AUTOMATES PROGRAMMABLES

INDUSTRIELS
(API)

1
 I. INTRODUCTION

Historique : les API sont apparus aux Etats-Unis vers 1969.

Objectif de départ : répondre aux désirs des industries de l’automobile,
de développer des chaînes de fabrication automatisées, qui pourraient
suivre l’évolution des techniques et des modèles fabriqués.

Evolution : l’API s’est de plus en plus développé en raison :

! de sa souplesse (du point de vue mise en œuvre, ...),

! de l’évolution croissante des CPU,

! mais aussi parce que dans les automatisations de commande

complexe, les coûts de câblage et de mise au point devenaient trop
élevés.

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Rôle et emploi :.

L’API est un appareil que l'on programme pour effectuer des opérations
cycliques. Il reçoit des données par ses entrées, celles-ci sont ensuite
traitées par un programme défini, et le résultat obtenu est délivré par
ses sorties.

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Principe :.

La particularité essentielle de l’API est de s'adapter aux besoins de

chaque machine par une programmation. Matériellement, c'est un
boîtier lié à l'extérieur par deux flux de signaux :

" Les signaux d'entrée : signaux en retour de la machine, signaux

de commande issus du pupitre...

" Les signaux de sortie : signaux de commande émis vers la

machine, signaux de visualisation vers le pupitre...

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Capacité d’un automate :.
Elle est déterminée par le nombre de ses entrées, de ses sorties,
ainsi que sa capacité mémoire nécessaire pour stocker le
programme dans l‘unité centrale.

Programmation :.
Elle peut s'effectuer de trois manières différentes :

! sur l'API lui-même à l'aide de touches.

! avec une console de programmation reliée par un câble à l'API
! avec un PC et un logiciel approprié.

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Objectifs de l’automatisation

L'automatisation consiste à transférer tout ou partie des tâches de

coordination, auparavant exécutées par des opérateurs humains, dans un
ensemble d'objets techniques appelé partie commande. Ceci permet de :

! accroître la productivité du système, c'est-à-dire augmenter la

quantité de produits (en terme de rentabilité, compétitivité,
accroissement de production...) ;

! améliorer la flexibilité de production (tâches physiques ou

intellectuelles pénibles pour l'homme ; tâches répétitives, ...) ;

! s'adapter à des contextes particuliers (environnements hostiles

pour l'homme ; milieu salin, spatial, nucléaire...) ;

! d'autres objectifs, à caractères sociaux, financiers... peuvent

s'ajouter à ceux-ci.

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 II. STRUCTURE DES API

II.1 Rappel sur la structure d’un système automatisé

Tout système automatisé comporte :

- une partie opérative (P.O.) procédant au traitement

des matières d’oeuvre afin d'élaborer la valeur ajoutée;

- une partie commande (P.C) coordonnant la

succession des actions sur la partie opérative avec la
finalité d'obtenir cette valeur ajoutée.

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8
II.2 Aspect extérieur des API

# Les API sont disponibles modulaires (différents types de

microprocesseurs et d’entrées-sorties) et sous diverses
présentations : coffret, pack, cartes…

# Pour les ambiances difficiles (température, poussière, risque

de projection ...), les API utilisés sont en boîtier étanche,
supportant une large gamme de température.

# Les contraintes de l’environnement industriel se présentent

sous trois formes :
" environnement physique et mécanique ;
" pollution chimique ;
" perturbation électrique.
9
10
II.3 Structure interne d'un API

La structure interne d’un API peut se représenter comme suit :

La structure interne d’un API est assez voisine de celle d’un système
micro-programmé.
Le compteur de programme est un simple séquenceur, qui met
cycliquement en communication, dans un ordre immuable, les mots
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de mémoire programmé avec le processeur.
Les API comportent quatre principales parties (Figure ci-dessus) :

" une mémoire ;

" un processeur;
" des interfaces d’entrées-sorties ;
" une alimentation 230 V, 50/60 Hz (AC) - 24 V (DC).

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 III. DESCRIPTION DES ELEMENTS D’UN API

III.1 La mémoire

Il existe dans les automates, plusieurs types de mémoires qui remplissent

des fonctions différentes qui sont entre autres : conception et élaboration du
programme ; conservation du programme…

# La Zone mémoire va permettre :

! De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées,
! De recevoir les informations générées par le processeur et
destinées à commander des sorties (valeur des compteurs, des
temporisations, …),
! De recevoir et conserver le programme du processus.

# Action possible sur une mémoire :

! ECRIRE pour modifier le contenu d’un programme,
! EFFACER pour faire disparaître les informations qui ne sont
plus nécessaires,
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! LIRE pour en lire le contenu d’un programme sans le modifier .
# Technologie des mémoires :

! RAM (Random Acces Memory): mémoire vive

dans laquelle on peut lire, écrire et effacer
(contient le programme) ;

! ROM (Read Only Memory): mémoire morte

accessible uniquement en lecture.

! EPROM (Erasable Programmable Read Only

Memory) : mémoires mortes reprogrammables ;
effacement aux rayons ultra-violets.

! EEPROM (Electrically Erasable Programmable

Read Only Memory) : mémoires mortes
reprogrammables ; effacement électrique 14
 III.2 Le processeur

Le microprocesseur réalise toutes les fonctions logiques ET,

OU, les fonctions de temporisation, de comptage, de calcul... à
partir d'un programme contenu dans sa mémoire.

Il est connecté aux autres éléments (mémoire et interfaces E/S)

par des liaisons parallèles appelées ' BUS ' qui véhiculent les
informations sous forme binaire...

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III.3 Les interfaces

# Interfaces d’entrées : elles sont destinées à :

! Recevoir l’information en provenance des capteurs ;

! Traiter le signal en le mettant en forme, en éliminant les
parasites et en isolant électriquement l’unité de
commande de la partie opérative.

# Interfaces de sorties : elles sont destinées à :

! Commander les pré-actionneurs et éléments des

signalisations du système ;
! Adapter les niveaux de tensions de l’unité de commande
à celle de la partie opérative du système en garantissant
une isolation galvanique entre ces dernières.
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 # L’interface d’entrée comporte des adresses d’entrée.
Chaque capteur est relié à une de ces adresses.

# L’interface de sortie comporte de la même façon des

adresses de sortie. Chaque pré-actionneur est relié à
une de ces adresses.

Le nombre de ces entrées et sorties varie suivant le type

d’automate.

III.4 Une alimentation électrique

Tous les automates actuels sont équipés d'une alimentation

240 V 50/60 Hz, 24 V DC. Les entrées sont en 24 V DC et une
mise à la terre doit également être prévue. 17
 IV. FONCTIONNEMENT DES API

L’automate programmable est un système de traitement

logique d’informations, dont le programme de fonctionnement
est effectué à partir d’instructions établies en fonction du
processus à réaliser.

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IV.1 Principe général de fonctionnement d’un API

! L’API est construit autour d’un microprocesseur ;

! Les entrées sont nombreuses et acceptent les signaux

venant des capteurs ;

! Les sorties sont traitées pour actionner les actionneurs ;

! Le langage de programmation est simple et accessible

rapidement ;

! La mémoire est en partie prise par le programme

moniteur (contrôle fonctionnement de l’automate, gestion
interne des traitements). 19
D’une façon général, on a (voir figure ci-dessus) :
! Le programme de traitement des informations est stocké en
mémoire.
! L’unité de traitement pilote le fonctionnement de l’automate.
! La console de programmation assure le dialogue entre
l’opérateur et l’automate. Enregistrement du programme et
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transfert dans l’automate.
 IV.2 Mise en oeuvre

A partir d’un problème d’automatisme donné, dans lequel on a défini

les commandes, les capteurs et le processus à réaliser, il faut :

- Etablir le GRAFCET (ou l’organigramme,logigramme,

équations logiques, …) ;

! Ecrire le programme (écriture des instructions) ;

! Rentrer le programme à l’aide de la console de

programmation ;

! Transférer le programme dans l’unité centrale de l’automate ;

! Tester à vide (mise au point du programme) ;

! Raccorder l’automate à la machine. 21

 IV.3 Choix d’un API

Les critères de choix essentiels d’un automate programmable

industriel sont :

# Les compétences/expériences de l’équipe d’automaticiens et

la mise en oeuvre et programmation de la gamme
d’automate;

# Les capacités de traitement du processeur (vitesse, mémoire,

données, opérations, ...);

# Le nombre et le type des entrées/sorties nécessaire;

# La qualité du service après-vente;

# Etc.
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 V. JEU D’INSTRUCTIONS

Le processeur peut exécuter un certain nombre d’opérations

logiques; l’ensemble de ces instructions booléennes, et des
instructions complémentaires de gestion de programme (saut, 23
mémorisation, adressage ...) constitue un jeu d’instructions.
V.1 Opérations logiques de base

Les opérations logiques de base sont :

• Lecture de l'état d'une variable (Load, If, ... etc);

• Et logique (AND);
• OU logique (OR, + ...);
• Affectation ou égal ( = , SET , ....);
• Négation ou PAS (NOT , Non , Pas).

V.2 Instructions complémentaires

Les instructions complémentaires sont la mémorisation, la

temporisation, le comptage, le saut (avant ou arrière),…

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V.3 Langages d'automates

Les automates programmables industriels doivent pouvoir être

utilisés facilement par du personnel habitué aux techniques
classiques d'automatisation et peu à l'informatique.

Ceci a conduit les constructeurs des API à concevoir des langages

d'application spécialement adaptés à la réalisation d'automatisme.

On distingue :

# Les langages graphiques :

– LD : Ladder Diagram ( Diagrammes échelle )

– FBD : Function Block Diagram ( Logigrammes )
– SFC : Sequential Function Chart ( Grafcet)

# Les langages textuels :

– IL : Instruction List (Liste d’instructions).

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– ST : Structured Text (Texte structuré).
 VI. RESEAUX D’AUTOMATES

VI.1 Principe

Les commandes d'automatismes câblés sont de plus en

plus remplacées par des API ou des micro-ordinateurs qui
assurent la commande et le réglage des machines,
d'éléments de machine ou d'étapes de fabrication.

A partir du moment où tous ces équipements sont de type

informatique, il devient intéressant de les interconnecter à
un mini-ordinateur ou à un automate de supervision.

26
27
En conformité avec la philosophie des automates, les besoins de
communication inter-automates sont couverts par des réseaux d'automates.

L'interconnexion entre deux automates peut être réalisée très simplement en

reliant certaines sorties d'un automate à des entrées de l'autre automate et
vice-versa.

Inconvénient : Cette méthode ne permet pas de transférer directement des

variables internes d'un automate sur l'autre. Elle devient coûteuse en nombre
d’entrées/sorties lorsque le système devient plus complexe.

28
VI.2 Différents types de réseaux d’automates

VI.2.1 Réseau en étoile

Dans ce cas, un centre de traitement commun, échange avec

chacune des autres stations. Deux stations ne peuvent pas
échanger directement entre elles (Figure ci-dessous).

29
VI.2.2 Réseau en anneau

Chaque station peut communiquer avec sa voisine. Cette solution

est intéressante lorsqu'une station doit recevoir des informations de
la station précédente ou en transmettre vers la suivante.

30
VI.2.3 Réseau hiérarchisé

C'est la forme de réseaux la plus performante. Elle offre une grande

souplesse d'utilisation.

Les informations peuvent circuler entre stations d'un même niveau

ou circuler de la station la plus évoluée (en général un calculateur)
vers la plus simple, et réciproquement.

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 VII. Instructions spécifiques pour une
première mise en œuvre de l’API

un API, comme tout système de commande complet, doit procurer

les aides au réglage et au dépannage de la machine au cours de son
exploitation, mais aussi permettre :

# la visualisation des états des entrées et des sorties ;

# la visualisation de l'avancement du cycle par exemple par
l'affichage des étapes actives ;
# l’accès aux différents réglages : temporisations, comptages...

L'installation doit donc permettre d'assurer les trois fonctions

suivantes :

# Programmation lors de la première mise en oeuvre ;

# Commande automatique de la machine ;
# Aide à l'exploitation (réglages et dépannages).
32
VII.1 Principales configurations pour mise en œuvre
des API

# Dans cette configuration, tous les points

d'accès sont situés sur l’API, qui est utilisé à
la fois pour la commande automatique, la
programmation et l'aide à l'exploitation.

# Cette configuration, plus classique prévoit

un terminal de programmation amovible,
permettant une programmation servant à
plusieurs machines ; il peut être très
développé, et faciliter la programmation et
les réglages
33
# Cette configuration fait correspondre un appareil à chaque
fonction :

! La commande automatique est assurée par l'automate

programmable implanté en coffret;
! La programmation se fait par un terminal amovible ;
! L'aide à l'exploitation s'effectue par un terminal
d'exploitation implanté sur pupitre, et qui permet les
réglages et dépannages.
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VII.2 Exploitation ‘directe’ du grafcet avec un logiciel

Lorsqu’un logiciel adapté à l’automate est disponible, la procédure à

suivre pour implanter le programme est le suivant :

# Etablir le grafcet conformément au cahier des charges;

# Utiliser le ‘module graphique’ du logiciel pour insérer la version

schématisée du grafcet;

# Sauvegarder puis compiler le programme conformément au

manuel;

# Procéder à diverses simulations pour tester les étapes, transitions,

etc, et valider ainsi le modèle;

# Transférer vers l’automate;

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# Tester.
 VII.3 Exploitation ‘indirecte’ du grafcet

Lorsqu’on ne dispose pas d’un logiciel adapté à l’automate, il reste la

possibilité de :

# Convertir le grafcet en langage Ladder (ou schémas à contact);

# Convertir le grafcet en langage LI (Liste d’instructions);

# Convertir le grafcet en schémas à contact.

36
VII.4 Présentation et raccordement automate

37
 VIII. Le langage à contacts ou ‘Ladder
Diagramme’

Le ladder diagramme est un mode de programmation

utilisant une symbolique beaucoup plus lisible que les
codes booléen ou listes d’instructions.

L’idée de base de ce langage consiste à utiliser le principe

des réseaux à contacts pour représenter les fonctions
logiques à réaliser.

38
Symbolique Ladder

Les symboles utilisés dans ce mode de programmation sont :

• : variable d'entrée ou contact à fermeture ;

• : variable d'entrée complémentée ou contact à ouverture;

• -( )- : variable de sortie (O0,2 sortie automate, etc..);

• -(S)- : sortie mise à un mémorisée (S = set);

• -(R)- : sortie mise à zéro mémorisée (R = reset),

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 Règle

# Le ‘ET’ logique de plusieurs variables est représenté dans

le langage Ladder par la mise en série des symboles
associés à ces variables.

# Le ‘OU’ logique de plusieurs variables est représenté dans

le langage Ladder par la mise en parallèle des symboles
associés à ces variables.

40
IX. Règle de conversion des langages automate

! Conversion du Grafcet en LI

Exemple de conversion
Tableau de conversion
41
! Exercice d’application pour les conversions du Grafcet en LI

Fig.a Fig.b

42
! Exercice d’application pour les conversions du Grafcet en LI

Fig.d
Fig.c

43
! Exercice d’application pour les conversions du Grafcet en LI

Fig.d
Fig.c

44
IX. Règle de conversion des langages automate

! Conversion du Ladder en LI

COMMANDE DEFINITION ROLE

L Load sert à lancer une étape (ou une branche)
A And opérateur "ET"
O OR opérateur "OU"
Affecter le résultat dans… ( ou activation d’une
= Affect to
sortie de l’automate)
AN NAND opérateur (NON ET…)
ON NOR opérateur (NON OU…)

Tableau de conversion

45
IX. Règle de conversion des langages automate

! Exemple de conversion du Ladder en LI

EXEMPLES DE RESEAUX LADDER PROGRAMMES

CORRESPONDANTS EN L.I.

I1 Q1
L I1
= Q1

Q2
I1 I2 L I1
A I2
= Q2

Q3
I3

I4

Q4
I5 I6

46
Tableau de conversion
IX. Règle de conversion des langages automate

! Exercice d’application pour la conversion du Ladder en LI

Fig.a Fg.b

47
IX. Règle de conversion des langages automate

! Conversion du Grafcet en langage ‘pas à pas’

48