Le centre instantané de rotation (C.I.
R)
d’une barre (AB) de longueur 2L
Le point , est le C.I.R de la barre de longueur 2L
I ∈ AB / v
v G/ Ω 0
AB/ ∧ GI
• Analytiquement :
AB/ ∧
G/ Ω
v GI
0 ⇒
ΩAB/ ∧
GI v
G/
GI
/∧ Ω
/
⇒ >
/
Ω
x y ! L sin θ L cos θ !
OG
dOG
v
G/ ' * L θ, cos θ L θ, sin θ ! Lθ, cos θ sin θ !
dt +
/01/2 3, 4
xD x Lsinθ
⇒
53,678 3 98:; 3 ! ∧ <, =
GI Lcosθ ! Lsinθ , GI Cy y E C E
,
<=
>
D Lcosθ
58:;3 @ 58:;
58:;3 5 8:; 3 F5 8:; 3 G
⇒ ? 56783 56783
5678 5 678 3 F 5 678 3
@
• Graphiquement :
A/ Ω
v I ∈ AB / v AB/ ∧ AI
0
v
A/ ΩAB/ ∧ IA ⇒ v
A/ H IA
B/ ΩAB/ ∧
I ∈ AB / v
v BI 0
v B/ Ω AB/ ∧
IB ⇒ v B/ H
IB
Le centre instantané de rotation (C.I.R.) , se trouve à l’intersection des normales
2 à partir du point A et B 1/2 à partir du point B .
aux vecteurs vitesses B 0/2
I@ @ @ ! 5 8:; 3 5 678 3 !
I1 1 1 ! F5 8:; 3 J! F5 8:; 3
I0 = 0 + 0 ! = J + F5 678 3 ! = F5 678 3 !
01 = 0I + I1
= F5 8:; 3 − F5 678 3 !
@0 = −5 8:;3 + 5 6783 !
KL = 5 8:;3 − 5 6783 !
• Les vitesses aux points A et B par la méthode de dérivation directe.
MI0
B 0/2 = ' * = −F5 3,8:; 3 !
MN 2
MI1
B 1/2 = ' * = F5 3,678 3
MN 2
dOG
v
G/ℛ = ' * = L θ, cos θ − L θ, sin θ ! = Lθ, cos θ − sin θ !
dt 2
• Les vitesses aux points A et B par la méthode de distribution des vitesses.
B 0 ∈ 01/2 = B @/2 + / 01/2 ∧
@0
B B ∈ AB/2 = B @/2 + ΩAB/2 ∧ KL
•Le torseur cinématique au point G(xG,yG)
/01/2 3, 4
OP01/2Q@ = R T =? U
B @S 01/2 @ B @S 01/2 @
Le centre instantané de rotation (C.I.R) d’un disque
(D) en mouvement plan
[Link] où B V/2 et B W/2 ne sont pas parallèles
Cas où B V/2 et B @/2 sont parallèles mais B V/2 \ B @/2
**Vérification du théorème d'equiprojectivité pour les deux points P et G.
La condition de roulement sans glissement : , X], J
X!
V@ B @/2 x, ı R3,
B V/2 Y, 3, XZ F F3, X
V@. B V/2 F3,X et
F
V@. B @/2 F3,XF
Alors
V@. B V/2 V@ . B @/2
h
Exercice:
Une barre AB, très mince, est en mouvement par rapport à un repère fixe vg d, fh,
g ih,
g wg . La
(`a , ba , ca de
barre est repérée par les angles d’Euler habituels et par les coordonnées cartésiennes du point
d; fh, fg .
de son extrémité [Link]
A. suppose que la barre AB reste dans le plan horizontal
g igh et le point A se déplace sur l’axed;
l’axe h,
[Link]
Trouver le nombre de degré de liberté de la barre
Le mouvement de la barre est plan à trois degrés de liberté : p, t, q ; deux
degrés de translation et un degré de rotation.
J :: Repère fixe
2J I, j J , k J , l
J : Repère lié à la barre
, B , l
2m K, n
J fixe est donnée par :
a-La position du point K de la barre dans le repère 2J I, j J , k J , l
la position de la barre est déterminée par :
s s
oK pK j J tK k J pr 678 qj J 8:; q k J
F F
s
pK pr 678 q
u F G
s
tK 8:; q
F
b- l’orientation du repère 2m K, n J par rapport au repère 2I, j J , k J , l
, B , l J est
donnée par l’angle : q
donc la position du point K de la barre est définie par
pK pr F 678 q , tK F 8:; q et l’angle q
s s
L’angle ψ et L’abscisse pr du point A sont suffisant pour décrire entièrement le
J donc le Nombre de
repère J I, j J , k J , l
mouvement de la barre par rapport au repère 2
degrés de liberté de la barre est 2 ( Nd=2)