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Modélisation d'un robot manipulateur

Ce document présente un TP sur la transformation homogène et la modélisation géométrique d'un robot manipulateur. Il définit des fonctions pour créer des matrices de rotation et de transformation homogène ainsi que pour calculer la position d'un point dans l'espace opérationnel du robot.

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Réalisé par Nada TAHER, Siwar ZOGHLAMI et Yacine

SGHAIER

TP N°01 : Transformation homogène et Modélisations


Géométrique d’un robot manipulateur

1- Création des matrices de transformation homogènes :


function rx=rotx(a) function ry=roty(a) function rz=rotz(a)
rx=[1 0 0;0 cos(a) - ry=[cos(a) 0 sin(a);0 1 rz=[cos(a) -sin(a)
sin(a);0 sin(a) cos(a)]; 0;-sin(a) 0 cos(a)]; 0;sin(a) cos(a) 0;0 0 1];
end end end

clc;
clear all;
rx1=rotx(pi/3)
ry1=roty(pi/3)
rz1=rotz(pi/3)

1
Réalisé par Nada TAHER, Siwar ZOGHLAMI et Yacine
SGHAIER

function [P]= XY(o1,o2)


X=1*cos(o1)+1*cos(o2)
Y=1*sin(o1)+1*sin(o2)
P=[X Y]
end

function
[H]=homo(o1,o2,o3,d1,d2,d3
)
rx=[1 0 0;0 cos(o1) -sin(o1);0
sin(o1) cos(o1)];
ry=[cos(o2) 0 sin(o2);0 1 0;-
sin(o2) 0 cos(o2)];
rz=[cos(o3) -sin(o3) 0;sin(o3)
cos(o3) 0;0 0 1];
R=[rx*ry*ry];
T=[d1;d2;d3];
H=[R T ;0 0 0 1]
end

2
Réalisé par Nada TAHER, Siwar ZOGHLAMI et Yacine
SGHAIER

clc;
clear all;
P=homo(30,30,60,1,2,3)
p=[0;0;1;1];
pos =P*p

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