RTS12

Linux embarqué : construire son OS

Tanguy Risset

pré[Link]@[Link]
Labo CITI, INSA de Lyon, Dpt Télécom

jan. 2011

RTS12 : Linux embarqué : 1

Historique Linux embarqué

• Nombreuses versions de Linux embarqué pour différents

types de matériel (Téléphones portable, PDA, set-top
boxes, ...).
• Les caractéristiques de ces systèmes :
• peu de RAM
• mémoire Flash (pas de disque dur)
• De nombreux périphériques spécifiques
⇒ Noyau Linux léger, souvent temps réel
• Quelques solutions Linux embarqué :
• Distribution Linux Familiar (PDA)
• Open Moko (smart phones)
• Busy Box (commandes essentielles Unix en un seul fichier)
• Open Zaurus (PDA Sharp)
• ...

RTS12 : Linux embarqué : Introduction 2

Construire un Linux embarqué

• Devant le nombre croissant de plate-formes apparaissant,

les développeurs ont mis en commun leurs efforts pour
développer des plate-formes de construction de linux
embarqué.
⇒ CrossTools
⇒ OpenEmbedded
• Construire un noyau simple pour l’architecture cible
• Sélectionner seulement les paquets nécessaires
• Mettre en place le système de boot
• Construire un environnement de compilation croisée

RTS12 : Linux embarqué : Introduction 3

Architecture globale

RTS12 : Linux embarqué : Introduction 4

Matériel embarqué

• Le matériel embarqué est différent du matériel classique :

• Diverses architectures de processeur : ARM, MIPS,
PowerPC... et x86 aussi
• Stockage en mémoire Flash (de type NAND ou NOR),
limitée en capacité (quelques MB à quelque centaine de
MB)
• RAM à capacité limitée (Quelques MB à quelques dizaines
de MB)
• Différents bus spécifiques : I2C, SPI, CAN...
• Existence de cartes de développement avec des facilités
de téléchargement du code et de debug.

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Exemple

Beaglboard
• Arm Cortex A8 1 GHz Open Moko
• DaVinci digital media • ARM 920T 400 MHz,
processor (DM3730, Samsung 2442B
ARM+DSP) • 2 MB of NOR flash
• Puce graphique 3D • 128 MB of RAM
• 512 MB of DDR SDRAM • 256 MB of NAND flash
• 4GB SD-Card • 640x480 touchscreen ,
• I2 C, SPI, DVI-D, S-Video, 4 • Bluetooth, GSM, serial,
port USB Hub, Stereo GPS, sound, 2 buttons,
In/Out, Ethernet 10/100... Wifi, USB, etc.
RTS12 : Linux embarqué : Introduction 6
Configuration minimale pour Linux embarqué

• Un CPU supporté par GCC et le noyau linux

• CPU 32 bits
• Les CPU sans MMU sont aussi supportés à travers le
projet uCinux
• Au moins 4 à 8 MB de RAM
• Au moins 2 à 4 MB de stockage mémoire
• Linux n’est pas adapté aux systèmes basés sur les petits
micro-controleurs comme l’EZ430 (quelque centaines de
kB de Flash et RAM), pour ces systèmes là :
• Pas d’OS
• OS dédié (Contiki, FreeRTOS...)

RTS12 : Linux embarqué : Introduction 7

Composants logiciels
• Une chaîne de compilation croisée
• Compilateur qui tourne sur la machine de développement
mais qui génère du code pour la plate-forme embarquée.
• Bootloader
• Démarré par le matériel directement, responsable des
initialisations de base, du chargement et de l’exécution du
noyau
• Noyau Linux
• Responsable de la gestion des différents services pour les
applications (processus, mémoire virtuelle, pile réseau,
pilote de périphérique, ...)
• Librairie C
• Interface entre le noyau linux et les applications de l’espace
utilisateur
• Librairies et application
• Votre programme....

RTS12 : Linux embarqué : Introduction 8

Système de fichier Root

• Dans un système Linux, plusieurs systèmes

de fichiers peuvent être montés et créer un
hiérarchie globale de fichiers et répertoires
• Un système de fichier particulier, le système
de fichier root est monté en “/ ”.
• Sur les Linux embarqués, le système de
fichier root contient toutes les librairies,
applications, et données du système.
• Construire ce système de fichier est l’une des
tâche essentielle de l’intégration de Linux sur
la plate-forme embarquée.
• En général le noyau est séparé du système
de fichier root

RTS12 : Linux embarqué : Introduction 9

Chaîne de compilation croisée
• La chaîne de compilation classique est une chaîne de
compilation native
• Pour les systèmes embarqués, on utilise une chaîne de
compilation croisée (cross-compiling toolchain).
• Elle est généralement composée de
• Binutils : as, ld, objdump, nm, strip, ...
• En-têtes du noyau (kernel header)
• Compilateur GCC
I peut cibler différents CPU : ARM, AVR, Blackfin, CRIS, FRV,
M32, MIPS, MN10300, PowerPC, SH, v850, i386, x86_64,
IA64, Xtensa, etc
• Bibliothèque C/C++
I Composant essentiel, permet l’interaction entre les
programmes et le noyau
I De nombreuses déclinaisons :glibc, uClibc, eglibc,
dietlibc, newlib
I La libC est choisie en même temps que la chaîne de
compilation croisée, gcc étant compilé avec.
• Débugger GDB
RTS12 : Linux embarqué : Chaînes de compilation croisées 10
Librairie C

• glibc GNU Lib C ' 2.5MB pour ARM

• eglibc embedded glibc
• uClibc, librairie très légère
• Dietlibc (' 70KB)
• Newlib
• Exemples de tailles de programmes :

RTS12 : Linux embarqué : Chaînes de compilation croisées 11

Construire une chaîne de compilation

• Bien distinguer
• La machine sur laquelle est construite la chaîne de
compilation (build machine)
• La machine sur laquelle la chaîne de compilation va être
exécutée (host machine)
• La machine sur laquelle les binaires générés par la chaîne
de compilation vont être exécutés (target machine).
• En général, host et build machines sont les mêmes.
• Choisir la libc
• Choisir les versions des différents composants
• Configurer la chaîne :
• format binaire, ABI (Application Binary Interface)
• calcul flottant ?
• Locale, IPV6, etc...

RTS12 : Linux embarqué : Chaînes de compilation croisées 12

Étapes de construction

• Une fois tous les choix effectués (ou.. pour toutes les
configurations choisies) :
• Extraire et installer les en-têtes du noyau
• Extraire, configurer et installer les binutils
• Extraire, configurer et installer une première version de gcc
qui va générer les binaires pour la cible.
• Extraire, configurer et compiler la libc en utilisant le
compilateur construit à l’étape précédente
• Configurer et compiler le cross-compilateur gcc

RTS12 : Linux embarqué : Chaînes de compilation croisées 13

Construire une chaîne de compilation croisée

• On peut le faire soi-même... en théorie...

• On peut utiliser une chaîne de compilation pré-compilée
• CodeSourcery, [Link]
• [Link]
• Mais, aucune prise sur la configuration (paquets installés,
target machine...)
• Ou on peut utiliser des outils de génération de chaînes de
compilation
• CrossTools, Le précurseur (Dan Kegel), plus maintenu
[Link]
• Crosstool-ng, http:
//[Link]/dokuwiki/projects/crosstool
• buildroot, [Link]
• PTXdist, [Link]
• OpenEmbedded, le plus complet
[Link]

RTS12 : Linux embarqué : Chaînes de compilation croisées 14

Le bootloader

• Sur les architectures embarquées, le boot de bas niveau

est très dépendant du CPU et de la plate-forme.
• Certaines cartes ont une Flash à partir de laquelle le CPU
boote après un reset
• Certains CPU ont un morceau de code intégré dans une
ROM qui charge automatiquement une petite portion de
Flash dans la RAM
• Il existe de nombreux bootloader open-source génériques,
parmis eux :
• U-Boot, Universal boot, standard de facto, maintenu par
Denx [Link]
• Barebox, successeur d’U-boot, mais ne supporte pas
encore autant de matériels

RTS12 : Linux embarqué : La sequénce de boot 15

U-boot
• U-boot doit être installé dans la mémoire Flash pour être
exécuté par le matériel :
• La carte propose un moniteur de boot qui permet de flasher
le bootloader de second niveau (c’est le cas sur la
beagleboard)
• U-boot est déjà installé et peut être utilisé pour se re-flasher
(attention, peut rendre la carte inutilisable !)
• La carte propose une interface JTAG qui permet d’écrire
dans la Flash sans aucun system tournant sur la carte.
• Une fois installé, U-boot propose, par l’intermédiaire du
port série, un certain nombre de commandes.
• U-boot est alors utilisé pour charger et booter sur une
image noyau (uImage ou U-boot image), mais il peut aussi
changer l’image noyau ou le système de fichier root
présent sur le système.
• La communication avec l’hôte se fait par Ethernet (tftp)
ou le port série
RTS12 : Linux embarqué : La sequénce de boot 16
Linux : Séquence de boot traditionnelle
1. Bootloader
• Exécute par le CPU à une adresse fixe en ROM/Flash
• Initialize le support du matériel ou se trouve le noyau
(Flash, réseau, SD-card...)
• Charge l’image du noyau dans la RAM
• Lance l’exécution du noyau
2. Noyau
• Se décompresse lui-même
• Initialise le noyau et les pilotes compilés statiquement
utilisés pour accéder le système de fichier root
• monte le système de fichier root
• exécute le premier programme utilisateur (spécifié par le
parametre init du noyau).
3. Premier programme utilisateur
• Configure l’espace utilisateur et démarre les services
systèmes

RTS12 : Linux embarqué : La sequénce de boot 17

Mais...

• Cette séquence implique que tous les pilotes de

périphériques sont compilés statiquement dans le noyau.
• Cette hypothèse est valide dans le monde embarqué ou le
noyau est paramétré en fonction du matériel, elle l’est
beaucoup moins pour les PC de bureau.
• Le système de boot actuel contient donc le mécanisme
initramfs (ex-initrd)
• Un petit système de fichier contenu dans le noyau lui-même
• Il peut détecter le matériel, charger les modules du noyau
nécessaires
• Il monte alors le système de fichier root et exécute l’init

RTS12 : Linux embarqué : La sequénce de boot 18

Connaissance pour Linux embarqué

• La mise ne place d’un linux embarqué nécessite de

connaître un peu le mécanisme de boot, notamment pour
parametrer correctement la commande de lancement du
noyau.
• Il faut aussi connaître l’administration linux (gestion de
paquets, installation driver, etc.)
• Enfin suivant le type de stockage physique disponible, le
système de fichier peut être spécifique
• Pour énormément de plates-formes existantes, les
configurations requises sont disponibles dans les outils de
construction de chaîne de compilation comme
OpenEmbedded

RTS12 : Linux embarqué : La sequénce de boot 19

OpenEmbedded

• Initié par les développement mis en commun de la

distribution OpenZaurus pour les PDA Sharp Zaurus et de
la distribution Familiar pour PDAs.
• Rejoint ensuite par de nombreuses distributions :
OpenSimpad, GPE Phone Edition, Ångström, OpenMoko...
• Basé sur bitbake : un énorme Makefile mondial
• OpenEmbedded contient actuellement (2011)
• 2097 packages dans recipes/
• 7294 versions de packages dans recipes/<tool>/*.bb
• 305 machines définies dans conf/machine
• 34 distributions définies dans conf/distro

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BitBake

• BitBake est le composant permettant à OpenEmbedded

d’exister
• Implémenté en python à partir de l’outils de gestion des la
distribution Gentoo (emerge)
• BitBake peut :
• Télecharger les sources sur internet (.tgz, svn, git,...)
• Appliquer les patches
• Construire les composants
• Construire le compilateur et le cross-compilateur
• Configurer, compiler la libc
• Créer le système de fichier root,
• Créer et installer les packages additionel necessaires
(système de gestion de paquets ipkg)

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BitBake

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Utilisation d’OpenEmbedded : beaglboard

• Procédure suivie pour la mise en place de ce cours

• Distribution Angstrom :
[Link]
• git clone
git://[Link]/angstrom/[Link]
(installe bitbake et openembedded, tout est fait dans le
repertoire angstrom-setup-scripts.)
• export MACHINE=beagleboard
• bitbake console-image
• .......
• Quelques heures et 5 Gigas plus tard ....

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Déploiement d’Angstrom avec OpenEmbedded

• dans le repertoire
angstrom-setup-scripts/build/tmp-angstrom_2008_1/
deploy/glibc/images/beagleboard
• fichiers u-Boot, uImage
• Système de fichier root
Angstrom-console-image-glibc-ipk-2010.
[Link].bz2
• Modules [Link]
• Une fois tout cela installé sur la carte SD.....

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beaglboard booting Angstrom
Texas Instruments X-Loader 1.4.4ss (Jul 28 2010 - 16:59:13)
Beagle xM Rev A
Reading boot sector
Loading [Link] from mmc
U-Boot 2010.03 (Aug 06 2010 - 11:28:56)
[....]
reading [Link]
** Unable to read "[Link]" from mmc 1:1 **
reading uImage
[...]
Loading Kernel Image ... OK
OK

Starting kernel ...

Uncompressing Linux.............................................................
[ 0.000000] Linux version 2.6.32 (koen@dominion) (gcc version 4.3.3 (GCC) ) 0
[..............]
Starting GPE display manager: gpe-dm

.-------.
| | .-.
| | |-----.-----.-----.| | .----..-----.-----.
| | | __ | ---'| '--.| .-'| | |
| | | | | |--- || --'| | | ' | | | |
'---'---'--'--'--. |-----''----''--' '-----'-'-'-'
-' |
'---'

The Angstrom Distribution beagleboard ttyS2

Angstrom 2009.X-test-20100104 beagleboard ttyS2

beagleboard login: root

root@beagleboard:~#

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Références

Certains slides et illustrations proviennent de

• Free Electrons :
[Link]
• Présentations BeagleBoad :
[Link]

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