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Équilibres dans systèmes linéaires et non linéaires

Le document décrit les trajectoires de phase de systèmes linéaires et non linéaires. Il présente les équations et le comportement de différents systèmes selon les valeurs des paramètres. Le document contient de nombreuses informations sur les trajectoires de phase et la stabilité des systèmes.

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Le document décrit les trajectoires de phase de systèmes linéaires et non linéaires. Il présente les équations et le comportement de différents systèmes selon les valeurs des paramètres. Le document contient de nombreuses informations sur les trajectoires de phase et la stabilité des systèmes.

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TP2 : Trajectoires de phase

I. Système linéaire :
L’équation du système linéaire :
s̈+a ṡ+bs=0

1. { x=s
y= ẋ
→ { ẋ= y
ẏ=−a−bx

2. (a=4, b=3) :

Le système est stable, tous les points convergent vers le


point d’équilibre (0,0) : nœud stable.
Le point d’équilibre est un point attractif.
(a=-4,b=3) :

Le système est instable, tous les points divergent du point


d’équilibre (0,0) : nœud instable.
Le point d’équilibre est un point répulsif.

(a=1, b=-6) :

Système instable, tous les points divergent suivant des


droites : col.

(a=2, b=5) :
Le système est stable, les trajectoires sont des spirales
convergent : foyer stable.

(a=-2, b=5) :

Le système instable, les spirales diverge : foyer instable.

(a=0, b=2) :

Le système est à la limite de stabilité, les trajectoires sont


des ellipses : Centre.
3. Les pôles du système :
A 4 -4 1 2 -2 0
B 3 3 -6 5 5 2
P1 -3 3 -3 -1+2i 1+2i √2 i
P2 -1 1 2 -1-2i 1-2i −√ 2 i
Stabilité Stable Instable Instable Stable Instable Limite
P1<0 P1>0 P1<0<P2 P1, P2 à P1, P2 à de
P2<0 P2>0 partie réel partie réel stabilité
négative positive

II. Système non linéaire :

1. α =0  :
1.1 Les équations d’état du système :
1
s (t)= u (t )
1+ p2
1
¿ signe ( ε )
1+ p 2
1
¿ signe(−s ( t ))
1+ p 2
→ s ( t )∗( 1+ p 2) =signe (−s ( t ) )
→ ẏ= s̈=signe (−s ( t )) −s(t )

{ x=s
y= ẋ

ẋ = y
→
{ ẏ =sgn (−x ( t )) −x (t)

1.2 Les trajectoires de phase :


1.3 Comportement du système :
Les trajectoires de phase sont des arcs de cercles : Le
système est à la limite de stabilité.
C’est un système auto-oscillatoire.

1.4 Théorique :
-Si S<0 : u(t)=1 
ẋ= y dx = y
{ ẏ=1−x ( t ) dy 1−x

→ y dy =(1−x)dx
→(x−1)2+ y 2=cst  : les trajectoires de phase sont des cercles
de centre (1,0).
-Si S>0 : u(t)=-1 
ẋ= y dx y
{ =
ẏ=−1−x ( t ) dy 1−x
→ y dy =(−1−x)dx
→(x +1)2 + y 2=cst  :
les trajectoires de phase sont des cercles
de centre (-1,0).

2. α =2:
2.1 Les équations d’état du système :
1
s (t)= u (t )
1+ p2
1
¿ signe ((1+2 p) ε )
1+ p 2
1
¿ signe(−s ( t )−2 ṡ )
1+ p 2
s̈ ( t ) + s ( t )=signe(−s ( t ) −2 ṡ)
ẋ= y
→
{ ẏ =sgn (−x ( t )−2 y )−x (t)

2.2 Les trajectoires de phase :

2.3 Comportement du système :


Le système est stable, quel que soit la condition initiale,
les trajectoires de phase convergent vers un point du
segment : mode glissant.

2.4 Théorique :
-S<0 : u(t)=1
ẋ= y
{ ẏ=−x ( t ) + sgn (−x ( t )−2 y )

dx y
=
dy −x + sgn(−x −2 y )

→ y dy =(−x + sgn(−2 y−x )) dx


y 2 −x 2
→ = −x +cst
2 2
→ y 2+(x+ 1)2=cst

-S>0 : u(t)=-1
ẋ= y
{ ẏ=−x ( t )−sgn (−x ( t ) −2 y )
dx y
=
dy −x −sgn (−x−2 y)

→ y dy =(−x −sgn (−2 y−x))dx


→ y 2−(x +1)2=cst

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