LINMA1510 TP 7
TP7: Synthèse directe – Régulateur PID – Réponse temporelle
Analyse fréquentielle de stabilité – Marges de stabilité
(Partie 1)
26, 27 & 29 mars 2019
Objectifs
Déterminer la structure et les paramètres du compensateur par synthèse directe. Manipuler et construire un régulateur
PID. Etudier les performances des systèmes du premier et du second ordre. Analyse fréquentielle de stabilité et marges
de robustesse.
Prérequis
Représentation d’état: Åström and Murray: § 2.2 et la Fiche 1.
Stabilité: Åström and Murray: § 4.3, théorème 4.1 et les Fiches 1 et 3.
Commandabilité et observabilité: Åström and Murray: § 6.1 et 7.1 et la Fiche 2.
Fonctions de transfert: Åström and Murray: § 8 et la Fiche 3.
Boucle fermée: Fiche 8.
Synthèse directe: Cours Magistral.
PID: Slide 30.
Analyse fréquentielle de stabilité, et marges de robustesse: Slides 46-53.
Réponse temporelle: Slides 70-73.
Exercices
Exercice 1. Synthèse directe pour un système du premier ordre
Nous considérons un système du premier ordre de fonction de transfert:
k
G (s ) = .
τs + 1
Partie 1: Synthèse directe
On désire obtenir un comportement désiré en boucle fermée défini par la fonction de transfert Trd e s (s ). La fonction
de transfert du régulateur est obtenue par synthèse directe, c’est-à-dire en calculant
1 Trd e s (s )
C (s ) = .
G (s ) 1 − Trd e s (s )
Pour l’application numérique, considérez k = 3 et τ = 90s
1
LINMA1510 TP 7
Question 1: Soit la fonction de transfert désirée en boucle fermée
1
Trd e s (s ) = .
τd s + 1
Déterminez la valeur de la constante de temps τd qui permet d’obtenir un temps de réponse à 95% de 30s . Vérifiez avec
Matlab votre réponse en traçant la réponse indicielle de la fonction de transfert Trd e s (s ).
Nous trouvons τd = 10s . Notez que le temps de réponse à 95% est donné par t r (95%) ≈ 3τd .
Figure 1: Réponse indicielle et temps de réponse du système en boucle fermée
Question 2: Déterminez la structure du régulateur par synthèse directe. Identifier les paramètres du régulateur correspondant.
Nous obtenons un correcteur PI de la forme
τI s + 1
C (s ) = K p
τI s
Paramètres Expression Valeur numérique
τ
Kp k τd 3
τI τ 90 [s ]
Question 3: Soit la fonction de transfert désirée en boucle fermée
τd 1 s + 1
Trd e s (s ) = .
τd 2 s + 1
Déterminez les paramètres τd 1 et τd 2 pour obtenir un système à minimum de phase avec un temps de réponse à 95%
de 30s . Vérifiez votre réponse en traçant la réponse indicielle de la fonction de transfert Trd e s (s ) sur Matlab.
2
LINMA1510 TP 7
Nous identifions la fonction de transfert à une fonction de transfert deréférence du premier ordre avec un zéro
négligeable:
ατd 2 s + 1
Tr e f (s ) =
τd 2 s + 1
avec α > 10.
τd
Il suffit de choisir 0 ≤ τd 1 ≤ 102 et τd 2 = 10s pour obtenir les performances désirées. Pour la suite des calculs
numériques, nous considérons τd 1 = 1.
Figure 2: Réponse indicielle et temps de réponse du système en boucle fermée
Question 4: Déterminez la structure du régulateur par synthèse directe. Identifiez les paramètres du régulateur correspondant.
Nous obtenons un correcteur PID de la forme
τI τD s 2 + τI s + 1
C (s ) = K p
τI s
avec
Paramètres Expression Valeur numérique
τ+τd 1
Kp k (τd 2 −τd 1 ) 3.37
τI τ + τd 1 91 [s ]
ττd 1
τD τ+τd 1 0.989 [s ]
Question 5: Ce régulateur n’est pas propre et il convient d’ajouter un filtre passe-bas au compensateur. Montrez que
si la fonction de transfert en boucle fermée désirée est de la forme
(τd 1 s + 1)
Trd e s (s ) = ,
(τd 2 s + 1)(τd 3 s + 1)
3
LINMA1510 TP 7
alors le correcteur C (s ) est réalisable par synthèse directe. De plus on obtient un PID avec un filtre de la forme
(1 + N ) s 2 + τND + τ1I s + τINτD
CP I D f = K p ,
s s + τND
avec K p le gain proportionnel, τI la constante de temps d’intégration et τD la constante de temps de dérivation, et N la
constante de filtrage. Exprimez les paramètres du régulateur en fonction de k , τ, τd 1 , τd 2 et τd 3 .
Nous trouvons
τ + τd 1 τd 2 τd 3
Kp = −
k (τd 2 + τd 3 − τd 1 ) k (τd 2 + τd 3 − τd 1 )2
ττd 1
N= −1
K p k τd 2 τd 3
τd 2 τd 3
τI = τ + τd 1 −
τd 2 + τd 3 − τd 1
ττd 1 τd 2 τd 3
τD = −1
K p k τd 2 τd 3 τd 2 + τd 3 − τd 1
Question 6: Choisissez les paramètres de la fonction de transfert en boucle fermée pour obtenir un système à minimum
de phase, sans dépassement et avec temps de réponse à 95% de 30s . Vérifier votre réponse à partir de la réponse
indicielle de la fonction de transfert désirée en boucle fermée avec Matlab.
Nous identifions le facteur d’amortissement ζ et la fréquence naturelle ω0 du système en boucle fermée
τd + τd 3 1
ζ = p2 ω0 = p
2 τd 2 τd 3 τd 2 τd 3
Pour obtenir les performances souhaitées, nous devons imposer ζ ≥ 1, ζω0 = 0.1 et τd 1 ≥ 0. Il faut également que la
dynamique du zéro soit négligeable par rapport à celui des pôles, c’est-à-dire 10τd 1 ≤ τd 2 où il y aura dépassement.
Pour l’application numérique, nous considérons donc ζ = 1, et τd 1 = 1. Il en résulte:
Paramètres Valeur numérique
τd 1 1 [s ]
τd 2 = τd 3 10 [s ]
Kp 1.5042
N −0.8006
τI 85.7368 [s ]
τD −4.2134 [s ]
4
LINMA1510 TP 7
Figure 3: Réponse indicielle et temps de réponse du système en boucle fermée
Partie 2: Analyse fréquentielle de stabilité
Question 7: (Matlab) Représentez, pour chaque système, le diagramme de Bode de la fonction de transfert associée à
la chaîne directe (c’est-à-dire la fonction de transfert en boucle ouverte C (s )G (s )). Déduisez-en la stabilité du système
en boucle fermée.
5
LINMA1510 TP 7
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
20
-20 System: L_1
-89 Phase Margin (deg): 90
Delay Margin (sec): 15.7
-89.5 At frequency (rad/s): 0.1
Phase (deg)
Closed loop stable? Yes
-90
-90.5
-91
10-3 10-2 10-1 100
(a) Frequency (rad/s)
Bode Diagram
30
20
Magnitude (dB)
10
-10
-20
0
Phase (deg)
System: L_2
Phase Margin (deg): 96.4
-45
Delay Margin (sec): 15
At frequency (rad/s): 0.112
Closed loop stable? Yes
-90
10-2 10-1 100 101 102
(b) Frequency (rad/s)
(c) Diagramme de Bode pour la chaîne directe associée au premier et au second choix de compensateur de l’exercice
6
LINMA1510 TP 7
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-90
Phase (deg)
System: L_3
Phase Margin (deg): 77.9
-120
Delay Margin (sec): 26.7
At frequency (rad/s): 0.0509
Closed loop stable? Yes
-150
10-2 10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)
Figure 5: Diagramme de Bode pour la chaîne directe associée au troisième choix de compensateur de l’exercice
Question 8: (Matlab) Représentez, pour chaque système, le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert associée
à la chaîne directe (c’est-à-dire la fonction de transfert en boucle ouverte C (s )G (s )). Déduisez-en la stabilité du système
en boucler fermée.
7
LINMA1510 TP 7
Nyquist Diagram
10
4
Imaginary Axis
-2 System: L_1
Phase Margin (deg): 90
-4 Delay Margin (sec): 15.7
At frequency (rad/s): 0.1
-6 Closed loop stable? Yes
-8
-10
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis
Nyquist Diagram
15
10
5
Imaginary Axis
System: L_2
Phase Margin (deg): 96.4
-5
Delay Margin (sec): 15
At frequency (rad/s): 0.112
Closed loop stable? Yes
-10
-15
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis
Figure 6: Diagramme de Nyquist pour la chaîne directe associée au premier et au second choix de compensateur
de l’exercice
8
LINMA1510 TP 7
Nyquist Diagram
10
4
Imaginary Axis
-2 System: L_3
Phase Margin (deg): 77.9
-4 Delay Margin (sec): 26.7
At frequency (rad/s): 0.0509
-6 Closed loop stable? Yes
-8
-10
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis
Figure 7: Diagramme de Nyquist pour la chaîne directe associée au troisième choix de compensateur de l’exercice
Question 9: (Matlab) Comparez les performances des correcteurs sur base des marges du système du système commandé,
en étudiant les marges sur le diagramme de Nyquist et sur celui de Bode.
Cf questions précédentes.
Exercice 2. Synthèse directe d’un régulteur pour le pendule inversé
On considère le pendule inversé. Pour rappel, la représentation d’état du pendule autour de son point d’équilibre
instable (θ ∗ , θ̇ ∗ ) = (0, 0) associé à l’entrée constante u ∗ = 0 est:
ẋ = Ax + Bu
(1)
y = C x,
où
θ
x= , u = F,
θ̇
et
0 1 0 1 0 0
A= mg l γ = , B= l = , C= 1 0 .
Jt − Jt 0.48 −1.95 Jt 0.49
Question 1: Montrez que la fonction de transfert en boucle ouverte est de la forme
K
G (s ) =
(s − a )(s + b )
avec K , a et b strictement positif.
9
LINMA1510 TP 7
Nous avons K = 0.49, a = 0.2211 et b = 2.171 (Voir TP3 et TP4)
Question 2: Déterminez la forme du correcteur par synthèse directe afin d’obtenir une fonction de transfert en boucle
fermée de la forme:
kd
Trd e s (s ) = .
(τd 1 s + 1)(τd 2 s + 1)
Le régulateur obtenu est-il propre? Ce régulateur ne peut pas être utilisé en pratique, expliquez pourquoi. Quelle
condition faut-il imposer pour que le correcteur puisse être utilisée?
Le correcteur est de la forme:
kd (s − a )(s + b )
C (s ) = .
K (τd 1 τd 2 s 2 + (τd 1 + τd 2 )s + 1 − kd )
Ce dernier est propre et stable pour kd < 1 selon le critère d’Hurwitz. Nous ne pouvons toutefois pas utiliser le
régulateur en l’état car il y aurait une simplification pole-zéro instable avec G (s ). Il faut imposer
kd = a 2 τd 1 τd 2 + a (τd 1 + τd 2 ) + 1,
de façon à annuler le zéro en a du compensateur.
Question 3: Montrez alors que le régulateur est de forme PD avec un filtre
(N + 1)s + τND
CP D f (s ) = K p ,
s + τND
avec K p le gain proportionnel, τD la constante de temps de dérivation et N la constante de filtrage. Exprimez les
paramètres du régulateur en fonction de K , a , b , τd 1 , τd 2 et kd
Par identification, nous trouvons:
a b kd
Kp =
K (kd − 1)
kd − 1
N= −1
a b τd 1 τd 2
1 τd τd a
τD = + 1 2 .
b 1 − kd
Question 4: Dans quel cas le régulateur est-il uniquement proportionnel ? Donnez le gain du régulateur K p en fonction
de K , a , b , τd 1 , τd 2 et kd
kd −1
Il faut imposer τd 1 τd 2 a = b . Par identification, nous trouvons:
kd
Kp =
K τd 1 τd 2
10
LINMA1510 TP 7
Question 5: Déterminez les paramètres de la fonction de transfert et des 2 compensateurs pour obtenir un système
sans dépassement avec un temps de réponse de 0.1s . Est-il possible d’obtenir une erreur statique nulle ? Avec Matlab
vérifiez votre réponse à partir de la réponse indicielle du système en boucle fermée.
Nous identifions le facteur d’amortissement ζ et la fréquence naturelle ω0 du système en boucle fermée
τd + τd 2 1
ζ = p1 ω0 = p
2 τd 1 τd 2 τd 1 τd 2
Pour obtenir les performances souhaitées, nous devons imposer ζ ≥ 1, ζω0 = 30. Pour le régulateur PDf, nous
considérons ζ = 1. Il en résulte:
Paramètres Valeur numérique
τd 1 = τd 2 0.033 [s ]
Kp 67.1948
N 26.7389
τD 0.4440 [s ]
Figure 8: Réponse indicielle et temps de réponse du système en boucle fermée
Pour le régulateur proportionel, il n’est pas possible d’imposer le temps de réponse, il est déterminé par:
6
t r (95%) = = 3.077 [s ]
b −a
Si nous considérons un facteur d’amortissement ζ = 1, il résulte:
Paramètres Valeur numérique
τd 1 = τd 2 1.0257 [s ]
Kp 2.9195
11
LINMA1510 TP 7
Figure 9: Réponse indicielle et temps de réponse du système en boucle fermée
Il n’est pas possible pour les deux types de régulateur d’obtenir une erreur statique nul.
Question 6: Nous souhaitons maintenant obtenir une fonction de transfert en boucle fermée de la forme
(τd 1 s + 1)
Trd e s (s ) = .
(τd 2 s + 1)(τd 3 s + 1)
Montrez que la forme du correcteur C (s ) réalisable par synthèse directe est un PID de la forme
τI τD s 2 + τI s + 1
CP I D = K p ,
τI s
avec K p le gain proportionnel, τI la constante de temps d’intégration et τD la constante de temps de dérivation. Exprimez
les paramètres du régulateur en fonction de K , a , b , τd 1 , τd 2 et τd 3 . De nouveau, il est nécessaire d’imposer une
condition pour le régulateur puisse être utilisé en pratique, laquelle ?
Nous obtenons un correcteur de la forme:
(s − a )(s + b )(τd 1 s + 1)
C (s ) =
s (τd 2 τd 3 s + τd 2 + τd 3 − τd 1 )
Il faut imposer τd 1 = τd 2 + τd 3 + a τd 2 τd 3 . Par identification, nous trouvons les paramètres du régulateur PID,
1 + τd 1 b
Kp =
K τd 2 τd 3
1 + τd 1 b
τI =
b
τd 1
τD =
1 + τd 1 b
12
LINMA1510 TP 7
Question 7: Déterminez les paramètres de la fonction de transfert et du compensateur pour aboutir un système sans
dépassement avec un temps de réponse de 0.1s . Avec Matlab vérifiez vos réponses à partir de la réponse indicielle du
système en boucle fermée.
Nous identifions le facteur d’amortissement ζ et la fréquence naturelle ω0 du système en boucle fermée
τd + τd 3 1
ζ = p2 ω0 = p
2 τd 2 τd 3 τd 2 τd 3
Pour obtenir les performances souhaitées, nous devons avoir ζ ≥ 1, ζω0 = 0.1 et τd 1 ≥ 0. Notez qu’on peut imposer
qu’il n’y ait pas d’oscillations, mais qu’un dépasssement est innévitable car la dynamique du zéro sera toujours
plus rapide que celui des pôles. Pour l’application numérique, nous considérons ζ = 1 ; il en résulte:
Paramètres Valeur numérique
τd 1 0.0662 [s ]
τd 2 = τd 3 0.033 [s ]
Kp 2143.5
τI 0.5269 [s ]
τD 0.0579 [s ]
Figure 10: Réponse indicielle et temps de réponse du système en boucle fermée
Question 8: (Matlab) Comparez les performances des correcteurs sur base des marges du système commandé. Nous
vous demandons d’étudier les marges sur le diagramme de Nyquist et de Bode.
Question bonus 1: Le régulateur obtenu à la question 7 n’est pas propre et il convient d’ajouter un filtre passe-bas au
compensateur. Montrer que si la fonction de transfert en boucle fermée désirée est de la forme
(τd 1 s + 1)
Trd e s (s ) = ,
(τd 2 s + 1)(τd 3 s + 1)(τd 4 s + 1)
13
LINMA1510 TP 7
alors la forme du correcteur C (s ) réalisable par synthèse directe est un PID avec un filtre
(1 + N ) s 2 + τND + τ1I s + τINτD
CP I D f = K p ,
s s + τND
avec K p le gain proportionnel, τI la constante de temps d’intégration, τD la constante de temps de dérivation, et N la
constante de filtrage. Exprimez les paramètres du régulateur en fonction de K , a , b , τd 1 , τd 2 , τd 3 et τd 4 . De nouveau, il
est nécessaire d’imposer une condition pour le régulateur puisse être utilisé en pratique, laquelle ?
Question bonus 2: Déterminez les paramètres de la fonction de transfert et du compensateur pour obtenir un système
à minimum de phase, sans dépassement avec un temps de réponse de 0.1s . Avec Matlab vérifiez votre réponse en traçant
la réponse indicielle du système en boucle fermée.
(Indice: Il convient d’identifier la fonction de transfert aux fonctions de transfert du référence avec un pôle négligeable.)
14