C.P.G.E.

Reda Slaoui, Agadir

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Préparation Concours 2021/MP-PSI-TSI

DYNAMIQUE DES SYSTEMES/APPLICATIONS

EXERCICE 1 : MACHINE D’ASSEMBLAGE DES BARRETTES
La figure 1 suivante représente une machine d’assemblage des barrettes sur des coffrets.

Le positionnement longitudinal du portique (5) est obtenu par l’intermédiaire d’une chaîne cinématique
comportant un moteur à courant continu, un réducteur épicycloïdal de rapport k et un système vis-
écrou (à droite) de pas « p ».
La figure (2) représente le modèle simplifié du système de commande en translation du portique (5).
On donne k = ω1 / ω4 tel que : Ω(1 / 0) = ω1 .x et Ω(4 / 0) = ω4 .x , p = 20 mm .
La vitesse de translation du portique (5) par rapport au bâti est V ( A ∈ 5/ 0) = V. x .

Portique (5)

Y2 V2 S V1 Y1

M
R

z
x
L’arbre
moteur (1)
L L’écrou à bille
y
T La vis (4)

B : Vérin de transfert des coffrets.

L : Lecteur de code à barres.
M : Moteur électrique à courant
continu.
R : Réducteur.
Etiquette à code S : Vérin de serrage des barrettes.
B Barrettes
à barres T : Table support des coffrets.
V1, V2 : Unités de vissage.
Coffret
Y1, Y2 : Vérins de déplacement
Bâti (0) suivant y des unités de vissage.

Figure 1 : Schéma simplifié de la machine d’assemblage des barrettes

C.P.G.E. Reda Slaoui, Agadir 1/10 M. Elhachmi & B. Ajnani

Préparation aux Concours 2021 Dynamique des Systèmes MP-PSI-TSI

z
Bâti
(0)
x
y
Portique (5)
O0 R0 (O0 , x , y , z ) repère fixe lié à (0)

Arbre (1)
A
Vis (4)
Réducteur

Figure 2 Moteur
électrique

PREDETERMINATION DU MOTEUR

On considère le schéma du modèle du système de commande en translation du portique donné à la

figure 2 avec :

- le repère R0 lié au bâti (0) est supposé galiléen.

- La masse embarquée du portique (5) est M.
- Le moment d’inertie de l’arbre moteur (1) est J m .
- Le moment d’inertie du réducteur (réd) ramené sur l’axe du moteur est J r .
- Le moment d’inertie de la vis (4) est J v .
- Le moteur exerce sur l’arbre (1) un couple : C m . x .
- La composante suivant x des actions s’opposant au déplacement du portique : −F .x .
- Toutes les liaisons sont supposées parfaites.
- Les dissipations d’énergie dans le système sont modélisées par les rendements suivants :
o η1 dans le réducteur ;
o η2 dans le reste du système.
Q.1. Exprimer V en fonction de ω1 , p et k.
Q.2. Déterminer l’énergie cinétique du système (E=1+réd+4+5) dans son mouvement par rapport à R0. En
déduire le moment d’inertie équivalent de E ramené sur l’arbre moteur Jem en fonction de
Jm , Jr , Jv , M , p et k .
Q.3. Déterminer les puissances des actions mécaniques extérieures exercées sur E par rapport à R0.
Q.4. Déterminer la puissance dissipée dans le système en fonction de la puissance motrice Pm et du
rendement global η à déterminer.
Q.5. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique au système (E=1+réd+4+5) de commande de la figure
dω
2, montrer que son comportement dynamique est modélisable par l’équation : Jem . 1 = ηC m − C re et
dt
donner l’expression de C re .

C.P.G.E. Reda Slaoui, Agadir 2/10 M. Elhachmi & B. Ajnani

Préparation aux Concours 2021 Dynamique des Systèmes MP-PSI-TSI

ETUDE DYNAMIQUE DU CHARIOT DE STOCKAGE

Le stockage des coffrets est réalisé à l’aide d’un chariot automatisé dont le schéma est représenté sur la
figure (3) suivante :
y

θ Figure 3
y3
z
Bras (4) O4 O3
Bras (3) K

Coulisseau (2) O2
Support (1)
J
Cy d
y3 O3
z x
Gp
b y
P
x3
a1 O1
a z3 O

Le chariot se déplace sur des rails par rapport au bâti, la prise et la dépose du coffret se font par une
pince montée sur le bras (4). Le chariot est constitué des éléments suivants :
- Bâti (0), Repère lié R(O , x , y , z ) supposé galiléen et z vertical ascendant.
- Support (1) en translation suivant x par rapport au bâti (0). Repère lié à (1) : R1 (O1 , x , y , z ) tel que :
OO1 = x.x avec xɺ = constante.

- Le coulisseau (2) de masse m2 de centre d’inertie G2 ( O2G 2 = ℓ / 2.y ), en translation suivant z par
rapport à (1). Repère lié à (2) : R2 (O2 , x , y , z ) tel que O1O2 = z.z .

- Le bras (3) supposé homogène de masse m3 de centre d’inertie G3 , en liaison pivot d’axe (O3 , z )
avec (2). Repère lié à (3) : R3 (O3 , x3 , y3 , z ) tel que O2O3 = l.y .

Le bras (3) est modélisé par une plaque (P), d'épaisseur négligeable et un cylindre (Cy) de rayon r
et de hauteur h, comme l'indique le schéma de la figure 2. On note mc et mp les masses respectives
du cylindre ( Cy ) et de la plaque ( P) avec m3 = mc + mp .
 
 AP 0 0 
• La plaque (P) est de centre d'inertie GP et de matrice d'inertie : I (Gp , P) =  0 BP 0  .
 
 0 0 CP 
( x3 , y 3 , z )

 
 AC 0 0 
• Le cylindre (cy) est de centre d'inertie O3 et de matrice d'inertie: I (O3 , Cy) =  0 AC 0   .
 
 0 0 CC 
(x 3 , y3 , z )

C.P.G.E. Reda Slaoui, Agadir 3/10 M. Elhachmi & B. Ajnani

Préparation aux Concours 2021 Dynamique des Systèmes MP-PSI-TSI

- Le bras (4) de masse m4 de centre d’inertie G4, en liaison glissière de direction y3 avec (3). Repère
lié à (4) : R4 (O4 , x3 , y3 , z ) tel que O3O 4 = y.y3 et O4 G 4 = L4 .y3 .

- Les actionneurs V01, V12, M23 et V34 de masses négligeables sont placés respectivement au niveau
des liaisons L01, L12, L23 et L34 (V01, V12 et V34 : vérins et M23 : moteur).

Le vérin V01 exerce sur (1) au point O1 un glisseur de résultante : F01 .x .

Le vérin V12 exerce sur (2) au point O2 un glisseur de résultante : F12 .z .
Le moteur M23 exerce sur (3) un couple : C23 .z .
Le vérin V34 exerce sur (4) au point O4 un glisseur de résultante : F34 .y3 .

Le cahier des charges impose les lois de mouvements et on désire choisir les différents actionneurs
capables de réaliser ces lois.
On suppose que toutes les liaisons sont parfaites et que l’accélération de la pesanteur est : g = −g.z .

Q.6. Déterminer O3G3 en fonction de mc , mp et des données.

Dans la suite, on supposera que : O3G 3 = L3 .y .

Q.7. Donner les formes simplifiées des matrices d'inertie de 2 et 4 respectivement aux points O2 et O4.
Q.8. Déterminer la matrice d'inertie du bras 3 au point O3 dans la base (x3 , y3 , z ) en fonction des données.

Q.9. Le repère R1 est-il galiléen? Justifier.

Q.10. Tracer le schéma d’analyse du système.

Q.11. Indiquer les systèmes à isoler, les théorèmes à utiliser, puis écrire les équations permettant de
déterminer F01, F12, C23 et F34 sans développer les termes dynamiques (seuls les termes des actions
mécaniques seront développés).
Q.12. Pour le couple C23, développer les calculs du terme dynamique et donner l’expression de ce couple en
fonction des données.

EXERCICE 2 : RUGOSIMETRE A GRANDE VITESSE (EXTRAIT MINES 06)

Le schéma cinématique d’un rugosimètre 2D est donné sur la figure suivante :

Rotor (1) Coulisseau (2)

Bras (3)

Moteur U.T.
Capteur optique
Moteur U.R.
Bâti (0)

Unité de Translation Unité de Rotation

C.P.G.E. Reda Slaoui, Agadir 4/10 M. Elhachmi & B. Ajnani

Préparation aux Concours 2021 Dynamique des Systèmes MP-PSI-TSI

Les calculs prévisionnels visent, dans un premier temps, à déterminer les équations dynamiques qui
permettront de déterminer les couples moteurs (minimum) des différents actionneurs en fonction des
caractéristiques géométriques, massiques et inertielles des pièces ainsi que des conditions d’utilisation.

1. Mise en place du problème

Bras (3)

Rotor (1) Coulisseau (2)

Bâti (0)

Unité de Translation Unité de Rotation

Schéma paramétré du prototype de rugosimètre 2D (les actionneurs ne sont pas représentés)

La figure 3 présente le schéma et le paramétrage qui sera utilisé pour cette partie de l’étude. Ce système comporte
quatre pièces :
♦ le bâti (0). On associe à cette pièce le repère R0 (O , x 0 , y0 , z0 ) que l’on considère galiléen ;

♦ le rotor (1) :
- moment d’inertie selon l’axe (O , x 0 ) noté J1 avec J1 = 10-6 kg m2 ;
- centre d’inertie G1, avec OG1 = −a.x 0 ;
- la liaison pivot (L0/1), dont le paramètre angulaire est ϕ = ( y0 , y1 ) , présente un frottement visqueux de
coefficient f1, créant un moment : MO (0 → 1). x0 = − f1 .ϕɺ ( f1 = 5.10−5 N .m /(rd / s ) ) ;
- un moteur (M1) gère le mouvement de rotation de (1) par rapport à (0). Le couple moteur appliqué sur (1)
est noté : C Mot 1→1 = Cm1 . x0 .

♦ le coulisseau (2) :
- masse : m2 = 2 kg ;
- centre d’inertie G2 ;
- la liaison hélicoïdale (L1/2) (supposée parfaite) possède un pas noté pa (pa = 0,5 mm/tour). Ce pas est à
droite (sens classique) ;
- la liaison glissière (L0/2), dont le paramètre de position (translation) est noté x : OA = x . x0 , présente un
frottement visqueux de coefficient f2, créant une force : F0→2 . x0 = − f2 . xɺ ( f2 = 5N /(m.s −1 ) ) ;

♦ l’ensemble (3) :
- masse : m3 (cette masse sera déterminée à la question 1) ;
- Centre d’inertie G3 avec AG3 = r .x3 ;

C.P.G.E. Reda Slaoui, Agadir 5/10 M. Elhachmi & B. Ajnani

Préparation aux Concours 2021 Dynamique des Systèmes MP-PSI-TSI

 A −F −E 
 
- matrice d’inertie en (A) : [ I( A,3)] = −F B −D avec B3 = ( x3 , y3 , z3 ) ;
 
−E −D C 
B3

- la liaison pivot (L3/2), de paramètre angulaire θ = ( x 0 , x3 ) , présente un frottement visqueux de coefficient

f3 , créant un moment : M A (2 → 3). y0 = − f3 .θɺ ;

- un moteur (M3) gère la rotation de l’ensemble (3) par rapport à (2). Le couple moteur appliqué sur (3) est
noté : C Mot 3→3 = Cm3 . y0 ;

- un système d’équilibrage (ressort de torsion) permet à la tête optique d’être horizontale ( θ = 0° ) en

position de repos, c’est-à-dire lorsque le moteur (M3) n’est pas alimenté. Ce système d’équilibrage exerce
sur l’ensemble (3) un couple de rappel noté : C = Cr . y0 , avec Cr = −( K tors .θ + C0 ) . Le terme C0 permet
d’équilibrer le moment en (A) créé par l’action de pesanteur sur (3) lorsque ( θ = 0° ).

2. Positionnement du centre d’inertie Bras (4) Contrepoids

Comme le montre la figure ci-contre, l’ensemble (3) est
constitué de plusieurs solides en liaison encastrement :

- le bras (4) lié au moteur couple,

- la tête optique (5),
- un contrepoids (6).
Ce contrepoids (6) a été ajouté pour assurer que le centre
d’inertie (G3) soit sur l’axe ( A, x3 ) .

Les caractéristiques géométriques de l’ensemble étudié

sont données ci-après :

Moteur Tête optique

couple (5)
- bras (4) du moteur couple : masse : m4 = 10-3 kg ; centre d’inertie : AG4 = −b4 . y0 avec b4 = 4 mm ;
- tête optique (5) : masse : m5 = 5.10-3 kg ; centre d’inertie : AG5 = a5 .x3 + b5 . y3 − c5 .z3 , avec : a5 = 40 mm ,
b5 = 0,8 mm; c5 = 10 mm ;
- contrepoids (6) : masse : m6 (à déterminer à la question n°1) ; centre d’inertie : AG6 = a6 .x3 + c6 .z3 , avec
a6 = 10 mm ; c6 = 25 mm.

Q.1. Déterminer l’expression littérale de la masse du contrepoids (6) qui assure que le terme (c) de l’expression de la
position du centre d’inertie ( AG3 = r .x3 − b. y3 + c .z3 ) est nul. Réalisez l’application numérique. Montrer que dans
ce cas, r = 27,5 mm, avec AG3 = r .x3 .

3. Equations dynamiques

Le système étudié possède deux mobilités, il est donc nécessaire de déterminer deux équations pour pouvoir
atteindre les grandeurs recherchées, le couple moteur dans l’actionneur de l’unité de rotation (Cm3) et le couple
moteur dans l’unité de translation (Cm1) en fonction des caractéristiques dimensionnelles et matérielles des pièces,
des lois de mouvement et des dissipations dans les liaisons.

C.P.G.E. Reda Slaoui, Agadir 6/10 M. Elhachmi & B. Ajnani

Préparation aux Concours 2021 Dynamique des Systèmes MP-PSI-TSI

Q.2. Sans faire de calcul, donnez, très clairement et précisément, la démarche qui vous permet d’obtenir les couples
moteur (Cm3) et (Cm1). Précisez quel(s) est(sont) le(s) système(s) étudié(s), quel(s) est(sont) le(s) théorème(s) ou
principe(s) utilisés, quels sont les termes qu’il faut calculer. Justifiez clairement vos choix.

Q.3. Réalisez les calculs, que vous avez présenté à la question précédente et donnez les relations recherchées. Dans ces
équations, le paramètre ϕ, et ses dérivées ne doivent pas intervenir. Seules les paramètres θ, x et leurs dérivées
sont autorisés.

4. Détermination des couples moteurs

Les deux équations que vous venez d’obtenir sont des Consigne de vitesse
équations différentielles couplées et non linéaires. Pour Zone non
résoudre, algébriquement ce système d’équations, nous
V0 étudiée
allons étudier le mécanisme dans des conditions
particulières.
Lorsque le point focal de la tête optique suit le profil
moyen de la surface, l’angle (θ) varie au voisinage de 0°.
Cette variation de position est d’amplitude très faible, et
qu’en conséquence, il est possible de réaliser une Temps
Consigne de vitesse
linéarisation de ces équations au voisinage de 0° (θ
reste petit). Nous supposons également que les termes de la forme a.θɺɺ et b.θɺ2 sont négligeables devant le terme
en xɺɺ .

La loi de commande de l’unité de translation est représentée à la figure ci-dessus. La vitesse nominale (constante)
recherchée est notée (V0). L’accélération maximale est notée (Ac Max ).

Q.4. En utilisant les simplifications mentionnées, déterminez, dans la phase d’accélération, puis dans la phase de
déplacement à vitesse constante, les expressions littérales de (Cm1 ) et (Cm3). Calculez la valeur du couple Cm1
maximal (V0 = 0,2 m.s-1 ; Ac Max = 0,2 m.s-2).

Le choix des moteurs (M1 et M3) se fera à partir d’un cahier des charges, dont le couple maximal
transmissible par les moteurs est une des caractéristiques. Il existe bien d’autres spécifications comme, la
vitesse et l’accélération maximale, la surintensité supportée, l’encombrement axial et longitudinal…

EXERCICE 3 : UNITE DE PRODUCTION D’ELEMENTS EN BETON (CNC 2007)

L’étude concerne la table d’introduction des éléments moulés en béton frais dans un magasin d’une unité de
production d’éléments en béton.
L'énergie de puissance utilisée est de l'énergie hydraulique. Quatre vérins hydrauliques associés par paires
actionnent la règle de poussée du plateau de produits.
Les vérins sont synchronisés et commandés en boucle fermée à partir de deux cartes électroniques qui
définissent leur loi de mouvement.

Le mécanisme de transformation du mouvement est défini sur les figures suivantes :

C.P.G.E. Reda Slaoui, Agadir 7/10 M. Elhachmi & B. Ajnani

Préparation aux Concours 2021 Dynamique des Systèmes MP-PSI-TSI

Galet de roulement 4’
Règle de poussée 5
Chemin de
roulement du
Bras de poussée 3
bâti 0

2C’

y0

2T’

Bâti 0
2C 1T’
z1C’
0 x0

2T

Tige de vérin 1T
Corps de vérin 1C

NB : Le plateau n'est pas représenté sur le schéma

y0 D 5 6
x L
x 3′′ 3

4 E x 3′
G3 B x2
h 0

C 2T
2C x1
0 e
A
x0
O 1T
1C

C.P.G.E. Reda Slaoui, Agadir 8/10 M. Elhachmi & B. Ajnani

Préparation aux Concours 2021 Dynamique des Systèmes MP-PSI-TSI

Désignation Repère
Bâti 0 OA = λ1.x 1 λ10 = 625mm ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) = α1
Tige du vérin 1 1T CB = λ2 .x 2 λ20 = 425mm ( x0 , x2 ) = ( y0 , y 2 ) = α2
HD = x .x 0 ( x0 , x3 ) = ( y0 , y 3 ) = α3
Corps du vérin 1 1C
AD = a.x 3 a = 600mm ( x3′ , x3 ) = ( y3′ , y3 ) = ϕ
Tige du vérin 2 2T
BD = b.x 3′′ b = 400mm ( x3 , x3′′) = ( y3 , y3′′) = ψ
Corps du vérin 2 2C ϕ et ψ des angles constants
AB = d.x 3′ d = 210mm
Bras de poussée 3 AG3 = ρ.x 3 ρ = 800mm
Galet de roulement 4 OH = h.y 0 h = 435mm
Règle de poussée 5 OC = e.y 0 e = 200mm,
Plateau 6

λ10 et λ20 désignent les longueurs λ1 et λ2 en position initiale (x = 0)

L’objectif de cette étude et de calculer l’effort à développer par les vérins pour introduire le plateau 6 dans le
magasin.

Le vérin 1 est toujours considéré bloqué (de longueur λ1 fixe) et que seul le vérin 2 est en action.

La symétrie du problème et une analyse préalable permettent de retenir le modèle plan.

Dans ce modèle on fait les hypothèses suivantes :
− Toutes les liaisons sont sans frottement sauf les liaisons galet 4/bâti 0 et plateau 6/ bâti 0 dont le
coefficient de frottement sec est f.

− L'accélération de la pesanteur est g = −g.y0 .

− Un plateau chargé a pour masse M6.

 
 A3 −F3 −E3 
− Le bras de poussée 3 est de masse M3 et de matrice d’inertie : J(G3 ,3) = −F3 B3 −D3 
 
 E3 −D3 C3 ( x
−
3 , y3 , z0 )

− La masse des autres pièces de la table est négligeable.

− L'action du bâti 0 sur le plateau 6 est un glisseur en E de résultante : R(0 → 6) = X06 .x0 + Y06 .y0 .

− L'action du fluide sur la tige 2T est un glisseur en B de résultante : R( fluide → 2T ) = F.x2

− Absence de glissement au point E.

Question 1 : a) Simplifier J(G3 ,3) en sachant que 3 possède un plan de symétrie matérielle
(G3 , x3 , y3 ) .

b) Déterminer le torseur cinétique en G3 du bras 3 dans son mouvement par

rapport à 0.
c) Déterminer l’énergie cinétique du bras 3 dans son mouvement par rapport à 0.

C.P.G.E. Reda Slaoui, Agadir 9/10 M. Elhachmi & B. Ajnani

Préparation aux Concours 2021 Dynamique des Systèmes MP-PSI-TSI
Question 2 : En supposant la limite de glissement au point E, donner la relation liant les
composantes X06 et Y06 de la résultante R(0 → 6) .

Question 3 : a) Par application du théorème de la résultante dynamique au plateau 6,

déterminer Y06 en fonction de M6 et g.

b) En déduire X06 en fonction de M6, g et f.

On considère le système S formé de l’ensemble des solides 1, 2, 3, 4, 5 et 6.

Question 4 : a) Faire le bilan des actions extérieures au système S isolé et déterminer, en les
justifiant, les puissances correspondantes.
b) Faire le bilan des actions intérieures au système S isolé et déterminer, en les
justifiant, les puissances correspondantes.
c) Par application du théorème de l’énergie cinétique au système S, déterminer
l’effort F du fluide sur la tige 2T du vérin 2.

C.P.G.E. Reda Slaoui, Agadir 10/10 M. Elhachmi & B. Ajnani