Amélioration de la précision (correcteur PI)

1 Correcteur P.I. (actions proportionnelle et intégrale)

Ce correcteur permet un changement de

classe de l'asservissement (de la classe 0 à
la classe 1) donc permet une amélioration
très sensible de la précision (plus d'erreur de
position).
Par contre, le retard de phase apporté par
ce correcteur ne peut en aucune façon
améliorer la qualité vélocité de
l'asservissement, au contraire!

Fonction de transfert du correcteur P.I.:

R(p) = K[1 + 1/(Tip)] = K(1 + Tip) / (Tip)
Transmittance harmonique: R(jω) = K(1 +
jωTi) / (jωTi)
R(jω) = [K(1 + ω2Ti2)1/2] / ωTi ⊥R(jω) = -
90° + arctan( ωTi) .
Les lieux de Bode de R(jω) sont représentés
ci-contre.

Critère de réglage:
Si on suppose que l'asservissement non
corrigé, de classe 0, est très bien amorti (par
exemple avec une marge de phase de 75°),
on peut introduire le correcteur P.I. en
gardant le même réglage de gain (action
proportionnelle).
Afin de conserver un bon amortissement il
faut que la pulsation 1/ Ti soit très inférieure
à la pulsation critique de l'asservissement
non corrigé, de façon à ne pas trop diminuer
la marge de phase. Mais en classe 1 la
marge de phase nécessaire est plus petite
qu'en classe 0. Pratiquement, on règle:
Ti = (7,5 / ωc) .
Comparez ci-contre les lieux de Bode en
boucle ouverte avec et sans correcteur.
Avec le critère de réglage énoncé, on
constate que la pulsation ωϕ, à l'intersection
de la courbe de gain avec l'axe 0 dB, est
pratiquement inchangée après correction.
On constate sur les courbes de phase une diminution de la marge de phase d'environ 20° à
25° après correction, ce qui donne une marge de pha se Mϕ optimale en classe 1.
On constate aussi que la pulsation critique, après correction, est très légèrement inférieure,
mais ceci n'affecte en rien la marge de gain qui reste largement suffisante.
Les réponses indicielles de l'asservissement (en
boucle fermée bien entendu) non corrigé puis
corrigé par correcteur P.I. sont données ci-
contre:
Sans correction l'erreur de position est très
importante car pour assurer un bon
amortissement le gain de boucle est faible (ici
seulement 2 unités donc erreur de 33%).
Grâce à l'action intégrale la réponse de
l'asservissement corrigé présente une erreur de
position nulle.
Par contre le temps de montée est plus grand.

.2 Correcteur à retard de phase

Ce correcteur ne change pas la classe de

l'asservissement mais remonte la courbe de
gain en boucle ouverte dans le domaine des
basses pulsations, ce qui permet de diminuer
soit l'erreur de position en classe 0 soit l'erreur
de traînage en classe1.

Fonction de transfert du correcteur à retard de

phase:
R(p) = K(1 + [Link]) / (1 + Tip) avec b<1.
Transmittance harmonique: R(jω) = K(1 +
jωbTi) / (1 + jωTi)
R(jω) = [K(1 + ω2b2Ti2)1/2] / (1 + ω2Ti2)1/2
⊥R(jω) = arctan(ωbTi) - arctan(ωTi)
b étant inférieur à 1, l'argument est toujours
négatif.
Les lieux de Bode de R(jω) sont représentés ci-
contre:
La courbe de phase présente un axe de
symétrie pour une pulsation ωM qui est la
moyenne géométrique des deux pulsations
1/(bTi) au numérateur et 1/ Ti au dénominateur:
ωM = 1/(Ti.b1/2)
Pour cette pulsation le retard de phase
maximum est:
ϕM = arctan(b1/2) - arctan(b-1/2) = - arcsin[(1-
b)/(1+b)].
Pour cette pulsation ωM, la diminution du gain par rapport à 20logK est:
∆dB = - 10log(1/ b) . Ci-dessous sont données les valeurs de ϕM et de ∆dB pour quelques
valeurs de b.
b 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,05
ϕM - 19,5° - 25,4° - 32,6° - 41,8° - 54,9° - 64,8°
∆dB - 3 dB - 4 dB - 5,2 dB - 7 dB - 10 dB - 13 dB
Nous allons montrer comment ce type de
correction améliore la précision de
l'asservissement en prenant un exemple en
classe 0. Dans ce cas c'est l'erreur de
position qui est plus petite. En classe 1 ce
serait l'erreur de traînage qui serait plus
petite.
On suppose que l'asservissement non
corrigé, de classe 0, est très bien amorti
(par exemple avec une marge de phase de
75°) mais son erreur de position est
beaucoup trop grande. On souhaite
augmenter le gain de boucle dans un
rapport k (en pratique: maximum 5). Dans
notre exemple nous avons choisi k = 3,75.
L'erreur de position de l'asservissement
non corrigé est de 33,3% (gain de boucle =
2 pour avoir un bon amortissement). Après
correction l'erreur de position sera réduite à
11,7%.

Critère de réglage:
On règle b = 0,75 / k donc b = 0,2 pour
notre exemple.
Puis nous calons la pulsation centrale du
correcteur à une décade en dessous de la
pulsation critique de l'asservissement non
corrigé, afin de ne pas trop diminuer la
marge de phase:
ωM = ωc/10 donc Ti = 10/(ωc.b1/2) .
Avec ces réglages les marges de stabilité
restent suffisantes. Par contre la bande
passante de l'asservissement diminue un
peu, donc l'amélioration de la précision se
fait au détriment de la vélocité avec un
correcteur à retard de phase. Les réponses
indicielles (en boucle fermée bien entendu)
sont données ci-contre:

Si l'on faisait un exemple en classe 1 (erreur de position nulle), nous aurions les mêmes
résultats avec le même critère de réglage, simplement ce serait l'erreur de traînage qui serait
divisée par k.

En fait ce type de correction est très peu utilisé, car avec les mêmes composants on peut
réaliser un correcteur à avance de phase qui donnent des résultats beaucoup plus
intéressants.

Amélioration de la précision et de la vélocité (correcteur PD)

Ce correcteur ne change pas la classe de l'asservissement mais permet de remonter la courbe

de gain en boucle ouverte dans le domaine des basses pulsations, ce qui diminue soit l'erreur
de position en classe 0 soit l'erreur de traînage en classe 1. Mais surtout ce correcteur décale
la courbe de gain en boucle ouverte vers la droite (hautes pulsations) ce qui permet une
augmentation importante de la bande passante de l'asservissement, donc une amélioration
sensible de la vélocité.

Fonction de transfert du
correcteur P.D ou à avance de
phase:
R(p) = K[1 + (Tdp)/(1 + τdp)] =
K(1 + Tap) / (1 + [Link]) avec
b<1.
La première écriture de R(p)
correspond à la fonction de
transfert du correcteur P.D. et la
seconde à la fonction de
transfert du correcteur à avance
de phase. Mais ces deux
fonctions de transfert sont
égales avec:
τd = [Link] et Ta = Td + τd.
Nous allons travailler avec la
seconde expression, qui est
sous une forme canonique.
Transmittance harmonique:
R(jω) = K(1 + jωTa) / (1 + jbωTa)
R(jω) = [K(1 + ω2Ta2)1/2] / (1 +
ω2b2Ta2)1/2
⊥R(jω) = arctan(ωTa) -
arctan(ωbTa)
b étant inférieur à 1, l'argument
est toujours positif.
Les lieux de Bode de R(jω) sont
représentés ci-contre:
La courbe de phase présente un
axe de symétrie pour une
pulsation ωM qui est la moyenne
géométrique des deux
pulsations 1/(Ta) au numérateur
et 1/ bTa au dénominateur:
ωM = 1/(Ta.b1/2) .

Pour cette pulsation l'avance de phase maximum est:

ϕM = -1/2
arctan(b ) - 1/2
arctan(b ) = arcsin[(1-b)/(1+b)].
Pour cette pulsation ωM, l'augmentation du gain par rapport à 20logK est: ∆dB = 10log(1/ b) .

b 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,05

ϕM + 19,5° + 25,4° + 32,6° + 41,8° + 54,9° + 64,8°
∆dB + 3 dB + 4 dB + 5,2 dB + 7 dB + 10 dB + 13 dB
On suppose que l'asservissement non corrigé, de classe 0, est très bien amorti (par exemple
avec une marge de phase de 75°) mais son erreur de position est grande et son temps de
montée trop important. On souhaite réduire l'erreur de position et le temps de montée grâce au
correcteur à avance de phase. Plus on choisira b faible, plus on améliorera les qualités
précision et vélocité. Mais en pratique on se limite à b = 0,05.

Critère de réglage:
On règle b en fonction de l'objectif fixé (dans
un correcteur P.D. on prend généralement b
= 0,1).
Pour notre exemple nous choisissons b = 0,2
.
La pulsation centrale du correcteur est alors
réglée à environ une octave à droite de la
pulsation critique de l'asservissement non
corrigé:
ωM = ωc/(1,25.b1/2) donc Ta = 1,25/ωc .
Avec ces réglages les marges de stabilité
seront satisfaisantes en adoptant un gain K
compris entre 2 et 2,5.
Pour notre exemple nous avons pris K = 2.
Les lieux de Bode ci-contre montrent qu'avec
ces réglages les objectifs décrits au
paragraphe 7.1 sont atteints.
Pratiquement, en classe 0 on peut sans
difficulté avec le correcteur à avance de
phase diviser l'erreur de position par 2, et
diviser le temps de montée par 2. On a alors
un asservissement beaucoup plus performant
que sans correction, nous pourrions dire « 4
fois » plus performant.

Les réponses indicielles (en boucle fermée

bien entendu) sont données ci-contre:

Nous allons maintenant examiner la

correction P.D. d'un asservissement de
classe 1.
Critère de réglage:
b = 0,1 Td = 0,9Ta = 1,125/ωc donc Td =
0,18Tc puisque Tc = 2π/ωc
Rappel: ωc est la pulsation critique avant
correction.

La valeur de K permettant de retrouver de bonnes marges de stabilité est alors comprise entre
2,5 et 3 (dans l'exemple présenté à la page suivante: K = 2,8). Ainsi l'erreur de traînage de
l'asservissement est divisée par K, divisée par 2,8 dans l'exemple qui suit. Bien sûr la bande
passante sera aussi sensiblement augmentée (dans un rapport de l'ordre de 2,5).
 Lieux de Bode en boucle ouverte:

L'asservissement corrigé est 2,8 fois

plus précis (erreur de traînage 2,8
fois plus petite), et environ 2,5 fois
plus véloce (temps de montée divisé
par 2,5). On peut dire que
l'asservissement corrigé est « 7 fois »
plus performant. De plus, sur les lieux
de Bode en boucle ouverte, on
constate que les marges de stabilité
sont les mêmes avec correction que
sans correction (amortissement
identique de la boucle).

Correction tachymétrique
Ce type de correction est utilisé lorsque la dérivée de la grandeur asservie est une autre
grandeur physique que l'on peut mesurer grâce à un second capteur. Disons que ce type de
correction se prête bien aux processus de classe 1: s'il y a un intégrateur dans le processus,
nous pouvons mesurer la grandeur d'entrée de cet intégrateur.
Exemples: Dans un asservissement de position (en translation ou en rotation) on pourra
également mesurer la vitesse (qui est la dérivée de la position).
Dans un asservissement de niveau (hauteur de liquide dans une cuve, équivalent à une
pression), on pourra également mesurer la résultante des débits (qui est proportionnelle à la
dérivée de la pression donc du niveau). S'il y a un débit entrant et un débit sortant, on pourra
utiliser un capteur de débit différentiel.
Dans un asservissement d'exposition lumineuse, on pourra également mesurer l'éclairement
(qui est la dérivée de l'exposition).

Mais dans la majorité des asservissements nous ne pouvons pas « capter » la dérivée de la
grandeur asservie. La correction tachymétrique n'est donc pas un type de correction
généralisable. Cependant elle donne d'excellents résultats.

La correction tachymétrique consiste à créer, à l'intérieur de la boucle d'asservissement, une

boucle secondaire à partir de la tension de mesure de la grandeur dérivée (par exemple on
crée une boucle d'asservissement de vitesse dans la boucle d'asservissement de position),
selon le schéma fonctionnel ci-dessous:
Tout d'abord, sans correction tachymétrique, donc avec B = 0, on règle K2 = 1, puis on
recherche la valeur optimale du gain K1 pour avoir un bon amortissement de la boucle (marge
de phase de 50°).
Puis on augmente nettement le gain K2 (par exemple K2 = 6,25). Il existe alors une valeur
optimale du gain B (dans la chaîne de réaction de la boucle secondaire), qui permet de
retrouver un bon amortissement de la boucle principale.

L'asservissement ainsi corrigé aura une erreur de traînage K21/2 fois plus petite et une bande
passante K21/2 fois plus grande.
Avec K2 = 6,25 l'asservissement corrigé sera 2,5 fois plus précis et 2,5 fois plus véloce.

Correction PID
La correction P.I.D. est l'association d'une
correction P.I. (paragraphe 7.2.1) et d'une
correction P.D. (paragraphe 7.3)
D'ailleurs, la fonction de transfert du
correcteur P.I.D. de type série correspond
au produit des fonctions de transfert du
correcteur P.I. et du correcteur P.D.:
R(p) = K[1 + 1/(Tip)][1 + (Tdp)/(1 + τdp)]
= [K(1 + Tip)(1 + Tap)] / [Tip(1 + bTap)]
avec τd = [Link] et Ta = Td + τd.
Transmittance harmonique:
R(jω) = [K(1 + jωTi)(1 + jωTa)] / [(jωTi)(1 +
jbωTa)]
R(jω) = [K(1 + ω2Ti2)1/2 (1 + ω2Ta2)1/2] /
[ωTi(1 + ω2b2Ta2)1/2]
⊥R(jω) = - 90° + arctan( ωTi) + arctan(ωTa) -
arctan(ωbTa)
Les lieux de Bode de R(jω) et la réponse
indicielle du correcteur seul sont représentés
ci-contre:

Si on associe les deux critères de réglage

vus précédemment, on obtient les
améliorations cumulées des deux
corrections P.I. et P.D.

Exemple d'un asservissement non corrigé de classe 0, puis corrigé par P.I.D. de type série:
L'asservissement non corrigé a une précision statique très mauvaise (erreur de position de
33%) et une vélocité médiocre. Grâce au correcteur P.I.D. l'erreur de position de
l'asservissement corrigé est nulle (quelles que soient les perturbations), et la vélocité est deux
fois meilleure (temps de montée divisé par 2).
Les lieux de Bode en boucle ouverte d'une part, et les réponses indicielles en boucle fermée
d'autre part sont représentés ci-dessous.
Le correcteur P.I.D. de type parallèle a une fonction de transfert différente mais qui, après
factorisation, peut se ramener à la forme du P.I.D. série. Les conclusions sont donc identiques.
Nous étudierons, dans les paragraphes suivants, plus spécialement le correcteur P.I.D. de
type parallèle qui est le plus utilisé.

Critère de réglage de Ziegler-Nichols

C'est un critère de réglage très facile à mettre en œuvre et qui donne de bons résultats. Il ne
peut être utilisé que pour le réglage d'un correcteur P.I., P.D. ou P.I.D.
Afin de privilégier la qualité amortissement de l'asservissement, nous proposerons des
réglages différents que ceux que préconisaient Ziegler et Nichols (notamment une action
proportionnelle K plus faible). Ainsi nous appliquerons le critère de Z.N.M. (M comme modifié).
L'avantage incontestable de ce critère de réglage est qu'il peut s'appliquer aussi bien sur le
modèle théorique qu'expérimentalement sur l'asservissement réalisé.
La démarche est simple: déterminer les conditions du régime critique de la boucle non
corrigée (avec uniquement le réglage d'un gain K): voir le paragraphe 6.2.5. Nous obtenons
deux valeurs: ωc et Kc.
ωc est la pulsation de la sinusoïde engendrée par la boucle « juste instable ».
On en déduit la période de cette sinusoïde: Tc = 2π / ωc.

Si nous faisons l'étude expérimentale du régime critique de la boucle non corrigée, après avoir
trouvé le réglage critique Kc qui rend la boucle juste instable, nous mesurons directement la
période Tc de la sinusoïde engendrée.
Les réglages de Z.N.M. sont les suivants:

Type de correcteur -- P. P.I. P.D. P.I.D P.I.D

> série parallèle
Paramètres réglables
K (valeurs indicatives) 0,2Kc 0,25Kc 0,35Kc 0,18Kc 0,3Kc
Ti 0,9Tc 0,3Tc 0,5Tc
Td 0,2Tc 0,2Tc 0,12Tc
La fonction de transfert du correcteur P.I.D. série est:
R(p) = K[1 + 1/Tip][1 + Tdp/(1 + 0,1Tdp)]
La fonction de transfert du correcteur P.I.D. parallèle
est:
R(p) = K[1 + 1/Tip + Tdp/(1 + 0,1Tdp)]
Les valeurs de Ti et de Td étant données, on doit
ajuster l'action proportionnelle K pour obtenir un
amortissement satisfaisant.
Les valeurs de K données dans le tableau sont donc
indicatives.
En fonction du système asservi on peut être amené à
augmenter ou diminuer ce gain pour obtenir par
exemple, par la théorie, une marge de phase donnée,
ou expérimentalement, un dépassement donné de la
réponse indicielle.

Les réponses indicielles ci-contre permettent de comparer, sur un exemple, les performances
d'un asservissement en classe 0 sans correction (P), puis avec correction P.D., et en classe 1,
correction P.I. puis correction P.I.D.
Les quatre réponses étant bien amorties, on peut comparer les qualités précision et vélocité:
Classement du plus précis au moins précis: P.I.D., P.I., P.D., P.
Classement du plus véloce au moins véloce: P.D., P.I.D., P., P.I.

Critère de réglage de Naslin

Ce critère donne des résultats excellents, mais il a deux inconvénients: c'est un critère
purement algébrique, donc qui nécessite pas mal de calculs, et aussi pour que les résultats
soient « excellents », il faut que la fonction de transfert du processus, à partir de laquelle on
applique le critère de Naslin, reflète avec précision le comportement réel du système.

Ce critère peut s'appliquer quel que soit le type de correcteur, pas seulement les correcteurs
classiques vus pour le critère de Z.N.M. mais pour n'importe quel autre correcteur.
Il faut connaître la fonction de transfert F(p) de l'ensemble ampli-processus-capteur.
Soit R(p) la fonction de transfert du correcteur (avec ses paramètres réglables).
On exprime la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte: T(p) = R(p).F(p) = n(p)/d(p) .
Le critère de Naslin consiste à régler les « rapports caractéristiques » du dénominateur de la
fonction de transfert W(p) en boucle fermée.
On sait que W(p) = T(p) / [1 + T(p)] = n(p) /[n(p) + d(p)] .
Donc il suffit d'ordonner le polynôme n(p) + d(p).
Ce polynôme peut s'écrire: n(p) + d(p) = a0 + a1p + a2p2 + a3p3 + ..... + anpn .
Ce polynôme comporte (n-1) rapports caractéristiques:
r1 = a12/(a0.a2) r2 = a22/(a1.a3) ..... rk = ak2/([Link]+1) ..... rn-1 = an-12/([Link]) .
La valeur de chaque rapport caractéristique dépend de la valeur des paramètres de réglage du
correcteur de fonction de transfert R(p).
Le critère de Naslin consiste à régler les premiers rapports caractéristiques à 2.
Par exemple, avec un correcteur P.I.D. on a 3 paramètres de réglage (K, Ti et Td), on pourra
régler :
r1= r2 = r3 = 2 .
Dans ce cas il s'agit donc de résoudre un système de trois équations à trois inconnues.
Il convient ensuite de vérifier que les rapports caractéristiques suivants (non réglables) sont
supérieurs à 2. Dans le cas contraire il faut légèrement majorer la valeur des premiers (jusque
2,2).
Il y a une très grande sensibilité entre la valeur des premiers rapports caractéristiques du
dénominateur de W(p) et l'amortissement de ce système bouclé. Si on augmente la valeur de
ces rapports caractéristiques (par exemple 2,3) l'asservissement sera trop amorti (réponse
apériodique); si on les diminue (par exemple 1,7) l'asservissement sera trop faiblement amorti
(réponse avec des oscillations).

Modèle imposé (correcteur spécifique)

On en arrive à la correction spécifique pour obtenir des performances optimales. Cette

technique nécessite la connaissance précise de la fonction de transfert en boucle ouverte de
l'ensemble ampli-processus-capteur. Soit F(p) cette fonction de transfert.
Grâce au critère de Naslin, nous avons pu obtenir des modèles de fonctions de transfert avec
une qualité amortissement parfaite.
Les modèles sont donnés à la page suivante.
En classe 1 (erreur de position nulle) le dépassement de la réponse indicielle est de 10 %, le
temps de réponse est égal à 2,5 fois le temps de montée. En classe 2 (erreurs de position et
de traînage nulles), bien que le dépassement soit de 33%, il n'y a pas d'oscillation, le temps de
réponse est aussi de 2,5 fois le temps de montée.
Le principe de cette correction est simple: Connaissant la fonction de transfert en boucle
ouverte de l'ensemble ampli-processus-capteur, il consiste à calculer la fonction de transfert
d'un correcteur réalisable telle que l'asservissement en boucle fermée se comporte comme un
modèle choisi (d'où le titre du paragraphe).

On choisit une variable symbolique réduite en posant q = p/ω0 = T0p .

Modèles d'asservissement en classe 1

D1 = 10%, D2 négligeable, tR = 2,5tm.

Modèles d'asservissement en classe 2

D1 = 33%, D2 négligeable, tR = 2,5tm.
Si F est la fonction de transfert en boucle ouverte de l'ensemble ampli-processus-capteur, et R
la fonction de transfert du correcteur, en boucle fermée l'asservissement a une fonction de
transfert :
W = R.F/(1 + R.F) .
Si on impose W, on peut alors déterminer R: R.F(1 -W) = W d'où:
R = W/[F(1 - W)] . En posant F = n/d et W = N/D on obtient:
R = N.d / [n(D - N)] .
La dernière question qui se pose est : quel modèle choisir ?.

Il faut choisir un modèle pour W de telle manière que le correcteur R soit réalisable.
Il faut donc que le degré du numérateur de R soit au plus égal à celui du dénominateur. La
solution optimale est telle que numérateur et dénominateur de R aient le même degré.
R = N.d / [n(D - N)] donc: degré de N + degré de d = degré de n + degré de D (puisque
le degré de N est toujours très inférieur au degré de D) .
On en déduit : degré de D = degré de d - degré de n + degré de N .
Les degrés de n et de d sont connus (on connaît la fonction de transfert F). Le degré de N est
déterminé en fonction de la classe d'asservissement qu'on souhaite réaliser : (degré de N) = 0
en classe1 et = 1 en classe 2 (voir les modèles à la page précédente) .
Le degré de D correspond à l'ordre de la fonction de transfert W.
Enfin il reste à choisir le paramètre T0 qui détermine la vélocité de l'asservissement corrigé.
En pratique, il faut que ce choix aboutisse à un correcteur où chacun des coefficients qui
apparaît au numérateur de la fonction de transfert R(q) ne dépasse pas 20 à 25. Chacun de
ces coefficients est matérialisé par un gain dans la réalisation.
La marche à suivre est la suivante:
Après avoir choisi la classe de l'asservissement on en déduit l'ordre du modèle. Le choix du
paramètre T0 ne doit pas être utopique (un asservissement ne peut pas être 20 fois plus
véloce que le processus en boucle ouverte !).
On transforme alors T(p) en T(q) avec p = q / T0.
Il est alors très facile de trouver la fonction de transfert R(q).
Ce correcteur sera réalisé avec n intégrateurs (1/q = 1/ T0p), des gains et des sommateurs,
selon l'un des deux montages vus au chapitre 5 (paragraphe 5.3), à partir de l'un des deux
graphes canoniques.
Dans le schéma de réalisation, si le correcteur est de classe 1, un des intégrateurs ne sera
pas bouclé, et s'il est de classe 2, deux des intégrateurs ne seront pas bouclés.