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MEMOIRE DE PROJET FIN D’ETUDES

DEPARTEMET GENIE
ELECTRIQUE

Intitulé : Mise en œuvre d’une régulation de vitesse d’un moteur

à courant continu

Réalisé par : Anass Zahouani

Encadré par: Mr. El Khalil Mountasser

Année universitaire : 2020/2021

 Résumé

L’application de la régulation de vitesse des moteurs électriques est très répondue dans les

systèmes industriels et automatiques, l’un des critères d’efficacité d’une telle régulation est sa

robustesse face aux changements. Elle permet d’effectuer une régulation des paramètres

physiques (vitesse, position, température… etc.) des systèmes en boucle fermée, c’est à dire

un système capable d’atteindre et de maintenir une certaine consigne en utilisant une mesure,

dont il reste à déterminer la fonction permettant de corriger la commande en fonction de la

consigne initiale et de l’erreur mesurée. Dans notre cas, le système étudié est un moteur à

courant continu dont le but est d’annuler l’erreur statique, diminuer le dépassement, le temps

de monté et le temps de réponse afin d'obtenir une réponse adéquate du procédé et de la

régulation. L'objectif est d’obtenir un système précis, rapide, stable et robuste.

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 Abstract

The application of speed control of electric motors is answered in the industrial and automated

systems; one of the criteria of effectiveness of such a regulation is its robustness to changes. It

allows a control of physical parameters (speed, position, temperature ... etc..) Of closed-loop a

system, which is a system capable of achieving and maintaining a certain point using a

measure, it remains to determine the function to correct the control according to the initial set

point and the measured error. In our case, the system studied is a DC motor whose goal is to

eliminate the static error, reduce overshoot, rise time, and response time to obtain an adequate

response of the process and regulation. The aim is to achieve a stable and robust fast accurate

system.

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 DEDICACE

Je dédie ce travail :

A mes chers parents

Pour leur soutien, leur patience, et leur sacrifice, vous méritez tout
éloge,

J’espère être l’image que vous êtes fait de

moi, que dieu vous garde et vous

bénisse.

Je dédie aussi ce travail à mon cher frère et sœur,

pour leur affection et leur encouragement qui ont

toujours

été pour moi des plus précieux.

Que ce travail soit pour vous le gage de mon profond amour.

A tout mes amis à l’ENSET et ailleurs.

A tous ceux qui m’ont aidé.

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 REMERCIEMENT

Ce n’est pas la rédaction d’un tel rapport qui exige un remerciement, mais si on remercie

des gens c’est par ce qu’ils méritent.

Au terme de ce travail, on tient à remercier Mr. Khalid Dahi de nous avoir encadrés et

suivis durant notre projet de fin d’étude. Ainsi qu’à tous les professeurs de l’école normale

supérieure de l’enseignement technique – Rabat, qui nous ont enseignés durant notre

formation universitaire.

On remercie également nos parents pour leur soutient moral et financier durant nos études.

A tous nos collègues, amis, et tous ceux qui nous ont aidé et soutenu de prés ou de loin.

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Table des matières
Introduction generale 1
CHAPITRE I: GENERALITES SUR LES SYSTEMES ASSERVIS 2
CHAPITRE II: MODELISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU 3
CHAPITRE III COMMANDE PI D’UN MOTEUR ELECTRIQUE COURANT CONTINU 4
CHAPITRE IV SIMULATION SOUS L’ENVIRONNEMENT MATLAB/SIMULINK 5
Conclusion général 6

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 INTRODUCTION GENERALE

Ce travail représentera notre projet de fin d’étude pour l’obtention de diplôme universitaire
de technologie (DUT) à l’école normale supérieure de l’enseignement technique de Rabat
(ENSET Rabat).
La technologie moderne a permis le développement des sciences tout en imposant
l’exploration de domaines théoriques de plus en plus complexes. Parmi ces sciences en pleine
expansion et intégrant rapidement l’apport des technologies modernes, on compte
l’automatique. Le substantif « automatique » a été utilisé pour la première fois en 1914 dans
un article « Essai sur l’Automatique » publié dans une revue scientifique.
De nos jours, l'automatique fait partie des sciences de l'ingénieur. Cette discipline traite de
la modélisation, de l'analyse, de la commande et de la régulation des systèmes dynamiques.
Elle a pour fondements théoriques les mathématiques, la théorie du signal et l'informatique
théorique. L'automatique permet l'automatisation de différentes tâches de fonctionnement des
machines et des chaines industriels. On parle alors de système asservi ou régulé, d’où est-le
plus répondu dans notre vie quotidienne, en particulier dans le domaine industriel, car il
permet de réaliser plusieurs opérations sans l’intervention de l’être humain, pour de divers
besoins, par exemple : convoyeurs industriels, pilotage automatique de l’avion (auto-pilot),
asservissement d’angle pour des bras robotiques …etc.
Dans la plupart des processus industriels, en particulier les moteurs électriques, il est
indispensable de maîtriser certains paramètres physiques (vitesse, position, angle...etc.), il est
donc très souvent nécessaire d’avoir recours à une commande. La commande PID
(Proportionnelle-Intégrale-Dérivée) est une méthode qui a fait ses preuves et qui donne de
bons résultats, grâce à l’action proportionnelle qui améliore la rapidité, l’intégrale pour la
précision, et la dérivée pour la stabilité.
Problématique :
L’objectif ce projet est de mettre en place la régulation d’un moteur à courant continu de
telle façon que, quelle que soit la charge appliquée sur l’arbre du moteur, la vitesse de
rotation reste constante.
La modélisation de la commande et du système (moteur MCC) est programmée sous
l’environnement MATLAB/SIMULINK

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Ce projet comporte 4 chapitres, dont lesquels nous allons traiter des généralités sur les
systèmes asservis, la modélisation du MCC, la commande PI d’une machine électrique à
courant continu et la simulation du MCC sous MATLAB/SIMULINK.

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 CHAPITRE I
GENERALITES SUR
LES SYSTEMES
ASSERVIS

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I.1) Introduction
Le but de l'asservissement est d'être capable de contrôler avec précision un moteur, dont la
vitesse de rotation est naturellement imprécise et instable. Par exemple dans le cas d'un robot
différentiel, si l'on veut faire en sorte que le robot puisse aller droit, il faut pouvoir
commander les deux roues exactement à la même vitesse. Or comme un moteur à courant
continu a une vitesse qui varie facilement, il faut d'une part être capable de la mesurer et,
d'autre part, pouvoir faire varier la tension du moteur pour qu'il tourne correctement. Dans
ce chapitre, on va introduire les principes de base sur les systèmes asservis ainsi que la
régulation en boucle ouverte et en boucle fermée.

I.2) Définition de la régulation/asservissement

Lorsqu’il y a un retour d’information de la grandeur observée sur le régulateur, on parle
d’un asservissement du système ou d’une régulation du système.

a. L'asservissement
La consigne, traduisant l’objectif désiré du procédé, n’est pas constantes et les grandeurs
perturbatrices n’existent pas ou sont très peu influentes sur la grandeur à maîtriser. Exemples :
· Asservissement de température : obtention d’un profil de température en fonction du temps
dans un four de traitement thermique.
· Asservissement d’un débit d’air par rapport à un débit de gaz afin d’obtenir une combustion
idéale.

b. La régulation
La consigne, traduisant l’objectif désiré du procédé, est constante et les grandeurs
perturbatrices influencent fortement sur la grandeur à maîtriser.
Exemples :
 Régulation de température dans un local subissant les variations climatiques.
 Régulation de niveau dans un réservoir dépendant de plusieurs débits d’alimentation et
de soutirage.
 Régulation de pH de rejets d’eau destinés à être déversés dans une rivière.

I.3) Principe général de la régulation

Dans la plupart des appareils dans des installations industrielles et domestiques, il
est nécessaire de maintenir des grandeurs physiques à des valeurs déterminées, en dépit
des variations externes ou internes influant sur ces grandeurs. Par exemple, le niveau d’eau

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dans un réservoir, la température d’une étuve, la vitesse et la position des moteurs, étant par
nature variables, doivent donc être réglés par des actions convenables sur le processus
considéré. Si les perturbations influant sur la grandeur à contrôler sont lentes ou
négligeables, un simple réglage dit en boucle ouverte, permet d’obtenir et de maintenir la
valeur demandée (par exemple : action sur un robinet d’eau). Dans la majorité des cas,
cependant, ce type de réglage n’est pas suffisant, parce que trop grossier ou instable. Il faut
alors comparer, en permanence, la valeur mesurée de la grandeur réglée à celle que l’on
souhaite obtenir et agir en conséquence sur la grandeur d’action, dite grandeur réglant. On
a, dans ce cas, constitué une boucle de régulation et plus généralement une boucle
d’asservissement.
Cette boucle nécessite la mise en ouvre d’un ensemble de moyens de mesure, de traitement
de signal ou de calcul, d’amplification et de commande d’actionneur, constituant une chaine
de régulation ou d’asservissement. La consigne est maintenue constante se produit sur le
procédé une modification d’une des entrées perturbatrices. L’aspect régulation est considéré
comme le plus important dans le milieu industriel, car les valeurs des consignes sont
souvent fixes.
Néanmoins, pour tester les performances et la qualité d’une boucle de régulation, on
s’intéresse à l’aspect asservissement.

I.4) Système en boucle ouvert

Un système est dit en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l’aide de la
connaissance des grandeurs de sortie. Au niveau des inconvénients, il n’y a aucun moyen de
contrôler, à plus forte raison de compenser les erreurs, les dérives, les accidents qui peuvent
intervenir à l’intérieur de la boucle, autrement dit, il n’y a pas de précision ni surtout
de fidélité qui dépendent de la qualité intrinsèque des composants. Enfin, le système en
boucle ouverte ne compense pas les signaux de perturbation, le schéma bloc de système en
boucle ouverte est donné par la figure ci-après.

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Nom Prénom naissance

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