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Commande par retour d'état et asservissement

Ce document présente trois exercices sur l'asservissement et la régulation de systèmes dynamiques. L'exercice 1 étudie la commandabilité et détermine les matrices de changement de base pour quatre systèmes. L'exercice 2 analyse l'observabilité et la stabilité d'un système ainsi que sa commandabilité. L'exercice 3 modélise un ferry et propose d'asservir son cap par retour d'état.

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Commande par retour d'état et asservissement

Ce document présente trois exercices sur l'asservissement et la régulation de systèmes dynamiques. L'exercice 1 étudie la commandabilité et détermine les matrices de changement de base pour quatre systèmes. L'exercice 2 analyse l'observabilité et la stabilité d'un système ainsi que sa commandabilité. L'exercice 3 modélise un ferry et propose d'asservir son cap par retour d'état.

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Travaux dirigés d’asservissement et régulation AU 2014-2015

TD 5
Matrice de passage et commande par retour d’état
Exercice 1
On considère un système dynamique suivant :

= +
=

Pour les cas de figure suivants, on demande de :

a) Etudier la commandabilité,
b) Déterminer les matrices de changement de base permettant de passer à la forme
compagne de commande, quand c’est possible,
c) Calculer une loi de commande par retour d’état pour avoir en boucles fermée les pôles
suivants : λ1=-5, λ2=-3+2i et λ3=-3-2i

−2 −1 1
= = = 0 1 , λ1=-3+2i et λ2=-3-2i
1 0 0
1- et

0 2 0 0
= 1 2 0 = 1 = 1 0 1,
−1 0 1 1
2- et

0 2 0 1
= 1 2 0 = 1 = 1 0 1,
−1 1 1 0
3- et

−2 1 0 1
= 0 −2 0 = 1 = 1 0 0,
−1 −2 −3 1
4- et

Exercice 2

On considère le système décrit par la représentation d’état suivante :

Un système linéaire continu est représenté par le modèle suivant :

0 1 0
= +
−1 −2 1
= 0 1

1- Etudier l’observabilité du système.


2- Etudier la stabilité du système.
3- Calculer la matrice de commandabilité, le système est – il commandable ?
4- Calculer une loi de commande par retour d’état telle que le système bouclé
possède un facteur d’amortissement ξ =0.6 et une pulsation propre non amortie
ωn=10rd/s.

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Travaux dirigés d’asservissement et régulation AU 2014-2015

Exercice 3
En pleine mer, un ferry se déplace généralement à vitesse stabilisée. On se propose d’´etudier
l’asservissement par retour d’´etat du gouvernail d’un tel bateau pour réaliser une fonction de
pilote automatique. On considère un bateau de 100 m de long, qui, en régime de croisière se
déplace à la vitesse de 10 m/s. Son modèle est déterminé en fonction des paramètres suivants :
• δ : orientation du gouvernail (entrée u),
• ψ: cap du bateau dans un repère de référence (sortie y),
• r : vitesse angulaire de lacet (dans le plan vertical, pas représenté sur la figure),
• β: angle de glissement par rapport à la direction principale.

L’´equation dynamique du système est donnée par le modèle d’état suivant :

−0.0895 −0.286 0 0.0145


= −0.0439 −0.272 0 + −0.0122
0 1 0 0
= 0 0 1

avec x = (β r ψ )T. On se propose d’asservir le cap du bateau : l’angle ψ sera donc considéré
comme sortie de notre système.

1- Etudier la stabilité du système en boucle ouverte.


2- Le système est- il commandable ? on note Com la matrice de commandabilité.
3- Calculer la matrice de changement de base qui permet d’obtenir la forme compagne de
commande. Calculer Ac, Bc et Cc.
4- Calculer la loi de commande u=-Kx qui permet d’imposer en boucle fermée la
dynamique suivante : λ1=-0.2, λ2=-0.2+0.2i et λ3=-0.2-0.2i.

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