Université de CARTHAGE – Tunis

2011 / 2012
Ecole Supérieur de Technologie et d’Informatique de Tunis

Master 2 : Automatique, Robotique et Traitement de l’Information

Cours de Robotique Avancée

Cours 1

Introduction à la robotique

Ahmed CHEMORI
Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
LIRMM - UMR 5506
161, Rue Ada 34095, Montpellier Cedex 05, France
chemori@[Link]
 Plan du cours
1. Introduction
2. Définition et historique
3. Classification des robots
4. Les robots manipulateurs
5. Caractérisation des robots
a) Géométrie
b) Volume de travail
c) Performances dynamiques
d) Charge utile
e) Exemple
6. Différentes structures des robots manipulateurs
a) Les robots SCARA
b) Les robots cylindriques
c) Les robots sphériques
d) Les robots cartésiens
e) Les robots parallèles
f) Les robots anthropomorphes
7. Utilisation des robots (tâches simples, tâches complexes)
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 Introduction (vidéos illustratives) Introduction à la robotique

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 Définitions et historique Introduction à la robotique

Robotique : Ensemble des domaines scientifiques et industriels en rapport

avec la conception et la réalisation de robots. Au contraire du terme
informatique, forgé de toutes pièces en France, robotique vient de l’anglais
robotics, imaginé par le romancier Isaac Asimov et popularisé par un livre
publié en 1942, (Runaround) dans lequel il décrit les « trois lois de la
robotique ».

Isaac Asimov, né vers le 2 janvier 1920 à Petrovitchi (aujourd'hui en Russie) et mort le

6 avril 1992 à New York aux États-Unis, est un écrivain américain, naturalisé en 1928,
surtout connu pour ses œuvres de science-fiction et ses livres de vulgarisation scientifique.

Un robot : est un système mécanique polyarticulé muni d’actionneurs et commandé par un

calculateur qui est destiné à effectuer une grande variété de tâches (manipuler des objets,
exécuter des opérations selon un programme fixe ou modifiable, etc)

Voici une définition concise de ce que peut être un robot

"Machine programmable qui imite des actions d'une créature intelligente"

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 Définitions et historique Introduction à la robotique

L'origine du mot robot provient de la langue tchèque dans laquelle sont ancêtre "robota"
signifie travail forcé.

Exemple : robot
manipultaur
Staubli RX90L

Historique :

 1947 : premier manipulateur électrique téléopéré.

 1954 : premier robot programmable.
 1961 : apparition d'un robot sur une chaîne de montage de General Motors.
 1961 : premier robot avec contrôle en effort.
 1963 : utilisation de la vision pour commander un robot.
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 Classification des robots Introduction à la robotique

Robots mobiles Robots à pattes Robots volants

Robots humanoïdes Robots sous-marins Robots manipulateurs (objet de ce cours)

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 Les robots manipulateurs Introduction à la robotique

Définition d’un Robot manipulateur industriel :

(ISO 8373) : une machine, un

mécanisme constitué normalement
d'une série de segments qui sont
reliés par un joint assurant une
rotation ou une translation relative
entre segments, dont le but est de
prendre et déplacer des objets
(pièces ou outils) avec plusieurs
degrés de liberté. Il peut être
commandé par un opérateur, une
unité de commande électronique
ou un système logique (dispositif à
cames, relais, câbles, etc.).

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 Les robots manipulateurs Introduction à la robotique

Constituants d’un Robot manipulateur

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 Les robots manipulateurs Introduction à la robotique

Deux classes de robots manipulateurs industriels

Robots sériels Robots parallèles

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 Les robots manipulateurs Introduction à la robotique

Structure générale d’un système robotique

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 Caractérisation des robots

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 Caractérisation des robots Introduction à la robotique

Description de sa géométrie
Un robot est un système mécanique poly-articulé
On distingue deux types d’articulations :
 Articulation prismatique, schématisée par :

 Articulation rotoïde, schématisée par :

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 Caractérisation des robots Introduction à la robotique

Description de sa géométrie
Caractéristiques géométriques :
 Nombre d'axes (mus par un actionneur)
 Architecture (série ou parallèle)
 Chaînage des articulations
 Nombre de degrés de liberté
Exemples :
– 3 axes, série, RRR, 3DL.

– 3 axes, série, PPP, 3DL.

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 Caractérisation des robots Introduction à la robotique

Volume accessible (de travail)

• Volume accessible par l'outil du robot.

Ce volume dépend :

• de la géométrie du robot,
• de la longueur des segments,
• du débattement des articulations (limité par des butées).

Exemples :

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 Caractérisation des robots Introduction à la robotique

Précision / répétabilité

• Positionnement absolu imprécis (>1 mm):

• Erreurs de modèle géométrique,
• Erreurs de quantification de la mesure de position,
• Flexibilités.

• Répétabilité : la répétabilité d'un robot est l'erreur maximale de

positionnement répété de l'outil en tout point de son espace de
travail

• En général, la répétabilité < 0.1 mm.

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 Caractérisation des robots Introduction à la robotique

Performances dynamiques

Vitesse maximale :
– Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe
– Les constructeurs donnent souvent une vitesse de translation
maximale de l'organe terminal

Accélération maximale :
– Est donnée pour chaque axe dans la configuration la plus
défavorable (inertie maximale, charge maximale)
– Dépend fortement de l'inertie donc de la position du robot.

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 Caractérisation des robots Introduction à la robotique

Charge utile

• C'est la charge maximale que peut porter le robot sans dégrader

la répétabilité et les performances dynamiques

• La charge utile est nettement inférieure à la charge maximale que

peut porter le robot qui est directement dépendante des
actionneurs.

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 Différentes structures des
robots manipulateurs

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 Différents types de robots manipulateurs Introduction à la robotique

Les robots manipulateurs peuvent être classés en différentes catégories :

Les robots SCARA

Les robots cylindriques
Les robots sphériques
Les robots cartésien
Les robots parallèles
Les robots anthropomorphe

Ces différentes catégories seront détaillées par la suite

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 Différents types de robots manipulateurs Introduction à la robotique

Les robots SCARA

(Selective Complience Articulated Robot for Assembly)

Caractéristiques
• 3 axes, série, RRP, 3 DDL
• Espace de travail cylindrique
• Précis
• Très rapide
Exemples :
IAI série IX Sankyo RS60 Adept Cobra s350

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 Différents types de robots manipulateurs Introduction à la robotique

Les robots cylindriques

Caractéristiques
• 3 axes, série, RPP, 3 DDL
• Espace de travail cylindrique
• Très rapide

Exemples :
Denso CS4130A ST-Robotics R19E Seiko RT33

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 Différents types de robots manipulateurs Introduction à la robotique

Les robots sphériques (polaires)

Caractéristiques
• 3 axes, série, RRP, 3 DDL
• Espace de travail sphérique
• Grande charge utile

Exemples :
Fanuc L-1000 Unimate 2000 CSI C400i

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 Différents types de robots manipulateurs Introduction à la robotique

Les robots cartésiens

Caractéristiques
• 3 axes, série, PPP, 3 DDL
• Grand espace de travail
• Très bonne précision
• relativement lent
Exemples :

Fisnar FN9300N Competella Spider Orbital DASA

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 Différents types de robots manipulateurs Introduction à la robotique

Les robots parallèles

Caractéristiques
• Plusieurs chaines cinématiques en parallèles
• Espace de travail réduit
• Précis (grande rigidité de la structure)
• Très rapide
Exemples :
Adept Quattro Simulateur de vol CAE ABB Flexpicker

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 Différents types de robots manipulateurs Introduction à la robotique

Les robots anthropomorphes

Caractéristiques
• Reproduisent la structure d’un bars humain
• 3/6 axes, série, RRR/6R, 6DDL

Exemples :

Kawasaki FS03N Adept Viper S650 Kuka KR SIXX R650

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 Utilisation des robots Introduction à la robotique

Utilisation pour des tâches simples

La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples
et répétitives
Les robots sont programmés une fois pour toute au cours de la
procédure d'apprentissage
Critères de choix de la solution robotique :
La tâche est assez simple pour être robotisée
Les critères de qualité sur la tâche sont importants
Pénibilité de la tâche (peinture, charge lourde, environnement
hostile, ...)

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 Utilisation des robots Introduction à la robotique

Utilisation pour des tâches simples

Robots Soudeurs

Par points A l’arc

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 Utilisation des robots Introduction à la robotique

Utilisation pour des tâches simples

Robots de palettisation

Robot de palettisation Robot de palettisation Newtec

MPI Technologies

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 Utilisation des robots Introduction à la robotique

Utilisation pour des tâches simples

Robots de peinture

Robot de peinture Fanuc Robot de peinture

(chaine de montage PSA)

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 Utilisation des robots Introduction à la robotique

Utilisation pour des tâches simples

Autres applications

Polissage Emballage

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 Utilisation des robots Introduction à la robotique

Utilisation pour des tâches complexes

Usinage robotisé

Robot d’usinage Robot d’usinage par

industrie automobile Laser

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 Utilisation des robots Introduction à la robotique

Utilisation pour des tâches complexes

Assemblage robotisé en électronique

Assemblage de composants Soudure de composants

électroniques robotisé électroniques
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 Utilisation des robots Introduction à la robotique

Utilisation pour des tâches complexes

Robotique de service

Robot pompiste

Robot de construction
Robot laveur d’avion
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 Utilisation des robots Introduction à la robotique

Utilisation pour des tâches complexes

Robotique médicale

Robot chirurgical Assistance aux personnes handicapées

d’Intuitive Surgical

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 Utilisation des robots Introduction à la robotique

Utilisation pour des tâches complexes

Industrie agroalimentaire

Robot ABB Flexpicker Robot Adept SCARA

Emballage en Emballage en
agroalimentaire agroalimentaire
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