AUTOMATISME

II IIG2&Ge2&Gm2&Gen2

Enseignant-chercheur : Mahamout Mahamat Baraka

Specialité : Automatique et Télécom

01/05/2014 Année académique 2013-2014/ IUSTA/TCHAD 1

 ACTIONNEURS CONVERTIR
L’ENERGIE
Vérins

CAPTEURS PREACTIONNEURS
Interrupteur de
position Distributeur
Détecteur capacitif pneumatique
Détecteur inductif Relais

UNITE DE
TRAITEMENT
Automate
ACQUERIR programmable COMMANDER
LES API LA
DONNEES PUISSANCE

TRAITER
DIALOGUE LES
Homme/Machine ORGANE DE DONNEES
DIALOGUE
Pupitre, BP
Voyants
01/05/2014 2
 Les actionneurs

Moteur pas à pas Voyants

Afficheur 7 segments

Ventilateur
Electrovanne Vérin rotatif

Résistance chauffante
Buzzer Vérin
Les Capteurs

Capteur de proximité à ultrasons Capteur de niveau de liquide Bouton poussoir

Capteur d’humidité Cellule photoélectrique Détecteur de gaz

Détecteur de choc Capteur à contact Bouton d’arrêt d’urgence

Une machine à structure "tout pneumatique" comporte :

- des vérins pneumatiques, capteurs

- des distributeurs pneumatiques, pneumatiques
( commande et puissance ) puissance pneumatique
- des capteurs pneumatiques,
- une commande pneumatique.

signaux
pneumatiques

Commande pneumatique

01/05/2014 5
Une machine à structure "électro-pneumatique" comporte :
capteurs
- des vérins pneumatiques, électriques
- des distributeurs électro-pneumatiques,
puissance pneumatique
( commande électrique et puissance
pneumatique )
- des capteurs électriques,
- une commande électrique.

signaux
électriques

Commande électrique

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 Energie CONVERTIR Energie
pneumatique L'ENERGIE mécanique

Le vérin pneumatique est un actionneur qui permet de transformer

une énergie pneumatique en une énergie mécanique.

01/05/2014 7
 Transfert Serrage

Arrêt
Assemblage Marquage

Pivotement
Elévation Indexage Bridage Formage Ejection
Rotation

Transfert - Guide
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01/05/2014 9
Le vérin pneumatique linéaire peut être moteur dans un seul sens
(vérin simple effet) ou dans les deux sens (vérin double effet).

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 orifice de branchement orifice d'échappement
piston

tige

flasque arrière ressort flasque avant

Schéma d'un vérin simple effet :

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Face avant du Corps du vérin
vérin

Tige du vérin Piston

Face arrière
Ressort de rappel du vérin
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 Le vérin simple effet sera utilisé dans des applications
où le retour de la tige se fait à vide : transfert de pièce,
éjection… Il est cependant très peu utilisé dans les
Systèmes Automatisés. On lui préfère le vérin double
effet.

Ces vérins sont surtout utilisés pour des raisons de sécurité car ils
rentrent automatiquement en cas de panne d'air comprimé.
01/05/2014 13
 orifices de branchement

piston

tige

flasque arrière flasque avant

Schéma d'un vérin double effet :

01/05/2014 14
 Corps du vérin
Face avant du
vérin

Nez du vérin+joint Piston

d ’étanchéité
Face arrière
Tige du vérin du vérin
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 Le vérin double effet sera utilisé dans des
applications où la sortie et la rentrée de la tige se font
en charge : ouverture de portail, déplacement du
chariot (conditionneuse)…

01/05/2014 16
01/05/2014 17
 Amortisseur pneumatique réglable

Lors du déplacement de la tige l'air peut passer soit par l'orifice N°1, soit par
l'orifice N°2. Par contre lorsque la tige obstrue le passage N°2, l'air doit
obligatoirement passer par l'orifice N°1. Dans cet orifice on place une vis qui va
permettre de régler le débit et ainsi de contrôler l'amortissement du vérin.

01/05/2014 18
 Amortisseur élastique :

Dans ce cas, c'est un joint "trilobé" qui va encaisser les chocs

sur les fonds de vérins, permettant ainsi l'amortissement des
chocs.

01/05/2014 19
 Différents types de pilotes :

Bouton poussoir Bouton cranté Galet

Plongeur Solénoïde
Levier
Ressort Pression

Pédale

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 •Les accessoires de ligne: schémas
Les accessoires de lignes ont pour objet de régler un débit, purger
rapidement une capacité, réduire les bruits d'échappement et de
connecter les appareils entre eux.

les silencieux
les clapets anti-retour les régulateurs d'échappement

les réducteurs de débit unidirectionnel (RDU) les purges rapides

Ensemble de conditionnement d'air Ventouses

01/05/2014 21
  Il faut déterminer la force que le vérin doit développer au cours du
mouvement.

Cela va nous permettre de définir le diamètre du vérin, en fonction de la

pression de service

On détermine le diamètre du vérin grâce à la formule suivante :

effort maxi à fournir F

T= =
effort théorique que peut délivrer le vérin P.S

T est le taux de charge du vérin compris entre 0,5 et 0,9; P la pression

du fluide utilisé et S la section du vérin.
01/05/2014 22
 Il faut ensuite déterminer la longueur du mouvement
à effectuer.

On en déduit la course du vérin.

01/05/2014 23
 Enfin, il faut tout d'abord déterminer le ou les sens où le vérin
travaille en charge :

1 sens  Vérin simple effet 2 sens  Vérin double effet

01/05/2014 24
Comme un contacteur permet de commander un moteur
électrique, le distributeur est lui aussi un pré actionneur,
qui permet de commander les vérins pneumatiques.

01/05/2014 25
 MODE DE FONCTIONNEMENT.
- Distributeur monostable :
Un ressort permet le retour automatique en position initiale du
distributeur.
commande ressort de rappel automatique

Dès que le distributeur n'est plus commandé, il revient en position

initiale grâce au ressort.

- Distributeur bistable :
Pour changer d'état il faut nécessairement un signal commande. En
l'absence de signal le distributeur reste dans sa position.

commande 1 commande 2

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 La COMMANDE
- Distributeur pneumatique
La commande et la puissance sont pneumatiques :
commandes pneumatiques

puissance pneumatique

- Distributeur électro-pneumatique
La commande est électrique et la puissance est pneumatique :

commandes électriques

puissance pneumatique
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 L’APPELATION

Les bloqueurs sont des distributeurs 2/2 qui s'utilisent, en

général pour bloquer un vérin dans une position intermédiaire.
Dans ce cas on utilisera deux bloqueurs pour bloquer le vérin
en position.

01/05/2014 28
 Un corps muni de 3 orifices pour le circuit de
puissance (1 vers le vérin, 1 vers l ’échappement,
1 vers la source de pression).

2 orifices pour la commande.

Un tiroir ou un coulisseau se déplaçant dans le

corps, qui permet d’ouvrir ou fermer les orifices,
permettant l’orientation du fluide.

01/05/2014 29
 Etat de Etat de
travail repos

Remarque : Avec un distributeur 3/2 on ne peut commander qu'un

vérin simple effet.

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 Représente
l'échappement
Représente la
source de pression
On veut atteindre la position Repos
01/05/2014 31
 Position Repos
01/05/2014 32
 On veut atteindre la position Travail
01/05/2014 33
 Position Travail
01/05/2014 34
 Position Travail
01/05/2014 35
 Un corps muni de 4 orifices pour le circuit de
puissance (2 vers le vérin, 1 vers l ’échappement,
1 vers la source de pression).

2 orifices pour la commande.

Un tiroir ou un coulisseau se déplaçant dans le

corps, qui permet d’ouvrir ou fermer les orifices,
permettant l’orientation du fluide.

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 Etat de Etat de
travail repos

01/05/2014 37
 On veut atteindre la position Repos
01/05/2014 38
 Position Repos

01/05/2014 39
 Position Repos
01/05/2014 40
 On veut atteindre la position Travail

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 Position Travail
01/05/2014 42
 Position Travail
01/05/2014 43
 Un corps muni de 5 orifices pour le circuit de
puissance (2 vers le vérin, 2 vers l ’échappement,
1 vers la source de pression).

2 orifices pour la commande.

Un tiroir ou un coulisseau se déplaçant dans le

corps, qui permet d’ouvrir ou fermer les orifices,
permettant l’orientation du fluide.

01/05/2014 44
 Etat de Etat de
travail repos

01/05/2014 45
 On veut atteindre la position Repos
01/05/2014 46
 Position Repos
01/05/2014 47
 Position Repos
01/05/2014 48
 On veut atteindre la position Travail
01/05/2014 49
 Position Travail
01/05/2014 50
 Position Travail
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 Remarque : Les distributeurs 3 positions ne sont utilisés qu'en
hydraulique pour qu'en position centrale la pompe tourne à vide.

01/05/2014 52
 Vérin K d'éjection
des étuis

Distributeur 3/2
monostable à
commande électrique

Filtre
avec
purge Lubrificateur

Source Sectionneur Régulateur Vers les distributeurs

de 3/2 de alimentant les autres
pression monostable pression vérins
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01/05/2014 54
 Il permet d'Isoler pneumatiquement le circuit et de le
condamner afin de réaliser des opérations de
maintenance, sans risque pour le chargé d'intervention.

01/05/2014 55
 Principales caractéristiques des capteurs :

L'étendue de la mesure : c'est la différence entre le plus petit

signal détecté et le plus grand perceptible sans risque de
destruction pour le capteur.
La sensibilité : c'est la plus petite variation d'une grandeur
physique que peut détecter un capteur.
La rapidité : c'est le temps de réaction d'un capteur entre la
variation de la grandeur physique qu'il mesure et l'instant où
l'information prise en compte par la partie commande.
La précision : c'est la capabilité de répétabilité d'une
information position, d'une vitesse,...

01/05/2014 56
Différents types de capteurs :

CAPTEURS TOR ( sortie binaire)

Ils sont les plus nombreux dans les systèmes automatisés. Dés qu’une grandeur
physique est détectée (ou non détectée), ils délivrent un signal de sortie sous la
forme d’une pression pneumatique ou d’une tension électrique. Cette famille peut
se diviser en plusieurs groupes:
-capteurs à commande manuelle (boutons poussoirs, les arrêt) ,

Bouton d’arrêt d’urgence

Bouton poussoir

- capteurs à commande mécanique ( capteur de position).

01/05/2014 57
•Capteurs de position:
Situés sur la PO , ils détectent par contact la présence d’une partie mobile.
Exemple : tige de vérin, course d’une table….

Capteur fin de course et à galet Micro-rupteur électrique

(doc Télémécanique) (doc Télémécanique)

Capteur à galet Capteurs à levier et à tige souple

(doc Télémécanique) (doc Télémécanique)
01/05/2014 58
CAPTEURS SENSIBLES ( avec ou sans contact mécanique)
Ces capteurs n’exigent pas un contact physique direct avec l’objet à détecter. Ils
permettent de répondre à certains besoins comme:
-La miniaturisation des mécanismes
-Les applications spécifiques non résolues par les capteurs classiques;
-Les grandes vitesses de déplacement;
-L’agressivité du milieu ambiant.

•Capteurs à seuil de pression pneumatique:

Schéma : Principe de la contre pression : Ce sont des capteurs fin de course
qui se montent directement sur les
vérins. Pour pouvoir fonctionner
correctement, il est nécessaire de
les coupler avec une cellule Non-
inhibition à seuil.
Branchés en dérivation entre le
vérin et le distributeur, ils délivrent
un signal lorsque la pression chute
dans les chambres du vérin.
01/05/2014 59
•Capteurs de proximité :
Ces capteurs fluidiques permettent
la détection, sans contact mécanique
, par réflexion d’un jet d’air , la
présence ou le passage d’une pièce.

•Capteurs à fuite :
Ils conviennent spécialement
pour détecter les faibles efforts. Ils
demandent le contact avec le mobile
,mais le principe permet de ne monter
sur le mécanisme que la tête de
détection ,reliée par un tube au relais
pour capteur à fuite.

01/05/2014 60
•Capteurs capacitifs :
Les capteurs capacitifs sont des
capteurs de proximité qui permettent
de détecter des objets métalliques ou
isolants. Lorsqu'un objet entre dans le
champ de détection des électrodes
sensibles du capteur, il provoque des
oscillations en modifiant la capacité
de couplage du condensateur.
•Capteurs inductifs : Les capteurs inductifs produisent à
l'extrémité leur tête de détection un
champ magnétique oscillant. Ce
champ est généré par une self et une
capacité montée en parallèle.
Lorsqu'un objet métallique pénètre
dans ce champ , il y a perturbation de
ce champ puis atténuation du champ
•Capteurs infrarouges : oscillant. Cette variation est exploitée
par un amplificateur qui délivre un
Ils permettent de localiser signal de sortie., le capteur commute.
une source de chaleur dans
un système.
01/05/2014 61
•Capteurs optiques:

Détecteur photoélectrique cylindrique

Détecteur photoélectrique avec signal
(doc Télémécanique)
de sortie analogique

Ils signalent la présence d’un objet

par le passage de celui-ci à travers un
faisceau lumineux. La source de la
Système barrage
lumière est générée par une diode
(Sitelec) électroluminescente infrarouge.

Système de proximité (Sitelec)

Système reflex (Sitelec) (Réflexion directe

01/05/2014 62
•Codeurs rotatifs La périphérie du disque du codeur est
divisée en "x" fentes régulièrement
réparties. Un faisceau lumineux se trouve
derrière ces fentes dirigées vers une diode
photosensible. Chaque fois que le faisceau
est coupé, le capteur envoie un signal qui
permet de connaître la variation de position
de l'arbre. Pour connaître le sens de
rotation du codeur, on utilise un deuxième
faisceau lumineux qui sera décalé par
rapport au premier. Le premier faisceau qui
enverra son signal indiquera aussi le sens
de rotation du codeur.

•Capteurs ILS (Interrupteur à Lame Souple) :

Un aimant permanent A ,monté sur le piston du
vérin pneumatique actionne l’interrupteur à
lame souple du détecteur magnétique, fixé à
l’extérieur du tube magnétique du vérin.

01/05/2014 63
•Jauge de contrainte La résistance ohmique d'un fil conducteur est
donné par la relation suivante :
R = ρ .l / s ρ : résistivité du métal en ohm / m, l :
longueur du fil en m, s : section du fils en m².
Si on tire sur ce fil, il va s'allonger (l augmente)
et sa section va se réduire, sa résistance va donc
augmenter (l/s augmente). L'épaisseur du fil est
d'environ 5µm, la plaque isolante de l'ordre du
double.

•Les thermocouples : Lorsque deux fils en métaux différents sont

connectés à leurs deux extrémités, un courant
continu circule dans la boucle s'il y a une
différence de température entre les deux
jonctions. On distingue la jonction chaude à la
température Tc (à mesurer) et la jonction froide
à la température Tf constante et connue .On
mesure la différence de potentiel E entre les
deux jonctions, résultat du courant I, avec un
voltmètre.

•Capteur de vitesse, capteur de pression, etc.

01/05/2014 64
Choix d'un capteur :

Pour choisir correctement un capteur, il faudra définir tout d'abord

- le type événement à détecter,
- la nature de événement,
- La grandeur de l'événement,
- l'environnement de l'événement.
En fonction de ces paramètres on pourra effectuer un ou plusieurs choix pour
un type de détection.
D'autres éléments peuvent permettre de cibler précisément le capteur à utiliser
:
- ses performances,
- son encombrement,
- sa fiabilité (MTBF)
- la nature du signal délivré par le capteur (électrique, pneumatique)
- son prix...

01/05/2014 65
 I/ Qu'est-ce que le GRAFCET ?

1) Définition

L'acronyme GRAFCET signifie : GRAphe Fonctionnel

de Commande Etape Transition. Le grafcet est un outil
graphique de description du comportement attendu de la
Partie Commande. Il décrit les relations à travers la
frontière d'isolement de la Partie Commande et de la Partie
Opérative d'un système automatisé

01/05/2014 66
 2) Structure d'un GRAFCET.
Le GRAFCET est constitué :
d'éléments graphiques de représentation :
(a) les étapes
(b) les transitions
(c) les liaisons orientées qui relient les précédentes
(d) les actions associées aux étapes
(e) les réceptivités associées aux transitions

a
0
e
m d
c b
1 allumer le voyant V

de règles d'évolution définissant le comportement du système à

partir de la représentation graphique.
01/05/2014 67
01/05/2014 68
01/05/2014 69
II/ Les constituants graphiques du GRAFCET

1) Les étapes
- Une étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de la PC est
invariant vis-à-vis des entrées et des sorties.
- Une étape peut être soit active, soit inactive mais pas entre les deux.
- Les étapes qui sont actives quand le système est au repos sont appelées étapes
initiales. On les repère en doublant les cotés des symboles d'étapes correspondants.

étape initiale
0

m
étape
1

Au départ l'étape initiale 0 est active et l'étape 1 est inactive.

Quand on appuie sur le bouton poussoir m, l'étape initiale devient inactive
tandis que la 1 est active.

01/05/2014 70
2) Les transitions
- Une transition entre 2 étapes indique la possibilité de passage de l'étape précédent
la transition à celle qui la suit.
- Quand toutes les étapes précédent une transition sont actives, cette transition est
dite validée.

(1)
transitions
1

(2)

Au repos l'étape initiale 0 est active et l'étape 1 est inactive.

La transition (1) est donc validée tandis que la (2) ne l'est pas.
Remarque :
- On a toujours une seule transition entre 2 étapes.
- On a toujours une seule étape entre 2 transitions.
01/05/2014 71
3) Les liaisons orientées
- Ce sont elles qui en reliant les étapes et les transitions structurent le GRAFCET.
- Une liaison orientée ne comportant pas de flèche va toujours vers le bas.
- Si on veut qu'une liaison orientée 'remonte' un GRAFCET, il faut lui adjoindre une
flèche vers le haut.

liaison orientée 0
vers le haut liaison orientée
vers le bas

01/05/2014 72
 4) Les actions associées à une étape
Ce sont les actions que doit effectuer le système quand l'étape
associée est active.

0
action associée
à l'étape 1

1 allumer le voyant V

Quand l'étape 1 est active, le voyant V est allumé.

01/05/2014 73
 5) Réceptivité associée à une transition
C'est une équation logique qui définit la possibilité du passage d'une
étape à la suivante quand la transition associée est validée.

m
réceptivités
1

01/05/2014 74
 Règle N°1 REGLES D’EVOLUTION
L'initialisation précise l'étape ou les étapes actives au début du fonctionnement. On la
repère en doublant les côtés des symboles correspondants.
Règle N°2
Une transition est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives.
Elle ne peut être franchie que :
Lorsqu'elle est validée, et que la réceptivité associée à
la transition est vraie.

Règle N°3
Le franchissement d'une transition entraîne l'activation
de toutes les étapes immédiatement suivantes et la
désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
Règle N°4
Evolution simultanée Plusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément franchies

Règle N°5
Activation et désactivation simultanée d'une étape.
Si au cours du fonctionnement la même étape est simultanément activée et désactivée elle
reste active .
01/05/2014 75
 IV/ Les différents points de vue du GRAFCET
Il existe 3 représentations du fonctionnement d'un système par le GRAFCET :
- le GRAFCET point de vue système qui représente le fonctionnement du système tel que le voit
quelqu'un d'extérieur à celui-ci.
- le GRAFCET point de vue Partie Opérative qui représente le fonctionnement du système tel
que le voit quelqu'un connaissant la PO de celui-ci .
-le GRAFCET point de vue Partie Commande qui représente le fonctionnement du système tel
que le voit quelqu'un connaissant tout le système.

•Présentation d'un cycle de perçage :

P-
capteurs :
M - p0 et s0 pour P et S rentrés.
P+ - p 1 et s1 pour P et S sortis.

commandes :
- M pour le fonctionnement
monostable du moteur.
- M+ et M- pour la commande
S- S+ bistable du moteur.

pièce

01/05/2014 76
Cycle de perçage
- Quand le moteur est arrêté, que les vérins P et S sont rentrés et que l'on appuie sur
le bouton poussoir m, le système serre la pièce.
- Quand la pièce est serrée, on effectue le perçage.
- Quand le perçage est terminé, on desserre la pièce.
Remarque :
- Les vérins sont bistables.
- Le moteur doit tourner tout au long du perçage.
- Le moteur est monostable et sa commande sera bistable.
- On ne contrôlera pas le fonctionnement du moteur. 0

pièce desserrée et broche en position

haute et appui sur le bouton m

1 serrer la pièce
0 0 pièce serrée

système en position initiale et appui sur le bouton m s0 . p0 . m

2 descendre la broche
1 S+ faire tourner le moteur
1 serrage de la pièce et démarrage du moteur
s1
broche descendue
pièce serrée
2 P+ M+
3 remonter la broche
2 perçage p1
faire tourner le moteur
perçage terminé 3 P-
broche remontée
p0
3 desserrage de la pièce et arrêt du moteur 4 desserrer la pièce
4 S- M-
pièce desserrée pièce desserrée
s0

01/05/2014 77
II/ EXEMPLE : BAIN DE DEGRAISSAGE.
1) Cahier des charges :
Fonctionnement :
Un chariot se déplace sur un rail et
permet, en se positionnant au-dessus d'une
c1 c2 c3
cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un
C- C+ panier en les trempant dans un bac de
dégraissage.
Cycle détaillé :
moteur de levage - Quand le chariot est en haut à
gauche et que l'on appuie sur le bouton de
M- départ du cycle (dcy), le chariot va au-dessus du
bac de dégraissage.
capteur h : panier en position haute.
capteur b : panier en position basse. Le panier descend alors dans ce bac
M+ où on le laisse 30 secondes.
- Après cette attente, le panier
remonte.
poste de - Après cela, le chariot va jusqu'à
chargement poste de l'extrême droite où il sera déchargé.
panier déchargement - Quand le déchargement est terminé,
Le système revient dans sa position de départ.
Remarque :
Le chargement et le déchargement du
bain de panier s'effectuent manuellement. Le contrôle du
dégraissage fait que le panier est déchargé sera donc validé
par un bouton poussoir d.

01/05/2014 78
 0 0
demande de départ cycle et systéme en position initiale demande de départ cycle et chariot à gauche et panier en haut

1 Déplacer le chariot vers la droite Déplacer le chariot vers la droite

1
chariot au dessus du bain de dégraissage chariot au dessus du bain de dégraissage

2 Dégraissage Descendre le panier

2
pièce dégraissée panier descendu

3 Déplacer le chariot vers la droite Attendre 30 s

3
chariot au poste de déchargement
attente terminée

4 Décharger la pièce Remonter le panier

4
pièce déchargée panier remonté

5 Déplacer le chariot vers la gauche Déplacer le chariot vers la droite

5
chariot au poste de chargement chariot au poste de déchargement
0
6
c1 . h . dcy

C+
1 autorisation de continuer le cycle
c2

2 M+ 7 Déplacer le chariot vers la gauche

b

3 (T 1) chariot au poste de chargement

30s/X3

4 M-

5 C+

c3

7 C-
01/05/2014 79
c1
III- TEMPORISATIONS

La transition 20 - 21 est franchie lorsque la temporisation, démarrée à l'étape 20 est écoulée,

soit au bout de 5s.

IV- COMPTAGE
Ancienne représentation nouvelle représentation (affectation) :

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4. Le compteur

est incrémenté sur front montant du signal b. Il est mis à zéro à l'étape 21.

01/05/2014 80
V- CAS PARTICULIERS
Réceptivité toujours vraie
Ancienne représentation nouvelle représentation :

Évènements (fronts)

La transition 20 - 21 est franchie lors d'un front montant sur h (cas n°1),
ou lors d'un front descendant sur h (cas n°2).
01/05/2014 81
Action conditionnelle
L'action K devient effective à l'étape 20, lorsque la condition m est vraie. K = X20 . m + X21

Action mémorisée
ancienne représentation nouvelle représentation (affectation)

mise à 1 de l'action par la lettre S (set)

mise à 0 de l'action par la lettre R (reset)

01/05/2014 82
 Saut en avant (saut de phase)
Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à
réaliser deviennent inutiles.

Saut en arrière (reprise de phase)

Le saut en arrière permet de reprendre une séquence lorsque les actions à
réaliser sont répétitives.

01/05/2014 83
 E - LES GRAFCET AVEC CHOIX DE SEQUENCES
( aiguillage en OU )

Un automatisme est représenté par un GRAFCET avec choix de séquences lorsque

son fonctionnement peut utiliser plusieurs séquences au choix . Ce choix peut se
faire à partir d'informations venant du système lui-même ou sur ordre de
l'opérateur.

01/05/2014 84
II/ REPRESENTATION GRAPHIQUE.
1) Divergence en OU. 2

(1) m . r (2) m . r

3 10

Principe de fonctionnement :

L'étape 2 est active. Les transitions (1) et (2) sont donc validées.
Quand r = 1 il y a 2 possibilités :
- Si m = 1 l'étape 3 est activée et l'étape 10 reste inactive.
- Si m = 0 l'étape 10 est activée et l'étape 3 reste inactive.
Quand l'une des étapes 3 et 10 est active, l'étape 2 est désactivée.

Remarques :
- Pour une divergence en OU, on a une transition au début de chaque séquence.
- On ne peut pas utiliser simultanément les 2 branches d'un GRAFCET avec choix de
séquences.
- On a bien une seule transition entre 2 étapes :
· (1) entre les étapes 2 et 3.
· (2) entre les étapes 2 et 10.

01/05/2014 85
2) Convergence en OU.

8 15

(3) a0 (4) p0

20

Principe de fonctionnement:

- si l'étape 8 est active la transition (3) est validée. Quand a0 = 1 la réceptivité associée à
(3) est vraie. L'étape 20 devient active et l'étape 8 est désactivée.

- si l'étape 15 est active la transition (4) est validée. Quand p0 = 1 la réceptivité associée
à (4) est vraie. L'étape 20 devient active et l'étape 15 est désactivée.

Remarques :
- Pour une convergence en OU on a une transition à la fin de chaque séquence.
- On a bien une seule transition entre 2 étapes.
· (3) entre les étapes 8 et 20.
· (4) entre les étapes 15 et 20.

01/05/2014 86
III/ EXEMPLE : TRI DE PIECES.
1) Cahier des charges.

Cycle de fonctionnement :
- Quand le système est en fonctionnement (bouton A-
bistable m à 1) le tapis apporte une pièce.
- Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2
A+
possibilités : poussoir1
- Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans
le bac 1. tapis d'arrivée des pièces B+ B-
- Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le
tapis fait tomber la pièce dans le bac 2.
Remarques : poussoir 2

On ne tiendra pas compte du fonctionnement du tapis bac 2

pour les GRAFCET point de vue PO et PC.

Les capteurs utilisés sont les suivants : bac 1
- poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0
- poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1
- pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t
- pièce prismatique contre le poussoir 2 : p
- pièce tombée dans le bac 2 : b2

01/05/2014 87
 0 0

machine en fonctionnement système en fonctionnement ET vérins A rentré système en fonctionnement ET vérins A rentré
ET vérin B sorti ET vérin B sorti
1 apport d'une pièce par le tapis ET pièce pyramidale contre le poussoir 2 ET pièce prismatique contre le poussoir 2

1 Avancer le poussoir 1 3 Reculer le poussoir 2

la pièce est pyramidale la piéce est prismatique
poussoir 1 avancé poussoir 2 reculé
2 pousser la pièce dans 3 faire tomber la pièce dans
le bac des pièces pyramidales 2 Reculer le poussoir 1 4
le bac des pièces prismatique
poussoir 1 reculé pièce tombée dans le bac 2

5 Avancer le poussoir 2
la pièce est dans le bac la pièce est dans le bac
poussoir 2 avancé

m.a0.b1.t m.a0.b1.p

1 A+ 3 B-

a1 b0

2 A- 4

a0 b2

5 B+

b1

01/05/2014 88
 F - LES GRAFCET A SEQUENCES SIMULTANEES
(aiguillage en ET )

Un automatisme est représenté par un GRAFCET à séquences simultanées

lorsque son fonctionnement utilise simultanément plusieurs séquences de
ce GRAFCET.

01/05/2014 89
I/ REPRESENTATION GRAPHIQUE.
1) Divergence en ET.

2 V+

(1) m

3 10

Principe de fonctionnement :
Si l'étape 2 est active et que m = 1 alors les étapes 3 et 10 sont activées tandis que l'étape 2 est
désactivée.
Remarques :
- Pour une divergence en ET on a une seule transition pour les deux branches du GRAFCET.
- On a bien une seule transition entre 2 étapes.
. (1) entre les étapes 2 et 3.
. (1) entre les étapes 2 et 10.
01/05/2014 90
2) Convergence en ET.
8 15

(2) a

20
Principe de fonctionnement :
Si les étapes 8 et 15 sont actives et que a = 1 alors l'étape 20 est activée tandis que les
étapes 8 et 15 sont désactivées.
Remarques:
- Pour une convergence en ET on a une seule transition pour la fin des séquences 8 et 15.
- On a bien une seule transition entre 2 étapes.
. (2) entre les étapes 8 et 20.
. (2) entre les étapes 15 et 20.
- Si une seule des étapes 8 ou 15 est active, même si a = 1 l'étape 20 n'est pas activée.
-Souvent pour ne rien commander pendant qu'une séquence attend la fin de l'autre, les
étapes 8 et 15 sont des étapes d'attente (pas d'action associée). La réceptivité est alors
remplacée par = 1 (réceptivité toujours vraie)

01/05/2014 91
II/ EXEMPLE : MACHINE SPECIALE D'USINAGE.
1) Cahier des charges.

Cycle de fonctionnement :
Si on appuie sur le bouton de départ cycle ( dcy ) quand les
têtes d'usinages sont en position arrière, que les vérins d'éjection et
de serrage sont reculés et qu'une pièce est présente, le système S-
serre la pièce. E-
S+
On effectue alors simultanément les deux usinages.
- le fraisage : E+
. la fraise avance en vitesse lente puis recule en vitesse rapide.
- le lamage :
. le grain d'alésage avance en vitesse lente. A+
. une fois en fin de lamage on attend 1 seconde pour avoir un
fond plat. F+ A-
. le retour s'effectue alors en vitesse rapide.
Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par le vérin E. F-
Remarques :
- Les capteurs de contrôle des mouvements sont :
. a0 et a1 pour le vérin d'alésage.
. e0 et e1 pour le vérin d'éjection.
. f0 et f1 pour le vérin de fraisage.
. s0 et s1 pour le vérin de serrage.
- Le capteur de présence pièce fonctionne comme suit :
. p = 1 : il y a une pièce dans le montage.
. p = 0 : il n'y a pas de pièce dans le montage.

01/05/2014 92
 0
0
demande de départ cycle et machine en position initiale
les 4 vérins sont en position initiale et on a une pièce
dans l'étau et on appuie sur le bouton départ cycle
1 Serrer la pièce

pièce serrée
1 Sortir le vérin S

2 Faire le fraisage 3 Faire le lamage

2 Sortir le vérin F 5 Sortir le vérin A

usinages terminés
vérin F sorti vérin A sorti

4 Desserrer la pièce 3 Rentrer le vérin F 6 Attendre 1 seconde

pièce desserrée vérin F rentré attente terminée

4 7 Rentrer le vérin A
5 Ejecter la pièce
vérin A rentré
pièce éjectée
8

0 =1

f0 . e0 . a0 . s0 . p . dcy 9 Rentrer le vérin S

1 S+ vérin S rentré

10 Sortir le vérin E

vérin E sorti
2 F+ 5 A+
11 Rentrer le vérin E
f1 a1

3 F- 6 ( T1 ) vérin E rentré

f0 1s/X6

4 7 A-

a0

9 S-

s0

10 E+

e1

11

e0
01/05/2014 93
III- FORÇAGE ET FIGEAGE
FORÇAGE
A l'étape 31 du Grafcet G3, il y a
forçage du Grafcet G2 à l'étape
20.

FIGEAGE
[Link] la situation courante

L'activation de l'étape 31 du Grafcet

G3 fige le Grafcet G2 dans sa situation
courante.

2. dans la situation prédéterminer

A la différence du cas précédent, le Grafcet

G2 se figera à l'étape 21, lorsqu'elle sera
active.

01/05/2014 94
 IV- MACRO - REPRÉSENTATIONS
Synchronisation
On peut rendre l'évolution de deux grafcets interdépendante en utilisant par exemple les
mémoires d'étapes.
Les mémoires d'étapes d'un grafcet servent dans les réceptivités d'autres grafcets.
Dans l'exemple: l'étape 6 (X6) est utilisée comme réceptivité pour la transition 14 vers 15.
De même l'étape 15 (X15) est utilisée comme réceptivité pour la transition 7 vers 8.

Branche A Branche B
condition condition

5 V+ 14 KM32

v1 c . X6

6 15
6 KM1 15 VA2

a a2

7 KM22 16 VB-

b . X15 b0
Sous-programme
Le sous-programme est représenté dans la case action par un rectangle dont les côtés verticaux
sont doublés. Nom tâche
Le sous-programme peut être appelé à différents endroits du grafcet principal. Dans l'exemple,
l'étape 2 OU 4 (X2 + X4) permet l'évolution du sous-programme P. L'étape 23 permet au grafcet
principal de passer à l'étape suivante.
L'étape 5 OU 3 permet au sous-programme de revenir à son étape initiale.

Grafcet maître Grafcet esclave

1 ou sous programme
ou principal
dcy
20
2 KM1 P
X2 + X4
X23
21 KM3 B+
3 T1
b1
T1/X3/5s
22 MB B-
4 KM2 P
T1/X3/5s
X23
Attente synchronisation
23
Grafcet maître
5 KM3
X5 + X3
Fc3. fc2
 Macro-étape
Une macro-étape n’est pas à proprement parler une étape. C’est une représentation
unique d’une succession d’étapes et de transitions. On parlera alors d’expansion de macro-
étape. Une macro-étape est assimilable, par son fonctionnement, à un déroutement de
programme sur interruption. Dans un grafcet, une macro-étape est unique. On ne pourra
l'appeler qu'une seule fois. Il peut y avoir plusieurs macro-étapes dans un grafcet.

01/05/2014 97
Encapsulation
Il y a encapsulation d'un ensemble d'étapes, dites encapsulées, par une
étape, dite encapsulante, si et seulement si lorsque cette étape encapsulante
est active, l'une, au moins, des étapes encapsulées est active.

Exemple de fonctionnement :
L'étape encapsulante 67 possède 2
encapsulations. Ces deux encapsulations sont les
grafcets partiels G1 et G2. L'activation de l'étape
67 provoque l'activation des étapes X3:G1 et
X4:G2. La désactivation de l'étape 67 provoque la
désactivation de toutes les étapes des grafcets
partiels G1 et G2. On repère une encapsulation
par un grafcet partiel entouré d'un cadre où on
place en haut, le nom de l'étape encapsulante
(dans notre exemple : 67), en bas le nom du
grafcet partiel (dans notre exemple : G1 et G2).
Dans notre exemple on constate qu'il n'y a pas
d'étape initiale pour les grafcets partiels.

01/05/2014 98
 G- MISE EN OEUVRE DU GRAFCET :
EQUATIONS _CABLAGE

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01/05/2014 100
01/05/2014 101
01/05/2014 102
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01/05/2014 104
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01/05/2014 106
01/05/2014 107
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01/05/2014 109
01/05/2014 110
01/05/2014 111
01/05/2014 112
01/05/2014 113
 H-AUTOMATE PROGRAMMABLE
INDUSTRIEL

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01/05/2014 115
01/05/2014 116
01/05/2014 117
01/05/2014 118