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Commandabilité et Observabilité des Systèmes

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Hamza Darrar
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AGRÉGATION SII OPTION INGÉNIERIE ÉLECTRIQUE

Stabilité, Commandabilité et Observabilité des


systèmes linéaires,

Pr. BENSAID Mounir


1
Automatique
Contenu
 Analyse de la stabilité dans l'espace d'état

 Commandabilité de l'état

 Matrice de commandabilité

 Théorèmes de commandabilité complète d'un système linéaire

 Observabilité de l’état
 Matrice d’observabilité

 Dualité

2
Automatique
Analyse de la stabilité dans l'espace d'état
 Représentation d'état

 Réponse libre du système


Xn
X (t)  e A(tt0 ) X (t0 )  tt e At BU ( )d
0 X(t0) Solution divergente

U (t)  0 X (t)  e A(tt0 ) X (t0 )


0 X1

X2
 Analyse de la stabilité

Le système est stable si la solution X(t)  0 lorsque t . Le


système est instable autrement et la solution diverge
lim X (t)  lim e A(t t0 ) X (t0 )  0,  X (t0 )  lim e A(t t0 )  0
t t t
3
Automatique
Analyse de la stabilité dans l'espace d'état
 Conditions de stabilité
Sous quelle condition lim e A(t t0 )  0 ?
t
Analysons un cas particulier : la matrice A admet n valeurs propres
i distinctes A est diagonalisable

T : matrice des vecteurs


propres de A

e A(t t0 )  0 pour t   si les termes eit convergent càd eit  0


Cette condition est satisfaite si toutes les valeurs
propres i sont à partie réelle strictement négative

Théorème
Un système linéaire invariant est asymptotiquement stable si toutes les
valeurs propres de la matrice d'état A sont à partie réelle strictement
négative 4
Automatique
Analyse de la stabilité dans l'espace d'état
 Exemple 1  Exemple 2

Valeurs propres Valeurs propres


1  1 j 3 2 1  1 j 3 2
2  1  j 3 2 2  1 j 3 2
Réponse libre Réponse libre
60 60
X(t0)
40 40

20
X(t )
20 0

0
X2 0 X2
-20
-20
-40

-40 -60
-10 0 10 20 30 -60 -40 -20 0 20
X1 X1
Automatique Stable Instable 5
Commande dans l'espace d'état
 Notions de commandabilité de l'état

Définition
Un système d'équation d'état X˙  AX  BU est dit complètement commandable
sur l'intervalle de temps [t0, t1], t1   s'il existe une commande U(t) définie
sur [t0, t1] permettant de faire évoluer le système d'un état initial quelconque
X(t0) à un état désiré quelconque X(t1).

Xn
X(t1) Existe-t-il une commande U(t) qui fait
X(t0) évoluer le système de l'état X(t0) à un état
X(t0)
X(t1) en un temps fini tt1t0? Si oui, le
X1 système est dit commandable.
X(t1)
X2 Peut-on trouver un critère mathématique
permettant de déterminer la commandabilité ?

6
Automatique
Commandabilité de l'état
 Critère mathématique
 Equation d'état : X˙ AX (t)  BU (t) avec

 Réponse temporelle
X (t)  e A(t t0 ) X (t0 )  tt e At BU ( )d
0

X (t1)  e A(t1 t0 ) X (t0 )  tt1 e At1  BU ( )d


0
n1
D'après la formule de Sylvester, on a : e At  i (t) Ai . On en déduit
i0

Le problème consiste à trouver la commande U(t) telle que cette


équation soit vraie pour X(t0) et X(t1) quelconques. 7
Automatique
Commandabilité de l'état
 Critère mathématique

Cette équation est une combinaison linéaire de matrices AiB (i  0, …, n1).


La solution existe si les matrices AiB sont linéairement indépendantes càd
rangC (A, B)  n

Théorème Condition générale de Kalman


Un système d'équation d'état X˙  AX  BU est complètement commandable à la
condition nécessaire et suffisante que la matrice de commandabilité C (A, B)
soit de rang n.

Matrice de commandabilité : 
C ( A, B)  B AB A2 B … An1B 
C ( A, B)  Rn(n.m) 8
Automatique
Commandabilité de l'état
 Critère mathématique
 Remarques
La notion de commandabilité de l'état ne porte que sur l'équation d'état et
donc sur les matrices A et B. Dire que le système est commandable
équivaut à dire que la paire (A, B) est commandable
Dans le cas d'un système mono-entrée, la matrice de commandabilité est
une matrice carrée
m 1 C (A, B)  Rnn

Corollaire
Un système mon-entrée u d'équation d'état X˙ AX  Bu est
complètement commandable ssi detC ( A, B)  0

 Approche pratique de vérification de la commandabilité


 Former la matrice de commandabilité C (A, B)

 Calculer le rang de C(A, B)

 En déduire que le système est commandable si rang(C (A, B) )=n 9


Automatique
Commandabilité de l'état
 Exemples
Exemple 1 Exemple 2
X˙ AX (t)  BU (t) X˙ AX (t)  BU (t)

10
Automatique
Commandabilité de l'état
 Commandabilité : autre théorème (Condition de Gilbert)
Analysons le cas particulier d'un système mono-entrée, mono-sortie dont
la matrice A admet n valeurs propres i distinctes  A est diagonalisable

A  TAmT 1 Am  T 1AT

T : matrice des Bm  T 1B Cm CT


vecteurs propres
de A

Théorème
Un système dont la matrice d'état est diagonalisable est complètement
commandable ssi tous les modes de la forme modale associée sont
commandables

Corollaire
Si la ligne i de la matrice Bm (de la forme modale) est nulle alors le mode
correspondant à la valeur propre i de Am n'est pas commandable
11
Automatique
Commandabilité de l'état
 Illustration de la commandabilité sur une forme modale
X˙ AX (t)  BU (t) avec

 Valeurs propres de A
det(I  A)  (  1)(  2) 1 1 et 2  2 A est diagonalisable

 Diagonalisation de A
T  [v1 v2 ] : matrice des vecteurs propres vi de A avec Avi  ivi

On montre que

 Schéma de simulation de la forme modale


+ x1 x1
u  1
+
+
1 y
L'état x2 n'est pas influencé
+ par l'entrée. Le mode 2 n'est
x2 x2 pas commandable
 2

2 12
Automatique
13
Automatique
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Automatique
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Automatique
16
Automatique
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Automatique
Dualité commandabilité-observabilité

18
Automatique

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