ECOLE NATIONALE DINGENIEURS DE MONASTIR
Dpartement de Gnie Electrique
GEL3
Sp. Electrotechnique
Enseignant : Riadh Abdelati
Fiche de Travaux Pratiques
COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES
Titre : Commande Vectorielle dun Moteur Asynchrone (MA)
Date de la Manipulation :
__ /__ /____
Lieu de la Manipulation : 6E et/ou 103E
Nom et Prnom : .
Elect3 spcialit SEER
Dfinition de lactivit
Enonc des Objectifs
1. Pr-requis
Oprations et Tches
Connatre le modle en rgime permanent du MA
1. Simulation
Programmer en MATLAB / SIMULINK
Ecrire le modle continu du MA
Dcoder le schma lectrique dun quipement
Concevoir la commande vectorielle
Dcoder une documentation du constructeur
Mise en uvre des appareils de mesure adapts
du MA.
-
2. En ayant votre disposition
Crer un fichier *.m ou *.mdl en
MATLAB/SIMULINK
Le logiciel MATLAB/SIMULINK
2. Pratique
La documentation technique UNIDRIVE SP catalogue
technique et explication des paramtres
-
Le logiciels LsSoft et CTScope
Le coffret dexprimentation UNIDRIVE SP , Machine
Asynchrone de 1.5 Kw, 400V 3,2 A, 1435 tr :min
rgler les paramtres
-
commande vectorielle flux orient
-
Illustrer la variation des diffrents
variables de commande, dtat et
220V , 0.37A, Ind. 220V, 7A.
de sorties
Ecrire le modle en rgime transitoire de la machine.
Concevoir une commande du MA
Crer un fichier *.mdl ou *.m dans lenvironnement
Evaluation
-
Contrler ladquation des paramtres caractrisant les
Simulation juste de la commande
vectorielle flux orient du MA
parties entranantes et entranes.
Effectuer en toute scurit des mesures pour contrler le
Connaissance adquate du modle
en rgime quelconque du MA
MATLAB/SIMULINK et simuler la commande.
Commander le moteur via une
accouple une Machine CC 1.5 KW, Exc. Sh.
3. Travail demand
Crer un projet sur LsSoft et
Interprtation
approprie
des
rsultats de simulation
-
fonctionnement dun quipement.
Ralisation conforme et justifie de
la procdure de paramtrage via le
logiciel LsSoft
Une explication claire, congrue et
justifie des rsultats pratiques
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I.
Fiche de Travaux Pratiques
COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES
Introduction
Un variateur de vitesse est un dispositif permettant de raliser lalimentation et la
commande dun moteur lectrique. Son schma de principe est donn la figure1.
On distingue dans un variateur deux niveaux de commande :
1. La commande rapproche qui dtermine le mode de fonctionnement et du
commutation du convertisseur statique ;
2. La commande loigne sintresse au problme commande daxe :
asservissements de courant, de position ou de vitesse.
Machine Electrique
Commande loigne
(vitesse / position)
+-
Commande
des courants
Commande
rapproche
Convertisseur
statique
Capteur de
courant
Mesure des
courants
Mesure de la vitesse
et de la position
Figure 1 : Schma gnral dun variateur de vitesse
Dans cette manipulation nous allons tudier la commande en boucle ferme dun
MA (mesure des courants statoriques, estimation du flux rotorique et mesure de la
vitesse via un codeur incrmental) . Le modle de la machine asynchrone prsent
dans le cours Commandes Avances des Machines Electriques du 3ime
anne Gnie Electrique, spcialit SEER est un modle en rgime quelconque,
c'est--dire on va maintenant tenir compte, en plus du rgime forc sinusodal
impos par la F.E.M. de Lenz, de la solution sans second membre des
quations diffrentielles que donne le modle de la MA (gnralement celle qui
dcrit le rgime transitoire). Le modle de la machine asynchrone en rgime
Capteurs de
vitesse et de
position
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quelconque, est donn par le systme dquations suivant : (Aprs simplification de
lcriture matricielle et transformation en modle biphas en utilisant la
transformation de Park et
(1)
(2)
Choisissons de fixer le repre dq au champ tournant et bien que le rgime puisse
tre quelconque (transitoire non sinusodal), nous pouvons introduire la pulsation
statorique et la pulsation rotorique p, avec p est la
pulsation mcanique.
Le contrle de la machine asynchrone requiert le contrle du couple, de la vitesse ou
mme de la position. Le contrle le plus primaire est celui des courants et donc du
couple, puisque l'on a vu que le couple pouvait s'crire directement en fonction des
courants :
(3)
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Une fois que l'on matrise la rgulation du couple, on peut ajouter une boucle de
rgulation externe pour contrler la vitesse. On parle alors de rgulation en cascade ;
les boucles sont imbriques l'une dans l'autre. On sait que pour augmenter la
vitesse, il faut imposer un couple positif, pour la diminuer il faut un couple ngatif. La
sortie du rgulateur de vitesse doit tre la consigne de couple. Ce couple de
rfrence doit son tour tre impos par l'application des courants ; c'est le rle des
rgulateurs de courants. Ce couple s'exprime aussi comme un produit crois de
courants et de flux
(4)
On s'aperoit que si l'on limine le deuxime produit (i i , alors le couple
ressemblerait fort celui d'une MCC. Il suffit, pour ce faire, d'orienter le repre dq de
manire annuler la composante de flux en quadrature. C'est--dire, de choisir
convenablement l'angle de rotation de Park de sorte que le flux rotorique soit
entirement port sur l'axe direct (d) et donc d'avoir
0. Ainsi uniquement
Ainsi les quations reliant les tensions, courants et flux sont donnes par les
expressions suivantes :
(5)
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La machine Asynchrone peut tre compltement dcouple entre courant
responsable du flux et courant responsable du couple en introduisant les tensions de
compensation dfinies par :
(6)
Il convient de rgler le flux en agissant sur la composante ids du courant statorique et
on rgule le couple en agissant sur la composante iqs.
On a alors deux variables d'action comme dans le cas d'une MCC. Une stratgie
consiste laisser la composante ids constante. C'est--dire de fixer sa rfrence de
manire imposer un flux nominal dans la machine.
Si l'on veut acclrer la machine, donc augmenter sa vitesse, on impose une
rfrence courant iqs* positive. Le rgulateur du courant iqs va imposer ce courant
de rfrence la machine.
D'o un couple positif. On peut galement automatiser le pilotage de cette rfrence
de courant iqs * en la connectant la sortie d'un rgulateur de vitesse. C'est ce
dernier qui pilotera le couple de rfrence (et donc iqs*) puisqu'il agira au mieux de
manire asservir la vitesse une vitesse de consigne * .
La Figure dans la page suivante rsume cette rgulation puisqu'elle reprsente le
schma de contrle vectoriel de la machine asynchrone avec une rgulation de
vitesse et la rgulation des deux courants ids et iqs . Ces deux courants sont rguls
par deux boucles de courants dont les sorties sont les tensions de rfrences vds* et
vqs* dans le repre dq.
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On a donc 4 rgulateurs dans ce schma :
Le rgulateur de vitesse :
Il prend en entre la vitesse de rfrence et la vitesse mesure. Il agit sur le couple
(c'est-dire que sa sortie est le couple de rfrence) pour rguler la vitesse.
Le rgulateur de courant iqs :
Il prend en entre le courant iqs * de rfrence et sa mesure. Il agit sur la tension de
rfrence Vqs * pour ajuster le courant iqs. Si l'on regarde de plus prs le schma,
on remarque qu'il y a un coefficient entre le couple de rfrence et le courant de
rfrence iqs *. Ce coefficient tient compte de la valeur du flux mais galement un
facteur 2/3 qui dpend de la transformation triphas biphas choisie. La prsence
de ce facteur 2/3 est due au choix de la transformation Clarke dans ce schma.
Schma en blocs de la commande vectorielle de la MA flux orient
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Le rgulateur de courant ids :
Il prend en entre le courant ids* de rfrence et sa mesure. Il agit sur la tension de
rfrence Vds*. Rguler ce courant, c'est garantir un flux rotorique donn par :
Le rgulateur du flux rotorique :
En choisissant une valeur de consigne flux rotorique, dlivrant en sa sortie Isd*. Ce
rgulateur agit sur ce dernier pour rguler le flux.
1. Configuration de lOnduleur de la machine asynchrone:
La figure ci-contre donne le schma de principe dun ensemble onduleur-Moteur
Asynchrone. Londuleur est aliment par une source de tension continue E. Les
interrupteurs dun mme bras sont complmentaires. Chaque interrupteur de
puissance est ralis par un transistor en antiparallle avec une diode.
Les interrupteurs de chaque bras de londuleur tant complmentaires; il en est de
mme pour les signaux associs de commande. On peut donc crire :
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C1+C4=1 => C4=1- C1
C2+C5=1 => C5=1- C2
C3+C6=1 => C6=1- C3
La tension simple VAO=+
(7)
E
2
lorsque C1=1 et C4=0
E
lorsque C1=0 et C4=1
2
Le mme raisonnement est valable pour VBO en utilisant les commandes C2 et C5
La tension simple VAO= -
dune part et pour VCO en utilisant C3 et C6 . Ces tensions sont donnes par les
relations suivantes :
E
= (2C1-1)
2
E
VBO = (C2-C5) = (2C2-1)
2
E
VCO = (C3-C6) = (2C3-1)
2
VAO = (C1-C4)
E
2
E
2
E
2
(8)
Les tensions composes VAB, VBC et VCA sexpriment alors par:
VAB = VAN - VBN =(C1-C2)E
VBC = VBN - VCN =(C2-C3)E
(9)
VCA = VCN - VAN =(C3-C1)E
Le systme de tensions simples est quilibr, ce qui permet dtablir les expressions
suivantes :
V AB VCA (C1 C 2 ) E (C3 C1 ) E E
=
= (2C1-C2-C3)
3
3
3
V V
(C C ) E (C1 C 2 ) E E
VBN = VB = BC AB = 2 3
= (-C1+2C2 -C3)
3
3
3
V V
(C C ) E (C 2 C3 ) E E
VCN = VC = CA BC = 3 1
= (-C1-C2+2C3)
3
3
3
VAN = VA =
(10)
Ces tensions sexpriment sous la forme matricielle suivante :
V A
2 1 1 S a
E
1
2
1
V B =
S b
3 1 1 2
S c
V C
(11)
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Les vecteurs tensions, fournis par londuleur, peuvent aussi scrire sous la forme
suivante :
! =
avec
j ( i 1)
2
Ee 3
3
i=1,,6
i=0,7
(12)
!" et !# sont des vecteurs nuls; les autres E 2 / 3 with E=Vdc.
Les tensions Va(k), Vb(k), Vc(k), peuvent tres reprsentes dans le repre -
par le vecteur Vi(k); le principe de la MLI est de projeter le vecteur Vi(k) en deux
vecteurs. Se sont les deux vectrices tensions conscutives de londuleur entre
lesquels se trouve le vecteur de rfrence. Soit Vi et Vi+1 On applique Vi pendant un
intervalle Ti de temps et on applique Vi+1 pendant un intervalle de temps Ti+1
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Nous dterminons ainsi huit vecteurs tensions dlivres par londuleur. Ces vecteurs
sont calculs partir de ltat des interrupteurs, ce qui donne le tableau rcapitulatif
suivant :
Sa
Sb
Sc
VAO
VBO
VCO
VAN
VBN
VCN
Vs
Vs
!
-E/2
-E/2
-E/2
!"
E/2
-E/2
-E/2
2E/3
-E/3
-E/3
!$
E/2
E/2
-E/2
E/3
E/3
-2E/3
-E/2
E/2
-E/2
-E/3
2E/3
-E/3
-E/2
E/2
E/2
-2E/3
E/3
E/3
-E/2
-E/2
E/2
-E/3
-E/3
2E/3
E/2
-E/2
E/2
E/3
-2E/3
E/3
E/2
E/2
E/2
Les extrmits des six vecteurs ( !$,
hexagone rgulier.
!,
!, !%,
!& et
2E
3
E
6
E
2
E
2E
3
E
E
2
E
2
6
E
!2
!
!%
!&
!'
!#
!') qui dfinissent un
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La transforme de Concordia donne les expressions des deux vecteurs tangents
suivants:
Vs = r.
3 E
. .cos t
2 2
Vs = r.
3 E
. . sin t
2 2
(13)
Soit
Te : priode de modulation.
Ti : temps qui correspond lapplication de Vi
avec (i = 1,2,.6)
Ti+1 : temps qui correspond lapplication de Vi+1
T0 : temps qui correspond lapplication de V0 et V7
La tension de commande
r! ef ,
dfinie par:
!ref = 3 r E ej
2
avec = (i-1)
( !ref )n = ( !moy)n =
Ti
Te
!i +
Ti + 1
Te
et i=1,2,.,6
!i+1
(14)
T0 = Te - (Ti + Ti+1)
i!
= Vmax ej =
2
E ej
3
with = (i-1)
et i =1,2,.,6
Ce qui donne:
Ti+1 =
Ti +
2
3
.[Link] .sin
(15)
1
2
1
Ti+1 = [Link] .cos => Ti = [Link].(cos - sin = [Link].
sin( -)
2
3
3
3
Ou bien
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Ti = [Link].
2
3
Ti+1 = [Link] .
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sin( -)
3
2
3
sin
(16)
T0 = Te - (Ti + Ti+1)
A chaque priode dchantillonnage, Te on dcompose ces constantes de temps par
symtrie de
Te
.
2
Modulation period from Sector 1
!0 !1 !2 !7 !7 !2 !1 !0
T0 T1 T2 T7 T7 T2 T1 T0
2 2 2 2 2 2 2 2
Modulation period from Sector 4
!0
!5 !4 !7 !7 !4
T0 T5 T4 T7 T7 T4
2 2 2 2 2 2
Modulation period from Sector 2
!0
!3 !2 !7 !7 !2 !3 !0
T0 T3 T2 T7 T7 T2 T3 T0
2 2 2 2 2 2 2 2
Modulation period from Sector 5
!5 !0
!0
!5 !6 !7 !7 !6 !5 !0
T5 T0
2 2
T0 T5 T6 T7 T7 T6 T5 T0
2 2 2 2 2 2 2 2
Modulation period from Sector 3
!0
!3 !4 !7 !7 !4 !3 !0
T0 T3 T4 T7 T7 T4 T3 T0
2 2 2 2 2 2 2 2
Modulation period from Sector 6
!0
!1 !6
!7 !7 !6 !1 !0
T0
2
T1 T6
2 2
T7 T7 T6
2 2 2
T1 T0
2 2
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Le calcul de ces constant de temps en fonction des vecteurs contenus dans chaque
secteur :
s!
= Vs + [Link]
avec
Vs = [Link]
Vs = [Link]
V1=V2=
Sectors
1
2
3
4
5
6
2
.E
3
Modulation Time of vectors V
T1 = [Link]. 2 3 sin(
(i=1,,6)
-) ; T2 = [Link] . 2 3 sin
3
2
T2 = [Link]. 2 3 sin(
-) ; T3 = [Link] . 2 3 sin(- )
3
3
2
T3 = [Link]. 2 3 sin(-)
; T4 = [Link] . 2 3 sin(- )
3
4
T4 = [Link]. 2 3 sin(
-) ; T5 = [Link] . 2 3 sin(-)
3
5
4
T5 = [Link]. 2 3 sin(
-) ; T6 = [Link] . 2 3 sin(- )
3
3
5
T6 = [Link]. 2 3 sin(2-) ; T1 = [Link] . 2 3 sin()
3
Modulation
Time of V 0
T0 = Te - (T1 + T2)
T0 = Te - (T2 + T3)
T0 = Te - (T3 + T4)
T0 = Te - (T4 + T5)
T0 = Te - (T5 + T6)
T0 = Te - (T6 + T1)
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Manipulation
Dans cette manipulation, vous allez concevoir par simulation la commande
vectorielle indirecte flux orient de la MA, puis comparer leurs rsultats par
rapport celle dune manipulation relle effectue en utilisant un banc dessai
(variateur de vitesse et un moteur asynchrone).
II.1 Travaux de simulation
II.1.1 Mise en quation de la commande scalaire U/f du Moteur Asynchrone
1) A partir du modle en rgime quelconque du Moteur Asynchrone montrer le
passage aux systmes dquations (1) et (2)
2) Dduire les quations du systme (5) et puis celui du (6) partir des
quations dans les systmes (1) et (2)
3) Dcrire le Schma en blocs de la commande vectorielle de la MA flux
orient et expliquer le rle de chacun de ses blocs
4) Prsenter les structures des rgulateurs correcteur proportionnel -intgral
pour :
Le rgulateur du flux
Le rgulateur de vitesse
Le rgulateur du courant quadratique
Le rgulateur du courant du flux
5) Pour les paramtres du moteur asynchrone suivants :
Ls=0.462H ; Lr=Ls, M=0.44H ; J=0.0049 ; Rr=4.2, p=2; Rs=6.06 et B=0
(frottement nul).
Dterminer les gains proportionnel et intgral de chacun des correcteurs
contenus dans les rgulateurs prcits en utilisant la mthode de
compensation des ples.
II.2 Travaux Pratiques
A partir du banc dessai contenant :
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Un coffret dexprimentation UNIDRIVE SP , Machine Asynchrone de 1.5
Kw, 400V 3,2 A, 1435 tr :min accouple une Machine CC 1.5 KW, Exc.
Sh. 220V , 0.37A, Ind. 220V, 7A.
Alimentation triphase sinusodale quilibre.
Alimentation en courant continu de 20 A
Rhostat point milieu variable (1,2 A, 500 Ohm).
PC + communication RS232/USB.
Logiciel LsSoft et logiciel CTSCOPE
Raliser les travaux suivants :
1) Cbler le variateur de vitesse au moteur asynchrone et au rseau lectrique
2) Cbler la machine courant continu accoupl au moteur asynchrone en
excitation spare et rgler le courant dexcitation sa valeur nominale
partir du module de mesure des grandeurs lectrique.
3) Cbler une charge rsistive aux bornes de linduit et noublier de cbler le
module de mesure des grandeurs lectriques pour la mesure du courant et de
la tension dinduit.
4) Cbler le codeur incrmental au variateur Unidrive SP
5) Dmarrer le logiciel LsSoft et crer un projet avec un titre contenant votre nom
et prnom. Choisir ensuite une commande vectorielle en boucle ferme.
6) A partir du menu0, ou partir des schmas synoptiques, rgler les
paramtres ncessaires la commande vectorielle: (#
7) Avant la mise en marche du moteur asynchrone, faites le calibrage avec le
variateur et dterminer les paramtres du moteur ainsi obtenus.
8) Mettre le moteur en marche vide puis en charge et pour chacune de ces
deux cas faites les tapes 9) , 10) et 11)
9) Ouvrir le logiciel CtScope, programmer les variables visualiser suivantes :
1. Courant de magntisation
2. Courant actif
3. Vitesse mesure
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4. Tension triphase du moteur
5. Couple dvelopp par le moteur
10) Sauvegarder les 5 variables pendant un intervalle de temps et ce pour lessai
vide (faire varier la vitesse) et pour lessai en charge ( faire varier la vitesse
et on prendra deux trois valeurs de charge)
11) Interprter les rsultats obtenus : a) Pour les faibles vitesses ; b) pour les
grandes vitesses.