Document mis à jour le 10 septembre 2009

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UNIVERSITÉ DE LIÈGE
INSTITUT MONTEFIORE

ANALYSE ET SYNTHÈSE DES SYSTÈMES

Prof. R. Sepulchre - Prof E. Bullinger

REPETITION 2:
Mise en équations et linéarisation

Année académique 2009-2010

Rappels théoriques
Le but de ces exercices est de vous familiariser avec la notion de modélisation d’un système
physique (par exemple, le moteur "Quanser", le Three-Tank ou le Pendubot au laboratoire ;
mais aussi : un circuit électrique, un réacteur chimique,. . .), c’est-à-dire d’exprimer le com-
portement physique de ce système par une série d’équations mathématiques. Ces équations
peuvent être à caractère linéaire ou non-linéaire (d’où l’utilité de maîtriser la technique de
linéarisation. . .). Les lois de modélisation utilisées sont par exemple les lois de Newton, les lois
d’Euler-Lagrange, la loi des gaz parfaits,. . .

La linéarisation
Cette technique a été vue sous le nom d’étude des perturbations infinitésimales dans le
cours de mécanique rationnelle (2e bac).
Cela revient à étudier le comportement d’un système autour d’un point de fonctionne-
ment (appelé aussi point d’équilibre) déterminé par application du théorème de Taylor (cours
d’analyse de 1er bac) :
Soit f (x1 , x2 , . . . , xn ) une fonction réelle à linéariser autour du point (x̄1 , x̄2 , . . . , x̄n ). On
a:
n
X ∂f 
f (x1 , x2 , . . . , xn ) = f (x̄1 , x̄2 , . . . , x̄n ) + δxi + H.O.T. (1)
∂xi (x̄1 ,x̄2 ,...,x̄n)

i=1

où H.O.T. dénotent les termes d’ordre supérieur à 1 (higher order terms). Et donc si on définit
δf (x1 , x2 , . . . , xn ) = f (x1 , x2 , . . . , xn ) − f (x̄1 , x̄2 , . . . , x̄n ) comme la petite perturbation de la

1
fonction f autour du point de fonctionnement, on trouve en négligeant les termes d’ordre
supérieur à 1 :
n
 X ∂f 
δf (x1 , x2 , . . . , xn ) = δxi (2)

∂xi (x̄1 ,x̄2 ,...,x̄n )

(x̄1 ,x̄2 ,...,x̄n )
i=1

Exercice 1 : Mise en équation et linéarisation

Le pendule à un bras

Figure 1 – Modèle du pendule à un bras.

Soit le pendule à un bras, tel qu’il est représenté à la Figure 1 : pendule de longueur l et
de masse négligeable, point matériel de masse m accroché à l’extrémité du pendule. La loi de
commande (entrée) est le couple moteur u(t), la variable de sortie est l’angle θ(t).
On demande :
1. D’écrire l’équation différentielle modélisant le système 1 .
2. De rechercher les points de fonctionnement stationnaires (ū,θ̄) de ce système.
3. De linéariser l’équation obtenue au point 1 autour d’un point de fonctionnement quel-
conque (ū,θ̄).
Y (s)
4. D’établir l’expression de la fonction de transfert entrée-sortie G(s) = U (s) de ce système
linéarisé.
Y (s)
5. D’établir l’expression de la fonction de transfert Hd (s) = D(s) lorsqu’une perturbation
δm sur la masse m du pendule est introduite (ce qui peut modéliser l’influence du second
bras pour le Pendubot du laboratoire) en supposant la commande constante lorsque la
perturbation intervient (δu = 0).
Pour aller plus loin : Matlab
c
6. De créer un fichier Simulink c ([Link]) dans lequel vous implémentez le modèle
non-linéaire (voir point 1) du pendule à un bras avec les caractéristiques suivantes :
1. Le pendule simple non-contrôlé (u = 0) a été étudié dans le cours de mécanique rationnelle (2e bac). Il
estPdemandé ici d’en écrire un modèle en utilisant la loi de Newton : Couple d’inertie = Couples moteurs
P
− Couples résistants, ce qui doit mener à une équation semblable à l’équation donnée dans ce bouquin, mais
en y incluant le couple de contrôle u.

2
 g = 9.81m/s2 m = 1kg l = 11.25cm
7. D’afficher avec Matlab c le graphe des réponses indicielles du modèle non-linéaire créé
au point 6 et du modèle linéarisé (fonction step) autour du point d’équilibre (ū, θ̄) =
(0, 0) pour des échelons de couple δu permettant d’atteindre les déviations angulaires
suivantes :
(a) 5◦
(b) 10◦
(c) 20◦
Comparez et interprétez vos résultats.

Exercice 2 : Linéarisation
Pendubot : Le pendule à deux bras
Le modèle non-linéaire du double pendule du laboratoire (pendule à deux bras) s’obtient
à partir des formules d’Euler-Lagrange ou de Newton et s’exprime sous la forme matricielle
suivante :  
u
M (θ)θ̈ + Vm (θ, θ̇)θ̇ + G(θ) = (3)
0
où l’on a posé :
 
θ1
θ = (4)
θ2
 
P1 + P2 + 2P3 cos θ2 P2 + P3 cos θ2
M (θ) = (5)
P2 + P3 cos θ2 P2
 
−P3 θ̇2 sin θ2 −P3 (θ̇1 + θ̇2 ) sin θ2
Vm (θ, θ̇) = (6)
P3 θ̇1 sin θ2 0
 
R2 g sin θ1 + R1 g sin (θ1 + θ2 )
G(θ) = (7)
R1 g sin (θ1 + θ2 )

Le couple u(t) constitue la loi de commande (entrée) du système, la sortie du système est
l’angle θ1 (t) (voir Figure 2).

Figure 2 – Modèle du pendule à deux bras.

On demande :

3
 1. De linéariser les équations (3) autour de la position verticale inversée : (ū, θ̄1 , θ̄2 ) =
(0, π, 0).
2. De dériver les équations d’état du système linéarisé :

ẋ = Ax + Bu (8)
δθ1 = Cx (9)

où x est le vecteur d’état du système.

Pour aller plus loin : Matlab c
c (fonction ss) avec les caracté-
3. D’implémenter le modèle d’état calculé avec Matlab
ristiques suivantes :
g = 9.81m/s2 R1 = 0.0303Ns 2 R2 = 0.1003Ns 2
P1 = 0.0148Nms 2 P2 = 0.0051Nms2 P3 = 0.0046Nms2
θ1 (s) θ2 (s)
4. De calculer les fonctions de transfert G1 (s) = U (s) et G2 (s) = U (s) à partir de votre
implémentation (fonction tf).
c , ainsi que le graphe
5. De faire afficher ces fonctions de transfert par votre script Matlab
de leur réponse indicielle.

Three-Tank
Le Three-Tank est un système de trois réservoirs communiquants. Un tel système se trouve
dans le laboratoire. Son modèle non-linéaire s’obtient à partir d’un ensemble d’équations de
bilan de masse et s’exprime sous la forme suivante :
dh1
Sr = u − Q13 (10)
dt
dh3
Sr = Q13 − Q32 (11)
dt
dh2
Sr = Q32 − Qp,2 (12)
dt
avec :
p
Q13 = Sf,13 az,13 sign(h1 − h3 ) 2g|h1 − h3 | (13)
p
Q32 = Sf,32 az,32 sign(h3 − h2 ) 2g|h3 − h2 | (14)
p
Qp,2 = Sp,2 az,20 2gh2 (15)

où Sf,13 = Sf,32 sont les sections des tubes reliant les réservoirs, Sf,2 la section du tube
déversant l’eau depuis le dernier réservoir et az,13 = az,32 est un autre paramètre obtenu à
partir de l’équation de Bernoulli. L’entrée du système est le débit de contrôle u et sa sortie
est la hauteur d’eau h2 2 .
On demande :
1. De linéariser les équations (13), (14) et (15) autour de la position de fonctionnement
(ū, h̄1 , h̄3 , h̄2 ) = (24.93ml/s, 34.57cm, 29.46cm, 24.35cm).
2. Pour information, dans le Three-Tank du laboratoire, les réservoirs sont numérotés 1|3|2, de gauche à
droite. . .

4
2. De dériver les équations d’état du système linéarisé :

ẋ = Ax + Bu (16)
δh2 = Cx (17)

où x est le vecteur d’état du système.

Pour aller plus loin : Matlab c
c (fonction ss) avec les caracté-
3. D’implémenter le modèle d’état calculé avec Matlab
ristiques suivantes :
g = 981cm/s2 Sr = 154cm2 Sf,13 = 0.5cm2 Sf,32 = 0.5cm2
Sp,2 = 0.128cm 2 az,20 = 0.891 az,13 = 0.498 az,32 = 0.498
en tenant compte d’une perturbation d(t) : débit de fuite dans le réservoir 1 (la pertur-
bation équivaut donc à un débit d’entrée négatif. . .).
Y (s) Y (s)
4. De calculer les fonctions de transfert G(s) = U (s) et Hd (s) = D(s) à partir de votre
implémentation (fonction tf).
c , ainsi que le graphe
5. De faire afficher ces fonctions de transfert par votre script Matlab
de leur réponse indicielle.