Modélisation en SLCI de
l’asservissement de l’axe de la
plateforme 6 axes
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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles
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1. Présentation générale du système
3
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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles
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2. Vérification du critère de précision et de rapidité
Protocole expérimental : dans le logiciel axe
- aller dans le menu Acquisition choisir une loi de consigne carrée
(échelon
unitaire)
- Entrer les paramètres correspondants à une amplitude de 80mm
- Lancer l'action à partir du menu pilotage
-Relever les courbes et faire les interprétations
-Faire de même avec une amplitude de 5mm
-faire de même avec une loi de consigne en rampe pour une
amplitude de 5mm
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Essai de déplacement en échelon avec consigne carrée élevée de
80 mm
Consigne
τ T 5 %
3τ Temps en dixième de s
Courbe de la réponse indicielle en position
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Analyse de la réponse en position
Temps que nécessite le système pour atteindre son
objectif
Valeur moyenne de la vitesse de déplacement pendant cette
phase
Vitesse = dérivée de la position
Entre 20 et 40 dixième de s , la position est linéaire
Équation de la courbe
f(x) = ax
f'(x)= a → la vitesse
Bf a = (yb-ya)/ (xb – xa)
AN :
Fda = 0,63/15 = 0,42 m/s
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Courbe de vitesse
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Analyse de la réponse en vitesse
La courbe de réponse en vitesse comporte approximativement quatre phases à partir du début de
déplacement :
une montée en vitesse très rapide,
une phase à vitesse sensiblement constante,
une phase de décroissance d'allure exponentielle,
une phase à vitesse nulle.
Quelle est la valeur maximale de la fréquence de rotation du moteur ?
En déduire la vitesse maximale de la tige du vérin (à partir des caractéristiques de l'axe données
en annexe 1 : pas p de la vis et rapport k du réducteur). Comparer avec la vitesse moyenne
obtenue à partir de la courbe de position.
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Essai de déplacement en échelon avec consigne carrée faible de 5
mm
τ T5 %
K = 0,98 Courbe de position
Τ = 1,7s 11
Valeur de l'écart statique εs
Justification de l'utilisation d'un modèle linéaire du premier ordre pour
décrire le fonctionnement de l'axe.
Déterminer les grandeurs caractéristiques de ce modèle.
Le gain statique K=
τ la constante de temps = 1,5 s
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Essai de déplacement en rampe avec consigne
faible de 5 mm
E(p)=a/p² et S(p)=(Ka)/(p²(1+Tp))
ԑ(t)
K = 1 et τ ≈ 0,6s 13
1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
5. Simulation et comparaison
simulation/expérience
6. Conclusion et améliorations possibles
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3. Modélisation en schéma bloc du système
Schéma bloc fonctionnel de l’asservissement en
position de l’axe
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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles
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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles
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4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
Ajouter capture d’écran du
modèle de simulation
Copier les 3 diapositives
pour chaque expérience
réalisée.
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4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
Simulation Expérience
Ajouter captures d’écran des courbes
obtenues par simulation et expérience. Sur
ces courbes doivent apparaître le temps de
réponse à 5%, l’erreur statique et le lieu du
premier dépassement
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4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
Simulation Expérience
Temps de réponse à 5% : Temps de réponse à 5% :
2,8 s
Erreur statique : Erreur statique :
négligeable
Amplitude du 1er Amplitude du 1er
dépassement : dépassement :
Il n'y a pas de dépassement
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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles
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5. Conclusion et améliorations possibles
Ecart Simulation/expérience
Temps de réponse à 5% :
Erreur statique :
Amplitude du 1er
dépassement :
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5. Conclusion et améliorations possibles
Ajouter conclusion sur la validité de la
simulation / au réel + amélioration possible
sur le modèle
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FIN
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