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Asservissement des systèmes linéaires

Ce document présente les concepts fondamentaux de l'asservissement des systèmes linéaires. Il introduit l'historique, les définitions, les représentations et analyses des systèmes linéaires dynamiques continus ainsi que les systèmes linéaires fondamentaux. Le document décrit également l'analyse de la stabilité et de la précision des systèmes asservis.

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Asservissement des systèmes linéaires

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Asservissement des systèmes linéaires

— Cours — 1

Préparé par le Pr. Atmane BADDOU de l’ENSA d’Agadir

1 Vos commentaires sont les bienvenus à l’adresse e-mail: baddou@[Link]

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 1

Table de matières

1 Introduction 4
1.1 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Définitions et Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 But de l’Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Classification des systèmes de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Intérêt de la boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Rappel sur les transformées de Laplace 9

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 Systèmes linéaires dynamiques continus 11

3.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Représentation d’un système SISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2.1 Exemple de représentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.1 Forme générale d’une fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4 Analyse d’un système linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4.1 Réponse d’un système linéaire à une impulsion unitaire . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4.2 Réponse d’un système linéaire à un échelon unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4.3 Réponse d’un système linéaire à une fonction harmonique . . . . . . . . . . . . . . 15

4 Systèmes linéaires fondamentaux 18

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2 Processus Intégrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2.1 Réponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2.2 Réponse indicielle unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2.3 Réponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3 système du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3.1 Réponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.3.2 Réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.3.3 Réponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4.1 Réponse impultionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4.2 Réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4.3 Réponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.5 Processus du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.5.1 Réponse impultionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.5.2 Réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.5.3 Réponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 2

TABLE DE MATIÈRES TABLE DE MATIÈRES

5 Analyse des systèmes linéaires asservis 31

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.2 Etude de la stabilité d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.2.1 Systèmes linéaires invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.2.2 Critère de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.3 Stabilité des systèmes bouclés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.3.1 Application du critère de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.3.2 Critère du Rivers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.3.3 Notion de Marge de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.4 Précision des systèmes bouclés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.4.1 Précision dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4.2 Précision statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.5 Dilemme stabilité précision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

6 Correction des systèmes 45

6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.2 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.2.1 L’action proportionnelle (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.2.2 Action Intégrale (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.2.3 Action dérivée (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2.4 Correcteur Proportionnel Intégral (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2.5 Correcteur Proportionnel Dérivé (PD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2.6 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2.7 Choix des paramètres d’un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.3 Autres types de correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.1 Correcteur par avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3.2 Correcteur par retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.3.3 Correction par avance et retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.3.4 Méthode du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.3.5 Exemple: Asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 3

Chapitre 1

Introduction

1.1 Historique
L’automatique a débuté avant l’histoire à travers l’horloge à eau de Ktesybios dont le schéma de fonction-
nement est représenté par la figure 1.1. En eﬀet, ce procédé, construit il y a 250 ans avant Jesus, permet
d’indiquer le temps. Son fonctionnement se base sur la régulation de niveau au sein d’un réservoir (voir
figure 1.1).
La deuxième étape de l’utilisation d’un procédé automatisé est la révolution industrielle en Europe. En

Niveau
constant

Vitesse v
constante
Débit v
constant
Figure 1.1: Horloge à eau de Ktesybios

eﬀet, Watt a pu assurer la régulation de la vitesse de rotation d’une turbine moyennant ce qu’on appelle
le régulateur à boules de Watt, représenté par le schéma de la figure 1.2. Le fonctionnement se fait de la
façon suivante: quand la vitesse augmente, l’angle θ augmente, ce qui permet d’agir sur la vanne en la
fermant; de même, quand la vitesse diminue, le système tend à ouvrir la vanne.
Pour ces deux étapes, aucun formalisme n’a été utilisé pour décrire le fonctionnement des procédés
développés. Ce n’est qu’au début du vingtième siècle, pour des besoins militaires, que l’automatique a
été formulée. L’approche fréquentiel a été le premier à être utilisé et a été caractérisé par les travaux de
Routh, Hurwitz, Nyquist, Bode .... L’approche temporelle a été développée au début des années soixante
du vingtième siècle, depuis, presque tous les systèmes sont étudiés en représentation d’état dont le schéma
de fonctionnement est représenté par la figure 1.3

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 4

Définitions et Généralités Introduction

Ω Vitesse de rotation
Chaudière

Tringlerie Axe de rotation

θ
Régulateur à
Vanne boules de Watt

Turbine

Figure 1.2: Régulateur à boules de Watt

Sortie
Entrée
Système

Etat
Loi de commande

Figure 1.3: Schéma de bouclage en représentation d’état

1.2 Définitions et Généralités

Définition 1.2.1. L’Automatique est un ensemble de théories mathématiques et techniques de raison-
nement aboutissant à une décision à prendre pour commander un système.
Définition 1.2.2. Un système est un ensemble d’éléments interconnectés soumis aux lois de la physique
et caractérisé par certaines grandeurs:
Grandeurs d’entrée: Elles sont de deux types:
Grandeurs de commande: Ce sont des grandeurs sur lesquelles on peut agir.
Perturbations: Ce sont des grandeurs sur lesquelles on ne peut pas agir (créées par l’environnement
de travail)
Grandeurs de sortie: Elles élaborées par le système évoluant à partir de son état initial sous l’influence
des grandeurs d’entrée.
Exemple 1.2.3. Soit le système décrit par le schéma de la figure 1.4. Les grandeurs d’entrée sont:

• Les deux grandeurs de commande représentées par la tension V et le niveau N .

• Les deux grandeurs de perturbation représentées par la fuite de l’eau et les fuites thermiques
Les grandeurs de sortie sont le débit Q et la température θ. Le système peut être représenté par le schéma
bloc de la figure 1.5.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 5

But de l’Automatique Introduction

Pression

niveau N
Résistance Fuites thermiques
V chauffante

Fuite
Utilisation :

 Débit Q
Température θ


Figure 1.4: Exemple de système

V Q
Procédé
N θ

Figure 1.5: Schéma bloc

1.3 But de l’Automatique

C’est la détermination de la décision qu’il faut appliquer à un système pour réaliser des performances
imposées et ce compte tenu des informations disponibles sur le système.
• Décision: Elle est relative au signal de commande.

• Performances: Elle peuvent être soit:

– Une poursuite (changement de consigne)
– Une régulation (Elimination des eﬀets des perturbations)
– Asservissement (Poursuite et régulation)

• Informations:

– Soit un modèle mathématique du système qui permet d’en prévoir le comportement.

– Soit des mesures eﬀectuées sur le système qui donnent l’état dans lequel il se trouve au moment
de la prise de décision.

Pour réaliser les performances imposées, en général on agit en trois étapes:

1. Recherche d’un modèle: C’est un système d’équations mathématiques dont la résolution fournie
des résultats ou des prévisions conformes aux observations. Un modèle peut être:
• Soit de connaissance si on utilise les lois de la physique pour décrire le système ( peu utilisé ).
• Soit de conduite si le modèle est obtenu à partir des observations des ses entrées et sorties
(souvent utilisé).

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 6

Classification des systèmes de commande Introduction

yr (t) + e(t) u(t) y(t)

Organe de
Système
commande
-

Figure 1.6: Schéma d’une boucle de commande

2. Choix de la structure des organes de commande: Plusieurs types de loi de commande sont
utilisés, le type est imposé par les conditions de travail et/ou les performances souhaitées.

3. Détermination des paramètres de la loi de commande: Si la loi de commande est sous la

forme u(t) = f (e(t)) alors, cette étape consiste à déterminer la fonction f et ses paramètres.

1.4 Classification des systèmes de commande

Un système peut être commandé soit:
• Soit en boucle ouverte(B.O):

u(t) - Process -y(t)

6
p(t)

C’est une commande manuelle qui consiste à bloquer l’entrée du système à une valeur constante
dépendant de la sortie désirée: Si on veut que la sortie y(t) soit égale à y1 compte tenu de p(t) = p1
alors, il faut appliquer u(t) = u1 . Mais si p(t) = p2 alors il faut changer la commande u(t) en u2 ,
manuellement, pour l’adapter à la nouvelle situation. C’est une commande qui n’a pas la possibilité
d’atténuer les eﬀets des perturbations.

• Soit en boucle fermée(B.F): C’est une commande automatique, dans ce cas, le signal de com-
mande dépend du signal de sortie à chaque instant.

Perturbation

yr (t) + e(t) u(t) y(t)

Organe de
Système
commande
-
Capteur

Figure 1.7: Schéma d’une boucle de commande en présence des bruits

1.5 Intérêt de la boucle fermée

La boucle fermée permet de réaliser des opérations qu’un être humain ne peut pas faire, à savoir:

• Précision: Il est impossible à un être humain de comparer la consigne à la sortie à chaque instant
alors qu’un comparateur à base d’amplificateur opérationnel peut le faire tout le temps, surtout
que les systèmes à commander doivent parfois fonctionner à plein temps.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 7

Intérêt de la boucle fermée Introduction

• Complexité: Il existe des algorithmes de commande très complexes qu’un être humain ne peut
pas faire à chaque instant. En eﬀet, les méthode automatique modernes permettent de réaliser de
grandes performances moyennant des algorithmes très complexes.
• Répétitivité: En général, les algorithmes sont des processus répétitifs. En eﬀet, les procédés
industriels doivent fonctionner tout le temps à réaliser un même travail, ce qui oblige les concepteurs
à utiliser des processus itératifs (algorithmes par exemple).

• Optimisation : Diminution du coût par l’augmentation du rendement. En eﬀet, sur le plan

théorique, des méthodes d’optimisation sont développées pour diﬀérents objectifs.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 8

Chapitre 2

Rappel sur les transformées de

Laplace

2.1 Introduction
La modélisation d’un processus physique fait intervenir des équation diﬀérentielles dont la résolution
détermine le comportement du système en régime transitoire et permanent. Étant donné que ce cours
se limite à l’étude des systèmes linéaires, l’utilisation des transformées de Laplace dans la résolution des
équation diﬀérentielle est courante.
Définition 2.1.1. Soit f une fonction nulle sur l’intervalle ] − ∞, 0[. La transformée de Laplace de f (t),
notée F (p) est une fonction de la variable complexe p définie par,
∫ +∞
F (p) = f (t)e−tp dt
0
−1
on notera L(f (t)) = F (p) et L (F (p)) = f (t).

2.2 Propriétés
Unicité
Toute fonction réelle f (t) admet une image F (p) et réciproquement.

Linéarité
Si F (p) = L(f (t)) et G(p) = L(g(t)) alors,
L(αf (t) + βg(t)) = αF (p) + βG(p), ∀α, β ∈ C

Integration

∫ +∞
1
L( f (µ)dµ) = F (p)
0 p
1
L(δ(t)) = 1 et L(λ(t)) =
p
δ est la fonction de Dirac et λ est la fonction échelon.
tn 1
L( λ(t)) = n+1
n! p

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 9

Propriétés Rappel sur les transformées de Laplace

Dérivation

df (t)
L( ) = pF (p) − f (0+ )
dt
et d’une manière générale,

dn f (t)
L( ) = pn F (p) − pn−1 f (0+ ) − pn−2 f ′ (0+ ) − ... − f (n−1) (0+ )
dtn

Retard sur le temps

L(f (t − θ)) = e−θp F (p)

Translation sur p

F (p + a) = L(e−at f (t)), ∀a ∈ C
Application
1 t
L(e−at λ(t)) = et L(f ( )) = aF (ap)
p+a a

Théorème de la valeur initiale

lim f (t) = lim pF (p)

t−→0+ p−→+∞

Théorème de la valeur finale

lim f (t) = lim pF (p)

t−→+∞ p−→0

Remarque 2.2.1. Les résultats précédents sont valables à condition que les pôles de pF (p) soient stables.

Théorème de la convolution
si F (p) = L(f (t)) et G(p) = L(g(t)) alors,
∫ t ∫ t
L((f ∗ g)(t)) = L( f (t − µ)g(µ)dµ) = L( f (µ)g(t − µ)dµ) = F (p)G(p)
0 0

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 10

Chapitre 3

Systèmes linéaires dynamiques

continus

3.1 Définitions
• Un système est dit continu si son fonctionnement évolue de manière continue dans le temps. Il
est décrit par des équations diﬀérentielles ou aux dérivées partielles, (on se limitera aux systèmes
décrits par des équations diﬀérentielles).

• Un système est dit linéaire s’il satisfait le principe de superposition : si y1 est la sortie correspondante
à u1 et y2 est la sortie correspondante à u2 alors y = y1 +y2 est la sortie correspondante à u = u1 +u2 .

• Un système est dit dynamique si sa réponse à une excitation appliquée à l’instant t dépend aussi
des réponses aux excitations antérieures, on dit que ces systèmes ont une mémoire.

Exemple 3.1.1. Lorsqu’on applique une tension u(t) aux bornes d’un condensateur à l’instant t0 ,
sa charge à l’instant t > t0 est,
q(t) = q(t0 ) + Cu(t)
où C est la capacité du condensateur et q(t0 ) est sa charge à l’instant t0 .

• Un système est dit mono-variable s’il n’a qu’une seule entrée et une seule sortie (SISO).

3.2 Représentation d’un système SISO

3.2.1 Exemple de représentation
On considère un moteur à courant continu décrit par le schéma de la figure 3.1.

Hypothèses:
Pour faciliter l’étude, on suppose que le moteur est en régime linéaire: Γe = ki(t),i.e., le couple électrique
est proportionnel au courant dans l’inducteur.

Equations:
Par application de la loi des mailles dans l’inducteur,

di(t)
v(t) = Ri(t) + L
dt

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 11

Représentation d’un système SISO Systèmes linéaires dynamiques continus

i(t) R

I J
Ω
V(t) L f

Figure 3.1: Schéma d’un moteur à courant continu

Par application du principe fondamental de la dynamique,

dΩ(t)
J = Γm − f Ω(t)
dt
Γm étant le couple magnétique. En admettant que Γe = Γm on obtient,
dΩ(t) J dΩ(t) f
J + f Ω(t) = ki(t) =⇒ i(t) = + Ω(t)
dt k dt k
En remplaçant i(t) dans la première équation,
( )
LJ d2 Ω(t) RJ Lf dΩ(t) Rf
v(t) = + + + Ω(t)
k dt2 k k dt k
qu’on peut écrire sous la forme,
d2 Ω(t) dΩ(t)
a2 2
+ a1 + a0 Ω(t) = v(t)
dt dt
En général, un système linéaire continu mono-variable, ayant u(t) comme entrée et y(t) comme sortie,
peut être représenté par l’équation,
dn y(t) dn−1 y(t) dm u(t) dm−1 u(t)
an n
+ an−1 n−1
+ ... + a0 y(t) = bm m
+ bm−1 + ... + b0 u(t) (3.1)
dt dt dt dtm−1
n s’appelle l’ordre du système et n’a rien à voir avec le nombre de ses entrées et ses sorties.
Remarque 3.2.1.
1. Si les paramètres ai et bj , i = 0, 1, ..., n, j = 0, 1, ..., m sont tous constants alors, le système est dit
linéaire continu invariant ou stationnaire. Dans le cas contraire, il est dit variant. On se limitera
dans ce cours aux systèmes continus invariants.
2. Pour un système physique réel, la condition m ≤ n est toujours satisfaite car, dans le cas contraire,
prenant n = 0 et m = 1 par exemple, l’équation devient,
du(t)
a0 y(t) = b1 on admet que b0 = 0
dt
le système est donc un dérivateur et y(t) = τ1 (u(t + τ ) − u(t)), autrement dit, la sortie à l’instant
t dépend d’une entrée future à cet instant, ce qui ne peut pas être réalisable. Parfois on dit que le
système qui satisfait la condition m ≤ n est causale ou physiquement réalisable.
3. Le fait de décrire un système physique réel par une équation du type (3.1) n’est qu’une approxima-
tion. On l’obtient souvent par linéarisation autour d’un point de fonctionnement. Autrement dit,
presque tous les systèmes réels sont non linéaires.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 12

Fonction de transfert Systèmes linéaires dynamiques continus

3.3 Fonction de transfert

Pour cela, nous avons besoin de toutes les conditions initiales:
Conditions initiales toutes nulles: Dans ce cas, l’utilisation de la transformée de Laplace donne,
( ) ( )
an pn + an−1 pn−1 + ... + a0 Y (p) = bm pm + bm−1 pm−1 + ... + b0 U (p)

ou encore,
Y (p) bm pm + bm−1 pm−1 + ... + b0
= = H(p)
U (p) an pn + an−1 pn−1 + ... + a0
H(p) s’appelle fonction de transfert du système.
Conditions initiales non nulles: Dans ce cas, celles ci sont prises en compte dans l’application de la
transformée de Laplace,
( )
n n−1
(an p m+ an−1 p m−1+ ... + a0 Y) (p) − J(p) =
bm p + bm−1 p + ... + b0 U (p) − I(p)

qu’on peut écrire,

bm pm +bm−1 pm−1 +...+b0 J(p)−I(p)
Y (p) = an pn +an−1 pn−1 +...+a0 U (p) + an pn +an−1 pn−1 +...+a0
= H(p)U (p) + an pn +aJ(p)−I(p)
n−1 p
n−1 +...+a
0

Dans ce cas aussi, H(p) s’appelle fonction de transfert du système.

La fonction de transfert d’un système donne la description de la nature du système indépendamment de
ses conditions initiales. En eﬀet, les conditions initiales ne sont pas intrinsèques au système, elles peuvent
être modifiées d’une expérience à une autre.
L’introduction des conditions initiales peut être évitée si au moment de l’application de U (t) = U0 (t) +
u(t), U0 (t) est connue et la sortie correspondante Y0 (t) est aussi connue, avec Y (t) = Y0 (t) + y(t), i.e., le
point de fonctionnement est décrit par le couple (U0 (t), Y0 (t)). En vertu du théorème de superposition,
y(t) est la sortie correspondante à l’entrée u(t) avec des conditions initiales nulles.

3.3.1 Forme générale d’une fonction de transfert

Une fonction de transfert peut être écrite sous la forme d’une fraction de deux polynômes,

bm pm + bm−1 pm−1 + ... + b0 N (p)

H(p) = =
an pn + an−1 pn−1 + ... + a0 D(p)

Si on désigne par zi les racines de N (p) et par pj les racines de D(p), les zi s’appellent les zéros du
système et les pj s’appellent les pôles du système. La fonction de transfert peut être représentée sous la
forme dite pôles-zéros, ∏m
(p − zi ) bm
H(p) = k ∏ni=1 , avec k =
j=1 (p − pj ) an
ou encore sous la forme,
∏m ∏m
′
(1 − p
zi ) (−zi )
avec k ′ = k ∏ni=1
i=1
H(p) = k ∏n p ,
j=1 (1 − pj ) j=1 (−pj)

Les racines zi et pj peuvent être réelles ou complexes, et d’un ordre de multiplicité quelconque. N (p)
et D(p) peuvent donc avoir des termes en pγ (une racine p = 0 de multiplicité γ) ou (1 + pT )β (une
racine p = − T1 de multiplicité β) ou des racines complexes conjuguées, donc des termes sous la forme

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 13

Analyse d’un système linéaire Systèmes linéaires dynamiques continus

2
(1 − a22a+b2 p + a2 +b2 ) (la paire de complexe conjugués p = a + jb et p = a − jb de multiplicité α)
p α

Si l’équation diﬀérentielle qui décrie le système est sous la forme,

n n−1 m m−1
an d dty(t)
n + an−1 d dtn−1
y(t)
+ ... + a0 y(t) = bm d u(t−τ
dtm
)
+ bm−1 d u(t−τ )
dtm−1
+...+ b0 u(t − τ )

alors,
Y (p) N (p)
= e−τ p
U (p) D(p)
et le coeﬃcient τ s’appelle retard pur.

3.4 Analyse d’un système linéaire

Analyser un système revient à chercher sa fonction de transfert et à étudier ses propriétés. L’analyse
peut concerner le régime transitoire ou le régime permanent d’un système auquel on applique l’un des
signaux typiques : impulsion, échelon, rampe ou sinusoı̈de.

3.4.1 Réponse d’un système linéaire à une impulsion unitaire

Une impulsion peut être définie à partir du graphe de la figure 3.2. L’impulsion est définie par,
fα(t)

1
α

t
α

Figure 3.2: Fonction générateur d’une impulsion de Dirac

δ(t) = lim fα (t)

α−→0

avec les relations, ∫ +∞

δ(t)dt = 1 ∀α, et L(δ(t)) = 1
−∞

Soit un système linéaire défini par sa fonction de transfert H(p). D’après ce qui précède, Y (p) = H(p)U (p)
et puisque l’entrée est une impulsion,U (p) = 1 et Y (p) = H(p). Par conséquence, la réponse d’un système
linéaire à une impulsion unitaire est égale à sa fonction de transfert. Ce résultat est important puisque
sa sortie en réponse à une impulsion coincide avec sa fonction de transfert, mais la réalisation physique
d’une impulsion n’est pas évidente.

3.4.2 Réponse d’un système linéaire à un échelon unitaire

Un échelon est défini par, {
0 si t < 0
u(t) =
1 si t ≥ 0
Par application de la transformée de Laplace,
1 H(p)
L(u(t)) = =⇒ Y (p) = =⇒ H(p) = pY (p)
p p

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Analyse d’un système linéaire Systèmes linéaires dynamiques continus

u(t)

Figure 3.3: Fonction de Heaviside (échelon)

En conclusion, la transformée de Laplace de la dérivée première de la réponse indicielle d’un système

linéaire est égale à sa fonction de transfert: L(h(t)) = L( dy(t)
dt )

3.4.3 Réponse d’un système linéaire à une fonction harmonique

On cherche la réponse en régime permanent d’un système linéaire dont l’entrée est un signal sinusoidal,
i.e., u(t) = U0 sin(wt). On admet que toutes les conditions initiales sont nulles.
w w
L(u(t)) = U0 2 =⇒ Y (p) = H(p)U (p) = U0 2 H(p)
p + w2 p + w2
Sans perte de généralité, on suppose que,
N (p)
H(p) =
(p − p1 )(p − p2 )...(p − pn )
et que tous les pôles sont stables, ce qui permet d’écrire,
( )
A + Bp ∑ αi
n
Y (p) = U0 +
p2 + w2 i=1 p − pi
En régime permanent,
A + Bp w
Y (p) = U0 2 2
= U0 2 H(p)
p +w p + w2
par simplification,
U0 (A + Bp) = U0 wH(p)
en posant p = jw, {
A + jBw = wH(jw)
A − jBw = wH(−jw)
On peut montrer que H(−jw) est le conjugué de H(jw), ce qui permet d’écrire,
{
A = wRe(H(jw)) = w|H(jw)|cos(φ)
B = Im(H(jw)) = |H(jw)|sin(φ)
où |H(jw)| et φ sont le module et l’argument de H(jw). On peut donc écrire,
w cos(φ) + p sin(φ)
Y (p) = U0 |H(jw)|
w 2 + p2
et par application de la transformée de Laplace inverse,
y(t) = U0 |H(jw)|(cos(φ) sin(wt) + sin(φ) cos(wt))
finalement,
y(t) = U0 |H(jw)| sin(wt + φ)
En conclusion, La réponse permanente d’un système linéaire à un signal sinusoidal de pulsation w et
d’amplitude 1 (U0 = 1) est un signal de même pulsation et dont l’amplitude et la phase sont le module
et l’argument de la fonction obtenue en remplaçant p par jw dans la fonction de transfert du système.

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Analyse d’un système linéaire Systèmes linéaires dynamiques continus

Diﬀérents diagrammes de représentation

D’après ce qui précède, la connaissance de H(jw) permet d’étudier le régime permanent harmonique du
système. Pour cela, on représente H(jw) sur l’un des trois plans suivants:

a- Diagramme de Bode: Il est constitué de deux partie, une pour le module et l’autre pour la phase.
Pour ce qui est du module, on représente 20 log10 (|H(jw)|), i.e., le module de H(jw) exprimé en
décibel (dB), qu’on note par |H(jw)|dB . Pour la phase, noté φ(H(jw)), elle est représentée en
degré. L’axe des abscisses est commun aux deux graphes et est gradué en échelle logarithmique.

H(jw )
dB

10 100 1000
w

ϕ(H(jw ))
en degré

w w
w10 100 1000
w

Figure 3.4: Représentation d’une fonction de transfert dans le plan de Bode

Remarque 3.4.1. Si H(p) est le produit de fonctions de transfert F (p) et G(p) alors,

H(p) = F (p)G(p) =⇒ |H(p)| = |F (p)||G(p)|

ce qui permet d’obtenir,

|H(p)|dB = |F (p)|dB + |G(p)|dB et φ(H(jw)) = φ(F (jw)) + φ(G(jw))

Le diagramme de H(p) s’obtient donc par simple addition des diagrammes de F (p) et G(p). L’intérêt
de cette remarque réside dans le fait que la plupart des fonctions de transfert s’écrivent sous forme
de produit de fonctions de transfert simples, pour avoir le graphe de la fonction produit, il suﬃt de
superposer les graphes des fonctions élémentaires.

b- Diagramme de Nyquist: C’est une représentation de H(jw) en coordonnées polaires. Pour cela,
on représente Im(H(jw)) (partie imaginaire de H(jw)) en fonction de sa partie réelle Re(H(jw)).
Dans le plan de Nyquist, la courbe est graduée en pulsation: sur la figure 3.5, pour w = w0 , le
module de la fonction de transfert est donné par A et sa phase est donnée par φ.

c- Diagramme de Black: Dans ce diagramme, on représente le module de H(jw) en décibel en fonction

de sa phase en degré. La courbe obtenue dans ce cas est aussi graduée en pulsation. Reste à noter
que les trois représentations sont équivalentes et que l’utilisation de l’une ou l’autre est imposée par
la méthode d’analyse choisie.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 16

Analyse d’un système linéaire Systèmes linéaires dynamiques continus

Im(H(jw))

0 Re(H(jw))
ϕ
A
w 0

Ordre
croissant
de w

Figure 3.5: Représentation d’une fonction de transfert dans le plan de Nyquist

H(jw )
dB

ϕ(H(jw0 ))
ϕ(H(jw )) en degré
0

w0 H(jw0 )
dB

Figure 3.6: Représentation d’une fonction de transfert dans le plan de Black

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Chapitre 4

Systèmes linéaires fondamentaux

4.1 Introduction
N (p)
Toute fonction de transfert H(p) = D(p) peut être écrite sous la forme d’éléments simples de la forme
K K w02
p , 1+pT ou p2 +2pξw0 +w2 . Et d’après ce qui précède, le traçage de la fonction de transfert H(p) est la
0
superposition des traçages des fonctions de transfert de ces éléments, ce qui nous motive à faire leur étude
un par un.

4.2 Processus Intégrateur

Il est dit ainsi car la sortie est proportionnelle à l’intégrale de l’entrée. Sa fonction de transfert est donnée
par, ∫
K
H(p) = ⇐==⇒ pY (p) = KU (p) ⇐==⇒ y ′ (t) = Ku(t) ⇐==⇒ y(t) = K u(t)dt
p
Un exemple de circuit intégrateur est donné par le schéma de la figure 4.1

R -
+
y
u

Figure 4.1: Circuit d’un int égrateur à base d’amplificateur opérationnel

4.2.1 Réponse impulsionnelle

Sachant que la transformée de Laplace d’une impulsion est égale à 1,
K
Y (p) = H(p)U (p) = H(p) =
p
qui n’est autre que la transformée de Laplace d’un échelon.

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Processus Intégrateur Systèmes linéaires fondamentaux

y(t)
δ(t)
1
K
α K
p

t
t
α

Figure 4.2: Réponse impulsionnelle d’un intégrateur

4.2.2 Réponse indicielle unitaire

Dans ce cas,
K1 K
Y (p) = H(p)U (p) = = 2 ⇐==⇒ y(t) = Kt
p p p

y(t)
u(t)

1
K K
p

t
1
t

Figure 4.3: Réponse indicielle d’un intégrateur

4.2.3 Réponse harmonique

Dans ce cas, la variable de Laplace p doit être remplacée par jw, où w est la pulsation du signal,
K K jK
H(p) = H(jw) = = =−
p jw w

Diagramme de Bode
Le module en décibel est donné par,

|H(jw)|dB = 20 log10 (|H(jw)|) = 20 log10 (K) − 20 log10 (w)

Si on trace |H(jw)| en fonction de log(w), le résultat est une droite de pente −20dB par décade, c’est à
dire, en allant de w à 10w, la droite décroı̂t de 20 décibels. Parfois on dit que la droite décroı̂t de 6dB par
octave, c’est à dire, en allant de w à 2w, la droite décroı̂t de 6 décibels. Remarquons que pour w = K,
|H(jw)| = 0. Quant à la phase,
K
tan(φ) = − w
−→ −∞ =⇒ φ = −90◦
0

Diagramme de Nyquist
La partie réelle de H(jw) est nulle pour tout w, pour la partie imaginaire, elle tend vers l’infini quand w
tend vers zéro et vers zéro quand w tend vers l’infini (voir figure 4.5).

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 19

système du premier ordre Systèmes linéaires fondamentaux

H(jw )
dB

Pente –20dB/décade

K
w échelle log

w échelle log

- 90

Figure 4.4: Diagramme de Bode d’un intégrateur

Im(H(jw))

Re(H(jw))
w +∝

w croissant

w 0

Figure 4.5: Diagramme de Nyquist d’un intégrateur

Diagramme de Black-Nichols
A partir des relations, {
|H(jw)| = 20 log10 −20 log10 (w)
φ(H(jw)) = −90◦
le diagramme de Black est donné par la figure 4.6.

4.3 système du premier ordre

La fonction de transfert canonique d’un système du premier ordre est donnée par,
K
H(p) =
1 + pT
des exemples de système de premier ordre sont donnés par la figure 4.7

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 20

système du premier ordre Systèmes linéaires fondamentaux

H(jw )
dB

- 90
ϕ(H(jw )) en degré
0

w
croissant

Figure 4.6: Diagramme de Black-Nichols d’un intégrateur

R
u C y

L
u R y

Figure 4.7: Exemples de systèmes du premier ordre

4.3.1 Réponse impulsionnelle

Dans ce cas,
K K
H(p) = Y (p)U (p) = =⇒ y(t) = e−t/T
1 + pT T

δ(t) y (t)

1 K
α T
K
1+ pT

t
α t

Figure 4.8: Réponse Impulsionnelle d’un système du premier ordre

4.3.2 Réponse indicielle

Pour une entrée en échelon,
K 1 1
Y (p) = H(p)U (p) = = K( − 1 )
p(1 + pT ) p p+ T

ce qui permet d’écrire,

y(t) = K(1 − e−t/T ), avec lim y(t) = 0 et lim y(t) = K

t−→0 t−→+∞

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système du premier ordre Systèmes linéaires fondamentaux

u(t) y(t)

K K
1 1+ pT

0 0
t t

Figure 4.9: Réponse indicielle d’un système du premier ordre

Définition 4.3.1.
1. Le temps de réponse à 95% tr est défini par le temps mis par le système pour atteindre 95% du
régime permanent, il est obtenu à partir de l’équation suivante,

1 − e−tr /T = 0.95 =⇒ tr ≃ 3T

2. Le temps de montée tm est défini par tm = t2 − t1 avec,

t1 : Temps mis pour atteindre 10% du régime permanent.
t2 : Temps mis pour atteindre 90% du régime permanent.

tm ≃ 2.2T

4.3.3 Réponse harmonique

D’après le résultat général, si u(t) = U0 sin(wt) alors, y(t) = Y0 sin(wt + φ) avec,

Y0 = U0 |H(jw)|

φ = Arg(H(jw))

|K|
K |H(jw)| = √1+w2 T 2
H(jw) = =⇒
1 + jwT φ = − arctan(wT )
1
On va tracer le diagramme de la fonction G(jw) = 1+jwT puisque celui de H(jw) s’obtient par simple
translation de 20 log10 (|K|).

Diagramme de Bode
Dans ce genre d’étude, on commence par tracer les asymptotes, c’est à dire les axes correspondants aux
cas: w << T1 (basses fréquences) et w >> T1 (hautes fréquences).
• Si w << 1
T alors, |G(jw)| ≃ 1 et 20 log10 (|G(jw)|) ≃ 0 et φ(G(jw)) = 0.
• Si w >> T1 alors, |G(jw)| ≃ wT1
et |G(jw)|dB ≃ −20 log10 (wT ), soit une pente de −20dB/decade et
◦
une phase de −90 . En w = T , |G(jw)| = √12 , par conséquence |G(j T1 )|dB = 20 log10 ( √12 ) ≃ −3dB
1

et φ(G(j T1 )) = −45◦ . Le diagramme entier (asymptotes et courbes réelles) est représenté sur la
figure 4.10.

Remarque 4.3.2. Si on utilise H(jw) au lieu de G(jw), on n’a qu’à faire une translation de 20 log10 (|K|)
pour le module, mais pas de changement pour la phase.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 22

système du premier ordre Systèmes linéaires fondamentaux

|G(jw)|dB

1/T 10/T
w
-3dB

asymptotes
-20dB

ϕ(G(jw)) Courbes réelles

-45°

-90°

Figure 4.10: Diagramme de Bode d’un système d’ordre 1

Diagramme de Nyquist

1 1
G(jw) = = (1 − jwT )
1 + jwT 1 + w2 T 2
En posant,
1 wT
x = Re(G(jw)) = > 0 et y = − = −wT x < 0
1 + w2 T 2 1 + w2 T 2
il est facile de voir que,
1 1
x2 + y 2 = x =⇒ (x − )2 + y 2 = ( )2
2 2
qui n’est autre que l’équation d’un cercle de centre (0.5, 0) et de rayon 0.5.

Im(G(jw))

1/2
w +∞ Re(G(jw))
w 0
-1/2
w croissant

Figure 4.11: Diagramme de Nyquist d’un système d’ordre 1

Diagramme de Black-Nichols
Pour w = 0, φ(G(jw)) = 0 et |G(jw)|dB = 0.
Pour w = 1/T , φ(G(jw)) = −45 et |G(jw)|dB = −3dB.
Pour w −→ +∞, φ(G(jw)) −→ −90 et |G(jw)|dB −→ −∞.
Le diagramme est représenté sur la figure 4.12.

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Retard pur Systèmes linéaires fondamentaux

|G(jw)|dB

-90° -45° w=0

ϕ(G(jw))

-3dB

w croissant

w +∞

Figure 4.12: Diagramme de Black-Nichols d’un système d’ordre 1

4.4 Retard pur

La fonction de transfert d’un tel système est donnée par,

|H(jw)| = 1
H(p) = e −pT
=⇒
φ(H(jw)) = −wT 180
π

Y (p) = e−pT U (p) =⇒ y(t) = u(t − T )

4.4.1 Réponse impultionnelle

Pour une entrée impulsion,
Y (p) = e−pT =⇒ y(t) = δ(t − T )

y(t)
δ(t)

α
1/ 1/α
e−pT

α t T t

Figure 4.13: Réponse impultionnelle d’un retard pur

4.4.2 Réponse indicielle

Pour une entrée échelon, {
e−pT 1 si t > T
Y (p) = =⇒ y(t) =
p 0 sinon

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 24

Processus du second ordre Systèmes linéaires fondamentaux

u(t) y(t)

1 e−pT

t
t T

Figure 4.14: Réponse indicielle d’un retard pur

4.4.3 Réponse harmonique

Diagramme de Bode
D’après l’expression de la fonction de transfert,

|H(jw)|dB = 0

φ(H(jw)) = −wT 180
π

|H(jw)|dB

w
ϕ(H(jw))
w

Figure 4.15: Diagramme de Bode d’un retard pur

Diagramme de Nyquist

H(jw) = cos(wT ) − jsin(wT ) =⇒ cos2 (wT ) + sin2 (wT ) = 1

Diagramme de Black-Nichols

4.5 Processus du second ordre

La fonction de transfert d’un système du second ordre est donnée par,

w02
H(p) = K
p2 + 2w0 ξp + w02
K est le gain statique, ξ est le coeﬃcient d’amortissement et w0 est la pulsation naturelle du système.
Il est connu que si le coeﬃcient ξ ≥ 1, le système est équivalent à la mise en série de deux systèmes du

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 25

Processus du second ordre Systèmes linéaires fondamentaux

Im(H(jw))

Re(H(jw))
w=0
w croissant

Figure 4.16: Diagramme de Nyquist d’un retard pur

|H(jw)|dB

w ∞
ϕ(H(jw))
w=0
w croissant

Figure 4.17: Diagramme de Black d’un retard pur

premier ordre, dont l’étude a été déjà faite. On ne va considérer que le cas où ξ < 1. Les pôles du système
sont ainsi donnés par, { √
p1 = −ξw0 + jw0 √1 − ξ 2
p2 = −ξw0 − jw0 1 − ξ 2

4.5.1 Réponse impultionnelle

Pour une entrée impulsion,
A B
Y (p) = H(p)U (p) = H(p) = +
p − p1 p − p2
ce qui permet d’avoir, √
w0
y(t) = K √ e−ξw0 t sin(w0 1 − ξ 2 t)
1−ξ 2

qui n’est autre que l’équation d’une sinusoı̈de amortie(voir figure 4.18). Le temps du premier dépassement
tp est donné par,
cos−1 (ξ)
tp = √
w0 1 − ξ 2
et la sortie en t = tp est,
ξ cos−1 (ξ)
y(tp ) = Kw0 exp(− √ )
w0 1 − ξ 2
avec, √
1 − ξ2
cos(φ) = ξ et tan(φ) =
ξ

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 26

Processus du second ordre Systèmes linéaires fondamentaux

1.2

0.8

0.6
y(t)

0.4
Figure 4.18: Réponse impulsionnelle d’un système d’ordre 2
0.2

4.5.2 Réponse indicielle 0

Si l’entrée est un échelon,

−0.2

Kw02
0 1 2 3 4 5 6
Temps

Y (p) = H(p)U (p) =

p(p2 + 2w0 ξp + w02 )
ce qui permet d’avoir,
1 √
y(t) = K(1 − √ e−ξw0 t sin(w0 1 − ξ 2 t + φ))
1 − ξ2
avec, √
1 − ξ2
cos(φ) = ξ et tan(φ) =
ξ
√
Le réponse est une oscillation amortie de pulsation wd = w0 1 − ξ 2 appelée pulsation d’oscillation ou
pulsation propre (voir figure 4.19), la constante de temps du système est donnée par ξw1 0 . D’après les
propriétés de la transformée de Laplace, la dérivée de la réponse à un échelon est la réponse à une
impulsion,
dy(t) w0 √
=√ e−ξw0 t sin(w0 1 − ξ 2 t).
dt 1 − ξ2
Le temps du premier dépassement est donné par,
π
tp = √
w0 1 − ξ2
π π
y(tp ) = 1 + exp(− ) =⇒ d% = exp(− ) × 100
tan(φ) tan(φ)
d% est le pourcentage de dépassement, sa connaissance permet d’identifier le coeﬃcient d’amortissement
et inversement.

4.5.3 Réponse harmonique

La fonction de transfert peut être réécrite (pour K = 1 ) sous la forme,
1
G(p) =
1 + 2ξ wp0 + ( wp0 )2

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 27

Processus du second ordre Systèmes linéaires fondamentaux

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6
Figure 4.19: Réponse indicielle d’un système d’ordre 2
0.4

On pose r = ww0 . Si u(t) = U0 sin(wt) alors, en régime permanent, y(t) = Y0 sin(wt + φ) avec Y0 =
U0 |G(jw)| et φ est la phase de G(jw). Ce qui permet d’obtenir,
0.2

{ Y0
√
0

U0 = |G(jw)| =
0 1 2 1 3 4 5 6
Time (sec)
2 2 2 2 (1−r ) +4ξ r
φ = − arctan( 1−r
2ξr
2)

d(|G(jw)|) −4(1−r 2 )r+8ξ 2 r

dr =0 ⇐==⇒ − 21 3 =0
((1−r 2 )2 +4ξ 2 r 2 ) 2
⇐==⇒ r = 0 ou r = 1 − 2ξ 2 ≥ 0
2

1
2ξ 2 ≤ 1 ⇐==⇒ ξ ≤ √
2
√
r = 1 − 2ξ ⇐==⇒ wr = w0 1 − 2ξ : pulsation de résonance
2 2 2

Le coeﬃcient de surtension est défini par,

|G(jwr )|
1
Mp |dB = = √
|G(0)| dB 2ξ 1 − ξ 2 dB

Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode est donné par les schémas des figures 4.20 et 4.21 pour trois valeur de ξ.

Diagramme de Nyquist
Le diagramme de Nyquist est donné par le schéma de la figure 4.22 pour trois valeur de ξ.

Diagramme de Black-Nichols
Le diagramme de Black-Nichols est donné par le schéma de la figure 4.23 pour trois valeur de ξ.

Remarque 4.5.1. Le diagramme de Black-Nichols, connu aussi sous le nom de Abaque de Black, sert
à déterminer les caractéristiques du système en boucle fermée(bouclage unitaire) connaissant ses car-
actéristiques en boucle ouverte, ces notions seront reprises dans les chapitres qui suivent.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 28

Processus du second ordre Systèmes linéaires fondamentaux

dz=0.2
5

dz=0.5
0

dz=0.8
−5
|G(jw)|dB

−10

−15
Figure 4.20: Diagramme de Bode (module) d’un système d’ordre 2
−20

−25

−30
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Pulsation (Echelle Log)

−20

−40 dz=0.8

−60

−80
Phase

−100

−120 Figure 4.21: Diagramme de Bode (phase) d’un système d’ordre 2

−140
dz=0.2

dz=0.5
−160

−180
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Pulsation (Echelle Log)

Nyquist Diagram

2.5

dz=0.2
2

1.5

dz=0.5
1

dz=0.8
0.5
Imaginary Axis

−0.5
Figure 4.22: Diagramme de Nyquist d’un système d’ordre 2
−1

−1.5

−2
A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 29
−2.5

−1 −0.5 0 0.5 1 1.5

Real Axis
Processus du second ordre Systèmes linéaires fondamentaux

Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB −1 dB

3 dB dz=0.2
−3 dB
6 dB

0 dz=0.5 −6 dB
Open−Loop Gain (dB)

−12 dB
dz=0.8
−20 −20 dB

Figure 4.23: Diagramme de black d’un système d’ordre 2

−40 −40 dB

−60 −60 dB

−80 dB
−80
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
Open−Loop Phase (deg)

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 30

Chapitre 5

Analyse des systèmes linéaires

asservis

5.1 Introduction
Dans ce chapitre, on va s’intéresser à l’étude des performances d’un système linéaire, particulièrement sa
stabilité. En fait, c’est une propriété minimale et nécessaire pour l’existence d’un système. La précision
fera l’objet d’une section comme performance à réaliser. Avant de commencer, on va définir quelques
notions qui servirons dans la suite du cours.
On considère le schéma de fonctionnement suivant. L’organe de commande peut être représenté par une

yc(t) + e(t) y(t)

G(p)
-

Gr (p)

Figure 5.1: Schéma d’une boucle de commande

yc(t) + e(t) u(t) y(t)

Organe de Système
- commande

Elément de
retour

Figure 5.2: Schéma d’une boucle de commande

fonction de transfert R(p), le système peut être représenté par H(p) et l’élément de retour par Gr (p). Ce
qui permet de donner les définitions suivantes:

G(p) = R(p)H(p) s’appelle fonction de transfert directe.

Gr (p) s’appelle fonction de transfert inverse, elle représente souvent la fonction de transfert d’un capteur,
un thermocouple pour la mesure d’une température ou une génératrice tachymetrique pour mesurer
une vitesse de rotation.

G(p)Gr (p) s’appelle fonction de transfert en boucle ouverte.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 31

Etude de la stabilité d’un système Analyse des systèmes linéaires asservis

Y (p) G(p)
F (p) = =
Y c (p) 1 + G(p)Gr (p)
s’appelle fonction de transfert en boucle fermée.

Remarque 5.1.1. Si le retour est unitaire, Gr (p) = 1 et la fonction de transfert en boucle fermée est
donnée par,
G(p)
F (p) =
1 + G(p)
sinon,
G(p)
F (p) =
1 + Gr (p)G(p)
mais on peut toujours le ramener à un système à retour unitaire en remarquant qu’il y’a équivalence entre
les schémas suivants,

yc(t) + e(t) y(t) yc(t) + y(t)

1
G(p) G(p)Gr (p)
G(p)
- -

Gr (p)

5.2 Etude de la stabilité d’un système

Définition 5.2.1. On dit qu’un système est stable si, écarté de sa position d’équilibre sous l’eﬀet d’une
perturbation, sa réponse ne s’éloigne pas indéfiniment de sa trajectoire.
Définition 5.2.2. Un système est dit BIBO stable (Bounded Input Bounded Output) si pour tout entrée
bornée, la sortie correspondante est bornée.
Définition 5.2.3. On dit qu’un système est asymptotiquement stable si, écarté de sa position d’équilibre,
celui-ci tend à y revenir.

Définition 5.2.4. Un système est dit instable s’il n’est pas stable.

5.2.1 Systèmes linéaires invariants

Un système linéaire stationnaire est asymptotiquement stable si tous les pôles de sa fonction de transfert
sont à parties réelles négatives.

Placement des pôles dans le plan complexe

Zone de Zone
stabilité d’instabilité

Exemple 5.2.5. Soit le système décrit par la fonction de transfert,

1
G(p) =
p2 + 5p + 5

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Etude de la stabilité d’un système Analyse des systèmes linéaires asservis

Les pôles du système en boucle ouverte sont −3.6180 et −1.3820 ce qui permet de dire que le système est
asymptotiquement stable en boucle ouverte. La fonction de transfert du système en boucle fermée (retour
unitaire) est donnée par,
G(p) 1
F (p) = = 2
1 + G(p) p + 5p + 6
les pôles du système bouclé sont −2 et −3, ainsi, le système bouclé est asymptotiquement stable.

Remarque 5.2.6. On parle de stabilité critique si la partie réelle de certaines valeurs propres sont nulles.
Dès que le degré du dénominateur dépasse trois, la recherche de ses racines devient de plus en plus
compliquée. Dans ce cas, on fait appel à d’autres méthodes pour conclure à sa stabilité.

5.2.2 Critère de Routh-Hurwitz

Ce critère permet de conclure à la stabilité sans avoir à déterminer les racines du dénominateur de la
fonction de transfert. Le principe est le suivant:

1. Construire le tableau de Routh

2. Déterminer le nombre de changement de signe de sa première colonne

3. Conclure à la stabilité.
Soit D(p) le dénominateur de la fonction de transfert, tel que

D(p) = an pn + an−1 pn−1 + ... + a1 p + a0

Le tableau de Routh correspondant se construit de la façon suivante,

pn an an−2 an−4 ... ...
n−1
p an−1 an−3 an−5 ... ...
pn−2 b1 b2 b3 ... ...
pn−3 c1 c2 c3 ... ...
pn−4 d1 d2 d3 ... ...
.
.
p0 ... ... ... ...
avec,
an an−2

an−1 an−3 an−1 an−2 − an an−3
b1 = − =
an−1 an−1

an an−4

an−1 an−5 an−1 an−4 − an an−5
b2 = − =
an−1 an−1
ainsi de suite ...
an−1 an−3

b1 b2 b1 an−3 − b2 an−1
c1 = − =
b1 b1

an−1 an−5

b1 b3 b1 an−5 − b3 an−1
c2 = − =
b1 b1

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 33

Etude de la stabilité d’un système Analyse des systèmes linéaires asservis

ainsi de suite ...

b1 b2

c1 c2 c1 b2 − b1 c2
d1 = − =
c1 c1

b1 b3

c1 c3 c1 b3 − b1 c3
d2 = − =
c1 c1
ainsi de suite...
Une fois le tableau construit, on utilise la règle suivante:
• Si tous les termes de la première colonne ont le même signe alors le système est stable.
• Si le système n’est pas stable, le nombre de pôles à partie réelle positive est égale au nombre de
changement de signe dans la première colonne.
Exemple 5.2.7. On espère savoir si le système décrit par la fonction de transfert G(p) est stable, avec,
1
G(p) =
p3 + 6p2 + 12p + 8
Pour cela on va construire le tableau de Routh correspondant:
p3 1 12
p2 6 8
72−8
p 6 0
p0 8 0
 
1
 6 
La première colonne est donnée par ,  
 32 . On remarque qu’il n’y a aucun changement de signe, ce
3
8
qui permet de conclure que le système est asymptotiquement stable.
Exemple 5.2.8. On considère le système décrit par,
1
G(p) =
p3 + 3p2 + 3p + 11
le tableau de Routh est le suivant,
p3 1 3
p2 3 11
−2
p 3 0
p0 11 0
 
1
 3 
La première colonne est donnée par ,  
 −2 . On remarque qu’il y’a deux changements de signe, le
3
11
système comporte donc deux pôles à parties réelles positives, par conséquence, le système est instable. En
eﬀet, les pôles de ce système sont {−3.15 0.077 ± j1.87}, ce qui est conforme avec le résultat du critère.
Exemple 5.2.9. Considérons cette fois ci le système,
1
G(p) =
p3 + 262.5p2 + 12500p + 250K
et on cherche une condition sur le paramètre K pour que le système soit stable. Le tableau de Routh est
le suivant,

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 34

Etude de la stabilité d’un système Analyse des systèmes linéaires asservis

p3 1 12500
p2 262.5 250K
p b1 0
p0 c1 0
avec,
262.5 × 12500 − 250K
b1 = et c1 = 250K
262.5
Le système est stable si b1 > 0 et c1 > 0. Ce qui permet de dire que le système est stable si 0 < K < 13125
Remarque 5.2.10. Le critère comporte certaines limitations à savoir,
1. Le critère n’est valable que pour des polynômes à coeﬃcients réels constants.
2. Pour des systèmes à retard, le critère ne s’applique pas directement
3. Lorsque le pivot est nul.
4. Si tous les éléments de la ligne sont nuls.
Si le système comporte un retard pur, le terme e−τ p qui apparaı̂t dans la fonction de transfert peut être
approché en utilisant un développement de Taylor à l’ordre un ou deux, ce qui permet d’avoir une idée sur
la stabilité de tels systèmes; mais l’analyse fréquentielle permet de faire une étude précise de la stabilité
des systèmes à retard. Pour les deux derniers cas de la remarque précédente, les méthodes suivantes sont
utilisées.
Dans le cas où le pivot est nul, celui-ci est remplacé par un ε > 0 et on continu la construction du tableau.
Pour connaı̂tre le nombre de changement de signe, on fait tendre ε vers zéro.
Exemple 5.2.11. Soit,
1
G(p) =
p4 + 2p3 + 4p2 + 8p + 10
Le tableau correspondant est,
p4 1 4 10
p3 2 8 0
p2 0(ε) 10 0
p b1 0 0
p0 c1 0 0
avec b1 = 3ε−20
ε et c1 = 10. limε−→0 b1 = −∞

On remarque deux changement de signe dans la première colonne, le système est donc instable. En
eﬀet, les pôles du système sont, p12 = 0.42 ± j1.86 et p34 = −1.42 ± j0.86
Si une ligne est nulle, elle est remplacée par les coeﬃcients de la dérivée du polynôme correspondant
à la ligne précédente.
Exemple 5.2.12. Soit,
1
G(p) =
p3 + 3p2 + 4p + 12
Le tableau correspondant est,
p3 1 4
p2 3 12
p 0(6) 0
p0 12 0
pas de changement de signe =⇒ stabilité

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 35

Stabilité des systèmes bouclés Analyse des systèmes linéaires asservis

−σ

Figure 5.3: Plan complexe

Stabilité relative
Pour garantir des performances particulières, on a besoin parfois d’assurer un placement de pôles dans
certaines régions du plan complexe. Si on veut que la partie réelle des pôles soit inférieure à −σ, avec
σ > 0,(voir figure 5.3) alors, on change p par p + σ dans la fonction de transfert et on applique le critère
de Routh. Il faut toujours s’assurer de la stabilité avant de chercher la stabilité relative.

5.3 Stabilité des systèmes bouclés

5.3.1 Application du critère de Routh
Considérons le schéma de la figure donnée par le schéma suivant, La fonction de transfert du système

yc(t) + e(t) y(t)

G(p)
-

Gr (p)

bouclé est donnée par,

G(p) N (p)
H(p) = =
1 + G(p)Gr (p) D(p)
et le critère s’applique au dénominateur D(p).

5.3.2 Critère du Rivers

L’appartenance au demi plan gauche des racines de l’équation caractéristique 1 + G(p)Gr (p) = 0 peut se
traduire par une condition sur le lieu de transfert en boucle ouverte G(p)Gr (p). Pour cela on utilise le
théorème de Cauchy suivant:

Im(p) Im(F(p))
C
F(p)
Z pôles
P pôles Re(F(p))
Re(p)
Γ

Théorème 5.3.1. Si le contour C entoure Z zéros et P pôles de F (p) dans le sens des aiguilles d’une
montres, la fonction F (p) décrie le contour Γ dans le sens trigonométrique en faisant N tours autour de
l’origine, avec, N = P − Z.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 36

Stabilité des systèmes bouclés Analyse des systèmes linéaires asservis

Application

F (p) = 1 + G(p)Gr (p)

C: Contour encerclant le demi plan droit du plan complexe. Dire que F (p) tourne autour de 0 ⇐⇒

Im(p)

Re(p)

G(p)Gr (p) tourne autour de (−1, 0) appelé point critique.

Énonce
Lorsque p décrit le contour C dans le sens des aiguilles d’une montre, G(p)Gr (p) tourne autour du point
critique dans le sens trigonométrique N fois, avec

N =P −Z

P : nombre de pôle de G(p)Gr (p) à partie réelle positive.

Z: Nombre de zéros de 1 + G(p)Gr (p) à partie réelle positive.
Remarque 5.3.2.
• N = P − Z ⇐⇒ Z = P − N , l’inconnue du problème est le nombre de zéros de F (p) qui ne sont
autre que les pôles du système bouclé.
• Les pôles de G(p)Gr (p) sont aussi pôles de 1 + G(p)Gr (p).
Le nombre de pôles à partie réelles positives de G(p)Gr (p) est connu puisqu’on connaı̂t G(p)Gr (p).
Par traçage du lieu de Nyquist, on connaı̂t aussi N , ce qui permet de déduire Z, ainsi:
1. Si le système en boucle ouverte est stable (P = 0), le système en boucle fermée est stable (Z = 0)
si le nombre de tour N = 0.
2. Si le système est instable en boucle ouverte, à chaque pôle instable doit correspondre un tour du
lieu de G(p)Gr (p) autour du point critique.
Dans le cas où G(p)Gr (p) ne possède aucun pôle à partie réelle positive, le critère s’applique aux trois
diagrammes de la manière suivante:
Diagramme de Nyquist: Le système en boucle fermée est stable si et seulement si, en parcourant le
lieu de Nyquist, du système en boucle ouverte, dans le sens croissant des fréquences, on laisse le
point critique (−1, 0) à gauche (voir figure 5.4).
1. Instabilité
2. Stabilité critique
3. Stabilité
Diagramme de Black: Le système bouclé est stable si et seulement si, en parcourant le lieu de Black
du système en boucle ouverte, dans le sens croissant des fréquences, on laisse le point critique
(−180◦ , 0dB) à droite (voir figure 5.5).

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 37

Stabilité des systèmes bouclés Analyse des systèmes linéaires asservis

Im(p)

-1

Re(p)

1 2 3

Figure 5.4: Critère du revers dans le plan de Nyquist

|F(p)|dB

-180

ϕ(F(p))

1 2 3

Figure 5.5: Critère du revers dans le plan de Black

1. Instabilité
2. Stabilité critique
3. Stabilité

Diagramme de Bode: Le système bouclé est stable si et seulement si, en parcourant le lieu de Bode du
système en boucle ouverte, dans le sens croissant des fréquences, on laisse le point critique (0dB , w∗ )
à gauche. Où w∗ est la pulsation telle que φ(G(w∗ )Gr (w∗ )) = −180◦ (voir figure 5.6).

|GG |
r dB

w
2 1
3
ϕ(GGr)

w
w
*

-180

Figure 5.6: Critère du revers dans le plan de Bode

1. Instabilité
2. Stabilité critique
3. Stabilité

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 38

Stabilité des systèmes bouclés Analyse des systèmes linéaires asservis

Remarque 5.3.3. Si le système comporte un retard pur τ , sa fonction de transfert s’écrie,

N (jw)
H(jw) = e−jwτ = e−jwτ F (jw).
D(jw)

D’après cette écriture, le gain de la fonction de transfert n’est pas influencé par le retard, par contre, la
phase est décalée d’un terme. En eﬀet,

|H(jw)| = |e−jwτ F (jw)| = |F (jw)| et φ(H(jw)) = φ(F (jw)) − wτ

ce qui justifie qu’un système à retard pur est un système à non minimum de phase.

5.3.3 Notion de Marge de stabilité

Pour un système de fonction de transfert H(p) stable en boucle ouverte, l’étude de sa stabilité en boucle
fermée est obtenue par traçage du lieu de H(p) dans l’une des trois représentations précédentes. Dans le
cas où le système en boucle fermée est stable, on peut mesurer son degré de stabilité en utilisant soit la
marge de gain ∆G soit la marge de phase ∆Φ à partir du lieu de H(p) en boucle ouverte.

Marge de gain et de phase dans le plan de Black

Soit wc la pulsation pour laquelle |H(jwc )|dB = 0 et w∗ la pulsation pour laquelle φ(H(jw∗ )) = −180◦ .
Les marges de phase et de gain sont représentées sur la figure 5.7.

∆G = −|H(jw∗ )|dB

∆Φ = 180 + φ(H(jwc ))

|H|dB
∆Φ
-180°
ϕ(H)

w croissant
∆G

Figure 5.7: Marge de phase et de gain dans le plan de Black

Marge de gain et de phase dans le plan de Bode

Les marges de phase et de gains sont représentées sur la figure 5.8.

Marge de gain et de phase dans le plan de Nyquist

Les marges de phase et de gains sont représentées sur la figure 5.9. ∆G et ∆Φ représentent les marges
de sécurité par rapport à l’instabilité. La marge de phase donne le mesure de préservation de la stabilité
en dépit de la présence de retards parasites. La marge de gain donne la mesure de préservation de la
stabilité en dépit des fluctuations du gains provoqués par les bruits.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 39

Précision des systèmes bouclés Analyse des systèmes linéaires asservis

|GG |
r dB

wc w
*

w
∆G

ϕ(GGr)

∆Φ
-180

Figure 5.8: Marge de phase et de gain dans le plan de Bode

Im(H(jw))

∆G
-1

Re(H(jw))

∆Φ

w croissant

Figure 5.9: Marge de phase et de gain dans le plan de Nyquist

5.4 Précision des systèmes bouclés

Considérons le schéma de la figure 5.10. Pour étudier la précision d’un système bouclé, la connaissance

yc(t) + e(t) G(p) y(t)

Figure 5.10: Boucle d’étude de la précision

de sa fonction de transfert est nécessaire, particulièrement sa classe.

Définition 5.4.1. Si la fonction de transfert G(p) peut s’écrire sous la forme,
K
G(p) = G1 (p)
pn
avec G1 (0) = 1 alors, le coeﬃcient n s’appelle classe du système.
Pour e(t) = y c (t) − y(t), On dira qu’un système est précis si
lim e(t) = 0.
t−→+∞

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 40

Précision des systèmes bouclés Analyse des systèmes linéaires asservis

5.4.1 Précision dynamique

C’est la précision en régime transitoire. Elle est souvent définie relativement à un critère qu’on espère
minimiser. Par exemple,
∫ T ∫ T
J1 = 2
e (t)dt ou J2 = |e(t)|dt
0 0

y(t)

c
y (t)

e(t)

Figure 5.11: Evolution de e(t) et y(t)

5.4.2 Précision statique

Souvent, on s’interesse à la précision en régime permanent, i.e., à l’écart en régime permanent entre la
consigne et la sortie. Soit ε = limt−→+∞ e(t). D’après le schéma de la figure 5.10, la transformée de
Laplace E(p) de e(t) est donnée par,

K
E(p) = Y c (p) − Y (p) = Y c (p) − G1 (p)E(p)
pn
ce qui permet d’écrire,
1
E(p) = K
Y c (p)
1+ pn G1 (p)

et d’après le théorème de la valeur finale,

p
ε= lim e(t) = lim pE(p) = lim K
Y c (p)
t−→+∞ p−→0 p−→0 1+ pn G1 (p)

Écart dû à une consigne échelon

y0c
Pour une telle consigne, Y c (p) = p , on parle dans ce cas d’écart en position.

y0c
ε = lim
p−→0 1 + K
pn G1 (p)

On distingue deux cas:

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 41

Dilemme stabilité précision Analyse des systèmes linéaires asservis

1. Si n = 0 alors
y0c
ε=
1+K
ce qui permet de conclure que l’écart en régime permanent n’est jamais nul.
2. Si n ≥ 1 alors ε = 0, ce qui se traduit par la présence d’un intégrateur dans la chaı̂ne directe.

Écart dû à une consigne rampe

y0c
Pour une telle consigne, Y c (p) = p2 , on parle dans ce cas d’écart en vitesse.

y0c
ε = lim K
p−→0 p(1 + pn G1 (p))

On distingue trois possibilités:

1. Si n = 0 alors ε −→ ∞.
y0c
2. Si n = 1 alors ε = K.

3. Si n ≥ 2 alors ε = 0.

Remarque 5.4.2. L’écart dû à une perturbation est surtout rencontré en régulation (voir schéma de la
figure 5.12). Il est facile de voir que l’écart en position dû à la perturbation s’annule si G1 (p) contient

P(p)

+ E(p) +
Yc (p) G1(p) G2(p) Y(p)
- +

Figure 5.12: Schéma d’une boucle en présence du bruit

un intégrateur ( il suﬃt pour cela de prendre Y c = 0 et de calculer la fonction de transfert entre l’écart
et le bruit, i.e., E(p)
P (p) ).

5.5 Dilemme stabilité précision

Plus un système est stable, moins il est précis. On parle de dilemme entre la stabilité et la précision.
Pour montrer cette notion, on considère l’exemple suivant:
Exemple 5.5.1. Soit le système décrit par,
K K
G(p) = = G1 (p)
p(p + 1)(p + 2) 2p
avec,
2
G1 (p) = et G1 (0) = 1
(p + 1)(p + 2)
Le système est de classe 1. Par un bouclage unitaire, on espère que l’écart en vitesse n’excède pas 1%,
en plus de la stabilité du système. La boucle est donnée par le schéma de la figure 5.13.
1
E(p) = Y c (p) − G(p)E(p) ⇐⇒ E(p) = Y c (p)
1 + G(p)

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 42

Dilemme stabilité précision Analyse des systèmes linéaires asservis

Y (p)
c
+ E(p) K Y(p)
p(p +1)(p +5)
-

Figure 5.13: Schéma du système bouclé

1
Pour Y c (p) = p2 (rampe),

1
ε = limt−→+∞ e(t) = limp−→0 pE(p) = limp−→0 KG1 (p)
= limp−→0 p(p+1)(p+5)
pK = 5
K ≤ 0.01

Finalement, le paramètre K doit être choisi tel que, K ≥ 500. Pour la stabilité, la fonction de transfert
entre la sortie et la consigne est donnée par,

Y (p) G(p) K K
c
= = = 3 2
Y (p) 1 + G(p) p(p + 1)(p + 5) + K p + 6p + 5p + K

et par application du critère de Routh,

p3 1 5
p2 6 K
30−K
p 6 0
p0 K 0
On remarque que pour K < 30, le système est instable. En conclusion, on ne peut pas réaliser la précision
et la stabilité par simple gain.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 43

Dilemme stabilité précision Analyse des systèmes linéaires asservis

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 44

Chapitre 6

Correction des systèmes

6.1 Introduction
Lorsque les performances d’un système ne sont pas satisfaisantes, le concepteur doit introduire un nouveau
système dans la boucle de commande pour réaliser ses objectifs. Le système introduit s’appelle correcteur.
Les correcteurs les plus utilisés comportent trois actions: Action proportionnelle (P), l’action intégrale

yc(t) + e(t) u(t) y(t)

C(p) G(p)
-

Figure 6.1: Schéma d’une boucle en présence d’un correcteur

(I) et l’action dérivée (D). Dans le cas où les trois actions agissent, on parle d’un correcteur PID. On va
étudier l’eﬀet de chaque action séparément avant d’étudier leur combinaison.

6.2 Correcteur PID

6.2.1 L’action proportionnelle (P)
C’est le correcteur le plus facile à réaliser en pratique, sa fonction de transfert est donnée par C(p) = K.
Dans ce cas, u(t) = Ke(t). Son avantage réside dans la facilité de sa réalisation physique alors que son
inconvénient est qu’il n’annule pas l’écart en régime permanent.

Réalisation électronique
Il peut être réalisé à partir d’amplificateurs opérationnels comme sur la figure 6.2

R2
R
R1 -
R -
+
+
e(t)
u(t)

Figure 6.2: Réalisation électronique d’un correcteur proportionnel

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 45

Correcteur PID Correction des systèmes

Exemple 6.2.1. On considère la régulation de niveau d’eau dans un réservoir (voir schéma de la figure
6.3).

Electrovanne

y(t)

Capteur

- e(t) u(t)
K
+

yc(t)

Figure 6.3: Schéma d’une régulation de niveau d’eau dans un réservoir

e(t) = y c (t) − y(t)

Si e(t) > 0 alors le niveau est bas par rapport à la référence, le régulateur doit ouvrir l’ électrovanne. Si
e(t) < 0 alors le niveau est haut, le correcteur doit fermer l’électrovanne. De point de vue modélisation,
la conservation de la matière permet d’écrire,

dy(t)
= u(t) − s(t)
dt
or, la quantité d’eau qui sort par s est en première approximation proportionnelle au niveau y, i.e.,

dy(t)
= u(t) − ay(t)
dt
par passage à la transformée de Laplace,

Y (p) 1
pY (p) + aY (p) = U (p) ⇐⇒ =
U (p) p+a
et on a,
K
Y (p) = E(p)
p+a
finalement,
K p+a
E(p) = Y c (p) − Y (p) ⇐⇒ Y c (p) = (1 + )E(p) ⇐⇒ E(p) = Y c (p)
p+a p+a+K
Pour une consigne échelon,
y0c ay0c
Y c (p) = =⇒ ε = lim pE(p) = ̸= 0
p p−→0 a+K

Pour réduire l’écart ε, il faut augmenter K, ce qui risque de déstabiliser le système(Dilemme stabilité
précision).

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 46

Correcteur PID Correction des systèmes

6.2.2 Action Intégrale (I)

L’action intégrale permet de palier l’inconvénient de l’action proportionnelle. En eﬀet, elle permet
d’augmenter la classe du système d’une unité, ce qui permet d’annuler l’écart statique en régime perma-
nent. Son eﬀet est une intégration de l’erreur,
∫ t
u(t) = Ki e(τ )dτ
0

u(t) est la commande, e(t) est l’erreur entre la consigne et la sortie et Ki est le gain du correcteur (voir
schéma de la figure 6.4). Sa fonction de transfert est donnée par,

yc(t) + e(t) u(t) y(t)

K ∫ e(τ)dτ G(p)
i
0
-

Figure 6.4: Schéma d’une régulation avec un correcteur intégral

U (p) Ki
C(p) = =
E(p) p
Une réalisation électronique d’un correcteur intégral est donnée par le schéma de la figure 6.5. Pour

R1 -
R -
+
e(t) +
u(t)

Figure 6.5: Réalisation électronique d’un correcteur intégral

montrer l’eﬀet de son introduction dans la boucle de commande, on considère un système du premier
ordre décrit par la fonction de transfert,
K
G(p) =
1 + τp
Par bouclage sur un intégrateur, la fonction de transfert entre l’erreur et la consigne est donnée par,
Ki K p(1 + τ p)
E(p) = Y c (p) − E(p) ⇐⇒ E(p) = Y c (p)
p(1 + τ p) p(1 + τ p) + Ki K
y0c
Pour y c (t) = y0c , Y c (p) = p , ce qui permet d’écrire,

y0c (1 + τ p)
E(p) =
p(1 + τ p) + Ki K
l’erreur statique est,
ε = lim pE(p) = 0
p−→0

L’action intégrale annule l’écart en régime permanent d’un système de classe zéro (ne possédant pas de
pôles à l’origine en boucle ouverte). L’inconvénient de l’action intégrale réside dans le régime transitoire.
En eﬀet, elle introduit des oscillations, ce qui gène parfois le fonctionnement du système.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 47

Correcteur PID Correction des systèmes

Exemple 6.2.2. Soit le système,

1
G(p) =
1+p
qu’on boucle soit avec un correcteur proportionnel soit un correcteur intégral.

Step Response
0.9

0.8 (I)

0.7

(P)
0.6

0.5
Amplitude

0.4

0.3
Figure 6.6: Réponse à un échelon avec un proportionnel et un intégrateur
0.2

0.1

6.2.3 Action dérivée (D)

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Son équation dans le domaine temporel est,
de(t)
u(t) = Kd
dt
un dérivateur n’agis que si l’erreur varie. Il prédis l’évolution future de l’erreur car
e(t + τ ) − e(t)
u(t) = lim
τ −→0 τ

L’action dérivée est anticipative puisque si de(t)

dt est grand (e fortement croissante), cette situation est
prise en compte dans l’eﬀet du correcteur. La fonction de transfert d’un dérivateur est,
U (p)
C(p) = = Kd p
E(p)

Pour C(p), le degré du numérateur est supérieur à celui du dénominateur, le correcteur est donc physique-
ment non réalisable. En pratique, on utilise la fonction,
Kd p
C(p) = avec τ très faible
1 + τp
L’avantage de cette écriture est double,
• La causalité de C(p) est obtenue (circuit physiquement réalisable)
• Pour w << τ1 , on obtient une action dérivée pure. Pour w >> 1
τ, C(jw) ≃ Kd
τ = Constante,
autrement dit, les hautes fréquences ne sont pas touchées.
Un circuit qui permet de réaliser C(p) est donné par le schéma de la figure 6.7. Si l’action dérivée agit sur
e(t), un changement brusque du signal de référence représente un danger pour le système. En général,
l’action dérivée agit sur la sortie et non sur l’erreur. Pour cela, il existe des configurations particulières
qui le permettent.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 48

Correcteur PID Correction des systèmes

C R2

R1 -
+
e(t)
u(t)

Figure 6.7: Circuit d’un dérivateur (R1 très faible)

6.2.4 Correcteur Proportionnel Intégral (PI)

L’équation d’un correcteur (PI) dans le domaine temporel est,
∫ t
u(t) = Kp e(t) + Ki e(τ )dτ
0

Sa fonction de transfert est donnée par,

Ki pKp + Ki
U (p) = Kp E(p) + E(p) = E(p)
p p

L’action d’un (PI) s’exprime par l’ajout d’un pôle à l’origine et d’un zéro à la fonction de transfert du

yc(t) + e(t) u(t) y(t)

G(p)
∫0e(τ)dτ
t

K p e(t) + K i

Figure 6.8: Schéma d’un système bouclé sur un PI

système en boucle ouverte. Une de ses réalisation électronique est donnée par le schéma de la figure 6.9.

C
R2 R

R1 -
R -
+
e(t) +
u(t)

Figure 6.9: Circuit à base d’amplificateurs opérationnels d’un PI

Exemple 6.2.3. Soit le système décrit par,

1
G(p) = , avec Ki = 17.98 et Kp = 5
p+1
On remarque un dépassement, mais pas trop d’oscillations. De plus, l’écart en régime permanent est
nul.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 49

Correcteur PID Correction des systèmes

1.4

1.2

0.8
y(t)

0.6

Figure 6.10: Réponse du système bouclé par PI à un échelon

0.4

0.2

6.2.5 Correcteur Proportionnel Dérivé (PD)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps

L’inconvénient majeur du correcteur dérivé est son insensibilité aux variations lentes de l’erreur, c’est
pourquoi il n’est jamais utilisé seul. Une solution à cet inconvénient est un correcteur proportionnel
dérivé. Son équation temporelle est donnée par,

de(t)
u(t) = Kp e(t) + Kd
dt
Sa fonction de transfert est,
C(p) = Kp + pKd
qui est une fonction de transfert non causale, par suite physiquement non réalisable. Le recourt à la
filtration de l’action dérivée est souvent une solution adéquate. A titre d’exercice, calculer la fonction de

R3 R
C
R1 -
R -
+
e(t) +
R2
u(t)

Figure 6.11: Circuit à base d’amplificateurs opérationnels d’un PD

transfert du circuit de la figure 6.11 pour R1 faible.

Exemple 6.2.4. Soit le système décrit par,

K
G(p) =
1 + τp

qu’on boucle sur un PD de fonction de transfert C(p) = Kp + pKd . La fonction de transfert du système
bouclé est donnée par,
K(Kp +pKd )
C(p)G(p) c
Y (p) = 1+C(p)G(p) Y (p) = 1+pτ
K(Kp +pKd ) Y c (p)
1+ +pτ
K(Kp +pKd ) c
= 1+KKp +p(τ +KKd ) Y (p)

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 50

Correcteur PID Correction des systèmes

Pour une consigne échelon,

Y c (p) 1 + τp
E(p) = = Y c (p)
1 + C(p)G(p) 1 + KKp + p(τ + KKd )

y0c
ε = lim pE(p) = ̸= 0
p−→0 1 + KKd
En réponse à un échelon, l’erreur en régime permanent ne s’annule pas. Mais le régime transitoire
s’améliore grace à l’action dérivée.

6.2.6 Correcteur PID

C’est le correcteur le plus utilisé en industrie. Il a une action proportionnelle, une action intégrale et une
action dérivée. Son équation temporelle est donnée par,
∫ t
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Ki e(τ )dτ + Kd
0 dt

Sa fonction de transfert est,

Ki
C(p) = (Kp + + pKd )E(p)
p
Le schéma bloc correspondant à cette configuration de PID est donné par le schéma de la figure 6.12 Un

Kp
+
E(p) Ki
+ U(p)
p
+
pKd

Figure 6.12: Schéma d’une configuration parallèle d’un PID

circuit électronique à base d’amplificateur opérationnel est donné par le schéma de la figure 6.13. Les

C
R2

R1 -
R
+

R4 R
e(t)
R3 -
+
R -
C +
u(t)

Figure 6.13: Circuit à base d’amplificateurs opérationnels d’un PID

trois actions d’un correcteur PID assurent les eﬀets suivants:

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 51

Correcteur PID Correction des systèmes

Régulateur Essai indiciel Limite de pompage

kp = Ti = Td = kp = Ti = Td =
1
u(t) = kp e(t) aTr - - 0.5k0 - -
0.9
u(t) = kpe(t) + 3.3Tr - 0.45k0 0.83T0 -
∫
kp t
aTr
Ti 0 e(t)dt
1.2
u(t) = kpe(t) + 2Tr 0.5Tr 0.6k0 0.5T0 0.12T0
∫
kp t de(t)
aTr
Ti 0 e(t)dt + kp Td dt

Table 6.1: Paramètre du PID donnés par la méthode de Zigler Nichols

Step Response
From: U(1)

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

To: Y(1)

0.8

0.6

0.4

0.2 Pente a

0
0 2 4
Tr
Time (sec.)

Figure 6.14: Méthode de Zigler-Nichols: Essai indiciel

P: L’action proportionnelle augmente la rapidité.

I: L’action intégrale annule l’écart statique en régime permanent.
D: L’action dérivée améliore la stabilité.

6.2.7 Choix des paramètres d’un PID

Le grand avantage d’un PID est de pouvoir l’utiliser sans connaı̂tre la fonction de transfert du procédé.
Dans ce cas, le réglage de ses paramètres fait appel à des méthodes expérimentales.

Méthode de Zigler Nichols

Cette méthode permet d’ajuster les paramètres du correcteur. Elle est principalement une méthode de
régulation. Si la boucle peut être ouverte, on effectue un essai indiciel (voir figure 6.14). Connaissant a et
Tr , on obtient les paramètres du correcteur à partir du tableau 6.1. Si la boucle ne peut pas être ouverte,
on utilise la méthode de la limite de pompage : On choisi C(p) = k et on effectue des essai indiciels en
augmentant la valeur de k jusqu’à l’apparition d’oscillations entretenues (voir figure 6.15). Connaissant
T0 et k0 , on utilise le tableau 6.1 pour déterminer les paramètre du PID.
Exemple 6.2.5. Soit la fonction de transfert,
1
G(p) =
p(p + 1)(0.1p + 1)
Si on effectue des essais indiciels en augmentant le gain petit à petit, le gain critique est kc = 11 et la

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 52

Autres types de correcteurs Correction des systèmes

3.5

2.5

1.5
To

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figure 6.15: Méthode de Zigler-Nichols: Limite de pompage

yc(t) e(t) u(t) y(t)

+ G(p)
K
-

Figure 6.16: Schéma d’un bouclage sur un gain

période d’oscillation est Tc = 1.99. En utilisant le tableau 6.1, les paramètres du PID sont,

kp = 0.6kc = 6.6; Ti = 0.5Tc = 0.99 et Td = 0.125Tc = 0.25

Pour cet exemple, kc et Tc peuvent être déterminés analytiquement. En eﬀet, le polynôme caractéristique
du système bouclé est donné par,

k 0.1p3 + 1.1p2 + p + k
1+ =
p(p + 1)(0.1p + 1) p(p + 1)(0.1p + 1)

la valeur de k qui donne la limite de stabilité peut être obtenue en appliquant le critère de Routh.
p3 0.1 1
p2 1.1 k
1.1−0.1k
p 1.1 0
p0 k 0

1.1
1.1 − 0.1k = 0 =⇒ kc = = 11
0.1
Pour cette valeur,
√ le système est oscillant à la fréquence racine du polynôme auxiliaire 1.1p2 + 11 = 0,
soit p = ±j 10, ce qui permet d’obtenir,
2π
Tc = √ = 1.99
10

6.3 Autres types de correcteurs

Partant du fait qu’il existe un dilemme entre la précision d’un système et sa stabilité, le compromis entre
les deux performances peut être obtenu en utilisant soit un correcteur par avance, soit un correcteur par
retard de phase ou une combinaison des deux correcteurs.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 53

Autres types de correcteurs Correction des systèmes

6.3.1 Correcteur par avance de phase

Le principe de ce correcteur est d’améliorer la stabilité sans modifier la précision en basses fréquences.
Pour améliorer la stabilité en hautes fréquences, le correcteur par avance de phase doit augmenter la

Step Response
1.4

1.2

Basses fréquences
0.8
Amplitude

Hautes fréquence

0.6
Figure 6.17:
0.4

marge de phase sans toucher à la précision en basse fréquences. L’équation temporelle de ce correcteur
est donnée par, 0.2

de(t) du(t)
Kc (aT + e(t)) = T + u(t)
0
0
dt
5 10
dt 15 20 25 30
Time (sec)
avec a > 1. Sa fonction de transfert est,
1
U (p) 1 + aT p p + aT
H(p) = = Kc =K avec K = aKc
E(p) 1 + Tp p + T1

La représentation du correcteur dans le plan de bode est donnée par le schéma de la figure 6.18

Bode Diagram
14

10
Magnitude (dB)

Figure 6.18: Correcteur par avance de phase avec, Kc = 1, a = 5 et T = 1

Phase (deg)

Remarque 6.3.1. Un correcteur PD peut être une approximation du correcteur par avance de phase
(a >> 1).
0
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 54

Autres types de correcteurs Correction des systèmes

Un circuit permettant la réalisation d’un correcteur par avance de phase est donné sur la figure 6.19.
La fonction de transfert du circuit est,
C

R 1

R
e(t) u(t)
2

Figure 6.19: Circuit d’un correcteur par avance de phase

U (p) 1 1 + τp R1
C(p) = = τ avec τ = R1 C et k = 1 + >1
E(p) k 1 + kp R2

Si τ
kw << 1 −→ w << k
τ alors,
1
C(p) = (1 + τ p)
k
qui n’est autre que la fonction de transfert d’un PD. Si on note,
1
C(p) = G(p)
k
alors le lieu de G(p) dans le plan de Bode est donné sur la figure 6.20. Il est facile de voir que,

|G(jw)|dB

1 k
ϕ(G(jw)) τ τ
ϕm

k
τ

Figure 6.20: Lieu du correcteur RC dans le plan de bode

k−1
φm = arcsin( )
k+1
Sur le tableau suivant, on donne les valeurs de φm en fonction de k.
k 4 6 8 10 12
φm 37◦ 45◦ 51◦ 55◦ 58◦
Une bonne marge de phase doit être 43◦ ≤ ∆Φ ≤ 50◦ .
Un circuit à base d’amplificateur opérationnel réalisant un correcteur par avance de phase est donné sur
la figure 6.21

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 55

Autres types de correcteurs Correction des systèmes

R2
C1
C2
R

R1 -
R -
+
e(t) +
u(t)

Figure 6.21: Circuit à base d’amplificateurs opérationnels d’un correcteur par avance de phase

k 4 6 8 10 12
φm −37◦ −45◦ −51◦ −55◦ −58◦

Table 6.2: Valeurs introduites par un retard de phase.

6.3.2 Correcteur par retard de phase

Le correcteur par retard de phase doit améliorer la précision en basse fréquences sans modifier la stabilité
en haute fréquence. Les marges de phase et de gain ne doivent pas être modifiées. Pour qu’il en soit
ainsi, il faut qu’au voisinage de point critique on ait |C(jw)| ≃ 1. Un circuit RC qui permet de réaliser
un correcteur par retard de phase est donné sur la figure 6.22 La fonction de transfert du circuit de la

R 1 R 2

e(t) u(t)
C

Figure 6.22: Circuit d’un correcteur par retard de phase

figure 6.22 est donnée par,

1 + τp R1
C(p) = avec τ = R2 C et k = 1 + >1
1 + kτ p R2

Le lieu de C(p) dans le plan de Bode est donné sur la figure 6.23 Pour kτ w >> 1 −→ w >> 1
kτ ,

1 1
C(p) = +
k kτ p
qui n’est autre que la fonction de transfert d’un PI. Un correcteur par retard de phase est donc une
généralisation d’un PI. Sur le tableau 6.2, on donne les valeurs de φm en fonction de k. La phase φm
introduite par le correcteur est donnée par l’équation 6.1.
1−k k−1
φm = arcsin( ) = − arctan( √ ) (6.1)
1+k 2 k
Un circuit à base d’amplificateur opérationnel assurant la fonction d’un retard de phase est donné sur la
figure 6.24. L’utilisation d’un correcteur par avance ou retard de phase est imposée par le but recherché,

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Autres types de correcteurs Correction des systèmes

|G(jw)|dB

1
1 τ k 1
kτ τ
w

ϕ(G(jw))

ϕm

Figure 6.23: Lieu du correcteur RC retard de phase dans le plan de bode

R 2

R
R 1 -
+

C
R

R 3 -
R -
+
e(t) +
u(t)

Figure 6.24: Circuit à base d’amplificateurs opérationnels d’un correcteur par retard de phase

i.e., augmenter les marge de stabilité ou augmenter la précision. Dans les deux cas, le choix de la zone
où le correcteur doit agir est primordial, un mauvais choix de ce paramètre risque de provoquer l’eﬀet
inverse. Quoique les eﬀets indésirables sont faibles, l’amélioration de la stabilité agit négativement sur la
précision et l’amélioration de la précision agit négativement sur la stabilité. En règle, l’avance de phase
agit sur les hautes fréquences alors que le retard de phase agit en faibles fréquences.

6.3.3 Correction par avance et retard de phase

Pour profiter de l’eﬀet des deux correcteurs, on combine leurs eﬀets simultanément en utilisant un cor-
recteur par avance retard de phase. La fonction de transfert d’un tel correcteur est donnée par,
1 + a1 T1 p 1 + a2 T2 p
C(p) = k avec a1 > 1 et a2 < 1
1 + T1 p 1 + T2 p
Le correcteur est utilisé pour agir sur le régime transitoire et sur le régime permanent. Un circuit
permettant de réaliser un correcteur par avance-retard de phase est donné sur la figure 6.25

6.3.4 Méthode du modèle

Dans le cas où la fonction de transfert du système à commander est disponible, la méthode du modèle
consiste à se donner un modèle de fonctionnement du système bouclé en terme de transmittance entre

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Autres types de correcteurs Correction des systèmes

R3
C1
C2
R1 R4 R

R2 -
R -
+
e(t) +
u(t)

Figure 6.25: Circuit à base d’amplificateurs opérationnels d’un correcteur par avance retard de phase

la consigne et la sortie, puis en déduire la fonction de transfert du correcteur. Pour cela, on considère le
schéma de la figure 6.26.

yc(t) + e(t) u(t) y(t)

C(p) G(p)
-

Figure 6.26: Schéma d’une boucle en présence d’un correcteur

C(p)G(p)
Y (p) = Y c (p) = H(p)Y c (p)
1 + C(p)G(p)
=⇒ H(p) + C(p)G(p)H(p) = C(p)G(p)
H(p)
=⇒ H(p) = C(p)G(p)(1 − H(p)) =⇒ C(p) =
G(p)(1 − H(p))
Remarque 6.3.2.

• C(p) doit être réalisable (d◦ (nc ) ≤ d◦ (dc )).

• Si on pose
N (p)
G(p) =
D(p)
alors les zéros de G(p) sont des pôles de C(p), c’est pourquoi la méthode du modèle ne s’applique
qu’aux systèmes à minimum de phase (systèmes à zéros stables).

• Si l’ordre de H(p) dépasse 2, le choix des performances devient de plus en plus délicat.

Choix de H(p)
Si H(p) peut être choisie comme un second ordre par exemple,

w02
H(p) =
p2 + 2ξw0 p + w02

alors, w0 et ξ sont choisis en fixant le dépassement et l’erreur en vitesse par exemple. En eﬀet,
√
π 1 − ξ2
X1 = exp(− ) avec tan(φ) =
tan(φ) ξ

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Autres types de correcteurs Correction des systèmes

X1 imposé implique que ξ est imposé. La précision en vitesse

2ξ 2ξ
εv = =⇒ w0 =
w0 εv
1
E(p) = Y c (p)
1 + C(p)G(p)
H(p) w02
C(p)G(p) = = 2
1 − H(p) p + 2ξw0 p
p
p2 1 p2 + 2ξw0 p
εv = lim pE(p) = lim w02
= lim 2
p−→0 p−→0 p−→0 p p2 + 2ξw0 p + w0
1+ p2 +2ξw0 p

ce qui permet d’écrire,

2ξ
εv =
w0

6.3.5 Exemple: Asservissement de position

On espère asservir la position d’une masse à l’aide d’un moteur à courant continu ayant u(t) comme
entrée et θ(t) comme sortie. L’objectif est donc d’asservir θ. Le modèle du moteur est donné par,

Θ(P ) 50
H(p) = =
U (p) p(1 + 0.5p)

Déterminons ∆Φ et ∆G. D’après la formule de la marge de phase, ∆Φ = 180 + ϕ(H(jwc )), wc est la
pulsation pour laquelle |H(jw)| = 1.
50
|h(jwc )| = 1 ⇐⇒ √ = 1 ⇐⇒ wc ≃ 10
wc 1 + 0.25wc2

180 180
φ(H(jwc )) = −90 − arctan(0.5wc ) × = −90 − arctan(5) × = −168.7◦
π π
∆Φ = 180 + φ(H(jwc )) = 11.3◦
Pour calculer ∆G, on a besoin de w180 qui est la pulsation pour laquelle φ(H(jw180 )) = −180.

−90 − arctan(0.5w180 ) = −180 ⇐⇒ w180 −→ +∞

ce qui permet de conclure que ∆G −→ +∞. Le lieu de H(jw) dans le plan de bode est donné sur la
figure 6.27.

Etude de la boucle fermée non corrigée

Pour cela, on boucle le système sur un retour unitaire (figure 6.28). La fonction de transfert du système
bouclé est donnée par,

Θ(p) H(p) 50 100

T (p) = = = = 2
E(p) 1 + H(p) 0.5p2 + p + 50 p + 2p + 100

La pulsation propre du système est donc w02 = 100, le coeﬃcient d’amortissement ξ = w10 = 0.1, le
√ 2
− tan(φ)
π 1−ξ
dépassement est X1 = e , avec tan(φ) = ξ , donc X1 ≃ 0.73, le dépassement est donc de 73%.
Le temps correspondant au dépassement est tp = √π 2 = 0.321.
w0 1−ξ

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Autres types de correcteurs Correction des systèmes

Bode Diagram
Gm = Inf, Pm = 11.421 deg (at 9.9002 rad/sec)
60

40
Magnitude (dB)

−10
−90

Figure 6.27: Lieu de la fonction du moteur dans le plan de bode

Phase (deg)

e(t) + u(t) y(t)

−135
H(p)
-

−180
10
−1
Figure 6.28: Bouclage
10 du moteur sur un retour unitaire
0
10
1

Frequency (rad/sec)

Au lieu d’un retour unitaire on utilise une correction tachymétrique dont le schéma est donné sur la figure
6.29. La fonction de transfert du système est,

Θ(p) H(p) 50
F (p) = = = 2
E(p) 1 + λpH(p) 0.5p + p(1 + 50λ)

La marge de phase de ce système est donnée par,

∆Φ = 180 + φ(F (jwc )) avec |F (jwc )| = 1

|F (jwc )| = 1 ⇐⇒ wc2 (0.52 wc2 + (1 + 50λ)2 ) = 502

0.5wc
φ(F (jwc )) = −90 − arctan( ) = 45◦
1 + 50λ
ce qui permet d’écrire,
0.5wc 0.5wc 0.5wc
180 − 90 − arctan( ) = 45◦ ⇐⇒ arctan( ) = 45◦ ⇐⇒ =1
1 + 50λ 1 + 50λ 1 + 50λ
}
0.5wc = 1 + 50λ
⇐⇒ wc4 = 2502 ⇐⇒ wc = 8.4.
wc2 (0.52 wc2 + (1 + 50λ)2 ) = 502
0.5 ∗ 8.4 − 1
= 0.064 = λ0
λ=
50
Pour λ = λ0 , on boucle le système entier sur un retour unitaire (voir figure 6.30). La fonction de transfert
du système est,
F (p) 50
G(p) = avec F (p) =
1 + F (p) p(0.5p + 4.2)

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Autres types de correcteurs Correction des systèmes

e(t) + u(t) y(t)

H(p)
-

λp

Figure 6.29: Bouclage du moteur sur tachymètre

z(t ) + e(t) + u(t) y(t)

H(p)
- -

λp

Figure 6.30: Bouclage de la boucle du moteur sur tachymètre

En remplaçant F (p) par son expression,

{
100 w0 = 10
G(p) = =⇒
2
p + 8.4p + 100 ξ = 4.2
10 = 0.42

Le dépassement et le temps correspondant sont,

− √ πξ
X1 % = e 1−ξ2 100 = 23%

π
tp = √ = 0.34s
w0 1 − ξ 2
Avec la correction tachymetrique, le temps du dépassement est resté pratiquement le même alors que le
dépassement est réduit de 50%.

Correction par avance de phase

La boucle ouverte non corrigée a une marge de phase de 11.3. Si on espère avoir une marge de phase
∆Φ = 45◦ alors une avance de phase de 45 − 11.3 = 33.7 est nécessaire.
1 + τp
C(p) =
1 + τk p

k−1
φm = arcsin( ) = 33.7 =⇒ k = 3.5
k+1
Le choix de la zone d’action du correcteur se fait de la façon suivante,
√
k
= wc ≃ 10 =⇒ τ ≃ 0.2
τ
Si on refait les calculs avec ces paramètres, on trouve ∆Φ = 38◦ , cette valeur est due au choix de la zone
d’action du correcteur.

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 61

Autres types de correcteurs Correction des systèmes

Figure 6.31: Transformées de Laplace de quelques fonctions

Signal continu Transformée de Laplace Signal continu Transformée de Laplace

f(t) F (p) = L(f(t)) f(t) F (p) = L(f(t))

δ(t) 1 δ(t − aTe ) e−apTe

1
Γ(t) p Γ(t − τ) e−τp p1

A. BADDOU, Professeur à l’ENSA d’Agadir 62

2 1
t2 p3
e−at p+a

1 1
t p2
te−at (p+a)2

−at a −at −bt b−a

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