République Algérienne Démocratique et Populaire.
Ministre de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique.
Université 20 Aout 1955 Skikda.
Département de Génie Électrique.
Filière : Master 2 Instrumentation
Éléments De Régulation :
TP01_Modelisation Moteur MCC
Encadreur : [Link]
Réalisé par :
SEBBOUA Hichem
MAHAI Marouan
Promotion : 2021/2022
Modélisation d’un Moteur à Courant Continu (MCC) :
I. Partie théorique :
1. Présentation :
Un moteur électrique est un actionneur permettant de convertir une puissance électrique en une
puissance mécanique de rotation.
Les moteurs électriques sont beaucoup utilisés parce qu'ils sont fiables, simples, peu chers et ont un bon
rendement.
Il en existe de différents types :
• moteurs à courant continu ;
• moteurs asynchrones ;
• moteurs synchrones ;
• moteurs pas à pas ;
• .
avec de nombreuses dimensions :
• des petits ;
• des moyens ;
• des plus grands.
Ils ont en général une forme cylindrique avec un axe qui tourne.
Ils peuvent aussi avoir une configuration permettant une translation. On parle alors de moteur linéaire. Ces
derniers ne seront pas traités dans ce dossier multimédia.
2. Principaux éléments d'un moteur à courant continu (DC)
Un moteur courant continu est composé des
éléments suivants :
Un inducteur ou stator qui est l’élément du circuit
magnétique immobile sur lequel un enroulement est
bobiné afin de produire un champ magnétique.
Un induit ou rotor qui correspond à un cylindre en
tôles magnétiques isolées entre elles et perpendiculaires à
l'axe du cylindre. L'induit est mobile en rotation autour de
son axe et est séparé de l'inducteur par un entrefer. A sa
périphérie, des conducteurs sont régulièrement répartis.
Un collecteur à balais qui est solidaire de l'induit. Les
balais sont fixes, ils frottent sur le collecteur et ainsi
alimentent les conducteurs de l'induit.
Lorsque l'inducteur est alimenté, il crée un
champ magnétique (flux d’excitation) dans
l'entrefer, dirigé suivant les rayons de l'induit.
Ce champ magnétique « rentre » dans l'induit
du côté du pôle Nord de l'inducteur et « sort »
de l'induit du côté du pôle Sud de l'inducteur.
Quand l'induit est alimenté, ses conducteurs
situés sous un même pôle inducteur (d'un
même côté des balais) sont parcourus par des
courants de même sens et sont donc, d'après
la loi de Laplace, soumis à une force. Les
conducteurs situés sous l'autre pôle sont
soumis à une force de même intensité et de
sens opposé. Les deux forces créent un couple
qui fait tourner l'induit du moteur.
Modèle de connaissance :
D’un point de vue électrique, le moteur
courant continu peut être modélisé comme un
système dont l’entrée est la tension de
commande de l’induit u(t) et la sortie la
vitesse de rotation de l’arbre moteur ωm(t).
L’induit est modélisé par une résistance en
série avec une inductance et une force contre
électromotrice. On donne ci-dessous le modèle
de connaissance du moteur courant continu :
u(t) = e(t) + R.i(t)+ dt ) t(id. L
(Loi d’Ohm)
e(t) = Ke.ωm(t)
(Equation de l’électromagnétisme)
= Cm(t) – Cr(t) – f.ωm(t) dt ) t(d . Jm
(Equation de la dynamique de l’arbre moteur)
Cm(t) = Kt.i(t)
(Equation de l’électromagnétisme)
Avec :
u(t) = Tension du moteur [V]
e(t) = Force contre électromotrice du moteur [V]
i(t) = Intensité dans le moteur [A]
Cm(t) = Couple exercé par le moteur [N.m]
Cr(t) = Couple résistant sur l’axe moteur [N.m]
ωm(t) = Vitesse angulaire du moteur [rad/s]
R = Valeur de la résistance [Ω]
L = Valeur de l’inductance [H]
Ke = Coefficient de la force contre électromotrice
[V/(rad/s)]
J = Inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur
[kg.m²]
f = 0,01 = Paramètre de « fro=ement fluide » total
[N.m.s]
Kt = Constante de couple [N.m/A]
II. Partie pratique :
01-Reponce1 :
02-reponce2 :
Le shéma bloc du moteur en saidant des equation de la question 1 :
U(s) Cm(s)
Ki
E(s)
03-Réponce3:
1. La function du transfert du MCC (G(s)=Ω(s)/U(s) sous forme canonique :
Réponce4 :
La nature de la répons indicielle : A périodique ( en cascade)
Réponce5:
Scripte sous Matlab :
clear all;
close all;
clc;
J=1.29e-4
R=1.44;
f=7.2e-5
L=5.6e-4
Ki=0.10
Ke=0.10
K=Ki/(f*R+Ki*Ke)
Wn=sqrt((f*R+Ki*Ke)/(J*L))
Ksi=(Wn/2)*((J*R+f*L)/(f*R+Ki*Ke))
num=K
den=[1/Wn^2 2*Ksi/Wn 1]
G1=tf(num,den)
step(G1)
Transfer function:
9.897
G1(s)= -----------------------------
7.15e-006 s^2 + 0.01839 s + 1
Step Response
10
System: G1
9 Settling Time (sec): 0.0708
6
Amplitude
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Time (sec)
Réponce6 :
clear all;
clear ALL,clc ,close all
R = 1.44;
L =5.6*10^-4;
J =1.29*10^-4;
F = 7.2*10^-5;
Ke =0.10 ;
K = Ke/(F*R+Ke^2)
W =sqrt((F*R+Ke^2)/(J*L))
Ksi =(J*R+F*L)*W/(2*(F*R+Ke^2))
den =[1/W^2 2*Ksi/W 1];
G1= tf(K,den)
figure(1)
step(G1)
T=0.054/3
den2= [T 1]
G2 =tf(K,den2)
figure(2)
step(G1,G2)
Ste p Re sponse
10
System: G1
9 Settling Time (sec): 0.0708
6
Amplitude
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Tim e (s ec)
Réponce7:
clear ALL,clc ,close all
R = 1.44;
L =5.6*10^-4;
J =1.29*10^-4;
F = 7.2*10^-5;
Ke =0.10 ;
K = Ke/(F*R+Ke^2)
W =sqrt((F*R+Ke^2)/(J*L))
Ksi =(J*R+F*L)*W/(2*(F*R+Ke^2))
den =[1/W^2 2*Ksi/W 1];
G1= tf(K,den)
figure(1)
step(G1)
T=0.054/3
den2= [T 1]
G2 =tf(K,den2)
figure(2)
step(G1,G2)
Tel=L/R;
Tem =(J*R)/(F*R+Ke^2);
den3=conv([Tel 1],[Tem 1])
G3 = tf(K,den3)
figure(3)
step(G1,G3)
Réponce8:
[Link].080.10.12012345678910 Step ResponseTime
(seconds)AmplitudeG1G3
clear ALL,clc ,close all
R = 1.44;
L =5.6*10^-4;
J =1.29*10^-4;
F = 7.2*10^-5;
Ke =0.10 ;
K = Ke/(F*R+Ke^2)
W =sqrt((F*R+Ke^2)/(J*L))
Ksi =(J*R+F*L)*W/(2*(F*R+Ke^2))
den =[1/W^2 2*Ksi/W 1];
G1= tf(K,den)
figure(1)
step(G1)
T=0.054/3
den2= [T 1]
G2 =tf(K,den2)
figure(2)
step(G1,G2)
Tel=L/R;
Tem =(J*R)/(F*R+Ke^2);
den3=conv([Tel 1],[Tem 1])
G3 = tf(K,den3)
figure(3)
step(G1,G3)
den4=[Tel 1]
G31=tf(K,den4)
figure(4)
step(G3,G31)
den5=[Tem 1]
G32 =tf(K,den5)
figure(5)
step(G3,G32)
CONCLUSION :
Par observation sur les graphes donneé le temps de réponse du système G31 (0.00152 s)
très inférieure du système G32 (0.0719s )
Donc le système G31 plus rapide que le système G32
La chose qui nous implique que G31 comme le système le plus précise