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Conversion de systèmes en espace d'état

Ce document contient plusieurs problèmes sur la conversion de fonctions de transfert en représentation d'espace d'état et la conception de contrôleurs pour des systèmes dynamiques.

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TP- 4

Matlab

Pour convertir de fonction de transfert à espace d’état, la commande est tf2ss(num,den).


La solution est donnée sous la forme canonique.

Exemple : Soit le système suivant :


s+1
Go (s) =
s3 + 4s2 + 8
Convertir en espace d’état.

>> [A, B, C, D] = tf2ss([1 1],[1 4 8])

A =

-4 -8
1 0
B =

1
0
C =

1 1
D =

1
Problème 1

Convertir les fonction de transfert suivantes en espace d’état, sous forme canonique.
1
a)
4s + 1
5(s/2 + 1)
b)
s/10 + 1
2s + 1
c) 2
s + 3s + 2
s+3
d) 2
s(s + 2s + 2)

Problème 2

Soit un système décrit par les matrices suivantes :


" # " #
−2 −1 1 h i h i
A= B= C= 1 0 D= 0
−2 0 3

Calculer la matrice de transformation P de sorte que si x = Pz, les matrices d’état qui
décrivent le système sont sous forme canonique. Calculer les nouvelles matrices A, B, C et
D.

Problème 3

Démontrer que la fonction de transfert d’un système n’est pas changée si on effectue
une transformation linéaire sur l’espace d’état.

Problème 4

Soit la fonction de transfert suivante :


s+1
T (s) =
s2 + 5s + 6
a) Donner la représentation sous forme cascade
b) Donner la représentation parallèle
c) Donner la représentation canonique

Problème 5

Soit un système, en boucle ouverte, décrit par les matrices suivantes :


" # " #
0 1 1 h i h i
A= B= C= 1 3 D= 0
7 −4 2

2
a) Donner la représentation canonique du système
b) Calculer la fonction de transfert

Problème 6

Pour le système suivant,


" # " #
0 1 0
ẋ = x+ r
−6 −5 1
h i
y= 1 0 x

faire la conception d’un contrôleur qui satisfait aux conditions suivantes :


– Amortissement ζ = 0.707
– Temps de pointe Tp < 3.14s

Problème 7

Pour le système suivant,


" # " #
0 1 0
ẋ = x+ u
0 −10 1
h i
y= 1 0 x

faire la conception d’un contrôleur qui satisfait aux conditions suivantes :


– Dépassement Mp < 25%
– Temps de stabilisation à 1% Ts < 0.115s

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