TD 1 Géométrie des masses
TD 1 : Géométrie des masses
Exercice1 : Chargeur d’outils de MOCN
Un chargeur d’outils est un système permettant de charger automatiquement l’outil utile stocké dans
un magasin sur la broche pour une phase d’usinage donnée.
On donne une description structurelle ainsi qu’une modèle cinématique de ce système sur la figure
ci-dessous. Pour déterminer le couple moteur et résoudre les problèmes d’équilibrage, il est
nécessaire de déterminer la matrice d’inertie de l’ensemble tournant 2.
1. Déterminer la matrice d’inertie en O1 de l’ensemble 2 lorsque le bras est équipé de deux outils
montés symétriquement.
1.1. Déterminer les éléments de symétrie de l’ensemble 2
1.2. Montrer que la matrice d’inertie de l’ensemble 2 au point O1 dans la base
est diagonale.
1.3. Déterminer les composantes diagonales de la matrice d’inertie de l’ensemble E au point O1
(par le théorème de Huygens).
1.4. Déduire la matrice d’inertie en O1 de l’ensemble 2
2. Déterminer la matrice d’inertie en O1 de l’ensemble 2 lorsque le bras n’est équipé que d’un seul
outil.
2.1. Déterminer les éléments de symétrie de l’ensemble 2
2.2. Déduire la forme générale de la matrice d’inertie de l’ensemble 2
2.3. Déduire la matrice d’inertie en O1 de l’ensemble 2
Remarque : La matrice d’inertie de la plaque (S) de centre de gravité O1 est :
mS 2 2
12 (b + c ) 0 0
IO1 ( S ) =
mS 2 2
0 (b + e ) 0
12
mS 2 2
0 0 (e + c )
12 ( x1 , y1 , z1 )
ISSAT-Sousse 1 Khadr Aymen
TD 1 Géométrie des masses
Correction
1.1
L’ensemble (2) = bras pivotant (S)+ deux ensembles (E) montés symétriquement.
(2) possède deux plans de symétrie perpendiculaires : et
1.2
La forme générale de la matrice d’inertie est :
et sont deux plans de symétrie alors : = = =0donc la matrice
est diagonale ainsi on peut l’écrire ;
1.3
Rappels du cours
Le passage d’une matrice d’inertie définie en G, centre d’inertie de S, à la matrice d’inertie en O
(voir figure au-dessous) s’écrit en appliquant le théorème de Huygens :
ISSAT-Sousse 2 Khadr Aymen
TD 1 Géométrie des masses
On a la matrice d’inertie de (E) au point G dans la base
On a , en appliquant le théorème de Huygens on obtient les termes de la matrice
La matrice finale est diagonale alors on va utiliser uniquement les termes diagonaux
de la matrice
1.4
La matrice est une sommation des matrices des solides élémentaires (S + les deux outils
E) mais en tenant compte uniquement les termes diagonaux de la matrice . On a alors :
2.1
L’ensemble (2) = bras pivotant (S)+ (E)
(2) possède un seul plan de symétrie :
2.2
est un plan de symétrie alors : = =0 donc on peut écrire la matrice
sous la forme suivante :
2.3
La matrice est une sommation des matrices des solides élémentaires (S+ un outil E) en
tenant compte les termes diagonaux et le terme de la matrice . On a alors :
ISSAT-Sousse 3 Khadr Aymen
TD 1 Géométrie des masses
Exercice2 : Propriétés inertielles d’un lanceur spatial
On s’intéresse aux propriétés inertielles du lanceur spatial Ariane 5. Le lanceur est constitué d'un
étage principal dans lequel sont installés les satellites et de deux étages d'accélération à poudre qui
assurent 90% de la propulsion durant les deux premières minutes du vol. Pour élaborer les lois de
pilotage automatique assurant le suivi de la trajectoire désirée, les concepteurs doivent déterminer
les propriétés inertielles du lanceur.
La modélisation proposée est la suivante :
• L’étage principal (solide S1) est assimilé à un cylindre homogène de masse M, de longueur L
et de rayon R,
• Chacun des deux étages d'accélération à poudre (solide S2 et solide S3) est assimilé à un
cylindre creux et homogène de masse m, de longueur l, de rayon intérieur ri et de rayon
extérieur re.
1.1. Déterminer la position dans le repère des centres d’inertie , et des
solides , et .
1.2. Déterminer la masse totale du lanceur Mt et la position dans le repère R du centre d'inertie
de l'ensemble du lanceur constitué des solides 1, 2 et 3.
1.3. Donner la forme des matrices d'inertie des solides 1, 2 et 3 exprimées dans la base
et à leurs centres de gravité respectifs.
1.4. Déterminer la matrice d'inertie de l'ensemble du lanceur exprimée dans la base ( x , y, z ) et
au point Gt.
Remarque : Les matrices d’inertie d’un cylindre plein et un cylindre creux sont données comme
suit dans leurs centres de gravité G :
MR 2 ML2
+ 0 0
4 12
MR 2 ML2
IG ( cylindre plein ) = 0 + 0
4 12
MR 2
0 0
2 ( x , y , z )
ISSAT-Sousse 4 Khadr Aymen
TD 1 Géométrie des masses
m(re 2 + ri 2 ) ml 2
+ 0 0
4 12
m(re 2 + ri 2 ) ml 2
IG ( cylindre creux ) = 0 + 0
4 12
m(re 2 + ri 2 )
0 0
2 ( x, y,z )
Correction
1.1
; ;
1.2
Mt=M+2m
Le système possède 2 plans de symétrie perpendiculaires et donc :
On utilise ensuite la formule ;
La projection sur l’axe donne :
1.3
Solide (1) cylindre plein d’axe de révolution donc la forme de la matrice d’inertie est :
Solide (2) cylindre creux d’axe de révolution donc la forme de la matrice d’inertie est :
Solide (3) cylindre creux d’axe de révolution donc la forme de la matrice d’inertie est :
ISSAT-Sousse 5 Khadr Aymen
TD 1 Géométrie des masses
1.4
Le système (S=1+2+3) possède 2 plans de symétrie perpendiculaires et donc la matrice
d’inertie est diagonale :
Pour faire l’assemblage il faut transporter les matrices d’inertie des solides (1), (2) et (3) en Gt en
appliquant le théorème de Huygens :
à compléter……..
ISSAT-Sousse 6 Khadr Aymen