Thème de PFE :

Commande d’une génératrice asynchrone double stator

intégrée dans un système éolien à vitesse variable

Le binôme  :
-Zeghbib Imad eddine
-Bensaad Ahmzd Chaoki

Groupe  : M2 Eléctromécanique
[Link] moteur asynchrone triphasé  :

Le moteur asynchrone triphasé est largement utilisé dans l'industrie, sa simplicité de

construction en fait un matériel très fiable et qui demande peu d'entretien. Il est
constitué d'une partie fixe, le stator qui comporte le bobinage, et d'une partie rotative,
le rotor qui est bobiné en cage d'écureuil. Les circuits magnétiques du rotor et du
stator sont constitués d'un empilage de fines tôles métalliques pour éviter la
circulation de courants de Foucault

I.2 Constitution de la machine asynchrone  :

La machine asynchrone ou d’induction est constituée essentiellement de deux
armatures:
Une armature fixe appelée stator, porte dans ses encoches régulièrement
réparties sur sa face interne trois enroulements identiques à p paires de pôles
2π
dont leurs axes sont décales entre eux d’un angle électrique de 3

figure( 1) : Armature fixe (Stator)

Une armature mobile autour de l’axe de symétrie de la machine appelée
rotor. On distingue deux types :

1. Un type dont le circuit électrique est identique a celui du stator ; c’est la

machine à rotor bobiné. Les trois enroulements sont raccordés en étoile à trois
bagues sur lesquelles frottent trois balais fixes accessibles par la plaque à
bornes et court-circuités pendant le fonctionnement de la machine

figure( 2) : Armature mobile (Rotor bobiné)

2. Un second type dont le circuit électrique est forme d’un certain nombre de
barres, une par encoche, reliées entre elles à chaque extrémité du rotor par des
anneaux ; c’est la machine à rotor à cage d’écureuil.

figure( 3) : Armature mobile (Rotor à cage)

I .3 Utilisation:

I .3.1 Moteur asynchrone:

Le moteur asynchrone est le moteur industriel par excellence, les moteurs
asynchrones ont, pour leur grande majorité, un rotor à cage.
Les progrès accomplis ces dernières années dans l'alimentation et la commande
des machines n'ont fait que réduire la part des moteurs asynchrone à rotor
bobiné par rapport à leurs homologues à cage d'écureuil.

I .3.2.Générateur asynchrone:
Le générateur asynchrone est beaucoup plus rare que l'alternateur, mais on le
trouve dans quelques applications de puissance limitée comme les
microcentrales hydrauliques, il occupe surtout la plus grande part du marché
des éoliennes, le plus souvent avec des machines à cage d'écureuil pour les
puissances modestes, mais aussi avec des machines à rotor bobiné pour les
installations plus importantes

I .4 Principe de fonctionnement d’une machine asynchrone:

La machine asynchrone triphasée comporte un stator fixe et un rotor mobile
autour de l’axe de symétrie de la machine. Le stator est constitue
2π
schématiquement de trois bobinages décales de 3 et alimentes par un système
de tensions équilibrées de fréquence f. Ces trois bobines créent un champ
2 πf
magnétique tournant à la pulsation de synchronisme p qui se repartit
sinusoïdalement dans l’entrefer de la machine. La vitesse de rotation synchrone
du champ magnétique tournant en tr/s est f/p.
p étant le nombre de paires de pôles.
Le rotor peut être de deux types, soit bobine, soit de type à cage d’´ecureuil
Le rotor ne possède aucune liaison avec le stator. Le rotor tourne à la vitesse
de rotation qui est inferieure à la vitesse de synchronisme. On dit que le rotor
glisse par rapport au champ magnétique tournant ; on parle alors de glissement
qui dépend du couple de charge.
La machine asynchrone à cage est particulièrement séduisante, sur le plan
industriel, par sa grande robustesse électromécanique, son faible cout et sa très
bonne standardisation. Cependant sa simplicité structurelle cache une grande
complexité fonctionnelle due`a l’absence d’inducteur indépendant, aux non-
linéarités, à la difficulté d’identification et aux variations des paramètres. Pour
palier à ces difficultés, certaines hypothèses simplificatrices sont envisagées.

Hypothèses simplificatrices  :
 L’entrefer est suppose constant et la machine est symétrique.
 La densité du courant est uniforme dans les sections des conducteurs.
  Le circuit magnétique est non sature et parfaitement feuillet´e au stator
et au rotor.
 Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et
l’effet de peau et d’encoche est négligé.
 . La distribution spatiale des forces magnétomotrices est supposée
sinusoïdale le long de l’entrefer.
 Le rotor à cage est d’écrit par un enroulement triphasé équilibré.

I .5Génératrice asynchrone :

La Machine Asynchrone (MAS) est utilisée dans la plupart des cas car cette
génératrice peut supporter de légères variations de vitesse ce qui est un atout
pour les éoliennes où la vitesse du vent peut évoluer rapidement notamment lors
de rafales. Ces variations de vitesses engendrent des sollicitations mécaniques
importantes sur le système qui se trouvent plus réduites avec une machine
asynchrone qu'avec une génératrice synchrone qui fonctionne à vitesse fixe. La
machine asynchrone est peu utilisée sur site isolé car elle nécessite des batteries
de condensateurs pour la fourniture d'énergie réactive. La génératrice
asynchrone nécessite de fonctionner à une vitesse nominale de plusieurs
centaines de tours par minute, ce qui implique l'utilisation d'un multiplicateur
entre le rotor (arbre lent) et la génératrice (arbre rapide). Cette chaîne
cinétique implique des forces de frottements qui empêchent la rotation du rotor
par vent faible, il faut donc vaincre ces forces d’inertie au démarrage grâce à
un coup de vent plus important.

I .6Fonctionnement d’une génératrice sur réseau:

Dans un moteur d’induction alimente a partir d’un réseau, la tension appliquée

aux bornes du bobinage induit dans le circuit magnétique un flux tournant par
rapport au stator qui tend à entraîner le rotor conformément aux lois de
l'induction. Si ce dernier n'est pas accouplé, il tourne pratiquement à la vitesse
de ce flux, soit la vitesse de synchronisme N sy . Si on lui applique une charge, le
couple résistant provoque un effet de freinage qui le fait glisser par rapport au
flux tournant ; l'écart de vitesse est, pour les moteurs classiques, relativement
faible et le glissement ne dépassé pas quelque pour-cent sa valeur nominal.
Au lieu de charger la machine, il est également possible de l'entraîner à l'aide
d'un moteur, une turbine hydraulique par exemple. A ce moment le couple
appliqué va l'entraîner un peu plus vite que le flux tournant ; le glissement
change de signe en même temps que la puissance active électrique
absorbée sur le réseau pour le fonctionnement en moteur
fournie au réseau pour le fonctionnement en génératrice
Cependant pour produire le flux, dans un cas aussi bien que dans l'autre, le
circuit magnétique doit recevoir une énergie de magnétisation ; celle-ci
toujours fournie à la machine, est réactive car elle correspond à une
composante du courant (ampère-tour de magnétisation) en quadrature avec la
tension. Afin d'éviter de pénaliser le réseau, on utilise souvent une batterie de
condensateurs branchée en parallèle avec la machine et qui fournit tout ou
partie de la puissance réactive nécessaire, la puissance nécessaire en kVAR est
donnée dans les tableaux de caractéristiques électriques.

I .7.Démarrage de la génératrice:

Celui-ci est habituellement assuré par la machine d'entraînement : aussi dans

leur grande généralité, les génératrices asynchrones sont des machines a cage.
II est toutefois possible, dans certains cas particuliers, de les utiliser
momentanément en moteurs pour assurer ou faciliter le lancement du groupe
générateur ; dans ce cas l'insertion temporaire de résistances en série avec la
machine permet de limiter l'appel de courant tout en assurant un couple réduit
mais suffisant pour un démarrage à vide. Ces mêmes résistances seront
d'ailleurs normalement utilisées, même lorsque le démarrage est effectué par la
seule machine d'entraînement, pour faciliter le couplage sur le réseau en
réduisant la pointe due à la magnétisation.

I .8Les avantages et les inconvénients de la machine asynchrone :

I .8.1 Avantages :
Il ya plusieurs avantages dans la machine asynchrone comme:
- Structure simple.
- Robuste et facile à construire.
- Utilisé dans la puissance moyenne et élevés.
- Relié directement aux réseaux industriels à tension et fréquence.
- Il tourne à vitesse variable différente de la vitesse synchrone.
- Il peut être varie la vitesse de rotation.
- Il est utilisée pour la réalisation de la quasi-totalité de l’entrainement a
vitesse.

I .8.2 Inconvénients :
Permis les inconvénients de la machine asynchrone :
- Le couple de démarrage très élevé que les couples nominales.
- La vitesse dépend de la charge.
- Variation de vitesse (nécessite d’un variateur de vitesse).
- La structure dynamique est fortement nom linéaire et l’existence d’un fort
couplage.

Les équations de moteur asynchrone  :

Figure (4) : Représentation des enroulements statoriques et rotoriques

Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques
dans l'espace peuvent être représentés comme indiqué en (Figure 4). Les phases
rotoriques sont court-circuités sur elles mêmesθ est l'angle électrique entre l'axe
de la phase a statorique et la phase a rotorique.

 La loi de Faraday permet d'écrire :

dφ
V =¿R i + dt
Pour les 3 phases statoriques on résume cette écriture par l'écriture matricielle
condensée :

d
[ V abc ]=¿Rs [ I abcs ] + [φ ]
dt abcs

V as i as φ

[ ] [] [ ]
V bs
V cs
=R s i bs +
i cs
d as
φ
dt bs
φcs
La résistance statorique étant la même pour les 3 phases, il n'y pas lieu d'écrire
une matrice de résistances.

-De même pour le rotor :

0
[V abcr ]= Rr [ I abcr ] +
d
dt
[
[]
φ abcr ]= 0
0
Le rotor étant en court-circuit, ses tensions sont

nulles
d [ ∅r ]
= [ v r ] − [ Rr ] [ i r ]
dt

Chaque flux comporte une interaction avec les courants de toutes les phases y
compris la sienne (notion de flux / inductance propre).
Exemple de la phase a statorique :

[ ∅ as ]=l s ias+ms i bs +ms i cs +m1 i ar+m2 ibr +m3 i cr

φsabc =l s i sabc + msr i rabc

{φrabc =mTsr i sabc+ lr i rabc }

[]
as

ϕas ls ms ms m1 m3 m2 i

[ ][ ]
bs
ϕbs ms ls ms m2 m1 m3
ϕ cs
=
ms ms ls m3 m2 m1 i cs
ϕar
ϕbr
m1
m3
m2
m1
m3
m2
lr
mr
mr
lr
mr
mr
i ar

ϕcr m2 m3 m1 mr mr lr i br

i cr

Où :
l s : est l'inductance propre d'une phase statorique.
l r :Est l'inductance propre d'une phase rotorique.
ms : est l'inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
mr : est l'inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
Msr :est le maximum de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une
phase rotorique
m1=msr cos ⁡(θ)

2π
m 2=m sr cos θ− ( 3 )
2π
m 3=θ cos θ+ ( 3 )
Avec :
2π
( ) ( 23π )

[ ]
cos ( pθ ) cos pθ+ cos pθ−
3
M sr =msr cos pθ− ( 23π ) cos ( pθ ) cos ( pθ+
2π
3 )
2π 2π
cos ( pθ+
3 ) ( )
cos pθ− cos ( pθ )
3

2π 4π
[ ∅ s ]=ls i sa+ms i sb +ms i cs + M sr {
i ra cos ( θ )+i rb cos θ +( 3 )
+i rc cos θ+ (
3 )}
-les flux statoriques  :

∅ sa l s ms ms i sa i ra
∅
[ ][
[ s ] ∅ sb ms ls ms i sb
=
∅ sc
=
ms ms l s i sc
+ M
][ ]
sr [ R ( θ ) ] i rb
i rc []
Remarquons que la matrice M sr dépend demsr , valeur maximale des inductances
mutuelles entre phases statoriques et rotoriques, etθ : de position du rotor.
Hypothèse  :
Les courants sont équilibrés i sa=−i sa −i sc

∅ sa Ls 0 0 i sa i ra
∅ =
[ ][
[ s ] ∅ sb 0 L s 0 isb
∅ sc
=
0 0 Ls i sc
+ M sr [
][ ]
R ( θ ) ] i rb
i rc []
Avec : Ls =l s−ms

Les flux rotoriques  :

 ∅ ra l r 0 0 i ra i sa

[ ] [ ][ ] T
[ ∅ r ]= ∅ rb = 0 lr 0 i rb + M sr [ R (θ)] i sb
∅rc 0 0 l r i rc i sc []
2. Transformation du système triphasé

2.1)Transformation de Park :

[ x dq ]=[ P ( θ ) ] [ x abc ]

( 23π ) ( 43π )
[ ]
cos ⁡(θ) cos θ− cos θ−

2 2π 4π
[ P(θ)]=
√ 3
−sin ⁡(θ)
1
−sin ( θ−
1
3 )
−sin ( θ−
1
3 )

√2 √2 √2

2.2) Transformation triphasé - diphasé

Le but de l'utilisation de cette transformation c'est dépasser d'un système
triphasé abc vers un système diphaséαβ . Il existe principalement deux
transformations : Clarke et Concordia.
La transformation de Clarke conserve l'amplitude des grandeurs mais pas la
puissance ni le couple (on doit multiplier par un coefficient 3/2). Tandis que
celle de Concordia, qui est normée, elle conserve
la puissance mais pas les amplitudes.

Transformation de Concordia Transformation de Clarke

Passer d’un système triphasé abc vers un système diphasé αβ

xa

[]xc
x
xβ []
x b → α c.-à-d. [ x αβ ] =T 23 [ x abc ] xa

[][]
xc
x
x b → α c.-à-d. [ x αβ ] =C23 [ x abc ]
xβ
 Avec :

Avec : −1 −1

T 23=
2
3√0
−1

[
2
√3
2
1
−1
2
−√ 3
2
]
C 23=
2
3
0[ 2
√3
2
1
2
−√ 3
2
]
Passer d’un système triphasé αβ vers un système diphasé abc

xa xa
[]xα
xβ
→ xb
xc[] xα
[]
xβ
→ xb
xc []
c.-à-d.[ x abc ]=T 32 [ x αβ ] c.-à-d.[ x abc ]=T 32 [ x αβ ]

Avec : Avec :

1 0

[ ]
1 0

[ ]
−1 √3
−1 √3
2 C 32= 2 2
T 32=
3√ 2
−1
2
−√ 3
−1
2
−√ 3
2
2 2

3. Opérateur de rotation  :

Afin d’établir un modèle indépendant de la position du rotor, nous exprimons

les grandeurs dans un seul repère. Les grandeurs statoriques et rotoriques sont
projetées dans un repère généralisé (d, q), qui est décalé d’un angle θ par
rapport au repère fixe (αβ ) Cette transformation se fait à l’aide de la matrice de
rotation R(θ) définie par :

R ( θ )= (cos ⁡(θ)
sin ⁡(θ)
−sin ⁡(θ)
cos ⁡(θ))
et la relation suivante est v é rifi é e :

x αβ =R ( θ ) x dq

Production du couple moteur de la machine

Rappelons que pour contrôler la rotation du rotor à vitesse variable, il faut à

tout instant contrôler la valeur de son couple moteur.

Le couple est le résultat du produit vectoriel entre le champ magnétique B créé

par le stator et le moment magnétique M du rotor : ⃗ C =⃗
M ⋀⃗
B

Le moment magnétique M est celui d'un aimant fictif créé par les courants
induits rotoriques.

 le rotor étant arrêté on crée un champ statorique rectiligne alternatif:

c'est le cas d'un transformateur statique; pour cela, il est nécessaire
d'alimenter qu'un seul bobinage du stator, par exemple celui de la
phase a en diphasé ou de la phase A en triphasé; les courants induits
au rotor créent un champ rotorique rectiligne alternatif de même
direction mais opposé (loi de Lenz) au champ statorique; cette
solution ne permet pas de créer un couple, car chaque bobinage
(stator et rotor) génère 2 champs identiques tournant en sens inverse
donnant lei à des couples qui s'annulent mutuellement;
 le rotor étant libre de tourner, on lance le champ statorique en
rotation à la vitesse ω s ; ce là nécessite d'appliquer aux bobines du
stator des courants diphasés, la fréquenceω r des courants induits au
rotor est égale à la différence entre la vitesse ω s du champ statorique
et la vitesse w de l'arbre du rotor, soitω r=ω s-ω .

A l'examen, ces deux situation sont loin d'être identiques, car dans le premier
cas, les champs ne tournent pas et restent alignés; dans ce cas, il n'y a pas de
couple et la machine ne peut pas démarrer.

Dans le second cas, les 2 champs (au rotor et au stator) tournent à la même
vitesse, et il suffit d'un écart angulaire pour que le couple existe.
Remarquons que quelle que soit la vitesse de rotation de l'arbre du rotor, y
compris lorsque le sens de rotation s'inverse (vitesse négative), le champ
rotorique lui, tourne bien toujours en synchronisme avec le champ statorique.
En effet, les courants induits polyphasés du rotor créent un champ rotorique qui
tourne par rapport au repère du rotor à la fréquence des courants induits, soit
ω r=ω s-ω .
Comme l'arbre du rotor tourne à la vitesse ω par rapport au stator, la
combinaison des 2 mouvements conduit à une vitesse de rotation du champ
induit rotorique dans le repère fixe du stator égale à: ω r + ω=ω s.

La commande du couple consistera à contrôler à tout instant, en module et en

orientation dans l'espace, le champ statorique Bs, en fonction des éléments de
connaissance que nous avons sur le module et la position du champ induit au
rotor Br.

La difficulté vient du fait que les flux statoriques et rotoriques ne peuvent pas
être commandés de façon indépendante, car l'existence du second dépend de la
variation du premier. Afin de faciliter la compréhension, nous allons examiner
le diagramme électrique d'une machine monophasée en régime permanent à
partir de son schéma équivalent modifié ramené au primaire (stator).

                    
  

On remarque sur ce schéma, qu'en l'absence de glissement g la composante i sq

du courant statorique tend vers zéro; seule subsiste au stator la composante i sd
représentant le courant magnétisant; les 2 flux sont donc bien en phase, et la
FEM Er induite au rotor est en quadrature avec le flux statorique. L'application
d'un couple résistant ralentit le rotor et fait apparaître un glissement donc une
composante i sqdu courant statorique; de ce fait c'est le flux statorique qui se
trouve déphasé en avance sur le flux rotorique toujours lié au courant
magnétisant, c'est à dire la composante i sd ; c'est la condition nécessaire pour
l'apparition d'un couple électromagnétique moteur.

L'angle entre les deux champs qui contrôle le couple peut se régler par sa
tangente qui est le rapport des 2 composantes i sq / i sd lequel ne dépend que de 2
paramètres g et ω sfacilement réglables par la commande.

En l'absence de couple, les flux rotorique et statorique sont alignés suivant l'axe
d: Fr = M sr i sq= M sr   i s et  F s= Ls i s
La tension statorique est déphasée en retard sur la FEM rotorique.

L'application d'un couple résistant ralentit le rotor et décale le flux rotorique en

retard sur le flux statorique; si le repère est lié au flux rotorique, on voit le flux
statorique se décaler en avance; cela entraine l'apparition d'une composante
transversale i sq du courant statorique et la tension statorique se déphase en
avance sur la FEM rotorique.

L'apparition de cette composante i sqest due sur le schéma équivalent au

glissement engendré par le retard du rotor pris lors de l'application du couple.

Si nous sommes capables de piloter de manière indépendante les composantes i sd

et i sqdu courant statorique par rapport au repère, on pourra contrôler l'angle
entre les 2 flux et donc le couple.

Champs tournants créés par des courants diphasés

Le champ tournant dans l'espace à la vitesse ω speut être le résultat:

 soit de deux courants diphasés de pulsation ω sappliqués à deux bobines

placées en quadrature spatiale dans un repère fixe (Sa, Sb), c'est une
conséquence du théorème de Leblanc.
 soit de deux courants continus appliqués à deux bobines placées en
quadrature spatiale dans un repère (d,q) tournant à la vitesse ω s.
 soit de deux courants diphasés de pulsation ω r appliqués à deux bobines
placées en quadrature spatiale dans un repère (Ra, Rb) tournant à la
vitesse de pulsationω m ; dans ce dernier cas le champ tourne à la vitesse
ω r+ ω m

Cela permet d'envisager 3 repères possibles pour l'étude du positionnement des

champs dans l'espace.

Le pilotage vectoriel de la machine asynchrone consiste à asservir la position

spatiale angulaire du flux rotorique à celle du flux statorique; en
fonctionnement moteur, c'est le champ statorique qui « tire » le champ
rotorique.

Le couple étant le résultat du produit vectoriel entre le champ magnétique B

créé par le stator et le moment magnétique M du rotor:⃗ C =⃗ B, il convient de
M ⋀⃗
maîtriser M aussi bien en norme qu'en direction

Transformations de coordonnées  :
Nous venons de voir que le réglage des composantes i sd et i sq du courant
statorique dans le repère tournant associé au flux du rotor s'avérait
particulièrement simple; il faut toutefois garder à l'esprit que les seules
grandeurs sur lesquelles ont peut physiquement agir sont les courants diphasés
(ou triphasés) dans les bobines fixes du stator, ce qui nous amène à effectuer un
changement de repère pour calculer les 2 composantes physiquement
réalisables i sa et i sb

L'angle q sde rotation du repère tournant lié au flux rotorique par rapport au
repère fixe du stator est donné par: θ s=θ+θ r

Où q M représente la position mécanique du rotor fournie par le capteur ou

l'observateur et la rotation du champ rotorique par rapport aux bobinages du
rotor dont l'orientation spatiale est la position du rotor q M

θr =∫ ω r dt

Le choix de prendre le flux rotorique suivant l'axe d ( F rq=¿0 ¿) permet de

calculer ce flux en fonction de la seule composante i sd du courant
statorique; dans ces conditions on peut réaliser une estimation de ce que
doit être la pulsation ω r (non mesurable) des courants rotoriques pour
contrôler le couple (rappelons que dans un autopilotage la fréquence des
courants statoriques n'est pas connue puisque réglée par le pilotage) :

M sr i sq
ω r=
τ r ∅ rd

-Le passage des composantes du courant statorique dans une repère fixe
(a,b) aux composantes dans un repère tournant (d , q) se fait par la
matrice de rotation :

i sd cos θs sin θs i sα
[ ][ =
i sq −sin θs sin θs i sβ ][ ]
l'amplitude complexe du courant statorique dans le repère (d,q) peut
s'écrire:
1 1
i sdq = [ isd + j isq ]= [i sα + j isβ ] e− jθ
√2 √2
- De même l'amplitude complexe du courant statorique dans le repère
 (a , b) peut s'écrire:
1 1
i sαβ = [ isα + jisβ ]= [isd + jisq ] e jθ
√2 √2

En ce qui concerne l'étude des transitoires lors d'un échelon du couple

résistant, on conçoit que le rotor aura tendance à traîner et se décaler en
arrière (ou en avant selon le signe de la variation) par rapport au champ
statorique: le champ statorique se déplace dans le repère (d , q) alors
que le champ rotorique reste immobile dans ce repère.

Cela justifie le choix du repère (d , q) lié au flux rotorique qui doit servir
de repère référentiel; les courants rotoriques n'étant pas accessibles à la
mesure, le seul moyen d'intervention direct à notre disposition est d'agir
sur les courants statoriques, donc sur les composantes i sd et i sq dans le
repère (d,q), pour le ralentir ou l'accélérer .

On doit connaître avec précision la position angulaire du rotor pour

pouvoir calculer la position du repère lié au flux rotorique. Pour cela on
doit disposer soit d'un capteur de position de qualité (cher mais sûr), soit
d'un observateur de position performant (bon marché mais susceptible
d'erreur systématique).

Les équations précédentes sont conservées à conditions de prendre en

compte la dynamique du circuit rotorique (constante de temps d'un
circuit L,R) :

Δ ∅^r M sr Lr
=      τ r=
Δi s ( 1− p τ r ) Rr

Autopilotage par contrôle vectoriel

Le schéma fonctionnel ci-dessous illustre la mise en œuvre de ces

changements de repère pour réaliser l'autopilotage d'une machine
asynchrone.
On distinguera en particulier les grandeurs accentuées qui représentent
les valeurs des courants calculées par la commande, des grandeurs sans
accent qui représentent les valeurs réelles mesurées sur la machine dans
différents repères (triphasé, diphasé fixe, diphasé tournant).

Le rôle du pilotage consiste à contrôler le flux et le couple en contrôlant

séparément dans le repère (d,q) les deux composantes i sd et i sq

Le générateur de consigne élabore un couple de valeurs i sd et i sqoptimales

par rapport au contrôle à exercer sur le couple; ces valeurs sont
comparées au couple de valeurs mesurées et transposées dans le repère
(d,q); des régulateurs élaborent ensuite les valeurs î sd et î sqde commande
permettant après retour au repère fixe statorique de générer les valeurs à
appliquer à l'onduleur MLI.

On conçoit que le maillon le plus faible de la chaîne est l'estimateur

permettant de calculer q r pour connaître l'orientation exacte q s du flux
qui servira de base aux différents changements de repères.