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Exercice I.2
Soit le circuit RLC de la figure 1, qui constitue un système d’entrée V et de sortie
I.
R L
VR (t) VL (t)
V (t) VC (t) C
I(t)
Figure 1 – Circuit RLC.
Q-1 Calculer la fonction de transfert P(s) de ce système.
Q-2 Déterminer son gain statique, la pulsation ωr pour laquelle la fonction |P(iω)|
atteint son maximum, et la valeur de celui-ci.
Q-3 On suppose R = 10Ω, L = 10mH et C = 10µF. Tracer le diagramme asympto-
tique de Bode en gain et phase.
Q-4 En prenant quelques valeurs particulières, en déduire son diagramme de Bode,
puis ses lieux de Black et de Nyquist.
Correction
Q-1 On a
t
dI(t) 1
Z
V (t) = R I(t) + L + I(τ )dτ.
dt C 0
En prenant à conditions initiales nulles la transformée de Laplace des deux membres
de cette équation, on a
ˆ 2
ˆ + 1 I(s) = L C s + R C s + 1 ,
ˆ + L s I(s)
V̂ (s) = R I(s)
C s Cs
d’où
ˆ
I(s) Cs
P(s) = = .
V̂ (s) LC s2 +RC s+1
Q-2 Le gain statique du système est k = P(0) = 0. Par ailleurs, on a
C iω Cω .
P(iω) = ⇒ |P(iω)| =
−L C ω 2 + R C iω + 1
q
2 2 2 2 2
(1 − L C ω ) + R C ω
La dérivée de |P(iω)| par rapport à ω, donnée par
[−4 L C√ω(1−L C ω2 )+2 R2 C 2 ω]C ω
q
C (1 − L C ω 2 )2 + R2 C 2 ω 2 −
d |P(iω)| 2 (1−L C ω 2 )2 +R2 C 2 ω 2
= 2 ,
dω (1 − L C ω 2 ) + R2 C 2 ω 2
2
s’annule lorsque
h 2 i
2 C 1 − L C ω 2 + R2 C 2 ω 2 − C ω −4 L C ω 1 − L C ω 2 + 2 R2 C 2 ω = 0
2
⇔ 2 1 − L C ω 2 + 2 R2 C 2 ω 2 + 4 L C ω 2 1 − L C ω 2 − 2 R2 C 2 ω 2 = 0
⇔ 2 1 − L C ω2 + 4 L C ω2 1 − L C ω2 = 0
⇔ 2 + 2 L C ω2 1 − L C ω2 = 0
1 .
⇔ ω=√
LC
√
En la pulsation de résonance ωR = 1/ L C, le gain du système atteint un maximum
qui vaut
√ √
C/ LC C/ LC 1
|P(iωR )| = q = √ = .
RC/ LC R
(1 − LC/LC)2 + R2 C 2 /LC
Q-3 Le système possède un zéro en s = 0 et deux pôles complexes qui sont solutions
de
L C s2 + R C s + 1 = 0.
Le discrimant de cette équation du second degré est donné par
∆ = R2 C 2 − 4 L C = C R2 C − 4 L .
Son signe dépend des valeurs des éléments RLC mais en général, et c’est le cas ici, il
est négatif. Les deux pôles du système sont alors donnés par
s 2 s 2
R 1 R R 1 R
p1 = − +i − et p2 = − −i − .
2L LC 2L 2L LC 2L
Par conséquent, les points de cassure sont ω = 0 (correspondant au zéro s = 0) et
ω = |p1 | = |p2 | = ωR correspondant aux pôles stables p1 et p2 . En amplitude, le
diagramme asymptotique de Bode comportera donc deux demi-droites, l’une de pente
+20 dB/déc. et l’autre de pente −20 dB/déc. Plus précisément, on a
Cω
|P(iω)| = q ⇒ |P(iω)| ∼ + C ω
2 2 2 2 2 ω=0
(1 − L C ω ) + R C ω
⇒ PdB (ω) ∼ + 20 log(C ω).
ω=0
La première asymptote a donc pour équation
P1dB (ω) = 20 log(ω) + 20 log(C).
De même, on a
Cω Cω 1
|P(iω)| = q ⇒ |P(iω)| ∼ √ =
ω=+∞ 2 2
L C ω 4 Lω
(1 − L C ω 2 )2 + R2 C 2 ω 2
⇒ PdB (ω) ∼ −20 log(L ω).
ω=+∞
3
La seconde asymptote a donc pour équation
P2dB (ω) = −20 log(ω) − 20 log(L).
Ces deux asymptotes s’intersectent en ω tel que
1 1
20 log(C ω) = −20 log(L ω) ⇔ C ω = ⇔ω= √ = ωR .
Lω LC
L’ordonnée en décibels de ce point d’intersection est alors donnée par
r !
C
20 log(C ωR ) = −20 log(L ωR ) = 20 log .
L
En phase, le diagramme comporte également deux demi-droites, l’une d’ordonnée
+90◦ et l’autre d’ordonnée −90◦ , la cassure ayant lieu en ωR .
Q-4 On a pour les valeurs proposées ωR = 3162, 3 rad/s et PdB (ωR ) = −20dB. Par
ailleurs, le point d’intersection des aymptotes est situé en (ω = 3162, 3 rad/s, −30dB).
On trouve à la figure 2 le diagramme de Bode du système ainsi que le diagramme
asymptotique. Enfin, les figures 3 et 4 représentent les lieux de Black et de Nyquist.
Bode Diagram
−20
−30
Magnitude (dB)
−40
−50
−60
−70
90
45
Phase (deg)
−45
−90
2 3 4 5
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figure 2 – Diagramme de Bode du circuit RLC.
Ces tracés ont été obtenus en utilisant les lignes Matlab
s=tf(’s’) ;
R=10 ; L=1e-2 ; C=1e-5 ;
circuit=(C*s)/(L*C*s2 +R*C*s+1) ;
bode(circuit)
figure ; nichols(circuit)
figure ; nyquist(circuit)
4
Nichols Chart
−20
−25
−30
Open−Loop Gain (dB)
−35
−40
−45
−50
−55
−60
−90 −45 0 45 90
Open−Loop Phase (deg)
Figure 3 – Lieu de Black du circuit RLC.
Nyquist Diagram
0.08
0.06
0.04
0.02
Imaginary Axis
−0.02
−0.04
−0.06
−0.08
−0.1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Real Axis
Figure 4 – Lieu de Nyquist du circuit RLC.