W. Khalil, E.

Dombre, Analyse et modélisation des robots-manipulateurs, Traité

IC2, Coordonateur E. Dombre, Hermès, 2001.

Chapitre 2

Modélisation des robots de type série

2.1. Introduction

La conception et la commande des robots nécessitent le calcul de certains

modèles mathématiques, tels que :
– les modèles de transformation entre l'espace opérationnel (dans lequel est
définie la situation de l'organe terminal) et l'espace articulaire (dans lequel est
définie la configuration du robot). On distingue :
- les modèles géométriques direct et inverse qui expriment la situation de
l'organe terminal en fonction des variables articulaires du mécanisme et
inversement ;
- les modèles cinématiques direct et inverse qui expriment la vitesse de
l'organe terminal en fonction des vitesses articulaires et inversement ;
– les modèles dynamiques définissant les équations du mouvement du robot, qui
permettent d'établir les relations entre les couples ou forces exercés par les
actionneurs et les positions, vitesses et accélérations des articulations.

On présente dans ce chapitre quelques méthodes permettant d'établir ces

modèles. On se limitera au cas des robots à structure ouverte simple. Pour les robots
à structure complexe, arborescente ou fermée, on renvoie le lecteur à [KHA 99].

Le formalisme mathématique fait appel aux matrices de transformation

homogènes de dimension (4x4). La matrice homogène iTj représente la
transformation permettant de passer du repère Ri au repère Rj :
48 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

⎡ iAj iPj ⎤ ⎡ isj inj iaj iPj ⎤

iT
j =⎢ ⎥=⎢ ⎥ [2.1]
⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣ 0 0 0 1 ⎦
où isj, inj et iaj désignent respectivement les vecteurs unitaires suivant les axes
xj, yj et zj du repère Rj exprimés dans le repère Ri, et où iPj est le vecteur exprimant
l'origine du repère Rj dans le repère Ri. Les vecteurs isj, inj, iaj de la matrice
d'orientation iAj sont les cosinus directeurs.

2.2. Modélisation géométrique

2.2.1. Description géométrique

La modélisation des robots de façon systématique et automatique exige une

méthode adéquate pour la description de leur morphologie. Plusieurs méthodes et
notations ont été proposées [DEN 55], [SHE 71], [REN 75], [KHA 76], [BOR 79],
[CRA 86]. La plus répandue est celle de Denavit-Hartenberg [DEN 55]. Mais cette
méthode, développée pour des structures ouvertes simples, présente des ambiguïtés
lorsqu'elle est appliquée sur des robots ayant des structures fermées ou arbores-
centes. C'est pourquoi, nous préconisons la notation de Khalil et Kleinfinger qui
permet la description homogène, et avec un nombre minimum de paramètres, des
architectures ouvertes simples et complexes de systèmes mécaniques articulés
[KHA 86].

Une structure ouverte simple est composée de n+1 corps notés C0, …, Cn et de n
articulations. Le corps C0 désigne la base du robot et le corps Cn le corps qui porte
l'organe terminal. L'articulation j connecte le corps Cj au corps Cj-1 (figure 2.1). La
méthode de description est fondée sur les règles et conventions suivantes :
– les corps sont supposés parfaitement rigides. Ils sont connectés par des
articulations considérées comme idéales (pas de jeu mécanique, pas d'élasticité), soit
rotoïdes, soit prismatiques ;
– le repère Rj est lié au corps Cj ;
– l'axe zj est porté par l'axe de l'articulation j ;
– l'axe xj est porté par la perpendiculaire commune aux axes zj et zj+1. Si les
axes zj et zj+1 sont parallèles ou colinéaires, le choix de xj n'est pas unique : des
considérations de symétrie ou de simplicité permettent alors un choix rationnel.

Le passage du repère Rj-1 au repère Rj s'exprime en fonction des quatre para-

mètres géométriques suivants (figure 2.2) :
• αj : angle entre les axes zj-1 et zj correspondant à une rotation autour de xj-1 ;
• dj : distance entre zj-1 et zj le long de xj-1 ;
 Modélisation des robots de type série 49

• θj : angle entre les axes xj-1 et xj correspondant à une rotation autour de zj ;

• rj : distance entre xj-1 et xj le long de zj.

C3 Cn

C2

C1

C0

Figure 2.1. Robot à structure ouverte simple

xj
zj
θj

zj-1 Oj
αj
rj
xj-1

dj

Oj-1

Figure 2.2. Paramètres géométriques dans le cas d'une structure ouverte simple

La variable articulaire qj associée à la jième articulation est soit θj, soit rj, selon
que cette articulation est de type rotoïde ou prismatique, ce qui se traduit par la rela-
tion :
50 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

− θ +σ r
qj = σ [2.2]
j j j j

avec :
• σj = 0 si l'articulation j est rotoïde ;
• σj = 1 si l'articulation j est prismatique ;
•σ− =1–σ.
j j

La matrice de transformation définissant le repère Rj dans le repère Rj-1 est

donnée par (figure 2.2) :

j-1T = Rot(x, αj) Trans(x, dj) Rot(z, θj) Trans(z, rj)

j

⎡ Cθj –Sθj 0 dj
⎤
=
⎢ CαjSθj CαjCθj –Sαj –rjSαj ⎥ [2.3]
⎢ SαjSθj SαjCθj Cαj rjCαj ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
où Rot(u, α) et Trans(u, d) sont des matrice homogènes (4x4) représentant
respectivement une rotation α autour de l'axe u et une translation d le long de u.

REMARQUES.–
– pour la définition du repère de référence R0, le choix le plus simple consiste à
prendre R0 confondu avec le repère R1 quand q1 = 0, ce qui signifie que z0 est
confondu avec z1 et O0 = O1 lorsque l'articulation 1 est rotoïde, et z0 est confondu
avec z1 et x0 est parallèle à x1 lorsque l'articulation 1 est prismatique. Ce choix rend
les paramètres α1 et d1 nuls ;
– de même, on définit l'axe xn du repère Rn comme étant colinéaire à xn-1
lorsque qn = 0 ;
– pour une articulation j prismatique, l'axe zj est parallèle à l'axe de l'articulation
mais la position de cet axe dans l'espace peut être quelconque : on le place donc de
telle sorte que dj ou dj+1 soit nul ;
– lorsque zj est parallèle à zj+1, on place xj de telle sorte que rj ou rj+1 soit nul ;
– en pratique, le vecteur des variables articulaires q est donné par :

q = qc + q0

où q0 représente un décalage ("offset") et qc sont les variables codeurs.

 Modélisation des robots de type série 51

EXEMPLE 2.1. : description de la géométrie du robot Stäubli RX-90 (figure 2.3).

La cinématique du porteur est de type anthropomorphe RRR et le poignet comporte
trois rotations d'axes concourants, équivalentes à une rotule. D'un point de vue
méthodologique, on place d'abord les axes zj sur les axes articulaires, puis les axes
xj selon les règles énoncées précédemment. On détermine ensuite les paramètres
géométriques du robot. Le placement des repères est indiqué sur la figure 2.3 et les
paramètres géométriques sont donnés dans le tableau 2.1.

z4, z6
x4, x5, x6

z5

RL4
z0, z1

x3
x0, x1, x2

D3
z2 z3

Figure 2.3. Placement des repères et notations pour le robot Stäubli RX-90

j σj αj dj θj rj
1 0 0 0 θ1 0
2 0 π/2 0 θ2 0
3 0 0 D3 θ3 0
4 0 –π/2 0 θ4 RL4
5 0 π/2 0 θ5 0
6 0 –π/2 0 θ6 0

Tableau 2.1. Paramètres géométriques du robot Stäubli RX-90

52 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

2.2.2. Modèle géométrique direct

Le modèle géométrique direct (MGD) est l'ensemble des relations qui permettent
d'exprimer la situation de l'organe terminal, c'est-à-dire les coordonnées opération-
nelles du robot, en fonction de ses coordonnées articulaires. Dans le cas d'une
chaîne ouverte simple, il peut être représenté par la matrice de passage 0Tn :

0T = 0T1(q1) 1T2(q2) … n-1Tn(qn) [2.4]

n

Le modèle géométrique direct du robot peut aussi être représenté par la relation :

X = f(q) [2.5]

q étant le vecteur des variables articulaires tel que :

q = [q1 q2 … qn]T [2.6]

Les coordonnées opérationnelles sont définies par :

X = [x1 x2 … xm]T [2.7]

Plusieurs possibilités existent pour la définition du vecteur X. Par exemple, avec

les éléments de la matrice 0Tn :

X = [Px Py Pz sx sy sz nx ny nz ax ay az]T [2.8]

ou bien, sachant que s = nxa :

X = [Px Py Pz nx ny nz ax ay az]T [2.9]

Pour les rotations, d'autres représentations sont couramment utilisées comme les
angles d'Euler, les angles de Roulis-Tangage-Lacet (RTL) ou les paramètres d'Euler
(quaternions). On peut facilement passer des cosinus directeurs s, n, a à l'une
quelconque de ces représentations et inversement [KHA 99].

EXEMPLE 2.2. : modèle géométrique direct du robot Stäubli RX-90 (figure 2.3).
A partir du tableau 2.1, la relation [2.3] permet d'écrire les matrices de
transformation élémentaires j-1Tj. Le produit 0T6 de ces matrices a pour
composantes :

sx = C1(C23(C4C5C6 – S4S6) – S23S5C6) – S1(S4C5C6 + C4S6)

sy = S1(C23(C4C5C6 – S4S6) – S23S5C6) + C1(S4C5C6 + C4S6)
 Modélisation des robots de type série 53

sz = S23(C4C5C6 – S4S6) + C23S5C6

nx = C1(– C23 (C4C5S6 + S4C6) + S23S5S6) + S1(S4C5S6 – C4C6)
ny = S1(– C23 (C4C5S6 + S4C6) + S23S5S6) – C1(S4C5S6 – C4C6)
nz = – S23(C4C5S6 + S4C6) – C23S5S6
ax = – C1(C23C4S5 + S23C5) + S1S4S5
ay = – S1(C23C4S5 + S23C5) – C1S4S5
az = – S23C4S5 + C23C5
Px = – C1(S23 RL4 – C2D3)
Py = – S1(S23 RL4 – C2D3)
Pz = C23 RL4 + S2D3
avec C23 = cos (θ2+θ3) et S23 = sin (θ2+θ3).

2.2.3. Modèle géométrique inverse

On a vu que le modèle géométrique direct d'un robot permettait de calculer les

coordonnées opérationnelles donnant la situation de l'organe terminal en fonction
des coordonnées articulaires. Le problème inverse consiste à calculer les
coordonnées articulaires correspondant à une situation donnée de l'organe terminal.
Lorsqu'elle existe, la forme explicite qui donne toutes les solutions possibles (il y a
rarement unicité de solution) constitue ce que l'on appelle le modèle géométrique
inverse (MGI). On peut distinguer trois méthodes de calcul du MGI :
– la méthode de Paul [PAU 81] qui traite séparément chaque cas particulier et
convient pour la plupart des robots industriels ;
– la méthode de Pieper [PIE 68] qui permet de résoudre le problème pour les
robots à six degrés de liberté possédant trois articulations rotoïdes d'axes
concourants ou trois articulations prismatiques ;
– la méthode générale de Raghavan et Roth [RAG 90], donnant la solution
générale des robots à six articulations à partir d'un polynôme de degré au plus égal à
16.

Lorsqu'il n'est pas possible de trouver une forme explicite du modèle

géométrique inverse, on peut calculer une solution particulière par des procédures
numériques [PIE 68], [WHI 69], [FOU 80], [FEA 83], [WOL 84], [GOL 85]
[SCI 86]. On ne présente dans ce paragraphe que la méthode de Paul, celles de
Pieper et de Raghavan et Roth étant détaillées dans [KHA 99].
54 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

[Link]. Position du problème

Soit fTEd la matrice de transformation homogène représentant la situation désirée
du repère outil RE par rapport au repère atelier Rf. Dans le cas général, on peut
exprimer fTEd sous la forme :

fT d = Z 0Tn(q) E [2.10]
E

expression dans laquelle (figure 2.4) :

• Z est la matrice de transformation définissant la situation du robot (repère R0)
dans le repère atelier ;
• 0Tn est la matrice de transformation du repère terminal Rn dans le repère R0,
fonction du vecteur des variables articulaires q ;
• E est la matrice de transformation définissant le repère outil RE dans le repère
terminal Rn.

Lorsque n ≥ 6, on peut écrire la relation suivante en regroupant dans le membre

de droite tous les termes connus :

0T (q) = Z-1 fTEd E-1 [2.11]

n

Lorsque n < 6 , l'espace opérationnel du robot est de dimension inférieure à six.

Il n'est pas possible de faire coïncider le repère outil RE avec un repère REd
décrivant la tâche sauf lorsque les repères RE et REd sont conditionnés de façon bien
particulière pour s'adapter au nombre insuffisant de degrés de liberté. Pratiquement,
au lieu d'amener le repère RE sur le repère REd, on cherchera à faire coïncider entre
eux des éléments géométriques liés à ces repères (points, droites).

Dans le calcul du MGI, trois cas se présentent :

a) absence de solution lorsque la situation désirée est en dehors de la zone
accessible du robot. Celle-ci est limitée par le nombre de degrés de liberté, les
débattements articulaires et la dimension des segments ;
b) infinité de solutions lorsque :
- le robot est redondant vis-à-vis de la tâche ;
- le robot se trouve dans certaines configurations singulières ;
c) solutions en nombre fini, exprimées par un ensemble de vecteurs {q1, …, qr}.
On dit qu'un robot manipulateur est résoluble [PIE 68], [ROT 76] lorsqu'il est
possible de calculer toutes les configurations permettant d'atteindre une situation
donnée. Aujourd'hui, tous les manipulateurs série ayant jusqu'à six degrés de liberté
 Modélisation des robots de type série 55

et qui ne sont pas redondants peuvent être considérés comme résolubles [LEE 88],
[RAG 90]. Le nombre de solutions dépend de l'architecture du robot manipulateur.

0T
n
R0 Rn

RE

E
Rf Z

0T
E

Figure 2.4. Transformations entre l'organe terminal et le repère atelier

[Link]. Principe de la méthode de Paul

Considérons un robot manipulateur dont la matrice de transformation homogène
a pour expression :

0T = 0T1(q1) 1T2(q2) … n-1Tn(qn) [2.12]

n

Soit U0 la situation désirée telle que :

s n a P
⎡ sx nx ax Px ⎤
U0 =
⎢ y y y y⎥ [2.13]
⎢ sz nz az Pz ⎥
⎣0 0 0 1⎦
On cherche à résoudre le système d'équations suivant :

U0 = 0T1(q1) 1T2(q2) … n-1Tn(qn) [2.14]

56 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

Pour trouver les solutions de l'équation [2.14], Paul [PAU 81] a proposé une
méthode qui consiste à prémultiplier successivement les deux membres de l'équation
[2.14] par les matrices jTj-1 pour j variant de 1 à n-1, opérations qui permettent
d'isoler et d'identifier l'une après l'autre les variables articulaires que l'on recherche.

Pour un robot à six degrés de liberté par exemple, on procède comme suit :
– multiplication à gauche de l'expression [2.14] par 1T0 :

1T U0 = 1T2 2T3 3T4 4T5 5T6 [2.15]

0

Le terme de droite est fonction des variables q2, …, q6. Le terme de gauche n'est
fonction que des éléments de U0 et de la variable q1 ;
– identification terme à terme des deux membres de l'équation [2.15]. On se
ramène à un système d'une ou de deux équations fonction de q1 uniquement, dont la
structure appartient à un type particulier parmi une dizaine de types possibles ;
– multiplication à gauche de l'expression [2.15] par 2T1 et calcul de q2.

La succession des équations permettant le calcul de tous les qj est la suivante :

U0 = 0T11T22T3 3T4 4T55T6

1T U = 1T 2T 3T 4T 5T
0 0 2 3 4 5 6
2T U = 2T 3T 4T 5T [2.16]
1 1 3 4 5 6
3T2 U = 3T 4T 5T
2 4 5 6
4T U = 4T 5T
3 3 5 6
5T U = 5T
4 4 6
avec Uj +1 = j+1T6 = j+1Tj Uj pour j = 0, ..., 4.

L'utilisation de la méthode sur un grand nombre de robots industriels a permis de

constater que les types d'équations rencontrés sont peu nombreux et que leur
résolution même si elle nécessite parfois quelques développements reste cependant
relativement simple [KHA 99].

REMARQUES.–

1) Lorsqu'un robot possède plus de six degrés de liberté, le système à résoudre

contient plus d'inconnues que de paramètres décrivant la tâche : il manque (n–6)
relations. Deux stratégies sont possibles :
– la première consiste à fixer (n–6) articulations. On se ramène alors au
problème à six degrés de liberté. Le choix de ces articulations est dicté par les
spécifications de la tâche et par la morphologie du robot. On peut ensuite
 Modélisation des robots de type série 57

reconfigurer le robot autour des valeurs obtenues en vue de satisfaire des critères
d'optimisation supplémentaires [CHE 88a] ;
– la deuxième stratégie consiste à introduire (n–6) relations supplémentaires
décrivant la redondance, comme par exemple dans [HOL 84] pour des robots à sept
degrés de liberté.

2) Lorsque le robot possède moins de six degrés de liberté, il ne peut pas donner
à son organe terminal n'importe quelles positions et orientations. Il n'est pas possible
d'amener le repère terminal RE sur un autre repère REd désiré sauf si certains
éléments de 0TEd sont imposés de façon à compenser le nombre insuffisant de
degrés de liberté. Sinon, on est amené à réduire le nombre d'équations en ne
considérant que certains éléments géométriques liés aux repères RE et REd.

EXEMPLE 2.3. : modèle géométrique inverse du robot Stäubli RX-90. Tous

calculs faits, on obtient les solutions suivantes :

⎪⎧θ1 = A2(Py, Px)

⎨
⎩⎪θ'1 = θ1 + π
θ2 = atan2(S2, C2)

avec :

⎧C2 = YZ – ε XX2 X+ Y+2 Y – Z

2 2 2

⎨ XZ + ε Y X2 + Y2 – Z2 avec ε = ± 1
⎩S2 = X 2 + Y2
X = – 2Pz D3
Y = – 2 B1D3
Z = (RL4)2 – (D3)2 – (Pz)2 – (B1)2
B1 = Px C1 + Py S1
–PzS2–B1C2+D3 –B1S2+PzC2
θ3 = atan2 ( RL4 , RL4 )
⎪⎧θ4 = atan2[S1ax–C1ay, –C23(C1ax+S1ay)–S23az]
⎨
⎩⎪θ'4 = θ4 + π
θ5 = atan2(S5, C5)

avec :

S5 = –C4 [C23 (C1 ax + S1 ay) + S23az] + S4 (S1 ax – C1 ay)

58 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

C5 = –S23 (C1 ax + S1 ay) + C23 az

θ6 = atan2(S6, C6)

avec :

S6 = – C4 (S1 sx – C1 sy) – S4 [C23 (C1 sx + S1 sy) + S23 sz]

C6 = – C4 (S1 nx – C1 ny) – S4 [C23 (C1 nx + S1 ny) + S23 nz]

REMARQUES.–

1) Positions singulières
i) lorsque Px=Py=0, ce qui correspond à S23RL4–C2D3=0, le point O4 se trouve
sur l'axe z0 (figure 2.5a). Les deux arguments utilisés pour le calcul de θ1 sont nuls
et de ce fait, θ1 est indéterminé. On peut fixer θ1 à une valeur quelconque,
généralement la valeur de la position courante, ou selon des critères d'optimisation
comme l'éloignement des butées mécaniques des articulations. Ceci veut dire que
l'on peut toujours trouver une solution, mais il se peut alors qu'un petit changement
de la situation désirée demande une variation importante de θ1 impossible à réaliser
compte tenu des limites en vitesse et accélération des actionneurs ;
ii) lorsque C23(C1ax+S1ay)+S23az=Hx=0 et S1ax–C1ay=Hz=0, la fonction
atan2 utilisée pour calculer θ4 a ses deux arguments nuls et est donc indéterminée.
Cette configuration advient lorsque les axes 4 et 6 sont confondus (Cθ5=±1) et c'est
la somme θ4±θ6 qui intervient (figure 2.5b). On peut fixer θ4 à sa valeur courante,
puis on calcule θ6 en fonction de cette valeur. On peut aussi calculer les valeurs de
θ4 et θ6 qui éloignent les articulations 4 et 6 de leurs butées ;
iii) une troisième position singulière lorsque C3=0 sera mise en évidence avec le
modèle cinématique. Cette singularité ne pose pas de problème pour le modèle
géométrique inverse (figure 2.5c).

2) Nombre de solutions : en dehors des singularités, le robot Stäubli RX-90

présente huit configurations théoriques pour le MGI (produit du nombre de
solutions possibles sur chaque axe). Certaines de ces configurations peuvent ne pas
être accessibles à cause des limites articulaires.
 Modélisation des robots de type série 59

2.3. Modélisation cinématique

2.3.1. Modèle cinématique direct

Le modèle cinématique direct d'un robot manipulateur décrit les vitesses des
coordonnées opérationnelles en fonction des vitesses articulaires. Il est noté :

. .
X = J(q) q [2.19]

où J(q) désigne la matrice jacobienne de dimension (mx n) du mécanisme, égale

∂X
à ∂q et fonction de la configuration articulaire q. La même matrice jacobienne
intervient dans le calcul du modèle différentiel direct qui donne les variations
élémentaires dX des coordonnées opérationnelles en fonction des variations
élémentaires des coordonnées articulaires dq, soit :

dX = J(q) dq [2.20]

L'intérêt de la matrice jacobienne est multiple [WHI 69], [PAU 81] :

– elle est à la base du modèle différentiel inverse, permettant de calculer une
solution locale des variables articulaires q connaissant les coordonnées
opérationnelles X ;
– en statique, on utilise le jacobien pour établir la relation liant les efforts
exercés par l'organe terminal sur l'environnement aux forces et couples des
actionneurs ;
– elle facilite le calcul des singularités et de la dimension de l'espace
opérationnel accessible du robot [BOR 86], [WEN 89].

[Link]. Calcul de la matrice jacobienne par dérivation du MGD

Le calcul de la matrice jacobienne peut se faire en dérivant le MGD, X = f(q), à
partir de la relation suivante :

∂fi(q)
Jij = ∂q i = 1, …, m ; j = 1, …, n [2.21]
j

où Jij est l'élément (i, j) de la matrice jacobienne J.

Cette méthode est facile à mettre en œuvre pour des robots à deux ou trois
degrés de liberté comme le montre l'exemple suivant. Le calcul de la matrice
60 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

jacobienne de base présenté au § [Link] est plus pratique pour les robots ayant plus
de trois degrés de liberté.

O4≡O6

z1

z1 z5
O3 O2 z3
z3
z2 O6
O2

z2

z4, z6

a) Singularité d'épaule b) Singularité du poignet (S5=0)

(Px=Py=0 ou S23RL4–C2D3=0)

O2 O6
z2 z3 z5

c) Singularité du coude (C3=0)

Figure 2.5. Positions singulières du robot Stäubli RX-90

EXEMPLE 2.4. : soit le robot plan à trois degrés de liberté d'axes rotoïdes
parallèles représenté sur la figure 2.6. On note L1, L2 et L3 les longueurs des
segments. On choisit comme coordonnées opérationnelles les coordonnées (Px, Py)
du point E dans le plan (x0, y0) et l'angle α du dernier segment avec l'axe x0 :

Px = C1 L1 + C12 L2 + C123 L3
Py = S1 L1 + S12 L2 + S123 L3
 Modélisation des robots de type série 61

α = θ1 + θ2 + θ3

La matrice jacobienne est calculée en dérivant ces trois relations par rapport à
θ1, θ2 et θ3 :

⎡ – S1L1 – S12L2 – S123L3 – S12L2 – S123L3 – S123L3 ⎤

J = ⎢ C1L1 + C12L2 + C123L3 C12L2 + C123L3 C123L3 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 1 1 1 ⎦

y0 E
Py
θ3
L3
x3

L2
x2 θ2

x1 L1
θ1 x0
Px

Figure 2.6. Exemple d'un robot plan à trois degrés de liberté

[Link]. Matrice jacobienne de base

On peut obtenir la matrice jacobienne par une méthode de calcul direct, fondée
sur la relation entre les vecteurs des vitesses de translation et de rotation Vn et ωn du
.
repère Rn, et les vitesses articulaires q :

⎡ Vn ⎤ .
⎢ ⎥ = Jn q [2.22]
⎣ ωn ⎦
On note que Vn est la dérivée par rapport au temps du vecteur Pn. En revanche,
ωn n'est pas la dérivée d'une représentation quelconque de l'orientation.
62 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

L'expression du jacobien est identique si l'on considère la relation entre les

vecteurs de translation et de rotation différentielles (dPn, δn) du repère Rn et les
différentielles des coordonnées articulaires dq :

⎡ dPn ⎤
⎢ ⎥ = Jn dq [2.23]
⎣ δn ⎦
i) Calcul du jacobien de base
.
Considérons la kième articulation d'une chaîne articulée. La vitesse qk induit sur
le repère terminal Rn la vitesse de translation Vk,n et la vitesse de rotation ωk,n. On
rappelle que ak est le vecteur unitaire porté par l'axe zk de l'articulation k et on
désigne par Lk,n le vecteur d'origine Ok et d'extrémité On. En appliquant le théorème
de composition des vitesses, les vitesses de translation et de rotation du repère
terminal s'écrivent :

n n
⎧Vn = k=1 – .
∑ Vk,n = ∑ [σk ak + σk (ak x Lk,n)] qk
⎨ n
k=1
n – . [2.24]
ωn = ∑ ωk,n = ∑ σ
⎩ k=1 k=1 k ak qk

En mettant ce système sous forme matricielle et en l'identifiant à la relation

[2.22], on déduit que :

⎡ σ1a1 + σ– 1(a1xL1,n) ... σnan + σ– n(anxLn,n) ⎤

Jn = ⎢ ⎥
[2.25]
⎢ – – ⎥
⎣ σ1 a 1 … σn a n ⎦
En général, on exprime Vn et ωn soit dans le repère Rn soit dans le repère R0. La
matrice jacobienne correspondante est notée nJn ou 0Jn respectivement. Ces
matrices peuvent aussi être calculées en utilisant une matrice iJn, i = 0, ..., n, grâce à
la relation de transformation de la matrice jacobienne entre repères suivante :

⎡ sA i 0 3 ⎤ i
n=⎢ ⎥ Jn
sJ [2.26]
⎣ 0 3 sA i ⎦
où sAi est la matrice d'orientation, de dimension (3x3), du repère Ri exprimée
dans le repère Rs.
 Modélisation des robots de type série 63

La matrice sJn peut donc être décomposée en deux matrices, la première étant
toujours de rang plein.

Les deux matrices iJn et sJn ayant les mêmes positions singulières, on cherche
pratiquement à utiliser le repère de projection Ri qui simplifie les éléments de la
matrice iJn. En général, on obtient la matrice iJn la plus simple lorsque l'on prend
i = [partie entière de n/2].

ii) Calcul de la matrice iJn

En remarquant que le produit vectoriel akxLk,n peut se transformer1 en ^

a k Lk,n,
la kième colonne de iJn notée ijn;k devient :

⎡ σk iak + σ– k iAk k^ak kLk,n ⎤

ij ⎢ ⎥
n;k = [2.27]
⎢ – ⎥
⎣ σ k ia k ⎦
En développant et en notant que kak = [0 0 1]T et que kLk,n = kPn, on obtient :

⎡ σk iak + σ– k (– kPny isk + kPnx ink) ⎤

ij ⎢ ⎥
n;k = [2.28]
⎢ – ia ⎥
⎣ σ k k ⎦
où kPnx et kPny sont respectivement les composantes x et y du vecteur kPn.

De façon analogue, la kième colonne de iJn s'écrit :

⎡ σk iak + σ– k i^ak (iPn–iPk) ⎤

ij ⎢ ⎥
n;k = [2.29]
⎢ – ⎥
⎣ i
σk a k ⎦
Lorsque i = 0, les éléments de la colonne k s'obtiennent à partir de ceux de la
matrice 0Tk et du vecteur 0Pn. On doit donc calculer les matrices 0Tk, k = 1, …, n.

1
La matrice antisymétrique ^
a du préproduit vectoriel est définie par :
0 –az ay
⎡ ⎤
^a = ⎢ az 0 –ax ⎥
⎢ ⎥
⎣ –ay ax 0 ⎦
64 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

EXEMPLE 2.5. : calcul du jacobien 3J6 du robot Stäubli RX-90. La colonne k de

la matrice 3J6 d'un robot manipulateur à six degrés de liberté de type 6R s'écrit :

⎡ – kP6y 3sk + kP6x 3nk ⎤

6;k = ⎢ ⎥
3j
⎣ 3a
k ⎦
On en déduit :

0 – RL4 + S3D3 – RL4 0 0 0

⎡ 0 C3D3 0 0 0 0 ⎤
3 J =
⎢ S23 RL4 – C2D3 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ C23 ⎥
6
S23 0 0 0 S4 – S5C4

⎣ S5S4 ⎦
0 0 1 0 C5
0 1 1 0 C4

[Link]. Décomposition de la matrice jacobienne en trois matrices

Avec la relation [2.26], nous avons montré que la matrice sJn pouvait être
décomposée en deux matrices, la première étant toujours de rang plein et la
deuxième contenant des éléments simples. Renaud [REN 80b] a montré que l'on
peut aussi décomposer la matrice jacobienne en trois matrices : les deux premières
sont toujours de rang plein et leur inversion est immédiate ; la troisième est du
même rang que sJn, mais contient des éléments beaucoup plus simples. On obtient
[KHA 99] :

⎡ sAi 03 ⎤ ⎡ I3 – iL^j,n ⎤ i
n=⎢ ⎥⎢ ⎥ Jn,j
sJ [2.30]
⎣ 0 3 s A i ⎦ ⎣ 0 3 I3 ⎦

les éléments de la kième colonne de iJn,j s'exprimant dans le repère Ri de la façon

suivante :

⎡ σk iak + σ– k (– kPjy isk + kPjx ink) ⎤

ij ⎢ ⎥
n,j;k = [2.31]
⎢ – ⎥
⎣ i
σk a k ⎦
 Modélisation des robots de type série 65

[Link]. Dimension de l'espace opérationnel d'un robot

Pour une configuration articulaire q donnée, le rang r de la matrice jacobienne
iJ
n,
notée J dans la suite pour simplifier les notations, correspond au nombre de
degrés de liberté du repère associé à l'organe terminal. Il définit la dimension de
l'espace opérationnel accessible dans cette configuration. On appelle nombre de
degrés de liberté M de l'espace opérationnel d'un robot, le rang maximal rmax que
prend la matrice jacobienne dans toutes les configurations possibles. Deux cas sont
à examiner [GOR 84] :
– si M est égal au nombre de degrés de liberté N du robot (égal à n dans le cas
des robots en chaîne simple ou à structure arborescente), le robot est non
redondant : il possède juste le nombre d'articulations lui permettant de donner le
nombre M de degrés de liberté à son organe terminal ;
– si N>M, le robot est redondant d'ordre (N–M). Il dispose de plus
d'articulations qu'il n'en faut pour donner le nombre M de degrés de liberté à son
organe terminal.

Que ce soit dans l'un ou dans l'autre cas, pour certaines configurations
articulaires, il se peut que le rang r soit inférieur à M : on dit que le robot possède
une singularité d'ordre (M–r). Il perd alors localement la possibilité d'engendrer
une vitesse le long ou autour de certaines directions. Lorsque la matrice J est carrée,
les singularités d'ordre un sont solution de det(J)=0 où det(J) désigne le déterminant
de la matrice jacobienne du robot. Elles sont données par det(JJT)=0 dans le cas
redondant.

On vérifiera à partir des résultats obtenus dans l'exemple 2.5 que pour le robot
manipulateur Stäubli RX-90, le déterminant de 3J6 s'écrit :

det(3J6) = det(A) det(C) = – C3 D3 RL4 S5 (S23 RL4 – C2 D3)

Le rang maximal est tel que rmax=6. Le robot est non redondant puisqu'il
comporte six degrés de liberté. Cependant, ce rang est égal à cinq dans les trois
configurations singulières suivantes :

⎧C3 = 0
⎨S23 RL4 – C2 D3 = 0
⎩S5 = 0
66 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

2.3.2. Modèle cinématique inverse

L'objectif du modèle cinématique inverse est de calculer, à partir d'une

.
configuration q donnée, les .vitesses articulaires q qui assurent au repère terminal
une vitesse opérationnelle X imposée. Cette définition est analogue à celle du
modèle différentiel inverse : ce dernier permet de déterminer la différentielle
articulaire dq correspondant à une différentielle des coordonnées opérationnelles
dX spécifiée. Pour obtenir le modèle cinématique inverse, on inverse le modèle
cinématique direct en résolvant un système d'équations linéaires. La mise en œuvre
peut être faite de façon analytique ou numérique :
– la solution analytique a pour avantage de diminuer considérablement le
nombre d'opérations, mais on doit traiter séparément tous les cas singuliers
[CHE 87] ;
– les méthodes numériques sont plus générales, la plus répandue étant fondée sur
la notion de pseudo-inverse : les algorithmes traitent de façon unifiée les cas
réguliers, singuliers et redondants. Elles nécessitent un temps de calcul relativement
important.

Nous présentons dans ce paragraphe les techniques à mettre en œuvre pour

établir un modèle cinématique inverse dans les cas réguliers, singuliers et
redondants.

[Link]. Forme générale du modèle cinématique

Soit X = [XpT XrT]T une représentation quelconque dans le repère R0 de la
situation du repère Rn fixé à un solide, les éléments Xp et Xr désignant
respectivement la . position
. et l'orientation opérationnelles du solide. Les relations
entre les vitesses Xp et Xr et les vecteurs vitesses 0Vn et 0ωn du repère Rn sont telles
que :

⎡ X. p ⎤ Ω 0 ⎡ 0V ⎤ ⎡ 0V ⎤
⎢ ⎥ = ⎡⎢ p 3 ⎤⎥ ⎢ n ⎥ = Ω ⎢ n ⎥
⎢ . ⎥ ⎣ 03 Ω r ⎦ ⎢ 0ω ⎥ ⎢ 0ω ⎥ [2.32]
⎣ Xr ⎦ ⎣ n⎦ ⎣ n⎦

les matrices Ωp et Ωr dépendant de la représentation choisie respectivement pour

la position et pour l'orientation [KHA 99].

Partant des équations [2.22], [2.30] et [2.32], le modèle cinématique direct a

pour forme générale :
 Modélisation des robots de type série 67

. ⎡ Ωp 03 ⎤ ⎡ Ai 03 ⎤ ⎡ I3 – iLj,n ⎤ i
0 ^
.
X=⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ Jn,j q [2.33]
⎣ 0 3 Ω r ⎦ ⎣ 0 3 A i ⎦ ⎣ 0 3 I3 ⎦
0

ou, sous forme condensée :

. .
X=Jq [2.34]

[Link]. Modèle cinématique inverse dans le cas régulier

Dans ce cas, la matrice jacobienne J est carrée d'ordre n et son déterminant est
non nul. La méthode la plus générale consiste à calculer J-1, la matrice inverse de J,
.
qui permet de déterminer les vitesses articulaires q grâce à la relation :

. .
q = J-1 X [2.35]

Lorsque la matrice J a la forme suivante :

J=
⎡A 0 ⎤ [2.36]
⎣B C⎦
les matrices A et C étant carrées inversibles, il est facile de montrer que l'inverse
de cette matrice s'écrit :

⎡ A-1 0 ⎤
J-1 = ⎢ ⎥ [2.37]
⎣ – C BA C-1 ⎦
-1 -1

La résolution du problème se ramène donc à l'inversion, beaucoup plus simple,

de deux matrices de dimension moindre. Lorsque le robot manipulateur possède six
degrés de liberté et un poignet de type rotule, la forme générale de J est celle de la
relation [2.36], A et C étant de dimension (3x3) [GOR 84].

EXEMPLE 2.6. : calcul de la matrice jacobienne inverse du robot manipulateur

Stäubli RX-90. Le jacobien 3J6 a été calculé dans l'exemple 2.5. Le calcul des
inverses de A et de C donne respectivement :

⎡ 0 0 V1 ⎤ ⎡ V4 1 –V5 ⎤
A-1 = ⎢ 0 V3 0 , C-1 = ⎢ S4
⎥ 0 C4 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ –1/RL4 V2V3/RL4 0 ⎦ ⎣ – C4/S5 0 S4/S5 ⎦
68 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

avec :

1
V1 = S23RL4 – C2D3
V2 = –RL4 + S3D3
1
V3 = C3D3
V4 = C4 cotg5
V5 = S4 cotg5

En utilisant la formule [2.37], on obtient :

0 0 V1 0 0 0
⎡ 0 V3 0 0 0 0 ⎤

3J -1 =
⎢ –1/RL4 V2V3/RL4 0 0 0 0 ⎥

⎢ –C4/RL4 ⎥
6
S4C5V7 V5V6 V8 V4 1 –V5

⎣ S4V7 – S4V6/S5 S23C4V1/S5 – C4/S5 0 S4/S5 ⎦

– C4V6 – S23S4V1 S4 0 C4

avec :

S3
V6 = C3RL4
1
V7 = S5RL4
V8 = (– S23V4 – C23)V1

[Link]. Solution au voisinage des positions singulières

On a vu que lorsque le robot est non redondant, les singularités d'ordre un sont
solution de det(J)=0. Dans le cas redondant, elles sont données par det(JJT)=0. Les
singularités d'ordre supérieur sont déterminées à partir des configurations
singulières d'ordre un. Le passage au voisinage d'une position singulière est
cependant déterminé de façon plus précise en considérant les valeurs singulières : la
décroissance d'une ou plusieurs valeurs singulières est généralement plus
significative que celle du déterminant.
.
En une configuration singulière donnée, le vecteur vitesse X est constitué en
général d'un ensemble de composantes formant un vecteur de l'espace image I(J) de
J, et d'un vecteur orthogonal de composantes dégénérées appartenant à I(J)⊥ ; il
n'existe pas de vitesse articulaire qui puisse engendrer une vitesse opérationnelle
suivant cette dernière direction avec le modèle cinématique inverse. Au voisinage
 Modélisation des robots de type série 69

des positions singulières, l'utilisation du modèle cinématique inverse classique peut

donner des vitesses articulaires importantes, incompatibles avec les caractéristiques
des actionneurs.

Pour éviter les singularités, une solution consiste à augmenter le nombre de

degrés de liberté du mécanisme [HOL 84], [LUH 85]. Le robot devient redondant et
avec un critère approprié, il est possible de déterminer un mouvement hors
singularité. Il existe cependant des singularités inévitables [BAI 84] qui doivent être
prises en compte par le concepteur de la commande.

Il est courant d'utiliser la pseudo-inverse J+ de la matrice J :

. .
q = J+ X [2.38]

Cette solution, proposée par Whitney [WHI 69], . [WHI 72], minimise la norme
. .
euclidienne || q ||2 et la norme de l'erreur ||X – J q||2. Dans une configuration
singulière, on distingue les deux cas particuliers suivants :
.
• X appartient uniquement à I(J). Alors, la solution [2.38] est exacte et l'erreur
est nulle bien que l'inverse J-1 ne soit pas définie ;
. .
• X appartient uniquement à I(J)⊥. Alors, la solution [2.38] donne q = 0. Si la
consigne de vitesse suivante est définie selon cette direction, le robot se bloque et il
faut lui définir des stratégies de déblocage [CHE 88b].

[Link]. Modèle cinématique inverse des robots redondants

Un robot manipulateur est redondant lorsqu'il possède plus de degrés de liberté
N que la dimension de l'espace opérationnel de l'organe terminal M. Il existe donc
une infinité de solutions articulaires pour réaliser une tâche donnée. Les modèles
géométrique et cinématique inverses ont dans ce cas une infinité de solutions, d'où
la possibilité de choisir la solution qui satisfait des contraintes d'optimisation
supplémentaires telles que :
– contournement d'obstacles [MAC 85], [BAI 86] ;
– évitement des configurations singulières [YOS 84] ;
– éloignement des butées articulaires [FOU 80], [KLE 84] ;
– répartition des efforts aux articulations [BAI 84], [HOL 85].

Pour un tel mécanisme, la matrice J est de dimension (mxn) avec n>m, en

supposant que les coordonnées articulaires et opérationnelles utilisées soient
indépendantes (n=N, m=M). Plusieurs méthodes de résolution du système [2.34]
sont envisageables. Une solution classique consiste à utiliser une pseudo-inverse
70 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

avec un terme d'optimisation. La solution générale du système d'équations linéaires

[2.34] s'écrit :

. .
q = J+ X + (In – J+ J) Z [2.39]

où J+ désigne la pseudo-inverse de J et où Z représente un vecteur arbitraire de

dimension (nx1).

Le second terme du membre de droite, appelé solution homogène . ou terme

d'optimisation, appartient au noyau de J et n'affecte pas la valeur de X. Il peut être
utilisé pour satisfaire des contraintes d'optimisation supplémentaires. Soit φ(q) une
fonction scalaire définie positive de l'état q du mécanisme et soit ∇φ le gradient de
cette fonction en q. On montre que le choix de Z=α∇φ entraîne la décroissance de
la fonction φ(q) pour α<0 et provoque la croissance de cette fonction pour α>0. La
solution s'écrit alors :

. .
q = J+ X + α (In – J+ J) ∇φ [2.40]

avec :

∂φ ∂φ T
∇φ = [∂q … ∂qn ] [2.41]
1

Le coefficient α permet de trouver un compromis entre les objectifs de

.
minimisation de || q ||2 et d'optimisation de φ(q). Plusieurs choix sont possibles pour
le critère d'optimisation comme l'éloignement des butées ou l'augmentation de la
manipulabilité.

Une autre approche consiste à ajouter au vecteur de coordonnées opérationnelles

X un vecteur de (n–m) coordonnées supplémentaires linéairement indépendantes
entre elles [BAI 85], [CHA 86], [NEN 92]. Ces relations peuvent traduire soit des
contraintes physiques sur le robot, soit des contraintes liées à son environnement ou
tout simplement des relations entre différentes positions articulaires du robot.
 Modélisation des robots de type série 71

2.4. Modélisation dynamique

Le modèle dynamique est la relation entre les couples (et/ou forces) appliqués
aux actionneurs et les positions, vitesses et accélérations articulaires. On représente
le modèle dynamique par une relation de la forme :

. ..
Γ = f(q, q, q, fe) [2.42]

avec :
• Γ : vecteur des couples/forces des actionneurs, selon que l'articulation est
rotoïde ou prismatique. Dans la suite, on écrira tout simplement couples ;
• q : vecteur des positions articulaires ;
.
• q : vecteur des vitesses articulaires ;
..
• q : vecteur des accélérations articulaires ;
• fe : vecteur représentant l'effort extérieur (forces et moments) qu'exerce le
robot sur l'environnement.

On convient d'appeler modèle dynamique inverse, ou tout simplement modèle

dynamique, la relation de la forme [2.42].

Le modèle dynamique direct est celui qui exprime les accélérations articulaires
en fonction des positions, vitesses et couples des articulations. Il est alors représenté
par la relation :

.. .
q = g(q, q, Γ, fe) [2.43]

Parmi les applications du modèle dynamique, on peut citer :

– la simulation, qui utilise le modèle dynamique direct ;
– le dimensionnement des actionneurs [CHE 90], [POT 86] ;
– l'identification des paramètres inertiels et des paramètres de frottement du
robot (chapitre 3) ;
– la commande, qui utilise le modèle dynamique inverse (chapitre 2 du traité
"Commande des robots manipulateurs").

Plusieurs formalismes ont été utilisés pour obtenir le modèle dynamique des
robots [REN 75], [COI 81], [VUK 82]. Les formalismes les plus souvent utilisés
sont :
72 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

a) le formalisme de Lagrange [UIC 69], [KHA 76], [REN 80a], [HOL 80],
[PAU 81], [MEG 84], [REN 85] ;
b) le formalisme de Newton-Euler [HOO 65], [ARM 79], [LUH 80], [ORI 79],
[KHA 85], [KHO 86], [KHA 87], [REN 87].

On présente dans ce paragraphe ces deux formalismes pour les robots à chaîne
ouverte simple (pour les robots à chaîne complexe, voir [KHA 99]). On y aborde
également le problème de la détermination des paramètres inertiels minimaux.

Les principales notations utilisées sont les suivantes :

aj vecteur unitaire suivant l'axe zj ;
Fj résultante des forces extérieures sur le corps Cj ;
fj résultante du torseur dynamique exercé sur le corps Cj par le corps Cj-1 ;
fej résultante du torseur dynamique exercé par le corps Cj sur l'environne-
ment ;
Fsj paramètre de frottement sec de l'articulation j ;
Fvj paramètre de frottement visqueux de l'articulation j ;
g accélération de la pesanteur ;
Gj centre de gravité du corps Cj ;
IGj tenseur d'inertie du corps Cj par rapport à un repère parallèle à Rj et
d'origine Gj ;
Iaj moment d'inertie de l'actionneur j et de son réducteur ressenti par
l'articulation ;
jJ
j tenseur d'inertie du corps Cj par rapport au repère Rj, qui s'exprime par :

⎡ ∫(y2+z2)dm –∫xydm XXj XYj XZj

jJ = ⎢ –∫xydm
–∫xzdm ⎤
⎡ ⎤
∫(x2+z2)dm –∫yzdm ⎥ = ⎢ XYj YYj YZj ⎥ [2.44]
j
⎢ ⎥
⎣ –∫xzdm –∫yzdm ∫(x2+y2)dm ⎦ ⎣ XZj YZj ZZj ⎦

Lj vecteur liant l'origine du repère Rj-1, antécédent du repère Rj, et l'origine du

repère Rj. Il est égal à Oj-1Oj ;
Mj masse du corps Cj ;
MSj premier moment d'inertie du corps Cj autour de l'origine du repère Rj, égal
à Mj Sj. Soit [ MXj MYj MZj ]T les composantes de jMSj ;
MGj moment des efforts extérieurs exercés sur le corps Cj autour de Gj ;
Mj moment des efforts extérieurs exercés sur le corps Cj autour de Oj ;
 Modélisation des robots de type série 73

mj moment du torseur dynamique autour de Oj exercé sur le corps Cj par le

corps Cj-1;
mej moment du torseur dynamique exercé par le corps Cj sur l'environnement
autour de Oj ;
Sj vecteur ayant pour origine Oj et pour extrémité le centre de masse du corps
Cj. Il est égal à OjGj ;
Vj vitesse du point Oj ;
.
Vj accélération du point Oj ;
VGj vitesse du centre de gravité du corps Cj ;
.
VGj accélération du centre de gravité du corps Cj ;
ωj vitesse de rotation du corps Cj ;
.
ωj accélération de rotation du corps Cj.

2.4.1. Formalisme de Lagrange

Le but de ce paragraphe est d'étudier la forme générale du modèle dynamique,

de mettre en évidence les différents termes qui y interviennent et de déduire leurs
propriétés caractéristiques. La méthode présentée n'est pas celle qui donne le modèle
le plus performant du point de vue du nombre d'opérations, mais c'est la méthode la
plus simple compte tenu de ces objectifs. Nous considérerons un robot idéal sans
frottement, sans élasticité et ne subissant ou n'exerçant aucun effort extérieur.

Le formalisme de Lagrange décrit les équations du mouvement, lorsque l'effort

extérieur sur l'organe terminal est supposé nul, par l'équation suivante :

d ∂L ∂L
Γi = d t . – ∂q i = 1, …, n [2.45]
i
∂qi

avec :
• L : lagrangien du système égal à E – U ;
• E : énergie cinétique totale du système ;
• U : énergie potentielle totale du système.
74 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

[Link]. Forme générale des équations dynamiques

L'énergie cinétique du système est une fonction quadratique des vitesses
articulaires :

1 . .
E = 2 qT A q [2.46]

où A est la matrice (nxn) de l'énergie cinétique, d'élément générique Aij, appelée

aussi matrice d'inertie du robot, qui est symétrique et définie positive. Ses éléments
sont fonction des variables articulaires q.

L'énergie potentielle étant fonction des variables articulaires q, le couple Γ peut

se mettre, à partir des équations [2.45] et [2.46], sous la forme :

.. . .
Γ = A(q) q + C(q, q) q + Q(q) [2.47]

avec :
. .
• C(q, q) q : vecteur de dimension (nx1) représentant les couples/forces de
Coriolis et des forces centrifuges, tel que :

. . . ∂E
C q = A q – ∂q [2.48]

• Q = [Q1 … Qn]T : vecteur des couples/forces de gravité.

Plusieurs formes sont possibles pour la matrice C. On peut par exemple calculer
ses éléments à partir du symbole de Christophell ci,jk tel que :

n
⎧⎪Cij = ∑ ci,jk q. k
⎨ k=11 ∂Aij ∂Aik ∂Ajk [2.49]

⎩⎪ci,jk = 2 [ ∂qk + ∂qj – ∂qi ]

Les éléments du vecteur Q se calculent en écrivant que :

∂U
Qi = ∂q [2.50]
i
 Modélisation des robots de type série 75

Les éléments de A, C et Q sont fonction des paramètres géométriques et inertiels

du mécanisme. Les équations dynamiques d'un système mécanique articulé forment
donc un système de n équations différentielles du second ordre, couplées et non
linéaires.

[Link]. Calcul de l'énergie

L'énergie cinétique du système est donnée par la relation :

n
E = ∑ Ej [2.51]
j=1

où Ej désigne l'énergie cinétique du corps Cj, qui s'exprime par :

1
Ej = 2 (ωjT IGj ωj + Mj VGjT VGj) [2.52]

Etant donné que (figure 2.7) :

VGj = Vj + ωj x Sj [2.53]

et sachant que :

Jj = IGj – Mj ^
Sj ^
Sj [2.54]

la relation [2.52] devient :

1
Ej = 2 [(ωjT Jj ωj + Mj VjT Vj + 2 MSjT (Vj x ωj)] [2.55]

La relation [2.52] n'est pas linéaire par rapport aux paramètres du vecteur Sj,
contrairement à la relation [2.55] qui est linéaire vis-à-vis des éléments de Mj, MSj
et Jj, appelés paramètres inertiels standard. Le calcul de Vj et de ωj se fait par les
équations de composition des vitesses (figure 2.7) :

– q. a
ωj = ωj-1 + σ [2.56]
j j j
.
Vj = Vj-1 + ωj-1 x Lj + σj qj aj [2.57]

Pour un robot dont la base est fixe, les conditions initiales sont telles que V0 = 0
et ω0 = 0.
76 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

zj-1
z0
yj-1
Oj-1

xj-1 zj
O0 Lj
y0
yj
Oj
x0 Sj
Gj
Cj
xj

Figure 2.7. Composition des vitesses

Dans l'équation [2.55], tous les éléments doivent être exprimés dans le même
repère. La façon la plus simple est de les exprimer dans le repère Rj. On réécrit donc
les équations [2.55], [2.56] et [2.57] donnant Ej, jωj et jVj comme suit :

1
Ej = 2 [jωjT jJj jωj + Mj jVjT jVj + 2 jMSjT (jVj x jωj)] [2.58]
jω = jA j-1ω – q. ja = jω + σ
+σ – q. ja [2.59]
j j-1 j-1 j j j j-1 j j j
jV = jA (j-1V + j-1ω x j-1P ) + σ q. ja [2.60]
j j-1 j-1 j-1 j j j j

Les termes jJj et jMSj sont constants. Ils seront notés Jj et MSj pour alléger
l'écriture.

L'énergie potentielle s'écrit :

n n
U= ∑ Uj = ∑ –Mj gT (L0, j + Sj) [2.61]
j=1 j=1

L0, j désignant le vecteur d'origine 00 et d'extrémité Oj. En projetant les vecteurs

de cette relation dans R0, on obtient :

Uj = –Mj 0gT (0Pj + 0Aj jSj) [2.62a]

 Modélisation des robots de type série 77

Cette expression peut se mettre sous la forme :

jMS
Uj = –0gT (Mj 0Pj + 0Aj jMSj) = –[ 0gT 0 ] 0Tj ⎡⎢ M j ⎤⎥ [2.62b]
⎣ j ⎦
qui est linéaire en Mj et vis-à-vis des éléments de jMSj.

Les énergies cinétiques et potentielles étant linéaires par rapport aux paramètres
inertiels, le modèle dynamique l'est également.

[Link]. Propriétés du modèle dynamique

a) la matrice A est symétrique et définie positive, donc Aij = Aji ;

. .
b) les énergies du corps Cj sont fonction de (q1, …, qj) et de (q1, …, qj) ;
c) à partir de la propriété b et de la relation [2.45], on peut prouver que Γi est
fonction des paramètres inertiels des corps Ci et des corps aval Ci+1, ..., Cn ;
d
d) on montre que, C étant défini selon la relation [2.49], la matrice [dt A –
.
2 C(q, q)] est antisymétrique [KOD 84], [ARI 84], ce qui est une propriété
intéressante pour la commande ;
e) le modèle dynamique est linéaire vis-à-vis des éléments des paramètres
inertiels Mj, jMSj et jJj, appelés paramètres inertiels standard [FER 84]. Cette
propriété sera mise à profit pour identifier les paramètres inertiels et diminuer le
nombre d'opérations du modèle dynamique ;

[Link]. Prise en compte des frottements

De nombreuses études ont été réalisées afin de mieux analyser les frottements au
niveau des articulations, des réducteurs et des transmissions. Les frottements non
compensés provoquent en effet des erreurs statiques, des retards et des cycles
limites [CAN 90]. Différents modèles de frottement ont été proposés dans la
littérature. Citons par exemple les travaux de [DAH 77], [CAN 89], [ARM 88],
[ARM 91], [ARM 94].

Dans bon nombre d'applications, le modèle du frottement se ramène à un terme

constant pour le frottement sec (ou de Coulomb) et un terme fonction de la vitesse
pour le frottement visqueux (figure 2.8). L'expression du couple de frottement Γfi de
l'articulation i s'écrit alors :
78 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

. .
Γfi = Fsi sign(qi) + Fvi qi [2.63]

Fsi et Fvi désignant respectivement les paramètres de frottement sec et visqueux

et sign(.) représentant la fonction signe.

Γfi

.
qi

Figure 2.8. Modèle des frottements

On peut donc tenir compte des forces et couples de frottements en ajoutant au

deuxième membre de l'expression [2.47] le vecteur Γf tel que :

. .
Γf = diag(q)Fs + diag[sign(q)]Fv [2.64]

avec :
• Fs = [ Fs1 ... Fsn ]T
• Fv = [ Fv1 ... Fvn ]T
• diag(.) : matrice diagonale de dimension (nxn)

La non-linéarité de ce modèle peut aussi être approchée par un modèle linéaire

par morceaux.

[Link]. Prise en compte des inerties des actionneurs

1
On représente l'énergie cinétique de l'actionneur j par un terme de la forme 2
.2
Iaj qj . Le paramètre inertiel Iaj peut s'écrire :

Iaj = Nj2 Jmj [2.65]

où Jmj est le moment d'inertie du rotor de l'actionneur j, Nj est le rapport de

. . .
réduction de l'axe j égal à qmj / qj et qmj désigne la vitesse du rotor de l'actionneur j.
 Modélisation des robots de type série 79

On en déduit que l'élément Ajj de la matrice A doit être augmenté de Iaj. Cette
modélisation des inerties des actionneurs suppose négligeable l'effet gyroscopique
de ceux-ci. On trouve des modélisations plus complètes des actionneurs et des
transmissions dans [LLI 83], [CHE 86], [SCI 94].

[Link]. Prise en compte des efforts exercés par l'organe terminal sur son
environnement
Les couples que doivent fournir les actionneurs d'un robot pour que son organe
terminal puisse exercer un effort statique fen sur l'environnement s'écrivent :

Γe = JnT fen [2.66]

On en tient donc compte en ajoutant le terme Γe au deuxième membre de

l'expression [2.47].

EXEMPLE 2.7. : trouver les éléments des matrices A et Q d'un robot à trois
degrés de liberté, ayant la même structure que le porteur du robot Stäubli RX-90
décrit dans l'exemple 2.1. On suppose que :

jMS = [MXj MYj MZj]T

j

XX XY XZ Ia1 0 0
⎡ j j j
⎤ ⎡ ⎤
j ⎢ ⎥ a ⎢ ⎥
jJ = XYj YYj YZj , I = 0 Ia2 0
⎣ XZj YZj ZZj ⎦ ⎣ 0 0 Ia3 ⎦

Tous calculs faits, on obtient :

A11 = Ia1 + ZZ1 + SS2 XX2 + 2CS2 XY2 + CC2 YY2 + SS23 XX3 + 2CS23
XY3 + CC23 YY3 + 2C2 C23 D3 MX3 – 2C2 S23 D3 MY3 +
CC2 D32 M3
A12 = S2 XZ2 + C2 YZ2 + S23 XZ3 + C23 YZ3 – S2 D3 MZ3
A13 = S23 XZ3 + C23 YZ3
A22 = Ia2 + ZZ2 + ZZ3 + 2C3 D3 MX3 – 2S3 D3 MY3 + D32 M3
A23 = ZZ3 + C3 D3 MX3 – S3 D3 MY3
A33 = Ia3 + ZZ3

avec SSj = (sin θj)2, CCj = (cos θj)2 et CSj = cos θj sin θj. Les éléments de C se
déduisent de ces expressions grâce à la relation [2.49].
80 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

Pour le calcul des forces de gravité, on suppose que :

0g = [0 0 G3]T

L'énergie potentielle est obtenue en utilisant la relation [2.62] :

U = – G3 (MZ1 + S2MX2 + C2MY2 + S23MX3 + C23MY3 + D3S2M3)

On en déduit que :

Q1 = 0
Q2 = – G3 (C2 MX2 – S2 MY2 + C23 MX3 – S23 MY3 + D3 C2 M3)
Q3 = – G3 (C23 MX3 – S23 MY3)

2.4.2. Formalisme de Newton-Euler

Les équations de Newton-Euler expriment le torseur dynamique en Gj des

efforts extérieurs sur un corps j par les équations :

.
Fj = Mj VGj [2.67]
.
MGj = IGj ωj + ωj x (IGj ωj) [2.68]

La méthode de Luh, Walker et Paul [LUH 80], considérée comme une avancée
importante vers la possibilité de calculer en ligne le modèle dynamique des robots,
utilise ces équations et est fondée sur une double récurrence. La récurrence avant, de
la base du robot vers l'effecteur, calcule successivement les vitesses et accélérations
des corps, puis leur torseur dynamique. Une récurrence arrière, de l'effecteur vers la
base, permet le calcul des couples des actionneurs en exprimant pour chaque corps
le bilan des efforts.

Cette méthode permet d'obtenir directement le modèle dynamique inverse [2.45]

sans avoir à calculer explicitement les matrices A, C et Q. Les paramètres inertiels
utilisés sont Mj, Sj et IGj. Le modèle ainsi obtenu n'est pas linéaire par rapport aux
paramètres inertiels.
 Modélisation des robots de type série 81

[Link]. Equations de Newton-Euler linéaires par rapport aux paramètres inertiels

Dans ce paragraphe, nous présentons un algorithme de Newton-Euler fondé sur
la double récurrence de la méthode de Luh et al. [LUH 80], mais exprimant le
torseur dynamique des efforts extérieurs en Oj plutôt qu'en Gj, en utilisant les
paramètres inertiels Mj, MSj et Jj [KHA 87], [KHO 86]. Le modèle ainsi engendré
est linéaire par rapport aux paramètres inertiels. Il peut être calculé en utilisant les
paramètres inertiels de base en application de la propriété de linéarité.

Les équations de Newton Euler ainsi modifiées s'écrivent :

. .
Fj = Mj Vj + ωj x MSj + ωj x (ωj x MSj) [2.69]
. .
Mj = Jj ωj + ωj x (Jj ωj) + MSj x Vj [2.70]

i) récurrence avant : elle permet de calculer .Fj et Mj à partir des relations [2.69]
.
et [2.70]. Pour ce faire, il faut calculer ωj, ωj et Vj. Les formules de composition des
vitesses sont données par les équations [2.56] et [2.57]. Leurs dérivées par rapport
au temps s'écrit :

. . – (..
ωj = ωj-1 + σ
.
j qj aj + ωj-1 x qj aj) [2.71]
. . . .. .
Vj = Vj-1 + ωj-1x Lj + ωj-1 x (ωj-1xLj) + σj (qj aj + 2 ωj-1x qj aj) [2.72]

On peut finalement calculer Fj et Mj grâce. aux relations [2.69] et [2.70]. On

.
initialise cette récurrence par ω0 = 0, ω0 = 0 et V0 = 0.

ii) récurrence arrière. Les équations composant la récurrence arrière sont

obtenues à partir du bilan des efforts sur chaque corps, écrit à l'origine Oj. On
obtient (figure 2.9) :

Fj = fj – fj+1 + Mj g – fej [2.73]

Mj = mj – mj+1 – Lj+1 x fj+1 + Sj x Mj g – mej [2.74]

On peut faire intervenir l'effet de la gravité sans avoir à la prendre en compte

dans le bilan des efforts. Pour cela, on prend :

.
V0 = – g [2.75]

d'où l'on tire les équations suivantes :

82 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

fj = Fj + fj+1+ fej [2.76]

mj = Mj + mj+1 + Lj+1 x fj+1+ mej [2.77]

récurrence initialisée par les efforts fn+1 = 0 et mn+1 = 0.

On obtient alors les couples aux actionneurs Γj en projetant, suivant la nature de

l'articulation j, les vecteurs fj ou mj sur l'axe du mouvement. On ajoute les termes
correctifs représentant l'effet des frottements et des inerties des actionneurs, ce qui
donne :

– m )T a + F sign (q. ) + F q. + Ia ..
Γj = (σj fj + σ j j j sj j vj j j qj [2.78]

On déduit directement des équations [2.76] et [2.77] que les termes fj et mj ne

dépendent que des paramètres inertiels du corps j et de ceux des corps situés en aval
qui sont introduits par les termes fj+1 et mj+1 de la récurrence. On retrouve ainsi la
propriété (c) énoncée au § [Link].

fj–fej
–fj+1
Sj Gj
Cj
Oj
Cj-1 Lj+1 Oj+1
Cj+1

mj–mej

–mj+1

Figure 2.9. Bilan des efforts au centre de gravité

[Link]. Forme pratique des équations de Newton-Euler

Pour utiliser pratiquement l'algorithme de Newton-Euler exposé ci-dessus, il faut
projeter dans un même repère les vecteurs et tenseurs qui apparaissent dans une
même équation. Nous reprenons ici le choix de Luh et al. [LUH 80] qui consiste à
projeter les grandeurs relatives à un corps dans le repère qui lui est lié. Les
équations de la récurrence avant deviennent, pour j =1, ..., n :

jω = jA j-1ω [2.79]
j-1 j-1 j-1
jω = jω + σ– q. ja [2.80]
j j-1 j j j
 Modélisation des robots de type série 83

.
jω .
= jAj-1 j-1ωj-1 + σ – (.. j j . j
j j qj aj + ωj-1 x qj aj) [2.81]
^.
jU = jω + jω ^ jω^
j j j j [2.82]
. .
jV = jA (j-1V + j-1U j-1P ) + σ (.. j j . j
j j-1 j-1 j-1 j j qj aj + 2 ωj-1 x qj aj) [2.83]
.
jF = M jV + jU jMS
j j j j j [2.84]
.
jM = jJ jω + jω x (jJ jω ) + jMS x jV
.
j j j j j j j j [2.85]
. .
avec ω0 = 0, ω0 = 0, V0 = – g.

Pour la récurrence arrière, lorsque j = n, ..., 1 :

jf j j j
j = Fj + fj+1+ fej [2.86]
j-1f = j-1A jf [2.87]
j j j
jm = jM + jA j+1m j x jfj+1 + jmej
j j j+1 j+1 + Pj+1 [2.88]
– jm )T ja + F sign (q. ) + F q. + Ia ..
Γj = (σj jfj + σ j j j sj j vj j j qj [2.89]

L'algorithme précédent peut être calculé numériquement. Cependant, comme

nous le montrons dans le paragraphe suivant, pour diminuer de façon sensible le
nombre d'opérations, il est préférable de mettre en œuvre une technique de calcul
symbolique itératif et d'utiliser les paramètres inertiels de base.

2.4.3. Détermination des paramètres inertiels de base

On présente dans ce paragraphe une méthode formelle permettant de calculer un

jeu minimal de paramètres inertiels, appelés aussi paramètres de base [MAY 90],
caractérisant complètement le modèle dynamique. L'utilisation de ces paramètres
dans le calcul du modèle dynamique diminue sa complexité. En outre, cette étape est
un préliminaire indispensable pour l'évaluation par identification des paramètres
inertiels, les paramètres de base constituant les seuls paramètres identifiables. Ils
sont obtenus à partir des paramètres standard en éliminant ceux qui n'ont pas d'effet
sur le modèle dynamique et en regroupant certains autres entre eux.

Le calcul des paramètres de base à partir du modèle dynamique se révèle être

long et fastidieux. Nous présentons ici une méthode formelle conduisant aux règles
générales sans avoir à calculer le modèle dynamique ni l'énergie [GAU 90b],
[KHA 94].
84 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

L'énergie totale du corps j, qui est linéaire par rapport aux paramètres inertiels,
s'écrit sous la forme :

Hj = Ej + Uj = hj Kj = (ej + uj) Kj [2.90]

Kj = [ XXj XYj XZj YYj YZj ZZj MXj MYj MZj Mj ]T [2.91]
hj = [ hXXj hXYj hXZj hYYj hYZj hZZj hMXj hMYj hMZj hMj ] [2.92]

avec :
• Kj : vecteur des paramètres inertiels standard du corps j (on ne considère pas le
paramètre Iaj) ;
• hj : matrice ligne (1x10) des fonctions d'énergie correspondant aux paramètres
inertiels du corps j ;
• ej : matrice ligne (1x10) des fonctions d'énergie cinétique correspondant aux
paramètres inertiels du corps j ;
• uj : matrice ligne (1x10) des fonctions d'énergie potentielle correspondant aux
paramètres inertiels du corps j.

Les éléments de hj, appelés aussi fonctions d'énergie, s'obtiennent à partir des
relations [2.55] et [2.62] et s'écrivent comme suit :

1
⎧h hXXj = 2 ω1,j ω1,j

⎪ XYj = ω1,j ω2,j

⎪hh XZj = ω1,j ω3,j

1
⎪h YYj = 2 ω2,j ω2,j

⎨h YZj = ω2,j ω3,j

1
ZZj = 2 ω3,j ω3,j
[2.93]

⎪h 0 T0
MXj = ω3,j V2,j – ω2,j V3,j – g sj

⎪hh MYj = ω1,j V3,j – ω3,j V1,j – 0gT 0nj

⎪⎩h MZj = ω2,j V1,j – ω1,j V2,j – 0gT 0aj

1j Tj 0 T0
Mj = 2 Vj Vj – g Pj

avec jωj = [ω1,j ω2,j ω3,j]T et jVj = [V1,j V2,j V3,j]T.

A partir des relations [2.55] et [2.62], on peut écrire la relation générale de

récurrence entre les fonctions d'énergie des corps j et j-1 :
 Modélisation des robots de type série 85

.
hj = hj-1 j-1λj + qj ηj [2.94]

j-1λ
j étant une matrice (10x10) fonction des paramètres géométriques du repère j
[GAU 90a]. Elle permet d'exprimer les paramètres inertiels du corps j dans le repère
j-1 selon la relation :

j-1K = j-1λ jK [2.95]

j j j

Le terme ηj s'écrit :

− [0 1.
ηj = σ j 0 ω1,j 0 ω2,j (ω3,j – 2 qj) V2,j –V1,j 0 0]
1.
+ σj [0 0 0 0 0 0 –ω2,j ω1,j 0 (V3,j – 2 qj)] [2.96]

La recherche des paramètres n'affectant pas le modèle dynamique s'appuie sur la

règle suivante :

hj = constante ⇔ Kj n'affecte pas le modèle, on note alors que Kj ≡ 0 [2.97]

L'utilisation des formules de récurrence des vitesses [2.59] et [2.60] et des

expressions [2.93] de hj, permet d'établir des règles générales pour déterminer les
paramètres qui n'affectent pas le modèle dynamique sans avoir à calculer l'énergie
[KHA 94].

Le regroupement d'un paramètre Kj consiste à rechercher des combinaisons

linéaires entre les fonctions d'énergie des paramètres inertiels de la forme :

r
hj = ∑ tjp hjp + constant [2.98]
p=1

Partant de la relation de récurrence [2.94] entre les fonctions d'énergie hj et hj-1,

on étudie séparément le cas où l'articulation est rotoïde de celui où elle est
prismatique.

i) articulation j rotoïde : on obtient trois combinaisons linéaires entre les

fonctions d'énergie hj et hj-1 :

1 4
hXXj + hYYj = hj-1 (j-1λj + j-1λj ) [2.99]
9
hMZj = hj-1 j-1λj [2.100]
86 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

10
hMj = hj-1 j-1λj [2.101]
k
où j-1λj est la kième colonne de la matrice j-1λj.

Par conséquent, on peut regrouper trois paramètres inertiels. En choisissant de

regrouper les paramètres YYj, MZj et Mj avec les autres paramètres, on obtient :

XXRj = XXj – YYj [2.102]

1 j-1λ4) 9 10
KRj-1 = Kj-1 + YYj (j-1λj + j + MZj j-1λj + Mj j-1λj [2.103]

Le développement de ces relations donne le théorème suivant :

Théorème 2.1. Lorsque l'articulation j est rotoïde, les paramètres YYj, MZj et
Mj peuvent être regroupés avec les paramètres des corps Cj et Cj-1. Les formules
correspondantes sont les suivantes :

XXRj = XXj – YYj

XXRj-1 = XXj-1 + YYj + 2 rj MZj + rj2 Mj
XYRj-1 = XYj-1 + dj Sαj MZj + dj rj Sαj Mj
XZRj-1 = XZj-1 – dj Cαj MZj – dj rj Cαj Mj
YYRj-1 = YYj-1 + CCαj YYj + 2 rj CCαj MZj + (dj2 + rj2 CCαj) Mj
YZRj-1 = YZj-1 + CSαj YYj + 2 rj CSαj MZj + rj2 CSαj Mj [2.104]
2 2
ZZRj-1 = ZZj-1 + SSαj YYj + 2 rjSSαj MZj + (dj + rj SSαj) Mj
MXRj-1 = MXj-1 + dj Mj
MYRj-1 = MYj-1 – Sαj MZj – rj Sαj Mj
MZRj-1 = MZj-1 + Cαj MZj + rj Cαj Mj
MRj-1 = Mj-1 + Mj

avec SS(.) = S(.) S(.), CC(.) = C(.) C(.) et CS(.) = C(.) S(.).

ii) articulation j prismatique : dans ce cas, η1,j = ... = η6,j = 0 et les colonnes 1 à
6 de j-1λj sont constantes. On obtient alors six relations entre les fonctions
d'énergie :

1 6
hXXj = hj-1 j-1λj , …, hZZj = hj-1 j-1λj [2.105]

Ces relations permettent de regrouper les paramètres de la matrice d'inertie du

corps j avec ceux du corps j-1 par les relations générales suivantes :

1 2 6
KRj-1 = Kj-1 + j-1λj XXj + j-1λj XYj + … + j-1λj ZZj [2.106]
 Modélisation des robots de type série 87

Le développement de la relation [2.106] conduit au théorème suivant :

Théorème 2.2. Lorsque l'articulation j est prismatique, les paramètres de la

matrice d'inertie du corps j se regroupent avec ceux du corps j-1 selon les relations
générales suivantes :

XXRj-1 = XXj-1 + CCθj XXj – 2 CSθj XYj + SSθj YYj

XYRj-1 = XYj-1 + CSθj Cαj XXj + (CCθj–SSθj) Cαj XYj – Cθj Sαj XZj
– CSθj Cαj YYj + Sθj Sαj YZj
XZRj-1 = XZj-1 + CSθj Sαj XXj + (CCθj–SSθj) Sαj XYj + Cθj Cαj XZj
– CSθj Sαj YYj – Sθj Cαj YZj
YYRj-1 = YYj-1 + SSθj CCαj XXj + 2CSθj CCαj XYj – 2Sθj CSαj XZj
+ CCθj CCαj YYj – 2Cθj CSαj YZj + SSαj ZZj [2.107]
YZRj-1 = YZj-1 + SSθj CSαj XXj + 2CSθj CSαj XYj + Sθj (CCαj–SSαj) XZj
+ CCθj CSαj YYj + Cθj (CCαj–SSαj) YZj – CSαj ZZj
ZZRj-1 = ZZj-1 + SSθj SSαj XXj + 2CSθj SSαj XYj + 2Sθj CSαj XZj
+ CCθj SSαj YYj + 2Cθj CSαj YZj + CCαj ZZj

Les relations [2.107] sont équivalentes à la formule suivante :

j-1JR = j-1J + j-1Aj jJj jAj-1 [2.108]

j-1 j-1

La démonstration de cette formule est immédiate en remarquant que lorsque

l'articulation j est prismatique, la vitesse de rotation du corps Cj est la même que
celle du corps Cj-1.

REMARQUE.– Ces regroupements généraux conduisent aux regroupements des

paramètres de tous les corps du robot sauf ceux des corps dont l'articulation
comprise entre r1 et r2 est prismatique (r1 est la première articulation rotoïde en
partant de la base et r2 est la première articulation rotoïde succédant à r1 et dont
l'axe n'est pas parallèle à celui de r1). Le lecteur intéressé trouvera dans [KHA 99]
les formules de regroupements particuliers à appliquer.

EXEMPLE 2.8. : en utilisant les relations [2.104] pour j = n, …, 1, le jeu de

paramètres de base du robot Stäubli RX-90 est tel que :
– les paramètres n'intervenant pas dans le modèle sont XX1, XY1, XZ1, YY1,
YZ1, MX1, MY1, MZ1, M1, MZ2 et M2 ; l'axe 1 étant vertical, tous les paramètres
du corps 1 sauf ZZ1 sont éliminés par des regroupements particuliers ;
88 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

– les paramètres éliminés par regroupement sont Ia1, YY2, Ia2, YY3, MZ3, M3,
YY4, MZ4, M4,YY5, MZ5, M5, YY6, MZ6 et M6 ;
– les formules des regroupements sont :

ZZR1 = ZZ1 + Ia1 + YY2 + D32 (M3 + M4 + M5 + M6) + YY3

XXR2 = XX2 – YY2 – D32 (M3 + M4 + M5 + M6)
XZR2 = XZ2 – D3 MZ3
ZZR2 = ZZ2 + Ia2 + D32 (M3 + M4 + M5 + M6)
MXR2 = MX2 + D3 (M3 + M4 + M5 + M6)
XXR3 = XX3 – YY3 + YY4 + 2 RL4 MZ4 + RL42 (M4 + M5 + M6)
ZZR3 = ZZ3 + YY4 + 2RL4 MZ4 + RL42 (M4 + M5 + M6)
MYR3 = MY3 + MZ4 + RL4 (M4 + M5 + M6)
XXR4 = XX4 + YY5 – YY4
ZZR4 = ZZ4 + YY5
MYR4 = MY4 – MZ5
XXR5 = XX5 + YY6 – YY5
ZZR5 = ZZ5 + YY6
MYR5 = MY5 + MZ6
XXR6 = XX6 – YY6

Le tableau 2.2 donne les paramètres de base du robot Stäubli RX-90. Il comporte
40 paramètres. En utilisant ce jeu de paramètres, le coût en calcul du modèle
dynamique du robot Stäubli RX-90 par une procédure symbolique itérative est de
253 multiplications et de 238 additions, ce qui ne pose plus de problème de calcul
en temps réel avec un processeur de type Pentium. Si l'on suppose en outre que les
corps sont symétriques, il ne faut plus que 160 multiplications et 113 additions.

j XXj XYj XZj YYj YZj ZZj MXj MYj MZj Mj Iaj
1 0 0 0 0 0 ZZR1 0 0 0 0 0
2 XXR2 XY2 XZR2 0 YZ2 ZZR2 MXR2 MY2 0 0 0
3 XXR3 XY3 XZ3 0 YZ3 ZZR3 MX3 MYR3 0 0 Ia3
4 XXR4 XY4 XZ4 0 YZ4 ZZR4 MX4 MYR4 0 0 Ia4
5 XXR5 XY5 XZ5 0 YZ5 ZZR5 MX5 MYR5 0 0 Ia5
6 XXR6 XY6 XZ6 0 YZ6 ZZ6 MX6 MY6 0 0 Ia6

Tableau 2.2. Paramètres de base du robot Stäubli RX-90

2.5. Conclusion
 Modélisation des robots de type série 89

Le calcul symbolique de ces modèles par ordinateur a fait l'objet d'un grand
nombre de travaux [DIL 73], [KHA 76], [ZAB 78], [KRE 79], [ALD 82], [CES 84],
[MEG 84], [MUR 84], [KIR 85], [BUR 86], [IZA 86], [KHA 89]. Le logiciel
SYMORO+ [KHA 97], dans lequel on retrouve implantés tous les algorithmes
présentés dans ce chapitre, est certainement le plus performant et le seul à pouvoir
traiter tous les modèles cités ci-dessus.

2.6. Bibliographie

[ALD 82] ALDON M.J., "Elaboration automatique de modèles dynamiques de robots en vue
de leur conception et de leur commande", Thèse d'Etat, USTL, Montpellier, oct. 1982.
[ARI 84] ARIMOTO S., MIYAZAKI F., "Stability and robustness of PID feedback control for
robots manipulators of sensory capability", The 1st Int. Symp. of Robotics Research, MIT
Press, Cambridge, 1984.
[ARM 79] ARMSTRONG W.W., "Recursive solution to the equation of motion of an N-links
manipulator", Proc. 5th World Congress on Theory of Machines and Mechanisms, Montréal,
1979, p. 1343-1346.
[ARM 88] ARMSTRONG B., "Dynamics for robot control: friction modeling and ensuring
excitation during parameter identification", Ph. D Thesis, Dept. of Electrical Engineering,
Stanford University, May 1988.
[ARM 91] ARMSTRONG B., Control of Machines with frictions, Kluwer Academic Publishers,
1991.
[ARM 94] ARMSTRONG-HÉLOUVRY B., DUPONT P., CANUDAS DE WIT C., "A survey of
analysis tools and compensation methods for the control of machines with friction",
Automatica, Vol. 30(10), 1994, p. 1083-1138.
[BAI 84] BAILLIEUL J., HOLLERBACH J.M., BROCKETT R., "Programming and control of
kinematically redundant manipulators", Proc. 23rd IEEE Conf. on Decision and Control, Las
Vegas, déc.1984, p. 768-774.
[BAI 85] BAILLIEUL J., "Kinematic programming alternatives for redundant manipulators",
Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, St Louis, mars 1985, p. 722-728.
[BAI 86] BAILLIEUL J., "Avoiding obstacles and resolving kinematic redundancy", Proc.
IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, San Francisco, avril 1986, p. 1698-1704.
[BOR 79] BORREL P., "Modèle de comportement de manipulateurs ; application à l'analyse de
leurs performances et à leur commande automatique", Thèse de Troisième Cycle, USTL,
Montpellier, déc. 1979.
[BOR 86] BORREL P., "Contribution à la modélisation géométrique des robots-
manipulateurs ; application à la conception assistée par ordinateur", Thèse d'Etat, USTL,
Montpellier, juillet 1986.
90 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

[BUR 86] BURDICK J.W., "An algorithm for generation of efficient manipulator dynamic
equations", Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, San Francisco, avril 1986, p.
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 Modélisation des robots de type série 95

Chapitre 2 .................................................................................................................47
2.1. Introduction ...................................................................................................47
2.2. Modélisation géométrique .............................................................................48
2.2.1. Description géométrique.........................................................................48
2.2.2. Modèle géométrique direct.....................................................................52
2.2.3. Modèle géométrique inverse ..................................................................53
[Link]. Position du problème .......................................................................54
[Link]. Principe de la méthode de Paul........................................................55
2.3. Modélisation cinématique..............................................................................59
2.3.1. Modèle cinématique direct .....................................................................59
[Link]. Calcul de la matrice jacobienne par dérivation du MGD ................59
[Link]. Matrice jacobienne de base..............................................................61
[Link]. Décomposition de la matrice jacobienne en trois matrices..............64
[Link]. Dimension de l'espace opérationnel d'un robot ...............................65
2.3.2. Modèle cinématique inverse ...................................................................66
[Link]. Forme générale du modèle cinématique ..........................................66
[Link]. Modèle cinématique inverse dans le cas régulier ............................67
[Link]. Solution au voisinage des positions singulières...............................68
[Link]. Modèle cinématique inverse des robots redondants ........................69
2.4. Modélisation dynamique ...............................................................................71
2.4.1. Formalisme de Lagrange ........................................................................73
[Link]. Forme générale des équations dynamiques .....................................74
[Link]. Calcul de l'énergie ...........................................................................75
[Link]. Propriétés du modèle dynamique.....................................................77
[Link]. Prise en compte des frottements ......................................................77
[Link]. Prise en compte des inerties des actionneurs ...................................78
[Link]. Prise en compte des efforts exercés par l'organe terminal sur son
environnement ..............................................................................................79
2.4.2. Formalisme de Newton-Euler.................................................................80
[Link]. Equations de Newton-Euler linéaires par rapport aux paramètres
inertiels .........................................................................................................81
[Link]. Forme pratique des équations de Newton-Euler..............................82
2.4.3. Détermination des paramètres inertiels de base......................................83
2.5. Conclusion.....................................................................................................88
2.6. Bibliographie .................................................................................................89
96 Analyse et modélisation des robots-manipulateurs

angles d'Euler,52 matrice jacobienne,59

calcul symbolique,88 méthode de Paul,55
composition des vitesses,76 modèle cinématique direct,59
configurations singulières,65 modèle cinématique inverse,66
degrés de liberté,65 modèle dynamique direct,71
énergie cinétique,73, 75 modèle dynamique inverse,71
énergie potentielle,73 modèle géométrique direct,52
équations de Lagrange,73 modèle géométrique inverse,53
équations de Newton-Euler,80 offset,50
espace opérationnel,65 paramètres de base,83
forces centrifuges,74 paramètres géométriques,48
forces de Coriolis,74 paramètres inertiels standard,75, 77
forces de gravité,74 positions singulières,58, 68
frottements,77 propriétés du modèle dynamique,77
inerties des actionneurs,78 pseudo-inverse,69
jacobien de base,62 redondant,65
lagrangien,73 singularité,65
matrice de transformation,50 Stäubli RX-90,51, 65, 67, 79, 87
matrice d'inertie,74 SYMORO+,89