Chapitre 7
RESOLUTION
DU MODELE GEOMETRIQUE INVERSE
D’UN ROBOT INDUSTRIEL
Pour résoudre le modèle géométrique inverse (MGI), nous sommes confrontés de manière
itérative à la résolution de système d’équations de différents types.
L’utilisation d’un grand nombre de robots industriels a permis de constater que les
principaux types rencontrés sont peu nombreux.
Dix types d’équations sont détaillés ci-dessous.
Les inconnues sont et
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Equations type 1 : inconnue
Dans ce cas, la réponse est immédiate ⇒
⁄
Equations type 2 :
X et Y étant connus, deux cas peuvent être envisagés.
Z=0 ⇒ 2 solutions sont possibles :
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Z≠0
On résout le système en sinus et en cosinus, puis on prend l’arc tangente : On peut réécrire le
système type 2 de deux manières différentes.
En sinus :
( )
D’où :
√
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En cosinus :
( )
D’où :
√
Le signe moins (−) devant ε vient du fait que nous devrons vérifier à
chaque instant que .
La réponse est la suivante :
√
Equations type 3 (forme 1) :
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X1 et X2 étant non nuls, la réponse est la suivante :
( )
Equations type 3 (forme 2)
La méthode de cramer de résolution des systèmes d’équations linéaires donne :
On se ramène donc au cas précédent ; d’où :
Equations type 4 :
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X1 et X2 étant non nuls. On réécrit le système :
⇒ ⇒ √
{ {
Si n’est pas nul, on en déduit : ( )
X1 et X2 étant non nuls, la réponse est la suivante :
( )
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Equations type 5 :
X1 et X2 étant non nuls. On réécrit le système :
{
{
Soit :
On obtient :
On calcule alors le discriminant delta, du polynôme 2nd degré :
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Δ étant positif, avec ε = ±1, la réponse est la suivante :
√( )
On en déduit :
( )
Equations type 6 :
Soit les identités remarquables :
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Eliminons :
En sommant, on peut écrire :
Avec :
Dans ce cas, peut être résolu par un système de type 2.
B3 ≠ 0
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En sinus :
En cosinus :
Résolution de :
peut être résolu par un système de type 3 (forme 1).
étant calculé. On peut calculer Y1 et Y2 ; cela donne :
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L’équation devient :
W étant non nul, la réponse est la suivante :
( )
Equations type 7 :
En élevant les deux premiers membres au carré, on a :
En additionnant, il reste
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Pour les seconds membres élevés au carré, on a :
En additionnant, il reste :
En regroupant les deux résultats :
C’est une équation de type 2 en .
Soit :
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√ √
Une fois calculé, on calcule C1 et C2 :
On se ramène alors au type 3 form 2, en utilisant la méthode de cramer, pour résoudre .
Soit le système d’équation :
La méthode de cramer de résolution des systèmes d’équations linéaires donne :
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Equations type 8 :
( )
( )
Calcul de :
En élevant au carré, on obtient :
( ) ( )
( ) ( )
En additionnant :
( ( ) ( ))
En utilisant les relations trigonométriques :
( ) ( )
( ) ( )
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On obtient:
( ) ( ) ( ) ( )
D’où :
Soit :
On en déduit :
( √ )
Calcul de :
Pour calculer il suffit de résoudre un système de deux équations suivantes à deux
inconnues :
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( ) ( )
soit
( )
étant connue , on calcule B1 et B2 :
Soit :
On résout en sinus et cosinus (équations type 3 forme 2) et on obtient par :
[ ] [ ]
[ ] [ ]
On en déduit :
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Equations type 9 :
Dans ce cas, la réponse est immédiate :
√
Equations type 10 :
Dans ce cas, la réponse est immédiate :
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