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Châssis de robot à 4 roues motrices

Ce document décrit un châssis de robot avec deux roues motrices et une roue folle à l'avant. Il présente le calcul de la vitesse maximale du robot en ligne droite en fonction des caractéristiques des moteurs et des roues.

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Laurent Blanc
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L y c é e R e n é C A S S I N - N O I S I E L

1/3
CONST.

Le châssis ci-dessous est vendu comme base pour s’initier à la robotique. Il est entraîné
par deux roues motrices elles-mêmes mues par deux moteurs (un par roue) et deux
réducteurs. Il repose sur une troisième roue « folle » à l’avant pour sa stabilité.

Roues Roue folle


motrices
Châssis

Moteurs Réducteurs

Objectif : déterminer la vitesse maximale du robot/sol en ligne droite.

Caractéristique du moteur : N = 1500 tr/min.


Diamètre des roues : 54 mm

Travail demandé :

1) Compléter le schéma cinématique plan du réducteur sur la page suivante en indiquant


les sous-ensembles.
2) Calculer le rapport de transmission du réducteur.
3) Rappeler la condition de bon engrènement des roues dentées.
4) Calculer la vitesse avec laquelle le robot se déplace en ligne droite.

NOM :
L y c é e R e n é C A S S I N - N O I S I E L
2/3
CONST.

Réducteur :
Jante
Roue dentée 3

Z3a = 12
Z3b = 48 Roue dentée 4

Z4 = 48

Roue dentée 2 Pignon moteur 1


Z = 12
Z2a = 12
Z2b = 48

Schéma cinématique : Châssis Châssis

Roue Pignon moteur Roue Pignon moteur

rotor rotor

Sol Sol
NOM :
L y c é e R e n é C A S S I N - N O I S I E L
3/3
CONST.

2) Rapport de transmission :

Nroue / châssis roue / châssis Z 1.Z 2a.Z 3a


 3
t=
Nmoteur mot = (-1) .
Z 2b.Z 3b.Z 4
t = - 123 / 483 = -1/43 t = - 1,56 .10-2

3) Pour des roues dentées à dentures droites il faut que le module des deux roues soit
identique (ce qui permet d’avoir une même épaisseur de dent).

4) Vitesse du robot

Il y a roulement sans glissement de la roue sur le sol :

Vrobot/sol = Rroue × ωroue/châssis

Vrobot/sol = Rroue × ωmot × t

2.
Vrobot/sol = Rroue × Nmot × ×t
60

2.
Vrobot/sol = 27 × 1500 × × 1,56 .10-2
60

Vrobot/sol = 66 mm.s-1

NOM :

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