3.

2 Oxillations libres Amorties des systèmes à 1ddl

Equation différentielle
M Ü ( t ) +C U̇ + KU ( t )=0
(12)
Solution
L’équation prend la forme suivante
C K
Ü ( t )+ U̇ + U ( t )=0
M M
C
Posons =2 ξω avec ξ facteur d’amortissement
M

Ü ( t )+2 ξω U̇ +ω 2 U ( t )=0
(13)

On cherche la solution sous la forme U ( t )=A e λt

(14)

Remplaçant (14) dans (13) en déduire l’équation caractéristique

2 2
λ +2 ξωλ +ω =0

Les racines de l’équation sont :

λ 12=−ξ ω ± √ ξ 2 ω 2−ω 2

λ 12=−ξ ω ± ω √ ξ −1
2

(15)

a) Amortissement critIque (ξ=1 ¿

ξ=1 ⇒ λ 1=λ2 =−ξ ω

deux racines réels égales

La solution de (*) devient

U ( t )=e−ξ ωt ¿ t)

b) Amortissement sur critIque ξ >1

 λ 1 ≠ λ2 deux racines réels mais différents , l’équation (*) devient

U ( t )=e−ξ ωt ¿ )

Dans ce cas le système revient aussi à l’équilibre mais plus lent à cause du coefficient
d’amortissement

c) Amortissement sous critIque ξ <1

λ 12=−ξ ω ± i ω √ 1−ξ 2 λ 1 et λ2 sont différents et immaginaires

La solution de (13) devient

( A1 ei ω √ 1−ξ t + A 2 e−iω √ 1−ξ t )

2 2
−ξ ωt
U ( t )=e

Nous pouvons exprimer l’expression précédente qous forme suivante

U ( t )=e−ξ ωt ¿ ) (16)

ω D =ω √ 1−ξ
2
Notons que
(17)
−ξ ωt
U ( t )=e (B1 cos ω D t + B2 sin ω D t )
(18)
La solution de l’équation (12) peut ecrire sous la forme
−ξ ωt
U ( t )=A e sin (ω D t+ φ)
(19)

1.6.2 Représentation

Les caractéristiques de la solution :

L’équation (19 ) nous montre les

amplitudes siminuent avec le temps.

Les oscillations s’appellent ox illations

amortie du système

ω D : psendo fréquence

2π
T D=  : s’appelle psendo période
ωD

Les constantes A et φ sont déterminées par les conditions initiales U ( 0 ) et U̇ ( 0)

En effet

U̇ ( 0 )=−Aξ ωe−ξ ωt sin ( ω D t +φ ) + A e−ξωt ω D cos ( ω D t + φ ) (20)

Pour t = 0 { U̇ ( 0 )= Asinφ
U̇ ( 0 )=− Aξ ωsinφ+ A ω D cosφ=−ξ ω U̇ ( 0 ) + A ω D cosφ

{
Asinφ=U̇ ( 0 )
U̇ ( 0 ) + ξ U̇ ( 0 ) ω
A cosφ=
ωD

{ √ ( )
2
U̇ ( 0 )+ ξ ωU ( 0 )
2
a= U ( 0 ) +
ωD
U ( 0 ) ωD
tgφ=
U̇ ( 0 ) +ξ ωU ( 0 )
(21)

1.7 Le rapport des deus amplitudes consécutives (u D , un+1)

un +1 ( t )=un (t+t D )
−ξ ω (t +t D )
D’après (*) un +1 ( t )= A e sin ( ω D ( t+t D ) +φ )

( )
ω2π
−ξ
ωD ωD 2 π
un +1 ( t )= A e−ξ ωt e sin ω D t + +φ
ωD
ω2π
−ξ
ωD
un +1 ( t )=e A e−ξ ωt sin ( ω D t+ φ )
−ξ ωt
Avec un ( t )=A e sin ( ω D t +φ )
ω2 π
un ξ
ωD
=e
un+1
(22)
Nous pouvons obtenir
ω2π
u1 u 2 u3 ξ
ω
= = =…=e D

u2 u3 u4
(23)
ce la signifie que la dininution des ampllitudes suis une suite gémétrique dont la
raison
ω2 π
ξ
ωD
e >1
Le rapport entre deux amplitudes décalées d’un nombre de cycles, d’après (22)
 ω2π
un ξ
ωD j
=(e )
un+ j
(24)
avec j nombre entier
ω2 π
un un ξ
ωD
=¿ pour j=1 =e
un+ j un+1
Prenons le logarithme népérien
ω2π
un ξ
ω un ω2π
ln =ln e ⇒δ =ln
D
=ξ (25)
un+1 un +1 ωD
δ : s’appelle décrément logrithmique
Applications : Oscillations libres amorties

Ex1.

Un bâtiment est réalisé par une poudre rigide portée par de m

colonnes sans masse. Afin de déterminer les caractéristiques

dynamiques de cette structures, on effectue un test en vibration C
K
libre dans le quel le toit ( la poudre rigide ) est déplacé
latéralement par un vérin hydraulique, puis relâché. Pendant
l’action de poussée du vérin, on constate qu’une force de 90 KN est nécessaire pour
déplacer la poutre de 0.5 cm. Après que l’effort appliqué par le vérin ait été annulé de
manière instantanée, le déplacement max au retour après un cycle n’est plus que de
0 .4 cm pour une durée du cycle de déplacement égale T =1.4 s

- Déterminer la masse effective de la poudre, le coefficient d’amortissement et

l’amplitude après 6 cycles.

Solution

Pour calculer les caractéristiques dynamique un test est réalisé

On applique une force p0 = 90 Kn le

bâtiment se déplace de u1 = 0.50 cm.
On relache le dâtiment revient avec
une valeur de u2=0.4 cm après une
durée de cycle T=1.4 s, donc le
bâtiment effectué des oscillations libres amorties
La solution générale de l’équation du mouvement

−ξ ωt
U ( t )=e ¿)
Comme on peut la écrire sous la forme
−ξ ωt
U ( t )=A e sin ( ω D t +φ ) avec φ et a sont déterminées par les conditions
initiales

La fréquence propre ω=
√ K
m
et ω D =ω √ 1−ξ 2 psendo fréquence

C
 La facteur d’amortissement =2 ξω
M

Pour les systèmes réels ξ est très petit ξ ≅ 0 ⇒ω D =ω

u0 ω
Le décrement logarithmique ln =δ=2 πξ ≈ 2 πξ
u1 ωD

u0 1 u 0 1 0,5
ln =2 πξ ⇒ ξ= ln = ln =3.35 %
u1 2 u1 2 0.4

 Pour calculer la masse m on a

√
2
K TD K P0
T ≅ T D=2 π ⇒ m= avec K=
m 4π
2
u0

T D2 P 0
Donc, m= , m= 8.93 tonnes
4 π2 u0

Pour la valeur de C on a

C 2π
=2 ξω ⇒ C=2 ξωm avec ω=
M T

2π 5 N .S
D’ou C=2 ξ m=2,84 10
T m

 Le déplacement après 6 cycles

un
=¿ avec n = 0, j= 6 ( cycles) alors,
un+ j

u0
=¿
u1+5
3.3 Oxillations forcées des systèmes à 1ddl sous la charge harmonique

Oscillations forcées avec amortissement visqueux

1) Equation différentielles

M Ü ( t ) +C U̇ ( t ) + K U ( t )=P0 ( t ) sin ω t (1)

P0 : valeur alximale de a charge,

ω : fréquence de la charge, ω : fréquence propre

L’amortissement réalisé par un milieu liquide(air), s’appelle amortissementvisqueux

2) Solution générale de l’équation du mouvement

L’équ. (1) peut prendre la forme suivante

C K P0
Ü ( t )+ U̇ ( t ) + U ( t ) = ( t ) sin ω t
M M M

Ou bien

2 P0
Ü ( t )+2 ξω U̇ ( t )+ ω U ( t )= ( t ) sin ω t (2)
M
C’est une equation diférentielle avec seconde membre dont la solution générale est :

U ( t )=U g ( t )+ U p ( t )
(3)
Dans laquelle
U g ( t ): solution générale sans seconde membre
U p ( t ) : solution particulière avec seconde membre
−ξ ωt
U g ( t )=e ( A cos ω D t+ B sin ω D t)
(4)
U p ( t ) est recherché sous la forme
U p ( t )=ρ sin(ω t−θ)
(5)

ρ et θ sont deux constantes qui doivent rendre (2) en une identité, pour ce la de (5)
 U̇ ( t )=ρ ω cos (ω t−θ)
(6)
Ü ( t )=−ρ ω2 sin( ω t −θ)
(7)
Mettons les équations (5), (6) et (7) dans (2) on obtient
P0
( ω 2−ω 2 ) ρ sin ( ω t −θ )+ 2ξ ω ρ ω cos ( ω t−θ )= ( t ) sin ω t (8)
M
On fait un changement de variable posons

{φ=ω t −θ
ω t=φ+θ
Réecrivant (8) sous la forme
P0 P
( ω 2−ω 2 ) ρ sin φ+ 2ξ ω ρ ω cos φ= ( t ) sinφcos θ+ 0 ( t ) cos φ sinθ (9)
M M
Par identification

{ √
P0
( ω2 −ω2 ) ρ= cos θ P0 2
M ) (
à partir de ce système M
P0 ρ=
2 ξ ω ρω= sinθ 2 2 2
(ω −ω ) +(2 ξ ω ω)
2
M

P0 ω
2ξ
M 2ξωω ω
ρ= et tanθ= 2 ≈

√
2 2
2 2 2
(ω −ω ) ( 2ξ ω ω)
2
ω −ω ω
+ 1− 2
ω2 ω2 ω

Notons
ω
β=
ω
(10)
β  : rapport des fréquences ω et la fréquence propre ω

P0 1
L’amplitude ρ=
K √(1−β )2+(2 ξ β )2
2

(11)
2ξ β
et tan θ=
1−β 2
(12)
Conclusion
La solution générale de l’éaquation (1) est la suivante
U g ( t )=e−ξ ωt ( A cos ω D t +B sin ω D t ) + ρ sin(ω t −θ) (13)
Analyse du résultat obtenu

{
la 1ère partie oscillation libre amortie ce mouvement s ' appelle
L’équ. (13) mouvement transitoire
ème '
¿ la 2 partie s appelle mouvement permanent ou oscillations forcées
Représentation
La représentation de l’équation (13) est la suivante :

dessin
- Oscillations forcées : les oscillations forcées du système sont exprimées par
l’éqution
U ( t )=ρ sin(ω t−θ)
Ou bien
P0 1
U ( t )= cos ( ω t−θ )
K √(1−β )2 +(2 ξ β)2
2

(14)

- L’amplitude ρ ne dépend pas des conditions initiales

- Oscillations forcées sont retard de déphase de θ par rapport à la charge
dynamique
Facteur d’amplifiacation dynamique
P0
Désignons par =U st allongement du rfessort ou bien le déplacement due à la
K
charge statique
ρ déplacement dynamique due à la charge dynamique
Le rapport = =D
U st déplacement statique due à la charge statique

1
D=
√(1−β ) +(2 ξ β )2
2 2

(15)
D  s’appelle facteur d’amplification dynamique