Problèmes en élasticité semi-classique.

Modélisation et résolution

par Hélène LANCHON-DUCAUQUIS

Docteur ès Sciences Mathématiques
Professeur à l’Institut National Polytechnique de Lorraine (INPL)

1. Problème de départ : définitions, équations générales ................ A 1 212 - 2

1.1 L’inconnue principale de l’ingénieur : le champ de contraintes .............. — 2
1.2 Remarques sur les données, les variables
et les inconnues du problème .................................................................... — 3
1.3 Analyse du comportement du milieu solide :
cadre de l’élasticité semi-classique............................................................ — 3
1.4 Analyse des conditions aux limites............................................................ — 4
1.5 Conditions éventuelles de transmission.................................................... — 5
1.6 Remarques sur l’intervention de la variable temps.................................. — 5
1.7 Remarques sur le cas particulier des milieux homogènes
et isotropes................................................................................................... — 5
2. Recherche d’un modèle mathématique optimal ............................. — 5
2.1 Modélisation naturelle en déplacements .................................................. — 5
2.2 Modélisation basée sur des propriétés a priori de la solution ................ — 6
2.3 Conclusion sur la recherche d’un modèle optimal ................................... — 8
3. Exemples des problèmes classiques .................................................. — 9
3.1 Problèmes de Saint Venant......................................................................... — 9
3.2 Problèmes à symétrie de révolution .......................................................... — 11
3.3 Problèmes de déformations et de contraintes planes.............................. — 12
4. Théorèmes de l’énergie .......................................................................... — 13
4.1 Motivations .................................................................................................. — 13
4.2 Premier théorème de l’énergie et forme variationnelle associée............ — 13
4.3 Deuxième théorème de l’énergie et forme variationnelle associée........ — 14
4.4 Bilan d’un point de vue mécanique ........................................................... — 15
4.5 Résultats mathématiques permettant
de résoudre les problèmes variationnels de l’élasticité ........................... — 15
5. Ouverture sur d’autres comportements ............................................ — 16
5.1 Milieux curvilignes ou surfaciques ............................................................ — 16
5.2 Thermoélasticité semi-classique ................................................................ — 17
5.3 Élastoplasticité ............................................................................................. — 17
5.4 Viscoélasticité .............................................................................................. — 17
Références bibliographiques ......................................................................... — 18
8 - 1991

ous nous proposons dans cet article de rassembler un certain nombre

N d’indications pratiques pour un ingénieur qui a un problème d’élasticité
à résoudre. Nos investigations seront limitées à l’élasticité semi-classique,
c’est-à-dire aux situations où l’hypothèse des petites perturbations (HPP)
A 1 212

peut être admise et où la linéarité de la loi contraintes-déformations pourra

être considérée comme réaliste. Le préfixe semi indique par convention que l’on
ne fait pas nécessairement les hypothèses d’isotropie et d’homogénéité, ce qui
permet une ouverture sur les matériaux composites ou le bois par exemple.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 1 212 −1
PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION ___________________________________________________________________

Nous supposerons connues les notions de contraintes, déformations, les lois

de conservation et de comportement ; le lecteur pourra en particulier se reporter
aux articles Calcul des structures [A 300] ou Mécanique des milieux
continus [A 249] du traité Sciences fondamentales, dans lesquels ces notions
sont largement développées. Nous nous contenterons donc de récapituler assez
rapidement les équations de départ.
Nous utiliserons systématiquement tout le pontentiel mathématique et phy-
sique contenu dans la notion de tenseurs (écriture intrinsèque des relations
et utilisation des notations indicielles avec conventions de sommation
d’Einstein). Le lecteur pourra éventuellement se reporter à l’article Les tenseurs
et leurs applications [A 1 210] dans le traité Sciences fondamentales.
Pour ce qui est du plan, après avoir réintroduit rapidement les équations
générales de départ, nous procéderons au développement suivant :
a) évocation systématique des processus qui permettent d’obtenir
progressivement le modèle mathématique optimal à résoudre, c’est-à-dire
le modèle qui, tout en restant réaliste, aura été simplifié au maximum : analyse
dimensionnelle et prise en compte de l’ordre de grandeur des différents groupe-
ments adimensionnels qui régissent l’intensité des contraintes ou des déforma-
tions ; inventaire des symétries matérielles ou géométriques du problème ;
résultats d’unicité dans le cas d’un problème bien posé (encore appelé régulier) ;
principe de superposition ; principe de Saint Venant dans le cas de conditions aux
limites mal définies ou incomplètes ;
b) inventaire de tous les problèmes classiques qui se résolvent à la main
ou qui, grâce à une réduction du nombre d’inconnues, permettent de se ramener
à des problèmes mathématiques courants ;
c) évocation des méthodes variationnelles et des techniques numéri-
ques associées ;
d) ouverture sur des problèmes particuliers (milieux curvilignes, plaques
et coques) ou des situations voisines (thermoélasticité, plasticité, visco-
élasticité).
Notons enfin que, dans la plupart des paragraphes abordés, nous nous limi-
terons aux problèmes d’équilibres quasi statiques en excluant en particulier les
vibrations, les ondes et les chocs. Nous exclurons aussi les problèmes de formage
qui impliquent des déformations telles que l’on sort de toute façon du cadre de
l’élasticité.

1. Problème de départ : facique de forces de contact exercées en M, sur tout élément de

surface perpendiculaire à k , par les particules voisines situées du
définitions,
côté de M vers lequel k est orienté.
équations générales L’interprétation locale du principe fondamental de la dynamique
nous donne beaucoup d’informations sur T , à savoir :
1.1 L’inconnue principale de l’ingénieur :
le champ de contraintes ■ l’existence d’une relation linéaire entre k et T ( M ; k ) repré-
sentée par le tenseur des contraintes de Cauchy Σ (M ) (du second
ordre) ; ainsi :
Supposons qu’un ingénieur soit confronté à un problème tech-
nique dans lequel interviennent (un ou) plusieurs milieux solides
soumis à des sollicitations extérieures (efforts ou déplacements T (M ; k ) = Σ (M ) ⋅ k (1)
imposés). Son souci majeur est de préserver la qualité et la forme
de chaque pièce considérée, en évitant l’apparition de fissures, de soit, en composantes dans un repère { e i } adapté au problème :
ruptures ou de grandes déformations ; de toute façon, il doit
contrôler le développement des contraintes en chaque point M du T i ( x ; k ) = σ ij ( x )k j (2)

milieu et pour chaque direction k en ce point. À un instant t fixé, ce qui implique :

la contrainte en M est représentée par l’ensemble des vecteurs
T ( M ; k ) a priori inconnus. T ( M ; k ) désigne la densité sur- σ ij ( x ) = T i ( x, e j ) (3)

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 1 212 −2 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
___________________________________________________________________ PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION

■ la symétrie du tenseur des contraintes : Par ailleurs, la loi de conservation de la masse peut s’écrire :

σ ij ( x ) = σ ji ( x ) (4) ρ ( a ,0 )
ρ ( x , t ) = ------------------------------------- (11)
det ( 1 + U )
qui implique T i ( x, e j ) = T j ( x , e i ) (5)
On a actuellement 10 inconnues scalaires, soit ρ, ui et σij , pour
■ une relation en chaque point intérieur de la pièce, entre les forces 4 relations scalaires (6) et (11). Il manque donc au moins 6 relations
phénoménologiques traduisant pour le matériau considéré, le
volumiques à distance f qui y sont exercées, la divergence du comportement particulier (relations entre efforts intérieurs et
tenseur des contraintes et la quantité d’accélération en ce point : déformations).
d2 u i
ρ -------------
- – σ ij, j = f i i ∈ {1, 2, 3} (6)
dt 2
1.3 Analyse du comportement
où ρ et u i sont respectivement les champs de masses volumiques du milieu solide :
et de déplacements dans la pièce à l’instant t.
cadre de l’élasticité semi-classique
■ une relation en chaque point de la frontière de la pièce, entre les
efforts intérieurs T et la densité surfacique F de forces extérieures Pour savoir s’il peut se situer dans le cadre de l’élasticité semi-
(connues ou inconnues) appliquées en ce point. Ainsi, si n désigne classique, l’ingénieur a plusieurs éléments à sa disposition.
le vecteur normal extérieur unitaire : Il connaît, a priori, le matériau utilisé (éventuellement composite),
il peut alors trouver dans des tables, les constantes caractérisant le
T i ( x ; n ) ≡ σ ij ( x ) n j = F i ( x ) (7) comportement linéaire des différentes composantes du matériau, à
savoir : les constantes limites d’élasticité k, les modules de rigidité
à la compression K et à l’allongement E (module d’Young) ; ces
grandeurs ont toutes la dimension d’une pression (comme le tenseur
1.2 Remarques sur les données, des contraintes).
les variables et les inconnues L’ingénieur peut aussi évaluer les efforts maximaux f et F qui
vont être appliqués à la pièce et il sait que les déplacements et les
du problème déformations dans la pièce seront d’autant plus importants que ces
efforts le seront.
L’ingénieur connaît a priori la forme de la pièce dans son état non L’analyse a priori consiste donc à vérifier que les quantités :
déformé (soit Ω0 le domaine tridimensionnel correspondant), sa
masse volumique ρ0 (dans ce même état), la densité volumique f L | f L| | F | | F | | f L| | F |
-------------- , --------------, ---------- , ---------- , --------------, ----------
K E K E k k
d’efforts extérieurs fi , certaines composantes de F sur une partie
de la frontière (soit ∂ Ω Fk , la partie de la frontière ∂Ω sur laquelle la (où L est la plus grande longueur caractéristique de la pièce) sont
très petites devant l’unité. Cela permet alors de se placer dans le
cadre de l’hypothèse des petites perturbations (HPP). Dans l’affir-
k-ième composante de F est connue) et, enfin, certaines compo-
mative, le module des déplacements reste négligeable devant les
santes U  du déplacement. dimensions de la pièce ; d’où la possibilité de confondre, en pre-
mière approximation, x et a et donc Ω 0 et Ω t .
Les données, f , F k et U  dépendent a priori du point considéré
L’hypothèse des petites perturbations permet aussi de représenter
et éventuellement du temps ; il est clair alors que les contraintes en la déformation par le tenseur linéarisé :
dépendent également [nous les désignons par T ( M, t ; k ) ou
1
σij ( x , t )]. Nous désignons enfin par Ω t le domaine occupé par la ε ij ( u ) = ------ (ui,j + uj,i ) (12)
2
pièce à l’instant t.
Dans l’état actuel de l’analyse, on s’aperçoit que ce sont les et d’adopter une loi de comportement linéaire du type :
6 composantes σi j du tenseur des contraintes qui interviennent
dans les trois équations scalaires (6) ; ce tenseur apparaît donc σ ij = a ijkh ( x ) ε kh ( u ) (13)
comme le représentant mathématique pratique de la notion plus
physique de vecteur contraintes. où les a ijkh , constants par morceaux, sont déduits de la distribution
composite des grandeurs K et E, et vérifient les propriétés de
On s’aperçoit aussi de la présence de deux autres inconnues : le symétrie suivantes :
champ de déplacements U et la masse volumique ρ. Si l’on introduit aijkh = ajikh = a khij = a ijhk (14)
la fonction vectorielle ϕ , laquelle donne la position x à l’instant t
(conséquences de la symétrie de σ ij et de la nature de la loi générale
de la particule qui, à l’instant initial 0, était en a (en posant ψ = ϕ –1),
de l’élasticité).
on a :
On peut constater enfin que dans la plupart des situations :
x = ϕ ( a , t ) et a = ψ ( x, t ) (8)
il existe α > 0 tel que :
u ( a ,t ) = ϕ ( a ,t ) – a (9) a ijkh ( x ) X ij X kh > α X ij X ij (15)

On pose u i ( x , t ) = u i [ ψ ( x , t ), t ] (10) quel que soit le tenseur symétrique X et le point x ∈ Ω 0 .

On dit alors que la loi (13) est coercitive.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 1 212 −3
PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION ___________________________________________________________________

L’hypothèse des petites perturbations permet encore de découpler Lorsqu’une composante F  des efforts surfaciques n’est pas
(6) et (11). En effet, le fait que u i,j soit très petit devant l’unité nous connue (effets de réaction par exemple), on connaît quelquefois à
permet de simplifier (11) en : la place la composante U  du déplacement de la frontière en ce
point ; on a alors :
ρ ≈ ρ 0 ( 1 – div U ) ≈ ρ 0 (16)
u  = U  sur ∂ Ω U ⊂ ∂ Ω 0 (19)
où ρ0 désigne le champ des masses volumiques à l’état initial,
constant ou, constant par morceaux dans un composite. Le champ Il y a comme exemple de conditions de ce type, l’encastrement
ρ n’est donc plus une inconnue, car il est remplacé en première d’un morceau de frontière, on écrit dans ce cas :
approximation par ρ0 dans l’équation (6).
U  = 0 ∀ = 1, 2, 3
Restent donc les 9 inconnues σij et ui qui sont liées par (13) que
l’on remplace par : ou le contact avec un solide indéformable que l’on peut quelque-
fois traduire par :
∂u k
σ ij = a ijkh ------------- (17)
∂x h U ⋅n =0
Compte tenu de la symétrie en kh des coefficients et de la On peut enfin avoir des translations ou rotations imposées sur
forme (12) de εij , on n’a plus alors que les 3 inconnues principales uk . un morceau de frontière et dans ces cas, U  n’est pas nul mais connu.
■ Remarques Un problème est dit bien posé ou régulier, si et seulement si les
● Les simplifications apportées par l’adoption de la loi d’élasticité morceaux de frontières ∂ Ω Fk et ∂ Ω U sont exactement complémen-
semi-classique ne sont justifiées a posteriori que si, tout calcul fait, taires sur ∂Ω 0 , c’est-à-dire si au moins trois composantes indépen-
on peut constater :
— d’une part que : dantes et seulement trois, parmi celles de F et de U , sont connues
en chaque point de ∂Ω 0 .
|U ( x )|  L et | ε ij ( x )|  1

quels que soient x et i, j ; 1.4.2 Cas de conditions globales ou imprécises

— d’autre part que le tenseur des contraintes reste bien dans les ou incomplètes : principe de Saint Venant
limites de l’élasticité, ce qui se traduit par une inégalité de la forme :
La manière dont certains efforts sont appliqués sur un morceau
(σ , k )  0 de la frontière n’est pas toujours précise. On peut dans certains cas
les évaluer tout au plus globalement, on les représente alors par un
représentant un critère de Tresca, de Von Mises, ou tout autre torseur dont on connaît les éléments de réductions en un point. C’est
critère réaliste. Nous reparlerons ultérieurement de ces critères. le cas par exemple des problèmes classiques de traction, de flexion
● Le fait de pouvoir confondre, en première approximation, Ω 0 et ou de torsion.
Ω t est très important car cela signifie que l’on peut écrire toutes les
Il arrive quelquefois que la connaissance des efforts sur certains
relations du problème sur le domaine connu Ω 0 , en particulier les
morceaux de frontière soit vraiment très vague, c’est le cas des
conditions aux limites, que nous allons préciser maintenant, et qui
morceaux de frontière pouvant être considérés comme situés à
seront écrites sur ∂Ω 0 .
l’infini (en génie civil par exemple), on a alors des conditions aux
limites imprécises ou incomplètes.
Dans ces deux situations, on ne peut pas évidemment obtenir des
1.4 Analyse des conditions aux limites solutions exactes, mais on s’appuie sur le principe de Saint Venant,
énoncé ci-après, pour obtenir de bonnes solutions approchées.
1.4.1 Cas d’un problème régulier
À chaque fois qu’une composante Fk des efforts extérieurs sur- Principe de Saint Venant
faciques est connue sur ∂Ω 0 , on écrit d’après (7) : Si, sur une partie ∂Ω SV de la frontière d’un corps élastique, on
modifie la répartition des forces appliquées, sans modifier le
σ k j n j = F k sur ∂ Ω Fk ⊂ ∂ Ω 0 (18) torseur résultant, on ne change pas sensiblement la solution du
problème d’élasticité correspondant, sauf dans le voisinage
Les exemples les plus courants de conditions aux limites locales immédiat de ∂Ω SV .
en F sont les pressions hydrostatiques :
L’idée essentielle alors consiste à ignorer au départ le morceau
F = – pn de frontière ∂ Ω SV et à choisir, parmi les champs de contraintes qui
vérifient toutes les conditions locales claires, celui qui s’approche
soit F k = – p nk ∀k = 1, 2, 3 le mieux des informations imparfaites que l’on a sur ∂ Ω SV . Puisque
le champ de contraintes ainsi construit vérifie l’équilibre local :
qui sont souvent négligeables, on a alors :
σ ij,j + f i = 0
F = 0
soit encore div Σ + f = 0
on dit que le morceau de frontière correspondant est libre d’efforts.
il est facile de montrer, en intégrant par parties sur Ω cette relation,
On peut encore avoir des contacts dits parfaits ou parfaitement puis la relation :
lubrifiés, ce qui se traduit par :
OM ∧ ( div Σ + f ) = 0
F ∧n = 0

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 1 212 − 4 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
___________________________________________________________________ PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION

que le torseur des actions extérieures correspondant à ce champ 1.6 Remarques sur l’intervention
de contraintes est bien nul :
de la variable temps
∂Ω
σ ij n j ds + 
Ω
f i dx = 0 Nous avons annoncé que nous nous limiterions aux problèmes
d’équilibre, c’est pourquoi nous n’avons fait figurer que la variable
∂Ω
ε ijk x j σ k n  ds + ε
Ω
ijk x j f k dx = 0
d’espace x pour les inconnues Ti , σij , u i , ρ et les données f i , Fk
et U  .
Cependant, puisqu’il y a passage d’un état non déformé Ω 0 à un
ce qui correspond bien aux conditions d’applications du principe état déformé Ω, cela se passe nécessairement dans un temps fini.
de Saint Venant. Nous parlons donc d’équilibre quasi statique à chaque fois que le
terme accélération peut être considéré comme négligeable.
1.4.3 Conditions aux limites unilatérales La relation (6) se simplifie alors en :
σ ij, j + f i = 0 (23)
Les conditions de contact, parfait ou non, s’expriment en fait par
des inégalités conditionnelles. ce qui nous conduit à un problème stationnaire.
Dans le cas du frottement par exemple, la loi de Coulomb nous La situation est évidemment différente chaque fois que les
dit que si la contrainte tangentielle est, en intensité, inférieure à un données fi , Fk ou U  dépendent du temps.
certain seuil, le déplacement tangentiel est nul ; quand le seuil est
atteint, on écrit seulement que le déplacement est colinéaire aux
efforts tangentiels en ce point. 1.7 Remarques sur le cas particulier
Pour ce qui est du contact lui-même, on n’est jamais sûr qu’il soit des milieux homogènes et isotropes
maintenu pour toute sollicitation ; dans le cas où le solide voisin
est indéformable, on a donc l’alternative suivante :
Lorsque le matériau qui compose la pièce étudiée est homogène,
— contact maintenu U ⋅ N = 0 implique F ⋅N 0 ; il est la plupart du temps aussi isotrope ; la loi de comportement
(13) (17) s’écrit alors :
— contact rompu U ⋅ N < 0 implique F = 0 .
σ ij = λ ε  ( u )δ ij + 2 µ ε ij ( u ) (24)
Nous ne pouvons rentrer ici dans le détail de tels problèmes, mais
il est bon de savoir qu’ils peuvent être résolus par des techniques ou σ ij = λ u , δ ij + µ ( u i, j + u j, i ) (25)
d’inéquations variationnelles [1].
c’est la loi de l’élasticité classique appelée communément loi de
Hooke ; elle ne dépend que des deux constantes de Lamé λ et µ et
constitue un cas particulier simple de (13) et (17). On peut vérifier
1.5 Conditions éventuelles alors que :
de transmission
aijkh = λ δij δkh + µ (δik δjh + δih δjk )
Dans le cas d’un milieu composite, le domaine Ω 0 est occupé par et que la condition de coercitivité (15) est satisfaite avec :
différents matériaux, élastiques ou non, pour chacun desquels on
connaît a priori le sous-domaine occupé dans l’état non déformé, α=µ
la masse volumique correspondante et la loi de comportement du dès lors que λ  0 et µ > 0 ce qui est bien le cas.
type (16) ou autre. Si toutes les composantes sont élastiques, on
écrit (6) et (17) sur chaque sous-domaine, mais alors les aijkh sont Nous continuons par la suite à utiliser la notation a ijkh plus géné-
différents à chaque fois, ils sont en fait constants par morceaux. rale et plus économique d’écriture, pour désigner les coefficients
d’élasticité.
Il faut quoi qu’il en soit écrire des conditions de transmission à
chaque interface Σ 0 entre deux milieux. Ainsi, si l’on désigne par :
def
WQ ( x )w Σ = Q ( x + ) – Q ( x – ) 2. Recherche d’un modèle
le saut de la quantité Q ( x ) à travers Σ lorsque l’on passe du mathématique optimal
sous-domaine Ω – au sous-domaine Ω+ en suivant la normale N
à Σ, orientée de Ω – vers Ω +, il y a deux types de conditions à 2.1 Modélisation naturelle
écrire : en déplacements
WU ( x )w Σ 0 = 0 (20) Ayant écrit au paragraphe 1 toutes les relations nécessaires, à
savoir : (4), (6) ou (23), (17) ou (25), (18) et (19), éventuellement (20)
traduisant la continuité du milieu et : et (22) (auxquelles il faut ajouter des conditions initiales dans les
cas non stationnaires), pour déterminer les 9 inconnues σij , u i , on
W T ( x , N )w Σ 0 = 0 (21) éprouve le besoin de se ramener à un nombre minimal d’inconnues.
On remplace alors σij par son expression (17) ou (25) partout où cela
ce qui s’écrit plus brièvement en composantes : est nécessaire ; ce qui nous conduit, compte tenu de l’approximation
(16), au problème général suivant que nous désignons globalement
W σ ij N j w Σ 0 = 0 (22) par (P).

et traduit un nouvel aspect du principe fondamental de la dynamique,

déjà évoqué au paragraphe 1.1, ou, ce qui revient au même, la
conservation de la quantité de mouvement.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 1 212 −5
PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION ___________________________________________________________________

Trouver U défini sur Ω 0 tel que : La condition (28) s’écrit explicitement :

∂ 2 ui ∂u k
ρ 0 ------------
∂t 2
∂
∂x j ∂x h 
- = f i sur Ω 0
- – ---------- a ijkh ----------- (26) λ div U nk + µ (uk, p + up, k ) np = 0 (33)

■ Remarques sur les méthodes générales de résolution d’un

u  = U  sur ∂ Ω U ⊂ ∂ Ω 0 (27) problème du type (P)
En général, bien qu’ils soient linéaires, on ne peut résoudre à la
∂u q main des problèmes du type (P), en particulier dans les cas non
a kpqr ----------- n p = F k sur ∂ Ω Fk ⊂ ∂ Ω 0 (28) homogènes, non isotropes et non stationnaires et lorsque le
∂x r
domaine Ω, tridimensionnel en général, n’a pas une forme simple.
Il y a cependant des méthodes variationnelles parfaitement adé-
u i ( x , 0 ) = u i0 ( x ) sur Ω 0 (29) quates pour obtenir les résultats d’existence et d’unicité de la solu-

∂u tion U , ainsi que des propriétés qualitatives de cette solution

----------i ( x , 0 ) = u i1 ( x ) sur Ω 0 (30) (régularité, dépendance par rapport aux paramètres, stabilité,
∂t
comportements asymptotiques, etc.). Ces méthodes sont de plus très
qui est un problème mathématique tout à fait classique. bien adaptées pour aborder la résolution numérique du problème
de façon optimale, par des techniques d’éléments finis en particulier.
L’équation (26) est hyperbolique, ou elliptique dans le cas
stationnaire ; l’opérateur : Nous évoquerons plus concrètement ces méthodes variation-
nelles dans le paragraphe 4 sur les théorèmes de l’énergie ;
∂u k
∂
 
cependant, nous allons d’abord montrer comment l’on peut simpli-
( Au ) i = – ---------- a ijkh ------------- fier plus ou moins sensiblement le modèle mathématique de départ
∂x j ∂x h
en prévoyant a priori la forme de la solution cherchée. Ces astuces
est un laplacien généralisé. de simplification nous conduisent en particulier à différentes familles
classiques de problèmes que l’on peut résoudre à la main ou ramener
Le relation (27) est une condition aux limites de type Dirichlet. à des modèles très simples.
La relation (28) est une condition de Neumann généralisée asso-
ciée à l’opérateur A, on l’écrit souvent sous la forme :

∂u
2.2 Modélisation basée sur des propriétés
 -----------
∂ν A
-
k
= Fk a priori de la solution
■ Remarques 2.2.1 Remarques préliminaires
● Dans le cas des milieux composites évoqués au paragraphe 1.5
les coefficients aijkh sont constants par morceaux, de telle sorte que Dans le cas d’un milieu homogène, isotrope et d’un problème
la relation (26) n’a de signification, qu’au sens des distributions. On stationnaire, on peut souvent pressentir des formes assez simples
peut montrer par des techniques variationnelles (voir par exemple pour les champs de contraintes σ ij et de déplacements u i solution.
G. Duvaut et J.L. Lions [1], R. Dautray et J.L. Lions [2], H. Brezis [3]) On s’appuie pour cela sur trois résultats mathématiques.
que l’équation (26) est équivalente à l’ensemble des équations : a ) L’unicité a priori du champ de contraintes solution de tout
problème de type (P), régulier au sens défini au paragraphe 1.4.1.
( p ) ∂ ui ∂ 2 uk
2
(p) (p) Ce résultat d’unicité est obtenu une fois pour toutes par les méthodes
ρ 0 -------------
- – a ijkh --------------------
-=fi sur Ω p
∂t 2 ∂x j ∂x h variationnelles évoquées ci-dessus.
b) L’existence d’au moins une base orthogonale dans laquelle le
auxquelles il faut ajouter les conditions de transmission du type (20)
tenseur des contraintes s’écrit sous forme diagonale. Cela est dû
(22) sur chaque interface Γpq entre Ωp et Ω q .
à la symétrie (4) de ce tenseur qui implique l’existence de trois
Si le milieu est composé de n matériaux homogènes différents, contraintes normales principales (valeurs propres) associées à trois
Ωp désigne l’ensemble des sous-domaines de Ω occupés par le directions principales (vecteurs propres) orthogonales.
p-ième matériau, on a alors :
c ) Le fait que dans le cas d’un milieu isotrope, la relation (13) (24)
(p) montre que le tenseur des contraintes (σij ) et celui des déformations
a ijkh ( x ) = a ijkh pour x ∈ Ω p linéarisées (εij (u)) ont mêmes directions principales.
et chaque composante est en général isotrope. Le résultat (a ) nous permet de chercher la solution avec une
grande liberté, étant donné que si l’on en trouve une, ce sera l’unique
On mesure l’économie de place réalisée en utilisant l’écriture au et donc la bonne.
sens des distributions.
Les résultats (b ) et (c ) nous laissent prévoir que les directions
● Dans le cas des milieux homogènes et isotropes (cas de l’élas-
principales de σij ou εij sont les axes de symétrie ou les directions
ticité classique), l’équation (26) s’écrit sous l’une des deux formes
privilégiées du problème physique étudié.
suivantes :
Tout revient donc à prévoir au mieux les axes privilégiés du pro-
∂ 2U blème physique qui pourront, dans la plupart des cas, être choisis
ρ 0 --------------
- – µ ∆ U – ( λ + µ ) grad div U = f (31) comme axes de coordonnées (absolus ou locaux) pour la résolution
∂t 2
du problème. À partir de là, on cherchera le champ des contraintes
ou (et) le champ des déplacements le plus simple(s) possible afin
∂ 2U   de réduire au maximum le nombre d’inconnues fondamentales.
ρ 0 --------------
- + µ rot ( rot U ) – ( λ + 2 µ ) grad div U = f (32)
∂t 2 Il faut distinguer les symétries de nature géométrique de celles
induites par les données physiques (efforts et déplacements impo-
Ces deux formes sont connues sous le nom d’équation de Navier
sés) d’où l’intérêt de préciser au départ les ensembles admissibles.
de l’élasticité.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 1 212 − 6 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
___________________________________________________________________ PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION

2.2.2 Introduction des ensembles admissibles les ensembles  ad sont trop complexes pour obtenir ces informa-
d’un problème stationnaire de type (P) tions, on peut décomposer le problème en plusieurs étapes simples,
grâce au principe de superposition.
∂ 2 ui
Dans les cas stationnaires, le terme ρ 0 -------------
- disparaît de (P) ainsi
∂t 2 2.2.3 Principe de superposition
que les conditions initiales (29) et (30) ; on désigne alors le problème
par (PS).
Dans les situations plus simples évoquées précédemment, on a Lorsque la direction de f et les directions locales des données
souvent intérêt à garder au départ les 9 inconnues σ ij et u i mais à ∂ Ω0 , F , U ne sont pas compatibles pour arriver à un choix de
préciser les ensembles admissibles auxquels appartiennent néces-
repère suffisamment simplificateur (comme expliqué ci-dessus), on
sairement ces solutions.
peut, grâce à la linéarité du problème (P), décomposer les données
On définit ainsi l’ensemble des champs de tenseurs statiquement
admissibles pour (PS) soit : f , F , U en une combinaison linéaire de données plus simples
(k ) (k ) (k )
s f ,F ,U :
 ad = { τ , réguliers tels que τ i j = τ j i ; τ i j, j + f i = 0 dans Ω 0 ;
(34)
τ k j n j = F k sur ∂ Ω Fk } p
(k )
f = ∑ αk f
On définit encore l’ensemble des champs de vecteurs cinémati- k=1
quement admissibles pour (PS ), soit : p
(k )
c
F = ∑ αk F
 ad = {V , réguliers tels que v  = U  sur ∂ Ω U } (35) k=1
p
(k )
Le terme réguliers reste volontairement assez vague ici ; il est là U = ∑ αk U
pour rappeler que les relations imposées à τ et V doivent avoir une k=1

signification, au moins au sens des distributions, éventuellement au (avec en général p = 2 ou 3),

sens des fonctions.
de telle sorte que le k-ième problème caractérisé par les données
Suivant la définition géométrique de Ω 0 et la nature des données (k ) (k ) (k )
f ,F ,U puisse à chaque fois être résolu simplement dans
f , F , et U , on s’efforce d’écrire chaque relation définissant les (k)
ses axes principaux ; si l’on désigne par ( Σ ( k ) , u ) la solution
ensembles  ad sous la forme la plus naturelle possible.
correspondante, on sait alors que la solution du problème de

Ainsi, si f n’est pas nul, il peut être astucieux d’écrire la condition départ (caractérisé par les données f , F , U ) n’est autre que :
d’équilibre (23) dans un repère orthogonal absolu tel que l’un des
Σ = α 1 Σ (1) + ... + αp Σ (p)
axes soit colinéaire à f . (1) (p)
et u = α1 u + … + αp u
Si F définit une pression hydrostatique sur un morceau de
frontière : C’est le principe de superposition.
F = –pn
on a peut-être intérêt à écrire la condition aux limites dans un repère 2.2.4 Relations de compatibilité cinématique
admettant localement n comme vecteur de base ; on procède de
s
même pour une condition aux limites du type contact sans Étant donné que les informations contenues dans  ad sont plus
frottement : c
nombreuses que celles contenues dans , on est souvent tenté  ad
F ∧n = 0 de chercher d’abord un tenseur des contraintes qui puisse convenir ;
cependant, il n’y a que trois équations liant les 6 inconnues σ ij dans
ou du type impénétrabilité :
s
 ad , ce qui est insuffisant pour une détermination certaine.
U ⋅n =0 Par contre, la nécessité de construire un champ de déplacements
Dans d’autres situations, toute information sur la direction d’un associé au champ de contraintes proposé va nous conduire à utiliser
la loi de comportement, sous la forme inverse par rapport à (13),
effort extérieur surfacique F ou d’un déplacement U imposé à un pour construire le champ de tenseurs symétriques ∆ ij ayant a priori
morceau de frontière doit nous guider sur le choix du repère local vocation à représenter la déformation linéarisée :
dans lequel on écrira la condition aux limites correspondantes.
∆ ij = A ijkh τ kh
Toutes les astuces décrites ci-dessus sont destinées à faire appa- (36)
raître un nombre maximal de zéros dans les seconds membres des ( avec A ijkh a khp q = δ ip δ jq = a ijkh A khpq )
relations intervenant dans les définitions de  ad . Cela permet alors
ou simplement d’après (24) dans le cas isotrope :
de pressentir la nullité d’un certain nombre de composantes du
tenseur des contraintes ou du vecteur déplacement ; même si ces 1+ν ν
composantes correspondent à des choix de repères différents, ∆ ij = ------------- τ ij – ----- τ  δ ij
E E
l’information acquise permet de choisir finalement celui dans lequel (37)
le maximum de composantes seront nulles. L’idéal visé est de
connaître si possible a priori les axes principaux du tenseur des  λ µ (3 λ + 2 µ )
ν = ------------------------ ; E = -----------------------------------
2 (λ + µ) λ+µ 
contraintes et la direction du vecteur déplacement. Dans les cas où

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 1 212 −7
PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION ___________________________________________________________________

Le champ de tenseurs, de composantes ∆ij , représentera la défor- Si les déplacements imposés à la frontière de Ω 0 interdisent toute
mation linéarisée associée au problème (P) si et seulement si, translation et toute rotation, ils permettront de déteminer complè-
d’après (12), il existe un champ de vecteurs U de composantes ui tement g . Par contre, dès que ces conditions aux limites en U
tel que : seront absentes ou incomplètes, on ne pourra déterminer g
u i, j + u j, i = 2 ∆ij (38) entièrement ; on dit alors que le champ de déplacements n’est pas
unique, il n’est déterminé qu’à un mouvement de solide indéfor-
ce qui, d’après l’article Les tenseurs et leurs applications [A 1 210] mable près. Ces notions ont été largement développées dans l’article
nécessite pour ∆ ij la condition d’intégrabilité (ou de compatibilité Les tenseurs et leurs applications [A 1 210] mais on peut aussi les
cinématique) : aborder par les méthodes variationnelles qui sont évoquées ci-après.
∆ ij,  + ∆ , ij – ∆ i, j – ∆ j, i = 0 (39) ■ Remarque
Dans les cas de problèmes réguliers où seuls les efforts sont
C’est cette condition (qui correspond en fait à 6 nouvelles relations
scalaires) qui va nous permettre, via (36) ou (37), de sélectionner connus à la frontière ( ∂ Ω U est alors un sous-ensemble vide quel
s
dans l’ensemble  ad , le champ de contraintes solution. que soit  ∈ {1, 2, 3}), l’équilibre quasi statique ne peut avoir lieu
que si le torseur des efforts extérieurs (entièrement connu puisque
■ Remarques le problème est régulier) est nul.
● L’exploitation de la condition (39) demande parfois une organi- Il faudra donc vérifier dès le départ les conditions nécessaires :
sation un peu délicate pour l’écriture puis la combinaison des 6 rela-
tions scalaires correspondantes. Cependant, on peut constater que
 

s
tout tenseur de  ad linéaire affine en x conduit à un ∆ij également f ( M ) dM + F ( P ) dP = 0 
Ω0 ∂Ω 0

 (41)
 
linéaire affine qui vérifie identiquement (39).

● Dans le cas de l’élasticité classique, si les forces volumiques sont OM ∧ f ( M ) dM + OP ∧ F ( P ) dP = 0 
Ω0 ∂Ω 0 
négligeables ( f = 0 ) , on a intérêt à écrire les conditions de compati-
bilité directement sur τ ij ; en effet, en remplaçant dans (39) ∆ij par son En fait cet équilibre global doit être satisfait dans toutes les situa-
expression (37), on obtient les relations :
tions mais on ne peut l’écrire a priori lorsque F n’est pas connu
(1 + ν ) ∆ τ ij + ∆ τ , ij = 0 sur toute la frontière ∂Ω 0 .
Dans les cas où les données en déplacements à la frontière sont
qui correspondent à une version simplifiée des équations de
incomplètes, dans le sens où elles laissent la possibilité de quelques
Beltrami.
translations et (ou) rotations, seules certaines composantes du
torseur des efforts extérieurs devront être annulées a priori.
2.2.5 Intégration du champ de déplacements
Si le champ de tenseurs le plus simple possible que l’on a extrait 2.3 Conclusion sur la recherche
s
de  ad permet, via (36) ou (37), de satisfaire (39), on a la certitude d’un modèle optimal
qu’il s’agit bien du champ de contraintes solution de (P). Alors ∆ij
Dans les paragraphes 2.1 et 2.2 nous n’avons envisagé que des
n’est autre que le champ de déformations linéarisé associé que l’on problèmes réguliers. Nous avons suggéré la modélisation naturelle
désigne désormais par εij (u). Reste à intégrer le système (38) dont en déplacements à chaque fois que les données étaient trop
on sait maintenant qu’il a au moins une solution. Il a été vu dans complexes pour prévoir des simplifications a priori. Nous avons par
l’article Les tenseurs et leurs applications [A 1 210] que la solution contre conseillé la recherche de champs de contraintes statiquement
générale pouvait être déterminée seulement à un champ de admissibles, aussi simples que possible, dès que des axes privilégiés
moments près, c’est-à-dire un champ de vecteurs de la forme : du problème étaient explicités au départ.
En fait la situation n’est pas toujours aussi claire, il se peut que
g ( M ) = g ( O ) + Ω ∧ OM (40) les conditions aux limites soient imprécises sur certains morceaux
de frontière ou que la forme du tenseur des contraintes ne soit pas
qui ne dépend donc plus que des 6 constantes αi = gi (O) et Ω i ; ce
si facile à prévoir. Dans le premier cas, on doit appliquer le principe
c
sont les conditions aux limites contenues dans  ad qui doivent, en de Saint Venant présenté au paragraphe 1.4.2 pour compléter a priori
(pour un modèle en déplacements) ou a posteriori (pour l’approche
général, permettre la détermination complète de U (pour la en contraintes) les conditions aux limites. Dans le second cas, on
méthode pratique d’intégration, on peut se reporter à l’article Les essaie de prévoir conjointement un type de champ de tenseurs
tenseurs et leurs applications [A 1 210]). statiquement admissibles et un type de champ de vecteurs cinéma-
tiquement admissibles qui peuvent conduire à une solution exacte
ou approchée. C’est ce style de prévision qui permet parfois de se
2.2.6 Problèmes d’unicité placer dans le cadre des théories de contraintes ou de déformations
pour le champ de déplacements planes, ou de résoudre certains des problèmes classiques de la résis-
tance des matériaux.
Un champ de déplacements de la forme (40) correspond à un Nous allons dans le paragraphe 3 illustrer brièvement les démar-
champ de déformations linéarisé identiquement nul et donc à ches suggérées ci-dessus à propos des problèmes classiques : de
l’approximation, en théorie des petites perturbations, de l’évolution Saint Venant, de déformations ou de contraintes planes, à symétrie
d’un solide indéformable. de révolution sphérique ou cylindrique.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 1 212 − 8 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
___________________________________________________________________ PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION

3. Exemples des problèmes

classiques
3.1 Problèmes de Saint Venant
3.1.1 Description générale
et inventaire des situations simples
On désigne par problème de Saint Venant, tous les problèmes
d’équilibre quasi statique de corps homogènes, isotropes, élas-
tiques, concernant des pièces ayant la forme d’un cylindre droit (Ω )
de hauteur h, grande par rapport aux dimensions de la section droite
(Σ ) ; ces pièces sont :
— encastrées à l’une des extrémités (Σ 0) ;
— soumises sur l’autre extrémité (Σ h ) à des efforts dont on ne
connaît que le torseur résultant {τ } ;
— libres d’efforts sur la surface latérale (∂ΩL) (engendrée par les
contours ∂Σ des sections droites).
Ces pièces peuvent être pesantes :

f = ρg
ou de poids négligeable par rapport aux autres efforts imposés ou
aux coefficients de rigidité du matériau.
Si on choisit, ce qui est naturel, un repère dont l’axe Ox 3 est Figure 1 – Notations pour un problème de Saint Venant
parallèle à l’axe du cylindre Ω (figure 1) et si l’on pose :

x = { x 1 , x 2 , x 3 } et X = { x 1 , x 2 }
on en déduit par (37) les composantes :
on a, a priori, pour toute cette série de problèmes : ∆ ij = 0
νρg
c
 ad = { V , v i = 0 pour x 3 = 0} sauf ∆ 11 ( x ) = ∆ 22 ( x ) = – ------------- ( h – x 3 )
E
σ i α n α = 0 sur ∂ Ω L avec α ∈ { 1, 2 } ρg
et ∆ 33 ( x ) = --------- ( h – x 3 )


E
σi 3 ( X , h ) d X = i qui vérifient identiquement les conditions de compatibilité (39).
Σh

Σh
ε i α j xα σj 3 ( X , h ) d X = i ( H )
Les trois premières relations du système différentiel (38)
conduisent alors à :
νρg
où  i et  i sont connus, et où les sommations sur les indices latins u 1 ( x ) = – ------------- ( h – x 3 ) x 1 + ϕ 1 ( x 2 , x 3 )
E
se font sur 1, 2, 3 alors que celles sur les indices grecs seulement
νρg
sur 1, 2. u 2 ( x ) = – ------------- ( h – x 3 ) x 2 + ϕ 2 ( x 1 , x 3 )
E
Un tel problème peut être décomposé en problèmes plus ou moins
ρg x
simples suivant les cas puis résolu par superposition des différentes
solutions.  
u 3 ( x ) = ---------- h – -----3- x 3 + ϕ 3 ( x 1 , x 2 )
E 2
Les trois relations suivantes de (38) montrent que :
3.1.2 Pièce verticale soumise uniquement ϕ 1,2 + ϕ 2,1 = 0
à son poids
νρg
ϕ 2,3 ( x 1 , x 3 ) + ϕ 3,2 ( x 1 , x 2 ) = – ------------- x 2
Alors f = ρ g k 3 ; F ( X , h) ≡ 0 E
νρg
d’où  = 0 ,  (H ) = 0 ϕ 1,3 ( x 2 , x 3 ) + ϕ 3,1 ( x 1 , x 2 ) = – ------------- x 1
E
ce qui entraîne : ϕ n’est donc pas un champ de moments puisque :
s
 ad = { τ ; τ ij = τ ji , τ ij , j + ρ g δ i 3 = 0 dans Ω , ϕ i, j + ϕ j, i ≠ 0

τ i α n α = 0 sur ∂ Ω L , τ i 3 = 0 pour x 3 = h } par contre, si l’on introduit g tel que :

g1 = ϕ 1 , g 2 = ϕ 2
s
Parmi les éléments de  ad , le plus simple est celui tel que τij = 0 νρg
et g 3,2 ( x 1 , x 2 ) = ϕ 3,2 ( x 1 , x 2 ) + ------------- x 2
s E
sauf τ 33 ; les conditions sur  ad conduisent alors à :
νρg
g 3,1 ( x 1 , x 2 ) = ϕ 3,1 ( x 1 , x 2 ) + ------------- x 1
τ 33 ( x ) = ( h – x 3 ) ρ g E

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 1 212 −9
PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION ___________________________________________________________________

g est un champ de moments ; d’où la solution générale de (38) : 3.1.4 Problème de flexion simple
 νρg
 – ------------- ( h – x 3 ) x 1 + g 1 ( x 2 , x 3 ) f = 0 ,  = 0 ,  (H ) = m k 2
E

 νρg
U(x) =  – ------------- ( h – x 3 ) x 2 + g 2 ( x 3 , x 1 ) (le cas  ( H ) = m k 1 se traiterait exactement de la même manière) :
 E
 ρg
τ ; τ
2 2 2 s
 ---------- { 2 h x 3 – x 3 – ν ( x 1 + x 2 ) } + g 3 ( x 1 , x 2 )  ad = ij = τ j i , τ ij , j = 0 dans Ω , τ i α n α = 0 sur ∂ Ω L ,
 2E

Le champ de moments g qui est de la forme générale (40) ne

peut être déterminé de telle sorte que :

Σh
τ i 3 d X = 0 et Σh
εi α j xα τj 3 d X = m δ i 2 
Il semble encore plausible d’essayer :
u ∈  ad
c

τ ij = 0 sauf τ 33
C’est alors que le principe de Saint Venant intervient. En effet, le s
champ statiquement admissible proposé comme champ de alors les relations intégrales de  ad non identiquement satisfaites
contraintes solution, à savoir : conduisent à :

τi j = 0 sauf τ 33 ( x ) = ρ g ( h – x 3 )
 Σh
τ 33 dX = 0, Σh
x 2 τ 33 dX = 0 et Σh
x 1 τ 33 dX = – m
vérifie toutes les relations locales nécessaires dans Ω, sur ∂Ω L et Σ h
et sur Σ 0 ; il correspond à une distribution d’efforts surfaciques On constate que τ33 ne peut être constant, on essaie alors ce
dont le torseur résultant équilibre exactement le poids de la pièce. qu’il y a de plus simple après une constante, soit :
Le tenseur de composantes τ ij constitue donc un champ de
τ 33 ( x ) = a 0 + a 1 x 1 + a 2 x 2 + a 3 x 3
contraintes approché pour le problème proposé sauf au voisinage
immédiat de la face Σ 0 où les conditions aux limites ne sont satis- et l’on constate que l’équation d’équilibre et les trois conditions
faites que globalement ; il n’est donc pas étonnant que l’on ne puisse intégrales impliquent :
y satisfaire identiquement la condition :
m
a 3 = 0, a 0 = 0, a 2 = 0, a 1 = – -----
U ( X , 0) ≡ 0 I2

On se contente donc d’imposer le déplacement et la rotation nuls I2 étant le second moment principal d’inertie de Σ ; cela à condition
en un seul point de la section, par exemple : que le repère Ox1x2x3 soit le repère principal d’inertie du cylindre.
S’il n’en était pas ainsi, on s’y ramènerait par changement de base,
 ce qui conduirait à la superposition de deux problèmes de flexion
u = 0 et rot u = 0 en x = 0
simples.
ce qui suffit à empêcher toute translation ou rotation globale de la
pièce et permet de préciser g .
3.1.5 Problème de torsion
Le choix de x = 0 semble moins arbitraire si l’on a choisi au
départ Ox 3 confondu avec l’axe d’inertie du cylindre.
f = 0 ,  = 0 et  ( H ) = m k 3

τ ; τ
3.1.3 Problème de traction (ou compression) simple s
 ad = ij = τ ji , τ ij , j = 0 dans Ω , τ i α n α = 0 sur ∂ Ω L ;

f = 0 ,  =  k 3 et  ( H ) = 0  Σh
τ i 3 d X = 0, 
Σh
ε i α j x α τ j 3 dX = m δ i 3 
d’où :
En donnant à i successivement les valeurs 1, 2, 3 dans la dernière

τ ; τ
s
relation intégrale, on constate que ce sont plutôt les composantes
 ad = ij = τ ji , τ ij , j = 0 dans Ω , τ i α n α = 0 sur ∂ Ω L , τ 13 et τ 23 qui risquent d’être différentes de 0. On essaie alors de
prévoir un champ de tenseurs tel que :
Σh
τ i 3 d X =  δ i 3 et 
Σh
εi α j xα τ j 3 d X = 0  τ ij = 0 sauf τ 13 et τ 23
Les conditions d’équilibre nous montrent alors, d’une part, que
s
Les éléments de  ad les plus simples sont tels que τ ij = 0 sauf τ 13 et τ 23 ne dépendent que de x 1 , x 2 et, d’autre part, que :
 τ 31,1 + τ 32,2 = 0
τ 33 et, après calculs, on constate que τ33 = ------ , où S est l’aire de Σ 0 ,
S
convient et permet la réalisation des relations de compatibilité. Ce qui implique l’existence d’une fonction θ ( X ) , définie à une
constante près telle que :
Dans l’intégration du champ de déplacements, cette fois ϕ est
un champ de moments et sa détermination se fait avec la même τ 13 = θ,2 et τ 23 = – θ,1
approximation d’encastrement que précédemment. On obtient alors
La condition sur ∂ ΩL s’écrit :
simplement :
θ,2 n1 – θ,1 n 2 = 0

U ( x ) = ----------- {– ν x 1 k 1 – ν x 2 k 2 + x 3 k 3 }
SE soit n ∧ grad θ = 0

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 1 212 − 10 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
___________________________________________________________________ PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION

ce qui montre que grad θ doit être colinéaire à la normale à ∂ ΩL ; On voit donc que θ est proportionnel à µ α ; ainsi, en posant :
on traduit encore cela par :
θ
θ = Cte sur ∂Ω L γ = ----------
µα
et comme θ n’est défini qu’à une constante près, on peut choisir : on constate que γ , solution de :
θ = 0 sur ∂Ω L ∆γ + 2 = 0 sur Σ
L’écriture de la condition de compatibilité (39) via (36) conduit γ = 0 sur ∂Σ
alors à :
existe, est unique et ne dépend que de la géométrie de Σ . Ce qui
∆ θ = C = Cte conduit à la détermination de α :
s
Il reste à traduire les conditions intégrales contenues dans  ad .
Les deux premières :
2µD
m
α = ----------------- en posant D = γ
Σ
dx


Σh
θ ,2 dX = 
∂ Σh
θ n 2 ds = 0
Le scalaire µ D est, pour des raisons évidentes, appelé coefficient
de rigidité à la torsion de l’arbre cylindrique.
De la détermination de γ, on déduit α, θ (x 1 , x 2) puis σ ij et enfin ϕ
et – 
Σh
θ ,1 d X = – 
∂ Σh
θ n1 d s = 0 donc u . Même si les conditions aux limites locales effectives en
x 3 = h ne sont pas celles induites par la solution proposée, les
(avec ds élément de longueur sur le contour ∂Σh ) conditions globales sont respectées et le principe de Saint Venant
nous garantit que la solution proposée est une bonne approximation
sont satisfaites par le fait même que θ = Cte sur ∂Ω L .
de la solution, effective partout, sauf au voisinage des extrémités :
Quant à la dernière : x 3 = 0, x 3 = h.

– Σh
xα θ, α d X = –  ∂ Σh
xα θ nα d s + 2 Σh
θ dX = m
3.1.6 Dernier problème de Saint Venant

θ
et conclusion
m
elle se résume à dx = -------
Σh 2 Le cinquième problème de Saint Venant, appelé suivant les cas
ce qui, compte tenu de la linéarité en θ, doit permettre de déterminer flexion complexe ou flexion pure, est celui de l’arbre soumis à une
a posteriori la constante C . force terminale de résultante perpendiculaire à l’axe et de moment
nul. Son traitement est plus délicat, plus particulier, il est abordé par
Si l’on cherche à déterminer U par les méthodes habituelles, on superposition de trois problèmes plus simples qui se compensent
ne va guère plus loin que : mutuellement jusqu’à vérifier la totatlité des conditions du
problème ; nous ne le détaillons pas ici, faute de place.
u 1 ( x ) = ϕ 1 ( x 2 , x 3 ), u 2 ( x ) = ϕ 2 ( x 3 , x 1 ), u 3 ( x ) = ϕ 3 ( x 1 , x 2 )
Les problèmes de Saint Venant constituent la base de la résistance
avec ϕ 1,2 + ϕ 2,1 = 0 des matériaux tout en représentant un raffinement puisqu’ils
permettent de proposer des solutions locales.
Il nous manque alors la connaissance explicite de θ et des condi-
tions aux limites sur U d’où l’intérêt de préciser :
c
3.2 Problèmes à symétrie de révolution
 ad = { V , réguliers tels que v ( x 1 , x 2 , 0 ) = 0 }

Ne connaissant pas le détail précis des conditions de la réalisation Les problèmes à symétrie de révolution cylindrique ou sphérique
de la torsion sur Σ h , on peut, en s’appuyant sur le principe de Saint sont courants, on s’attend alors à ce que, en chaque point, les direc-
c tions principales soient celles des axes de coordonnées curvilignes
Venant, choisir dans  ad la famille des déplacements correspondant
orthogonales correspondantes ; cela permet a priori de réduire le
à une rotation globale de la section Σ h , et de chacune des sections nombre des composantes non nulles du tenseur des contraintes à
Σ x 3 pour x 3 ∈ [0, h ]. Ce sont les déplacements de la forme : trois ; en fait, les trois valeurs propres si l’on se situe dans ses axes
principaux. On peut même le réduire à deux ou un lorsque l’on peut
prévoir une isotropie cylindrique ou sphérique du tenseur.
u1 ( x ) = – α x 2 x 3
On peut encore essayer de prévoir les invariances de ces compo-
u2( x ) = α x1 x3 santes par rapport à une ou deux variables, ce qui simplifie d’autant
les équations aux dérivées partielles du problème. Quelquefois, c’est
u 3 ( x ) = α ϕ (x 1, x 2)
la forme du vecteur déplacement qui est la plus prévisible. On peut
proposer quelques exemples pour illustrer ces astuces de
qui correspond à celle prévue à partir des contraintes, α étant ici
simplification.
l’angle de rotation par unité de longueur. La combinaison entre les
deux approches conduit à : ■ Dans le cas d’un réservoir sphérique soumis à des pressions
intérieures et extérieures uniformes, il est tout à fait naturel de
θ ,2 ( x ) = – µ α [ x 2 – ϕ ,1 ]
chercher U sous la forme :
θ ,1 ( x ) = – µ α [ x 1 + ϕ ,2 ]
U ( x ) = g ( r ) OM soit u i = g ( r ) x i
d’où la condition plus précise d’intégrabilité ϕ,12 = ϕ,21 , soit :
∆θ + 2 µ α = 0 sur la section droite Σ

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 1 212 − 11
PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION ___________________________________________________________________

avec r rayon sphérique défini par :

r 2 = x x

on reporte alors dans l’équation de Navier (31) stationnaire sans

pour autant passer aux coordonnées curvilignes car :
xi
g ( r ) ,i = g ′ ( r ) -------
r
On obtient alors sans problème les formes générales de g puis
des tenseurs de déformations et de contraintes. Les conditions aux
limites s’écrivent facilement si l’on note que :
xi xi
n i = – ----------- ou + -----------
-
R int R ext Figure 2 – Massif semi-infini creusé
d’une gouttière cylindrique remplie d’eau
suivant que l’on est à l’intérieur ou à l’extérieur du réservoir.
■ Dans le cas d’un massif semi-infini creusé d’une gouttière
cylindrique remplie d’eau, on constate assez facilement, avec les Si l’on choisit k comme direction e 3 pour le repère de base, on
notations de la figure 2 : a alors :
— d’une part, que les axes principaux du tenseur des contraintes u 3 = 0 et uα, 3 = 0 pour α = 1,2
sont e r , e θ , e 3 ; d’où la dénomination de déformation plane car, effectivement, la
— d’autre part, que T ( x , e θ ) est identiquement nul ; définition précédente implique :
— enfin que les inconnues du problème ne dépendent que de x 1 1
(distance à la surface du massif) et de r. ε i 3 ( u ) = ε 3i ( u ) = ------ ( u i,3 + u 3,i ) = 0
2
D’où la forme a priori du tenseur des contraintes :
Il n’y a, par contre, aucune raison pour que le champ de contraintes
Σ ( x ) = ϕ ( x 1 , r ) HM ⊗ HM + ψ ( x 1 , r ) e 3 ⊗ e 3 correspondant soit plan ; en effet, la loi de Hooke conduit à :
1+ν ν
ici r est le rayon cylindrique et H la projection de M sur l’axe Ox3 . ε i 3 = -------------- σ i 3 – ----- σ  δ i 3
E E
Cela revient à écrire pour α et β décrivant {1, 2} :
soit σα 3 = 0 = σ 3 α
σ α 3 ( x ) = 0 ; σ αβ ( x ) = ϕ ( x 1 , r ) x α x β ; σ 33 ( x ) = ψ ( x 1 , r )
et σ 33 = ν (σ 11 + σ 22)
et à ramener à 2 le nombre d’inconnues de base et à 2 aussi le
Dans le cas où les forces de volumes dépendent d’un potentiel
nombre de variables.
 (x 1 , x 2 ) :
f = grad 
3.3 Problèmes de déformations les équations d’équilibre se résument à :
et de contraintes planes σ 11,1 + σ 12,2 +  ,1 = 0 et σ 21,3 + σ 22,2 +  ,2 = 0

d’où l’existence de 2 fonctions ϕ (x1 , x 2) et ψ (x1 , x 2) telles que :

Il existe des situations où, soit a priori (par la nature du problème :
par exemple corps très long dans une ou deux directions), soit a ( σ 11 +  ) dx 2 – σ 12 dx 1 = d ϕ
posteriori (après avoir défini les deux ensembles admissibles), on
peut s’attendre à des champs de déplacements ou de contraintes – σ 21 dx 2 + ( σ 22 +  ) dx 1 = d ψ
relativement simples. On rencontre en particulier deux familles de
problèmes dits plans pour lesquels la recherche du champ des avec en particulier :
contraintes se ramène à une seule inconnue scalaire. Nous allons – σ12 = – σ21 = ϕ,1 = ψ,2
les décrire ici, en soulignant le fait que certaines imprécisions des
ouvrages pédagogiques sur ces thèmes conduisent fréquemment à d’où l’existence d’une nouvelle fonction scalaire χ (x1 , x 2) appelée
des erreurs. fonction d’Airy, telle que :
ψ dx1 + ϕ dx 2 = d χ
3.3.1 Problèmes de déformations planes et donc :

On parle de déformations planes, lorsqu’il existe une direction σ 11 = ϕ ,2 –  = χ ,22 – 

σ 22 = ψ ,1 –  = χ ,11 – 
principale k du problème pour laquelle on peut prévoir que :
σ 12 = – ϕ ,1 = – ψ ,2 = – χ ,12 (43)
U ⋅ k = 0 et grad u ⋅ k = 0 (42) σ 33 = ν ( ∆ χ – 2  )
σ 13 = σ 23 = 0
Cela implique en particulier que les forces de volumes f soient
négligeables ou elles-mêmes perpendiculaires à k . Le tenseur des contraintes s’écrit donc à partir de la seule
inconnue χ.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 1 212 − 12 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
___________________________________________________________________ PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION

Il faut alors imposer pour : Il existe plusieurs méthodes pour obtenir des formes générales
de fonctions biharmoniques (c’est-à-dire telles que ∆ (∆ χ ) = 0),
1+ν ν
ε ij = -------------- σ i j – ----- σ  δ i j cependant les conditions aux limites en déplacements et en
E E contraintes sont nécessaires pour la détermination complète des σij
à partir de leurs relations avec χ.
la condition d’existence pour le champ de déplacements que nous
avons rappelée en (39) ; il est facile de vérifier que les 6 relations
scalaires correspondantes seront identiquement satisfaites si et
seulement si χ vérifie :
1–2ν
4. Théorèmes de l’énergie
∆ ( ∆ χ ) = ------------------- ∆  (44)
1–ν
4.1 Motivations
3.3.2 Problèmes de contraintes planes On s’intéresse ici à tout problème quasi statique d’élasticité
semi-classique, c’est-à-dire que l’on cherche à déterminer un champ
Il existe cette fois une direction principale k du problème telle
que l’on puisse prévoir : de déplacements u et un champ de contraintes Σ (dont nous dési-
gnerons les matrices respectivement par u et σ ) solutions d’un
problème de type (P) dont on rappellera le caractère stationnaire
T ( x , n ) ⋅ k = 0 ∀ n et ∀ x (45) en le désignant par (PS).
Si l’on choisit e 3 = k dans le repère de base, cela implique : On va montrer que u et σ minimisent respectivement deux formes
c s
d’énergie définies sur l’un des ensembles admissibles  ad ou  ad
T3 ( x , n ) = 0 ∀ n définis dans le paragraphe 2.2.2.
et en particulier successivement : Cet état de fait a permis le développement de nombreuses astuces
permettant aux mécaniciens de résoudre plus ou moins directement
des problèmes d’élasticité particuliers ; nous n’insisterons pas ici sur
n = e 1 , n = e 2 et n = e 3 ce point de vue qui ne peut être clair qu’à travers l’exposé de
nombreux exemples. Par contre, il est indispensable de montrer
d’où σi 3 ( x ) = 0 comment ces théorèmes de l’énergie sont à l’origine de méthodes,
tout à fait générales, de résolutions mathématiques et numériques
Cette situation n’est possible que si f 3 = 0 . en élasticité : méthodes variationnelles, méthodes de Ritz, méthodes
des éléments finis.
Dans le cas où f dépend d’un potentiel  , on a donc  ,3 = 0
Les idées de base de ces théorèmes de l’énergie consistent à
et f = grad  . obtenir des formes locales d’énergies admissibles de l’un des deux
types suivants :
Les équations d’équilibre nous conduisent alors comme précé-
— soit σ ij εij (v ) avec σ solution de (PS) et v ∈  ad ;
c
demment à l’existence d’une fonction χ (x 1 , x 2) telle que :
— soit τ ij εij (u ) avec u solution de (PS ) et τ ∈  ad .
s
σ 11 = χ ,22 –  ; σ 22 = χ ,11 –  ; σ 12 = – χ ,12
(46) On passe ensuite à une forme globale d’énergie en intégrant par
mais cette fois, σ i 3 = 0 ∀ i
parties ces formes locales sur le domaine Ω occupé par le milieu
et les conditions de compatibilité cinématique (39) impliquent : élastique. Cette étape permet d’exploiter toutes les propriétés de la
solution ou de l’ensemble  ad concerné ; elle permet aussi d’obtenir
une première formulation variationnelle. C’est la propriété (15) de
— d′une part ∆  = 0 ( soit div f = 0 ) coercitivité des coefficients d’élasticité qui permet enfin de montrer
(47)
— d′une part ∆ χ = 2 + a 0 + a 1 x 1 + a 2 x 2 le caractère minimal de l’énergie du champ solution.

ce qui conduit encore à :

∆ (∆ χ ) = 0 4.2 Premier théorème de l’énergie
comme cela est écrit en général dans les cours, mais il est clair que et forme variationnelle associée
cette dernière relation n’entraîne pas les deux précédentes.
On part de l’équation d’équilibre quasi statique :
σ ij,j + f i = 0
3.3.3 Remarques et conclusions
que l’on multiplie par v i – u i (u solution de (PS) et v ∈  ad ) avec
c
On ne pourra être dans un cas de déformations planes que si
l’ensemble du problème posé est indépendant de x 3 , c’est-à-dire sommation en i et l’on intègre par parties sur Ω. Cela conduit suc-
invariant par toute translation parallèle à l’axe Ox 3 ; cela impose que cessivement à :
le domaine occupé par le milieu soit de longueur infinie dans la direc-
tion Ox 3 ce qui ne peut être qu’un concept d’approximation mathé-
matique pour un corps relativement très long dans cette direction.
σ
Ω
i j, j ( v i – u i ) dx + Ω
f i ( v i – u i )dx = 0

Pour les cas de contraintes planes, on constate facilement que les

soit :
composantes εαβ (u ) sont indépendantes de x 3 et que ε3α (u ) = 0,

 σ 
cependant :
λ { σ i j ( v i – u i ) }, j dx – ( v i – u i ) , j dx + f i ( v i – u i ) dx = 0
ε 33 = ------------------- ( ε 11 + ε 22 ) Ω Ω
ij
Ω
λ+2µ
est différent de 0 en général, d’où une dépendance linéaire de
u 3 ( x ) en x 3 .

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 1 212 − 13
PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION ___________________________________________________________________

soit : La quantité Jc (v ) est appelée énergie potentielle du champ ciné-

matiquement admissible v ; on peut alors énoncer le premier
 ∂Ω
σ i j ( v i – u i ) n j dS – σ
Ω
ij ε i j ( v – u ) dx + 
Ω
f i ( v i – u i ) dx = 0
théorème de l’énergie.

(on a utilisé ici la symétrie de σ ij et la même astuce qui a permis Premier théorème de l’énergie
de montrer l’équivalence de (13) et (17)). Parmi tous les champs cinématiquement admissibles pour le
Le fait que v ∈  ad ainsi que u implique que u  – v  = 0
c problème (PS), le champ de déplacements réel du problème (PS)
sur ∂ Ω U . est celui qui minimise l’énergie potentielle Jc .
En désignant donc par ∂ ΩU l’ensemble des morceaux de frontière
sur lesquels il y a au moins une composante du déplacement qui
est imposée et en introduisant de la même façon ∂ ΩF pour les efforts
imposés, on a alors (grâce au fait que pour un problème régulier
4.3 Deuxième théorème de l’énergie
∂ Ω U et ∂ Ω F sont exactement complémentaires au sens défini et forme variationnelle associée
§ 1.4.1) :

 ∂Ω
σ ij ( v i – u i ) n j dS = 
∂ ΩF
σ j ( v  – u  )n j dS = 
∂ ΩF
F  ( v  – u  ) dS
On part cette fois de la forme inverse de la loi de comportement
de l’élasticité semi-classique :
ε ij (u ) = A ijkh σ kh
avec sommation en  uniquement sur les composantes connues
(où les A ijkh vérifient les mêmes propriétés de symétrie (14) et de
de F sur chaque morceau de ∂ Ω F . coercitivité (15) que les a ijkh ).
On a utilisé ici le fait que σ est solution et appartient donc à  ad .
s On multiplie cette relation par τ i j – σ ij (σ solution de (P S) et
τ ∈  ad ) avec sommation sur i et j et on intègre par parties sur Ω
c
Le fait que σ soit solution implique la relation (13) avec u, soit : (avec les mêmes astuces que précédemment) ; on obtient
σ ij = a ijkh ε kh (u ) successivement :

On peut donc maintenant écrire que si u est solution de (PS) :

ε ij ( u ) ( τ ij – σ i j ) dx =  A ijkh σ kh ( τ ij – σ ij )dx

  
Ω Ω
a ijkh ε kh ( u ) ε ij ( v – u ) dx = f i ( v i – u i )dx + F  ( v  – u  ) dS soit :
Ω Ω ∂ ΩF

∀v ∈
  
c
 ad
u i,j ( τ ij – σ ij ) dx ≡ u i ( τ ij – σ ij ) n j dS – u i ( τ ij – σ ij ) , j dx
Ainsi, en introduisant les formes : Ω ∂Ω Ω

a ( u, v ) =  a ijkh ε kh ( u ) ε ij ( v ) dx
= 
Ω
A ijkh σ kh ( τ ij – σ ij ) dx
Ω (48)
Mais τ et σ ∈
s

 
 ad et u est solution de (PS), il reste donc :
L (v ) = f v i dx + F  v  dS
Ω i ∂ ΩF

respectivement bilinéaire et linéaire sur  ad , on peut énoncer que

c  ∂ ΩU
U k ( τ kj – σ kj ) n j dS =  Ω
A ijkh σ kh ( τ ij – σ ij ) dx ∀ τ ∈  ad
s

si u est solution de (PS) alors :

avec sommation en k seulement sur les composantes de U données
u ∈  ad et a ( u, v – u ) = L ( v – u ) ∀ v ∈  ad
c c
(49) sur chaque morceau de ∂ ΩU .
Alors en introduisant les formes :
ce qui définit la première formulation variationnelle associée au
problème (PS).
La relation variationnelle ci-dessus peut encore s’écrire sous
 (σ, τ ) =  Ω
A ijkh σ kh τ ij dx
(52)
forme plus symétrique en u et v soit :
1 1 1
 (τ ) = ∂ ΩU
U k ( τ k j – σ k j ) n j dS
a ( u, v ) – a ( u, u ) = – ------ a ( u – v, u – v ) + ------ a ( v, v ) – ------ a ( u, u )
2 2 2 s
respectivement bilinéaire et linéaire sur  ad , on peut énoncer que
= L (v ) – L (u ) ∀ v ∈  ad
c si σ est solution de (PS), alors :

σ ∈  ad et  ( σ , τ – σ ) =  ( τ – σ ) ∀ τ ∈  ad
s s
Mais grâce à la coercitivité (15) des coefficients a i j k h on a (53)
a (u – v, u – v )  0 de telle sorte qu’en posant :
ce qui constitue la deuxième formulation variationnelle associée
1 au problème (PS).
J c ( v ) = ------ a ( v, v ) – L ( v ) (50)
2
■ Remarques
on peut encore énoncer que si u est solution de (PS) alors : ● Il est intéressant de constater l’analogie entre les problèmes
mathématiques (48) (49) et (52) (53) qui constituent les formes varia-
u ∈  ad et J c ( u ) J c ( v ) ∀ v ∈  ad
c c
(51) tionnelles duales du problème (PS).

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 1 212 − 14 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
___________________________________________________________________ PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION

● Avant d’interpréter (53) en terme d’énergie potentielle, il est 4.4.2 Réciproque des théorèmes de l’énergie
important de rechercher a priori un lien entre les deux formulations
(48) (49) et (52) (53) en calculant la valeur réelle de l’énergie poten- On a montré successivement que si (u, σ ) est solution de (PS) alors
tielle Jc en son minimum Jc (u ), or : u est solution de (49) et σ solution de (53) puis (u, σ ) vérifie (56).
Peut-on remonter le raisonnement ? On montre facilement que (56)
1
J c ( u ) = ------
2
 Ω
σ ij ε ij ( u ) dx –  Ω
f i u i dx – 
∂ ΩF
F  u  dS
entraîne (49) et (53), en effet :
soit u vérifiant (51) ou (56), alors u ∈  ad et :
s

En calculant par ailleurs le premier terme du second membre, on J ( u )  J ( u + λ ( v – u ) ) ∀ v ∈  ad et λ ∈ 

c
trouve qu’il est égale à :

  σ
ce qui, après développement, conduit à :
1 1 1
------ σ ij u i, j dx = ------ ( σ ij u i ) , j dx – ------ ij, j u i dx λ 2 a ( v – u, v – u ) + 2 λ a ( u, v – u ) – 2 λ L ( v – u )  0
2 Ω 2 Ω 2 Ω

   ∀ v ∈  ad et ∀ λ ∈ 
c
1 1 1
= ------ F u dS + ------ U k σ k j n j dS + ------ f i u i dx
2 ∂ ΩF   2 ∂ ΩU 2 Ω
en divisant par λ et en faisant tendre λ vers 0, on obtient :
On a aussi :
si λ > 0 a ( u, v – u )  L ( v – u ) ∀ v ∈  ad
c

1
------
2
σ
Ω
ij ε ij
1
( u ) dx = ------
2
 Ω
A ijkh σ kh σ ij dx si λ < 0 a ( u, v – u )  L ( v – u ) ∀ v ∈  ad
c

d’où l’égalité contenue dans (49). Le passage de (55) ou (56) à (53)

En combinant ces trois dernières relations, on obtient
se fait exactement de la même manière.
finalement :
1 La remontée de (49) (53) à (PS ) est plus subtile : on montre faci-
J c ( u ) =  ( σ ) – ------  ( σ , σ ) lement, quand le cadre fonctionnel précis est en place, que (u, σ )
2
solution de (49) (53) est solution au sens des distributions de (PS)
d’où l’idée de poser : mais la démonstration de la régularité nécessaire pour la solution
(u, σ ) de (PS ) est affaire de spécialiste.
1
J s ( τ ) = – ------  ( τ , τ ) +  ( τ ) pour τ ∈  ad
s
(54) De toute façon si (PS ) a une solution, ce ne peut être qu’une
2 solution de (49), (53) ou de (56), d’ou l’intérêt de ces diverses
Par le même raisonnement qui a permis de passer de (49) à (50), formulations.
on peut encore énoncer que si σ est solution de (PS) alors :

σ ∈  ad et J s ( τ )  J s ( σ ) ∀ τ ∈  ad
s s
(55) 4.4.3 Cas particulier de l’élasticité classique

La quantité J s ( τ ) est appelée énergie potentielle du champ Lorsque le matériau considéré est élastique isotrope, on a :
statiquement admissible τ ; on peut alors énoncer le deuxième
théorème de l’énergie.
a ( u, v ) = 
Ω
( λ ε ii ( u ) ε jj ( v ) + 2 µ ε ij ( u ) ε ij ( v ) ) dx

Deuxième théorème de l’énergie

Parmi tous les champs statiquement admissibles pour le
 (σ, τ ) = Ω
1+ν ν

-------------- σ ij τ ij – ----- σ ii τ jj dx
E E
problème (PS), le champ de contraintes réel du problème (PS)
est celui qui maximise l’énergie potentielle Js .
4.5 Résultats mathématiques
permettant de résoudre les problèmes
4.4 Bilan d’un point de vue mécanique variationnels de l’élasticité
4.4.1 Rassemblement des résultats 4.5.1 Théorème d’existence et d’unicité
relatifs à l’énergie
Soit a ( , ) une forme bilinéaire symétrique, définie, continue et
On peut rassembler les deux théorèmes de l’énergie en un seul coercitive sur un espace de Banach V réflexif et séparable. Soit L
résultat et énoncer : une forme linéaire continue sur V, et K un sous-espace affine de V,
Si (u, σ ) est solution du problème (PS), alors : alors les deux problèmes suivants sont équivalents et admettent une
solution unique commune :
u ∈  ad , σ ∈  ad
c s
(56)
trouver u ∈ K tel que 
J s ( τ )  J s ( σ ) = J c ( u )  J c ( v ), ∀ τ ∈
s
 ad et ∀ u ∈
c
 ad  (57)
et a ( u, v – u ) = L ( v – u ) ∀ v ∈ K 
L’énergie potentielle réelle se trouve donc encadrée par deux
familles d’énergies admissibles dont on peut tenter de diminuer trouver u ∈ K tel que 
s
l’écart en choisissant deux suites adéquates dans  ad et  ad
c 
1 
respectivement, ce qui est quelquefois une manière fructueuse si J ( v ) = ------ a ( v, v ) – L ( v )  (58)
d’approcher la solution. 2 
J (u )  J (v ) ∀ v ∈ K 


Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 1 212 − 15
PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION ___________________________________________________________________

■ Remarque La méthode des éléments finis consiste, en particulier, à munir

Il est évident que ce théorème est tout à fait adapté aux résolutions de tels espaces de bases pratiques construites à partir du partage
des problèmes (49) (51) d’une part et (53) (55) d’autre part. de Ω en N éléments.
Rappelons qu’un espace de Banach est un espace vectoriel Par exemple, si Ω est bidimensionnel et polygonal, on le parti-
normé complet pour la topologie associée à la norme. Il est réflexif tionnera en triangles (éléments finis de type P 1) tels que deux d’entre
s’il est identifiable à son bidual, il est séparable s’il admet une base eux n’aient en commun aucun point, un sommet ou tout un côté.
dénombrable. Si l’on désigne par S1 , S2 , ... SK les sommets de la triangulation,
on peut associer au sommet Sα la fonction ψα (x ) définie par :
Dire que K est un sous-espace linéaire affine de V, c’est dire que
l’ensemble des éléments v – w ∈ V tels que v ∈ K et w ∈ K décrit ψα (Sα ) = 1 , ψα (Sj ) = 0 ∀ j ≠ α
un sous-espace vectoriel K 0 ∈ V.
ψ α (x ) fonction linéaire affine sur chaque triangle
c s
Dans les problèmes (49) (51) et (53) (55), les ensembles  ad et  ad
On montre que, en augmentant le nombre des triangles, on peut
jouent le rôle de K ; ces mêmes ensembles définis respectivement à partir de ces fonctions construire une base sur H 1 (Ω ).
par (35) et (34) et dans lesquels on remplace U  , f i et Fk par 0
On peut procéder de même par une partition de Ω en segments
deviennent bien alors des espaces vectoriels qui jouent le rôle de K 0 . dans le cas unidimensionnel ou en polyèdres dans le cas
Il suffit donc de trouver les espaces de Banach adaptés aux tridimensionnel.
ensembles admissibles et tels en particulier que toutes les quantités Dans le cas où la frontière de Ω n’est pas plane, on l’approxime
intégrales intervenant dans les définitions des formes bilinéaires et par des éléments plans d’autant plus petits que la courbure de ∂Ω
linéaires soient bien définies. Il faut aussi pouvoir vérifier toutes les est grande.
hypothèses du théorème ci-dessus. Toutes ces opérations appar-
tiennent aux techniques des méthodes variationnelles que l’on On peut enfin construire des fonctions autres que affines
trouvera développées en particulier par G. Duvaut et J.L. Lions [1], (polynôme du second degré par exemple).
R. Dautray et J.L. Lions [2] et aussi un peu par G. Duvaut [4]. Un choix plus ou moins raffiné d’éléments et de fonctions permet
d’obtenir des convergences plus ou moins bonnes de la méthode
de Galerkin.
4.5.2 Théorème d’approximation de Galerkin Ces techniques qui constituent toute une branche de l’analyse
numérique sont développées, en particulier, dans les livres de cours
On procède dans (57) à un changement d’inconnue de façon à et d’exercices de P.A. Raviart et J.M. Thomas [10] et P. Rabier et J.M.
pouvoir travailler sur le sous-espace vectoriel K 0 . On choisit pour Thomas [11].
cela un élément particulier U de  ad et l’on pose :

u = u–U
Le problème (57) est alors changé et le nouveau problème est : 5. Ouverture
trouver u ∈ K 0 tel que 
sur d’autres comportements

a (u , w ) = L 1(w ) ( ∀ w ∈ V )  (59) Une bonne expérience des méthodes de résolution en élasticité
 semi-classique constitue la base de départ des méthodes de réso-
avec L 1 ( w ) = L ( w ) – a ( U, w ) 
lution pour un certain nombre de cas particuliers (milieux cur-
On construit alors V N ⊂ K 0 ⊂ V, espace de dimension finie vilignes, surfaciques) ou encore lorsque l’on a affaire à des lois de
engendré par N éléments de la base de V et l’on démontre le résultat comportement voisines (thermoélasticité, élastoplasticité, visco-
suivant. élasticité, etc.). Sans entrer dans le détail de ces nouvelles situations,
nous allons montrer comment les principes introduits ici peuvent
y être prolongés.
Théorème de Galerkin
Si V est un espace de Hilbert séparable, le problème :

trouver u N ∈ V N tel que a ( u N , w ) = L 1 ( w ) ∀ w ∈ V N (60)

5.1 Milieux curvilignes ou surfaciques
a une solution unique qui peut être obtenue comme solution Un milieu curviligne (tige, barre, arc, poutre) est caractérisé par
d’un système de N équations linéaires à N inconnues. un domaine Ω qui peut, en première approximation, être assimilé
à un arc de courbe.
De plus uN converge vers u au sens de la norme a ( w, w ) .
Un milieu surfacique (plaque, coque) est caractérisé par un
domaine Ω qui peut, en première approximation, être assimilé à un
élément de surface de courbure nulle ou plus ou moins grande.
4.5.3 Méthode des éléments finis
Dans les deux situations on va tenter, par des techniques plus ou
moins raffinées (résistance des matériaux, analyse dimensionnelle,
Le théorème de Galerkin a un intérêt évident pour l’approximation
principe des puissances virtuelles, méthodes asymptotiques), de
de u = u + U, à condition de pouvoir associer à l’ensemble K
diminuer le nombre de variables spatiales (à 1 pour les milieux
(c’est-à-dire en ce qui nous concerne aux ensembles  ad ) un espace
curvilignes et 2 pour les milieux surfaciques) et surtout celui des
de Hilbert pratique. Le mérite de l’analyse fonctionnelle est d’avoir
inconnues, mais ces approximations seront d’autant meilleures
introduit et étudié systématiquement plusieurs familles de tels
qu’elles partiront d’un modèle tridimensionnel clairement défini,
espaces ; en particulier les espaces de Sobolev dont un exemple :
d’où l’intérêt pour l’étude des milieux curvilignes (coques et plaques

ϕ  
élastiques) d’une bonne connaissance de l’élasticité tridimension-
H 1 (Ω ) =
Ω
ϕ ( x ) 2 dx < ∞ et
Ω
grad ϕ
2
dx < ∞  (61) nelle. On trouvera des éléments de résolution pour l’étude de ces
milieux, en particulier dans P. Germain [5], J. Salençon [7],
est bien adapté à la résolution du problème (49) (51) de recherche J. Barbe [12] [13].
du champ des déplacements.

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 1 212 − 16 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales
___________________________________________________________________ PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION

5.2 Thermoélasticité semi-classique Les techniques de résolution de l’élasticité nous donnent donc la
maîtrise complète du problème tant que :
ΩE = Ω
Dans les situations où l’on ne peut négliger les phénomènes
thermiques (dilatation et contraintes qui en découlent lorsque la dila- Elle doit nous permettre de prévoir à partir de quel chargement
tation ne peut se faire), on est amené à introduire une variable extérieur (fi , Fk , U  ) et en quels points va commencer à apparaître
supplémentaire qui est la température et donc une équation sup- la zone ΩP (c’est la détermination de la charge limite). Enfin, dans
plémentaire basée sur le premier principe de la thermodynamique. les cas où le comportement plastique est simple, on peut donner
En tenant compte aussi du second principe de la thermodynamique, des éléments sur le seuil de défaillance plastique, c’est-à-dire le
on est finalement conduit à remplacer le système (26) par : moment où :

∂ 2 ui ∂ ∂u k ΩP = Ω
ρ 0 -------------
∂t 2 ∂x j ∂x h 
- + b ij θ = f i
- – ---------- a ijkh ------------ (62)
On pourra en ce qui concerne la plasticité consulter P. Germain
[15] ou B. Halphen et J. Salençon [17].
∂θ ∂ ∂θ
∂t ∂x i  ∂x j 
ρ 0 C -------- – ------------- k ij ---------- = r (63)

avec des conditions initiales et aux limites adaptées où θ = T – T0 5.4 Viscoélasticité

désigne la variation de température à partir de celle T0 de l’état
naturel initial.
Le comportement viscoélastique fait intervenir l’histoire du char-
Les quantités C et kij (dépendant éventuellement de x ) désignent gement et en particulier la vitesse de chargement.
respectivement la chaleur spécifique à déformation constante et les
coefficients de conductivité thermique. Les termes b ij θ et r Un modèle assez réaliste de loi de comportement peut s’écrire :
représentent respectivement les contraintes thermiques et la densité
volumique de chaleur reçue. σS = 3 K εS 

 
t (64)
Dans le cas isotrope : D D dµ D
σ i j ( t ) = 2 µ ( 0 ) ε ij ( t ) + 2 --------- ( s ) ε i j ( t – s ) ds 
b ij = – (3 λ + 2 µ ) α δ ij 0 dλ 
où α est le coefficient de dilatation linéique, et : σ  D
où σS = ---------- et σ ij = σ ij – σ S δ ij
3
k ij = k δ ij
ε  D
■ Remarque εS = --------- et ε ij = ε ij – ε S δ ij
3
On constate que le système (62) (63) est découplé, en ce sens
que l’on peut d’abord déterminer la température à l’aide de (63), de sont respectivement les parties sphériques et déviatrices des
la condition initiale : tenseurs de contraintes de Cauchy et de déformations linéarisées,
1
K = ----- ( 3 λ + 2 µ ) est une constante connue en élasticité et :
θ ( x , 0) = 0 3

et des conditions aux limites qui peuvent être de trois sortes. Il suffit
alors de reporter θ dans (62) et les conditions aux limites associées
t
µ ( t ) = µ ∞ + ( µ 0 – µ ∞ ) exp – ---------
τg  
pour tomber sur un problème d’élasticité classique dans lequel les
fi et Fk sont remplacés par des efforts incluant les contraintes On constate alors que, en introduisant les techniques du calcul
thermiques. symbolique développées en mathématiques, par exemple dans
Vo Khac [18] ou à l’occasion de la viscoélasticité dans P. Germain [15]
la loi (64) peut s’écrire sous forme d’un produit de convolution, de
telle sorte qu’en passant aux transformées de Laplace :
5.3 Élastoplasticité D D
ij =  ( σ ij ) et
ij =  ( ε ij )

On a évoqué dans le paragraphe 1.3 les critères de limites on soit ramené à une loi du type :
élastiques :
ij = 2 µ * ( p )
ij (65)
 ( σ ij ( x ), k )  0
avec p paramètre de Laplace
avec k constante caractéristique du milieu (mesurable dans une
–1
expérience simple), 2 µ0 p + 2 µ∞ τg
σ matrice associée aux tenseurs des contraintes. µ * ( p ) = -----------------------------------------------
–1
-
p+τg
On trouve des exemples de critères (Tresca, Von Mises ou autres)
dans les ouvrages de mécanique [4] [5] [6] [7] [9] [12] [15] ou dans ij et
ij ne dépendant plus que de p et des variables d’espace.
G. Duvaut et J.L. Lions [1] et l’on constate qu’ils sont en général On ne peut pas ici développer davantage ces notions sans décrire
représentés par une fonction  convexe des arguments σij ( x ) . plus en détail les techniques du calcul symbolique. Disons seulement
Un milieu élastoplastique est caractérisé par le fait que, en chaque que l’on peut résoudre le problème d’élasticité correspondant à la
point où  [σij (x), k] < 0, le comportement est élastique et que, en loi (65) puis remonter aux inconnues d’origine par transformation
chaque point où  [σij (x), k]  0, on a un comportement autre à inverse de Laplace en s’aidant des tables adéquates.
préciser. On a donc à chaque instant une partition de Ω en deux zones, Cela montre, une fois de plus, l’importance des méthodes de
une élastique Ω E , l’autre plastique Ω P , cette partition étant a priori résolution en élasticité.
une inconnue du problème.
On pourra consulter, en ce qui concerne la viscoélasticité,
P. Germain [15] ou J. Salençon [16].

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales A 1 212 − 17
PROBLÈMES EN ÉLASTICITÉ SEMI-CLASSIQUE. MODÉLISATION ET RÉSOLUTION ___________________________________________________________________

Références bibliographiques

[1] DUVAUT (G.) et LIONS (J.-L.). – Les inéqua- [7] SALENÇON (J.). – Mécanique des milieux [12] BARBE (J.). – Mécanique des structures.
tions en mécanique et en physique. 387 p., continus t II. Élasticité milieux curvilignes. Tomes II et III ; 390 p., cours ENSAE (1983).
bibl. (194 réf.), Dunod (1972). 316 p., bibl. (35 réf.), École Polytechnique, [13] BARBE (J.). – Théorie des coques. Tomes I, II ;
[2] DAUTRAY (R.) et LIONS (J.-L.). – Analyse Collection Ellipses, Éd. Marketing (1988). 198 p., bibl. (16 réf.), cours ENSAE (1983).
mathématique et calcul numérique pour les [8] DAUTRAY (R.) et LIONS (J.-L.). – Analyse [14] DESTUYNDER (P.). – Modélisation des coques
sciences et les techniques. Vol. 1, modèles mathématique et calcul numérique pour les minces élastiques. 283 p., Masson (1990).
physiques. 298 p., bibl. (123 rRéf.), INSTN - sciences et les techniques. Vol. 4. Méthodes
[15] GERMAIN (P.). – Mécanique des milieux
CEA. Collection Enseignement, Masson (1987). variationnelles. 360 p., bibl. (35 réf.) 1988.
continus. 417 p., bibl. (19 réf.), Masson (1973).
[3] BREZIS (H.). – Analyse fonctionnelle. Théorie INSTN-CEA, Collection enseignement,
Masson (1987). [16] SALENÇON (J.). – Viscoélasticité. Cours de
et applications. 248 p., bibl. (148 réf.), Masson
calcul des structures anélastiques. 92 p., bibl.
(1983). [9] MANDEL (J.). – Introduction à la mécanique
(9 réf.), Presse de l’École Nationale des Ponts
[4] DUVAUT (G.). – Mécanique des milieux des milieux continus déformables. 215 p.,
et Chaussées (1983).
continus. 292 p., bibl. (45 réf.), Masson, bibl. (7 réf.) 1974, Éditions Scientifiques de
Pologne Varsovie (1974). [17] HALPHEN (B.) et SALENÇON (J.). – Élasto-
collection Mathématiques Appliquées pour la
plasticité. 448 p., bibl. (116 réf.), Presse de
maîtrise (1990). [10] RAVIART (P.-A.). et THOMAS (J.-M.). – Intro-
l’École Nationale des Ponts et Chaussées
[5] GERMAIN (P.). – Mécanique. Tomes I et II. duction à l’analyse numérique des équations
(1987).
890 p., bibl. (130 réf.), École Polytechnique, aux dérivées partielles. Cours. 224 p., bibl.
(10 réf.), Masson (1988). [18] VO KHAC et KHOAN. – Tomes 1 et 2 Distribu-
Collection Ellipses, Éd. Marketing (1986).
tions. Analyse de Fourier. Opérateurs aux
[6] MANDEL (J.). – Cours de mécanique des [11] RABIER (P.) et THOMAS (J.-M.). – Introduction
dérivées partielles. T. 1. 292 pages, T. 2. 2 332
milieux continus. 2 tomes, 848 p., bibl. à l’analyse numérique des équations aux déri-
pages (12 réf.), Vuibert (1972).
(117 réf.), Gauthier Villars (1966). vées partielles. Exercices. 208 p., Masson
(1985).

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
A 1 212 − 18 © Techniques de l’Ingénieur, traité Sciences fondamentales