Document réponse DR1

Question 1-1 :

FP2: Permettre à l’utilisateur de se

déplacer sur le sol

FT21: permettre à l’utilisateur d’évoluer

en ligne droite

FT211: transformer l’énergie électrique en énergie moteur

mécanique de rotation

FT212: adapter la rotation Réducteur

Roues motrices
FT213 : transmettre le mouvement à la structure

FT22: permettre à l’utilisateur d’évoluer

en ligne courbe

Roues directrices
FT222: permettre la rotation de la nacelle

FT222: piloter la rotation Vérin de direction

FT222: transmettre l’orientation aux deux Bielle de renvoi

roues

FT223: compenser la différence de vitesse différentiel

angulaire des roues motrices

Question 1-2 :

Le corps du mât pendulaire est un tube de section carrée.

Il est guidé par rapport au châssis par l’intermédiaire de patins qui permettent le guidage linéaire.
De plus, le châssis est équipé de galets qui assurent un roulement sans glissement entre le mât et le
châssis.
La liaison normalisée entre le châssis et le mât vertical est une liaison glissière d’axe vertical.

DR1

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Question 1-3 :

N° désignation 3 Biellette longue

1 Châssis 4 Mât pendulaire 6 Tige de vérin 8 Biellette courte
2 Mât vertical 5 Corps de vérin 7 Équerre 9 Plancher nacelle

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II Vérification de la stabilité de la nacelle
Question 2-1 : lorsque le bras pendulaire est à l’horizontale, le bras de levier est le plus important.
0 0 0
 
Question 2-2 : PN = − 10800 MA pes → nac = 0 = 0
0 − 0,49.10800 − 5292

0 0

Question 2-3 : MA pes → op = 0 = 0
1,143.m op .10 11,43.m op
  
Question 2-4 : PFS (équation de moment) : MA pes → op + MA pes →nac = 0

En projection sur (A, z ) : 11,43 × mop - 5 292 = 0  mop = 463 kg.
Question 2-5 : s = mop / 120 = 3,86
Question 2-6 : le critère du cahier des charges concernant la charge maximale est validé car s > 1

III Comportement cinématique du châssis

Question 3- A 1 : en ligne droite ωRAVG / sol = ωRAVD / sol pour qu’il y ait adhérence des deux roues.
 
Question 3- A 2 : Vchâssis / sol = ωRAV / sol .R  ωRAV / sol = Vchâssis / sol /R

Question 3- A 3 :

Vchâssis / sol ωRAV / sol
Nacelle
(en m/s) (en rad/s)
Repliée 1,11 7,33
Déployée 0,22 1,48
Question 3- A 4 : ωRAVG / sol = ωRAVD / sol = ωRAV / sol  2 ωRAV / sol = 2 ωentrée  ωRAV / sol = ωentrée

Question 3- A 5 : ωm = ωRAV / sol /r

Question 3- A 6 :
ωm ωm
Nacelle Avec r = 1/22,4
(en rad/s) (en trs/mn)
Repliée 164,2 1 568
Déployée 33,2 316,6

Question 3-B1 : voir DR3


Question 3-B2 : || V(A châssis / sol ) || = 1,51 m/s  ωRAVG / sol = 10,01 rad/s

|| V(Bchâssis / sol ) || = 0,72 m/s.  ωRAVD / sol = 4,8 rad/s

Question 3-B3 : ωRAVG + ωRAVD = 10,01 + 4,8 = 14,81 et 2.ωentrée = 14,66.

Aux erreurs de tracé près, la relation est validée.
La fonction du différentiel est de compenser la différence de vitesse angulaire des deux roues tout en
maintenant la condition de non glissement des deux roues en virage.

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 
Question 3-B4 : V(D châssis / sol ) théorique normale à ID (voir DR4).

Direction V(D châssis / sol ) théorique ≠ orientation réelle de la roue ARD  rippage d’une des deux roues 
usure accélérée de la gomme et tenue au sol dégradée (ce qui n’est pas forcément significatif compte tenue
des faibles vitesses de déplacement).
Question 3-B5 : pour un faible braquage, les deux courbes sont quasiment confondues et le ripage sera
inexistant. L’écart entre les deux courbes est maximal lors du braquage complet, c’est donc dans cette
situation que le ripage sera le plus important.

IV Étude de la transmission de puissance au démarrage

∆V 1,11
Question 4-1 : ax = = = 2,22 m/s
∆t 0,5

Question 4-2 : PFD (théorème de la résultante en projection sur (A, x )) :
TB = mS × ax
TB = 1 200 × 2,22 = 2 664 N
Question 4-3 : voir DR4

Question 4-4 : Bsol → S se trouve à l’intérieur du cône de frottement. L’adhérence est donc assurée lors du
démarrage.
Question 4-5 : Proues = TB × Vchâssis = 2 700 × 1,11 = 2 997 W
Question 4-6 : Pmoteur = Proues /ηred = 2 997 / 0,9 = 3 330 W
Question 4-7 : puissance inférieur à la puissance installée de 6 000 W.

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  Échelle des vitesses 1cm = 0,25 m/s
V( A châssis / sol )
Échelle des longueurs 1 : 10


V(Bchâssis / sol )

O
A

B
Ichâssis/sol

Direction

V(Dchâssis / sol )théorique
C

Direction roue
avant gauche
Direction roue
avant droite

Direction

V(Cchâssis / sol ) DR3

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 Échelle des forces 1cm = 500 N
Échelle des longueurs 1 : 4


y


NB 
B sol→S

Cône de
Roue avant frottement
relatif au
coefficient
f=0,6


x

B TB
Sol

DR4

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Question 5-1 :


y 
x

A/ Nature des surfaces principales de mise en position :

Les surfaces en vert sont des surfaces cylindriques d’axe x qui réalisent la mise en position principale

Nature des surfaces secondaires de mise en position :

Les surfaces en bleu sont des surfaces planes de normale x qui réalisent la mise en position secondaire

B/ Réalisation du maintien en position :

L’élément du commerce qui réalise le maintien en position est un circlips

DR5
Question 5-2 :

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