Asservissement numérique
Chapitre 3
Réponse des systèmes à temps discret
Systeme d’ordre 1
Mustapha KOURCHI
2018- 2019 1
Plan
Fonction de transfert en z d’un Système
échantillonné
Fonction de transfert en z d’un système
d’ordre 1
Réponse impulsionnelle d’un système d’ordre 1
Réponse indicielle d’un système d’ordre 1
Fonction de transfert en z d’un système
d’ordre 2
Cas 1 : les pôles sont réels
Cas 2 : les pôles sont complexes conjugués
2
Système continu entouré de deux échantillonneurs
• On ne peut déterminer l’équivalent G(z) d’un système de fonction de transfert en temps
continu G(p) que si ses signaux d’entrée et de sortie sont échantillonnés
• Ce système est équivalent au schéma fonctionnel en Z ci contre:
⇒ Aux instants d’échantillonnage, nous avons :
Y ( z ) = Z [G ( p )] U ( z ) = G ( z ) U ( z )
3
Systèmes continus en série
• Si A(p) et B(p) sont les fonctions de transfert de deux systèmes continus mis en série
et non séparés d’un échantillonneur, la fonction de transfert en z de l’ensemble est
égale à la transformée en z du produit A(p)B(p) non séparé !
• Ce système est équivalent au schéma fonctionnel en Z ci dessous:
⇒ Aux instants d’échantillonnage, nous avons: Y ( z ) = Z [AB( p )] U ( z )
4
Systèmes continus en série
• Système continu précédé par un BOZ
• La transmittance échantillonnée d’un système continu précédé par un BOZ est:
Y ( z)
= Z [B0 G ( p )] = Z G ( p )
( )
1 − e −Te p
U ( z) p
( ) G ( p)
Z [B0 G ( p )] = 1 − z −1 Z
p
5
SYSTÈME ÉCHANTILLONNÉ BOUCLÉ
système échantillonné bouclé avec correcteur numérique
• La commande analogique pilotée
par ordinateur :
• La commande numérique «vraie»:
• Aux instants d’échantillonnage, les deux systèmes échantillonné sont équivalent au
schéma bloc en z :
6
SYSTÈME ÉCHANTILLONNÉ BOUCLÉ
système échantillonné bouclé avec correcteur numérique
Ym ( z )
FTBO ( z ) = = C ( z ) Z [ B0 G ( p )]
ε ( z)
Y ( z) C ( z ) Z [B0 G ( p)] CD ( z )
FTBF ( z ) = = =
E ( z ) 1 + C ( z ) Z [B0 G ( p )] 1 + FTBO ( z )
E( z)
ε ( z) =
1 + FTBO( z )
7
FONCTION DE TRANSFERT
Fonction de transfert
• Le modèle numérique d’ordre 1 peut être obtenu par échantillonnage-blocage d’un
processus analogique du 1re ordre :
T U*(p) T Y*(p)
B0(p)
K
1+τ p
• fonction de transfert d’un système d’ordre 1 numérique peut s’écrire de la manière
générale suivante :
− τe
T
1− e 1− a
G( z) = K =K
z−a
T
− τe
z −e
• Avec : a = e-Te/ τ
8
ÉQUATION RÉCURRENTE
Equation récurrente
T U*(p) T Y*(p)
B0(p)
k
1+τ p
1− a
G( z) = k
z−a
• G(z) a pour pôle a = e-Te/τ = ep Te
o avec : po =-1/τ pôle du système analogique.
• Le gain statique est : Go = k
• Le système numérique d’ordre 1 est décrit par l'équation récurrente :
y (n) − a y (n − 1) = k (1 − a ) u (n − 1)
9
RÉPONSE IMPULSIONNELLE
Allure de la réponse impulsionnelle
• L'allure de la séquence de réponse impulsionnelle, u(n)=δ(n), dépend de la position
du pôle a dans le plan complexe z :
b
G( z) =
z−a
y ( n) =
a
(
b n
a − δ ( n) )
• Avec : b=k (1-e-Te/τ )
1
RÉPONSE INDICIELLE
Allure de la réponse indicielle
• L'allure de la séquence de réponse indicielle, y(n), dépend de la position du pôle a
dans le plan complexe z :
1− a
G( z) = k y (n) = k uo (1 − a n )
z−a
Pôle 0 < a < 1 Pôle -1< a < 0
11
RÉPONSE INDICIELLE
Temps de réponse et dépassement
• Le temps de réponse à 5%: C’est l’instant au bout duquel, la réponse rentre définitivement
dans la bande comprise entre 95% y(∞)et 105% y(∞).
• Dans le cas où 0 < a < 1, on peut établir aisément que le temps de réponse à 5% est donné
approximativement par la relation suivante:
−3 T
• T est la période d’échantillonnage. Tr 5% =
ln(a )
• Le dépassement indiciel : Celui-ci n’existe que dans le cas où -1 < a < 0. Le premier
dépassement indiciel a lieu au premier pas d’échantillonnage et se mesure par le
rapport :
ymax − y (∞) k uo (1 − a ) − k uo
D% = 100 = = −100 a
y (∞ ) k uo
• Le dépassement est d’autant plus important que le pôle négatif est plus dominant c’est-à-
dire loin de l’origine.
12
RÉPONSE INDICIELLE
Temps de réponse et dépassement
• La fonction de transfert en boucle fermée à retour
unitaire du système discret 1er ordre s’écrit :
1− β
H ( z ) = kbf
z−β
• Le tableau suivant résume l’influence de k sur la position du pôle de la fonction de
transfert en boucle fermée (T est la période d’échantillonnage) :
Type de
Temps de Dépassement
β k réponse
transitoire
réponse indiciel
0 < β <1 Apériodique 0%
A calculer selon
-1 < β <0 Alternée
k
β=0 Réponse pile De l’ordre de T 0%
13
SYSTEME D’ORDRE 2, Fonction de transfert
• Le modèle numérique d’ordre 2 peut être obtenu par échantillonnage-blocage d’un
processus analogique du 2ième ordre :
T T
U*(p) Y*(p)
K
B0(p)
1 + ω2ξn p + ω12 p 2
n
• fonction de transfert d’un système d’ordre 2 peut s’écrire de la manière générale
suivante :
• On note la présence éventuelle d’un zéro dans la définition de la fonction de transfert d’un
système d’ordre 2.
14
Réponse indicielle
• Il convient de distinguer les deux cas suivants :
Cas 1 : les pôles sont réels
Cas 2 : les pôles sont complexes conjugués.
15
Cas 1: Pôles réels
Fonction de transfert
• La fonction de transfert peut s’écrire alors sous la forme suivante :
• La réponse à un échelon uo s’écrit (décomposition en élément simple):
y (n) = A uo + B ( p1 ) n + C ( p2 ) n
• Le terme (Auo) correspond à la valeur finale et le reste correspond au régime transitoire
puisque (p1)n et (p2)n tendent vers zéro quant n tend à l’infini.
16
Cas 1: Pôles réels
Evaluation des caractéristiques transitoires
L’étude du régime transitoire se ramène en faisant l’extension du comportement
transitoire des systèmes d’ordre 1 :
• Réponse transitoire présentant un dépassement si au moins un des pôles est négatif. Ce
dépassement est d’autant plus important que le pôle négatif est plus dominant c’est-à-
dire loin de l’origine.
• Réponse transitoire ne présentant aucun dépassement si les deux pôles sont positifs.
• En négligeant le pôle le moins dominant, c’est-à-dire le plus proche de l’origine, on
peut alors appliquer les résultats établis pour les systèmes d’ordre 1.
17
Cas 1: Pôles réels
Exemple d’illustration :
• On considère la fonction de transfert suivante :
• La réponse à un échelon unité s’écrit (décomposition en élément simple):
Le dépassement indiciel » 9 % et le temps
de réponse » 3T (T représente la période
d’échantillonnage).
1
Cas 2: Pôles complexes conjugués
Fonction de transfert
• La fonction de transfert peut s’écrire alors sous la forme suivante :
avec
Exemple
• Soit la fonction de transfert suivante représentant un filtre numérique d’ordre 2 :
k 1 2 3 4 5 6 7 8
y(k) 0.306 0.725 0.965 1.0415 1.039 1.02 1.00 1
1
Cas 2: Pôles complexes conjugués
Exemple
k 1 2 3 4 5 6 7 8
y(k) 0.306 0.725 0.965 1.0415 1.039 1.02 1.00 1
• Le tracé suivant correspond au tableau ci-dessus :
• Par la suite on a les résultats suivants :
Dépassement indiciel d% # 4.2 %
Instant du premier dépassement nT = 4T
Temps de réponse à 5% # 3T
20