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Chapitre I :
Outils Mathématiques : vecteurs et systèmes
de coordonnées
I- Introduction
Dans ce chapitre on va présenter un certain nombre de concepts et d’outils
mathématiques de base indispensables pour aborder l’étude des mouvements de
points matériels.
II- Notion de vecteurs
II-1 Définition d’un vecteur
On peut définir un vecteur comme un segment orienté (une flèche) ayant pour
extrémités un point de départ et un point d’arrivée. Chaque vecteur peut être
caractérisé par : sa direction (le support de la flèche), son sens (le sens de la
flèche), sa norme (la longueur de le flèche) et éventuellement son origine.
Exemple :
OM : vecteur ayant pour origine O et pour extrémité M, de sens de O vers
M, de direction celle de la droite (OM) et de module OM OM (distance
entre O et M) qui est une grandeur toujours positive.
Remarque :
Deux vecteurs sont égaux si et seulement s’ils ont même direction, même
sens et même norme.
II-2 Types de vecteur
Généralement, on distingue trois types de vecteurs: les vecteurs liés, les
vecteurs glissants et les vecteurs libres.
II-2-1 Vecteur lié
Lorsqu’un vecteur ne peut pas être remplacé par un autre vecteur, on dit qu’il
est lié. Cela signifie qu’un vecteur lié est déterminé par son origine et son
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extrémité, son sens et sa direction. C’est le cas par exemple des vecteurs position,
vitesse ou accélération d’un point matériel.
B
A
II-2-2 Vecteur glissant
Un vecteur u est dit glissant lorsqu’il est défini par : sa direction, son sens,
son intensité (sa norme); son point d’application, sans être fixe, ne peut être placé
que sur la droite d’action. Cela signifie que tous les vecteurs colinéaires et
équipollents à u sont considérés comme identiques. C’est le cas en particulier des
vecteurs représentant des forces en mécanique classique.
v
u
II-2-3 Vecteur libre
Un vecteur u est dit libre lorsqu’il est défini seulement par : sa direction, son
sens et sa norme; son point d’application peut être quelconque dans l’espace. De
même que précédemment, cela signifie que tous les vecteurs équipollents à u
sont considérés comme identiques. On dit qu’ils sont égaux. C’est le cas des
vecteurs en géométrie.
u v
w
u v w
III- Repérage dans l’espace et dans le temps : notion de référentiel
La description du mouvement d'un point matériel exige de connaître sa
position dans l'espace à tout instant. Pour cela, en plus du repérage de l'espace
physique, il faut définir un phénomène physique appelé chronologie qui
permette de donner l'information accessible à l'utilisateur.
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a) Repère de l’espace :
Un repère de l’espace est un quadruplet ( O , i , j , k ) formé d’un point O appelé
origine du repère et de trois vecteurs non coplanaires i , j et k . Le triplet ( i , j , k )
s’appelle une base de l’espace. Pour des raisons pratiques (calculs scalaires et
vectoriels), il est important que la base utilisée soit orthonormée directe.
On dit que ( i , j , k ) est une base orthonormée si les vecteurs i , j et k sont
orthogonaux deux à deux et leur norme égale à 1 (vecteurs unitaires). Elle est en
plus directe si ces vecteurs sont orientés selon la règle des trois doigts ou du tire-
bouchon.
Remarque :
Pour tout vecteur u de l’espace il existe un unique triplet de réels ( x , y , z )
tel que : u xi y j z k
x , y et z sont appelés les composantes du vecteur u dans la base ( i , j , k ) .
b) Repère de temps :
C’est un repère à une seule dimension constitué d’une origine des temps
(instant initial) et d’une unité de durée, la seconde.
c) Référentiel :
L’ensemble composé d’un repère spatial et d’un repère de temps constituent
ce qu’on appelle référentiel.
IV- Opérations sur les vecteurs
Considérons trois vecteurs quelconques u , v et w exprimés dans la base
orthonormée directe ( i , j , k ) comme ceci :
u u1 i u 2 j u 3 k ; v v1 i v2 j v3 k ; w w1 i w2 j w3 k
où u1 , u 2 , u 3 , v1 , v2 , v3 et w1 , w2 , w3 sont les composantes des vecteurs u , v
et w respectivement.
IV-1 Addition
La somme des deux vecteurs u et v est le vecteur u v donné par :
u v ( u1 v1 ) i ( u 2 v2 ) j ( u3 v3 ) k
u v ( u1 v1 , u 2 v2 , u3 v3 )
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v v
u
u
Remarques :
Pour tout point A, le vecteur AA est appelé vecteur nul; on le note 0 . On
ne modifie pas un vecteur en lui ajoutant le vecteur nul.
u et v sont deux vecteurs opposés si et seulement si leur somme égale au
vecteur nul.
IV-2 Multiplication d’un vecteur par un scalaire
Le produit du vecteur u par un scalaire IR est le vecteur u donné
par :
u ( u1 ) i ( u 2 ) j ( u 3 ) k
u ( u1 , u 2 , u 3 )
Remarques :
Les vecteurs u et u sont colinéaires.
Les vecteurs u et u ont même sens pour 0 et sont de sens opposés
pour 0 .
La norme du vecteur u est défini par : u u .
IV-3 Produit scalaire
On appelle produit scalaire des vecteurs u et v , noté u .v , le nombre réel
défini par :
u . v u1v1 u 2 v2 u3 v3
Le produit scalaire u .v peut être défini également par l’expression suivante :
u . v u v cos u ,v
Avec u u12 u 22 u 32 : la norme du vecteur u .
Remarques :
u .v v.u
pour tous vecteurs non nuls u et v on a : u v u . v 0 . Par
exemple, dans la base orthonormée directe ( i , j , k ) , les vecteurs i , j et k
sont tels que :
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i. j 0 u1 u . i
j. k 0 u2 u . j
k . i 0 u 3 u .k
Exemple :
Le travail d’une force constante F , lors d’un déplacement rectiligne de son
point d’application de A vers B , est égal au produit scalaire du vecteur force F
par le vecteur déplacement AB :
WAB ( F ) F . AB F AB cos F , AB
IV-4 Produit vectoriel
Définition
Le produit vectoriel des deux vecteurs non colinéaires u et v est l’unique
vecteur, noté par u v , vérifiant les propriétés suivantes :
u v u et u v v
u v
le trièdre ( u , v , u v ) est direct
v
u v u v sin u ,v
u
Calcul en composantes
Les composantes du produit vectoriel u v peuvent être calculées en fonction
des composantes de ces vecteurs en suivant la méthode suivante :
i j k
u2 u 3 u1 u 3 u1 u2
u v u1 u2 u3 i j k
v2 v3 v1 v3 v1 v2
v1 v2 v3
u 2 v3 u 3 v 2
u v u 3 v1 u 1 v 3
u v u v
1 2 2 1
Propriétés
u v v u : le produit vectoriel est antisymétrique (anticommutatif)
(u v ) w ( u w ) ( v w )
u v u v ( u v )
u ( v w ) ( u v ) w : le produit vectoriel est non associatif
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Remarques
si u et v sont colinéaires, le produit vectoriel de u par v est le vecteur
nul : u // v u v 0 .
Les vecteurs de la base orthonormée directe ( i , j , k ) sont tels que :
i jk ; jk i ; ki j
IV-5 Double produit vectoriel
Le double produit vectoriel des vecteurs u , v et w est le vecteur défini par :
u ( v w ) ( u . w ) v ( u .v ) w
Le vecteur résultant appartenant donc au plan engendré par les vecteurs v et
w.
IV-6 Produit mixte
Définition
On appelle produit mixte des trois vecteurs u , v et w , pris dans l’ordre
indiqué, le produit scalaire du vecteur u et du produit vectoriel v w . Comme
tout produit scalaire, le résultat est un réel noté u ,v , w tel que :
u1 v1 w1
u ,v , w u .( v w ) det ( u ,v , w ) u 2 v2 w2
u3 v3 w3
Propriétés
Le produit mixte reste inchangé par permutation circulaire des vecteurs.
En effet, cette permutation équivaut deux permutations successives. Soit :
u ,v , w w , u ,v v , w , u
Le produit mixte change de signe lorsqu’on l’on permute deux vecteurs.
Soit :
u ,v , w u , w ,v v , u , w w ,v , u
Le produit mixte est nul si deux vecteurs qui le composent sont égaux.
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IV-7 Dérivée d’un vecteur
Définition
Soit u un vecteur qui dépend d’une variable t donnée (t est une variable
quelconque qui sera ultérieurement associée au temps) et soit ( O , i , j , k ) un
repère orthonormé direct. Supposons que le vecteur u est exprimé de la manière
suivante :
u( t ) u x ( t ) i u y ( t ) j u z ( t ) k
u x ( t ) , u y ( t ) et u z ( t ) sont les composantes de u dans la base (i , j, k ).
Remarquons que chaque composante constitue une fonction scalaire de t.
La dérivée par rapport à t du vecteur u dans le repère est le vecteur noté
du
défini par :
dt
du du ( t ) du y ( t ) du z ( t )
x i j k
dt dt dt dt
Les vecteurs unitaires i , j et k sont constants dans le repère .
N.B : La dérivée par rapport au temps d’un vecteur dépend du repère dans lequel
se fait la dérivation.
Propriétés :
Soient u( t ) et v ( t ) deux vecteurs quelconques qui dépendent de la variable
t. On a comme propriétés :
d du dv
( u v ) ; , IR 2
dt dt dt
d df ( t ) du
( f ( t ) u ) .u f ( t ).
dt dt dt
d du dv
( u .v ) .v u .
dt dt dt
d du dv
( u v ) v u
dt dt dt
Remarque :
La dérivée d’un vecteur u( t ) de norme constante est un vecteur qui lui est
orthogonal.
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Preuve :
2
d u du du
u .u cste 2u . 0
2
u u .
dt dt dt
Exemple :
Soit OM un vecteur exprimé dans la base ( i , j ) par :
OM cos t i sin t j ; OM 1
La dérivée du vecteur OM par rapport au temps dans
le repère ( O , i , j ) est donnée par : M
d OM ( t )
sin t i cos t j
dt
j t
O i
cos t i sin t j
2 2
d OM d OM
Les deux vecteurs et OM font un angle de ; donc OM .
dt 2 dt
V- Systèmes de coordonnées usuels
Selon la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera repérée par
l’un des systèmes de coordonnées : cartésiennes, cylindriques ou sphériques.
V-1 Coordonnées cartésiennes
On se donne un repère orthonormé direct ( O , i , j , k ) .
A tout point M de l’espace on associe le vecteur OM appelé vecteur position
du point M. En considérant H la projection orthogonale du point M sur le plan
(XOY), on a :
Z
OM OH HM x i y j z k z
M
x x
OM y M y
k
z z j y
O Y
i
x : l’abscisse x
H
X
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y : l’ordonnée
z : la cote
Les composantes du vecteur OM dans la base ( i , j , k ) sont appelées
« coordonnées cartésiennes du point M dans le repère ».
Remarque :
En Mécanique, lorsque M se déplace, les coordonnées x , y et z varient
(peuvent varier de à ); ils sont donc des fonctions du temps et on devrait
écrire x( t ) , y( t ) et z( t ) .
V-2 Coordonnées cylindriques
De nombreux problèmes possèdent un axe de symétrie, et l’utilisation du
système de coordonnées cartésiennes est alors peu judicieuse. Un point en
rotation autour d’un axe, par exemple, est plus aisément repéré par sa distance
au centre, et par un angle de rotation autour de l’axe. C’est pour faciliter l’étude
de ce genre de problèmes que sont introduites les coordonnées cylindriques.
Soit M un point que l’on cherche à repérer. L’axe de symétrie du problème est
placé suivant l’axe (OZ). Les coordonnées cylindriques du point M sont définies
comme suit :
Z
z
OH , 0 , k
e
M ( i , OH ) , 0 , 2 M
z HM , z , k e
j
O Y
i
e
H
M , , z OM , , z X e
Le point M est donc repéré par le triplet , , z appelé coordonnées
cylindriques de M; Il définit entièrement le point M de façon unique.
Une nouvelle base orthonormée directe ( e , e , e z ) est associée à ce système
de coordonnées; le vecteur OM est donné dans cette base par :
OH
OM e z e z , ( e : vecteur unitaire de OH )
OH
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Remarques :
La coordonnée n’apparaît pas explicitement dans l’expression du vecteur
OM . Cette coordonnée est cependant nécessaire car elle définit la direction
et le sens du vecteur e .
La base ( e , e , e z ) est une base mobile car elle est attachée au point
mobile M.
a) Relations entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques :
Pour cet effet, on fait la projection des vecteurs de la base ( e , e , e z ) sur ceux
de la base ( i , j , k ) qui donne :
e
e cos i sin j
e sin i cos j j
O
e z k
e
Cela nous permet d’écrire : i
OM e z ez cos i sin j z e z
Et comme nous l’avons également : OM x i y j z ez
x cos
On a alors : y sin
z z
Remarque :
d e d e
On peut remarquer que e et e : La dérivée par rapport à
d d
l’angle de rotation d’un vecteur unitaire mobile u , dans un repère fixe, est
un vecteur unitaire qui lui est directement perpendiculaire (rotation de
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dans le sens positif).
b) Coordonnées polaires dans le plan :
Si la trajectoire du point M est plane (z=cte), ce point peut être repéré par ses
coordonnées et dites polaires. Dans ce système de coordonnées, la position
Y
du point M est défini par :
e e
M
j
O
i X
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OM : rayon polaire
M
( i , OM ) : angle polaire
On peut associer à ce repérage une base locale mobile ( e , e ) et le vecteur
position OM s’écrit alors :
OM e
Par simple projection des vecteurs des deux bases, polaires et cartésiennes, les
uns sur les autres, on peut trouver les équations de liaisons entre ces deux
système de coordonnées. Elles sont données par :
x2 y2
x cos
y
y sin tg
x
V-3 Coordonnées sphériques
Lorsqu’on a un problème qui présente une symétrie sphérique autour d’un
point O que l’on prend pour origine du repère d’espace, il est pratique d’utiliser
les coordonnées sphériques ( r , , ) de la particule à étudier, définies par :
r OM : rayon vecteur , r 0 ,
M ( k , OM ) : colatitude , 0 , Z
( i , OH ) : longitude ou azimut , 0 , 2
er
M
e
M( r, , ) OM ( r , , )
k r
e
O j Y
i e
H
e
X
Une nouvelle base orthonormée ( er , e , e ) s’introduit alors. Ses vecteurs er , e et
e sont mobiles ; ils sont définis par : k er
e
O
e
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er sin e cos k sin cos i sin sin j cos k
e cos e sin k cos cos i cos sin j sin k
e sin i cos j
Dans la base sphérique ( er , e , e ) , le vecteur position s’écrit :
OM r er
En remplaçant le vecteur e r par son expression dans la base ( i , j , k ) , on trouve :
OM r sin cos i r sin sin j r cos k x i y j z k
Ce qui nous donne les équations de conversion entre les deux systèmes
cartésiens et sphériques :
x r sin cos
y r sin sin
z r cos
Remarque :
d er d e
Les vecteurs unitaires er et e sont telle que : e et er .
d d