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TP2: Etude Temporelle Et Frequentielle D'Un Systeme de 2éme Ordre

Ce document présente une étude temporelle et fréquentielle d'un système du deuxième ordre. Il contient des informations sur la réponse indicielle du système pour différentes valeurs de la masse m, ainsi que des diagrammes de Bode, Nyquist et Nichols.

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TP2: Etude Temporelle Et Frequentielle D'Un Systeme de 2éme Ordre

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TP2 : ETUDE TEMPORELLE ET FREQUENTIELLE D’UN SYSTEME DE 2éme ORDRE

Simulation du système :
1-Etude temporelle :

1-1

L’erreur statique de
position graphiquement c’est la différence entre les deux courbes :

2-1=1

1-2 Si on remplace le bloc « step » par la


source « rampe » , on distingue cette graphe :

L’erreur statique de trainage

Egale l’infinie
La réponse indicielle :

Pour m=0.14 Pour m=0.2 Pour m=0.8

Pour avoir les trois courbes sur le meme graphe :

1-3

Temps de pic Temps de Pseudo- Temps monté Dépassement


réponse période
Pour m1=0.14 2.22 18.5 4.53 0.825 1.6
Pour m2=0.2 2.3 13.9 4.52 0.825 1.32
Pour m3=0.8 3.71 2.65 Impossible 1.74 Impossible
On remarque que :

Si m<0.7 résonance augmente

Et si m>0.7 résonance diminue


2- Etude Fréquentielle :

2-1 diagramme de Bode :


From: Ramp To: Transfer Fcn
20

Magnitude (dB)
-20

-40

-60

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
2-2 Nyquist plot

From: Ramp To: Transfer Fcn

8 0 dB
Imaginary Axis

4
2 dB -2 dB
2
4 dB -4 dB
610
dBdB -10-6dB
dB
0

-2

-4

-6

-8

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Real Axis

2-3 Nichols plot

From: Ramp To: Transfer Fcn


40
0 dB
Open-Loop Gain (dB)

0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
3 dB
6 dB -3 dB
0 -6 dB

-12 dB

-20 -20 dB

-40 -40 dB

-60 -60 dB

-80 dB
-80
-180 -135 -90 -45 0 45 90 135 180
Open-Loop Phase (deg)
GHRAIRI AZZA

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