République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE M’HAMED BOUGARA-BOUMERDES

Faculté des Sciences de l’Ingénieur

Département de maintenance industrielle
Mémoire de Master
Présenté par :
Melle. Fodil Rosa
Melle. Sayah Kenza
En vue de l’obtention du diplôme de Master en
Génie Electrique
Option : Automatique

Thème :

Réalisation et Commande d’un Bras Manipulateur à

Quatre Degrés de Liberté

Président N. MEZIOU M.C.A UMBB

Rapporteurs H. AKROUM M.C.B UMBB

Examinateurs B. IDIR M.C.B UMBB

F. NAFA M.C.B UMBB

- Promotion Juin 2017 -

 Remerciement

On tient tout d’abord à remercier en premier lieu Allah, le tout puissant,

de nous avoir donné autant de courage, de patience et de volonté pour
atteindre ce but.

On tient à exprimer à notre promoteur Dr. AKROUM Hamza, notre profonde

gratitude et toutes nos reconnaissances pour avoir bien voulu nous confié
un sujet qui nous a permis de nous initier à la recherche et d’apprendre à
surmonter les difficultés rencontrées. Sa disponibilité, sa grande
connaissance ont été un autant déterminant pour mener à bien ce travail.
Mes remerciements vont également à tous les enseignants de notre Faculté des
Sciences de l’Ingénieur, surtout : [Link], [Link], [Link].

Nous n’oublions pas d’adresser nos vifs remerciements à Hanane poursonaide et

pour son encouragement durant la préparation de ce travail.
Nos vifs remerciements s’étendent à tous les membres de club scientifique
ELECTRO pour leur soutien

Notre reconnaissance respectueuse va à Major Mounir et AmlikFarespour son

aide si précieuse lors de notre travail.

Tous nos remerciements vont également aux membres de jury pour nous
avoir fait l’honneur de juger ce modeste travail.

Nos remerciements vont également à toutes les personnes qui nous ont
aidés et soutenue de près ou de loin dans la réalisation de ce travail.

i
 Dédicace
Aux êtres les plus chers aumonde « MES PARENTS»Aucune dédicace ne saurait
exprimer l’amour, l’estime, le dévouement et le respect que j’ai
toujours eu pour vous.
Rien au monde ne vaut les efforts fournis jour et nuit pour mon éducation et mon bien être. Ce
travail est le fruit de vos sacrifices que vous avez consentis pour mon éducation et ma
formation.
A mes très chers frères
Les mots ne suffisent guère pour exprimer l’attachement, l’amour et l’affection que je porte pour
vous.
Mohammed et sa femme Sonia,Madjid et sa femmeNawel.
Ainsi qu’à mes adorables nièces : Lwiza ,Lidia et Meriem. Que DIEU leurs offre le bonheur.

A ma très chère binôme Kenza et sa famille

Atous les membres de ma famille Fodil et Kadi petits et grands
Ames chères
amies :Sarah,Khadija,Asma,Ibtissam,Imene,Sonia,Chahinez,Chahra, Amina,
Wafia…
Ames chers amis :Houssemeddine ,Mohammed,Mehdi ,Nabil,Rafik
,Youcef,Amine,Koseila,Ihab, Olhadj, Karim, ChemseEdine, Abdou…
A tous les membres de notre club Electro.
Aux personnes qui m’ont toujours aidé et encouragé, qui étaient toujours
à mes côtés.
A tous qui m’aime et tous qui j’aime.

Rosa

iii
 Dédicace
A mon très chère père Allah yarhamo
Qui nous a élevés dans la droiture, l'intégrité et l'altruisme et nous a quitté si jeune pour un
monde meilleur avant de voir sa vision se réaliser.
Ce travail est une preuve de reconnaissance de la part d'un enfant qui a toujours prié pour le
salut de son âme. Puisse Dieu, le Tout puissant, l'avoir en sa Sainte Miséricorde. Amen
Que dieu vous bénisse et vous garde dans son vaste paradis.

A ma très chère mère

Aucune dédicace ne saurait exprimer l’amour, l’estime, le dévouement et le respect que j’ai
toujours eu pour vous.
Rien au monde ne vaut les efforts fournis jour et nuit pour mon éducation et mon bien être. Ce
travail est le fruit de vos sacrifices que vous avez consentis pour mon éducation et ma
formation.

A mes très chers frères et ma très chère soeur

Les mots ne suffisent guère pour exprimer l’attachement, l’amour et l’affection que je porte pour
vous.
Ali et sa femme Tassadit, Brahim, Hanane et son mari Rostom
Ainsi qu’à mes adorables neveux Tahar et NourAhssene. Que DIEU leurs offre le bonheur.

A ma très chère binôme Rosa et sa famille

A mes chères amies :Sonia, Nadia, Amina, Hanane, Nessrine, Raouia, Bsmma,Amira,
Racha, Héba,Noussieba, Ibtissam, Imane, Chahra, Chafia
A mes chers amis : , Nabil, Rafik, Imad, youcef, Fares, AbdEtouab, AbdErahmane
Houssem Eddine, Ihab, Olhadj, Karim, ChemseEdine, Amine, Mohammed, Mahdi…
A tous les membres de ma famille Sayah et Cherfi petits et grands
Atous les membres de notre club Electro.
A tous mes amis
Aux personnes qui m’ont toujours aidé et encouragé, qui étaient toujours
à mes côtés.
A tous qui m’aime et tous qui j’aime.
Kenza

ii
Table des matières

Chapitre 1: Généralités

1.1. Introduction ......................................................................................................................... 3

1.2. Définitions ........................................................................................................................... 3
1.2.1. Définition d’un robot .................................................................................................... 3
1.2.2. Définition de la robotique ............................................................................................. 3
1.3. L’histoire de la robotique .................................................................................................... 3
1.4. Types de robots ................................................................................................................... 6
1.4.1. Robots mobiles ............................................................................................................. 6
1.4.2. Robots manipulateurs ................................................................................................... 6
1.5. Robot industriel ................................................................................................................... 7
1.5.1. Robot Institute of America ........................................................................................... 7
1.5.2. Association Japonaise de Robotique Industrielle ......................................................... 7
1.5.3. L’association Française de Robotique Industrielle (AFRI) .......................................... 7
1.5.4. International Standard Organization (ISO)................................................................... 8
1.6. Un bras manipulateur .......................................................................................................... 8
1.7. Les composants d’un système robotique ............................................................................. 8
1.7.1. Unité informationnelle .................................................................................................. 8
1.7.2. Unité opérationnelle ..................................................................................................... 9
1.7.3. La structure mécanique articulée .................................................................................. 9
[Link]. Structure mécanique articulée à chaîne cinématique simple ................................. 9
[Link]. Structure mécanique articulée à chaîne cinématiques fermée ............................. 10
1.8. Architecture des robots...................................................................................................... 10
1.8.1. La base ........................................................................................................................ 11
1.8.2. Le porteur ................................................................................................................... 11
[Link]. Segment ................................................................................................................ 11
[Link]. Articulation .......................................................................................................... 11
[Link].1. Articulation rotoïde............................................................................................... 11
[Link].2. Articulation prismatique ....................................................................................... 11
1.8.3. L’actionneur................................................................................................................ 12
1.8.4. L’organe terminal ....................................................................................................... 12
1.9. Classification des robots.................................................................................................... 12
iv
 1.9.1. Classification fonctionnelle ........................................................................................ 13
[Link]. Manipulateur à commande manuelle ................................................................... 13
[Link]. Manipulateur automatique ................................................................................... 13
[Link]. Robots programmables ........................................................................................ 14
[Link]. Robots intelligent ................................................................................................. 14
1.9.2. Classification géométrique ......................................................................................... 15
[Link]. Structure cartésienne (PPP).................................................................................. 15
[Link]. La structure cylindrique (RPP) ou (PRP)............................................................. 15
[Link]. La structure sphérique ou polaire à axe de rotation orthogonale ......................... 16
[Link]. La structure dite SCARA ..................................................................................... 16
[Link]. La structure 3R (anthropomorphe) ....................................................................... 16
1.10. Caractéristiques d'un robot .............................................................................................. 17
1.11. Domaines d'application ................................................................................................... 17
1.11.1. Tâches simples .......................................................................................................... 17
1.11.2. Tâches complexes ..................................................................................................... 18
1.12. Conclusion ....................................................................................................................... 18

Chapitre 2 : Description mécanique et modélisation

2.1. Introduction ....................................................................................................................... 19

2.2. Description de la partie mécanique du bras manipulateur ................................................ 19
2.2.1. La structure mécanique du bras .................................................................................. 19
[Link]. La base ................................................................................................................. 20
[Link]. L’épaule ............................................................................................................... 20
[Link]. Le coude ............................................................................................................... 20
[Link]. Le poignet ............................................................................................................ 20
[Link]. La pince ................................................................................................................ 21
2.2.2. Le bras manipulateur assemblé................................................................................... 22
2.2.3. Les organes constitutifs d’un bras manipulateur ........................................................ 22
[Link]. Les actionneurs .................................................................................................... 22
[Link]. Transmission entre articulations : engrenage ....................................................... 23
[Link]. Les capteurs ......................................................................................................... 24
2.4. Modélisation ...................................................................................................................... 24

v
 2.4.1. Présentation du bras manipulateur .............................................................................. 24
2.4.2. Notion de position ...................................................................................................... 24
[Link]. Coordonnées cartésiennes .................................................................................... 25
[Link]. Coordonnées cylindriques .................................................................................... 25
2.4.3. Notion d’orientation ................................................................................................... 27
2.4.4. Modèle Géométrique direct ........................................................................................ 27
[Link]. Paramètre de DENAVET- HARTENBERG (D-H) ............................................. 27
[Link]. Modélisation du bras manipulateur réalisé .......................................................... 28
[Link]. Identification des paramètres de DH de BM1...................................................... 30
2.4.5. Le modèle géométrique inverse .................................................................................. 31
2.4.6. Modélisation du moteur électrique à courant continu ................................................ 33
[Link]. Les équations électromécaniques ......................................................................... 33
[Link]. Modèle d’état du moteur ...................................................................................... 34
2.5. Conclusion ......................................................................................................................... 37

Chapitre 3 : Commande du bras manipulateur

3.1. Introduction ....................................................................................................................... 38

3.2. Hardware ........................................................................................................................... 38
3.2.1. La carte d’Arduino...................................................................................................... 38
[Link] Arduino méga 2560............................................................................................... 38
3.2.2. Les actionneurs (servomoteurs) .................................................................................. 40
[Link]. Les paramètres techniques des servomoteurs ...................................................... 41
3.2.3. Joystick (organe de commande) référence ................................................................. 41
3.2.4. Alimentation ............................................................................................................... 42
3.2.5. Les fils de connexion .................................................................................................. 42
3.2.6. LED ............................................................................................................................ 43
3.2.7. Botton poussoir ........................................................................................................... 43
3.2.8. Les résistances ............................................................................................................ 43
3.3. Software ............................................................................................................................ 43
3.3.1. Présentation du logiciel .............................................................................................. 43
[Link]. Présentation du logiciel ISIS (Intelligent Schematic Input System) .................... 43

vi
 [Link]. Logiciel de programmation Arduino.................................................................... 45
[Link]. Logiciel LABVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench). 46
[Link].1 Présentation du logiciel ............................................................................................. 46
.................................................................................................................................................. 47
[Link].2. Présentation de l’interface ........................................................................................ 47
3.3.2. Commande .................................................................................................................. 50
[Link]. Commande manuelle............................................................................................ 50
[Link].2. Commande analogique des articulations .................................................................. 50
[Link] .Commande Automatique ..................................................................................... 52
[Link].1. Commande par le modèle géométrique inverse du bras .......................................... 52
[Link] Régulateur PID...................................................................................................... 54
[Link].1. L’action Proportionnel .......................................................................................... 54
[Link].2. L’action Intégrale ................................................................................................. 55
[Link].3. L’action Dérivé ..................................................................................................... 55
[Link].4. Simulation du régulateur PID sur MATLAB / Simulink ..................................... 56
[Link]. La régulation par la logique floue ........................................................................ 57
[Link].1. Les trois parties de la structure générale du contrôleur ........................................ 58
[Link].2. Les étapes de conception de contrôleur flou FLC ................................................ 59
[Link].3. Simulation du contrôleur flou sous MATLAB / Simulink ....................................... 59

Chapitre 4 : Tests et résultats

4.1. Introduction ....................................................................................................................... 61

4.2. Les résultats du test en temps réel ................................................................................. 61
4.2.1. La commande manuelle .............................................................................................. 61
[Link]. La variation de l’entrée analogique1 et Theta1 de la première articulation en
fonction de temps .............................................................................................................. 61
[Link]. La variation de l’entrée analogique2 et Theta2 de la deuxième articulation en
fonction de temps .............................................................................................................. 62
[Link]. La variation de l’entrée analogique3 et Theta3 de la troisième articulation en
fonction de temps .............................................................................................................. 64
[Link]. La variation de l’entrée analogique 4 et Theta 4 de la quatrième articulation en
fonction de temps .............................................................................................................. 65
4.2.2 Interprétation des résultats ........................................................................................... 67
4.3 La commande automatique ................................................................................................ 67
4.3.1 La trajectoire du BM1.................................................................................................. 67

vii
4.4. Les résultats de simulation sous Matlab ............................................................................ 70
4.4.1. Contrôleur PID en utilisant l'outil de conception SISO de Matlab............................. 70
4.4.2. Contrôleur PID sous Simulink .................................................................................... 70
4.4.3. Résultat de simulation du contrôleur flou sous simulink ........................................... 71
4.5. Le BM1 final ..................................................................................................................... 72
4.5 Etude socio-économique .................................................................................................... 72
4.6
Conclusion……………………………………………………………………………………73

Références bibliographiques………………………………………………………………….73

viii
 Liste des figures

Chapitre 1 : Généralités

Fig.1.1. Robot Unimate .............................................................................................................. 4

Fig.1.2. Robot PUMA ................................................................................................................ 5
Fig.1.3. Estimation de l'approvisionnement annuel mondial en robots industriels.................... 6
Fig.1.4. Robot mobile ................................................................................................................ 6
Fig.1.5. Bras manipulateur paralèlle .......................................................................................... 7
Fig.1.6. Bras manipulateur série ................................................................................................ 7
Fig.1.7. Structure fonctionnelle d’un robot ................................................................................ 8
Fig.1.8. Structure sérielle ......................................................................................................... 10
Fig.1.9. Structure fermée.......................................................................................................... 10
Fig.1.10. Architecture d’un robot............................................................................................. 10
Fig.1.11. Représentation d’une articulation rotoïde sous ses différentes formes..................... 11
Fig.1.12. Représentation d’une articulation prismatique sus ses différentes formes ............... 12
Fig.1.13. Manipulateur à commande manuelle ........................................................................ 13
Fig.1.14. Manipulateur automatique ........................................................................................ 13
Fig.1.1. Robot programmable .................................................................................................. 14
Fig.1.17. Robot intelligent ...................................................................................................... 14
Fig.1.18. Structure d’un Robot cartésien ................................................................................ 15
Fig.1.19. Structure d’un robot cylindrique. .............................................................................. 15
Fig.1.20. Structure d’un robot sphérique ................................................................................ 16
Fig.1.21. Structure d’un robot SCARA ................................................................................... 16
Fig.1.22. Structure d’un robot 3R . .......................................................................................... 17

Chapitre 2 : Description mécanique et modélisation

Fig.2.1. Les pièces du bras manipulateur sous SolidWorks..................................................... 19

Fig.2.2. Base du BM1. ............................................................................................................. 20
Fig.2.3. L’épaule, le coude et le poignet du BM1. ................................................................... 21
Fig.2.4. Pince du BM1. ............................................................................................................ 21
Fig.2.5. BM1 assemblé. ........................................................................................................... 22
Fig.2.6. Différents types d’engrenage. ..................................................................................... 23
Fig.2.7. Vecteur et ces positions .............................................................................................. 24
Fig.2.8. Orientation d’un solide dans l’espace. ........................................................................ 25
Fig.2.9. Système de coordonnées cylindriques. ....................................................................... 25
Fig.2.10. Système de coordonnées sphérique. ......................................................................... 26
Fig.2.11. Placement des repères et notation du bras manipulateur. ......................................... 29
Fig.2.12. Les vecteurs des variables articulaires. ..................................................................... 32

viii
Fig.2.13. Représentation schématique du moteur CC ............................................................. 33
Fig.2.14. Schéma fonctionnel du moteur CC. .......................................................................... 36

Chapitre 3 : Commande du bras manipulateur

Fig.3.1. Arduino Méga. ............................................................................................................ 39
Fig.3. 2. Exemple de signal en position pour un servomoteur ................................................. 40
Fig.3.3. De gauche à droite :(a) servomoteur du type sSG90, (b) servomoteur du type
MG996R, (c) servomoteur du type MG995. ............................................................................ 41
Fig.3.4. De gauche à droite :(a)schéma interne de joystick, (b) Arduino PS2 Joystick. .......... 42
Fig.3.5. Alimentation 6V, 2A .................................................................................................. 42
Fig.3.6. Fils de connexion ........................................................................................................ 42
Fig.3.7. LED............................................................................................................................. 43
Fig.3.8. Bouton-poussoir .......................................................................................................... 43
Fig.3.9. De gauche à droite (a) résistance 10kΩ, (b) résistance 220Ω. ................................... 43
Fig.3.10. Interface de Proteus. ................................................................................................. 44
Fig.3. 11. Les étapes de tracer des schémas électriques........................................................... 44
Fig.3.12. Simulation de la commande manuelle et automatique du BM1. .............................. 45
Fig. 3.13. Interface d’Arduino. ................................................................................................ 46
Fig.3.14. Interface de LabVIEW .............................................................................................. 47
Fig.3.15. Interface de commande ............................................................................................. 48
Fig.3.16. Interface de commande, rectangle pointillé : partie concernée par la connexion de
l’interface à Arduino. ............................................................................................................... 48
Fig.3.17 . Interface de commande, rectangle pointillé : partie concernée par la connexion de
l’envoi des cordonnées. ............................................................................................................ 49
Fig.3.18. Interface de commande, rectangle pointillé : partie concernée par la connexion de
l’acquisition et l’affichage des angles. ..................................................................................... 49
Fig.3.19 . Organigramme de la commande analogique. .......................................................... 51
Fig.3.20. Organigramme du sous-programme « map ». .......................................................... 51
Fig.3.21. Organigramme de la commande automatique. ......................................................... 53
[Link] réponse de l’action proportionnelle ...................................................................... 54
Fig.3.23. La réponse de l’action intégrale ................................................................................ 55
Fig.3.24. La réponse de l’action dérivée .................................................................................. 56
Fig.3.25. Schéma bloc sous Simulink. ..................................................................................... 56
Fig.3.26. Réglage PID automatique à l'aide de l'outil de conception Matlab SISO. ............... 57
Fig.3.27. Traitement de l’information par la logique floue. .................................................... 58
Fig.3.28. Les étapes de conception du contrôleur flou. ........................................................... 59
Fig.3.29. Simulation du contrôleur flou sous MATLAB / Simulink. ...................................... 59

ix
Chapitre 4 : Tests et résultats

Fig.4.1. La variation de l’entrée analogique1 de la première articulation en fonction de temps.

.................................................................................................................................................. 61
Fig 4.2. La variation de Theta1 de la première articulation en fonction de temps................... 61
Fig4.3. La variation de l’entrée analogique2 de la première articulation (servomoteur 1) en
fonction de temps ..................................................................................................................... 62
Fig.4.4. La variation de l’entrée analogique2 de la deuxième articulation en fonction de
temps. ....................................................................................................................................... 62
Fig4 5. La variation de Theta 2 de de la deuxième articulation en fonction de temps. ........... 63
Fig4.6. La variation de Theta 2 de de la deuxième articulation (servomoteur 2) en fonction de
temps. ....................................................................................................................................... 63
Fig.4.7. La variation de l’entrée analogique3 de la troisième articulation en fonction de temps.
.................................................................................................................................................. 64
Fig4.8. . La variation de Theta 3 de la troisième articulation en fonction de temps. ............... 64
Fig 4.9. La variation de Theta 3 de la troisième articulation (servomoteur 3) en fonction de
temps. ....................................................................................................................................... 65
Fig.4.10. La variation de l’entrée analogique4 de la quatrième articulation en fonction de
temps ........................................................................................................................................ 65
Fig4.11. La variation de Theta4 de la quatrième articulation en fonction de temps. ............... 66
Fig4.12. La variation de Theta4 de la quatrième articulation (servomoteur 4) en fonction de
temps. ....................................................................................................................................... 66
Fig.4.13. Variation de Theta 1 ................................................................................................. 68
Fig.4.14. Variation de Theta 2 ................................................................................................. 68
Fig.4.15. Variation de Theta 3 ................................................................................................. 69
Fig.4.16. Variation de Theta 4 ................................................................................................. 69
Fig.4.17. Réponse à un échelon d'unité du contrôleur PID. ..................................................... 70
Fig.4.18. Résultat de simulation du contrôleur PID ................................................................. 71
Fig.4.19. Résultat de simulation du contrôleur FLC. ............................................................... 71
[Link] BM1 final exposé au salon national des produits et de la recherche scientifique. 71

x
 Liste des tableaux

Chapitre 2 : description mécanique et modélisation

Tableau 2.1. Caractéristiques techniques du BM1. ................................................................. 29

Tableau 2.2. Paramètres de DENAVIT- HATENBERG du BM1. ......................................... 30
Tableau.2.3. Paramètres et valeurs du moteur CC. ................................................................. 36

Chapitre 3 : Commande du bras manipulateur

Tableau 3.1. Synthèse des caractéristiques d’Arduino............................................................ 39

Tableau 3. 2. Paramètres techniques des servomoteurs utilisés .............................................. 41
Chapitre 4 : Tests et résultats
Tableau 4.1. Étude socio-économique .................................................................................... 72

xi
 Liste des abréviations

Abréviation Signification

AFRI Association Française de Robotique Industrielle

ASEA Allmänna Svenska ElektriskaAktiebolaget
BM1 Bras Manipulateur version 1
CC Courant Continu
ddl degrés de liberté
D-H DENAVET- HARTENBERG
DLR Deutsches Zentrumfür Luft- undRaumfahrt
FLC FuzzyLogic Control
IDE Integrated DevelopmentEnvironment
ISIS Intelligent Schematic Input System
ISO International Standard Organization
LABVIEW Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench
LBR Leicht Bau Roboter
LED Light Emitting Diode
PID Proportionnel, Intégral, Dérivé
PPP Trois liaisons prismatiques
PRP Une liaison prismatique, une liaison rotoide, une liaison prismatique
PS2 PlayStation
PUMA Programmable Universal Machine for Assembly
PWM Pulse Width Modulation
3R Trois liaisons rotoides
RPP une liaison rotoide et deux liaisons prismatiques
R.U.R Rossum’s Universal Robot
SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm
SISO Simple Input Simple Output
SMA Structure Mécanique Articulée
UART Universal AsynchronousReceiverTransmitter
USB Universal Serial Bus

xii
 Liste des symboles

Symbole Signification Unité

I Intensité du courant [A]

V Tension [V]

R Résistance électrique [Ω]

L Inductance électrique H
wm Vitesse de l'arbre du moteur. [tr/min]
τm(t) Couple du moteur [N.m]
ϕ Flux magnétique [Wb]
Jm Moment d'inertie [Kg.m2]
Bm Coefficient de friction [N. ms]
Kb Force électromoteur arrière constant [V/rad s ]
Kt Constante de couple [Nm/A]
f Vitesse d’horloge [Hz]
Mémoire [KB]
m Masse g
L Longueur mm

xiii
INTRODUCTION
GENERALE
 Introduction générale

Introduction générale

Depuis la révolution industrielle, une discipline a marqué l’évolution du monde

technologique : la Robotique. L’avènement des robots dans l’industrie a permis de soulager
l’homme des travaux répétitifs et difficiles tels que : le déplacement d’objets lourds, les taches
d’assemblages, les microsoudures… etc.

Aujourd’hui, il existe plusieurs types de robots conçus pour des tâches bien spécifiques.
Les robots industriels actuellement en service sont des robots de type manipulateur. Ils sont
bien implantés dans les procédés de fabrication modernes et sont employés pour augmenter le
volume de production et améliorer la qualité du produit dans les chaînes de montage de
l’industrie automobile, ils remplacent les ouvriers dans les tâches pénibles, répétitives ou
dangereuses (peinture, soudure…).

Dans ce travail de mémoire, nous nous sommes intéressés aux robots manipulateurs
pour des applications en robotique industrielle.L’objectif de notre travail est de réaliser et
commander un bras manipulateur à 4 degrés de liberté en développant une carte de commande
autour d’une carteArduino.

Ce mémoire est structuré en quatre chapitres :

Le premier chapitre donne un bref historique sur la robotique et les différents types de
robots, analyse aussi les différents constituants d’un robot manipulateur quiest l’objet de notre
étude. L’objet du premier chapitre est d’apporter quelques définitions de base et décrire les
constituants technologiques d'un robot et enfin définir les principaux termes du domaine.

Le deuxième chapitreest consacré auproblème de la réalisation mécanique du bras

manipulateur et à la modélisation en utilisant le modèle de DENAVIT-HATEMBERG. On a
concrétisé le calcul du modèle géométrique inverse dans un programme qui nous a permis
d’élaborer une commande automatique du bras.

Le troisième chapitre concerne la description des différents softwares et hardware

utilisés pour le développement de la carte de commande (langage de programmation, logiciel
de simulation,le système d’actionneur du bras ainsi que le système de transmission entre
articulation).

Le quatrième chapitre abordel’implémentation ainsi que les tests effectués et les

résultats [Link], ce mémoire est clôturé par une conclusion générale.

1
CHAPITRE 1 :
CH
GEN
GENERALITES
Chapitre 1 Généralités

1.1. Introduction
La robotique est considérée comme un des grands axes de progrès scientifiques et
techniques, elle consiste à l’automatisationde nombreux secteurs de l’activité humaineafin par
exemple, d’augmenter la productivité dans les entreprises, stimuler la compétitivité entre eux
et surtout pouvoir travailler dans des zones à haut risque (espace, démantèlement nucléaire,
déminage ...etc.).

Le secteur d'activité des systèmes robotiques s'est élargi de façon importanteen

particulier dans ledomainemédical, spatial, industriel, militaire et dans le domaine de
l’agriculture.

Dans ce chapitre, nous donnons un bref historique sur l'évolution de la robotique

industrielle et un aperçu non exhaustif sur les robots.

1.2. Définitions
1.2.1. Définition d’un robot
Appareil automatique capable de manipuler des objets ou d'exécuter des opérations
selon un programme fixe, modifiable ou adaptable [1].

1.2.2. Définition de la robotique

La branche de la technologie qui traite la conception, la construction,
l’exploitationetl’application des robots [2].

1.3. L’histoire de la robotique

Depuis la nuit des temps, un des rêves essentiels de l’homme, c’est de créer une
machine intelligente à son image. Ce rêve fait désormais partie de la réalité frappante de notre
[Link] concept du robot a été établi par de nombreuses réalisations historiques créatives,
tel que : l'horloge à l’eau de Clepsydre introduite par les Babyloniens (1400 avant JC), Le
théâtre de l'automate du Héros d'Alexandrie (100 après JC), les machines hydrauliques hydro-
alimentées et les humanoïdes d'Al-Jazari (1200)[4, 5, 6], fig.1.1 et les nombreux designs
ingénieux de Léonard de Vinci (1500). Néanmoins, l'émergence du robot physique a dû
attendre l'avènement de ses technologies sous-jacentes au cours du XXe siècle [3].

3
Chapitre 1 Généralités

(a) (b) (c)

[Link] gauche à droite : (a)

(a horloge à l'eau de Clepsydre [4], (b) Lee théâtre
théâ de l'automate
du Héros d’Alexandrie
drie [5],
[ (c) les machines hydrauliques hydro-alime
alimentées et les
humanoïdes d'Al-Jazari [6].

- En1920 : Le mot robott déri

dérivé du tchèque robota-travailleur, est venu dans la littérature
scientifique et technique
ue de la pièce de théâtre de l’écrivain Tchèque
ue Karel
Ka Capek dans sa
pièce de théâtre R.U.R. (Rossum’sUniversal
(Ros Robot) [7].
- En 1959 : Le robot appelé
ppelé Unimate [9], fig.1.2est considéré comme
mme le premier robot
industriel. Unimateétait
it un manipulateur avec des entraînements dee pivo
pivot hydraulique, sa
commande est réaliséee au m
moyen d'une mémoire magnétique à tambou
ambour en coordonnées
articulaires [8].

Fig.1.1. Robot Unimate [9].

4
Chapitre 1 Généralités

- En 1961 : l'utilisationn du robot industrielUnimate, dans la producti

oduction automobile, a
commencé à General Moto
Motors [8].
- En 1973 : le nombre de rob
robots installés dans le monde a atteint le 3000 [8].
- En 1973 : La Société Hitachi
Hitac a développé le premier robot avec unn syst
système de traitement
d'image pour des boulons
lons dde fixation à une forme mobile [8].
- 1974 : La société ASEA a livré les premiers robots tout-électriques,
es, ind
industriels contrôlés
par microprocesseur [8].
- 1978 : la société Unimati
nimation a développé le robot PUMA (Program
rogrammable Universal
Machine for Assembly)) [10],
[10 fig.1.3. Il était l'un des robots les pluss utili
utilisés [8].

Fig.1.2. Robot PUMA [10].

- En 1983 : le nombre des robots

ro dans le mondea atteint 66 000 [8].
- En 2004 : la société Motom
otomana a présenté un contrôleur du robot qui peut
pe déplacer quatre
robots synchronisés avec
vec jusqu'à
ju 38 axes [8].
- En 2006: Avec le KUKA,
UKA, le Centre allemand de l'aérospatiale (DLR
(DLR) a développé la
troisième génération de son robot léger (LBR). Il s'agit d'un bras anthro
anthropomorphe avec 7
articulations. Chaque joint est équipé d'un capteur d'entraînementt et d'un
d'u capteur d'angle
côté sortie et d'un capteur
capteu de couple. La LBR est maintenant
ant disponible
di dans le
commerce via KUKA. [8]].
- En 2015 : les ventes de rob
robots ont augmenté à 253 748 unités [11],, fig.1.4.
fig.

5
Chapitre 1 Généralités

[Link]
ation de
d l'approvisionnement annuel mondial en robots
rob
industriels [11].

1.4. Types de robots

Il existe deux types de robots
bots : robots
r mobiles et robots manipulateurs.

1.4.1. Robots mobiles

Ce sont des robots capables
capabl de se déplacer dans un environnement,
ent, Ils
Il sont équipés ou
non de manipulateurs suivant
suivan leur utilisation (les robotsexplorateurs
rateurs, les robots de
services….).

[Link] mobile[12]

1.4.2. Robots manipulateu

ulateurs
C’est des robots ancrés
crés physiquement
p à leur place de travail et gén
généralement mis en
place pour réaliser une tâche
che pré
précise et répétitive.

Ce sont des manipulateurs

lateurs automatiques programmés qui se substituen
stituent à l'homme pour
l'accomplissement de tâches
hes répétitives,
rép (tels que les bras manipulateur, médicaux,
mé les robots
industriels…).

6
Chapitre 1 Généralités

Fig.1.6. Bras manipulat

ipulateur Fig.1.5. Bras manipul
anipulateur
série[13]. paralèlle[14]..

1.5. Robot industriel

La définition que l’on
on donne
don actuellement au robot industriel diffère
iffère quelque
q peu selon
les pays :

1.5.1. Robot Institutee of America

A
« Un robot est un manipu
anipulateur reprogrammable à fonctions multiples.
ltiples. Il est conçu pour
déplacer des matériaux, des ppièces, des outils ou des instruments spécialisés
spécia suivant des
trajectoires variables programm
rammées, en vue d’accomplir des tâches très diverses
diver » [15].

1.5.2. Association Japona

ponaise de Robotique Industrielle
« Tout mécanisme perme
permettant d’effectuer, en tout ou en partie, une tâ
tâche normalement
réalisée par l’homme » [15].

1.5.3. L’association Française

Franç de Robotique Industrielle (AFRI)
(AFR
« Un robot industriel
el est une machine formée de divers mécanismes
smes comportant
c divers
degrés de liberté, ayant souven
souvent l’apparence d’un ou de plusieurs bras
ras se terminant par un
poignet capable de maintenir
enir un outil, une pièce ou un instrument de contrô
contrôle. En particulier,
son unité de contrôle doitt contenir
conte un système de mémorisation, et il peut pparfois utiliser des
accessoires sensitifs et adap
adaptables qui tiennent compte de l’enviro
environnement et des
circonstances. Ces machines,
nes, ay
ayant un rôle pluridisciplinaire, sont généralem
ement conçues pour
effectuer des fonctions répétitiv
pétitives, mais sont adaptables à d’autres fonctions
ctions » [15].

7
Chapitre 1 Généralités

1.5.4. International Standard Organization (ISO)

« Une machine formée par un mécanisme incluant plusieurs degrés de libertés, ayant
souvent l’apparence d’un ou de plusieurs bras se terminant par un poignet capable de tenir des
outils, des pièces ou un dispositif d’inspection » [15].

1.6. Un bras manipulateur

C’est un système de positionnement où les forces agissant au niveau des articulations
sont produites par des actionneurs. Ces derniers peuvent être de type électrique, hydraulique
ou pneumatique.

1.7. Les composants d’un système robotique

Fig.1.7. Structure fonctionnelle d’un robot [16].

1.7.1. Unité informationnelle

Reçoit les instructions décrivant la tâche à accomplir, les mesures relatives à l’état
interne de la structure mécanique qui constitue le bras manipulateur et les observations
concernant son environnement. Elle élabore en conséquence les commandes de ses différentes
articulations en vue de l’exécution de ces taches. Les systèmes actuels fonctionnent en
interaction permanente selon le cycle information-décision-action [16].

8
Chapitre 1 Généralités

1.7.2. Unité opérationnelle

Exerce les actions commandées en empruntant la puissance nécessaire à la source
d’énergie. Cette partie, qui constitue le robot physique, intègre la structure mécanique
(segments, articulations, architecture…), les modules d’énergie (amplificateurs, variateurs,
servovalves....), les convertisseurs d’énergie (moteurs, vérins….), les chaines cinématiques de
transmission mécanique ( réducteurs, vis à billes, courroies crantées ….), les capteurs de
proprioceptifs placés sur chaque axe pour mesurer en permanence leur position et leur vitesse,
et enfin l’effecteur, ou organe terminal, qui est en interaction avec l’environnement [16].

1.7.3. Lastructure mécanique articulée

Un robot manipulateur est constitué généralement de deux sous-ensembles distincts : un
organe terminal qui est le dispositif destiné à manipuler des objets et une structure mécanique
articulée (SMA), constituée d’un ensemble de solides reliés entre eux, généralement les uns à
la suite des autres où chaque solide est mobile par rapport au précédent. Cette mobilité
s’exprime en termes de degrés de liberté (ddl) qui est par définition le nombre de mouvements
indépendants possibles d’un solide par rapport au solide qui lui est directement relié .

Une structure mécanique articulée peut être représentée par une architecture composée
de plusieurs chaînes de corps rigides assemblés par des liaisons appelées articulations. Les
chaînes peuvent être dites soit ouvertes ou en série dans lesquelles tous les corps ont au plus
deux liaisons, ou bien arborescentes où au moins l’un des corps a plus de deux liaisons. Les
chaînes peuvent aussi être fermées dans lesquelles l’organe terminal est relié à la base du
mécanisme par l’intermédiaire de plusieurs chaînes [17].

[Link]. Structure mécanique articulée à chaîne cinématique simple

C’est une chaîne cinématique dont chaque membre possède un degré de connexion
(nombre de liaisons mécaniques) inférieur ou égal à deux. Un robot sériel est formé d’une
chaîne cinématique simple dont la base et l’organe effecteur possèdent un degré de connexion
de un (c’est-à-dire qu’il n’est relié qu’à un seul corps) et les autres éléments un degré de
connexion de deux [17].

9
Chapitre 1 Généralités

Fig.1 Structure sérielle [16].

Fig.1.8.

[Link]. Structure mécaniq

écanique articulée à chaîne cinématiques
ques fermée
f
C’est une chaîne cinémat
nématique dont l’un des membres, différent de la base, possède un
degré de connexion supérieur
ieur ou égal à trois [17].

Fig.1. Structure fermée [16].

Fig.1.9.

1.8. Architecture dess robo

robots

Fig.1.10
10. Architecture d’un robot [12].
10
Chapitre 1 Généralités

1.8.1. La base
La base du manipulateur est fixée sur le lieu du travail. Ceci est le cas de la quasi-
totalité des robots industriels [18].

1.8.2. Le porteur
Le porteur représente l’essentiel du système mécanique articulé (segment, articulation,
actionneur, organe terminal), il a pour rôle d’amener l’organe terminal dans une situation
imposée[18].Il est constitué de :

[Link]. Segment
Corps solides rigides susceptibles d’être en mouvement par rapport à la base du porteur,
et les uns par rapport aux autres [18].

[Link]. Articulation
Une articulation liédeux corps successifs en limitant le nombre de degré de liberté, de
l'un par rapport à l’autre [18].

[Link].1. Articulation rotoïde

Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le mouvement entre deux
corps à une rotation autour d'un axe commun. La situation relative entre les deux corps est
donnée par l'angle autour [19].

Fig.1.11. Représentation d’une articulation rotoïde sous ses différentes formes

[20].

[Link].2. Articulationprismatique
Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le mouvement entre deux
corps à une translation le long d'un axe commun. La situation relative entre les deux corps est
mesurée par la distance le long de cet axe [20].

11
Chapitre 1 Généralités

Fig.1.12. Représentation d’une articulation prismatique sus ses

différentes formes [20].
1.8.3. L’actionneur
Pour être animé, la structure mécanique articulée comporte des moteurs le plus souvent
associés à des transmissions (courroies crantées), l'ensemble constitue les actionneurs.

Ils utilisent fréquemment des moteurs. On trouve de plus en plus de moteurs à

commutation électronique (sans balais), ou pour de petits robots, des moteurs pas à pas.

Pour les robots devant manipuler de très lourdes charges (par exemple, une
pellemécanique), les actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en translation
(vérin, hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique). (Les actionneurs pneumatiques sont
d'un usage général pour les manipulateurs à cycles(robots tout ou rien)).

Un manipulateur à cycles est une structure mécanique articulée avec un nombre limité
de degrés de liberté permettant une succession de mouvements contrôlés uniquement par des
capteurs de fin de course réglables manuellement à la course désirée (asservissement en
position difficile dû à la compressibilité de l'air).

1.8.4.L’organeterminal
Il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir avec son environnement. Un
organe terminal peut être multifonctionnel, au sens où il peut être équipé de plusieurs
dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi être monofonctionnel, mais
interchangeable.

1.9. Classification des robots

On peut classer les robots d’un point de vue fonctionnel ou d’après leur structure
géométrique.

12
Chapitre 1 Généralités

1.9.1. Classification fonctionnelle

Le nombre de classe et les distinctions entre celles-ci varient de pays à pays (6 classesau
Japon, 4 en France). L’A.F.R.I. distingue 4 classes illustrées ci-dessous :

[Link]. Manipulateur à commande manuelle

[20], Fig.1.14 représente les manipulateurs à commande manuelle :

Fig.1.13. Manipulateur à commande manuelle [20].

[Link]. Manipulateur automatique
[21], fig.1.15 montre un bras manipulateur qui exerce des mouvements de soudure
sansl’intervention de l’homme.

Fig.1.14. Manipulateur automatique [21].

13
Chapitre 1 Généralités

[Link]. Robots programmables

Ils répètent les mouvements qu’on leur a appris ou programmés sans informations sur
l’environnement ou la tâche effectuée. On peut aussi faire la distinction entre robots
«playback» qui reproduit la tâche apprise et robots à commande numérique qui peuvent être
programmés hors-ligne.

Pour certains robots, par exemple les robots de peinture, qui doivent suivre une
trajectoire complexe et difficile d’être exprimée mathématiquement, un opérateur humain
spécialiste de la tâche effectue la trajectoire en guidant le bras du robot à l’aide d’un« pantin»,
et l’entièreté de la trajectoire est mémorisée par le robot et [22], fig.1.16 représente les
robotsprogrammables [23].

Fig.1.15. Robot programmable [22].

[Link]. Robots intelligent

On trouve actuellement des robots de seconde génération qui sont capables d’acquérir et
d’utiliser certaines informations sur leur environnement (systèmes de vision, détecteurs de
proximité, capteurs d’efforts,...) comme le montre [24], Fig.1.16 Les robots de troisième
génération sont capables de comprendre un langage oral proche du langage naturel et de se
débrouiller de façon autonome dans un environnement complexe grâce à l’utilisation de
l’intelligence artificielle [23].

Fig.1.17. Robot intelligent [24].

14
Chapitre 1 Généralités

1.9.2. Classification géomé

géométrique
On peut aussi classer
er les robots suivant leur configuration géométriq
métrique, autrement dit
l’architecture de leur porteur.

[Link]. Structure cartésie

rtésienne (PPP)
A trois liaisons prismat
rismatiques, est la plus ancienne, historiqueme
iquement, elle découle
logiquement de la conception
tion tr
traditionnelle d’une machine-outil à trois
is axe
axes, type rectifieuse
ou fraiseuse par exemple.. Cette
Cett structure est relativement peu utilisée,
sée, sa
sauf dans quelques
applications particulières : robots
robo pratiques, robots de magasinage, par exem
exemple [16].

Fig.
Fig.1.18. Structure d’un Robot cartésien [18].

[Link]. La structure cylin

cylindrique (RPP) ou (PRP)
Associe une rotation
on et deux translations. Elle présente l’inconvé
convénient d’offrir un
volume de travail faible devant
evant un encombrement total important. Elle n’est pratiquement plus
utilisée [16].

Fig
Fig.1.19. Structure d’un robot cylindrique [18].
[18]

15
Chapitre 1 Généralités

[Link]. La structure sphérique ou polaire à axe de rotation orthogonale

Est une structure quasiment abandonnée pour des raisons similaires à l’abandon de la
structure cylindrique [16].

Fig.1.20. Structure d’un robot sphérique [18].

[Link]. La structure dite SCARA

A axes de rotation parallèles est l’une des plus utilisées, en particulier pour des taches
de manutention ou d’assemblages très fréquents dans l’industrie. Ce succès commercial est lié
au fait que le ratio entre le volume de travail et l’encombrement est très favorable et aussi que
la structure SCARA est très adaptée à ce type de taches [16].

Fig.1.21. Structure d’un robot SCARA [18].

[Link]. La structure 3R (anthropomorphe)

Permet d’amener un solide en un point de l’espace par trois rotations, généralement une
à axe vertical et deux à axes horizontaux et parallèles c’est le porteur généraliste par
excellence, pouvant se programmer facilement pour différent types de taches et disposant
d’un volume de travail conséquent [16].

16
Chapitre 1 Généralités

Fig.1.22. Structure d’un robot 3R [18].

1.10. Caractéristiques d'un robot

Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve. Voici quelques
paramètres à prendre, éventuellement, en compte :

- La charge utile transportable par le robot.

- L’espace de travail : c’est l’ensemble des situations de l’espace que l’organe terminal
du robot peut atteindre.
- Les vitesses et les accélérations maximales, qui conditionnent le temps du cycle.
- Les performances (l’écart entre une situation commandée et la moyenne des situations
atteintes) [19].

1.11. Domaines d'application

Les robots industriels peuvent être utilisés dans plusieurs domaines et peuventaccomplir
différentes tâches.

1.11.1. Tâches simples

La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples et répétitives. Ils sont
programmés une fois pour toute au cours de la procédure d'apprentissage. Les critères de
choix de la solution robotique sont :

- La tâche est assez simple pour être robotisée.

- Les critères de qualité sur la tâche sont importants.
- Pénibilités de la tâche (peinture, charge lourde, environnement hostile, ...).

Exemples de robots utilisés pour des tâches simples : robots soudeurs par points
etrobots soudeurs à l'arc.

17
Chapitre 1 Généralités

1.11.2. Tâches complexes

Robotique de service :

- Robot pompiste.
- Robot de construction.
- Robot Computer Motion.
- Robot Assistance aux Personnes Handicapées.

1.12. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons donné un aperçu général sur la robotique : l’historique des
robots, leurs structures, leurs utilisations, leurs différents types,leurs classificationsainsi que
leurs domaines d'application ce qui va nous servir pour la construction de notre bras.

18
 CHAPITRE 2 :
CH
DESCRIPT
RIPTION MECANI
CANIQUE
ET
T MODELISATION
MO TION
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

2.1. Introduction
Dans tout système en robotique la mécanique et l’électronique sont liées, ceci se
matérialise par l’étude des actionneurs des chaînes cinématiques associées et aussi par l’étude
des capteurs qui constituent la source d'information. L’objectif de notre travail est de réaliser
et commander un bras manipulateur à 4 degrés de liberté en utilisant une carte Arduino. Dans
ce chapitre, on va d’abord décrire la partie mécanique de notre bras manipulateur, puis on va
passer à la modélisation, qui consiste à représenter les aspects importants d’un système en
décrivant les relations entre ses différentes grandeurs par des relations mathématiques.

[Link] de la partie mécanique du bras manipulateur

2.2.1. La structure mécanique du bras

La réalisation du bras manipulateur (baptisé BM1) a débuté par le téléchargement d’un
fichier qui comporte la structure des pièces mécaniques constituant le bras réalisé sur le
logiciel SolidWorks. Après on a passé à la réalisation mécanique réelle.

Pour réaliser le BM1 nous avons opté à utiliser le [Link] choix de ce matériau a
été basé sur sa légèreté, sa disponibilité et son coût [Link] figure ci-dessous montre
les pièces de la structure mécanique du bras manipulateur sous le logiciel SolidWorks :

[Link] pièces du bras manipulateur sous SolidWorks.

On a utilisé quatre servomoteurspour la commande des articulations et un pour
l’ouverture et la fermeture de la pince (pour plus de détails voir chapitre 3). Les cinq parties
importantes formant le bras sont les suivantes :

19
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

[Link]. La base
La base est le socle fixe du bras, elle contient un servomoteur qui permet la rotation du
bras de 0° à 180°.Lorsque nous avons assemblé tout le bras, nous avons remarqué une légère
inclinaison de la base à cause du poids exercé sur elle. Comme le montre la figure suivante :

[Link] du BM1.

[Link]. L’épaule
Elle est liée à la base à travers la deuxième articulation (servomoteur),qui permet la rotation
de 0° à 180°

[Link]. Le coude
Il est lié à l’épaule par la troisième articulation, qui permet la rotation de 0° à 180°

[Link]. Le poignet
Il lié au coude par la quatrième articulation, qui permet la de 0° à 180°.

La fig.2.3 représente les trois constituants décrits ci-dessus.

20
Chapitre 2 Description mécaniqu
canique et modélisation

Fig.2.3..L’épaule, le coude et le poignet du BM1.

[Link]. La pince
C’est l’organe terminal
inal du bras manipulateur, un servomoteur qui
ui permet
per la rotation de
0° à 180°, il assure l’ouvert
uverture et la fermeture de la pince, commee le montre la figure
suivante.

Fig.2.4. Pince du BM1.

21
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

2.2.2. Le bras manipulateur assemblé

Après avoir vu les différentes pièces constituant le bras manipulateur, nous avons passé
à leur assemblage. La figure ci-dessous montre le bras manipulateur après l’assemblage.

Fig.2.5. BM1 assemblé.

2.2.3. Les organes constitutifs d’un bras manipulateur

Pour que le bras manipulateur puisse exécuter une tâche il a besoin d’actionneur et de
transmetteur, ces derniers servent à transmettre de l’énergie des actionneurs aux articulations
rotoï[Link] plus pour asservir ces actionneurs on a besoin aussi de capteurs.

[Link]. Les actionneurs

Il s’agit d’organes qui permettent au robot d’exécuter une tâche. Leur but est de
produire assez de force pour provoquer le mouvement du robot, celui-ci représente la
transformation d’une énergie mécanique.

Les trois actionneurs les plus utilisés sont les actionneurs hydrauliques surtout pour les
grands robots qui peuvent soulever plusieurs dizaines de kilogrammes, les moteurs électriques
souvent utilisés et les actionneurs pneumatiques qui n’exigent pas d’asservissements (robot a
mouvement séquentiels). Dans notre projet nous avons utilisé les actionneurs électriques
(servomoteur).

22
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

[Link]. Transmission entre articulations : engrenage

Il est rare que la sortie d’un actionneur soit directement utilisée pour produire un
mouvement. Un moteur à courant continu tourne normalement à des vitesses de l’ordre de
plusieurs milliers de tours par minute et produit un couple très faible. Afin de diminuer cette
vitesse de rotation tout en augmentant significativement le couple disponible, on place entre
l’axe moteur et l’axe articulaire un réducteur. La transmission entre les articulations de notre
bras manipulateur est assurée par unsystème d’engrenage illustré dans la figure suivante.

(a) Parallèles à denture droite (b) Parallèles à denture hélicoïdale

(c) Coniques (d) Pignon-crémaillère

(e) Roue et vis sans fin

Fig.2.6. Différents types d’engrenage.

23
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

[Link]. Les capteurs

Ce sont des outils de perception qui permettent de gérer les relations entre le robot et
son environnement. Il existe deux types de capteurs : les capteurs proprioceptifs qui mesurent
l’état mécanique interne du robot (comme les capteurs de position, de vitesse ou
d’accélération) et les capteurs extéroceptifs qui recueillent des informations sur
l’environnement (comme la détection de présence, la mesure de distance…etc.).
Les capteurs ont comme fonction de lire les variables relatives au mouvement du robot pour
permettre un contrôle convenable. Nous n’avons pas utilisé un capteur extéroceptif car dans
notre application nous considérons que l’espace de travail est sans obstacle.

L’utilisation des capteurs proprioceptifs n’était pas également nécessaire vu que les
servomoteurs contiennent un capteur potentiométrique qui sert à l’asservissement de position.

2.4. Modélisation
2.4.1. Présentation du bras manipulateur
Le bras manipulateur est un système de positionnement où les forces agissantes
auniveau des articulations sont produites par des actionneurs. Ces derniers peuvent être de
type pneumatique ouélectrique (servomoteur dans notre cas).

L’objectif de notre travail est deréaliser et commander un bras manipulateur à quatre

degrés de liberté en utilisant une carte Arduino.

2.4.2. Notion de position

Comme il est illustré dans la [25], fig.2.7 pour repérer un point M dans l’espace, son
vecteur position est représentée par les valeurs algébriques des projections sur une base
orthonormée.

Fig.2.7. Vecteur et ces positions [25].

24
Chapitre 2 Description mécaniqu
canique et modélisation

Quant à l’orientation, elle

el ne concerne que les solides du fait
ait qu’il
qu’ leur faut trois
coordonnées pour positionner
onner leurs centres d’inertie et trois autres coordonnées
coor pour les
orienter dans l’espace. L’orien
’orientation des différents axes est réalisée suivant
suivan trois directions
bien déterminées par rapport
ort au repère de la base fig.2.8.

Les six coordonnéess sont nécessaires et suffisantes pour placer unn objet
obje dans l’espace.

Fig.2.88. Orientation d’un solide dans l’espace.

Le positionnement d’un point
p dans l’espace consiste à l’emplacemen
cement de celui-ci dans
un espace caractérisé par ces co
coordonnées, dite une position par rapport à un référentiel spatial
quelconque. Il existe trois types de coordonnées pour repérer la position.

[Link]. Coordonnéess cartésiennes

carté
C’est le référentiel le plu
plus utilisé en robotique, car il est plus simple
imple dans le cas de la
mesure de la distance. Un point
poin est défini par ces trois coordonnées cartésiennes
cartési qui ne sont
rien d’autre que les projections
ctions duvecteur position sur la base ortho normale
ormale du référentiel en
question.

[Link]. Coordonnéess cylindriques

cylin
Un point est repéréé par ses coordonnées (ρ, φ, Ѳ) dites cylindrique
drique illustrées sur la
figure suivante.

Fig.2.99. Système de coordonnées cylindriques.

25
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

Les coordonnées cylindrique sont liées aux cordonnéescartésiennes par les relations
suivantes :

X = ρ cos(φ)
Y = ρ sin(φ) (2.1)
Ѳ = Ѳ

Et inversement :

P = +
Φ = atang (2.2)
Ѳ = Ѳ

Avec Φϵ [0,2π]

[Link]. Coordonnées sphériques

Un point est repéré par ses coordonnées(r, Ѳ, Φ) dites sphérique illustrées sur la figure
suivante :

Fig.2.10. Système de coordonnées sphérique.

Le passage entre coordonnées sphérique et cartésiennes se fait comme suit :

= !"#$(Ѳ)cos (Φ)
y = r sin(Φ) sin(Ѳ) (2.3)
z = r cos(Ѳ)

Et inversement :

!= + +(
Ѳ = atan (z, + ) (2.4)
Φ = atan2(x, y)

26
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

Ѳϵ[0,2π]
Avec : ,
Φϵ[0,2π]

2.4.3. Notion d’orientation

Contrairement à la position, l’orientation concerne tout le solide. La matrice du passage
entre le repère terminale (repère liée à l’organe terminal) et celui de la base est l’une des
représentations de l’orientation d’un solide. Cette matrice s’appelle « matrice d’orientation »
notée souvent R. Dans notre cas, elle est d’ordre 3x3.

2.4.4. Modèle Géométrique direct

Le model géométrique direct permet d’obtenir l’attitude du repère attaché à l’organe
terminal du bras manipulateur à partir des positions articulaires.

Ce modèle ne prend pas en compte la vitesse de déplacement ni les forces et les

moments qui créent le mouvement. L’expression de la situation de l’organe terminal du bras

manipulateur en fonction de sa configuration est obtenue à l’aide de l’équation suivante :

X= f(q) (2.5)

Où x est le vecteur des coordonnées opérationnelles exprimées dans le repère de référence 23

et q les variables articulaires.

Dans le cas d’une chaine cinématique simple ouverte, il peut être représenté par la matrice
43,5 qui se calcule par :

43,5 = 43,6(76 ) x 43, (7 ) x......................….x 4896,8 (78 ) (2.6)

La matrice 43,5 représente la position et l’orientation, elle est exprimée dans le repère de
référence 23 de l’organe terminal (effecteur) du robot [26].

[Link].Paramètre de DENAVET- HARTENBERG (D-H)

D-H est la convention utilisée pour choisir le système de référence en robotique .Elle fut
introduire par Jaques DENAVIT et Richards HATENBERG [26].

Le passage du repère 2896au repère Rj s’exprime en fonction des quatre paramètres

géométriques suivants :

1/ ∝j : angle entre les axes ;896 <= ;8 correspondant à une rotation autour de >896

2/ dj : distance entre zj-1 et zj le long de xj-1.

27
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

3/ θj : angle entre l’axe xj-1 et >8 correspondant à une rotation autour de zj.

4/ rj : distance entre xj-1 et xj le long de zj.

896
64 =Rot(x,?8 ) ×Trans(x,dj) ×Rot (z,Ѳ8 ) × Trans (z,!8 ).(2.7)

BѲ8 −"Ѳ8 0 E8
896 D?8 "Ѳ8 D?6 DѲ8 −"?8 −!8 "?8
84 = A D?8 !8 D?8
G(2.8)
"?8 "Ѳ8 "?8 DѲ8
0 0 0 1

Le bras manipulateur doit suivre une trajectoire précise lors du déplacement d’un objet à
un endroit désigné par les coordonnées X, Y, et [Link] tâche nécessite l’utilisation du modèle
géométrique direct et [Link] notre cas le modèle cinématique et le model dynamique ne
sont pas nécessaires puisque la vitesse et le temps d’exécution de la tâche ne sont pas
importants [26].

[Link]. Modélisation du bras manipulateur réalisé

Le bras manipulateur (BM réalisé) est constitué de deux sous-ensembles distincts : un
organe terminal et une structure mécanique articulée. Le rôle de cette dernière est d’amener
l’organe terminal dans une situation (position et orientation) donnée. Son architecture est une
chaine cinématique ouverte simple de corps rigides, assemblés par des liaisons appelées
articulations (4 rotoides et une pince).

Ces articulations sont actionnées par des servomoteurs qui s’actionnent par un signal de
commande. Le tableau 2.1 ci-dessous donne les caractéristiques techniques du BM1 réalisé.

28
Chapitre 2 Description mécaniqu
canique et modélisation

Tableau
leau 2.1. Caractéristiques techniques du BM1.

Caractér
aractéristiques techniques du bras manipulateur
Nombre d’articulati
ticulation 4
Actionneur Servomote
omoteurs
Rotations
La base 180°
L’épaule 180°
Le coude 180°
Le poignet 180°
La pince 180°

Les affectations des repères

repèr fictifs à chaque articulation sont représent
ntées dans la figure
ci-dessous :

lacement des repères et notation du bras manipulate

[Link] ipulateur.

29
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

[Link].Identification des paramètres de DH de BM1

Tableau [Link]ètres de DENAVIT- HATENBERG du BM1.

Segment Ѳ8 E8 ?8 !8

1 Ѳ6 E6 π/2 0

2 Ѳ 0 0 !

3 ѲH 0 0 !H

4 ѲI 0 -π/2 0

BѲ6 −"Ѳ6 0 E6 BѲ6 −"Ѳ6 0 E6

D? "Ѳ D?6 DѲ6 −"?6 −!6 "?6
463J A 6 6 G = A 0 0 −1 0 G. (2.9)
"?6 "Ѳ6 "?6 DѲ6 D?6 !6 D?6 "Ѳ6 DѲ6 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

BѲ −"Ѳ 0 E BѲ −"Ѳ 0 0
D? "Ѳ D? DѲ −"? −! "? "Ѳ DѲ 0 0G.(2.10)
4 6J A G=A
"? "Ѳ "? DѲ D? ! D? 0 0 1 !
0 0 0 1 0 0 0 1

DKH −"KH 0 EH DKH −"KH 0 0

D? "K D?H DKH −"?H −!H "H "K DKH 0 0 G.
4H = A H H G = A H (2.11)
"?H "KH "?H DKH D?H !H D?H 0 0 1 !H
0 0 0 1 0 0 0 1

DKI −"KI 0 EI DKI −"KI 0 0

D? "K D?I DKI −"?I −!I "I 1 0G.
4IH = A I I G = A 0 0 (2.12)
"?I "KI "?I DKI D?I !I D?I −"KI −DKI 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

La matrice de transformation homogène du repère23 jusqu’au repère 2I s’obtient par la

multiplication successive des matrices du passage précédent :
3
I4 = 364 (76 ) 64(7 ) H4(7H ) HI4(7I )(2.13)

>I LI ;I MI
3 >I LI ;I MI
I4 = A G. (2.14)
>IN LIN ;IN MIN
0 0 0 1

30
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

Par identification avec les élémentsde la matrice dupassage homogène obtenu par les
coordonnées opérationnelleset avec la convention :

C (ѲO )=cos (ѲO ) et SѲO =sin (ѲO )

On obtient :

1ére colonne :

>I =CѲI [BѲH (BѲ6 BѲ − SѲ6 SѲ )–SѲH (BѲ6SѲ +SѲ6 BѲ )]

>I = SѲI

>IN = −CѲI [BѲH (QѲ6 BѲ − CѲ6 SѲ ) +SѲH ( SѲ6 SѲ + CѲ6 BѲ )]

2émecolonne:

LI J − SѲI [(BѲH (BѲ6 BѲ - SѲ6 SѲ ) + SѲH (−BѲ6 SѲ - SѲ6 BѲ )]

LI J CѲI

LIN = −SѲI [−SѲH (QѲ6 BѲ − CѲ6 SѲ ) +CѲH ( SѲ6 SѲ + CѲ6 BѲ )

3émecolonne:

;I =−SѲH (BѲ6CѲ −SѲ6 QѲ ) + BѲH (-BѲ6 SѲ - SѲ6 CѲ )

;I =0

;IN =−SѲH (QѲ6 BѲ − CѲ6 SѲ ) +CѲH ( SѲ6 SѲ + CѲ6 BѲ )

4éme colonne :

MI =0

MI = −!H − !

MIN =0

[Link] modèle géométrique inverse

On a vu que le modèle géométrique direct d'un robot a permis de calculer les
coordonnées opérationnelles donnant la situation de l'organe terminal en fonction des
coordonnées articulaires. Le problème inverse consiste à calculer les coordonnées articulaires
correspondant à une situation donnée de l'organe terminal.

31
Chapitre 2 Description mécaniqu
canique et modélisation

Le modèle géométrique
trique inverse permet de calculer la positionn de chaque
c liaison du
robot en fonction de la position
sition et de l’orientation de l’organe terminale [266].

Celle-ci s’obtient à l’aide de l’équation suivante :

q = c 96 (x) (2.15)

Où x est le vecteur
ur des coordonnées opérationnelles exprimées
ées dans
d le repère de
référence 23 et q les variables
bles articulaires.
ar

Une démarche analytique

ytique simple permet de déterminer le modèle
èle géo
géométrique inverse
du BM1 :

Fig.2.12
12. Les vecteurs des variables articulaires.
Avec :
VX d \VW d 9Z[ d 9 Z] d
DS" (T)) = (2.15)
d Z[ Z]

sin (T) = 1 − cos (T) (2.16)

`ab(e)
T = =U$96 (2.17)
^_`(e)

Ѳ = (180- T)(2.18)

VW
ß==U$96 (V )(2.19)
X

(Z[ \Z] ^_` (Ѳ] ))

α = (2.20)
Z] `ab(Ѳ] )

Ѳ6 =ß-?(2.
(2.21)

32
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

f
f==U$96 ( hg )(2.22)
g

ѲH = c − Ѳ − Ѳ6 (2.23)

E =i>j d + Lj d (2.24)

ѲI =DS" 96 ( ;j /E )(2.25)

[Link]élisation du moteur électrique à courant continu

Les moteurs à courant continu sont importants dans les systèmes de commande, il est
donc nécessaire d’établir et d’analyser leurs modèles.

Circuit d'armature Charge mécanique

Fig.2.13. Représentation schématique du moteur CC [28].

[Link].Les équations électromécaniques

Equation électrique
EiU (t)
kl (=)=2l iU (t)+ml +kn (=)(2.26)
E=

L'équation (2.27) illustre la relation entre force électromotrice produite et la vitesse de l'arbre :

vn (=)=K l ϕwr (=)(2.27)

Où
vn : Désigne force électromotrice arrière.

33
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

wr : vitesse de l'arbre du moteur.

Equation mécanique
Ewu (=)
τr (=)=tr +cv (=)+Br wr (=) (2.28)
E=

L'équation (2.29) indique la relation entre le couple actuel et développé :

τr (=)=K x ϕil (t) (2.29)
Où
τr (t) : est le couple du moteur produit par l'arbre du moteur ;

ϕ : Le flux magnétique ;

il (t) : Le courant de l'armature ;

K r :Est une constante proportionnelle.

[Link].Modèle d’état du moteur

En l’absence du couple résistant (B!(t) = 0) et en considérant la vitesse angulaire
del’arbre de moteur comme sortie, puis en remplaçant l’équation (2.29) dans l’équation(2.28)
et l’équation (2.27) dans l’équation (2.26) on obtient :
yz{ (x) | ~
yx
=− }{ wr (=)+} • il (t)(2.30)
{ {

ya€ (•) ~ ƒ 6
=− ‚€ wr (=) − ‚ € il (t) + k (=)(2.31)
yx € € ‚€ l

yѲ(x)
= wr (=) (2.32)
yx

Ces équations, écrites sous la forme matricielle, permettent d’obtenir le modèle d’état de
la machine, il est donné par :
„ = … (=) + †‡(=)
>(=) (2.33)

L(=) = B (=) + ˆ‡(=) (2.34)

Pour résoudre la fonction de transfert du moteur à courant continu en utilisant l'espace

d’état : on affecte d'abord les variables :

6 (=)= #l (=)
(=) = Ѳ(=) (2.35)
H (=) = wu (=)

34
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

Deuxièmement, on prend la première dérivée de la précédente équation du système :

ya€ (•)
Œ 6„ (=) =
yx
Š yѲ(x)
„ (=) = yx (2.36)
‹
Š „ (=) = yz{ (x)
‰ H yx
ƒ € € ’
‘− ‚€ 0 − ‚€
6
6„ 6 (=)
‚€
• „ Ž=• 0 0 1 G “ (=)”+ “ 0 ” kl (t) (2.37)
• ’• |{
H„ H (=)
•}{ 0 − }{ 0

L'équation de sortie est :

6 (=)
(=) = [0 1 0] “ (=)”(2.38)
H (=)

Le servomoteur est modélisé en circuit avec résistance et inductance connectées en

série. La tension d'entrée vl (=)est la tension fournie par l'amplificateur pour déplacer le
moteur. La tension force électromoteurarrièrevn est induite par la rotation des enroulements
d'induit dans le champ magnétique fixe.

Pour dériver la fonction de transfert du moteur à courant continu, le système est divisé
en trois composantes principales de l'équation : équation électrique, équation mécanique et
électromécanique.

L’équation (2.39)donne La fonction de transfert de la vitesse du moteur :

.
Ѳ(—) ~•
•–OxZ——Z (")= = ]
. (2.39)
–(—) }{ ‚€ ™ \(‚€ |{ \ƒ€ }€ )—\~• ~š

En outre, la fonction de transfert de la position du moteur est déterminée en multipliant

6
la fonction de transfert de la vitesse du moteur par le terme — :

Ѳ(x) ~•
•›œ—OxOœ5 (")= = (2.40)
–(—) —[}{ ‚€ ™ ] \(‚€ |{ \ƒ€ }€ )—\~• ~š ]

35
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

tr et†r sont respectivement le moment d’inertie et le coefficient de frottement du

moteur.

Le schéma fonctionnel du moteur CC est illustré dans la figure (2.14), avec la valeur
nulle de couple de charge 4• [29].

Fig.2.14. Schéma fonctionnel du moteur CC.

Tableau.2.3. Paramètres et valeurs du moteur CC.

Paramètres Nomenclature Valeurs

Moment d'inertie tr 0,000052 Kg.m2

Coefficient de friction †r 0,01 [Link]

Force électromoteur arrière žn 0,235 V/rad " 96

constant
Constante de couple žx 0,235 Nm/A

Résistance électrique 2l 2 ohms

Inductance électrique ml 0.23 H

En incluant les paramètres, nous pouvons obtenir la fonction de transfert du moteur DC

pour la position de contrôle [27].
Ѳ(x) 6Ÿ I3
•›œ—OxOœ5 (")= = —¡ \ (2.41)
–(—) 36—] \ Ÿ3—

36
Chapitre 2 Description mécanique et modélisation

[Link]

La modélisation de notre robot sériel à 4 ddl a nécessité la démarche suivante :

− Faire la description mécanique des différents organes constituant le robot.
− Représenter le comportement du ce robot sous la forme d'un modèle géométriques
directe et inversequi permettent d’exprimer la situation de l'organe terminal.
− Trouver le modèle mathématique du moteur à cc.

Généralement on recherche toujours le modèle le plus simple qui permet d'expliquer, de

manière satisfaisante, le comportement du processus dans son domaine d’application et dans
ce contexte nous avons utilisé le modèle géométrique inverse pour élaborer pour commande
automatique de notre bras manipulateur.

37
CHAPITRE
PITRE 3 : COMMAN
MMANDE
DU BRAS
RAS MANIPULATLATEUR
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

3.1. Introduction

Généralement, la fonction d’un robot manipulateur est de situer dans l’espace son
organe terminal, la commanded’un bras manipulateur nécessite la commande de ses
articulations une à une, afin de réaliser une tâche. Dans ce chapitre, on cherche à commander
le bras manipulateur BM1 en position.

[Link]

[Link] carte d’Arduino

Arduino est une plate-forme de prototypage d'objets interactifs à usage créatif constituée
d'une carte électronique et d'un environnement de programmation.

Cet environnement matériel et logiciel permet à l'utilisateur de formuler ses projets par
l'expérimentation directe avec l'aide de nombreuses ressources disponibles en ligne. Pont
tendu entre le monde réel et le monde numérique, Arduino permet d'étendre les capacités de
relations humain/machine ou environnement/machine.

Arduino est un projet en source ouverte : la communauté importante d'utilisateurs et de

concepteurs permet à chacun de trouver les réponses à ses questions.

[Link] Arduino méga 2560

L’Arduino Mega est une carte électronique basée sur le microcontrôleurATmega2560.
Elle dispose de 54 broches numériques d'entrée/sortie (dont 14 peuvent êtreutilisés comme
sorties PWM), 16 entrées analogiques, 4 UART (ports série matériels), unoscillateur cristal de
16 MHz, une connexion USB, une prise d'alimentation, et un bouton deremise à zéro. Elle
contient tout le nécessaire pour soutenir le microcontrôleur. Comme vous pouvez le constater
à l’examen de sa photo visible de [30], fig.3.6.

38
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

Fig.3.1. Arduino Méga [30].

Tableau 3.1. Synthèse des caractéristiques d’Arduino [30].

Microcontrôleur ATmega2560
Tension de fonctionnement 5V
Tension d’alimentation 7-12V
(recommandée)
Tension d’alimentation (limites) 6-20V
Broches E/S numériques 54 (dont 14 disposent d'une sortie PWM)
Broches d’entrées analogiques 16 (utilisables en broches E/S numériques)
Intensité maxi disponible par 40 mA (ATTENTION : 200mA cumulé
broche E/S (5v) pour l'ensemble des broches E/S)
Intensité maxi disponible pour la 50 mA
sortie 3.3v
Intensité maxi disponible pour la Fonction de l'alimentation utilisée - 500 mA
sortie 5v max si port USB utilisé seul
Mémoire programme Flash 256 KB dont 8 KBsont utilisés par le boot
loader
Mémoire SRAM (mémoire 8 KB
volatile)
Mémoire EEPROM (mémoire 4 KB
non volatile)
Vitesse d’horloge 16 MHz
Longueur 101.52 mm
Largeur 53.3 mm
Poids 37 g

39
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

[Link] actionneurs (servomoteurs)

Un servomoteur est, tout simplement, un moteur à courant continu qui est asservi
enposition à l’aide d’un capteur de position (typiquement un potentiomètre) et un
circuitélectronique interne au moteur. Ils sont pilotés par un fil de commande et alimentés par
deux autres fils, le premier est relié à l'alimentation positive +5 ou +6 V selon le servo,
ledeuxième est relié à la masse (GND).

Le signal de commande est quant à lui de type modulation de largeur d’impulsion

(PWM). En modifiant le rapport cyclique de ce signal, on indique au moteur quelle est la
position désirée dans une plage de positions possibles, généralement [0,180°].

La fréquence du signal à modulation de largeur d’impulsion est habituellement de

l’ordre de 50 Hz (30 Hz pour certains modèles) avec des impulsions durant de 1 à 2 ms
comme illustre [31], fig.3.2. Certaines plages de mouvement plus importantes peuvent être
obtenues en changeant les engrenages du servomoteur [31].

Fig.3. 2. Exemple de signal en position pour un servomoteur [31].

Dans notre réalisation on a utilisé trois types différents de servomoteurs illustrés dans
[32, 33, 34], fig.3.3. :

40
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

[Link] gauche à droite :(a) servomoteur du type sSG90[32], (b) servomoteur du

typeMG996R[33], (c) servomoteur du type MG995[34].

[Link]. Les paramètres techniques des servomoteurs

[32, 33, 34], Tableau 3.1illustre les paramètres des servomoteurs qu’on a utilisé.

Tableau 3. 2. Paramètres techniques des servomoteurs utilisés [32], [33], [34].

Références MG995 MG996R SG90

s

Spécifications
Poids 55 g 55 g 9g

8.5 kgf·cm (4.8 9.4 kgf·cm (4.8 V), 11 1.8 kgf·cm

Couple d'arrêt
V),10kgf·cm(6 V) kgf·cm (6 V)

Tension de 4.8 V à 7.2 V 4.8 V à 7.2 V

fonctionnement 4.8 V (~5V)

0.2 s/60º (4.8 V), 0.16 s/60º 0.17 s/60º (4.8 V),
Vitesse 0.1 s/60°
(6 V) 0.14 s/60º (6 V).
Rotation angle 180° 180° 180°

[Link] (organe de commande) référence

Le joystick est un appareil à commande manuelle, qui offre un moyen pratique d'obtenir
l'entrée de l'opérateur. Il se compose fondamentalement de deux potentiomètres et d'un
bouton-poussoir. Les deux potentiomètres à 10kΩ.Ce périphérique d'entrée s'interface avec
l’Arduino via cinq broches. Trois d'entre eux sont des entrées pour l’Arduino, tandis que les
deux autres sont pour la tension d'alimentation et la [Link] notre réalisation on a utilisé
le tpe Breakout [Link] illustre dans [35,36], fig.3.4. ci-dessous :

41
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

Fig.3.4. De gauche à droite :(a)schéma interne de joystick[35], (b) Arduino PS2 Joystick [36].

3.2.4. Alimentation

Fig.3.5. Alimentation 6V, 2A

3.2.5. Les fils de connexion

La fig.3.6montre les fils de connexion Arduino avec son environnement.

Fig.3.6. Fils de connexion

42
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

3.2.6. LED
La [Link] les LED

Fig.3.7. LED

3.2.7. Botton poussoir

La fig.3.8 montre un bouton-poussoir

Fig.3.8. Bouton-poussoir

3.2.8. Les résistances

La fig.3.9. montre les résistances

Fig.3.9. De gauche à droite (a) résistance 10kΩ, (b) résistance 220Ω.

[Link]

[Link]ésentation du logiciel
[Link]. Présentation du logiciel ISIS(Intelligent Schematic Input System)
Le logiciel ISIS de Proteus est principalement connu pour éditeur des schémas
électriques. Par ailleurs, le logiciel permet également de simuler ces schémas ce qui permet de
déceler certaines erreurs dès l’étape de conception. Indirectement, les circuits électriques
conçus grâce à ce logiciel peuvent être utilisés dans des documentations car le logiciel permet
de contrôler la majorité de l’aspect graphique des circuits[37].

43
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

Fig.3.10. Interface de Proteus.

[Link].[Link]étapes de création des schémas électriques

On peut résumer les étapes de création de n’importe quel schéma électroniquepar cet
organigramme.

Fig.3. [Link] étapes de tracer des schémas électriques.

44
Chapitre 3 Commande
de du bras manipulateur

[Link].2. Description de la simulation du BM1

La carte de commande estt équipée
équip de :
- Un Arduino de typee Méga
Még 2560.
- Deux boutons poussoirs
ssoirs : qui permettent la commutation entre le mode
mod manuel et
automatique avec deux LED
L pour l’indication.
- UART permet d’interagi
nteragir le Arduino sur PC.
- Cinq potentiomètres
es représentent
rep les axes de Joysticks.
- Cinq moteurs pourr faire bouger le BM1.

Fig.3.12. Simulation
lation de la commande manuelle et automatique du BM1.

[Link].Logiciel de program
rogrammation Arduino
L'environnement de programmation
progr Arduino (IDE en anglais) est
st une application écrite
en Java. L'IDE permet d'écrire
'écrire, de modifier un programme et de le conv
convertir en une série
d'instructions compréhensibles
sibles pour la [Link] langage de programmation
ation de l’Arduinoétant
dérivé du C et de C++, ill respecte
respe les règles de syntaxe propres à cess langages
lang qui sont, où
demeurant, relativement simple
imple.

45
Chapitre 3 Commande
de du bras manipulateur

Fig. 3.13. Interface d’Arduino.

[Link]. Logiciel LABVIEW

VIEW (Laboratory Virtual Instrument
ent E
Engineering
Workbench)

[Link].1 Présentation
n du llogiciel

LabVIEW est un environnement

enviro de développement complet, graph
graphique, compile et
particulièrement bien adapté au domaine de l’acquisition et de la mesu
mesure. Son approche
totalement graphique offre une souplesse et une dimensionn intuitive
in inégalée.
Comparativement aux langages
gages textuels, il offre la même puissance de programmation
pro mais
sans le cote abstrait et complexe
xe lie à la syntaxe.

Il dispose de nombreus
breuses fonctions permettant de piloter facile
facilement des cartes
d’acquisition et autres instrum
nstruments, mais aussi de filtrer, d’analyser
ser et de présenter les
données. Ce langage est également
égale appelé code G. Le code est représen
ésenté par un schéma
composé de fonctions, de struct
structures et de fils qui propagent les données.

Une des différencess fondamentales

fonda de LabVIEW est que ce langage
gage ssuit un modèle de
flux de données, et non dee flux d’instructions. Cela signifie que pourr un langage
la textuel, ce

46
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

sont les instructions qui ont la priorité, alors qu’avec LabVIEW ce sont les données. Une
fonction s’exécutera donc uniquement si elle dispose a ses entrées de toutes les données dont
elle a besoin. Lorsqu’un langage classique est ainsi séquentiel, LabVIEW est naturellement
prédispose au parallélisme. Ce qui augmente encore sa puissance et la rapidité d’exécution du
code [38].

Fig.3.14. Interface de LabVIEW

[Link].2. Présentation de l’interface

Afin de faciliter la communication entre l’homme et la machine, on a créé une interface

permettant à l’utilisateur de commander le bras.

47
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

Fig.3.15. Interface de commande

Partie 1 : connexion de l’interface à Arduino
Cette partie consiste à :
- Initialiser le port série qui permet à Arduino de communiquer avec l’interface.
- Activer la communication UART, ce qui permet la transmission des données.

Fig.3.16. Interface de commande, rectangle pointillé : partie concernée par la

connexion de l’interface à Arduino.

Partie 2 : envoi des coordonnées

Dans cette partie, l’utilisateur saisie les coordonnées (x,y,z) du point que le bras doit atteindre
puis les envoie au programme de l’interface.

48
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

Fig.3.17 . Interface de commande, rectangle pointillé : partie concernée par la

connexion de l’envoi des cordonnées.

Partie 3 : acquisition et affichage des angles

A cette étape, l’interface reçoit et affiche les angles traités par le programme. Ces angles
permettent au bras d’atteindre le point dont les coordonnées ont été préalablement envoyées.

Fig.3.18. Interface de commande, rectangle pointillé : partie concernée par la

connexion de l’acquisition et l’affichage des angles.

49
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

3.3.2. Commande
[Link]. Commande manuelle

[Link].2. Commande analogique des articulations

Dans le but d’établir une commande manuelle du BM1, on a créé un programme qui permet
de commander le bras par le biais de joystick. La démarche suivie est comme suit :

- Insérer la bibliothèque du servo et déclarer les constantes et les variables dont on a besoin.

- Configurer les entrée-sorties et initialiser le débit de données en bits par seconde (baud)
pour transmettre les données en série.

- Mettre le BM1 dans sa position initiale et lire les valeurs analogiques des axes X, Y de
joystick à l’état de repos.

- Lire les valeurs analogiques des axes X, Y de joystick lors de déplacement

- Calculer les angles en fonction de la différence entre les valeurs analogiques des axes X,
Y à l’état de repos et après le déplacement.

- Commander les servomoteurs du bras par les angles calculés.

50
Chapitre 3 Commande
de du bras manipulateur

Fig.3.19 . Organigramme de la commande analogique.

ique.

51
Chapitre 3 Commande
de du bras manipulateur

Fig.3.20. Organigramme
Or du sous-programme « map ».

[Link] .Commande Automatique

Autom

[Link].1. Commandepar
par le
l modèle géométrique inverse du bra
bras

Afin d'établir une comma

ommande automatique du bras, on a créé un programme
progr qui permet
de convertir les coordonnées
ées d'un
d'u point dans l'espace aux angles requis pour les servos.

Ce programme se divise en trois parties, la première est consacrée

acrée à l'insertion de la
bibliothèque du servo et à la déclaration
d des constantes et des variables
ables ddont on a besoin,
comme la longueur des segmen
egments constituant le robot ainsi que les variables
riables nécessaires pour
stocker les valeurs des quatre
atre an
angles du bras. La deuxième partie est dédiée
édiée à la configuration
des entrée-sorties et à l’initiali
initialisation du débit de données en bits par
ar seconde
sec (baud) pour
transmettre les données enn série
série.

La troisième partie est destinée

d à rédiger le programme principal
ipal cc-à-d le calcul des
angles permettant de ramener
ener l'o
l'organe terminal à un point donné.

Le dit programme est constitué

stitué de deux fonctions :

- La première est faite pour calculer

ca les angles qui contrôlent l'épaule,
le, le ccoude et le poignet
en utilisant la règle de cosin
cosinus.
- La deuxième fonction calcule
calcu l'angle qui contrôle la base et assure
re un interval approprié
des angles permettant de com
commander les servomoteurs.

52
Chapitre 3 Commande
de du bras manipulateur

Fig.3.21. Organigramme de la commande automatique

tique.

53
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

[Link] Régulateur PID

Régulateur PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé) C'est un système d'auto
régulation(boucle fermée), qui cherche à réduire l'erreur entre la consigne et la mesure [39].

E = Consigne – Mesure
Le régulateur PID sert à atteindre la valeur souhaitée pour une des variables du
système(vitesse, position,...)

- Régulation : minimiser rapidement les perturbations.

- Poursuite : s'adapter rapidement aux nouvelles [Link] s'appelle l'asservissement.

[Link].1.L’action Proportionnel

L'erreur est multipliée par une constante Kp :

U( ) = × ( )(3.1)
U( ) = ×( ) (3.2)

Plus Kp est grand, plus la réponse est rapide mais on obtient une Erreur statique.

[Link] réponse de l’action proportionnelle [39].

[Link].2. L’action Intégrale

L'erreur est intégrée sur un intervalle de temps, puis multipliée par une constante Ki.

54
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

U( ) = × ( ) (3.3)
U( ) = × ( )/(3.4)

Le corrige l'erreur statique, Plus Ki est élevé, plus l'erreur statique est corrigée.

Fig.3.23. La réponse de l’action intégrale [39].

[Link].3. L’action Dérivé

L'erreur est dérivée par rapport au temps, puis multipliée par une constante Kd.

()
U( ) = × (3.5)
U( ) = × ( ) × (3.6)

Réduit le dépassement et le temps de stabilisation mais aussi notre système sera sensible au
bruit.

55
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

Fig.3.24. La réponse de l’action dérivée [39].

On résume alors :
( )
U( ) = × ( )+ × ( ) + × (3.7)
U( ) = ( )+ ( + + × ) (3.8)

[Link].[Link] du régulateur PID sur MATLAB / Simulink

Après avoir obtenu dans le chapitre2 la fonction de transfert de la position du

servomoteur,on va concevoir un contrôleur PID sous Simulink à base de l’application Tuner
qui ajuste automatiquement les gains du contrôleur :

Fig.3.25. Schéma bloc sous Simulink.

Nous construisons la conception du contrôleur PID à l'aide de l'outil de conception

SISO de Matlab et analysons les systèmes de réponse de stabilité en utilisant la méthode locus
racine. L'architecture de conception de l'outil de conception SISO de Matlab pour un réglage
PID automatisévoir fig .3.22.

56
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

[Link].5. PID Tuner

Le PID Tuner fournit une méthode simple et rapide pour les blocs PID Simulink. Avec
cette méthode, on peut régler automatiquement les paramètres du contrôleur pour obtenir une
conception robuste avec le temps de réponse désirée.

Fig.3.26. Réglage PID automatique à l'aide de l'outil de conception Matlab SISO.

[Link].La régulation par la logique floue

Certains processus sont par nature difficilement modélisables (thermique, chimique),
variables dans le Schéma bloc sous Simulink. temps ou encore ne peuvent être correctement
représentés par un modèle linéaire. Dans ce cas, les paramètres de réglage du régulateur ne
seront pas optimaux et le système pourra ne pas être correctement contrôlé. Dans une
approche « logique floue», on ne se préoccupe pas d’une modélisation mathématique du
processus mais, par contre, on suppose le processus non régulé bien connu par un opérateur
humain, l’objectif est toutefois de l’automatiser.

Contrairement à la régulation classique, la régulation par la logique floue netraite pas

une information comme une relation mathématique bien définie, maiselle utilise des
inférences avec plusieurs règles[40].

57
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

[Link].[Link] trois parties de la structure générale du contrôleur

Dans la configuration interne d'un régulateur par logique floue, on distingue troisparties :
- La fuzzification: conversion des valeurs d'entrées (grandeurs physiques) engrandeurs
floues réunies dans le vecteur x.
- L'inférence :(avec la base de règles) : prise des décisions (chaque règle activéedonne un
sous-ensemble flou de sortie).
- La défuzzification : conversion des sous-ensembles flous de sortie en
valeursdéterminées.

Fig.3.27. Traitement de l’information par la logique floue.

58
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

[Link].2. Les étapes de conception de contrôleur flou FLC

Les étapes de conception de contrôleur flou FLC sont résumées dans l’organigramme
suivant :

Fig.3.28. Les étapes de conception du contrôleur flou.

[Link].[Link] du contrôleur flou sous MATLAB / Simulink

Fig.3.29. Simulation du contrôleur flou sous MATLAB / Simulink.

59
Chapitre 3 Commande du bras manipulateur

[Link]
Dans ce chapitre nous avons abordé les différents aspects (hardware et software) relatifs
àla réalisation de notre projet. On a étudié également les différents composants de notre bras
ainsi que la commande du bras manipulateur.

60
CHAPITR
APITRE 4 : TESTS
STS ET
E
RE
RESULTATS
Chapitre 4 : Tests et Résultats

4.1. Introduction
Après avoir vu toutes
utes les
le parties composantes de notre bras manipu
anipulateur (mécanique
et logiciel), nous allons dans
ans ce chapitre analyser et interpréter les résultats
ultats de l’utilisation de
la carte de commandee Ar
Arduino qui est chargé de contrôler
ler les
le servomoteurs.
A la fin on va survenir surr l’étape
l’étap dite implémentation ou bien les testss de fo
fonctionnement.

4.2. Les résultats du test en

e temps réel
4.2.1. La commande manu
manuelle
[Link]. La variation dee l’entrée analogique1 et Theta1
ta1 de la première
articulation en fonction
tion de temps

Fig.4.1. La variation de l’entrée

entrée analogique1 de la première articulationn en fonction
fo de temps.

Fig 4.2. La variation

on de T
Theta1 de la première articulation en fonction
nction de temps.

61
Chapitre 4 : Tests et Résultats

Fig4.3. La variation de l’entré

l’entrée analogique2 de la première articulation
on (servomoteur
(se 1) en
fonction de temps

[Link]. La variationn de l’entrée analogique2 et Theta2

a2 de la deuxième
articulation en fonction
tion de temps
6
Variation de l'entré analogique 2

Temps (s)

Fig.4.4. La variation dee l’en

l’entrée analogique2 de la deuxième articulation
lation en fonction de
temps.

62
Chapitre 4 : Tests et Résultats

200

Variation de l'angle Theta 2 (degré)

180
160
140
120
100
80
60
40
20
0

Temps (s)

Fig4 [Link] variation de Theta 2 de de la deuxième articulation en fonction de temps.

200
180
Variation de l'angle Theta 2

160
140
(servomoteur 2)

120
100
80
60
40
20
0

Temps (s)

Fig4.6. La variation de Theta 2 de de la deuxième articulation (servomoteur 2) en fonction de

temps.

63
Chapitre 4 : Tests et Résultats

[Link]. La variation de l’entrée analogique3 et Theta3 de la troisième

articulation en fonction de temps
6
Variation de l'entré analogique 3

Temps (s)

Fig.4.7. La variation de l’entrée analogique3 de la troisième articulation en fonction de temps.

200
Variation de l'angle Theta 3(degré)

180
160
140
120
100
80
60
40
20
0

Temps (s)

Fig4.8.. La variation de Theta 3de la troisième articulation en fonction de temps.

64
Chapitre 4 : Tests et Résultats

200
180
160

Theta3(servomoteur 3)
Variation de l'angle 140
120
100
80
60
40
20
0

Temps (s)

Fig [Link] variation de Theta 3 de la troisième articulation (servomoteur 3) en fonction de

temps.

[Link]. La variation de l’entrée analogique4 et Theta4 de la quatrième

articulation en fonction de temps
6
La variation de l’entrée analogique4

Temps (s)

Fig.4.10. La variation de l’entrée analogique4 de la quatrième articulation en fonction de

temps

65
Chapitre 4 : Tests et Résultats

200
180

Variation de l'angle Theta 4

160
140
(servomoteur 4) 120
100
80
60
40
20
0

Temps (s)

[Link] variation de Theta4 de la quatrième articulation en fonction de temps.

200
Variation de l'angle Theta 4(degré)

180
160
140
120
100
80
60
40
20
0

Temps (s)

[Link] variation de Theta4 de la quatrième articulation (servomoteur 4) en fonction de

temps.

66
Chapitre 4 : Tests et Résultats

4.2.2 Interprétation des ré

résultats
D’après les résultats obtenus
nus no
nous pouvons constater que ses entrées numériq
umériques ont fourni
des indications comprises entre 0 et 1023 qui seront converti à l’aide d’un
’un convertisseur
co N/A
en signaux analogiques qui varient
vari entre 0 et 5v.

1. Quand les joysticks sont

nt en position de repos l’angle Theta est constant
stant ne
n varie pas dans
le temps.
2. La valeurdel’entrée analogiq
alogique diminue : - Si l’angle
’angle équivalent à la
fonction qui calcule la différence
différ entre la valeur lu et la valeur de repos
epos est
e Inférieur à
179°⇒Theta diminue si non elle reste constante jusqu’à ce que la conditi
ondition soit vérifier
- Quand Theta attend la valeur
val de 1 degré elle reste constante.
3. la valeur de l’entrée analogi
nalogique augmente :
-l’angle équivalent à laa fonc
fonction qui calcule la différence entre la valeur
aleur lu
l et la valeur de
repos est supérieure à 1°⇒
⇒ Theta augmente si non elle constante jusqu’à
squ’à ce que la
condition soit vérifier
- Quand Theta attend la valeur
vale de 179° degré elle reste constante.

4.3 La commande automa

utomatique
4.3.1 La trajectoire du BM
BM1
On a choisi six points avec
ec les coordonnés (xc, yc, zc), les figures ci-apr
après représentent la
trajectoire qui se traduit par
ar les quatre angles de positionnement du bras.

• Variation de Theta 1

Fig.4.13. Variation de Theta 1.

• Variation de Theta 2

67
Chapitre 4 : Tests et Résultats

Fig.4.14. Variation de Theta 2.

• Variation de Theta 3

Fig.4.15. Variation de Theta 3

• Variation de Theta 4

68
Chapitre 4 : Tests et Résultats

Fig.4.16. Variation de Theta.4.4.

4.4 Les résultats de simulation sous
ous Matlab
M
Dans cette partie on va présente
ésenter les résultats de simulation des deux contrôl
ontrôleurs :

4.4.1. Contrôleur PID en utilisant

u l'outil de conception SISO
ISO d
de Matlab
La réponse à un échelon unité donnée pour la conception du contrôleur
eur PID design. Fig.4.9.
montre la réponse du système
ème à un échelon.

Fig.4.17. Réponse
Rép à un échelon d'unité du contrôleurr PID.

69
Chapitre 4 : Tests et Résultats

4.4.2. Contrôleur PID sous Simulink

Le modèle Simulink pour la simulation. Compte tenu de 100° pour la valeur finale et de 0,1
seconde pour le temps de démarrage.

Fig.4.18. Résultat de simulation du contrôleur PID.

4.4.3. Résultat de simulation du contrôleur flou sous simulink

Fig.4.19.Résultat de simulation du contrôleur FLC.

70
Chapitre 4 : Tests et Résultats

[Link] BM1 final

[Link] BM1 final exposé au salon national des produits et de la recherche scientifique.

4.5 Etude socio-économique

Le tableau ci -dessous résume les prix de revient des composants utilisés et les différentes
charges dépensées pour la réalisation de projet.

Tableau 4.1. Étude socio-économique

Article Le prix unitaire Quantité Prix

(DA) (DA)
Carte Arduino 4500 1 4500
MG996R 1550 1 1550
MG995 1500 3 4500

SG90 700 1 700

Les fils de 10 80 800
connexion
Joystick 300 3 900

Total 12, 950,00

71
Chapitre 4 : Tests et Résultats

D’après ce tableau, le prix revient est de 12, 950,00DA , ce montant n’inclut pas le prix des
pièces mécanique.

4.6 Conclusion
Dans le chapitre précédent nous avons entamé les différents aspects relatifs à la conception et
la réalisation de notre projet. Dans ce dernier chapitre nous présentons les résultats et les tests
faits.

72
CONCLUS
CLUSION GENERA
NERALE
 Conclusion générale

Conclusion général :

Le travail présenter dans ce mémoire entre dans le cadre de la réalisation et la

commande d’un bras manipulateur à quatre degrés de liberté.

Signalons que dans le cadre ce travail,nous avons été amené à aborder plusieurs
domaines d’étude : la mécanique, la programmation, l’électronique, l’automatique….

Ce projet a été abordé sur trois fronts :

- Réalisation mécanique du bras manipulateur ;

- Réalisation de la carte électronique de commande ;
- Programmation.

Sur le plan théorique, nous avons abordé la modélisation en appliquant la convention de

DENAVIT-HATEMBERG pour le calcul du modèle géométrique directe.

Le modèle analytique inverse a été utilisé pour effectuer des tâches dans l’espace
opérationnel du bras manipulateur que nous avons réalisé.

Nous avons utilisé les logiciels suivants :

- LabView ;
- Proteus ;
- Matlab ;
- Arduino .

Il faut signaler que la partie la mécanique de la réalisation de notre bras était le principal
problème rencontré dans ce projet.

Le prototype réalisé peut servircomme base pour des travaux futurs qui seront destinées
à l’amélioration du robot et de la fonctionnalité de ses diverses parties.

Notre travail est tout de même susceptible d’être amélioré. Nous proposants en
perceptive :

- Concevoir nous même les pièces mécaniques du robot,

- Utiliser un matériau plus solide pour la réalisation du bras,
- Faire une étude plus détaillée sur la modélisation cinématique, dynamique directe et
inverse,
- Utiliser une commande sans fil (wifi, radio fréquence…..).

70
 Conclusion générale

Ce travail nous a permis d’approfondir nos connaissances théoriques et pratiques,

d’améliorer d’autre niveau et aussi de toucher le côté pratique grâce à la réalisation et surtout
la gestion de projet.

Enfin, signalons que ce travail a été valorisé par notre participation au Salon National
des Produits de la Recherche Scientifique (SAFEX, Alger,18-21 mai 2017) organisé par la
Direction Générale de la Recherche Scientifique et du Développement Technologique.

71
 Références bibliographiques

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74
 "# ‫ا‬

‫ت‬C=‫و‬36‫ا ا‬T‫ ھ‬NZEP2 .123456 ‫ت‬89‫ور ذو أر=< در‬8AB ‫ت‬C=‫و‬36 ‫ذج‬CEF ‫ز‬8HF‫ وا‬1J‫را‬K= ،8‫ھ‬8FNHF‫ ا‬OP6‫ج ا‬3QP6‫ة ا‬3STB ‫ل‬VW XB 8AEY
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Résumé

Dans ce travail, nous nous intéressons à l’étude et à la réalisation du prototype d’un bras
manipulateur à 4 dégrée de liberté c’est une structure mécanique articulée, actionnée par des
servomoteurs et commandée par la carte Arduino.
On a utilisé deux commandes : la première est la commande manuelle des articulations par joysticks
et la deuxième c’est la commande automatique à base de la modélisation géométrique inverse du
bras manipulateur.
On a également créé une interface graphique en utilisant le logiciel de LABVIEW afin de faciliter à
l’utilisateur la commande du bras manipulateur.
Mots clés :Bras manipulateur, Arduino, Joysticks,Servomoteur,LABVIEW.

Abstract

In this work, we are interested in the study and realization of the prototype of a manipulator arm
with 4 degrees of freedom. It is an articulatedmechanical structure, actuated by servo motors and
controlled by the Arduino board.

Twocommands have been used: the first is the manual control of the joysticks and the second is the
automatic control based on the inverse geometric modeling of the manipulator arm.

A graphical interface has also been createdusing the LABVIEW software to facilitate user control
of the manipulator arm.

Key words : Robotic arm, Arduino, joystick, servo motor, LABVIEW.

.