Solide en rotation autour d’un axe fixe
I) Rotation d’un solide indéformable autour d’un axe fixe
1) Définition :
Un solide est en mouvement de rotation autour d’un axe fixe si :
Tous les points du solide situés sur l’axe de rotation sont immobiles
Tous les autres points du solide décrivent des arcs de cercle centrés sur l’axe de rotation.
Donc chaque point d’un solide en rotation autour d’un axe fixe a une trajectoire circulaire.
Vue de haut
Solide
A A
B
B
L’axe de rotation
2) Abscisse angulaire ; Abscisse curviligne
M0 un point quelconque choisi sur le cercle comme
origine des abscisse. On oriente la trajectoire dans +
le sens de mouvement.
M
On peut repérer la position du point M d’un solide à l’instant
t sur le cercle par la donnée de l'angle qui l’on
appelle Abscisse angulaire du point M à l’instant t
telle que ⃗
O M0
⃗
(OM 0 ; OM )
- O centre de la trajectoire circulaire , Ri =OM le rayon de point M . On utilise donc
les grandeurs angulaire qui ont les mêmes pour tous les points du solide en
rotation.
Les coordonnées cartésiennes dans le repère (O,⃗, ⃗) :
xMi = Ri cosθ et yMi = Ri sinθ
Solide en rotation autour d’un axe fixe
Abscisse curviligne
On peut aussi repérer la position du mobile sur le cercle par la donnée de l’arc s(t) =M0M
Qui l’on appelle l’abscisse curviligne
3) Vitesse linéaire .Vitesse angulaire
v La vitesse d’un point Mi d’un solide en rotation autour d’un axe fixe, situé à une
distance Ri de l’axe de rotation
v =R =R ̇
= = ̇ Vitesse angulaire du solide : C’est la dérivée de l’abscisse angulaire par
rapport Au temps
oy
Les composantes du vecteur vitesse v
θ
v⃗i v
v = = −R ̇ sin = −v sin Mi
v = = R ̇ cos = v cos
θ
o ox
4) Les composantes du vecteur accélération dans le repère de Frenet
v (R ̇ )
-La composante tangentielle a = = =R ̈
Avec ̈ = par définition c’est l’accélération angulaire du solide
vi ( ̇)
-La composante normale a = R
= R
=R ̇
= aTi + aNi = R ̈ + ̇
La norme de l’accélération
Remarque
- aTi > 0 si ̈ > 0 le solide en rotation accéléré .
- aTi < 0 si ̈ < 0 le solide en rotation retardé.
- aTi = 0 si ̈ = 0 le solide en rotation uniforme .
Conclusion
Donc pour déterminer le mouvement d’un point Mi, du solide en rotation autour d’axe
fixe, il se fait de connaitre son rayon Ri et l’expression temporel de l’abscisse
angulaire (l’équation de mouvement).
II- deux cas simple
1) Solide en rotation uniforme
a- L’équation de mouvement
Le mouvement est uniforme si : ̈ = 0 par integral ̇ = Ct =
Solide en rotation autour d’un axe fixe
̇ = Ct = par integral ( )= +
L’équation de mouvement
Avec l’abscisse angulaire initiale
2
- le mouvement circulaire uniforme est un mouvement périodique, de périodique =
0
- n(t) nombre de tours effectue par le solide pendant la durée Δt = t-0
( )
n(t) = = =
b- Les composantes de l’accélération d’un point de rayon Ri
-La composante tangentielle a =
-La composante normale constante a =R
La norme de l’accélération =a =R
2- Solide en rotation uniformément variable
a- L’équation de mouvement
Le mouvement est uniformément variable si l’accélération angulaire reste constante
̈ = Ct par integral la vitesse angulaire : ̇ ( )= ̈ + ̇
Avec ̇ la vitesse angulaire initiale
̇ ( )= ̈ + ̇ par integral ( )= ̈ + ̇ +
L’équation de mouvement
b- Les composantes de l’accélération d’un point de rayon Ri
-La composante tangentielle constante a =R ̈
-La composante normale a = ̇( ) = R ( ̈ + ̇ )
= aTi + aNi = R ̈ +( ̈ + ̇ )
-La norme de l’accélération
n(t) nombre de tours effectue par le solide pendant la durée Δt = t-0
( ) ̇
n(t) = = ̈ +
II- La relation fondamentale de la dynamique pour un solide en rotation
1- Moment d’une force
MΔ ( ⃗ ) Moment d’une force ⃗ par rapport à un axe c’est une grandeur défini l’aptitude de force
à faire tourner un solide :
- Si la droite d’action de ⃗ parallèle à l’axe , le moment est nul MΔ ( ⃗ ) = 0
- Si la droite d’action de ⃗ perpendiculaire à un axe , le moment est obtenu par la formule
MΔ ⃗ = ± .
Solide en rotation autour d’un axe fixe
F l’intensité de force
d la distance entre l’axe Δ et la direction de la force
Le moment d’une force ⃗ c’est un gradeur algébrique, pour déterminer son signe il faut choisir
un sens de rotation positive
2) Théorème du moment cinétique (la relation fondamentale de la dynamique pour un
solide en rotation)
Enoncé
Dans un référentiel galiléen, JΔ le moment d’inertie par rapport à un axe d’un solide produit son
accélération angulaire ̈ est égale à au moment par rapport à cet axe de toutes les forces
extérieures appliquées au solide:
JΔ . ̈ = ∑ MΔ ⃗