in d u s t r i e l l e

Automatisation
in s t i t u t d '
JI

Mécatronique 2 (MET2)
Chapitre 1: Les applications des entraînements
réglés
Filière Génie électrique (EN, EM)
Filière Microtechnique (MIC, MIM)
Prof. Michel ETIQUE
[Link]@[Link]

Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud (HEIG-Vd)

Département des Technologies Industrielles (TIN)
institut d’Automatisation industrielle (iAi)
Mécatronique 2 (MET2) – p. 1/5
 Préambule

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e
JI

Mécatronique 2 (MET2) – p. 2/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Informations diverses
JI

≈ 50% d’exercices
Simulation, analyse avec outils informatiques :
MATLAB
SysQuake
SciLab
Slides pdf + tableau
2 travaux-écrits
Examen de fin d’unité final (oral ou écrit)
Cours conçu à l’origine pour la filière Génie
électrique (formation de jour)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 3/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Forme informatique du cours
JI

Cours, slides et exercices en formats html, pdf,

source LATEX 2ε :

[Link] mee/

Mécatronique 2 (MET2) – p. 4/5

 Introduction

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e
JI

Mécatronique 2 (MET2) – p. 5/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Tentative de définition
JI
Entraînements : dispositifs techniques permettant de
mettre en mouvement des masses, i.e. produisant des
forces [N] et des couples [N · m] mécaniques.

Mécatronique 2 (MET2) – p. 6/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Tentative de définition
JI
Entraînements : dispositifs techniques permettant de
mettre en mouvement des masses, i.e. produisant des
forces [N] et des couples [N · m] mécaniques. Exemples :

table XY d’une machine-outil

broche d’une fraiseuse
porte-outil
table XY d’un traceur (plotter)
disque dur d’un ordinateur
tapis roulant
véhicule
machine d’impression de journaux
outils d’un poste de travail automatisé
Mécatronique 2 (MET2) – p. 6/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Exemples
JI

Machine d’impression

B u s d e te rra in G ro u p e s im p rim e u rs
re g is tra tio n

D é ro u le u r E n ro u le u r
c a m é ra

C a p te u rs M o te u rs

C o m m a n d e
C o m m a n d e C o m m a n d e C o m m a n d e C o m m a n d e
d 'a x e
d 'a x e d 'a x e d 'a x e d 'a x e

f _ 0 1 _ d _ 0 2 _ 0 2 .e p s
A lim e n ta tio n Mécatronique 2 (MET2) – p. 7/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Exemples
JI

Machines d’assemblage
1. Exemple 1
2. Exemple 2
3. Machine d’assemblage de moteurs
(Photo moteurs)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 7/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Exemples
JI

Machine d’impression d’étiquettes

Mécatronique 2 (MET2) – p. 7/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Exemples
JI

Machine d’impression d’étiquettes

Mécatronique 2 (MET2) – p. 7/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Classification
JI

Forme du mouvement : dépend de l’application

Entraînements non-réglés : aucun contrôle direct du

mouvement (θ(t), ω(t), Tem (t), etc) (−→ commande en
boucle ouverte)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 8/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Classification
JI

Forme du mouvement : dépend de l’application

Entraînements non-réglés : aucun contrôle direct du

mouvement (θ(t), ω(t), Tem (t), etc) (−→ commande en
boucle ouverte)

Entraînements réglés : le mouvement est supervisé

pendant son déroulement (commande en boucle
fermée)
Possibilité de fonctionner dans une large gamme de
vitesses : entraînements à vitesse variable
"servo-entraînements"
Contrôle de mouvement = "motion control" Mécatronique 2 (MET2) – p. 8/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les utilisateurs des entraînements
JI

Machines-outils (tours, perceuses, fraiseuses, poinçonneuses, machines

d’électro-érosion, scies spéciales, rectifieuses, etc)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 9/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les utilisateurs des entraînements
JI

Machines-outils (tours, perceuses, fraiseuses, poinçonneuses, machines

d’électro-érosion, scies spéciales, rectifieuses, etc)
Machines textiles (machines à coudre, à tisser, à tricoter)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 9/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les utilisateurs des entraînements
JI

Machines-outils (tours, perceuses, fraiseuses, poinçonneuses, machines

d’électro-érosion, scies spéciales, rectifieuses, etc)
Machines textiles (machines à coudre, à tisser, à tricoter)
Machines d’imprimerie (centres d’impression de journaux, impression de billets de
banque)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 9/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les utilisateurs des entraînements
JI

Machines-outils (tours, perceuses, fraiseuses, poinçonneuses, machines

d’électro-érosion, scies spéciales, rectifieuses, etc)
Machines textiles (machines à coudre, à tisser, à tricoter)
Machines d’imprimerie (centres d’impression de journaux, impression de billets de
banque)
Machines d’emballage, de mise sous pli

Mécatronique 2 (MET2) – p. 9/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les utilisateurs des entraînements
JI

Machines-outils (tours, perceuses, fraiseuses, poinçonneuses, machines

d’électro-érosion, scies spéciales, rectifieuses, etc)
Machines textiles (machines à coudre, à tisser, à tricoter)
Machines d’imprimerie (centres d’impression de journaux, impression de billets de
banque)
Machines d’emballage, de mise sous pli
Machine d’assemblage

Mécatronique 2 (MET2) – p. 9/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les utilisateurs des entraînements
JI

Machines-outils (tours, perceuses, fraiseuses, poinçonneuses, machines

d’électro-érosion, scies spéciales, rectifieuses, etc)
Machines textiles (machines à coudre, à tisser, à tricoter)
Machines d’imprimerie (centres d’impression de journaux, impression de billets de
banque)
Machines d’emballage, de mise sous pli
Machine d’assemblage
Robots (soudage, peinture, vissage, assemblage)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 9/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les utilisateurs des entraînements
JI

Machines-outils (tours, perceuses, fraiseuses, poinçonneuses, machines

d’électro-érosion, scies spéciales, rectifieuses, etc)
Machines textiles (machines à coudre, à tisser, à tricoter)
Machines d’imprimerie (centres d’impression de journaux, impression de billets de
banque)
Machines d’emballage, de mise sous pli
Machine d’assemblage
Robots (soudage, peinture, vissage, assemblage)
Laminoirs

Mécatronique 2 (MET2) – p. 9/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les utilisateurs des entraînements
JI

Machines-outils (tours, perceuses, fraiseuses, poinçonneuses, machines

d’électro-érosion, scies spéciales, rectifieuses, etc)
Machines textiles (machines à coudre, à tisser, à tricoter)
Machines d’imprimerie (centres d’impression de journaux, impression de billets de
banque)
Machines d’emballage, de mise sous pli
Machine d’assemblage
Robots (soudage, peinture, vissage, assemblage)
Laminoirs
Chaînes de montage (convoyage, assemblage, vissage)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 9/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Robot
JI

e n tra în e m e n ts

Mécatronique 2 (MET2) – p. 10/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Machine d’assemblage
JI

Mécatronique 2 (MET2) – p. 11/5

 Bol vibrant

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e
JI

Mécatronique 2 (MET2) – p. 12/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Machine de fabrication du papier
JI

Mécatronique 2 (MET2) – p. 13/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Centre d’usinage
JI

1 3 9

1 2
1 0
1 B â ti
Y 3
2 C o lo n n e
8 3 B é lie r
4 T a b le
Z
5 5 M a g a s in à o u tils
6 C h a n g e u r d 'o u t i l s
7 E n tra în e m e n t a x e X
6
2
7
X 8 E n tra în e m e n t a x e Y
4
9 E n tra în e m e n t a x e Z
1 0 E n tra în e m e n t b ro c h e
1 1 1 C o n s o le d e p ro g ra m m a tio n
1 2 C o n tre p o id s
1 3 C a b in e d e p ro te c tio n
1 1

f _ 0 1 _ a _ 1 4 .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 14/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Objectifs du cours
JI

1. Les applications des entraînements électriques réglés

Mécatronique 2 (MET2) – p. 15/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Objectifs du cours
JI

1. Les applications des entraînements électriques réglés

systèmes maître - esclave, coordination d’axes
contrôle du couple
comparaison des différents types d’entraînements
(électrique, hydraulique, pneumatique)
éléments constitutifs d’un entraînement électrique
réglé

Mécatronique 2 (MET2) – p. 15/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Objectifs du cours
JI

1. Les applications des entraînements électriques réglés

2. Les servo-entraînements électriques (3 chapitres)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 15/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Objectifs du cours
JI

1. Les applications des entraînements électriques réglés

2. Les servo-entraînements électriques (3 chapitres)
présentation et comparaison des différents types
d’entraînements électriques (DC, DC brushless,
synchrone auto-commuté, asynchrone)
fonctionnement à vitesse variable
performances

Mécatronique 2 (MET2) – p. 15/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Objectifs du cours
JI

1. Les applications des entraînements électriques réglés

2. Les servo-entraînements électriques (3 chapitres)
3. Dimensionnement d’un entraînement électrique
(selon le temps disponible)
4. Régulation et automatisation
(selon le temps disponible)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 15/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
JI

Les applications des entraînements réglés

Mécatronique 2 (MET2) – p. 16/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI
Les besoins standards

M A S T E R G E A R 1 A X IS 1

G E A R 3 G E A R 2

C A M 2
A X IS 2

A X IS 3
f _ 0 1 _ b _ 0 1 _ a .e p s

Une machine de production industrielle est

intrinsèquement liée à la mise en mouvement des
pièces/bouteilles/journaux/. . . à
usiner/remplir/imprimer/. . . et des outils correspondants
Mécatronique 2 (MET2) – p. 17/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI
Les besoins standards

M A S T E R G E A R 1 A X IS 1

G E A R 3 G E A R 2

C A M 2
A X IS 2

A X IS 3
f _ 0 1 _ b _ 0 1 _ a .e p s

un mouvement → un axe

Mécatronique 2 (MET2) – p. 17/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI
Les besoins standards

M A S T E R G E A R 1 A X IS 1

G E A R 3 G E A R 2

C A M 2
A X IS 2

A X IS 3
f _ 0 1 _ b _ 0 1 _ a .e p s

les mouvements (i.e. axes) sont forcément

coordonnés, liés par des lois cinématiques bien définies

Mécatronique 2 (MET2) – p. 17/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI
Les besoins standards

M A S T E R G E A R 1 A X IS 1

G E A R 3 G E A R 2

C A M 2
A X IS 2

A X IS 3
f _ 0 1 _ b _ 0 1 _ a .e p s

mouvement de référence : maître

Mécatronique 2 (MET2) – p. 17/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI
Les besoins standards

M A S T E R G E A R 1 A X IS 1

G E A R 3 G E A R 2

C A M 2
A X IS 2

A X IS 3
f _ 0 1 _ b _ 0 1 _ a .e p s

solution mécanique : bielles, cames, arbres, cardans,

etc

Mécatronique 2 (MET2) – p. 17/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI

Mécatronique 2 (MET2) – p. 17/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI

Mécatronique 2 (MET2) – p. 17/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI

Mécatronique 2 (MET2) – p. 17/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI
Limites de la coordination d’axes mécanique

Manque de flexibilité d’utilisation, rigidité de la

configuration

Mécatronique 2 (MET2) – p. 18/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI
Limites de la coordination d’axes mécanique

Manque de flexibilité d’utilisation, rigidité de la

configuration
Faible rendement énergétique

Mécatronique 2 (MET2) – p. 18/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI
Limites de la coordination d’axes mécanique

Manque de flexibilité d’utilisation, rigidité de la

configuration
Faible rendement énergétique
Nuisances (bruit, sécurité des personnes)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 18/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI
Limites de la coordination d’axes mécanique

Manque de flexibilité d’utilisation, rigidité de la

configuration
Faible rendement énergétique
Nuisances (bruit, sécurité des personnes)
Encombrement dû aux transmissions

Mécatronique 2 (MET2) – p. 18/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI
Limites de la coordination d’axes mécanique

Manque de flexibilité d’utilisation, rigidité de la

configuration
Faible rendement énergétique
Nuisances (bruit, sécurité des personnes)
Encombrement dû aux transmissions
Charge mécanique complexe (jeu, élasticité, usure)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 18/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes à coordination mécanique
JI
Limites de la coordination d’axes mécanique

Manque de flexibilité d’utilisation, rigidité de la

configuration
Faible rendement énergétique
Nuisances (bruit, sécurité des personnes)
Encombrement dû aux transmissions
Charge mécanique complexe (jeu, élasticité, usure)
Entretien fréquent (lubrification, remplacement de
certains composants)
Mécatronique 2 (MET2) – p. 18/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les nouvelles exigences
JI

Flexibilité de la configuration de la machine, autorisant

par exemple le changement au vol du type de production
("one piece flow")

Possibilité de faire des démarrages et arrêts contrôlés

(vitesse et position), ainsi que des arrêts d’urgence
contrôlés en cas de défectuosité d’un des moteurs
d’entraînements ou de chute du réseau d’alimentation

Mécatronique 2 (MET2) – p. 19/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les nouvelles exigences
JI

Modification de la cadence de travail (fonctionnement à

plusieurs vitesses)
Meilleures performances dynamiques (démarrage,
freinage)
Rendement énergétique amélioré, approchant l’optimal
Conformité aux normes (sécurité, bruits, etc)
Entretien réduit
Fiabilité et sécurité de fonctionnement accrues
Augmentation des cadences de travail ainsi que de la
précision
Mise en service rapide, en partie automatique

Mécatronique 2 (MET2) – p. 19/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les nouvelles exigences
JI
Exemple : cames "logicielles" pour un système de remplissage à trois axes
A x e 1

m a x

m in
m a x

m in
A x e 2 A x e 3

m a x

P o s itio n a x e 1
A x e A x e A x e

m in
M M M

m a x

P o s itio n a x e 2

m in
C a m e C a m e C a m e

3 6 0
P o s itio n a x e 3

G E N E R A T E U R
D E C O N S IG N E 0
D E L 'A R B R E M A Î T R E

f _ 0 1 _ b _ 0 8 .e p s C O N S I G N E D E P O S I T I O N D E L 'A R B R E M A Î T R E
Mécatronique 2 (MET2) – p. 19/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Programmation des mouvements d’un système multi-axes
JI

/*Pipes installation*/

Conv1 « « Gear1 « Master ;

Conv2 « Cam2 « Gear2 « Master ;

Conv3 « « Gear3 « Master ;

Condition (Conv1 ready)

:

(Conv1 ready)
:

(Conv1 ready)
:

/*Run the system at 2 turn per second (for example)*/

Master <- run (720)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 20/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Commande d’axe/drive/servo-commande
JI
e n tra în e m e n t
c â b le p u is s a n c e
c â b le c a p te u r
c â b le p ro te c tio n th e rm iq u e

lia is o n
a v e c
le m a ître

s e rv o -m o te u r,
a lim e n ta tio n
y .c . c a p te u r d e
(ré se a u ,
se rv o -c o m m a n d e p o s itio n o u d e v ite s s e
2 4 [V D C ], e tc )

f _ 0 1 _ a _ 0 9 .e p s

Chaque axe, i.e. chaque mouvement, est doté d’un

entraînement dédié, comprenant forcément le moteur et sa
commande
Mécatronique 2 (MET2) – p. 21/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Commande d’axe/drive/servo-commande
JI
e n tra în e m e n t
c â b le p u is s a n c e
c â b le c a p te u r
c â b le p ro te c tio n th e rm iq u e

lia is o n
a v e c
le m a ître

s e rv o -m o te u r,
a lim e n ta tio n
y .c . c a p te u r d e
(ré se a u ,
se rv o -c o m m a n d e p o s itio n o u d e v ite s s e
2 4 [V D C ], e tc )

f _ 0 1 _ a _ 0 9 .e p s

Version minimale :
électronique de puissance
électronique de commande et de réglage de l’étage de
puissance
un dispositif de communication avec le maître voire
avec les autres axes
Mécatronique 2 (MET2) – p. 21/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes
JI

U tilis a te u r,
c o m m a n d e h ié a rc h iq u e m e m e n t s u p é rie u re

G e s t i o n d e l 'é t a t d e l a m a c h i n e o u d 'u n e s e c t i o n d e l a m a c h i n e
(p a r e x . A u to m a te p ro g ra m m a b le )
O rd re s d e m o u v e m e n ts ,
s é q u e n c e s d 'o p é r a t i o n s

C o o r d i n a t i o n d 'a x e s ( p a r e x . c o m m a n d e n u m é r i q u e )
C o n s ig n e s d e p o s itio n /v ite s s e /c o u p le
tra n s m is e s p a r b u s d e te rra in ra p id e

A x e 1 A x e 2 A x e i

E n tré e s /s o rtie s b in a ire s M a c h in e o u s e c tio n d e m a c h in e

f _ 0 1 _ a _ 1 1 .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 22/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système multi-axes avec gestion générale assurée par un automate programmable

JI

R S ±4 2 2

F ig u r e 1 6 P A M w ith S A M s y s te m u n d e r C o n tro l o f a P C /P L C H o s t
Mécatronique 2 (MET2) – p. 23/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Machine d’impression d’étiquettes
JI

C A N B u s
L o c a l P L C L o c a l P L C L o c a l P L C L o c a l P L C

S o ca p el PA M
I/O I/O I/O I/O

U n w in d in g P r in t in g l
S ta m p in g W in d in g
U n it U n it U n it U n it
F ib e r O p t ic F ie ld b u s

L L L L L L L L L L L

F ig u r e 2 4 L a b e l P r in tin g M a c h in e S c h e m a tic D ia g r a m
Mécatronique 2 (MET2) – p. 24/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulation cascade de position/vitesse
JI

v is
a x e Z

é c ro u
z
y

R é g u la te u r R é g u la te u r v is
d e p o s itio n d e v ite s s e + c o u ra n t
(d a n s c o m m a n d e (d a n s c o m m a n d e é c ro u
n u m é riq u e ) C o n s ig n e d e v ite s s e d 'a x e )
tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ]
o u p a r b u s d e te rra in
a x e Y

x
C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r l 'a x e X
w w
G (s)

u
x c
S

ro
c x

éc
-

y G (s)
a x e X
x
( i n t e r p o l a t e u r , c o o r d i n a t e u r d 'a x e s )

x m x

v is
G é n é ra te u r d e c o n s ig n e s

C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r l 'a x e Y
w y w
S G c y (s) c

-
y
y y G m y (s)

C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r l 'a x e Z
w z w
S G c z (s) c

y z G m z (s) z f _ 0 1 _ d _ 0 3 .e p s
Mécatronique 2 (MET2) – p. 25/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulation cascade de position/vitesse
JI

A s s e rv is s e m e n t
d e p o s itio n
A s s e rv is s e m e n t
d e v ite s s e
A s s e rv is s e m e n t
u 2(t) = iac(t) d e c o u ra n t / c o u p le
c o n s ig n e T re s C h a rg e C h a rg e
w
d e c o u ra n t
w m é c a n iq u e m é c a n iq u e
u u ia w x
c o n s ig n e

G (s) G (s) G (s) G (s)

w
d e v ite s s e
a T e m
-
x S S S G (s) G (s) G (s) K S
c q c w a w a x
c o n s ig n e c i a i1 a i2 T
d e p o s itio n
- - - R é g u la te u r
d e c o u ra n t
R é g u la te u r R é g u la te u r G m i (s)
d e p o s itio n d e v ite s s e iam C a p te u r d e

y
c o u ra n t
G w i (s)
w

y x
g ra n d e u r
ré g lé e
G m w (s)
C a p te u r d e
v ite s s e G w w (s)

G m x (s)
C a p te u r d e
p o s itio n G w q (s)
f _ 0 1 _ d _ 0 4 .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 25/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Pyramide d’automatisation
JI

O r d i n a t e u r d 'e x p l o i t a t i o n ,
N i v e a u d 'e x p l o i t a t i o n G P A O , C A O , F A O

O rd in a te u r p ilo te s p é c ifiq u e
N iv e a u d e c o n d u ite a u x d o m a i n e s d 'a p p l i c a t i o n
N iv e a u s y s tè m e s
(c e llu le ) O rd in a te u r d e c o n trô le e t
1 [k b it]-1 [M B y te s ], 1 -1 0 [s ] d e c o m m a n d e d e m a c h in e s
N iv e a u c o m m a n d e s
in d u s trie lle s A u to m a te s (A P I), c o o rd in a te u r
1 0 -5 0 0 [B y te s ], 1 -1 0 [m s ]
d 'a x e s , s y s t è m e s d e m e s u r e
N iv e a u c a p te u rs
e t a c tio n n e u rs C a p te u rs , a c tio n n e u rs ,
1 -8 [B y te s ], 5 -1 0 0 [m s ] c o m m a n d e s d 'a x e s f _ 0 1 _ a _ 0 1 .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 26/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Mouvement bang bang
JI

Déplacement élémentaire de position angulaire de 1 [rad]

1

0.5
θ

0
0 0.5 1 1.5

1.5

1
ω

0.5

0
0 0.5 1 1.5

0
α

−2

−4
0 0.5 1 1.5
t [s]

f_demo_bb_1.eps Mécatronique 2 (MET2) – p. 27/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Mouvement bang bang
JI

Déplacement élémentaire de position angulaire de 1 [rad]

1

0.5
θ

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

0.8

0.6

0.4
ω

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

0
α

−2

−4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
t [s]

f_demo_bb_2.eps Mécatronique 2 (MET2) – p. 28/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Réponse harmonique d’un arbre de transmission mécanique
JI

Gain de la fonction de transfert entre le couple mécanique et la vitesse de la charge

0

−20

−40

−60

−80

−100

−120

−140

−160

−180
0 1 2 3
10 10 10 10
ω [rad/s]
f_oscmec_2.eps Mécatronique 2 (MET2) – p. 29/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Réponse harmonique d’un arbre de transmission mécanique rigide

JI

Couple −→ vitesse

dω
J· = Tem (t) − Rf · ω(t)
dt
1
Ω(s) Rf
Ga (s) = = J
Tem (s) 1+s· Rf
1
Ω(j · ω) Rf
Ga (j · ω) = = J
Tem (j · ω) 1+j·ω· Rf

Couple −→ position
1
Θ(s) Rf 1
Gaθ (s) = = ·“ ”
Tem (s) s 1+s· J
Rf
1
Θ(j · ω) Rf 1
Gaθ (j · ω) = = ·“ ”
Tem (j · ω) j·ω 1+j·ω· J
Rf
Mécatronique 2 (MET2) – p. 30/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Schéma technologique d’un système mécanique flexible
JI

T e m (t) q 1(t) q 2(t)

J 1
r i g i d i t é d e l 'a r b r e
d e tra n s m is s io n :
k [N m /ra d ] J 2

ro to r c h a rg e
f _ 0 1 _ c _ 0 3 .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 31/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Fonction de réponse fréquentielle d’un arbre flexible
JI

Diagrammes de Bode de G (ejω h), Y (ω)/U (ω)

ARMAX N N
−50

−60

−70

−80

−90

−100

−110

−120
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

200

100

jω h
−100 G(e )
Y (ω)/U (ω)|
N N
−200
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
f [Hz]
f_lse_m_03_8c.eps Mécatronique 2 (MET2) – p. 32/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Caractéristiques de frottement
JI

C o u p le d e C o u p le d e
fro tte m e n t fro tte m e n t

V ite s s e V ite s s e
0 0

F ro tte m e n t s e c p u r S tic k s lip f _ 0 1 _ a _ 0 3 .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 33/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Effet du frottement sec
JI

Cercles de consigne et de grandeur réglée

1.5

0.5
wy, yy [rad]

−0.5

−1

−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
wx, yx [rad]

f_ex_04_3.eps

Mécatronique 2 (MET2) – p. 34/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Couples nécessaires à l’entraînement de diverses charges
JI

C o u p le

C o u p le c o n s ta n t
C o n v o y e u rs
C o u p le c o n s ta n t
P o m p e e t
v e n tila te u rs
P u is s a n c e c o n s ta n te

T ra c tio n e t
b ro c h e s

C o u p le p ro p o rtio n n e l
a u c a rré d e la v ite s s e

0 f _ 0 1 _ a _ 0 2 .e p s
V ite s s e

Mécatronique 2 (MET2) – p. 35/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les 4 quadrants de fonctionnement
JI

T e m
2 1
T e m
T e m
w
w

0 w
w
w
T
T e m
e m

3 4
f _ 0 1 _ a _ 0 3 .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 36/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Modélisation de la dynamique du couple
JI

T e m c G w T (s) T e m [N m ]
C o n s ig n e C o u p le e ffe c tif
d e c o u p le (c o u p le p ro d u it
F o n c tio n d e tra n s fe rt
(c o u p le s o u h a ité ) p a r l 'e n t r a î n e m e n t )
c o n n u e
f _ 0 1 _ a _ 1 0 _ a .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 37/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Modélisation de la dynamique du couple
JI

T e m c G w T (s) T e m [N m ]
C o n s ig n e C o u p le e ffe c tif
d e c o u p le (c o u p le p ro d u it
F o n c tio n d e tra n s fe rt
(c o u p le s o u h a ité ) p a r l 'e n t r a î n e m e n t )
c o n n u e
f _ 0 1 _ a _ 1 0 _ a .e p s

T e m c K w T T e m [N m ]
f _ 0 1 _ a _ 1 0 _ b .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 37/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Synchronisation des cycles de travail des axes
JI
θc [k] z−1
∆θc [k] z θc1 [k]
z z−1 Σ Gc (z) H(z) y[k]
Maître Axe n 1
o -
h1 = 125 [µs] h1 = 125 [µs]

z θc2 [k]
z−1

Axe n 2
o

101
h2 = ·h1
100

Mécatronique 2 (MET2) – p. 38/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Synchronisation des cycles de travail des axes
JI
θc [k] z−1
∆θc [k] z θc1 [k]
z z−1 Σ Gc (z) H(z) y[k]
Maître Axe n 1
o -
h1 = 125 [µs] h1 = 125 [µs]

z θc2 [k]
z−1

Axe n 2
o

101
h2 = ·h1
100

θc1 (k) = θc1 (k − 1) + ∆θc (k)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 38/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Synchronisation des cycles de travail des axes
JI
θc [k] z−1
∆θc [k] z θc1 [k]
z z−1 Σ Gc (z) H(z) y[k]
Maître Axe n 1
o -
h1 = 125 [µs] h1 = 125 [µs]

z θc2 [k]
z−1

Axe n 2
o

101
h2 = ·h1
100

θc1 (k) = θc1 (k − 1) + ∆θc (k)

θc2 (k) = θc2 (k − 1) + ∆θc (k)
Mécatronique 2 (MET2) – p. 38/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Synchronisation des cycles de travail des axes
JI
0.03
θ
θc, θc1, θc2

c
0.02 θ
c1
θc2
0.01

0
0 −4 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
x 10
θc−θc1,θc−θc2

0
0 −3 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
x 10
2
θ
θc, θc1, θc2

c
θc1
1
θ
c2

0
0 0.125
−4 0.25 0.375 0.5 0.625 0.75 0.875 1 1.125 1.25 1.375 1.5
x 10 −3
3 x 10
θc−θc1,θc−θc2

0
0 0.125 0.25 0.375 0.5 0.625 0.75 0.875 1 1.125 1.25 1.375 1.5
t [s] x 10
−3
Mécatronique 2 (MET2) – p. 38/5
f_synchro_07_ini_4.eps
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Synchronisation des cycles de travail des axes
JI
0.03
θ
θc, θc1, θc2

c
0.02 θ
c1
θc2
0.01

0
0 −4 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
x 10
θc−θc1,θc−θc2

θc−θc1
2 θ −θ
c c2
1

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0.014
θ
θc, θc1, θc2

c
0.013 θc1
θ
0.012 c2

0.011
−4 0.0119 0.012 0.0121 0.0123 0.0124 0.0125 0.0126 0.0127 0.0129 0.013 0.0131
x 10
3
θc−θc1,θc−θc2

0
0.0119 0.012 0.0121 0.0123 0.0124 0.0125 0.0126 0.0127 0.0129 0.013 0.0131
t [s]
Mécatronique 2 (MET2) – p. 38/5
f_synchro_07_ini_5.eps
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Synchronisation des cycles de travail des axes
JI
Régulateur PD
θc [k] θc [k] θc1 [k] +
1 1 Σ Σ Kp H(z)
Maître Axe no 1 - +
h1 = 125 [µs] h1 = 125 [µs]
Td
(1 − z −1 ) · h

Régulateur PD
θc2 [k] +
1 Σ Σ Kp H(z)
Axe no 2 - +
101 (1 − z −1 ) · Td
h2 = ·h1 h
100

Mécatronique 2 (MET2) – p. 38/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Synchronisation des cycles de travail des axes
JI
0.03
θc1, θm1, θc2, θm2

0.02

0.01

0
0 −4 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
x 10
1.5
θc1−θc2

0.5

0
0 −4 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
x 10
θm1−θm2

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0.2
2
ω −ω

0
1

−0.2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
t [s]
Mécatronique 2 (MET2) – p. 38/5
f_synchro_06_ini_6.eps
 Synchronisation des cycles de travail des axes
p o u r d é fin ir h )
(b a s e d e te m p s
S i g n a l d 'h o r l o g e
k

k
L a n c e m e n t d 'u n e c o n v e r s i o n A / D
c o n v A D

d e la g ra n d e u r ré g lé e y (t)

L e c tu re e t tra ite m e n t d u ré s u lta t

d e la c o n v e rs io n A /D (= > y (k ))
T
c a lc u l

E x é c u t i o n d e l 'a l g o r i t h m e d e
ré g u la tio n
= > u ( k ) = f ( w ( k ) , w ( k - 1 ) , ...,y ( k ) , y ( k - 1 ) ,...) )
T

L a n c e m e n t d 'u n e c o n v e r s i o n D / A
c o n v D A
h

d e la c o m m a n d e u (k ) = > u (t)

d e la p ro c h a in e c o n s ig n e
p o u r la tra n s m is s io n
F e n ê tre d e d ia lo g u e
M is e s à jo u r, le c tu re d e la
p ro c h a in e c o n s ig n e w (k + 1 )

on
e r r u p ti
in t
k + 1

k + 1

L a n c e m e n t d 'u n e c o n v e r s i o n A / D
d e la g ra n d e u r ré g lé e y (t)

e tc
f _ 0 1 _ a _ 1 8 .e p s
t

t
Mécatronique 2 (MET2) – p. 39/5

JI

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Synchronisation des cycles de travail des axes
JI
Régulateur PD
θc [k] θc [k] θc1 [k] +
1 1 Σ Σ Kp H(z)
Maître Axe no 1 - +
h1 = 125 [µs] h1 = 125 [µs]
Td
(1 − z −1 ) · h
jitter=25 [µs]

Mécatronique 2 (MET2) – p. 39/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Synchronisation des cycles de travail des axes
JI
0.1
θ
c
0.08 θm
θc, θm

0.06

0.04
0.05 −4 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0.1
x 10
4

3.5
θc−θm

2.5
0.05 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0.1
0.02
eω

−0.02
0.05 −5 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0.1
x 10
2
jitter

−2
0.05 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0.1
t [s]
Mécatronique 2 (MET2) – p. 39/5
f_synchro_05_ini_7.eps
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Synchronisation des cycles de travail des axes
JI
0.1
θ
c
0.08 θm
θc, θm

0.06

0.04
0.05 −4 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0.1
x 10
6
θc−θm

2
0.05 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0.1
0.05
eω

−0.05
0.05 −5 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0.1
x 10
3

2
jitter

0
0.05 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0.1
t [s]
Mécatronique 2 (MET2) – p. 39/5
f_synchro_05_ini_2_7.eps
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Technologies d’entraînement
JI

entraînements hydrauliques
entraînements pneumatiques
entraînements électriques

Mécatronique 2 (MET2) – p. 40/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Technologies d’entraînement
JI

entraînements hydrauliques
entraînements pneumatiques
entraînements électriques

Entraînements électriques :
à courant continu ("DC" à collecteur à
excitation séparée)
synchrones auto-commutés ("AC" et "DC" à
aimants permanents)
asynchrones ("AC", à cage)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 40/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Caractéristique force (ou couple) - vitesse pour plusieurs technologies d’entraînement

JI

fo rc e
h y d ra u liq u e

é le c triq u e

p n e u m a tiq u e f _ 0 1 _ a _ 0 5 .e p s

0
v ite s s e

Mécatronique 2 (MET2) – p. 41/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Caractéristique force (ou couple) - vitesse pour plusieurs technologies d’entraînement

JI

systèmes hydrauliques
 
7 J
whydraulique = p ≈ 400 [bar] = 4 · 10
m3

Mécatronique 2 (MET2) – p. 42/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Caractéristique force (ou couple) - vitesse pour plusieurs technologies d’entraînement

JI

systèmes hydrauliques
 
7 J
whydraulique = p ≈ 400 [bar] = 4 · 10
m3
systèmes électromagnétiques :
1 1 B2
wmagnétique = ·B·H = ·
2 2 µ0
2  
1 1 [T] 5 J
= ·  V·s  ≈ 4 · 10
2 0.4 · π · 10−6 A·m m3

Mécatronique 2 (MET2) – p. 42/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Caractéristique générale prix, complexité en fonction des performances

JI

p rix
e t
h y d ra u liq u e é le c triq u e
c o m p le x ité

p n e u m a tiq u e

p e rfo rm a n c e s
f _ 0 1 _ a _ 0 6 .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 43/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Transmission mécanique à rapport de réduction variable
JI

Mécatronique 2 (MET2) – p. 44/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Les différents composants d’un entraînement électrique réglé
JI

T R A
O
N
D
D

N
E

C A

C A
U

C A

S M
C O U R A N T C O N T I N U

C H
L E U R O U V A R I A T E U

E N B O U
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6 o u 4 o u 1

C O M M A N D E
A U T O M A T E C O O R D IN A T E U R D 'A X E
P R O G R A M M A B L E D 'A X E S

B U S D E
T E R R A I N

A u x a u t r e s c o m m a n d e s d 'a x e s f _ 0 1 _ a _ 0 7 .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 45/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Transmission
JI

But :
vitesse
couple
mouvement
résolution

Mécatronique 2 (MET2) – p. 46/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Transmission
JI

But :
vitesse
couple
mouvement
résolution
Réalisation :
réducteur
vis sans fin, vis à billes
courroie et poulie
came

Mécatronique 2 (MET2) – p. 46/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Transmission rotatif/linéaire avec vis à billes et écrou
JI

v is
é c ro u f _ 0 1 _ c _ 0 1 .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 47/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Transmission rotatif/linéaire avec vis à billes et écrou
JI

Mécatronique 2 (MET2) – p. 48/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système d’entraînement réglé
JI

la mécanique (principe de construction, transmissions,

simulation par éléments finis, constructions rigides et
linéaires, cinématique, thermique)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 49/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système d’entraînement réglé
JI

la mécanique (principe de construction, transmissions,

simulation par éléments finis, constructions rigides et
linéaires, cinématique, thermique)
la régulation automatique (régulateurs auto-adaptatifs,
robustes, par mode de glissement, procédés
d’auto-tuning et d’identification, algorithmes
particuliers de poursuite de consigne)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 49/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système d’entraînement réglé
JI

la mécanique (principe de construction, transmissions,

simulation par éléments finis, constructions rigides et
linéaires, cinématique, thermique)
la régulation automatique (régulateurs auto-adaptatifs,
robustes, par mode de glissement, procédés
d’auto-tuning et d’identification, algorithmes
particuliers de poursuite de consigne)
les machines électriques et leur mode de commande
(courant continu, synchrone y.c. pas-à-pas et réluctant,
asynchrone à commande vectorielle, technologie des
aimants permanents)
Mécatronique 2 (MET2) – p. 49/5
 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système d’entraînement réglé
JI

l’électronique de puissance et l’électronique

industrielle (variateurs de courant, convertisseurs de
fréquence, convertisseurs résonants, circuits de
commande, filtrage actif)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 50/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système d’entraînement réglé
JI

l’électronique de puissance et l’électronique

industrielle (variateurs de courant, convertisseurs de
fréquence, convertisseurs résonants, circuits de
commande, filtrage actif)
l’informatique industrielle (systèmes temps réel,
multitraitement, interfaces graphiques, compilateurs)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 50/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système d’entraînement réglé
JI

l’électronique de puissance et l’électronique

industrielle (variateurs de courant, convertisseurs de
fréquence, convertisseurs résonants, circuits de
commande, filtrage actif)
l’informatique industrielle (systèmes temps réel,
multitraitement, interfaces graphiques, compilateurs)
les systèmes de mesures (capteurs de position de type
codeur incrémental ou resolver, systèmes de
multiplication de résolution, conversion A/D et D/A)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 50/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système d’entraînement réglé
JI

la téléinformatique (bus de terrain : CAN, Interbus,

SERCOS, FIP, Profibus, ASI, etc)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 51/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système d’entraînement réglé
JI

la téléinformatique (bus de terrain : CAN, Interbus,

SERCOS, FIP, Profibus, ASI, etc)
l’électronique numérique et analogique (processeurs
de signaux "DSP", microcontrôleurs, ASICs, FPGAs,
conditionnement du signal, compatibilité
électromagnétique)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 51/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système d’entraînement réglé
JI

la téléinformatique (bus de terrain : CAN, Interbus,

SERCOS, FIP, Profibus, ASI, etc)
l’électronique numérique et analogique (processeurs
de signaux "DSP", microcontrôleurs, ASICs, FPGAs,
conditionnement du signal, compatibilité
électromagnétique)
la microélectronique (cicuits spécialisés pour la
commande de moteurs et le traitements des capteurs)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 51/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système d’entraînement réglé
JI

les installations électriques (sécurité, armoires de

commande)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 52/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Système d’entraînement réglé
JI

les installations électriques (sécurité, armoires de

commande)
le traitement de signal (filtrage analogique et
numérique, analyse harmonique)

Mécatronique 2 (MET2) – p. 52/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Technologies d’entraînement électrique
JI

http ://[Link]/technology/mind/paderborn/motors/

Mécatronique 2 (MET2) – p. 53/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Répartition des types d’entraînements électriques
JI

D C b ru s h le s s D C b ru s h le s s
1 6 % 2 1 %

A C trip h a s é A C trip h a s é
4 5 % 5 3 %

p a s à p a s p a s à p a s
4 .5 % 4 .5 %

D C à c o lle c te u r D C à c o lle c te u r
3 5 % 2 3 %
R é p a rtitio n d u m a rc h é d e s e n tra în e m e n ts é le c triq u e s ré g lé s R é p a rtitio n d u m a rc h é d e s e n tra în e m e n ts é le c triq u e s ré g lé s
a u x U S A e n 1 9 9 5 p a r ty p e d e m o te u r f _ 0 1 _ a _ 1 2 .e p s
a u x U S A e n 2 0 0 0 p a r ty p e d e m o te u r f _ 0 1 _ a _ 1 3 .e p s

Mécatronique 2 (MET2) – p. 54/5

 in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Entraînement intégré
JI

Mécatronique 2 (MET2) – p. 55/5