24/09/2019

Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers- Casablanca

‫المدرسة الوطنية العليا للفنون والمهن الدارالبيضاء‬
-

Filière d’Ingénieurs
MSEI/GEM

1ére Partie:

Les automates
programmables industriels
2019/2020

Plan du Cours
 Chapitre 1: Généralités sur les systèmes
Automatisés

 Chapitre 2: Architecture Matérielle des Automates

Programmables

 Chapitre 3: Analyse des systèmes automatisés:

Outil Grafcet

 Chapitre 4: Programmation des API Siemens

(T.O.R et Analogique)
2

Cours Grafcet 1
 24/09/2019

Chapitre 1

Généralités sur les systèmes automatisés

Les systèmes automatisés de production

 Un système est dit automatisé s’il exécute toujours le

même cycle de travail pour lequel il a été programmé.

Composants auxiliaires
Energies (eau, liquides de refroidissement,
lubrifiants,...etc.)

Produits
et matériaux Système de production Produits élaborés
brut (finis ou intermédiaires)

exploitation,
réglage,
Déchets maintenance
...

Cours Grafcet 2
 24/09/2019

Structure d’un SAP

 SAP comporte deux parties :
 Partie opérative (PO)
 Partie commande (PC)

Produits bruts Consignes

Pré actionneurs
Partie Partie
opérative commande
Capteurs

Visualisation
et communication
Produits + VA avec d’autres
finis parties
commandes
5

Exemple : ascenseur

 PO = ensemble électromécanique (cabine, moteur,

portes)
 PC = boutons d’appels, la logique et les armoires
Etage d’origine Boutons de commande

PO = cabine,
PC
moteur, portes

Alarme surcharge,
voyant occupé, indique
l’étage où se trouve la
Etage destination cabine et le sens du
déplacement
6

Cours Grafcet 3
 24/09/2019

Constituants de la partie commande

 Une partie traitement, qui peut être sous forme de

logique câblée ( portes logiques, bascules RS,..) ou
sous forme de logique programmée (Automates
programmables, Microprocesseurs,…)

 Un pupitre de commande (Boutons poussoirs,…) et de

contrôle(voyants,…)

Description du comportement de l’automatisme

 Comment décrire l’automatisme (PC) qui gère le

comportement global du système et qui provoque (contrôle)
les changements d’états du produit ?

 Langages (outils) qui permettent la description d’un automatisme :

 langages littéraux
 Symboliques
 graphiques

Cours Grafcet 4
 24/09/2019

Chapitre 2

ARCHITECTURE MATERIELLE DES AUTOMATES

PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

Architecture interne d’un automate programmable

10

Cours Grafcet 5
 24/09/2019

Traitement séquentiel

Lecture des entrées

Exécution du programme

Écriture aux sorties

11

Les gammes d’automates

 L’automate est à dimensionner selon l’application à
réaliser.
 Un vaste choix de gammes est proposé par les
différents fabricants.
 Les micro automates
 Les automates compacts
 Les automates modulaires
 Les automates à architecture distribuée sont
constitués d’un ensemble de processeurs et
d’interfaces d’entrées-sorties reliées par un réseau.

12

Cours Grafcet 6
 24/09/2019

Les micro automates

 Sont de petites unités avec une structure fixe
comprenant de 4 à 20 entrées-sorties, généralement
tout-ou-rien. Ils sont utilisés pour réaliser de petits
automatismes autonomes en logique combinatoire.
Généralement ils se programment avec un langage
simplifié qui leur est propre.

13

Les automates compacts

 Sont des appareils avec un nombre fixe d’entrées-
sorties digitales et analogiques. Ils sont cependant
extensibles par blocs jusqu’à environ 250 entrées-
sorties.
 Ils sont principalement exploités pour des
applications de complexité moyenne avec de la
logique séquentielle et un traitement limité des
fonctions analogiques.

14

Cours Grafcet 7
 24/09/2019

Les automates modulaires

 sont des machines rapides et puissantes qui
travaillent avec des processeurs performants.
 Ce sont de véritables ordinateurs multitâches et
multiprocesseurs.
 Une CPU peut traiter plus de 8'000 entrées-sorties.

15

Les automates à architecture distribuée

 Sont constitués d’un ensemble de processeurs

et d’interfaces d’entrées-sorties reliées par un
réseau.
 Ce type de structure est employé pour
l’automatisation de machines complexes, pour des
processus très étendus ou lorsque les contraintes de
sûreté de fonctionnement imposent la redondance
des systèmes de contrôle-commande (par exemple :
industries chimiques, pétrochimique, nucléaire).

16

Cours Grafcet 8
 24/09/2019

Raccordement automate

 TSX 17-20 de Télémécanique

17

Câblage des entrées/sorties

18

Cours Grafcet 9
 24/09/2019

Chapitre 3

Analyse des Systèmes automatisés:

Méthode GRAFCET

19

Description du comportement de l’automatisme

 Logigrammes : représentation graphique des fonctions
logiques
 Chronogrammes : permettent de représenter dans le
temps l’´evolution des différentes variables
 Organigrammes :
 permettent de décrire séquentiellement les différentes commandes en
précisant au fur et à mesure les traitements à effectuer
 GEMMA (Guide d’Etude des Modes de Marches et d’Arrêt) :
 graphisme permettant de classifier les procédures de conduite et le
dialogue opérateur relatif à un SAP (sans décrire réellement le contenu
de la commande)
 Réseaux de Pétri
 GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition)

20

Cours Grafcet 10
 24/09/2019

Eléments de base

 Un grafcet est un diagramme comportant deux types de

symboles : les étapes et les transitions.

 Des liaisons orientées (arcs) relient soit une étape à

une transition, soit une transition à une étape.

 Les arcs sont implicitement orientés du haut vers le bas.

 Si un arc est orienté du bas vers le haut il doit porter une

flèche qui l’indique.

21

Exemple : La poinçonneuse semi-automatique

 Considérons la poinçonneuse en sa position

d’origine de repos (position haute).

22

Cours Grafcet 11
 24/09/2019

La poinçonneuse semi-automatique

 Cahier des charges

 L‘opérateur donnant l‘information
«marche » par appui sur le bouton
poussoir « BP » provoque
automatiquement la descente du
poinçon jusqu‘à la position basse
suivie de sa remontée jusqu‘à la
position haute,

la poinçonneuse a décrit un CYCLE

23

La poinçonneuse semi-automatique

 Cette machine possède 3 comportements différents :

 la poinçonneuse est au repos ou encore en position haute (1)

 le poinçon descend (2)
 le poinçon remonte (3)

chaque comportement est appelé ETAPE .

24

Cours Grafcet 12
 24/09/2019

La poinçonneuse semi-automatique

 il faut préciser ce qui provoque un changement de

comportement de la machine, c‘est à dire les
conditions logiques qui déterminent le passage
d‘une étape à une autre :

le passage d‘une étape à une autre est appelé TRANSITION .

25

La poinçonneuse semi-automatique
 Le passage de l‘état de repos à la descente du
poinçon s‘effectue si :
 L‘opérateur fournit l‘information « marche » par
appui sur le BP ET le poinçon est en position haute.
 ces deux informations constituent la condition
de transition de l‘étape 1 à l‘étape 2 :

Cette condition est appelée RECEPTIVITE

associée à la transition T1-2 .

26

Cours Grafcet 13
 24/09/2019

La poinçonneuse semi-automatique

 Ce GRAFCET est appelé « GRAFCET fonctionnel » ou

« GRAFCET de niveau I » .

27

Remarque :

 Le Grafcet correspond à une succession alternée

d‘étapes et de transitions.

 chaque étape est associée au comportement ou à

l‘action à obtenir,

 chaque transition est associée aux informations

permettant le franchissement sous forme d‘une condition
logique appelée réceptivité,

28

Cours Grafcet 14
 24/09/2019

Symbolisation du GRAFCET

29

Les niveaux de représentation

 Le GRAFCET est représenté selon deux niveau de

représentation:

 Niveau #1: Spécifications fonctionnelles

 Niveau #2: Spécifications technologiques

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Cours Grafcet 15
 24/09/2019

Niveau 1: Spécifications fonctionnelles

 Représentation de la séquence de fonctionnement

de l'automatisme sans se soucier de la technologie
des actionneurs et des capteurs.

 Description littérale des actions et de la séquence de

l'automatisme.

31

Niveau 2: Spécifications technologiques

 Prise en compte de la technologie des actionneurs

et des capteurs l'automatisme.

 Description symbolique des actions et de la

séquence de l'automatisme.

32

Cours Grafcet 16
 24/09/2019

Les éléments de base

 Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut

connaître les éléments suivants:

 Étapes
 Transitions
 Réceptivités
 Actions
 Liaisons

33

L’étape

 Définition:
 Situation dans laquelle le comportement du système par
rapport à ses entrées et ses sorties est invariant.

 Représentée par un carré numéroté

10 Numéro de l'étape
M1.4 Étiquette ou adresse

34

Cours Grafcet 17
 24/09/2019

L’étape
 L’étape initiale est représentée par un carré double

1
 Chaque étape est représentée par une variable
Booléenne Xi (i = numéro de l’étape)

 Si Xi = 0, étape inactive 2

 Si Xi = 1, étape active 2
35

L’action

 Définition:
 Description des tâches à effectuer lorsqu’une étape est
active.

 Niveau #1:

 Niveau #2:

36

Cours Grafcet 18
 24/09/2019

Action conditionnelles
 L’action sera effective si l’étape est active et si la
condition associée à l’étape est vérifiée.
 Le chauffage sera activé pendant la durée de l’étape
20 tant que t° sera égale à 1

37

Action temporisée
 Enclenche un temporisateur T (ici T4)
 Exemple :
 Syntaxe d'une réceptivité : t4 / X18 /25s
 t4 repère du temporisateur, ici n° 4
 X18 numéro de l'étape qui lance la temporisation
 25s durée de la temporisation

38

Cours Grafcet 19
 24/09/2019

Les liaisons
 Relient les étapes entre-elles.

11
Liaison
Transition

12

 Toujours de haut en bas

 Sinon, mettre une flèche...

39

Les transitions

 Ce sont des barrières entre les étapes qui peuvent

être franchies selon certaines conditions.

 Trait horizontal.
11
Liaison
T ransition

12

40

Cours Grafcet 20
 24/09/2019

Les réceptivités

 Ce sont les conditions qui doivent être remplies pour

franchir la transition.
 La réceptivité est inscrite à la droite de la transition.

Réceptivité
M3.1 9
M10.5 T_9 a.b.(c+/d)

M3.2 10
41

Remarques

 Une réceptivité est une proposition logique qui peut

renfermer diverses variables booléennes qui
peuvent être:

 des informations extérieures (capteurs, directives);

 des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)

42

Cours Grafcet 21
 24/09/2019

Les 5 règles d’évolution

 Pour comprendre comment un GRAFCET fonctionne,
il faut connaître les règles suivantes:

 Règle #1 - Situation initiale

 Règle #2 - Franchissement d’une transition
 Règle #3 - Évolution des étapes actives
 Règle #4 - Évolutions simultanées
 Règle #5 - Activation et désactivation simultanée d’une même étape

43

Les structures de base

 Séquence linéaire
 Sélection de séquence
 Saut d’étapes et reprise de séquence
 Séquences simultanées (séquences parallèles)

44

Cours Grafcet 22
 24/09/2019

GRAFCET : séquence linéaire

 Un automatisme est représenté par un GRAFCET à

séquence linéaire lorsqu‘il peut être décrit par un
ensemble de plusieurs étapes qui peuvent être
activées les unes après les autres.

45

GRAFCET : séquence linéaire

 Après une étape il existe une et une seule transition et après une
transition il existe une et une seule étape

0 ActionAA

REC 0

1 Action B
REC 1

2 Action C, Action D

REC 2

46

Cours Grafcet 23
 24/09/2019

sélection d‘une séquence (aiguillage)

47

Symbolisation d‘un aiguillage en OU

Divergence en OU Convergence en OU

48

Cours Grafcet 24
 24/09/2019

Tapis 1
GRAFCET
TRI DE CAISSES
Poussoirs
3 2

Poussoir Un dispositif automatique

1 destiné à trier des caisses de
deux tailles différentes se
compose d'un tapis amenant
les caisses, de trois poussoirs
et de deux tapis d'évacuation
suivant la figure ci-contre
Tapis 3 Tapis 2

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant
le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le
poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente.
49

Saut d‘étapes et reprise de séquence

 le saut d‘étape :
 c‘est un aiguillage en OU dans lequel une des branches
ne comporte pas d‘étapes

 la reprise de séquence :
 Elle permet de reprendre une ou plusieurs fois la même
séquence tant qu‘une condition n‘a pas été obtenue.

50

Cours Grafcet 25
 24/09/2019

Perceuse avec ou sans débourrage

Cahier des charges:

dcy
Après l’ordre de départ cycle
« dcy », la perceuse effectue, selon
l’épaisseur de la pièce un cycle
avec ou sans débourrage. c
Capteurs: h
• h, b1, b2, b3 : capteurs de position b1
Grafce
• c : capteur de contact
t b2
Actionneurs: b3
• Descendre en grande vitesse PIECE
PIECE EPAISSE
• Descendre en petite vitesse FINE
• Remontée en grande vitesse
51

Séquences simultanées ou parallélisme

52

Cours Grafcet 26
 24/09/2019

Symbolisation d‘un parallélisme en ET

Début de parallélisme Fin de parallélisme

en ET en ET

53

Remarque:

 En pratique, les étapes de fin de parallélisme ne comporte

pas d'actions.
 De plus la transition de fin de parallélisme est souvent
imposée à "=1".
 Les étapes sans actions permettent alors de synchroniser
la fin des différents cycles et lorsqu'elles sont actives, le
franchissement de la transition est automatique.

54

Cours Grafcet 27
 24/09/2019

Grafcet à séquences
simultanées
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle
Grafcet
« dcy », les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau départ
cycle ne peut se faire que si les dcy
deux chariots sont à gauche.

CH1, CH2 : chariot 1, 2 CH1

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite » g1 G1 D1 d1
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
CH2

g2 G2 D2 d2
55

Chaîne de remplissage de bidons d‘huile

 Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui

seront d'abord remplis et ensuite bouchés à un poste de travail
différent.
L'approvisionnement en bidons n'est pas régulier et certains
bidons peuvent manquer de temps à autre. La distance entre les
bidons présents est fixée par des taquets situés sur le tapis et
distants d'un pas. Un dispositif permet, à chacun des deux postes
décrits, de détecter la présence ou l'absence d'un bidon.

56

Cours Grafcet 28
 24/09/2019

Chaîne de remplissage de bidons d‘huile

 Actionneurs et capteurs :

 AP : avance d‘un pas

 B : bouchage
 R : remplissage
 oa : ordre d‘avance
 bp : bidon présent
 ba : bidon absent
 ci : conditions initiales
 fa : fin d‘avance
 fr : fin de remplissage
 fb : fin de bouchage

57

Grafcet : Chaîne de remplissage de

bidons d‘huile

58

Cours Grafcet 29
 24/09/2019

Synchronisation
 On peut rendre l'évolution de deux grafcets interdépendante en utilisant par exemple
les mémoires d'étapes.
 Les mémoires d'étapes d'un grafcet servent dans les réceptivités d'autres grafcets.
 Dans l'exemple: l'étape 6 (X6) est utilisée comme réceptivité pour la transition 14 vers
15.
 De même l'étape 15 (X15) est utilisée comme réceptivité pour la transition 7 vers 8.

59

Grafcet à séquences
simultanées
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle
« dcy », les chariots partent pour
Grafcet
un aller-retour. Un nouveau départ
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont à gauche. dcy

CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » g1 d1
G1 D1
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite »
g2 G2 D2 d2
60

Cours Grafcet 30
 24/09/2019

Solution 2 (Synchronisme de franchissement)

Xn : booléen associé à
l'activité de l'étape n :

Etape 1 active : X1

Etape 1 non active : X1

61

Modes de marche et d‘arrêt

 Cycle par cycle

Le cycle se déroule
automatiquement mais nécessite
une nouvelle intervention de
l‘opérateur pour pouvoir exécuter
le cycle suivant

62

Cours Grafcet 31
 24/09/2019

Modes de marche et d‘arrêt

 Cycle unique
Le cycle se déroule
qu‘une seule fois même
si l‘opérateur maintient
présent l‘information
dcy

63

Modes de marche et d‘arrêt

 Cycle unique

On teste dcy ou bien dcy

64

Cours Grafcet 32
 24/09/2019

Modes de marche et d‘arrêt

 Marche / Arrêt du cycle

Le cycle se déroule
indéfiniment après l‘ordre dcy
jusqu'à ce que l‘ordre acy soit
donné (cet arrêt ne s‘effectue
qu‘une fois le cycle terminé)

65

Modes de marche et d‘arrêt

 Auto / Cycle par cycle

Le cycle démarre par l‘information

dcy et c‘est ensuite le rebouclage
du cycle qui s‘effectuera
différemment en fonction de la
position du commutateur sur la
position Auto ou Cycle/cycle

66

Cours Grafcet 33