Chapitre 1

Onduleur de Tension Monophasé

(Hacheur Quatre Quadrant)

1.1 Introduction
La commande de la Machine à Courant Continu (MCC) avec un seul respectivement deux
sens de rotation nécessite l’utilisation d’un Hacheur Série respectivement un Hacheur Quatre
Quadrant. Dans ce chapitre on étudiera l’Hacheur Quatre Quadrant (H4Q) alors que l’Hacheur
Série serra vue en TD. L’Hacheur Quatre Quadrant étant aussi un Onduleur Monophasé, on
parlera donc de l’Onduleur car ceci permettra de relier ce chapitre au chapitre sur l’onduleur
triphasé.

1.2 Définition de l’Onduleur Monophasé

L’Onduleur de tension Monophasé permet de générer une tension monophasé d’amplitude et de
fréquence variable. Son principe de fonctionnement est basé sur la construction de la tension
alternative à partir de trois niveaux de tension (+𝐸, 0, −𝐸). A ce convertisseur on adjoint un
filtre (𝐿, 𝐶) pour filtrer les harmoniques de hautes fréquences.

1.3 Topologie de l’Onduleur

La construction de l’onduleur de tension monophasé et celui triphasé est basé sur les deux
choses suivantes : La Cellule de Commutation et le Bras d’Onduleur.

1.3.1 Cellule de Commutation

Les onduleurs sont conçus à base de cellules de commutation; laquelle dépond du type d’onduleur
(tension ou courant). Dans le cas d’un onduleur de tension, cette cellule est réalisée par une
mise en parallèle d’un transistor de puissance et une diode de puissance en anti-parallèle. La
configuration de cette cellule permet de bloquer la tension positive, alors que le courant peut
circuler dans les deux sens; voir la figure. Les transistors de puissance utilisés sont : L’IGBT
(Insulated Gate Bipolar Transistor) et le Mosfet de puissance (Field Effect Transistor).

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(a) Configuration. (b) Courant et tension.

Figure 1-1: Cellule de commutation en tension.

(a) IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor). (b) Mosfet de puissance (Field Effect Transistor).

Figure 1-2: Transistor de puissance.

1.3.2 Bras d’Onduleur de Tension

Un bras d’onduleur de tension est réalisé par la mise en série vertical de deux cellules de
commutation de tension. Dans un bras d’onduleur de tension une condition importante pour le
bon fonctionnement doit être respectée; En effet les deux cellules de commutation (Transistor)
d’un bras doivent êtres complémentaires, lorsqu’une cellule (transistor) est passante l’autre est
bloquée. Le transistor de puissance se comporte comme un interrupteur ideal (switch). Dans
la figure (b) la diode n’est pas représentée car on ne s’intéresse qu’à la tension.

(a) avec cellule de commutation. (b) avec interrupteur (switch).

Figure 1-3: Bras d’onduleur de tension.

1.3.3 Onduleur de Tension Monophasé et Triphasé

Les onduleurs de tension monophasé respectivement triphasé, sont obtenus par la mise en
parallèle de deux bras d’onduleur respectivement de trois bras d’onduleur. Voir les deux figures

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ci-dessous.

(a) Onduleur de tension monophasé. (b) Onduleur de tension triphasé.

Figure 1-4: Onduleurs de tension.

1.4 Etude de l’Onduleur monophasé (H4Q)

L’onduleur monophasé est reproduit ci-dessous avec des interrupteurs (Switchs). Les quatres
transistors de puissance sont notés Tr dans l’ordre indiqué sur la figure. L’onduleur génère
une tension carrée entre les points a et b, cette dernière tension est filtée grâce au filtre (L,C )
pour obtenir la tension moyenne notée 𝑉0 . La tension moyenne 𝑉0 , qui nous intéresse ici, est
celle qui est appliquée aux bornes de la charge. Cette dernière charge peut être résistive ou
inductive.

Figure 1-5: Onduleur monophasé avec filtre (L,C) et charge.

1.4.1 Tension entre les nodes 𝑎 et 𝑏

En respectant la condition de bon fonctionnement pour chacun des deux bras, l’onduleur
monophasé (H4Q) peut générer entre les nodes 𝑎 et 𝑏 les quatres différentes tensions (+𝐸, −𝐸, 0+ , 0− )

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telles que données par le tableau 1.1. Dans ce tableau, la deuxième colonne montre les tran-
sistors à l’état 𝑜𝑛, la troisième collonne donne la tension entre les nodes 𝑎 et 𝑏. La dernière
colonne donne le vecteur d’état correspondent et où les deux indices indiquent l’état 𝑜𝑛 or 𝑜𝑓 𝑓
du premier transistor de chacun des deux bras (𝑇𝑟1 ) and (𝑇𝑟3 ).

Table 1.1: The four possible states and corresponding voltage values.
State Transistors On 𝑣𝑎𝑏 State vector
1 𝑇𝑟1 , 𝑇𝑟3 0+ 𝑉11
2 𝑇𝑟2 , 𝑇𝑟3 −𝐸 𝑉01
3 𝑇𝑟1 , 𝑇𝑟4 +𝐸 𝑉10
−
4 𝑇𝑟2 , 𝑇𝑟4 0 𝑉00

1.4.2 Modélisation
L’objectif de cette section est de montrer comment générer une tension moyenne de forme
sinusoîdale ou de forme continue quelconque. Pour réaliser cette objectif on considère d’abord
les points suivants :
1) On considère une certaine période de temps 𝑇 = 1/𝑓 .
2) Cette période est subdivisée en trois durées de temps notés 𝑇1 , 𝑇2 et 𝑇0 ; on fait corre-
spondre la durée de temps 𝑇1 à la tension (+𝐸), la durée de temps 𝑇2 à la tension (−𝐸) et
enfin la durée de temps 𝑇0 est partagée à égalité entre les deux tensions (0+ ) et (0− ). Les trois
durées de temps notés 𝑇1 , 𝑇2 et 𝑇0 peuvent prendre leurs valeurs dans l’intervalle [0, 𝑇 ] tel que
: ⎧
⎨ 0 ≤ 𝑇1 < 𝑇
𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇0 𝑤ℎ𝑒𝑟𝑒 : 0 ≤ 𝑇2 < 𝑇 (1.1)
0 ≤ 𝑇0 < 𝑇
⎩

A ces durées de temps, on fait correspondre les rapports cycliques suivants et ce en divisant
par la période 𝑇 : ⎧
⎨ 0 ≤ 𝑑1 < 1
1 = 𝑑1 + 𝑑2 + 𝑑0 𝑤ℎ𝑒𝑟𝑒 : 0 ≤ 𝑑2 < 1 (1.2)
0 ≤ 𝑑0 < 1
⎩

[Link] Construction de la tension 𝑉𝑎𝑏

En utilisant les quatre tensions élementaires (+𝐸), (−𝐸), 0+ et 0− ont peut construire la tension
périodique de période 𝑇 telle que donnée par la figure ci-dessous. Dans cette figure, les vecteurs
d’états permétant de générer les différentes tensions élementaires sont indiqués. Cette tension
étant périodique, selon l’analyse de Fourier on peut alors la décomposer en sa valeur moyenne
plus une somme infinie de termes harmoniques. Les termes harmoniques sont filtrés par un
filtre (𝐿, 𝐶), et en sortie du filtre on aura donc la tension moyenne.

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Figure 1-6: Tension construite à partir des tensions élementaires.

[Link] Tension moyenne 𝑉0

D’aprés l’analyse de fourier la tension 𝑉𝑎𝑏 peut être décomposée selon la relation suivante :

𝑉𝑎𝑏 (𝑡) = 𝑎0 + ∞
∑︀
⎧ 𝑛=1 {𝑎𝑛 cos(𝑛𝜔𝑡) + 𝑏𝑛 sin(𝑛𝜔𝑡)}
1
∫︀ 𝑡0 +𝑇
⎪
⎪ 𝑎 0 (𝑡) = 𝑇 𝑡0
𝑉𝑎𝑏 (𝑡) 𝑑𝑡
⎨
𝑡 +𝑇 (1.3)
𝑎𝑛 (𝑡) = 𝑇2 𝑡00 𝑉𝑎𝑏 (𝑡) cos(𝑛𝜔𝑡) 𝑑𝑡
∫︀
𝑤ℎ𝑒𝑟𝑒 :
⎪
⎩ 𝑏 (𝑡) = 2 ∫︀ 𝑡0 +𝑇 𝑉 (𝑡) sin(𝑛𝜔𝑡) 𝑑𝑡
⎪
𝑛 𝑇 𝑡0 𝑎𝑏

La tension moyenne 𝑣𝑜 (𝑡) qui nous intéresse ici correspond au terme 𝑎0 , elle est donc donnée
par :
{︁∫︀ ∫︀ 𝑇 −𝑇0 /4 }︁
𝑇 /4+𝑇
𝑣𝑜 (𝑡) = 𝑇1 𝑇00/4 1 𝐸 𝑑𝑡 − 3𝑇0 /4+𝑇 1
𝐸 𝑑𝑡 = 𝐸 (𝑇1 − 𝑇2 ) /𝑇 = 𝐸 (𝑑1 − 𝑑2 ) (1.4)

En introduisant maintenant une nouvelle variable noté 𝑑 est définie par la différence entre
𝑑1 ∈ [0, 1] et 𝑑2 ∈ [0, 1], la tension moyenne 𝑣𝑜 que génère l’onduleur monophasé (H4Q) sera
donc donnée par :
𝑑 = (𝑑1 − 𝑑2 ) ⇒ 𝑑 ∈ [−1, 1]
(1.5)
𝑣𝑜 (𝑡) = 𝐸 𝑑 ⇒ 𝑣𝑜 (𝑡) ∈ [−𝐸, 𝐸]
Ceci veut dire que la tension moyenne 𝑣𝑜 que l’on peut générer en utilisant ce convertisseur
peut être de signe positive ou négative avec un maximum égale à la tension d’alimentation du
convertisseur 𝐸.

[Link] Rapports cycliques pour les deux bras

Dans l’équation précédente (1.5), les rapports cycliques (𝑑1 , 𝑑2 ) ne sont pas les rapports à
appliquer aux deux bras de l’onduleurs pour générer la tension moyenne 𝑣𝑜 (𝑡). Les deux
rapports cycliques avec lesquels il faut attaquer les deux bras sont 𝑑𝑎 et 𝑑𝑏 et ils sont définis
comme suit : {︂
𝑑𝑎 = 𝑇𝑎 /𝑇
(1.6)
𝑑𝑏 = 𝑇𝑏 /𝑇
Où 𝑇𝑎 correspond au laps de temps durant lequel le premier transistor 𝑇𝑟1 du premier bras
𝑎 est à l’état 𝑂𝑛, de même 𝑇𝑏 correspond au laps de temps durant lequel le premier transistor
𝑇𝑟3 du deuxième bras 𝑏 est à l’état 𝑂𝑛. A partir de la figure 1-6 et en considérant cette dernière

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définition, il est clair que ces deux rapports cycliques sont obtenus tels que :
{︂
𝑇𝑎 = 𝑇1 + 𝑇0 /2
(1.7)
𝑇𝑏 = 𝑇2 + 𝑇0 /2

En remplaçant 𝑇0 par 𝑇0 = 𝑇 − 𝑇1 − 𝑇2 on trouve :

{︂
𝑇𝑎 = [𝑇 + 𝑇1 − 𝑇2 ]/2
(1.8)
𝑇𝑏 = [𝑇 − (𝑇1 − 𝑇2 )]/2

Donc les rapports cycliques 𝑑𝑎 et 𝑑𝑏 sont donnés par :

𝑑𝑎 = 2 1𝑇 [𝑇 + 𝑇1 − 𝑇2 ] = 12 [1 + 𝑑1 − 𝑑2 ] = 21 [1 + 𝑑]
{︂
(1.9)
𝑑𝑏 = 2 1𝑇 [𝑇 − (𝑇1 − 𝑇2 )] = 12 [1 − (𝑑1 − 𝑑2 )] = 21 [1 − 𝑑]

[Link] Modèle final de l’onduleur Mono (H4Q)

A partir des équations 1.5 et 1.9 le modèle final de notre onduleur monophasé (H4Q) est donné
par : ⎧
⎪
⎪ 𝑑 ∈ [−1, 1]
⎨ 𝑉 = 𝐸 𝑑 ∈ [−𝐸, 𝐸]
⎪
0
1 (1.10)
⎪
⎪ 𝑑 𝑎 = 2 [1 + 𝑑]
⎩ 𝑑 ] = 1 [1 − 𝑑]
⎪
𝑏 2

Ceci veux dire que l’on appliquant une entrée 𝑑 ∈ [−1, 1] la sortie de notre convertisseur est
𝑉0 = 𝐸 𝑑 ∈ [−𝐸, 𝐸] et les rapports cycliques à appliquer aux deux bras de notre onduleur
sont calculés par 𝑑𝑎 = 12 [1 + 𝑑] et 𝑑𝑏 ] = 21 [1 − 𝑑]. Autrement dit, on peut tracer le shéma de
notre onduleur monophasé (H4Q) comme suit :

Figure 1-7: Shéma complet de l’onduleur Mono (H4Q).

[Link] Simulation
Pour une tension d’alimentation 𝐸 = 24𝑉 𝑜𝑙𝑡, on applique trois différentes formes pour le signal
d’entrée 𝑑 et on relève les signaux 𝑑𝑎 , 𝑑𝑏 et la tension moyenne aux bornes de la charge 𝑉0 :

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Figure 1-8: 𝑑𝑎 et 𝑑𝑏 pour 𝑑 = 0.8 constant.

Figure 1-9: 𝑉0 pour 𝑑 = 0.8 constant.

Figure 1-10: 𝑑𝑎 et 𝑑𝑏 pour 𝑑 sinusoîdale.

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Figure 1-11: 𝑉0 pour 𝑑 sinusoîdale.

Figure 1-12: 𝑑𝑎 et 𝑑𝑏 pour 𝑑 trapèzoîdale.

Figure 1-13: 𝑉0 pour 𝑑 trapèzoîdale.

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Chapitre 2

Onduleur de tension triphasé

2.1 Introduction
La commande des machines triphasées impose la variation de la fréquence et de l’amplitude de
la tension d’alimentation triphasée des machines triphasées. Pour obtenir cette variation on
utilise le convertisseur de puissance dit "onduleur triphasé". A ce convertisseur on adjoint un
filtre 𝐿, 𝐶 pour filtrer les harmoniques de hautes fréquences.

2.2 Transformations usuelles

Dans l’étude des machines triphasés et l’onduleur, on fait appel à des transformations perme-
ttant le passage d’un repère de coordonnée à un autre. On rappelle ici ces transformations.

2.2.1 Transformée de Concordia

La transformée de Concordia où bien (𝛼, 𝛽, 0), est la transformée qui permet de passer du
repère fixe (𝑎, 𝑏, 𝑐) au repère fixe (𝛼, 𝛽, 0). Elle permet de ramener un système sinusoîdale
triphasé équilibré (tension, courant, flux, · · · ) en un système diphasé sinusoîdale. Elle est
donnée par la matrice orthogonale 𝐶 𝑇 = 𝐶 −1 suivante :
1
1 − −√12
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
𝑥𝛼 𝑥𝑎 √︁ √2
⎣ 𝑥𝛽 ⎦ = 𝐶 ⎣ 𝑥𝑏 ⎦ 𝐶 = 23 ⎣ √0 √23 −√ 23 ⎦ (2.1)
0 𝑥𝑐 2 2 2
2 2 2

2.2.2 Transformée de rotation

La transformer de rotation permet de réaliser une rotation selon un angle 𝜃. C’est la matrice
de rotation 𝑅(𝜃) suivante :
⎡ ⎤
cos(𝜃) − sin(𝜃) 0
𝑅(𝜃) = ⎣ sin(𝜃) cos(𝜃) 0 ⎦ (2.2)
0 0 1

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2.2.3 Transformée de Park

La transformée de Park où bien (𝑑, 𝑞, 𝑜) (direct-quadrature-zero), permet de passer du repère
fixe (𝑎, 𝑏, 𝑐) au repère mobile (𝑑, 𝑞, 𝑜). Elle ramène un système sinusoîdale triphasé équilibré
(tension, courant, flux, · · · ) en un système diphasé continu. Elle est donnée par la matrice
orthogonale 𝑃 𝑇 = 𝐶 𝑇 𝑅(𝜃)𝑇 = 𝑃 −1 suivante :
√︂ ⎡ cos(𝜃) cos(𝜃 − 23𝜋 ) cos(𝜃 + 23𝜋 )
⎤
2⎣
𝑃 (𝜃) = − sin(𝜃)
√
− sin(𝜃√ − 23𝜋 ) − sin(𝜃
√
+ 23𝜋 ) ⎦ (2.3)
3 2 2 2
2 2 2

2.3 Space Vector Modulation SVPWM

Le rôle de l’onduleur est de générer, à partir d’une tension continu, une tension triphasée
équilibrée modulable en amplitude et en fréquence. Pour générer cette tension, on utilise la
MLI vectorielle (SVPWM). On cherche donc à déterminer les trois entrées de commande 𝑑𝑎 ,
𝑑𝑏 et 𝑑𝑐 de telle manière à moduler le signale triphasé en amplitude et en fréquenece. Ces trois
entrées ne sont autres que les rapports cycliques appliqués aux trois bras de l’onduleur.

Figure 2-1: Onduleur de tension couplé au stator d’une machine triphasée.

Les tensions de phases (𝑣𝑎𝑛 , 𝑣𝑏𝑛 , 𝑣𝑐𝑛 ) aux bornes de la charge triphasée (ex : moteur) peuvent
être déreminées en fonction des tensions (𝑣𝑎𝑜 , 𝑣𝑏𝑜 , 𝑣𝑐𝑜 ) par la transformation (2.6) où le point
𝑜 est une référence fictive. Les valeurs de ces dernières tentions dépondent de la l’état des
transistors (fermé, ouvert). Pour déterminer la transformation reliant les tensions (𝑣𝑎𝑜 , 𝑣𝑏𝑜 , 𝑣𝑐𝑜 )
aux tensions (𝑣𝑎𝑛 , 𝑣𝑏𝑛 , 𝑣𝑐𝑛 ) on considère les relations vectorielles suivantes :
⎧
⎪
⎪ 𝑣𝑎𝑛 = 𝑣𝑎0 − 𝑣𝑛0
𝑣𝑏𝑛 = 𝑣𝑏0 − 𝑣𝑛0
⎨
(2.4)
⎪
⎪ 𝑣𝑐𝑛 = 𝑣𝑐0 − 𝑣𝑛0
0 = 𝑣𝑎𝑛 + 𝑣𝑏𝑛 + 𝑣𝑐𝑛 Tension triphasée équilibrée
⎩

1
⇒ 𝑣𝑎0 + 𝑣𝑏0 + 𝑣𝑐0 − 3 𝑣𝑛0 = 0 ⇒ [𝑣𝑎0 + 𝑣𝑏0 + 𝑣𝑐0 ]
𝑣𝑛0 = (2.5)
3
En remplçant (2.5) dans (2.4) on trouve la transformation suivante :

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⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
𝑣𝑎𝑛 2 −1 −1 𝑣𝑎𝑜
⎣ 𝑣𝑏𝑛 ⎦ = 1 ⎣ −1 2 −1 ⎦ ⎣ 𝑣𝑏𝑜 ⎦ (2.6)
3
𝑣𝑐𝑛 −1 −1 2 𝑣𝑐𝑜
En considérant donc que pour un bras d’onduleur un seul transistor est fermé à la fois, et
en utilisant la transformation précédente on peut déterminer le tableau suivant :

State Transistors fermés 𝑣𝑎𝑛 𝑣𝑏𝑛 𝑣𝑐𝑛 Space vector

0 𝑇2 , 𝑇4 , 𝑇6 0 0 0 𝑉000
2
1 𝑇1 , 𝑇4 , 𝑇6 3
𝐸 − 31 𝐸 − 13 𝐸 𝑉100
1 1
2 𝑇1 , 𝑇3 , 𝑇6 3
𝐸 3
𝐸 − 23 𝐸 𝑉110
3 𝑇2 , 𝑇3 , 𝑇6 − 13 𝐸 2
3
𝐸 − 13 𝐸 𝑉010
4 𝑇2 , 𝑇3 , 𝑇5 − 23 𝐸 1
3
𝐸 1
3
𝐸 𝑉011
5 𝑇2 , 𝑇4 , 𝑇5 − 13 𝐸 − 31 𝐸 2
3
𝐸 𝑉001
1
6 𝑇1 , 𝑇4 , 𝑇5 3
𝐸 − 32 𝐸 1
3
𝐸 𝑉101
7 𝑇1 , 𝑇3 , 𝑇5 0 0 0 𝑉111

Table 2.1: Les 8 états possibles et les vecteurs correspondant.

En applicant la transformation de Concordia, les coordonnnées polaires des vecteurs précé-

dents √︁
sont données dans le tableau 2.2. Les six vecteurs non nuls et ayant le même module
2
(𝑈 = 3
𝐸) découpent le plan (𝛼, 𝛽) en six secteurs tel que tracer sur la Figure 2-2.

State Space vector 𝑎𝑥𝑒 𝛼 𝑎𝑥𝑒 𝛽

0 𝑉000 0 0
1 𝑉100 𝑈 0
√
1 3
2 𝑉110 2
𝑈 𝑈
√2
3
3 𝑉010 − 12 𝑈 2
𝑈
4 𝑉011 −𝑈 0
√
3
5 𝑉001 − 12 𝑈 − 𝑈
√2
6 𝑉101 1
2
𝑈 − 23 𝑈
7 𝑉111 0 0

Table 2.2: Les 8 vecteurs dans le repère 𝛼, 𝛽.

A partir du premier secteur, on cherche les projections de la tension de référence 𝑉𝑟𝑒𝑓 sur
les deux vecteurs du secteur 𝑉100 et 𝑉110 . On réalise d’abord la projection de la tension 𝑉𝑟𝑒𝑓
selon les axes (𝛼, 𝛽) et on trouve :
{︂
𝑉𝛼 = cos(𝜃) 𝑉𝑟𝑒𝑓
(2.7)
𝑉𝛽 = sin(𝜃) 𝑉𝑟𝑒𝑓

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(a) Secteurs formés par les six vecteurs non nuls. (b) Agrandissement du premier secteur.

Figure 2-2: Les vecteurs générés par l’onduleur et la tension de référence (repère 𝛼, 𝛽).

D’autre par la projection du vecteur 𝑉2 selon les axes 𝛼 et 𝛽 donne :

𝑉𝛼 − 𝑉1 = cos( 𝜋3 ) 𝑉2
{︂
(2.8)
𝑉𝛽 = cos( 𝜋6 ) 𝑉2
√
En remplaçant 𝑉𝛽 par sa valeur dans la deuxième équation et sachant que cos( 𝜋6 ) = 3/2 , on
détermine l’équation de 𝑉2 comme suit :
𝜋 √
𝑉2 = [1/ cos( )] 𝑉𝛽 = [2/ 3] sin(𝜃) 𝑉𝑟𝑒𝑓 (2.9)
6
Dans ce cas 𝑉1 sera donnée par :
𝜋
⎧
⎨ 𝑉1 = 𝑉𝛼 − cos( 3 ) 𝑉2 √
𝜋
√ 𝑉{︀𝑟𝑒𝑓√− [2/ 3] cos( 3 ) sin(𝜃)
𝑉1 = cos(𝜃)
𝜋
𝑉𝑟𝑒𝑓 }︀ (2.10)
𝑉1 = [2/ 3] [ 3/2] cos(𝜃) − cos( 3 ) sin(𝜃) 𝑉𝑟𝑒𝑓
⎩

√
Sachant que sin( 𝜋3 ) = 3/2 on a :
√ {︁ 𝜋 𝜋 }︁
𝑉1 = [2/ 3] sin( ) cos(𝜃) − cos( ) sin(𝜃) 𝑉𝑟𝑒𝑓 (2.11)
3 3
En utilisant la relation trigonométrique sin(𝛼 − 𝛽) = sin(𝛼) cos(𝛽) − cos(𝛼) sin(𝛽); on trouve
finalement pour 𝑉1 :
√ 𝜋
𝑉1 = [2/ 3] sin( − 𝜃) 𝑉𝑟𝑒𝑓 (2.12)
3
Finalement la projection de la tension 𝑉𝑟𝑒𝑓 sur les deux vecteurs 𝑉100 et 𝑉110 du premier secteur
est exprimer par les tensions 𝑉1 et 𝑉2 comme suit :
{︃
𝑉1 = √23 sin( 𝜋3 − 𝜃) 𝑉𝑟𝑒𝑓
(2.13)
𝑉2 = √23 sin(𝜃) 𝑉𝑟𝑒𝑓

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Pour obtenir la projection de la tension 𝑉𝑟𝑒𝑓 dans les cinq autres secteurs il suffit de ramener
cette tension dans le premier secteur. Ceci peut être obtenu en renplaçant, dans l’accolade
précédente, l’angle 𝜃 par (𝜃 − (𝑖 − 1) 𝜋3 ) où 𝑖 = 2 · · · 6

2.3.1 Construction de 𝑉𝑟𝑒𝑓

Le but recherché étant la construction de la tension 𝑉𝑟𝑒𝑓 à partir des tensions générées par
l’onduleur. A partir des projections réalisées ci-haut, on peut générer la tension 𝑉𝑟𝑒𝑓 dans
chacun des six secteurs en utilisant les deux tensions du secteur et les deux tenions nulles. En
considérant toujours le premier secteur, on peut écrire :

𝑉𝑟𝑒𝑓 𝑇 = 𝑉100 𝑡1 + 𝑉110 𝑡2 + (𝑉000 ou 𝑉111 ) 𝑡0 (2.14)

Cette relation sous entend que l’on applique la tension 𝑉100 pendant un laps de temps 𝑡1 , 𝑉110
pendant un laps de temps 𝑡2 et enfin 𝑉000 où bien 𝑉111 pendant un laps de temps 𝑡0 ; telle que
𝑇 = 𝑡1 + 𝑡2 + 𝑡0 . D’autre par, les deux tensions 𝑉1 , 𝑉2 peuvent êtres expimées comme suit :

𝑉1 = 𝑉100 𝑡𝑇1
{︂
(2.15)
𝑉2 = 𝑉110 𝑡𝑇2

Par comparaison entre ces deux dernières équations, on peut tirer les trois rapports cycliques
(𝑑1 = 𝑡𝑇1 , 𝑑2 = 𝑡𝑇2 , 𝑑0 = 𝑡𝑇0 ) dans le premier secteur.
⎧
2 𝑉𝑟𝑒𝑓 𝜋
⎨ 𝑑1 = √2 𝐸 sin( 3 − 𝜃)
⎪
𝑉
𝑑2 = √22 𝑟𝑒𝑓
𝐸
sin(𝜃) (2.16)
⎪
𝑑0 = 1 − 𝑑1 − 𝑑2
⎩

Comme préciser ci-haut, les trois rapports cycliques (𝑑1 , 𝑑2 , 𝑑0 ) dans les cinq autres secteurs
sont obtenus en remplaçant l’angle 𝜃 par (𝜃 − (𝑖 − 1) 𝜋3 ) où 𝑖 = 2 · · · 6.
√
Le module de la tension de référence dans le plan (𝛼, 𝛽) est donné par : 𝑉𝑟𝑒𝑓 = 3 𝑉𝑒𝑓 𝑓
où 𝑉𝑒𝑓 𝑓 est la tension efficace du signal triphasé dans le plan (𝑎, 𝑏, 𝑐). Dans ce cas les rapports
cycliques précedent sont comme suit :
⎧ √ 𝑉𝑒𝑓 𝑓
⎪ 𝑑 1 = √2 3 𝐸 sin( 𝜋3 − 𝜃)
⎨ 2 √
𝑉 𝑓
𝑑2 = √22 3 𝑒𝑓 𝐸
sin(𝜃) (2.17)
⎪
𝑑0 = 1 − 𝑑1 − 𝑑2
⎩

2.3.2 Tension Efficace Maximale

Les six tensions non nulles générées par l’onduleur dans le plan (𝛼, 𝛽) forment un hexagone
régulier. De l’étude de hexagone on a les relations suivantes où 𝑎, 𝑅, 𝑟 sont respectivement la
longueur d’un coté de l’hexagone et les rayons du cercle extérieur et intérieur :
{︃ √ √︂
𝑟 = 12 𝑎 3 1 1 2
=⇒ 𝑉𝑒𝑓 𝑓 𝑚𝑎𝑥 = 𝑈 = 𝐸 (2.18)
𝑅=𝑎=𝑈 2 2 3

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2.3.3 Alternating Zero Vectors SVPWM

Les trois rapports cycliques (𝑑1 , 𝑑2 , 𝑑0 ) permettent de générer, dans chaque secteur, la tension
𝑉𝑟𝑒𝑓 donnée dans le repère (𝛼, 𝛽); mais ils ne constituent pas les rapports cycliques qu’il faut
appliquer au trois bras de l’onduleur. En effet, les rapports cycliques (𝑑𝑎 , 𝑑𝑏 , 𝑑𝑐 ) correspon-
dant aux trois bras de l’onduleur de tension sont obtenus en fonctions des rapports cycliques
(𝑑1 , 𝑑2 , 𝑑0 ) tout en prenant en considération le fonctionnement de l’onduleur.

Figure 2-3: Alternating Zero SVM.

2.3.4 Simulation
Les figurent suivantes montrent les résultats de simulation de l’onduleur triphasé. La tension
de référence est 𝑉𝑟𝑒𝑓 = 110𝑉 efficace et 𝑓 = 50𝐻𝑧. La figure 𝑎 montre les trois rapports
cycliques 𝑑𝑎 , 𝑑𝑏 , 𝑑𝑐 appliqués aux trois bras de l’onduleur, alors que la figure 𝑏 montre les trois
tensions de phase 𝑉𝑎𝑛 , 𝑉𝑏𝑛 , 𝑉𝑐𝑛 générées par l’onduleur.

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(a) Rapports cycliques pour les trois bras.

(b) Tensions de phase correspondantes.

Figure 2-4: Alternating Zero SVM avec une référence 𝑉𝑟𝑒𝑓 = 110𝑉 efficace et 𝑓 = 50𝐻𝑧.

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16
Chapitre 3

Machine à Courant Continu

3.1 Introduction
La commande des machines électriques est un domaine multidisciplinaire; il nécessite la connais-
sance des machines électriques, de l’électronique de puissance et de l’automatique de commande.
Généralement, l’objectif étant de réaliser l’asservissement de la vitesse de rotation ou du cou-
ple en fonctionnement moteur ou bien la régulation de la tension générée en fonctionnement
génératrice. En effet, les machines électriques sont des convertisseurs électromécaniques perme-
ttant la conversion bidirectionnelle de l’énergie entre une installation électrique et un dispositif
mécanique. On a donc les deux types de fonctionnement suivants :

∙ Moteur: l’énergie électrique est transformée en énergie mécanique.

1. Vitesse variable : ascenseur, monte-charge, · · ·

2. Vitesse constance : convoyeur · · ·
3. Couple constant : broyeur · · ·

∙ Génératrice: l’énergie mécanique est transformée en énergie électrique.

1. Eolienne
2. Groupe électrogène

Les machines électriques classiques, ou base, se déclinent en les trois types suivants :

1. Machine à courant continu MCC.

2. Machine synchrone triphasée MS.

3. Machine asynchrone triphasée MAS.

Dans ce chapitre on s’interesse à la machine à courant continu MCC.

3.2 Rappel de notions de magnétisme

La construction des machines électriques (MCC, MS, MAS ) et leur fonctionnement (moteur,
génératrice) sont basés sur les lois de l’électromagnétisme. En effet, pour comprendre de

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Figure 3-1: Flux magnétique à travers une surface orientée.

manière simple le fonctionnement et la construction de base de ces machines, il suffit de con-

sidérer un cadre en fil conducteur (forme très simple) constitué de 𝑁 spires et de voir les
phénomènes électromagnétiques dont il est le siège. Ces phénomènes électromagnétiques sont
décrits par les lois simplifiées suivantes.

3.2.1 Flux magnétique

Le flux magnétique 𝜑 (Weber: Wb ou Volt second: V s) est généré par une induction magnétique
𝐵 (Tesla) à travers une surface orientée 𝑆 (𝑚2 ) encerclée par un fil conducteur, voir Figure.3-1.
Il est donné par le produit scalaire : 𝜑 = 𝐵⃗ * 𝑆 ⃗ = 𝐵 𝑆 cos(𝜃). L’induction magnétique 𝐵
est générée par un aimant permanent ou bien un électro-aimant. Pratiquement, la variation
du flux magnétique se réalise par variation de l’induction 𝐵 ou bien par la variation de la
position 𝜃. Remarquer que le flux 𝜑 dépond du nombre 𝑁 de spires constituant le cadre en fil
conducteur tel que :
𝜑𝑇 = 𝑁 𝐵 𝑆 cos(𝜃) (3.1)
Remarque. Si l’induction est générée par un électro-aimant , i.e enroulement de fil conduc-
teur autour d’un noyau ferromagnétique et parcouru par un courant 𝑖, alors l’induction 𝐵 est
proportionnelle au courant 𝑖 tant que le matériau ferromagnétique n’atteint pas la saturation.

𝐵 = 𝑓 (𝑖) = 𝑘𝑓 𝑖 (3.2)

3.2.2 Loi de Faraday Lenz

La variation temporelle du flux magnétique 𝜑 à travers un cadre en fil conducteur engendre
aux bornes de ce dernier une force électromotrice f.e.m induite 𝑒 (Volt), voir Figure.3-2. La
tension f.e.m induite est donnée par la loi de Faraday Lenz : 𝑒 = − 𝑑𝜑𝑑𝑡
. Si le cadre contient
𝑑𝜑𝑇 𝑑𝜑
𝑁 spires; alors 𝑒 = − 𝑑𝑡 = −𝑁 𝑑𝑡 . Noter ici que si le cadre tourne à une vitesse angulaire 𝜔,
alors la tension f.e.m 𝑒 est de forme sinusïdale telle que :
𝑑𝜑𝑇 𝑑𝜑
𝑒=− = −𝑁 = 𝑁 𝐵 𝑆 𝜔 sin(𝜃) (3.3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

3.2.3 Force de Laplace

Un cadre en fil conducteur traversé par un courant d’intensité 𝑖 (Ampère) et baignant dans un
champ d’induction magnétique 𝐵 est le siège d’une force mécanique 𝐹 (Newton) sur chacun
de ces côtés, voir Figure.3-4. Cette force est perpendiculaire au plan formé par le courant et

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Figure 3-2: Loi de Faraday Lenz.

l’induction et dépond de l’angle 𝜃 entre le vecteur induction et le vecteur normale à la surface

du cadre. Cette force est donnée par le produit vectoriel : 𝐹 = 𝑙 ⃗𝑖 ∧ 𝐵 ⃗ = 𝑙 𝑖 𝐵 sin(𝜃); où 𝑙
2
étant la longueur en 𝑚 du côté sur lequel s’exerce la force. L’orientation des trois grandeurs
est déterminée par la règle des trois doigts, Figure.3-3,de la main droite (Moteur) ou main
gauche (génératrice). Si le cadre contient 𝑁 spires, alors la force est multipliée par 𝑁 .

(a) Règle de la main droite. (b) Règle de la main gauche.

Figure 3-3: Règle de la main droite et gauche.

3.2.4 Couple de rotation

Sur les côtés du cadre dans la Figure.3-4 s’exercent quatres forces. Les deux forces 𝐹1 et 𝐹3 ne
peuvent pas générer de rotation car elles sont en parallèle avec l’axe de rotation; par contre les
deux forces 𝐹2 et 𝐹4 génèrent un couple de rotation. Ce couple est donné par l’équation 3.4 où
𝑆 est la surface encerclée par le cadre et 𝜑 le flux qui la traverse. Noter ici que le couple 𝑀 est
de forme sinusïdale et par conséquence introduit une oscillation du cadre.

𝑀 = 2 |𝐹 | 𝑏/2 = 𝑏 𝐹
𝑀 = 𝑏 [𝑎 𝑖 𝐵 sin(𝜃)]
𝑀 = [𝑏 𝑎] 𝐵 𝑖 sin(𝜃) (3.4)
𝑀 = [𝑆 𝐵] 𝑖 sin(𝜃)
𝑀 = 𝜑 𝑖 sin(𝜃)

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Figure 3-4: Forces de Laplace sur un cadre.

3.3 Construction de la MCC

3.3.1 Principe de fonctionnement

Le fonctionnement et la construction de la machine à courant continu correspond presque
parfaitement aux relations sur le magnétisme décrites ci-dessus. En effet, quant un cadre en
fil conducteur parcouru par un courant est placé dans un champ d’induction magnétique il
expérimente un couple de forces de Laplace; ce couple génère une rotation autour de l’axe du
cadre. Si le sens de circulation du courant est inversé, le sens de rotation est inversé. Ceci
correspond au fonctionnement moteur. Si par contre on expose le cadre en fil conducteur à un
champ d’induction magnétique et on le fait tourner autour de son axe, on voit apparaître selon
la loi de Faraday une tension f.e.m aux bornes du cadre. C’est le fonctionnement génératrice.
Cette description correspond à la machine à courant continu la plus basique.

3.3.2 Construction
La machine à courant continu est construite en se basant sur le principe décrit ci-haut, voir
Figure.3-5. En effet, la source d’induction magnétique correspond au Stator (Inducteur), le
cadre en fil conducteur tournant autour de son axe correspond au Rotor (Induit). Un troisième
élément purement mécanique est adjoint au circuit rotorique, cet élément appelé système balais-
collecteur est très important pour le bon fonctionnement de cette machine.

[Link] Inducteur (Stator )

L’inducteur appelé aussi circuit d’excitation est réalisé en utilisant un électro-aimant : enroule-
ment monté sur un noyau ferromagnétique et parcouru par un courant continu dit d’excitation,
voir Figure.3-6. Il constitue la partie fixe de la machine : le stator. Son unique rôle est de créer
le champ d’induction magnétique 𝐵 statorique (champ inducteur ). Le courant d’excitation noté
𝑖𝑓 (Field, Champ) ou bien 𝑖𝑒𝑥 (excitation) est de très faible valeur, i.e la puissance consommée
est négligeable.

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Figure 3-5: Éléments constitutifs de la MCC.

(a) Circuit inducteur. (b) flux inducteur.

Figure 3-6: Circuit inducteur et flux inducteur dans la MCC.

[Link] Induit (Rotor )

L’induit appelé aussi circuit de puissance est réalisé par insertion d’un ensemble de cadres en
fils conducteurs dans des encoches taillées sur la surface extèrne d’un cylindre, voir Figure.3-
5. Les extrémités des ces cadres sont reliées (soudées) aux lames du collecteur, l’ensemble
des cadres constitue le bobinage rotorique, voir Figure.3-7. Il est à noter qu’il existe deux
manières de réaliser cette liaison; on parle alors de deux types d’enroulements. L’enroulement
dit Ondulé (Figure.3-8) et l’enroulement dit Imbriqué (Figure.3-9); le premier est destiné à la
grande tension alors que le deuxième est destiné aux forts courants. Le fonctionnement de la
machine ne change pas en fonction du type d’enroulement.

[Link] Système Balais-Collecteur

Le collecteur est une bague solidaire au rotor, sur laquelle sont disposés un ensemble de lames
en cuivre. A ces lames sont reliées les extrémités des cadres du bobinage de l’induit. Les
balais, ou charbons, sont solidaire au stator et frottent sur les lames du collecteur en rotation,
voir Figure.3-10. Le système balais-collecteur permet en mode moteur d’inverser la polarité
du courant traversant chaque enroulement au moins une fois par tour de rotation, ou bien le
redressement de la tension f.e.m générée en mode génératrice; ce qui constitue un redresseur
mécanique.

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Figure 3-7: Rotor et collecteur de la MCC.

Figure 3-8: Enroulement rotorique Ondule.

Figure 3-9: Enroulement rotorique Imbriqué.

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(a) (b)

Figure 3-10: Système balais-collecteur.

Figure 3-11: Circuit équivalent statorique.

3.4 Circuit équivalent

3.4.1 Circuit équivalent statorique
Comme expliquer auparavant, le circuit statorique à pour unique rôle de générer le champ
d’induction 𝐵, de ce fait il est appelé aussi circuit d’excitation. Le circuit équivalent du
circuit statorique consiste en l’inductance statorique 𝐿𝑓 en série avec la résistance statorique
𝑅𝑓 ; lesquelles sont parcourus par le courant d’excitation 𝑖𝑓 , voir Figure.3-11. La variation du
courant d’excitation 𝑖𝑓 permet de varier linéairement le champ d’induction 𝐵, voir l’équation
(3.2). L’équation électrique du circuit statorique est donnée par l’équation (3.5).

𝑑 𝑖𝑓
𝑢𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓 (3.5)
𝑑𝑡

3.4.2 Circuit équivalent rotorique

Toute la puissance mise en jeu dans la machine MCC est dans le circuit rotorique; en effet la
conversion de l’énergie électrique vers l’énergie mécanique et vice-versa se déroule dans le rotor.
L’énergie électrique dépond de la tension induite 𝐸𝑓.𝑒.𝑚 et du courant d’induit 𝑖𝑎 ; alors que
l’énergie mécanique dépond du couple électromoteur 𝐶𝑒.𝑚 et de la vitesse de rotation du rotor
𝑤 en 𝑟𝑑/𝑠. Cette puissance est noté 𝑃𝑒.𝑚 : 𝑃𝑒.𝑚 = 𝐸𝑓.𝑒.𝑚 𝑖𝑎 = 𝐶𝑒.𝑚 𝜔. Le circuit équivalent du

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Figure 3-12: Circuit équivalent rotorique.

rotor possède donc deux parties, voir Figure.3-12. La partie électrique contient la résistance
rotorique 𝑅𝑎 en série avec l’inductance rotorique 𝐿𝑎 et la tension induite 𝐸𝑓.𝑒.𝑚 ; elle donne
l’équation électrique (3.6). La partie mécanique est représentée par l’axe de rotation du rotor
en indiquant la vitesse 𝜔; elle donne l’équation mécanique (3.7).

𝑑 𝑖𝑎
𝑢𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑓.𝑒.𝑚 (3.6)
𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝐽 = 𝐶𝑒.𝑚 − 𝑓 𝜔 − 𝐶𝑟 (3.7)
𝑑𝑡
Où 𝐽, 𝑓 et 𝐶𝑟 sont respectivement le moment d’inertie des parties tournantes, le coefficient de
frottement visqueux et le couple de charge. Il reste à déterminer les relations pour la tension
induite 𝐸𝑓.𝑒.𝑚 et le couple électromoteur 𝐶𝑒.𝑚 pour compléter les équations 3.6 et 3.7.
Remarque. Il est à noter que les paramètres de l’équation statorique (𝑅𝑓 , 𝐿𝑓 ), les paramètres
de l’équation rotorique (𝑅𝑎 , 𝐿𝑎 ) et ceux de l’équation mécanique (𝐽, 𝑓 ) ne sont pas fournit par
le constructeur de la machine; mais doivent être identifiés par l’utilisateur.

[Link] Tension induite 𝐸𝑓.𝑒.𝑚

En considère le fonctionnement génératrice, i.e le stator est parcouru par un courant d’excitation
𝑖𝑓 , alors que le rotor est entrainé (on fait tourner le rotor autour de son axe de rotation) à une
vitesse de rotation 𝜔. Le rotor étant constitué d’un ensemble de cadre, si le pas (la distance
angulaire mécanique entre deux cadres) est noté 𝛿 alors le flux traversant le cadre 𝑛 est donné
par :
−−−→ − →
𝜑𝑛 (𝑡) = 𝑁 𝐵(𝑖𝑓 ) 𝑆𝑛
𝜑𝑛 (𝑡) = 𝑁 𝐵(𝑖𝑓 ) 𝑆 cos(𝜃 − 𝑛 𝛿) (3.8)
𝜑𝑛 (𝑡) = [𝑁 𝐵(𝑖𝑓 ) 𝑆] cos(𝜔 𝑡 − 𝑛 𝛿)
𝜑𝑛 (𝑡) = 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) cos(𝜔 𝑡 − 𝑛 𝛿)
D’après la loi de Faraday-Lenz, la f.e.m induite aux bornes du cadre 𝑛 est donc donnée par :

𝑒𝑛 (𝑡) = − 𝑑 𝜑𝑑𝑡𝑛 (𝑡)

𝑒𝑛 (𝑡) = − 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝑑 cos(𝜔𝑑𝑡𝑡−𝑛 𝛿) (3.9)
𝑒𝑛 (𝑡) = + 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝜔 sin(𝜔 𝑡 − 𝑛 𝛿)

L’équation 3.9 montre que les tensions induites 𝑒𝑛 (𝑡) dans les différents cadres ont une forme
sinusoïdale, elles sont déphasées l’une par rapport à l’autre d’un angle 𝛿. Elles ont la même
amplitude égale à 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝜔 qui dépend linéairement du courant d’excitation 𝑖𝑓 et de la vitesse de
rotation 𝜔 et ayant la même fréquence que la fréquence de rotation 𝜔. Ces différentes tensions

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Figure 3-13: 𝑒𝑛 (𝑡) et f.e.m induite total.

(a) (b)

Figure 3-14: Couple 𝑀𝑛 (𝑡).

sinusoïdales sont reliées au collecteur qui tourne avec le rotor, les balais placés judicieusement
(une position bien particulière) n’aperçoivent qu’une infime partie de la 𝑛𝑖𝑚𝑒 tension 𝑒𝑛 (𝑡)
correspondant au pas mécanique 𝛿, i.e la bosse maximale de la tension 𝑒𝑛 (𝑡) voir figure3-13.
C’est pour cette raison que le système balais-collecteur est considéré comme un redresseur
mécanique. On obtient donc la relation 3.10.

𝐸𝑓.𝑒.𝑚 = 𝐾𝑒 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝜔
(3.10)
𝐾𝑒 = 2 𝑃𝜋 𝑎 𝑁

Tel que :

∙ 𝑃 : Nombre de paire de pôles.

∙ 𝑎 : Nombre de paires de voies d’enroulement (Imbriqué / Ondulé).

∙ 𝑁 : Nombre de conducteurs.

∙ 𝜔 : Vitesse de rotation en rd/s.

∙ 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) : Flux maximal dans la machine.

[Link] Couple électromoteur 𝐶𝑒.𝑚

Comme expliquer dans la section 3.2.4, les forces de Laplace (Figure3-14) qui s’exercent sur les
deux cotés de chaque cadre 𝑛, parmi les cadres qui forment l’enroulement rotorique, et ayant
𝑁 spires gènère un couple 𝑀𝑛 (𝑡) de forme sinusoïdale donné par :

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→
−
𝑀𝑛 (𝑡) = 𝑁 2 | 𝐹 | 𝑟/2
𝑀𝑛 (𝑡) = 𝑁 𝑟 [𝐿 𝑖𝑎 𝐵(𝑖𝑓 ) sin(𝜃 − 𝑛 𝛿)]
𝑀𝑛 (𝑡) = 𝑁 [𝑟 𝐿] 𝐵(𝑖𝑓 ) 𝑖𝑎 sin(𝜃 − 𝑛 𝛿)
(3.11)
𝑀𝑛 (𝑡) = 𝑁 𝑆 𝐵(𝑖𝑓 ) 𝑖𝑎 sin(𝜃 − 𝑛 𝛿)
𝑀𝑛 (𝑡) = [𝑁 𝑆 𝐵(𝑖𝑓 )] 𝑖𝑎 sin(𝜃 − 𝑛 𝛿)
𝑀𝑛 (𝑡) = 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝑖𝑎 sin(𝜃 − 𝑛 𝛿)

Où 𝑟 et 𝐿 sont réspectivement le diamètre et la hauteur du cylindre rotorique, 𝑖𝑎 le courant

d’induit et 𝑁 le nombre de fils conducteurs par cadre. Par l’effet du système balais-collecteur, le
courant d’induit 𝑖𝑎 change de sens dans chacun des cadres au moins une fois par demi rotation,
ceci à pour effet de redresser le couple 𝑀𝑛 (𝑡). On a alors un couple strictement positif (toujours
dans le même sens de rotation) :

𝑀𝑛 (𝑡) = 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝑖𝑎 | sin(𝜃 − 𝑛 𝛿)| (3.12)

Du fait que l’enroulement rotorique est constitué d’un ensemble de cadre distant d’un pas
(angle mécanique) 𝛿; le couple moteur total noté 𝐶𝑒.𝑚 et résultant de la somme de l’ensemble
des couples élementaire 𝑀𝑛 (𝑡) est donc donné par :

𝐶𝑒.𝑚 = 𝐾𝑚 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝑖𝑎 (3.13)

[Link] Puissance Convertit dans la MCC

Comme expliquer auparavant, la puissance électromagnétique 𝑃𝑒.𝑚 mise en jeu dans la machine
est celle qui est convertit; i.e 𝑃𝑒.𝑚 = 𝑃𝑒 = 𝑃𝑚 . La puissance électrique 𝑃𝑒 = 𝐸𝑓.𝑒.𝑚 𝑖𝑎 est
convertit en puissance mécanique 𝑃𝑚 = 𝐶𝑒.𝑚 𝜔 et vice-versa tel que :

𝑃𝑒.𝑚 = 𝑃𝑒 = 𝑃𝑚
𝐸𝑓.𝑒.𝑚 𝑖𝑎 = 𝐶𝑒.𝑚 𝜔 (3.14)
𝐾𝑒 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝜔 𝑖𝑎 = 𝐾𝑚 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝑖𝑎 𝜔

Ceci implique donc que :

𝐾𝑒 = 𝐾𝑚 = 𝐾 (3.15)

3.5 Différents types de machines MCC

Le type d’une machine à courant continu dépend de son mode d’excitation. On cite ici les trois
types suivants :

3.5.1 Excitation séparée ou indépendante

L’induit et l’inducteur sont séparés électriquement, voir Figure3-15. En fonctionnement moteur
deux alimentations sont nécessaires. C’est le type le plus intéressant car, à flux constant (𝑖𝑓
constant) et mieux encore à flux nominal (𝑖𝑓 = 𝑖𝑓.𝑛 ), il permet l’obtention d’un modèle linéaire
et donc facile à commander. Le modèle est linéair par rapport à 𝐸𝑓.𝑒.𝑚 et 𝐶𝑒.𝑚 tel que :

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Figure 3-15: MCC à excitation indépendante.

Figure 3-16: Essai en génératrice à vide : identification de 𝐾𝑎 .

𝐸𝑓.𝑒.𝑚 = 𝐾 𝜑 𝜔 = 𝑘𝑎 𝑖𝑓 𝜔
𝐶𝑒.𝑚 = 𝐾 𝜑 𝑖𝑎 = 𝑘𝑎 𝑖𝑓 𝑖𝑎 (3.16)
𝑖𝑓 : 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡

Si on travail à flux nominal, i.e 𝑖𝑓 = 𝑖𝑓.𝑛 on a :

𝐸𝑓.𝑒.𝑚 = 𝐾 𝜑𝑛 𝜔 = 𝑘𝑎 𝑖𝑓 𝑛 𝜔 = 𝐾𝑎 𝜔
𝐶𝑒.𝑚 = 𝐾 𝜑𝑛 𝑖𝑎 = 𝑘𝑎 𝑖𝑓 𝑛 𝑖𝑎 = 𝐾𝑎 𝑖𝑎 (3.17)
Tel que : 𝐾𝑎 = 𝑘𝑎 𝑖𝑓 𝑛

Remarque. Pour déterminer (identifier) la valeur de 𝐾𝑎 ou 𝑘𝑎 on réalise un essai à vide, en

fonctionnement gnératrice, et on trace la courbe de la tension d’induit à vide 𝑢𝑎 = 𝐸𝑓.𝑒.𝑚 en
fonction de la vitesse 𝜔 en gardant le courant d’excitation 𝑖𝑓 ou 𝑖𝑓 𝑛 constant. Pour plusieurs
valeurs de 𝜔 et de 𝐸𝑓.𝑒.𝑚 la courbe 𝐸𝑓.𝑒.𝑚 = 𝑓 (𝜔) est donnée par la figure3-16. Le coefficient
de proportionnalité 𝐾𝑎 entre la tension à vide 𝐸𝑓.𝑒.𝑚 et la vitesse 𝜔 correspond à la tangente.
Caractéristiques :

∙ Il fournit un couple important à faible vitesse (machines-outils, levage).

∙ En marche, il ne faut jamais couper l’excitation d’un moteur à excitation indépendante.

Le moteur s’emballe !

∙ Grande plage de régulation de vitesse.

∙ Grande plage de régulation de couple.

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Figure 3-17: MCC à excitation parallèle.

3.5.2 Excitation parallèle ou shunt

L’induit et l’inducteur sont en parallèle, cela permet de n’utiliser qu’une seule alimentation en
mode moteur, voir Figure3-17. En fonctionnement génératrice, l’inducteur est alimenté par
l’induit. Le modèle de la machine n’est plus linéaire, car il est impossible de fixer le flux (i.e
𝑖𝑓 ) indépendamment du courant rotorique 𝑖𝑎 . On a :

𝐸𝑓.𝑒.𝑚 = 𝐾 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝜔 = 𝑘𝑎 𝑖𝑓 𝜔
𝐶𝑒.𝑚 = 𝐾 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝑖𝑎 = 𝑘𝑎 𝑖𝑓 𝑖𝑎
(3.18)
Tel que en mode moteur : 𝐼 = 𝑖𝑎 + 𝑖𝑓
En mode génératrice : 𝐼 = 𝑖𝑎 − 𝑖𝑓

Caractéristiques :

∙ Le moteur à excitation shunt est utilisé en outillage électroportatif.

∙ Couple limité.

∙ Pas de risque d’emballement.

3.5.3 Excitation série

L’induit et l’inducteur sont en série, cela permet de n’utiliser qu’une seule alimentation en mode
moteur, voir Figure.3-18. Le modèle de la machine n’est plus linéaire, car il est impossible de
fixer le flux (i.e 𝑖𝑓 ) indépendamment du courant rotorique 𝑖𝑎 . On a :

𝐸𝑓.𝑒.𝑚 = 𝐾 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝜔 = 𝑘𝑎 𝑖𝑓 𝜔 = 𝑘𝑎 𝑖𝑎 𝜔
𝐶𝑒.𝑚 = 𝐾 𝜑𝑇 (𝑖𝑓 ) 𝑖𝑎 = 𝑘𝑎 𝑖𝑓 𝑖𝑎 = 𝑘𝑎 𝑖2𝑎 (3.19)
Tel que : 𝑖𝑓 = 𝑖𝑎

Caractéristiques :

∙ Couple de démarrage important car fonction de 𝑖2𝑎 .

∙ Le moteur série fonctionne aussi en courant alternatif (moteur universel ). Le couple

reste de même sens quel que soit le signe de 𝑖𝑎 .

∙ Ce moteur doit toujours avoir une charge, car à vide il s’emballe !.

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Figure 3-18: MCC à excitation série.

Figure 3-19: Quadrants de fonctionnement.

∙ Faible stabilité en vitesse.

∙ Courant d’excitation élevé.

3.5.4 Excitation composée Compound

Dans ce cas une partie de l’inducteur est raccordé en série avec l’induit et l’autre en parallèle.
Ce moteur réunit les avantages des deux types de moteur : le fort couple à basse vitesse du
moteur série et l’absence d’emballement (survitesse) du moteur shunt. Caractéristiques :

∙ Un couple de démarrage important.

∙ Une instabilité en vitesse.

3.6 Quadrant de fonctionnement

Les machines électrique et la machine MCC en particulier peuvent avoir un ou plusieurs quad-
rants de fonctionnement. Ces quadrants correspondent au transfer d’énergie : électrique 
mécanique. Ils correspondent au plan découpé en quatres par l’axe vitesse de rotation et l’axe
couple moteur, voir Figure.3-19. En ne parle ci-après que du fonctionnement moteur.

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3.6.1 Un seul quadrant de fonctionnement

On associe dans ce cas un hacheur série (Buck ), voir TD 𝑁 ∘ 1, à la machine à courant continue.
Pour une excitation séparé l’hacheur est placé coté induit; alors que l’inducteur est alimenté
par une tension entre les bornes 𝐹 1 − 𝐹 2 donc 𝑖𝑓 > 0, ou bien 𝐹 2 − 𝐹 1 donc 𝑖𝑓 < 0. On a
alors le fonctionnement moteur dans le quadrant I ou III; mais pas les deux. Application :

∙ Perceuse électrique à variateur.

∙ Aspirateur.

∙ Ventilation.

3.6.2 Deux quadrant de fonctionnement

On associe dans ce cas un hacheur deux quadrant, i.e un bras d’onduleur voir TD 𝑁 ∘ 1, à
la machine à courant continue. Pour une excitation séparé le bras d’onduleurs est placé coté
induit; alors que l’inducteur est alimenté par une tension entre les bornes 𝐹 1 − 𝐹 2 donc 𝑖𝑓 > 0,
ou bien 𝐹 2 − 𝐹 1 donc 𝑖𝑓 < 0. On a alors le fonctionnement moteur/génératrice correspondant
aux quadrants I et IV; ou bien III et II. Remarque que le fonctionnement génératrice est en
récupération seulement; i.e le vrai fonctionnement est le fonctionnement moteur. Application
:

∙ Visseuse-dévisseuse électrique.

∙ Lève-vitre électrique.

∙ Enrouleur-dérouleur de store.

∙ Portail électrique.

3.6.3 Quatre quadrant de fonctionnement

On associe dans ce cas un hacheur quatre quadrant, i.e deux bras d’onduleur voir chapitre 1, à
la machine à courant continue. Pour une excitation séparé le hacheur quatre quadrant est placé
coté induit; alors que l’inducteur est alimenté par une tension entre les bornes 𝐹 1 − 𝐹 2 donc
𝑖𝑓 > 0. On a alors le fonctionnement moteur/génératrice correspondant aux quatre quadrants
(I, IV) et (III, II). Remarque que le fonctionnement génératrice est en récupération seulement;
i.e le vrai fonctionnement est le fonctionnement moteur. Application :

∙ Traction.

∙ Robotique.

∙ Machines-outils.

30
Chapitre 4

Machine Asynchrone

4.1 Introduction
La machine asynchrone MAS est de tout temps la machine la plus répandue dans l’industrie.
Ceci est due au fait que sa construction est très simple et donc très robuste. Cette machine
nécissite une seule alimentation au stator, le rotor étant en court-circuit. Le rotor pour cette
machine peut être à cage d’écureuil, ou bien bobiné. Grâce au développement de l’électronique
de puissance et de l’automatique de commande la machine à cage est la plus intéressante. Du
point de vue identification et commande, c’est la machine la plus complexe.

4.2 Construction de la machine asynchrone

4.2.1 Stator
Le stator des machines triphasés (Asynchrone, synchrone) est construit par insertion de trois
enroulements dans des encoches réalisées sur la surface interne du cylindre statorique. Trois
types d’enroulements sont habituellement utilisés : Imbriqué (puissance > dizaines de kW ),
Concentrique (petits moteurs) et Ondulé (moteurs à bagues). La figure.4-1 montre un en-
roulement à une paire de pôles; imbriqué (a) et concentrique (b). Les cas d’enroulements
imbriqués à 24 encoches, une paire respectivement deux paires de pôles, sont montrés par la
figure.4-2. La figure.4-3 montre l’espacement mécamique de 120∘ entre les phases. Remarquer
que l’espacement électrique et l’espacement mécanique dans une phase dépond du nombre de
paires de pôles, d’où l’équation qui relie la vitesse de synchronisme (champ tournant statorique)
Ω𝑠 𝑟𝑑/𝑠 ou bien 𝑁𝑠 𝑡𝑟/𝑚𝑛 à la fréquence de l’alimentation triphasé 𝑓𝑠 :

Ω𝑠 = 𝜔𝑠 /𝑃 = 2 𝜋𝑓𝑠 /𝑃
(4.1)
𝑁𝑠 = 60 Ω𝑠 /(2 𝜋) = 60 𝑓𝑠 /𝑃

4.2.2 Rotor
Dans un moteur à cage d’écureuil, les enroulements sont constitués de barres (cuivre, laiton
ou aluminium) reliées entre elles à chaque extrémité par un anneau terminal, voir figure.4-4.
Dans un moteur à rotor bobiné, le bobinage rotorique est identique au bobinage statorique.

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(a) Enroulement imbriqué. (b) Enroulement concentrique.

Figure 4-1: Enroulement imbriqué et concentrique à une paire de pôles et 12 encoches.

(a) Une paire de pôles. (b) Deux paire de pôles.

Figure 4-2: Enroulement imbriqué à une et deux paires de pôles et 24 encoches.

Figure 4-3: Espacement entre les phases : 120 degrés mécanique.

(a) Cage d’écureuil. (b) Cage d’écureuil développée.

Figure 4-4: Cage d’écureuil d’une machine asynchrone.

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(a) Champ en un point M. (b) Champ en un point M.

Figure 4-5: Champ en un point M.

4.2.3 Champ magnétique tournant

Comme expliquer dans le chapitre précédent; un enroulement parcouru par un courant génère
un champ d’induction magnétique 𝐵 qui dépond linéairement de l’amplitude du courant.
Autrement dit, si le courant est sinusoïdale alors l’induction est aussi sinusoïdale. Si l’on
considère maintenant un enroulement polyphasé (𝑞 = 𝑃 3 bobines) alimenté par des courants
sinusoïdaux polyphasés et équilibrés de sorte que dans la phase (bobine) d’ordre 𝑘, le courant
𝑖𝑘 s’exprime par :
𝑖𝑘 = 𝐼 cos(𝜔 𝑡 ± 𝑘 2 𝜋/𝑞) 𝑘 = 0 · · · (𝑞 − 1) (4.2)
Le signe (−) s’applique à l’ordre direct et le signe (+) à l’ordre inverse. Remarquer qu’un
stator ou un rotor triphasé contient 𝑞 = 𝑃 3 phases (bobines) internes, voir figure.4-2(b). Le
courant 𝑖𝑘 produit un champ d’induction magnétique 𝐵𝑘 et donc un flux magnétique 𝜑𝑘 :

𝐵𝑘 = 𝐵(𝐼) cos(𝜔 𝑡 ± 𝑘 2 𝜋/𝑞) 𝜑𝑘 = 𝜑(𝐵(𝐼)) cos(𝜔 𝑡 ± 𝑘 2 𝜋/𝑞) (4.3)

Au point 𝑀 solidaire de l’armature et distant d’un angle 𝑃 𝜃, le courant 𝑖0 produit un flux

magnétique qui dépond donc de la position spatiale 𝑃 𝜃 et du temps. Ce flux magnétique est
donnée par la projection de 𝜑0 sur l’axe portant le point 𝑀 , voir figure.4-5. Ceci est aussi
valable pour le flux 𝜑𝑘 générée par le courant 𝑖𝑘 :

𝜑0 (𝜃, 𝑡) = 𝜑(𝐵(𝐼)) cos(𝑃 𝜃) cos(𝜔 𝑡)

(4.4)
𝜑𝑘 (𝜃, 𝑡) = 𝜑(𝐵(𝐼)) cos(𝑘 2 𝜋/𝑞 − 𝑃 𝜃) cos(𝜔 𝑡 ± 𝑘 2 𝜋/𝑞)

Le champ magnétique totale au point 𝑀 est donnée par la somme des champs individuelles
𝜑𝑘 (𝜃, 𝑡) générées par les différents courants 𝑖𝑘 telle que :
𝑞−1
∑︁
𝜑(𝜃, 𝑡) = 𝜑(𝐵(𝐼)) cos(𝑘 2 𝜋/𝑞 − 𝑃 𝜃) cos(𝜔 𝑡 ± 𝑘 2 𝜋/𝑞) (4.5)
0

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En utilisant les relations trigonométriques on peut écrire :

𝑞−1
1 ∑︁
𝜑(𝜃, 𝑡) = 𝜑(𝐵(𝐼)) {cos(𝜔 𝑡 − 𝑃 𝜃) + cos(𝜔 𝑡 + 𝑃 𝜃 − 4𝑘 𝜋/𝑞)} (4.6)
2 0

où bien :
𝑞−1
1 ∑︁
𝜑(𝜃, 𝑡) = 𝜑(𝐵(𝐼)) {cos(𝜔 𝑡 + 𝑃 𝜃) + cos(𝜔 𝑡 − 𝑃 𝜃 + 4𝑘 𝜋/𝑞)} (4.7)
2 0

Du fait que l’on travaille avec des systèmes polyplasés équilibrés, les deux sommes
𝑞−1
∑︁
{cos(𝜔 𝑡 ± [𝑃 𝜃 − 4𝑘 𝜋/𝑞])} (4.8)
0

dans les équations 4.6 et 4.7 sont nulles. Donc on a le résultat final du champ magnétique
tournant :
𝜑(𝜃, 𝑡) = 𝑞 21 𝜑(𝐵(𝐼)) cos(𝜔 𝑡 ∓ 𝑃 𝜃)
(4.9)
𝜃 angle mécanique 𝜃𝑒 = 𝑃 𝜃 angle électrique
La relation entre les angles mécanique et électrique 𝜃𝑒 = 𝑃 𝜃 sous entend que, pour un tour
mécanique complet on a 𝑃 période du signal électrique.

Théorème de Ferraris : une armature multipolaire, polyphasée d’espace et parcourue par des
courants sinusoïdaux polyphasés équilibrés crée dans l’entrefer un champ magnétique tournant,
dans l’espace lié à l’armature, à la vitesse angulaire ±𝜔/𝑃 .
Comme la machine possède deux armatures (stator et rotor) on a donc deux champs mag-
nétiques tournants :
1
𝜑𝑠 (𝜃, 𝑡) = 𝑞 2
𝜑(𝐵(𝐼𝑠 )) cos(𝜔𝑠 𝑡 ∓ 𝑃 𝜃)
(4.10)
𝜃˙𝑠 = 𝜔𝑠 : Pulsation des courants statoriques
Ω𝑠 = 𝜔𝑠 /𝑃 : Vitesse du champ statorique

1
𝜑𝑟 (𝜃, 𝑡) = 𝑞 2
𝜑(𝐵(𝐼𝑟 )) cos(𝜔𝑟 𝑡 ∓ 𝑃 𝜃)
(4.11)
𝜃˙𝑟 = 𝜔𝑟 : Pulsation des courants rotoriques
Ω𝑟 = 𝜔𝑟 /𝑃 : Vitesse du champ rotorique

4.2.4 Glissement
Dans la machine asynchrone il existe deux champs magnétiques tournants. Le champ tournant
statorique est généré par les courants d’alimentations triphasé. Ce champ tournant statorique
gènère par induction des courants polyphasés équilibrés dans les enroulements rotoriques, ces
courants induits génèrent à leurs tours le champ tournant rotorique de la même manière ci-
dessus. Ceci n’est possible que si le rotor tourne à une vitesse mécanique différente de celle

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Figure 4-6: Représentation de la MAS dans l’espace électrique : Plan abc.

du champ tournant statorique. En effet, si le rotor tourne à la même vitesse que le champ
tournant statorique il n’y aura plus d’induction de courants dans les enroulement rotoriques
et donc pas de champ rotorique : la machine décroche (elle ne tourne plus). On parle alors de
glissement de vitesse, il s’agit de la différence en pourcentage entre la vitesse mécanique Ω du
rotor et la vitesse du champ tournant statorique tel que Ω = (1 − 𝑔) Ω𝑠 :

Ω = (1 − 𝑔) Ω𝑠 ⇒ 𝑔 = (Ω𝑠 − Ω)/Ω𝑠 = (𝜔𝑠 − 𝜔)/𝜔𝑠

Ω𝑟 = 𝑔 Ω𝑠 ⇒ 𝜔𝑟 = 𝑔 𝜔𝑠 (4.12)
Ω + Ω𝑟 = Ω𝑠 ⇒ 𝜔 + 𝜔𝑟 = 𝜔𝑠 ⇒ 𝜃 + 𝜃𝑟 = 𝜃𝑠

La dernière relation dans 4.12 est appellée relation d’auto-pilotage. Remarquer que autant la
charge mécanique est importante autant la vitesse de rotation du rotor est plus faible et donc
le glissement est plus grand; mais aussi les courants rotoriques sont plus forts et donc le couple
généré est plus grand.

4.3 Modélisation de la MAS

La figure.4-6 montre les trois enroulements statoriques et les trois enroulements rotoriques, où
le repère (𝑎𝑠, 𝑏𝑠, 𝑐𝑠) est le repère fixe par rapport au stator et le repère (𝑎𝑟, 𝑏𝑟, 𝑐𝑟) est fixe par
rapport au rotor. Remarquer que les transformations de Concordia, de Clark, de Rotation et de
Park s’appliquent aux grandeurs électromagnétiques. De ce fait, les angles dans la figure.4-6 et
la figure.4-7 sont des angles électriques. Dans la figure.4-6, 𝜃 est l’angle electrique entre l’axe
de la phase a statorique et l’axe de la phase a rotorique.

4.3.1 Equations magnétiques

Chaque enroulement, statorique ou rotorique, génère son propre flux (due au courant qui le
traverse) mais il est aussi en interaction mutuelle avec les flux des cinque autres enroulements.

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Le flux 𝜑𝑎𝑠 de l’enroulements 𝑎𝑠 est par exemple donné par :

𝜑𝑎𝑠 = 𝑙𝑠 𝑖𝑎𝑠 + 𝑚𝑠 𝑖𝑏𝑠 + 𝑚𝑠 𝑖𝑐𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚1 𝑖𝑎𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚3 𝑖𝑏𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚2 𝑖𝑐𝑟
𝜑𝑎𝑠 = 𝑙𝑠 𝑖𝑎𝑠 + 𝑚𝑠 (𝑖𝑏𝑠 + 𝑖𝑐𝑠 ) + 𝑚𝑠𝑟 𝑚1 𝑖𝑎𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚3 𝑖𝑏𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚2 𝑖𝑐𝑟
(4.13)
𝜑𝑎𝑠 = (𝑙𝑠 − 𝑚𝑠 ) 𝑖𝑎𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚1 𝑖𝑎𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚3 𝑖𝑏𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚2 𝑖𝑐𝑟
𝜑𝑎𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑎𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚1 𝑖𝑎𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚3 𝑖𝑏𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚2 𝑖𝑐𝑟

tel que :

𝑚1 : cos(𝜃)
𝑚2 : cos(𝜃 − 2𝜋/3)
𝑚3 : cos(𝜃 + 2𝜋/3)
𝑚𝑠𝑟 : Inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique. (4.14)
𝑙𝑠 : Inductance propre d’une phase statorique.
𝑚𝑠 : Inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
𝐿𝑠 = 𝑙𝑠 − 𝑚𝑠 : Inductance cyclique statorique.

de même pour les flux 𝜑𝑏𝑠 de l’enroulement 𝑏𝑠 et 𝜑𝑐𝑠 de l’enroulement 𝑐𝑠 :

𝜑𝑏𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑏𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚2 𝑖𝑎𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚1 𝑖𝑏𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚3 𝑖𝑐𝑟

(4.15)
𝜑𝑐𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑐𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚3 𝑖𝑎𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚2 𝑖𝑏𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚1 𝑖𝑐𝑟

De même on établit l’équation du flux rotorique de l’enroulement 𝑎𝑟 comme suit :

𝜑𝑎𝑟 = 𝑙𝑟 𝑖𝑎𝑟 + 𝑚𝑟 𝑖𝑏𝑟 + 𝑚𝑟 𝑖𝑐𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚1 𝑖𝑎𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚2 𝑖𝑏𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚3 𝑖𝑐𝑠
𝜑𝑎𝑟 = 𝑙𝑟 𝑖𝑎𝑟 + 𝑚𝑟 (𝑖𝑏𝑟 + 𝑖𝑐𝑟 ) + 𝑚𝑠𝑟 𝑚1 𝑖𝑎𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚2 𝑖𝑏𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚3 𝑖𝑐𝑠
(4.16)
𝜑𝑎𝑟 = (𝑙𝑟 − 𝑚𝑟 ) 𝑖𝑎𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚1 𝑖𝑎𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚2 𝑖𝑏𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚3 𝑖𝑐𝑠
𝜑𝑎𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑎𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚1 𝑖𝑎𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚2 𝑖𝑏𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚3 𝑖𝑐𝑠

tel que :
𝑙𝑟 : Inductance propre d’une phase rotorique.
𝑚𝑟 : Inductance mutuelle entre deux phases rotoriques. (4.17)
𝐿𝑟 = 𝑙𝑟 − 𝑚𝑟 : Inductance cyclique rotorique.
de même pour les flux 𝜑𝑏𝑟 de l’enroulement 𝑏𝑟 et 𝜑𝑐𝑟 de l’enroulement 𝑐𝑟 :

𝜑𝑏𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑏𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚3 𝑖𝑎𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚1 𝑖𝑏𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚2 𝑖𝑐𝑠

(4.18)
𝜑𝑐𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑐𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚2 𝑖𝑎𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚3 𝑖𝑏𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑚1 𝑖𝑐𝑠

En utilisant l’écriture matricielle, on peut écrire dans le plan (𝑎, 𝑏, 𝑐) l’équation des flux sta-
toriques et l’équation des flux rotoriques comme suit :

[𝜑𝑎𝑏𝑐𝑠 ] = 𝐿𝑠 [𝑖𝑎𝑏𝑐𝑠 ] + 𝑚𝑠𝑟 𝑀 (𝜃) [𝑖𝑎𝑏𝑐𝑟 ] (4.19)

[𝜑𝑎𝑏𝑐𝑟 ] = 𝐿𝑟 [𝑖𝑎𝑏𝑐𝑟 ] + 𝑚𝑠𝑟 𝑀 (𝜃)𝑇 [𝑖𝑎𝑏𝑐𝑠 ] (4.20)

Où 𝑀 (𝜃) est donneé par :
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
𝑚1 𝑚3 𝑚2 cos(𝜃) cos(𝜃 + 2𝜋/3) cos(𝜃 − 2𝜋/3)
𝑀 (𝜃) = ⎣ 𝑚2 𝑚1 𝑚3 ⎦ = ⎣ cos(𝜃 − 2𝜋/3) cos(𝜃) cos(𝜃 + 2𝜋/3) ⎦ (4.21)
𝑚3 𝑚2 𝑚1 cos(𝜃 + 2𝜋/3) cos(𝜃 − 2𝜋/3) cos(𝜃)

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Figure 4-7: Axes de la machine asynchrone : plan dq.

La modélisation de la MAS qui nous intéresse ici est celle dans le plan (𝑑, 𝑞), voir figure.4-7.
En multipliant à gauche l’équation des flux statorique par 𝑃 (𝜃𝑠 ) et l’équation des flux rotorique
par 𝑃 (𝜃𝑟 ) , on obtient les éqtations dans le plan 𝑑, 𝑞 :
{︀ }︀
𝑃 (𝜃𝑠 ) [𝜑𝑎𝑏𝑐𝑠 ] = 𝐿𝑠 𝑃 (𝜃𝑠 ) [𝑖𝑎𝑏𝑐𝑠 ] + 𝑚𝑠𝑟 𝑃 (𝜃𝑠 ) 𝑀 (𝜃) 𝑃 (𝜃𝑟 )𝑇 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] }︀
{︀ (4.22)
𝑃 (𝜃𝑟 ) [𝜑𝑎𝑏𝑐𝑟 ] = 𝐿𝑟 𝑃 (𝜃𝑟 ) [𝑖𝑎𝑏𝑐𝑟 ] + 𝑚𝑠𝑟 𝑃 (𝜃𝑟 ) 𝑀 (𝜃)𝑇 𝑃 (𝜃𝑠 )𝑇 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]

sachant que 𝑃 (𝜃𝑠 ) = 𝑅(𝜃𝑠 ) 𝐶 et 𝑃 (𝜃𝑟 ) = 𝑅(𝜃𝑟 ) 𝐶 on a donc :

[𝜑𝑑𝑞𝑠 ] = 𝐿𝑠 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] + 𝑚𝑠𝑟 𝑅(𝜃𝑠 ) 𝐶 𝑀 (𝜃) 𝐶 𝑇 𝑅(𝜃𝑟 )𝑇 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ]

(4.23)
[𝜑𝑑𝑞𝑟 ] = 𝐿𝑟 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] + 𝑚𝑠𝑟 𝑅(𝜃𝑟 ) 𝐶 𝑀 (𝜃)𝑇 𝐶 𝑇 𝑅(𝜃𝑠 )𝑇 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]

D’autre part on sait que la relation 𝐶 𝑀 (𝜃) 𝐶 𝑇 = (3/2) 𝑅(𝜃)𝑇 est vraie, on peut écrire donc :

[𝜑𝑑𝑞𝑠 ] = 𝐿𝑠 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] + (3/2) 𝑚𝑠𝑟 𝑅(𝜃𝑠 ) 𝑅(𝜃)𝑇 𝑅(𝜃𝑟 )𝑇 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ]

(4.24)
[𝜑𝑑𝑞𝑟 ] = 𝐿𝑟 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] + (3/2) 𝑚𝑠𝑟 𝑅(𝜃𝑟 ) 𝑅(𝜃) 𝑅(𝜃𝑠 )𝑇 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]

En remplaçant 𝑅(𝜃) par sa décomposition 𝑅(𝜃) = 𝑅(𝜃𝑠 ) 𝑅(𝜃𝑟 )𝑇 et sachant que l’inductance
𝑀 = (3/2) 𝑚𝑠𝑟 est l’inductance mutuelle cyclique, l’équation précédente devient donc :

[𝜑𝑑𝑞𝑠 ] = 𝐿𝑠 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] + 𝑀 𝑅(𝜃𝑠 ) 𝑅(𝜃𝑟 ) 𝑅(𝜃𝑠 )𝑇 𝑅(𝜃𝑟 )𝑇 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ]

(4.25)
[𝜑𝑑𝑞𝑟 ] = 𝐿𝑟 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] + 𝑀 𝑅(𝜃𝑟 ) 𝑅(𝜃𝑠 ) 𝑅(𝜃𝑟 )𝑇 𝑅(𝜃𝑠 )𝑇 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]

Puisque 𝑅(𝜃𝑠 ) 𝑅(𝜃𝑟 ) 𝑅(𝜃𝑠 )𝑇 𝑅(𝜃𝑟 )𝑇 = [𝑅(𝜃𝑠 ) 𝑅(𝜃𝑟 )] [𝑅(𝜃𝑟 ) 𝑅(𝜃𝑠 )]𝑇 = 𝑅(𝜃𝑠 +𝜃𝑟 ) 𝑅(𝜃𝑠 +𝜃𝑟 )𝑇 = 𝐼,
les équations des flux statoriques et rotoriques sont finalement données par :

[𝜑𝑑𝑞𝑠 ] = 𝐿𝑠 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] + 𝑀 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ]

(4.26)
[𝜑𝑑𝑞𝑟 ] = 𝐿𝑟 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] + 𝑀 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]

4.3.2 Equations électriques

La loi des mailles et la loi de Faraday permettent d’écrire les équations électriques statoriques
et rotoriques dans le plan (𝑎, 𝑏, 𝑐) comme suit :

[𝑣𝑎𝑏𝑐𝑠 ] = 𝑅𝑠 [𝑖𝑎𝑏𝑐𝑠 ] + 𝑑[𝜑𝑑𝑡

𝑎𝑏𝑐𝑠 ]
(4.27)
0 = 𝑅𝑟 [𝑖𝑎𝑏𝑐𝑟 ] + 𝑑[𝜑𝑑𝑡 𝑎𝑏𝑐𝑟 ]

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Figure 4-8: Bilan de puissance en fonctionnement moteur et génératrice.

Où 𝑅𝑠 et 𝑅𝑟 sont réspectivement les résistances statorique et rotorique par phase. La tension

rotorique est nulle puisque le rotor est en court-circuit. Comme préciser précédemment on
cherche les équations dans le plan (𝑑, 𝑞), on multiplie donc à gauche l’équation statorique par
𝑃 (𝜃𝑠 ) et celle rotorique par 𝑃 (𝜃𝑟 ) ce qui nous donne :
𝑑 𝑃 (𝜃𝑠 )𝑇 [𝜑𝑑𝑞𝑠 ]
[𝑣𝑑𝑞𝑠 ] = 𝑅𝑠 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] + 𝑃 (𝜃𝑠 ) 𝑑𝑡
𝑑 𝑃 (𝜃𝑟 )𝑇 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ]
(4.28)
0 = 𝑅𝑟 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] + 𝑃 (𝜃𝑟 ) 𝑑𝑡

𝑑 𝑃 (𝜃𝑠 )𝑇 𝑑 [𝜑𝑑𝑞𝑠 ]
[𝑣𝑑𝑞𝑠 ] = 𝑅𝑠 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] + 𝑃 (𝜃𝑠 ) 𝑑𝑡
[𝜑𝑑𝑞𝑠 ] + 𝑃 (𝜃𝑠 ) 𝑃 (𝜃𝑠 )𝑇 𝑑𝑡 (4.29)
𝑑 𝑃 (𝜃𝑟 )𝑇 𝑇 𝑑 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ]
0 = 𝑅𝑟 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] + 𝑃 (𝜃𝑟 ) 𝑑𝑡
[𝜑𝑑𝑞𝑟 ] + 𝑃 (𝜃𝑟 ) 𝑃 (𝜃𝑟 ) 𝑑𝑡
𝑑 𝑃 (𝜃)−1
Sachant que 𝑃 (𝜃) 𝑑𝑡
= −𝜔 𝑅(𝜋/2) on a alors :

𝑑 [𝜑𝑑𝑞𝑠 ]
[𝑣𝑑𝑞𝑠 ] = 𝑅𝑠 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] − 𝜔𝑠 𝑅(𝜋/2) [𝜑𝑑𝑞𝑠 ] + 𝑑𝑡
𝑑 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ]
(4.30)
0 = 𝑅𝑟 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] − 𝜔𝑟 𝑅(𝜋/2) [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] + 𝑑𝑡

4.3.3 Couple électromagnétique 𝐶𝑒.𝑚

L’expression du couple électromagnétique 𝐶𝑒.𝑚 peut être obtenue en considérant le bilan de

puissance dans le stator ou dans le rotor de la MAS. La puissance électrique 𝑃𝐸𝑠 dans le stator
et 𝑃𝐸𝑟 dans le rotor sont telles que :

𝑃𝐸𝑠 = 𝑣𝑎𝑠 𝑖𝑎𝑠 + 𝑣𝑏𝑠 𝑖𝑏𝑠 + 𝑣𝑐𝑠 𝑖𝑐𝑠 = [𝑣𝑎𝑏𝑐𝑠 ]𝑇 [𝑖𝑎𝑏𝑐𝑠 ] = [𝑣𝑑𝑞𝑠 ]𝑇 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]
(4.31)
𝑃𝐸𝑟 = 𝑣𝑎𝑟 𝑖𝑎𝑟 + 𝑣𝑏𝑟 𝑖𝑏𝑟 + 𝑣𝑐𝑟 𝑖𝑐𝑟 = [𝑣𝑎𝑏𝑐𝑟 ]𝑇 [𝑖𝑎𝑏𝑐𝑟 ] = [𝑣𝑑𝑞𝑟 ]𝑇 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ]

Ne pas confondre la puissance 𝑃𝐸𝑠 avec la puissance électrique 𝑃𝑎 absorbée par le stator en
fonctionnement moteur, ne pas confondre aussi 𝑃𝐸𝑟 avec la puissance mécanique 𝑃𝑚 fournit
au rotor en fonctionnement génératrice, voir figure.4-8. Les deux dernières égalités dans les
équations (4.31) viennent du fait que la transformée de Park 𝑃 (𝜃) = 𝑅(𝜃)𝐶 garde la même
puissance en passant du plan (𝑎, 𝑏, 𝑐) au plan (𝑑, 𝑞). En utilisant les expressions des tensions
statoriques et rotoriques (4.30) on obtient :
𝑇
𝑇 𝑇 𝑇 𝑑 [𝜑𝑑𝑞𝑠 ]
𝑃𝐸𝑠 = 𝑅𝑠 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] − 𝜔𝑠 [𝜑𝑑𝑞𝑠 ] 𝑅(𝜋/2) [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] + 𝑑𝑡
[𝑖𝑑𝑞𝑠 ]
𝑇 (4.32)
𝑇 𝑇 𝑇 𝑑 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ]
0 = 𝑅𝑟 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] − 𝜔𝑟 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] 𝑅(𝜋/2) [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] + 𝑑𝑡
[𝑖𝑑𝑞𝑟 ]

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Dans les équations (4.32), les premiers termes correspondent aux pertes joule statorique et
rotorique; les troisièmes termes correspondent aux puissances magnétiques emmagasinées dans
le statorique et le rotorique (puissances fluctuantes). Les deuxièmes termes correspondent donc
à la puissance électromagnétique (puissance transmise) 𝑃𝑒.𝑚 , c’est cette dernière puissance qui
correspond à la convertion de l’énergie électrique  énergie mécanique. On a alors

𝑃𝑡𝑟 = 𝑃𝑒.𝑚 = 𝐶𝑒.𝑚 Ω𝑠 = −𝜔𝑠 [𝜑𝑑𝑞𝑠 ]𝑇 𝑅(𝜋/2)𝑇 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]

(4.33)
𝑃𝑡𝑟 = 𝑃𝑒.𝑚 = −𝐶𝑒.𝑚 Ω𝑟 = −𝜔𝑟 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ]𝑇 𝑅(𝜋/2)𝑇 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ]

Ne pas confondre la puissance transmise en fonctionnement moteur 𝑃𝑒.𝑚 = 𝐶𝑒.𝑚 Ω𝑠 avec la

puissance mécanique utile 𝑃𝑢 = 𝐶𝑢 Ω; Ne pas confondre aussi la puissance transmise en fonc-
tionnement génératice 𝑃𝑒.𝑚 = −𝐶𝑒.𝑚 Ω𝑟 avec la puissance électrique utile 𝑃𝑒𝑢 . En développant
ces deux dernières équations et on tenant compte que Ω𝑠 = 𝜔𝑠 /𝑃 et Ω𝑟 = 𝜔𝑟 /𝑃 on trouve :
[︂ ]︂
𝑇 −𝑖𝑞𝑠
𝐶𝑒.𝑚 𝜔𝑠 /𝑃 = −𝜔𝑠 [𝜑𝑑𝑞𝑠 ]
𝑖𝑑𝑠 ]︂
[︂ (4.34)
𝑇 −𝑖𝑞𝑟
𝐶𝑒.𝑚 𝜔𝑟 /𝑃 = 𝜔𝑟 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ]
𝑖𝑑𝑟

𝐶𝑒.𝑚 = 𝑃 [𝜑𝑑𝑠 𝑖𝑞𝑠 − 𝜑𝑞𝑠 𝑖𝑑𝑠 ]

(4.35)
𝐶𝑒.𝑚 = 𝑃 [𝜑𝑞𝑟 𝑖𝑑𝑟 − 𝜑𝑑𝑟 𝑖𝑞𝑟 ]
Les deux expression du couple électromagnétique données par l’équations (4.35) constituent
les expressions de base, on peut établir d’autres expressions plus intéressantes en utilisant les
expressions des flux magnétiques statorique et rotorique données par l’équation (4.26). En
remplaçant donc le flux statorique [𝜑𝑑𝑞𝑠 ] par son expression dans la première expression du
couple, ou bien en remplaçant le flux rotorique [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] par son expression dans la deuxième
expression du couple 𝐶𝑒.𝑚 on obtient la troisième expression suivante :

𝐶𝑒.𝑚 = 𝑃 𝑀 [𝑖𝑞𝑠 𝑖𝑑𝑟 − 𝑖𝑑𝑠 𝑖𝑞𝑟 ] (4.36)

En remplaçant le courant rotorique [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] par son expression dans la deuxième expression du
couple 𝐶𝑒.𝑚 on obtient la quatrième expression suivante :

𝐶𝑒.𝑚 = (𝑃 𝑀 /𝐿𝑟 ) [𝜑𝑑𝑟 𝑖𝑞𝑠 − 𝜑𝑞𝑟 𝑖𝑑𝑠 ] (4.37)

4.3.4 Equation mécanique

La dernière équation de la MAS est l’équation mécanique donnée par :

𝑑Ω
𝐽 = 𝐶𝑒.𝑚 − 𝑓 Ω − 𝐶𝑟 (4.38)
𝑑𝑡
Où 𝐽 est l’inertie des masses tournantes, 𝐶𝑟 est le couple de charge et enfin 𝑓 Ω est le couple
de frottement visqueux tel que 𝑓 est le coefficient de frottement visqueux.

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4.3.5 Choix du repère (𝑑, 𝑞)

Les équations de la machine asynchrone peuvent êtres données de trois différentes manières
selon le choix du repère (𝑑, 𝑞). Ces trois manières dépondent de la position du repère (𝑑, 𝑞)
comme suit :
𝜃 = 𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 : repère (𝑑, 𝑞) lié au champ tournant
𝜃𝑠 = 0 𝜃 = −𝜃𝑟 : repère (𝑑, 𝑞) lié au stator (4.39)
𝜃𝑟 = 0 𝜃 = 𝜃𝑠 : repère (𝑑, 𝑞) lié au rotor

4.3.6 Model final de la MAS

Les équations qui modélisent le comportement de la machine asynchrone et qui nous intéressent
ici sont ceux utilisées pour réaliser la commande vectorielle. En effet, pour commander cette
machine on travaille généralement dans le repère (𝑑, 𝑞) lié au champ tournant et on prenant en
considération que l’on peut pas mesurer toutes les grandeurs électro-magnétiques. Le vecteur
des variables qui nous intéresse ici est tel que :

𝑥 = [𝑖𝑑𝑠 , 𝑖𝑞𝑠 , 𝜑𝑑𝑟 , 𝜑𝑞𝑟 , Ω]𝑇 (4.40)

Pour obtenir les équations correspondant à ce vecteur, on arrange les équations de la machine
comme suit. En multipliant les équations magnétiques statoriques par 𝐿𝑟 et ceux rotoriques
par 𝑀 (equations 4.26) et en faisant la différence on obtient :

𝐿𝑟 [𝜑𝑑𝑞𝑠 ] = 𝐿𝑟 𝐿𝑠 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] + 𝐿𝑟 𝑀 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ]

𝑀 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] = 𝑀 𝐿𝑟 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] + 𝑀 2 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]
(4.41)
𝐿𝑟 [𝜑𝑑𝑞𝑠 ] − 𝑀 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] = (𝐿𝑟 𝐿𝑠 − 𝑀 2 ) [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]
𝐿𝑟 [𝜑𝑑𝑞𝑠 ] − 𝑀 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] = 𝐿𝑟 𝐿𝑠 [1 − 𝑀 2 /(𝐿𝑟 𝐿𝑠 )] [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]

𝐿𝑟 [𝜑𝑑𝑞𝑠 ] − 𝑀 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] = 𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝜎 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] (4.42)

où 𝜎 = 1 − 𝑀 2 /(𝐿𝑟 𝐿𝑠 ) est le coefficient de dispersion de Blondel. En dérivant cette dernière
équation on trouve :
𝑑 [𝜑𝑑𝑞𝑠 ] 𝑑 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] 𝑑 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]
𝐿𝑟 −𝑀 = 𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝜎 (4.43)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
En remplaçant les dérivées des flux statoriques et rotoriques à partir des équations électriques
statorique et rotorique (4.30), on trouve :
𝑑[𝑖𝑑𝑞𝑠 ]
𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝜎 𝑑𝑡
= 𝐿𝑟 {[𝑣𝑑𝑞𝑠 ] − 𝑅𝑠 [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] + 𝜔𝑠 𝑅(𝜋/2) [𝜑𝑑𝑞𝑠 ]} (4.44)
− 𝑀 {−𝑅𝑟 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] + 𝜔𝑟 𝑅(𝜋/2) [𝜑𝑑𝑞𝑟 ]}

En ramplaçant le flux [𝜑𝑑𝑞𝑠 ] par son équivalent obtenu à partir de (4.42), le courant [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] par
son équivalent obtenu à partir de l’équation des flux (4.26) et en arrangeant on obtient :
𝑑[𝑖𝑑𝑞𝑠 ]
𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝜎 𝑑𝑡
= 𝐿𝑟 [𝑣𝑑𝑞𝑠 ] − [𝐿𝑟 𝑅𝑠 + 𝑀 2 𝑅𝑟 /𝐿𝑟 ] [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] + 𝜔𝑠 𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝜎 𝑅(𝜋/2) [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] (4.45)
+ 𝑀 (𝑅𝑟 /𝐿𝑟 ) [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] + 𝑀 (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 ) 𝑅(𝜋/2) [𝜑𝑑𝑞𝑟 ]

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Figure 4-9: Schema de simulation du démarrage direct de la MAS.

𝑑[𝑖𝑑𝑞𝑠 ]
𝑑𝑡
= − [1/(𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝜎)] [𝐿𝑟 𝑅𝑠 + 𝑀 2 𝑅𝑟 /𝐿𝑟 ] [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] + 𝜔𝑠 𝑅(𝜋/2) [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]
+ [𝑀 𝑅𝑟 /(𝐿2𝑟 𝐿𝑠 𝜎)] [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] + [𝑀/(𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝜎)] (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 ) 𝑅(𝜋/2) [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] (4.46)
+ [1/(𝐿𝑠 𝜎)] [𝑣𝑑𝑞𝑠 ]
A l’équation des courants statoriques (4.46) on ajoute celle des flux rotoriques comme suit.
En remplaçant le courant [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] par son équivalent obtenu à partir de l’équation des flux (4.26)
dans l’équation électrique rotorique on obtient :
𝑑 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ]
0 = 𝑅𝑟 [𝑖𝑑𝑞𝑟 ] − 𝜔𝑟 𝑅(𝜋/2) [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] + 𝑑𝑡
𝑑 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ]
(4.47)
0 = 𝑅𝑟 {(1/𝐿𝑟 ) [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] − (𝑀/𝐿𝑟 ) [𝑖𝑑𝑞𝑠 ]} − 𝜔𝑟 𝑅(𝜋/2) [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] + 𝑑𝑡

𝑑 [𝜑𝑑𝑞𝑟 ]
= (𝑀 𝑅𝑟 /𝐿𝑟 ) [𝑖𝑑𝑞𝑠 ] − (𝑅𝑟 /𝐿𝑟 ) [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] + 𝜔𝑟 𝑅(𝜋/2) [𝜑𝑑𝑞𝑟 ] (4.48)
𝑑𝑡
Les équations des courants statoriques (4.46), des flux rotoriques (4.48) et l’équation mécanique
(4.38) où l’on remplace le couple électromagnétique 𝐶𝑒.𝑚 par sa quatrième forme (4.37), con-
stituent avec la relation d’auto-pilotage (𝜔 = 𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 ) le modèle de la machine asynchrone dans
le référenciel (𝑑, 𝑞) lié au champ tournant. Les équations du modèle peuvent êtres données de
manière développée comme suit :
𝑑 𝑖𝑑𝑠
𝑑𝑡
= − [1/(𝐿𝑠 𝜎)] [𝑅𝑠 + 𝑀 2 𝑅𝑟 /𝐿2𝑟 ] 𝑖𝑑𝑠 + 𝜔𝑠 𝑖𝑞𝑠
+ [𝑀 𝑅𝑟 /(𝐿2𝑟 𝐿𝑠 𝜎)] 𝜑𝑑𝑟 + [𝑀/(𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝜎)] 𝜔 𝜑𝑞𝑟 + [1/(𝐿𝑠 𝜎)] 𝑣𝑑𝑠
𝑑 𝑖𝑞𝑠
𝑑𝑡
= − [1/(𝐿𝑠 𝜎)] [𝑅𝑠 + 𝑀 2 𝑅𝑟 /𝐿2𝑟 ] 𝑖𝑞𝑠 − 𝜔𝑠 𝑖𝑑𝑠
+ [𝑀 𝑅𝑟 /(𝐿2𝑟 𝐿𝑠 𝜎)] 𝜑𝑞𝑟 − [𝑀/(𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝜎)] 𝜔 𝜑𝑑𝑟 + [1/(𝐿𝑠 𝜎)] 𝑣𝑞𝑠 (4.49)
𝑑 𝜑𝑑𝑟
𝑑𝑡
= (𝑀 𝑅𝑟 /𝐿𝑟 ) 𝑖𝑑𝑠 − (𝑅𝑟 /𝐿𝑟 ) 𝜑𝑑𝑟 + (𝜔𝑠 − 𝜔) 𝜑𝑞𝑟
𝑑 𝜑𝑞𝑟
𝑑𝑡
= (𝑀 𝑅𝑟 /𝐿𝑟 ) 𝑖𝑞𝑠 − (𝑅𝑟 /𝐿𝑟 ) 𝜑𝑞𝑟 − (𝜔𝑠 − 𝜔) 𝜑𝑑𝑟
𝑑 Ω
𝑑𝑡
= [𝑃 𝑀/(𝐽 𝐿𝑟 )] [𝜑𝑑𝑟 𝑖𝑞𝑠 − 𝜑𝑞𝑟 𝑖𝑑𝑠 ] − (𝑓 /𝐽) Ω − (1/𝐽) 𝐶𝑟

L’ensemble des équations (4.49) permettent de réaliser la simulation du comportement de

la machine asynchrone sur le logiciel de simulation Simulink○
c
, voir figure.4-9. Les résultats

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(a) Flux rotiques dans le repère (𝑑, 𝑞). (b) Vitesse moteur en Tr/min.

Figure 4-10: Flux rotoriques et vitesse moteur.

(a) Tensions statoriques. (b) Courants statoriques.

Figure 4-11: Tensions et courants statoriques dans le repère (𝑑, 𝑞).

de simulation correspondents au démarrage direct de la MAS avec application d’un couple

résistant à 𝑡 = 0.6𝑠 sont donnés par les figures 4-10 et 4-11. Le démarrage direct sous entend
que l’on applique directement la tensions triphasé du réseau (à ne pas faire pratiquement).

4.4 Principe de la Commande Vectorielle

Le terme commande vectorielle correspond au type de commande de la MAS ou l’on réalise
l’orientation du vecteur flux rotorique selon l’axe 𝑑 du repère (𝑑, 𝑞). L’idée derrière ce choix
vient de l’étude du comportement de la machine MCC. En effet, dans la MCC à excitation
indépendante le couple électromagnétique n’est fonction que du courant rotorique 𝑖𝑎 et le flux
ne dépond que du courant statorique d’excitation 𝑖𝑓 , on dit alors que le couple est le flux sont
découplés. La commande vectorielle de la MAS cherche à réaliser le même comportement en
orientant le vecteur flux rotorique selon l’axe 𝑑 de manière à obtenir :

𝜑𝑑𝑟 = 𝜑𝑟 : module du flux rotorique

(4.50)
𝜑𝑞𝑟 = 0

4.4.1 Equation du couple 𝐶𝑒.𝑚

En réalisant la condition (4.50) le couple électromagnétique 𝐶𝑒.𝑚 donnée par la quatrième
expression (4.37) devient :

𝐶𝑒.𝑚 = (𝑃 𝑀 /𝐿𝑟 ) 𝜑𝑟 𝑖𝑞𝑠 = 𝐾𝑐 𝜑𝑟 𝑖𝑞𝑠 (4.51)

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Il est clair que dans cette dernière équation le couple électromagnétique 𝐶𝑒.𝑚 ne dépond que
du courant 𝑖𝑞𝑠 , il peut être donc contrôler simplement en contôlant 𝑖𝑞𝑠 . Ceci correspond au
fonctionnement de la MCC où le couple est donnée par 𝐶𝑒.𝑚 = 𝑘 𝜑(𝑖𝑓 ) 𝑖𝑎 .

4.4.2 Equation du flux rotorique 𝜑𝑟

En réalisant la condition (4.50) les équations électrique rotoriques (4.30) et les équations mag-
nétique rotoriques (4.26) deviennent :
𝑑 𝜑𝑑𝑟
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 − 𝜔𝑟 𝜑𝑞𝑟 + 𝑑𝑡
= 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 + 𝑑 𝑑𝑡𝜑𝑟
𝑑 𝜑𝑞𝑟 (4.52)
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 𝜔𝑟 𝜑𝑑𝑟 + 𝑑𝑡
= 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 𝜔𝑟 𝜑𝑟

𝜑𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑑𝑟 + 𝑀 𝑖𝑑𝑠 = 𝜑𝑟

(4.53)
𝜑𝑞𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 𝑀 𝑖𝑞𝑠 = 0
En remplaçant le courant 𝑖𝑑𝑟 dans la première équation dans (4.52) par la valeur tirée à partir
de la première équation dans (4.53) on trouve :

𝑑𝜑𝑟
= −(𝑅𝑟 /𝐿𝑟 ) 𝜑𝑟 + (𝑅𝑟 𝑀/𝐿𝑟 ) 𝑖𝑑𝑠 (4.54)
𝑑𝑡
Le régime permanent de l’équation (4.54) donne :

𝜑𝑟 = 𝑀 𝑖𝑑𝑠 (4.55)

L’équation (4.55) montre que l’on peut contrôler le flux rotorique en agissant sur le courant
statorique 𝑖𝑑𝑠 . Ceci correspond au fonctionnement de la MCC où le flux dans la machine est
fixer par le courant d’excitation statorique 𝑖𝑓 .

En remplaçant le courant 𝑖𝑞𝑟 dans la deuxième équation dans (4.52) par la valeur tirée à
partir de la deuxième équation dans (4.53) on trouve :

𝜔𝑟 = [𝑀 𝑅𝑟 /(𝐿𝑟 𝜑𝑟 )] 𝑖𝑞𝑠 (4.56)

L’équation (4.56) réalise l’estimation de la pulsation des courants rotorique. La pulsation 𝜔𝑟

avec la pulsation 𝜔 = 𝑃 Ω permettent de déterminer la pulsation des courants statorique avec
la relation d’auto-pilotage tel que :

𝜔𝑠 = 𝜔𝑟 + 𝜔 = [𝑀 𝑅𝑟 /(𝐿𝑟 𝜑𝑟 )] 𝑖𝑞𝑠 + 𝑃 Ω (4.57)

4.5 Application de la commande vectorielle

Pour réaliser la commande en vitesse de la machine asynchrone on a besoin de la relation
d’auto-pilotage (4.57) et trois régulateurs de type Proportionnel Integral (PI ), voir figure.4-12.
En effet, un premier régulateur PI est nécessaire pour réguler la vitesse Ω de la machine à
sa référence Ω* , ce premier régulateur est déterminé en utilisant l’équation mécanique de la
machine avec le couple 𝐶𝑒.𝑚 tel que donné par (4.51). Dans cette équation (système 4.58) la
sortie à réguler est la vitesse Ω et l’entrée de commande est le courant 𝑖𝑞𝑠 ; ce courant est noté

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Figure 4-12: Schema de simulation de la commande vectorielle de la MAS.

𝑖*𝑞𝑠 car il est aussi la référence à laquelle le courant 𝑖𝑞𝑠 doit être régulé :

𝑑Ω
= [𝑃 𝑀 𝜑𝑟 /(𝐽 𝐿𝑟 )] 𝑖𝑞𝑠 − (𝑓 /𝐽) Ω − (1/𝐽) 𝐶𝑟 (4.58)
𝑑𝑡
Le deuxième régulateur PI est nécessaire pour réguler le courant 𝑖𝑞𝑠 à sa référence 𝑖*𝑞𝑠 , voir
régulateur de vitesse. Le troisième régulateur est lui nécessaire pour fixer le flux dans la
machine à sa valeur nominale en régulant le courant 𝑖𝑑𝑠 à sa référence 𝑖*𝑑𝑠 , voir équation 4.55.
Ces deux régulateurs sont déterminés à partir des équations des courants où les tensions 𝑣𝑑𝑠 et
𝑣𝑞𝑠 sont les entrées de commandes :
𝑑 𝑖𝑑𝑠
𝑑𝑡
= − [1/(𝐿𝑠 𝜎)] [𝑅𝑠 + 𝑀 2 𝑅𝑟 /𝐿2𝑟 ] 𝑖𝑑𝑠 + 𝜔𝑠 𝑖𝑞𝑠
+ [𝑀 𝑅𝑟 /(𝐿2𝑟 𝐿𝑠 𝜎)] 𝜑𝑑𝑟 + [𝑀/(𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝜎)] 𝜔 𝜑𝑞𝑟 + [1/(𝐿𝑠 𝜎)] 𝑣𝑑𝑠
𝑑 𝑖𝑞𝑠 (4.59)
𝑑𝑡
= − [1/(𝐿𝑠 𝜎)] [𝑅𝑠 + 𝑀 2 𝑅𝑟 /𝐿2𝑟 ] 𝑖𝑞𝑠 − 𝜔𝑠 𝑖𝑑𝑠
+ [𝑀 𝑅𝑟 /(𝐿2𝑟 𝐿𝑠 𝜎)] 𝜑𝑞𝑟 − [𝑀/(𝐿𝑟 𝐿𝑠 𝜎)] 𝜔 𝜑𝑑𝑟 + [1/(𝐿𝑠 𝜎)] 𝑣𝑞𝑠

On remarque dans les équations 4.59 que 𝑣𝑑𝑠 et 𝑣𝑞𝑠 dépendent à la fois des courants 𝑖𝑑𝑠 et 𝑖𝑞𝑠 ,
il y a donc un couplage entre les deux équations. Il est donc indispensable de procéder a un
découplage pour pouvoir déterminer les régulateurs, ce découplage est réaliser en introduisant
* *
deux variables de commande intermédiaires 𝑣𝑑𝑠 et 𝑣𝑞𝑠 et une compensation des tensions. En
effet, en utilisant la transformée de Laplace les deux équations 4.59 peuvent être réécrites
comme suit :
[𝑅𝑠 + 𝑀 2 𝑅𝑟 /𝐿2𝑟 + 𝑠 𝐿𝑠 𝜎] 𝑖𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑠 + 𝜔𝑠 𝐿𝑠 𝜎 𝑖𝑞𝑠 − [𝑀 𝑅𝑟 /𝐿2𝑟 ] 𝜑𝑑𝑟
(4.60)
𝑅𝑠 + 𝑀 2 𝑅𝑟 /𝐿2𝑟 + 𝑠 𝐿𝑠 𝜎] 𝑖𝑞𝑠 = 𝑣𝑞𝑠 − 𝜔𝑠 𝐿𝑠 𝜎 𝑖𝑑𝑠 − (𝑀/𝐿𝑟 ) 𝜔 𝜑𝑑𝑟

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Figure 4-13: Schema de compensation des tensions.

(a) Flux rotiques dans le repère (𝑑, 𝑞). (b) Vitesse moteur en Tr/min.

Figure 4-14: Flux rotoriques et vitesse moteur.

* *
en introduisant deux variables de commande intermédiaires 𝑣𝑑𝑠 et 𝑣𝑞𝑠 on peut écrire :
*
𝑣𝑑𝑠 = [𝑅𝑠 + 𝑀 2 𝑅𝑟 /𝐿2𝑟 + 𝑠 𝐿𝑠 𝜎] 𝑖𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑠 + 𝑒𝑑𝑠
(4.61)
*
𝑣𝑞𝑠 = [𝑅𝑠 + 𝑀 2 𝑅𝑟 /𝐿2𝑟 + 𝑠 𝐿𝑠 𝜎] 𝑖𝑞𝑠 = 𝑣𝑑𝑠 + 𝑒𝑞𝑠

Le schéma de compensation est donné par la figure.4-13 où les tensions de compensation sont
telles que :
𝑒𝑑𝑠 = 𝜔𝑠 𝐿𝑠 𝜎 𝑖𝑞𝑠 − [𝑀 𝑅𝑟 /𝐿2𝑟 ] 𝜑𝑑𝑟
(4.62)
𝑒𝑞𝑠 = −𝜔𝑠 𝐿𝑠 𝜎 𝑖𝑑𝑠 − (𝑀/𝐿𝑟 ) 𝜔 𝜑𝑑𝑟
Les deux fonctions de transfert du premier ordre 4.61 permettent de déterminer les deux régu-
lateurs PI pour les courants 𝑖𝑑𝑠 et 𝑖𝑞𝑠 . Les résultats de simulation de la commande vectorielle
de la machine asynchrone réalisée sur Simulink○ c
sont donnés par les figures 4-14 et 4-15.

(a) Tensions statoriques. (b) Courants statoriques.

Figure 4-15: Tensions et courants statoriques dans le repère (𝑑, 𝑞).

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