Correction

1- Rappels sur les performances d’un SLCI asservi

Les exigences particulières auxquelles doit satisfaire un asservissement donné sont
consignées dans son cahier de [Link] existe cependant des exigences fondamentales,
auxquelles tout asservissement est soumis. Un système asservi doit être :
-stable ;
- suffisamment amorti ;
- précis en régime permanent pour différents types de consigne ;
-insensible aux effets des perturbations.

2- Rappels sur les différents critères de performance d’un SLCI asservi

On rappelle les valeurs des critères, associés à ces performances, spécifiées dans le domaine
temporel ou fréquentiel que doit vérifier la FTBF. Ces valeurs peuvent être directement reliées
aux paramètres de la FTBO du système ainsi qu’à ses caractéristiques fréquentielles :

Stabilité Précision Rapidité

Exemples de - D1% maximal imposé -Erreur statique nul vis-à- -Temps de réponse à 5%
critères du vis d’une consigne en imposé
-amortissement :m=0.4
C.d.C.F sur échelon ou en rampe.
-Temps de montée
la FTBF
-insensibilité aux maximal imposé
perturbations en échelon ou
- Bande passante à -3dB
en rampe
:c−3dB minimale
imposée

Conséquence -∆G minimale imposée -classe de la FTBO , KBO -Bande passante à 0dB
des critères minimale imposée
de 6 dB ; -nombre d’intégrateurs en
du C.d.C.F
amont de la perturbation.
sur la FTBO -∆𝜑 minimale imposée
de 45° .

• Pour améliorer ces performances, il est alors envisagé de modifier la FTBO (et par
conséquent la FTBF):

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 -pour améliorer la précision : soit on augmente 𝐾𝐵 ,ce qui peut rendre le système bouclé
instable soit ajouter un ou plusieurs intégrateurs, ce qui rajoute chaque fois un
déphasage de -90° à la phase du courbe donc également croitre le risque d’instabilité
du système bouclé.
-Pour améliorer la rapidité on augmente la bande passante à 0 dB ce qui aura comme
effet la diminution de la marge de phase ce qui peut rendre le système bouclé instable.

• Ce qui fait que ces performances sont parfois contradictoire, Il y aura donc des
compromis à choisir… C’est le dilemme stabilité/rapidité/précision.
3-les différents types de correcteurs

3-1- Améliorer la performance de rapidité : correcteur proportionnel P

Lorsque la sortie s (t) d’un système converge trop lentement, il faut laisser croire au système

que l’erreur vis-à-vis de la consigne est plus grande que l’erreur réelle, afin d’amplifier sa

réaction.

Une solution consiste à appliquer, à chaque instant, une commande comP(t) en entrée de la

chaîne d’action, égale à Kp fois l’erreur mesurée. C’est une correction proportionnelle définie

𝐿
de la façon suivante : comP (t)= 𝐾𝑝  (t) → comP (p)= 𝐾𝑝  (p)

. Ce qui correspond au modèle schéma- bloc :

3.1.1 Effets sur le comportement temporel

Les figures suivantes montrent l’évolution de la grandeur de sortie s (t) , de l’erreur e(t) et de la
commande comP (t) d’un modèle, soumis à une consigne cons (t) en échelon unitaire, non
corrigé (NC) et corrigé avec des valeurs de Kp de 0,3 et 3.

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La courbe de la commande comP ( t) montre bien que pour une erreur e (t) donnée, la correction
proportionnelle amplifie la commande envoyée à la chaîne d’action, y compris lorsque la valeur
de l’erreur devient faible. Une commande trop amplifiée force le modèle à réagir de manière
trop brutale et donc à devenir instable. Ainsi, plus Kp est grand, plus le modèle devient rapide
en termes de temps de montée (car à partir d’une certaine valeur limite de Kp , la valeur du
temps de réponse tr5% augmente). Aussi, plus Kp est grand, plus le modèle devient précis pour
une consigne en échelon. En revanche, plus Kp est grand, moins le modèle est stable (de plus
en plus oscillant avec des dépassements importants).

3.1.2 Effets sur le comportement fréquentiel de la FTBF

Les figures suivantes donnent le diagramme de Bode de la FTBF du système précédent, non
corrigé (NC) et corrigé avec des valeurs de Kp de 0,3 et 3.

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Ainsi, plus 𝐾𝑝 est grand, plus la bande passante à -3dB devient grande (plus le modèle est
rapide). Aussi, plus 𝐾𝑝 est grand, plus le gain tend vers 0 dB aux basses pulsations (plus le
modèle est précis pour une consigne en échelon). En revanche, plus 𝐾𝑝 est grand, plus un
phénomène de résonance apparaît (moins le modèle est stable).

3.1.3 Fonction de transfert et diagramme de Bode

La fonction de transfert du correcteur P est du type : C(p) = K (gain pur).

Les figures suivantes donnent le diagramme de Bode de ce correcteur pour des valeurs de Kp
de 0,3 et 3 :

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Ainsi, après correction, le gain statique de la FTBO est égal à : BO(p)= [Link](p). Ce
correcteur ne modifie pas la phase mais modifie, pour toutes les pulsations, le gain de la FTBO
d’une valeur de 20log Kp : − si Kp >1, la translation se fait vers le haut.

− si Kp<1, la translation se fait vers le bas.

Ainsi, plus Kp est grand, plus la bande passante à 0dB devient grande (plus le modèle est
rapide). Aussi, plus Kp est grand, plus le gain aux basses pulsations devient grand (plus le
modèle est précis). Rappel : si l’image de l’erreur en régime permanent est non nulle mais
constante, celle-ci sera d’autant plus petite que le gain statique 𝐾1 de la FTBO en amont de la
perturbation sera grand Et ici 𝐾1 =Kp . 𝐾1 NC . En revanche, plus Kp est grand, plus les marges
diminuent (moins le modèle est stable). Pour des modèles non corrigés d’ordre supérieur ou
égal à 3 (où il existe un déphasage <-180° à partir d’une certaine pulsation), une valeur
maximale Kpmax ne doit pas être dépassée au risque de rendre le modèle instable.

3.1.4 Conclusion sur les effets par rapport au modèle non corrigé

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Intérêt de ce type de correcteur : Dilemme… Améliorer la rapidité et la précision en choisissant
Kp 1 , ou alors améliorer la stabilité en choisissant Kp 1 .

La correction proportionnelle seule ne permet pas obligatoirement de satisfaire toutes les

contraintes d’un cahier des charges. Il est souvent nécessaire de trouver un compromis entre les
différentes performances.

3.1.5 Réglage à partir de la FTBO

Dans la pratique afin d’obtenir les performances attendues en boucle fermée, le réglage d’un
correcteur s’effectue à partir de la FTBO :

− soit à partir de marges de stabilité minimales imposées (critère de stabilité) ;

− soit à partir d’une erreur en régime permanent maximale imposée (critère de précision) ;

− soit à partir d’une bande passante à 0 dB minimale imposée (critère de rapidité).

Réglage d’un correcteur proportionnel à partir de marges de stabilité minimales imposées

On trace le diagramme de Bode de la FTBO pour Kp =1 , puis on translate la courbe en gain

verticalement de manière à obtenir la marge de phase et/ou la marge de gain adéquate (voir
diagramme de Bode ci-dessous pour K p 1).

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La mesure de la translation donne la valeur de Kp dB en dB soit : Kp dB =20 log Kp → Kp=
Kp dB
10 20 .

Réglage d’un correcteur proportionnel à partir d’une erreur en régime permanent

maximale imposée

Dans le cas où l’erreur imposée en régime permanent n’est pas nulle, cette erreur est fonction
du gain statique 𝐾1 de la FTBO en amont de la perturbation. Pour régler le correcteur
proportionnel, il faut alors déterminer 𝐾1 permettant d’obtenir l’erreur maximale imposée et
en déduire la valeur du gain Kp minimale du correcteur proportionnel permettant d’obtenir ce
gain statique 𝐾1 .

Réglage d’un correcteur proportionnel à partir d’une bande passante à 0 dB minimale

imposée

Pour régler le correcteur proportionnel vis-à-vis d’une performance en rapidité imposée, il

faut déterminer le gain statique 𝐾𝐵𝑂 de la FTBO permettant d’obtenir 0dB minimale
imposée et en déduire la valeur du gain Kp du correcteur proportionnel à partir de 𝐾BO

3.2 Améliorer la performance de précision : correction à action intégrale

Objectif : augmenter la grandeur de commande tant qu’une erreur subsiste Les systèmes non
précis sont ceux qui ont besoin d’énergie pour maintenir la grandeur de sortie au niveau de la
valeur de consigne. Exemple un moteur doit toujours être alimenté en énergie pour :

− maintenir la vitesse de sortie dans un asservissement de vitesse ;

− contrer une perturbation (frottement, action de la pesanteur…).

Or lorsque la valeur de consigne est atteinte, un correcteur proportionnel conduit à une

commande nulle et donc aucun apport d’énergie. On comprend donc que la correction
proportionnelle est insuffisante pour régler ces problèmes de précision.

Pour amener la valeur de sortie au niveau de la consigne, il faut alors augmenter la grandeur de
commande tant qu’une erreur subsiste.

3.2.1 Correcteur intégral pur : I

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Une solution consiste à appliquer, à chaque instant, une commande comI (t) en entrée de la
chaîne d’action, égale au cumul des erreurs mesurées. C’est une correction intégrale définie de
𝑡 𝐿  (𝑝)
la façon suivante : comI (t) = 𝐾𝑖 ∫0 (t) dt → comI (p) = 𝐾𝑖
𝑝

Ce qui correspond au modèle schéma-bloc :

[Link] Effets sur le comportement temporel

Les figures suivantes montrent l’évolution de la grandeur de sortie s(t) , de l’erreur e(t) et de la
commande comI (t) du modèle précédent, soumis à une consigne cons (t) en échelon unitaire,
non corrigé (NC) et corrigé avec des valeurs de 𝐾𝑖 de 0,1𝑠 −1 et 0,5𝑠 −1 .

La commande comI (t) augmente tant que l’erreur est positive. Quel que soit 𝐾𝑖 , le modèle est
précis pour une consigne en échelon. Cependant, le temps de réponse est augmenté, car la
commande augmente lentement. Il faut en effet attendre d’avoir sommé l’erreur depuis un
certain temps pour produire une commande qui fait réagir sensiblement le modèle. L’idée est

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d’augmenter 𝐾𝑖 pour ne pas trop dégrader cette rapidité, mais malheureusement ceci dégrade la
stabilité. Diminuer 𝐾𝑖 améliore la stabilité (moins ou pas de dépassement), mais
malheureusement dégrade fortement la rapidité.

[Link] Effets sur le comportement fréquentiel de la FTBF

Les figures suivantes donnent le diagramme de Bode de la FTBF (ou de la FTpour) du modèle
précédent, non corrigé (NC) et corrigé avec des valeurs de de 𝐾𝑖 de 0,1𝑠 −1 et 0,5𝑠 −1 .

Quel que soit 𝐾𝑖 , le gain tend vers 0 dB aux basses pulsations (le modèle est précis pour une
consigne en échelon). Aussi, plus 𝐾𝑖 est grand, plus la bande passante à -3dB devient grande
(le modèle est de moins en moins lent par rapport au modèle non corrigé). Par ailleurs, plus
𝐾𝑖 est grand, plus un phénomène de résonance apparaît (moins le modèle est stable).

[Link] Fonction de transfert et diagramme de Bode

𝐾𝑖 1
La fonction de transfert du correcteur I est du type C(p)= (ou C(p) = 𝑇 𝑝 ) .
𝑝 𝑖

Les figures suivantes donnent le diagramme de Bode de ce correcteur pour des valeurs de
𝐾𝑖 de 0,1𝑠 −1 et 0,5𝑠 −1 .

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Un correcteur intégral « pur » ne comporte qu’une action intégrale. Il augmente la classe de la
FTBO. Ce correcteur :

− augmente le gain en décibel de la FTBO pour les basses pulsations et le diminue pour les
hautes pulsations ;

− apporte un déphasage de -90° à la FTBO pour toutes les pulsations.

[Link] Effets sur le comportement fréquentiel de la FTBO

Ces figures
donnent le
diagramme de
Bode de la FTBO
du système
précédent, non
corrigé (NC) et
corrigé avec des
valeurs de
𝐾𝑖 de 0,1𝑠 −1 et
0,5𝑠 −1 .

Quel que soit 𝐾𝑖 , la FTBO comporte une intégration, donc le modèle est précis pour une
consigne en échelon .Pour d’autres consignes, donnant une erreur en régime permanent non

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nulle, plus 𝐾𝑖 est grand, plus 𝐾𝐵𝑂 devient grand (plus le modèle est précis). Aussi, plus 𝐾𝑖 est
grand, plus les marges diminuent (moins le modèle est stable). Pour des modèles non corrigés
d’ordre supérieur ou égal à 2 (où il existe un déphasage <-90° à partir d’une certaine
pulsation), une valeur maximale 𝐾𝑖 max ne doit pas être dépassée au risque de rendre le
modèle instable. Exemple FTBO non corrigée d’ordre 2 ci-dessus : à la pulsation donnant un
déphasage de -90° (− 90° NC= cassure NC =𝑜 ), le déphasage du correcteur rajoutera -
90°, soit un déphasage total à cette pulsation de -180°. Ainsi 𝑜𝑑𝐵 devra être inférieure à
cette pulsation : 𝑜𝑑𝐵  − 90° NC avec 𝑜𝑑𝐵  𝐾𝐵𝑂 et 𝐾𝐵𝑂 =𝐾𝑖 .

En revanche, plus 𝐾𝑖 est grand, plus la bande passante à 0dB devient grande (plus le modèle
est rapide). Mais le modèle corrigé reste tout de même moins rapide que le modèle non
corrigé.

[Link] Conclusion sur les effets par rapport au modèle non corrigé

Intérêt de ce type de correcteur : En raison de son influence néfaste sur la rapidité, ce correcteur
est donc en pratique, très peu utilisé seul. Il est, en général, associé à une action proportionnelle.

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