Andr Crosnier
LIRMM
04 67 41 86 37
crosnier@[Link]
ERII4, Robotique industrielle
Objectifs du cours
1. Dfinitions et terminologie
2. Outils mathmatiques pour la
modlisation
3. Modlisation des robots
Modles gomtriques chane
ouverte simple
Modles cinmatiques chane
ouverte simple
4. Commande de robots
Gnration de mouvements
Asservissement et architecture
de commande
Synthse de commandes
ERII4, Robotique industrielle
Modlisation
Gnration de
mouvements
Conception de cellules
flexibles et Programmation
hors ligne
ERII4, Robotique industrielle
1. Dfinitions et terminologie
Un robot : cest quoi ?
Mot dorigine tchque (Robota), signifiant corve
Dictionnaire : appareil automatique capable de manipuler des objets ou d'excuter
des oprations selon un programme fixe ou modifiable
AFNOR (Association Franaise de Normalisation) : manipulateur command en
position, reprogrammable, polyvalent, plusieurs degrs de libert, capable de
manipuler des matriaux, des pices, des outils et des dispositifs spcialiss, au cours
de mouvement variables et programms pour lexcution dune varit de tche. Il a
souvent lapparence dun ou plusieurs bras se terminant par un poignet
ERII4, Robotique industrielle
Quelques chiffres
R o b o ts in s ta ll s p a r a n
Cf. [Link]
Nombre dunits installes
En France : 30000
Dans le monde : > 2 3 millions
3 5 0 0
3 0 0 0
2 5 0 0
20
01
19
99
19
97
19
95
19
93
19
91
19
89
19
85
Secteurs dactivits
1 5 0 0
Automobile et quipementiers
1 0 0 0
Industrie plastique
5 0 0
Industrie mcanique
0
Industrie des quipements
lectroniques
Industrie alimentaire et agro-alimentaire
19
87
2 0 0 0
Applications
Soudage larc, par points
Chargement et dchargement de machines
Palettisation/emballage
Manutention de pices et assemblage
ERII4, Robotique industrielle
Constructeurs
ABB (IRB6400)
Stabli (RX90)
Kuka (KR15)
Comau
Fanuc (S420)
ERII4, Robotique industrielle
Outils de CAO
CATIA (Dassault Systmes)
Adept
Kuka
ERII4, Robotique industrielle
Cellule robotise
Commande
Perception
Capteurs proprioceptifs
Capteurs extroceptifs
ERII4, Robotique industrielle
Structure mcanique des robots
Constituants mcaniques
Organe terminal (effecteur, prhenseur, outil)
Structure mcanique articule : porteur
ERII4, Robotique industrielle
Reprsentation des liaisons rotodes et prismatiques
Liaison R
Liaison P
Exemple : description dun robot de type SCARA (R R R P)
ERII4, Robotique industrielle
10
Exemples de morphologies
Porteurs anthropomorphiques (RRR)
Porteurs sphriques (RRP)
Porteurs toriques (RPR)
Porteurs cylindriques (RPP)
Porteurs cartsiens (PPP)
Vidos :
Clip vido
Clip vido
Clip vido
ERII4, Robotique industrielle
11
Dfinitions
Articulations
Dfinition : une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de
degrs de libert lun par rapport lautre. On appelle mobilit de larticulation le
nombre de degr de libert, 0 m 6 . Lorsque m =1, larticulation est soit rotode
soit prismatique
Articulation rotode : articulation de type pivot rduisant le mouvement entre deux
corps une rotation autour dun axe qui leur est commun. La situation relative entre
les deux corps est donne par langle autour de laxe. Symbole : R
Articulation prismatique : articulation de type glissire rduisant le mouvement
relatif entre les deux corps une translation le long dun axe. La situation relative
entre les deux corps est mesure par une distance . Symbole : P
ERII4, Robotique industrielle
12
Espace articulaire
Dfinition : espace dans lequel est reprsente la situation de tous les corps. Pour
reprsenter celle-ci, la solution adopte consiste associer chaque articulation une
ou plusieurs variables (variables articulaires ou coordonnes articulaires)
Si N est le nombre de variables articulaires indpendantes et correspond au nombre
de degr de libert de la structure mcanique, lespace des variables articulaires R N
est aussi appel espace des configurations. En gnral chaque variable articulaire
correspond une motorisation
Espace oprationnel
Dfinition : espace dans lequel est reprsente la situation de leffecteur
Reprsentation : coordonnes cartsiennes de R3 pour la position et le groupe SO(3)
des rotations propres de R3 pour lorientation : R X = R3 x SO(3)
dimension M de R X : nombre de degrs de libert maximum que peut avoir lorgane
terminal, et est gale au nombre de paramtres indpendants ncessaires pour dcrire
la situation de lorgane terminal dans lespace. Dans le cas gnral, M est au plus
gal 6, et on a : M N .
ERII4, Robotique industrielle
13
Redondance
Dfinition : redondant lorsque lon a : M < N
Avantage : garantir le volume du domaine accessible et prserver les capacits de
dplacement de lorgane terminal en prsence dobstacles
Configuration singulire
Dfinition : configuration est dite singulire si le nombre de degr de lorgane
terminal est infrieur la dimension de lespace oprationnel
Exemple : deux axes darticulations prismatiques se trouvent parallles ou deux axes
darticulations rotodes se trouvent confondus
Caractristiques dun robot
Norme ISO 9946
Espace de travail : lespace des situations que lorgane terminal peut atteindre. Il est
dfini par les limites imposes par le nombre de degr de libert, les dbattements
articulaires, les longueurs des segments
Charge utile ou charge maximale transportable par le robot
Vitesses et acclrations maximales
ERII4, Robotique industrielle
14
Performances : exactitude (cart entre situation commande et moyenne des
situations atteintes), rptabilit (dispersion des situations lorsquon commande la
mme situation)
Rsolution qui correspond la petite modification de la configuration du robot la
fois observable et contrlable par le systme de commande.
ERII4, Robotique industrielle
15
2. Outils mathmatiques pour
la modlisation
Coordonnes homognes
Point
Soit un point p de lespace ayant pour coordonnes px , p y , pz .
On appelle coordonnes homognes du point p les termes px , p y , pz , w o w est un
facteur dchelle. Le point p en coordonnes homognes est dfini par :
p
x
p
p = y
pz
ERII4, Robotique industrielle
ProjectionJGJ
JJJJJJJJJJJJJJJJJJ
p' =
px / w
p y / w
pz / w
16
En pratique on a w=1. Il en rsulte :
p
x
p
p = y
pz
ProjectionJGJ
JJJJJJJJJJJJJJJJJJ
p' =
px
p
y
p
z
Vecteur
La reprsentation dun vecteur u = p1 p2 en coordonnes homognes est dfinie par :
u
x
u y
u=
uz
0
ERII4, Robotique industrielle
17
Transformation de repres
Dfinition
Soient Ri = Oi , xi , yi , zi et R j = O j , x j , y j , z j deux repres orthonorms.
La transformation permettant de passer du repre Ri au repre R j est caractrise par
une matrice de transformation homogne de dimension 4x4 dfinie par :
T j = is j
nj
aj
s
x
i sy
Pj =
s
z
nx
ny
nz
0
ax
ay
az
0
Px
Py
Pz
zj
Tj
repre Ri et dautre part le vecteur
exprimant lorigine de R j dans Ri .
ERII4, Robotique industrielle
Rj
zi
o les termes i s j , in j , ia j , iPj reprsentent
dune part les vecteurs unitaires des axes
x j , y j et z j du repre R j dfinis dans le
yj
xj
Ri
yi
xi
18
Proprits des matrices de transformation homogne
T j =
0
Aj
0
Pj
Matrice de rotation pure : iPj = 0
Matrice de translation pure : i Aj = I3
Les lments de la matrice i Aj reprsentent les cosinus directeurs qui font apparatre
trois lments indpendants. Le tridre s n a dfinit une base orthonorme, ce
qui suppose que : s = n = a =1 et s n = 0 , n a = 0 et a s = 0 ; lun des trois vecteurs se
dduit du produit vectoriel des deux autres vecteurs. Par exemple, on a : a = s n .
La matrice i Aj est orthogonale. On a donc : ( i A ) = ( i A )
1
Linverse de la matrice iT j dfinit la matrice jTi telle que :
i
ERII4, Robotique industrielle
p = Tj
p =
i
Tj
p = jTi
19
Transformation de vecteur
Soit un point j p dfini dans le repre R j . Le calcul des coordonnes du point dans le
repre Ri est obtenu simplement par la relation :
i
p = iT j
p = i Aj
p + iPj
zj
j
zi
yj
Rj
xj
i
Ri
Pj
yi
xi
Exercice : dterminer lexpression de :
ERII4, Robotique industrielle
i
Tj
= jTi
20
zi
Rotation autour des axes principaux
zj
T j = Rot( x,
) = 0
0
0
c
s
0
0
s
c
0
0
0
0
1
yj
Rj
Ri
xj
yi
xi
Composition des transformations
1
T2
R2
Rk
T1
zi
R1
Ri
yi
xi
ERII4, Robotique industrielle
21
Exemple : 0T = Rot( x,30) Trans( y, d )
2
R2
Multiplication droite :
Repre courant => dernier repre
R1
R0
R2
Multiplication gauche :
Repre courant => repre base
R0
ERII4, Robotique industrielle
R1
22
Exercice : on considre le repre R j dfini dans le repre Ri par la matrice de
transformation : iT j = Rot( x,30) Trans( y,2) .
Calculer la matrice
iT
et la matrice inverse
i
Tj
= jTi .
Calculer les coordonnes du point j p = (1 2 1) dfinies dans le repre R j dans le
repre Ri .
ERII4, Robotique industrielle
23
3. Modles des robots
Problmatique
Environnement
Modles gomtriques
Modles cinmatiques
Modles dynamiques
R
0
Espace articulaire
Ralisation de la
commande
ERII4, Robotique industrielle
Espace oprationnel
Description de la tche
24
Modle gomtrique direct (MGD)
Dfinition
X = f (q)
q : vecteur de variables articulaires :
q = q
1
"
T
q
n
X : vecteur de coordonnes oprationnelles dfini sous la forme suivante :
X = x
1
T
x
m
Rn
a
s
0T
n
ERII4, Robotique industrielle
25
Transformation de coordonnes :
0T (q) = 0T (q) 1T (q) " n1T (q)
n
n
1
2
Reprsentations utilises pour dfinir le vecteur X :
X = Px
X = Px
ERII4, Robotique industrielle
Py
Pz
sx
sy
sz
nx
ny
nz
ax
ay
Py
Pz
nx
ny
nz
ax
ay
az , s = n a
az
26
Description de la gomtrie
Description de Khalil et Kleinfinger
Description de Denavit-Hartenberg
Structure simple ouverte :
n +1 corps : la situation de chaque corps est dfinie par un repre
C : base du robot
0
Cn : corps porteur de lorgane terminal
n articulations : larticulation j est caractrise par la variable q .
j
Larticulation j lie les corps C
j1
et C
ERII4, Robotique industrielle
j1
Cj
Rj
j1
Articulation j
27
Dfinition du repre R j :
Laxe z j est port par larticulation j
Laxe
zj
et
xj
est port par la perpendiculaire commune aux axes
j +1
sont parallles ou colinaires, le choix de
xj
zj
et
j +1
. Si les axes
nest pas unique. En gnral
des considrations de symtrie ou de simplicit permettent un choix rationnel.
Le passage de R
j 1
R j sexprime en fonction de 4 paramtres :
: angle entre les axes
j
j 1
et
zj
correspondant une rotation autour de
d : distance entre les axes z j1 et z j le long de x j1
j
: angle entre les axes x j1 et x j correspondant une rotation autour de
j
r : distance entre les axes x j1 et x j le long de z j
j 1
zj
ERII4, Robotique industrielle
28
zj
xj
j
z
j
Oj
j 1
j
rj
j 1
dj
O
ERII4, Robotique industrielle
j 1
29
La variable articulaire q associe la jime articulation est dfinie soit par soit par
j
j
r selon le type de cette articulation (R ou P) :
j
q = + r
j
j j
j j
avec
0
=
1
si Rotoide
si Prismatique
Matrice de transformation :
j1
T = Rot( x, ) Trans( x, d ) Rot( z, ) Trans( z, r )
j
j
j
j
j
j 1
T =
j
ERII4, Robotique industrielle
c
c
s
j
j
0
j
s
s
c c
j
j
s c
j
j
r s
j
j
r c
j
j
1
30
Exemple : robot SCARA
z0 , z1
z3 , z 4
z2
x0 , x1
x2
x3 , x4
D2
1
q = 2
3
r
4
D3
0T (q) = s n a P = 0T (q) 1T (q) 2T (q) 3T (q)
4
1
2
3
4
0 0 0 1
dj
rj
D
2
D
3
0
3
0
ERII4, Robotique industrielle
0
0
r
4
31
Exercice 1 :
z0 , z1
xE
zE
z2
yE
x0 , x1
x2
x2
xE
y2
y0
D2
x1
y1
D3
x0
Tableau de paramtres :
j
1
2
dj
rj
0
0
0
0
D2
0
0
ERII4, Robotique industrielle
32
Repre RE = ( xE , yE , zE ) permet de spcifier la position et lorientation de leffecteur
par rapport au corps 2. Cette position est spcifie par une matrice homogne E
constante permettant de passer du repre R2 au repre RE .
Le vecteur de variables articulaires est donn par : q = 1 .
La matrice de passage du repre
0T = s
E 0
ERII4, Robotique industrielle
R0
au repre
RE
2
est dfinie par :
P 0
1
= T (q ) T (q ) E
1 1 2 2
1
33
c1
s1
c2
s 2
s1
0T =
1 0
c1
c2
0
0
1
0 1
s2
, T =
0 2 0
1
0
c12
s12
0T = s12
E
0
c12
ERII4, Robotique industrielle
D c12 + D c1
3
2
D s12 + D s1 s
3
2 =
0
0
D
1
2
0 , E = 0
0
0
n
0
a
0
1
0
0
0
1
0
D
3
0
0
34
Exercice 2 :
On note q = 1 2
le vecteur de variables articulaires. Lextrmit de la structure
est dfinie par le repre RE = xE
yE
zE .
C2
L
z0
zE
x0
xE
C1
Base
ERII4, Robotique industrielle
Base
35
Etablir le tableau des paramtres permettant de dfinir la description de la
gomtrie de la structure.
Pour chaque articulation, donner lexpression de la matrice de transformation
exprimant le repre R j de larticulation j dans le repre R j 1 . Donner aussi
lexpression de la matrice 2TE . En dduire la matrice de passage 0TE .
Etudier les diffrents choix pour le vecteur de variables oprationnelles, not X.
Pour chaque choix, donner lexpression du modle gomtrique direct et
dterminer lexpression de la matrice jacobienne issue du modle cinmatique
direct. En dduire les configurations singulires de la structure. Commenter les
rsultats obtenus.
Etudier le lieu gomtrique dcrit par lextrmit de la structure. Donner
lquation de ce lieu.
Etudier linfluence dun dcalage sur larticulation 2 selon laxe x.
ERII4, Robotique industrielle
36
Volume de travail (dernire question)
2
1
1.5
0.8
0.6
0.4
0.5
0.2
0
4
2
4
2
-2
-2
-4
L > d2
ERII4, Robotique industrielle
-4
0
4
2
4
2
-2
-2
-4
-4
L < d2
37
Exercice 3 :
On souhaite tudier le robot 6 axes dcrit par la chane cinmatique
reprsente par la figure suivante. Le vecteur de variables articulaires est dfini
par : q = [1 2 3 4 5 6 ] T .
D2
, D, D,
3
RL1
RL4
ERII4, Robotique industrielle
et
RL6
sont des constantes.
38
Complter le tableau suivant en donnant les paramtres gomtriques du
robot pour les axes 4, 5 et 6 :
j
1
2
3
4
5
6
0
0
0
dj
rj
RL1
D2
D3
3 + 2
0
0
Donner les expressions des matrices de passage 3T4 , 4T5 et 5T6 . Dterminer
alors lexpression de la position du centre outil dans le repre 3 .
ERII4, Robotique industrielle
39
Mthodes de description des orientations
La situation de lorgane terminal est spcifie dun part par un vecteur de position
0P = P
n x
Py
rotation 0 An = s
Pz
et dautre part par les cosinus directeur constituant la matrice de
T
a .
Pour les positions, on utilise le plus souvent les coordonnes cartsiennes bien que la
reprsentation cylindrique ou sphrique savre plus pratique pour certaines structures
de robot.
Pour lorientation plusieurs descriptions sont utilises dans la pratique :
Description par les angles dEuler : robot PUMA (Unimate), robot ABB
Description par les angles Roulis-Tangage-Lacet (RTL) : robot ACMA
Description par les quaternions
ERII4, Robotique industrielle
40
Description par les angles dEuler
Prcession
Nutation
Rotation propre
z0
zn
yn
y0
0 A = Rot( z, ) Rot( x, ) Rot( z, )
n
xn
x0
Description par les angles de Roulis Tangage Lacet (RTL)
Roulis
Tangage
Lacet
0 A = Rot( z, ) Rot( y, ) Rot( x, )
n
Attention il existe
plusieurs
conventions.
Il existe dans les deux cas (angles dEuler et RTL) une solution au problme inverse
permettant de calculer partir des cosinus directeur les angles correspondant.
ERII4, Robotique industrielle
41
Modle gomtrique inverse (MGI)
Position du problme
Considrons la matrice 0TE spcifiant la position du repre effecteur par rapport un
repre de rfrence suppos tre ici le repre R0 . Dune faon gnrale, on a :
0T = 0T (q) E
n
E
La dtermination du modle gomtrique inverse consiste pour 0T
et E connues
dterminer le vecteur q qui amne le robot dans la situation dsire. On est donc
amener rsoudre lquation suivante :
0T (q) = 0T E 1
n
E
La rsolution de lquation peut conduire plusieurs cas :
Absence de solutions si la situation dsire est en dehors du volume de travail du
robot
Une infinit de solutions si le robot est redondant vis vis de la tche ou sil se
trouve dans des configurations singulires
Un nombre fini de solutions
ERII4, Robotique industrielle
42
Il existe plusieurs mthodes permettant de rsoudre le problme :
Mthode de Paul
Mthode de Pieper
Mthode gnrale de Raghavan et Roth.
Il nest pas toujours possible de trouver une forme explicite du modle gomtrique
inverse. Dans ce cas, on est amen calculer une solution particulire par des
procdures numriques. La solution obtenue est locale et dpend des conditions
initiales.
Exemple : robot plan
Il est possible dans ce cas de trouver une solution analytique. Le robot possde deux
degrs de libert dans lespace oprationnel : 2 translations en x et y dfinissant les
grandeurs que lon peut imposer. On obtient dans ce cas les quations suivantes :
Px = D c12 + D c1
3
2
Py = D s12 + D s1
3
2
ERII4, Robotique industrielle
43
Modle cinmatique direct (MCD)
Dfinition
Soit X le vecteur de coordonnes oprationnelles de dimension (m,1), et q le vecteur
des variables articulaires de dimension (n,1). Le modle cinmatique direct tablit la
relation entre les vitesses des coordonnes oprationnelles en fonction des vitesses
articulaires. On a :
X = J (q) q
o J (q) est la matrice jacobienne de dimension (m, n) obtenue par drivation de X
par rapport q. On a :
J (q) = X
q
La mme matrice J (q) intervient dans le calcul du modle diffrentiel qui donne les
variations dX des variables oprationnelles en fonction des variables articulaires dq. On
a donc :
dX = J (q) dq
ERII4, Robotique industrielle
44
Lintrt de la matrice jacobienne est multiple :
Elle sert au calcul du modle diffrentiel inverse, en offrant la possibilit dune
solution locale des variables articulaires q connaissant X,
Elle facilite ltude des singularits,
Elle permet le calcul de lespace oprationnel accessible,
Elle donne une relation liant les efforts exercs par lorgane effecteur et les forces et
couples exercs aux articulations => principe des travaux virtuels.
F T dX = T dq
ce qui conduit :
= J T (q) F
Exemple : robot plan
T
Si on choisit comme variables oprationnelles le vecteur X = Px Py , on obtient par
drivation :
P
x
J (q) =
P
ERII4, Robotique industrielle
Px
Py
D s12 D s1
2
2 = 3
D c12 + D c1
2 3
2
D s12
3
D c12
3
45
Etude des singularits
Rappel : on appelle singularit une configuration particulire du robot pour laquelle le
nombre de degr de lorgane terminal quil est possible de commander devient
infrieur au nombre de degr de libert nominal du robot.
Lanalyse des configurations singulires peut tre ralise en sappuyant sur le MCD.
Si on note :
r = rang J (q)
avec
r min(m,n)
Si m = n , on a : r m
Si m n (cas dun robot redondant), on a aussi r m .
ERII4, Robotique industrielle
46
Lorsque r < m , il devient impossible dengendrer une vitesse et donc un mouvement le
long ou autour de certaines directions. Le robot possde une configuration singulire
dordre gale m-r .
Exemple :
det J (q) = D D c1 s12 c1 2 s1 = D D s2
2 3
2 3
Le robot possde une configuration singulire dfini par le vecteur : q = 1
ERII4, Robotique industrielle
47
Modle cinmatique inverse (MCI)
Le modle cinmatique inverse permet de dterminer, dans le voisinage dune
configuration q, les vitesses articulaires q qui assurent une vitesse oprationnelle X
impose.
Dans le cas rgulier et si la matrice jacobienne est carre, on a :
q = J 1(q) X
Lorsque la matrice jacobienne nest pas carre, on utilise la pseudo-inverse pour
calculer le vecteur q . On a alors :
q = J + (q) X
ERII4, Robotique industrielle
48
Il existe plusieurs techniques de mise en uvre du MCI :
Mthode sappuyant sur une solution analytique qui ncessite de traiter sparment
tous les cas singuliers. Elle conduit un temps de calcul rduit.
Mthode numrique plus gnrale fonde sur lutilisation de la pseudo-inverse qui
permet de traiter tous les cas. Elle ncessite un temps de calcul plus important que la
mthode analytique.
ERII4, Robotique industrielle
49
Modle dynamique
Dfinition
Le modle dynamique tablit la relation entre les couples (et/ou forces)
appliqus aux actionneurs et les positions, vitesses et acclrations
articulaires :
= f (q, q, q)
(1)
o
q vecteur des positions articulaires
q vecteur des vitesses articulaires
q vecteur des acclrations articulaires
vecteur des couples/forces des actionneurs, selon que larticulation est
rotode ou prismatique
On convient dappeler modle dynamique inverse, ou tout simplement
modle dynamique, le modle dcrit par la relation (1).
ERII4, Robotique industrielle
50
Le modle dynamique direct est celui qui exprime les acclrations en
fonction des positions, vitesses et couples des actionneurs. Il est reprsent par
la relation de la forme :
q = g (q, q, )
Les formalismes le plus souvent utiliss pour obtenir le modle dynamique
sont :
le formalisme de Lagrange
le formalisme de Newton-Euler
ERII4, Robotique industrielle
51
A partir du formalisme de Lagrange, il est possible dcrire le modle
dynamique sous la forme suivante :
= M (q)q+V (q, q) + G(q)
avec :
M (q) est la matrice dinertie du robot, dimension (n, n)
V (q, q) reprsente le vecteur des forces de Coriolis et des forces centrifuges,
de dimension (n, 1)
G(q) reprsente le vecteur des forces de gravit, dimension (n,1)
ERII4, Robotique industrielle
52
Exemple simple
d L L =
dt q q
mg
L = T (nergie cintique) (nergie potentielle)
et le vecteur de couple gnralis.
L = 1 Jq 2 mgl sin q
2
On obtient : L = Jq et L = m lgcos q .
q
On en dduit alors le modle dynamique :
Jq+ m lgcos q =
ERII4, Robotique industrielle
53
Prise en compte de larticulation
La prise en compte au niveau de larticulation des forces de frottements et encore des
forces exercer par lorgane terminal sur lenvironnement revient crire le vecteur
sous la forme suivante :
= (+ ext )
f
o
: le vecteur de couples (moteur) des actionneurs
= F sign(q) + F q : couple de frottements sur larticulation
s
v
ext
: couple du la force exercer par lorgane terminal sur lenvironnement -
ext = J T Fext
ext
Actionneurs
ERII4, Robotique industrielle
Robot
(modle dynamique)
q, q
54
Applications
Les applications du modle dynamique concernent :
la simulation : on utilise en gnral le modle dynamique direct. Pour une trajectoire
donne et une force exerce par le robot sur lenvironnement donne, en fonction de
la loi de commande, on dtermine dans un premier temps le vecteur de couples. A
partir du modle dynamique direct, on calcule le vecteur dacclration articulaire,
puis par intgration la vitesse articulaire et la position articulaire. Cette approche
permet de tester diffrentes lois de commande.
la commande
dimensionnement des actionneurs
identification des paramtres inertiels
Gnration
de
trajectoires
ERII4, Robotique industrielle
qd
Loi de
commande
Modle
dynamique
q
Intgration
q
q,
55
ERII4, Robotique industrielle
56
4. Commande des robots
manipulateurs
Gnration de mouvements
Principe :
Celle-ci consiste calculer les consignes de rfrence en position, vitesse et
acclration qui sont des fonctions du temps et qui assurent le passage du robot par
une trajectoire dsire dfinie soit par une suite de situations de lorgane terminal
soit par une suite de configurations articulaires (appeles points).
Plusieurs classes de mouvements peuvent tre distingues :
Mouvement entre deux points avec trajectoire libre entre les points
Mouvements entre deux points avec points intermdiaires spcifis en particulier
pour viter les obstacles, et trajectoire libre entre les points intermdiaires
ERII4, Robotique industrielle
57
Mouvement entre deux points avec trajectoire contrainte entre les points ; par
exemple trajectoire rectiligne
Mouvement entre deux points avec points intermdiaires, et trajectoire contrainte
entre points intermdiaires.
Dans les deux premiers cas, la gnration de trajectoires peut tre ralise directement
dans lespace articulaire.
Dans les deux derniers cas, comme la trajectoire est dcrite dans lespace oprationnel,
il est prfrable de raisonner dans cet espace.
ERII4, Robotique industrielle
58
Schmas de commande
Gnration de mouvements dans lespace articulaire
qf
Gnration de
mouvements en q
qd(t)
Asservissement
qi
Gnration de mouvements dans lespace oprationnel
Xf
Gnration de
mouvements
en X
Xd(t)
qd(t)
Xi
MGD
ERII4, Robotique industrielle
Asservissement
MGI
qi
59
Espace articulaire ou oprationnel ? ?
Articulaire
Avantages
Inconvnients
Elle ncessite moins de calcul en ligne La gomtrie de la trajectoire de
car il ny a pas dappel au modle lorgane terminal est imprvisible :
gomtrique direct et inverse
risque de collisions lorsque le robot
Le mouvement peut tre effectu sans volue dans un environnement trs
passage par les configurations encombr
singulires
Les contraintes de vitesse et de
couples maximaux sont dduites
directement des limites physiques des
actionneurs
ERII4, Robotique industrielle
60
Espace oprationnel
Avantages
Matrise de la trajectoire
ERII4, Robotique industrielle
Inconvnients
Transformation de coordonnes de chaque
point de la trajectoire
Possibilit de mise en chec quand la
trajectoire passe par un point singulier
Possibilit de mise en chec si les points de
la trajectoire ne sont pas dans le volume
accessible du robot ou chaque fois que la
trajectoire ncessite un reconfiguration du
robot
Les limites en vitesse et en couple du robot
varient en fonction de la configuration. On
impose en gnral ces limites en terme de
performances moyennes valables quelle
que soit la configuration. On travaille donc
en de des capacits relles du robot.
61
Choix
Cela dpend fortement de lapplication.
Chaque mthode conduit des contraintes exprimes soit dans lespace articulaire
(vitesse et couple maximum) soit dans lespace oprationnel (prcision, prise en
compte des obstacles).
ERII4, Robotique industrielle
62
Gnration de mouvement entre deux points de lespace
articulaire
Soient qi = q(0) et q f = q(t ) les vecteurs de coordonnes articulaires
correspondant aux configurations initiales et finales.
Le mouvement entre de ces deux configurations est dcrit par lquation
suivante :
q(t) = qi + r(t) D
o
r(t) est une fonction dinterpolation qui satisfait r(0) = 0 et r(t ) =1
D = q qi
ERII4, Robotique industrielle
63
Interpolation linaire
On a :
r(t) = t t
f
q(t) = qi + t t D
f
Cette loi est continue en position, par contre elle est discontinue en vitesse :
q(t +) = t1 D et q(0) = 0 . Elle provoque des -coups sur le robot.
f
ERII4, Robotique industrielle
64
Polynme dinterpolation de degr 3
On cherche q(t) sous la forme suivante :
q(t) = a + a t + a t 2 + a t3
0 1
2
3
La dtermination des coefficients est obtenue en simposant une vitesse nulle
aux points darrive et de dpart et en se donnant les deux contraintes de
positions qi et q f .
Exercice : rsoudre le systme dquations correspondant ces contraintes et
tablir lexpression de la loi de mouvement q(t) et tracer son allure.
ERII4, Robotique industrielle
65
Solution :
q(0) = a = qi
0
q(t ) = a + a t + a t 2 + a t3 = q f
0 1 f 2 f 3 f
f
q(0) = a = 0
1
q(t ) = a +2a t + 3a t 2 = 0
1
2 f
3 f
f
a = qi
0
a =0
1
a =3D
2 t2
f
a = 2 D
3 t3
f
Ce qui conduit lquation :
q(t) = qi + 3 t 2 2 t3 D
t2
t3
f
f
ERII4, Robotique industrielle
66
Allure de la loi dinterpolation : continuit en position et en vitesse, discontinuit en
acclration. Pour palier cet inconvnient, on utilise un polynme dinterpolation de
degr 5 en imposant une acclration nulle au dpart et larrive.
ERII4, Robotique industrielle
67
Loi dinterpolation Bang-Bang et loi trapze
Cest la loi obtenu pour une phase acclration constante jusqu tf /2 suivie
dune phase de freinage jusqu tf. Le mouvement est continu en position et en
vitesse. Il reste discontinu en acclration. La position est donne par les
quations suivantes :
q(t) = qi + 2 tt
2
D
q(t) = qi + 1+ 4 t t 2 t t
f
f
pour
t
0t f
2
pour
tf
t t f
2
Saturation en vitesse : loi trapze
ERII4, Robotique industrielle
68
Calcul du temps minimal
La dure tf du mouvement nest pas spcifie.
Pour chaque articulation, il est possible partir des limites technologiques des
actionneurs de dterminer les acclrations et les vitesses maximales
admissibles. A partir de ces contraintes, on impose le temps tf pour chaque
articulation.
Le temps minimum adopt pour la gnration de trajectoire est alors pris gal
:
t f = max(t f 1,",t )
fn
ERII4, Robotique industrielle
69
Exercice : on tudie la gnration de mouvements dune articulation dun
robot dfinie par la variable articulaire q(t) en utilisant une loi trapze. Cette
articulation est caractrise par une vitesse maximale qmax et une acclration
maximale qmax . La dure du mouvement est note tF . On appelle (0 1)
la dure relative (par rapport tF ) de la phase dacclration et de dclration.
- Tracer lallure de q(t ) , q(t ) et q(t ) .
- Calculer la dure du mouvement tF en fonction de , qmax et qmax .
Prciser la condition sur tF , qmax et qmax pour que <1.
- En supposant que <1, dterminer la valeur de pour avoir un
dplacement total de larticulation gal :
2
qmax
q = q(t = tF ) q(t = 0) =10
qmax
ERII4, Robotique industrielle
70
Architecture matrielle dune articulation
GT
Systme de
commande
Variateur
de
vitesse
MCC
Rducteur
Charge
CI
Mise en quation
iM
ERII4, Robotique industrielle
Variateur
de
vitesse
Charge
uM
qM
71
Articulation : J q+ f q =
C
C
C
q
Rducteur: q = M et q = q (conservation de lnergie)
M u
C
N
Moteur : J
q + f q =
M M M M
M u
Exercice : tablir lquation diffrentielle caractrisant le fonctionnement de
larticulation (relation entre q et ). Proposer un choix pour N afin de
M
M
garantir lacclration maximale sur larticulation. Etablir les schmas
fonctionnels lorsque le variateur ralise soit une commande en
courant ( i = A u ) soit une commande en tension ( u = A u ).
M
M
ERII4, Robotique industrielle
72
Solutions :
+ C q + f + C q =
2 M
2 M
M
M
M
N
N
Commande en courant
KM
J q + f q =
M
0 M 0 M
q
M
1
J p+ f
0
0
q
1
N
1
p
GT
CI
ERII4, Robotique industrielle
73
Commande en tension
qM
1
J p+ f
0
0
q
1
N
1
p
KM
GT
CI
ERII4, Robotique industrielle
74
Architecture matrielle des contrleurs
Bus spcialis
Processeur 68000
RS232
Extensions
Axes Robot
Axes simples
E /S logiques
Bus Automate
Bus NUM
ERII4, Robotique industrielle
75
Bus industriel
Extensions
UC 68000
UC 68000
Mmoire partage
Bus VME
Interfaces axes
ERII4, Robotique industrielle
E/S industrielles
76
Commande des mouvements
Commande dynamique dans lespace articulaire
Objectif
Montrer comment calculer les consignes appliquer aux actionneurs pour que
lorgane terminal puisse raliser un mouvement spcifi.
La difficult de raliser une synthse de la commande dun robot manipulateur
rside dans le fait quun robot est un systme :
multidimensionnel
non linaire
et fortement coupl
ERII4, Robotique industrielle
77
Les principales approches utilises pour la commande de robot-manipulateur
sont :
la commande classique : commande linaire type PD, PID
la commande par dcouplage non linaire
la commande adaptative
la commande en rgime glissant
ERII4, Robotique industrielle
78
Commandes classiques
Exemple simple : positionnement dune masse selon un axe
Considrons lexemple simple du positionnement dune masse m selon un axe
x (liaison de type prismatique). La masse est suppose se dplacer sans
frottements sur laxe x. En boucle ouverte le systme est dcrit par lquation
suivante :
f = m
x
Masse m
f
x
Si lon adopte une loi de commande (retour dtat) de la forme :
f = Kv x + K p ( x x)
d
ERII4, Robotique industrielle
79
o les termes Kv et K p sont respectivement les gains en vitesse et en position.
Lapplication de la loi de commande conduit lquation diffrentielle
suivante :
mx+ Kv x + K p x = K p x
Schma fonctionnel :
x
Systme
f=mx
xd
KP
x
Kv
ERII4, Robotique industrielle
80
Fonction de transfert en boucle ferme :
2
K
Kp
Kv
x(s) =
1
0
P
avec = m et =
=
0
2 mK
x (s) ms2 + Kv s + K p s2 + 2 s + 2
p
0
0
d
2
1.5
1.5
1
1
0.5
0.5
0
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-2
ERII4, Robotique industrielle
10
12
14
16
18
20
-1.5
10
12
14
16
18
20
81
Conclusion
La loi de commande prcdente est satisfaisante pour de la rgulation autour
dun point de fonctionnement. Cependant, elle savre insatisfaisante pour
du suivi de trajectoire.
Dans ce dernier cas, il est possible denvisager une autre loi de commande
dfinie par :
f =
x + Kv ( x x) + K p ( x x)
d
x (m=1), le signal = x x est alors rgi par lquation
Sachant que f =
d
diffrentielle suivante :
+ Kv + K p = 0
La loi de commande permet dagir sur les caractristiques dynamiques
dvolution du signal derreur travers le choix des paramtres Kv et K p . En
ERII4, Robotique industrielle
82
particulier il est possible de les rgler afin dobtenir un temps de rponse
minimal.
Lquation caractristique du systme en boucle ferme a pour expression :
s 2 + Kv s + K p = 0
Les paramtres Kv et K p peuvent tre choisis afin dimposer les ples du
systme en boucle ferme.
Schma de commande :
xd
Systme
KP
f = mx
x
Kv
x d
xd
ERII4, Robotique industrielle
83
1.5
Simulation obtenue pour un suivi
de trajectoire de type sinusodale,
avec m=1, Kp=1 et Kv=2, ce qui
donne un facteur damortissement
gal 1.
0.5
-0.5
-1
10
15
20
25
30
Exercice : On considre un robot constitu dun axe de type prismatique, de
variable articulaire r. Le modle dynamique du robot est donn par lquation
suivante : = m
r avec m= 5kg et la force applique. Dterminer la loi de
commande dans le cas dun mouvement compltement spcifi pour obtenir en
boucle ferme un systme caractris par le ple double -2.
ERII4, Robotique industrielle
84
Commande classique pour un robot manipulateur
Lanalyse du modle dynamique dun robot montre que lon est en prsence
dun systme de n quations, non linaires et couples.
Pour pouvoir appliquer des commandes classiques type PD ou PID, on est
ammen considrer le robot comme un systme linaire. Lavantage de la
commande classique rside essentiellement dans la facilit dimplantation. En
contre partie, on constate des dpassements qui peuvent tre importants (risque
de collision prjudiciable pour le robot) et une prcision qui est souvent
insuffisante lorsque lon cherche raliser du suivi de trajectoire.
La commande classique la plus rpendue est en gnrale une commande de
type PID dfinie par la loi de commande suivante :
t
= K p (q q) + Kv (q q) + K (q q)d
d
o les matrices Kp, Kv et Ki sont des matrice diagonales.
ERII4, Robotique industrielle
85
Schma de commande:
qd
Kp
q
Ki
Robot
q
q d
Kv
Pour la synthse de la commande PID, on considre un modle darticulation
de la forme suivante:
= M jjmax qj + Fvj q j
avec M
jjmax
= max M (q) et en ommettant dans un premier temps les forces de
jj
gravits.
ERII4, Robotique industrielle
86
Le modle de larticulation est dautant plus raliste :
que le rapport de rduction est important (augmentation de la partie
invariante de M jj ),
que les vitesses sont faibles ce qui permet de ngliger les forces de Coriolis
et centrifuges
et que les gains en position et en vitesse sont grands (commande grand
gain).
Laugmentation des gains peut entraner des risques dinstabilit ou une
excitation de certains modes de frquence lve.
Trs souvent les effets dus aux forces de gravit sont compenss soit par
construction mcanique, soit par commande.
ERII4, Robotique industrielle
87
Exercice : on considre le robot caractris par le modle dynamique suivant :
= ml 2 q+ Fv q + mgl cos q . Expliquer lorigine des diffrents termes du modle.
On envisage une commande PID permettant aussi la compensation de la force
de gravit. Donner lexpression de la loi de commande. Dterminer la fonction
de transfert en boucle ferme. Proposer une mthode pour le choix des
coefficients du correcteur PID.
m
mg
ERII4, Robotique industrielle
88
Commande par dcouplage non linaire
Introduction
Lorsque lapplication ncessite des volutions rapides du robot et une prcision
dynamique importante, il devient ncessaire de concevoir un systme de
commande, plus performant que celui issu des commandes classiques, qui soit
capable de prendre en compte les forces dinteractions dynamiques.
La mthode de commande par dcouplage non linaire apporte une solution
performante cette problmatique. Cette commande est base sur lutilisation
du modle dynamique (modle inverse). Certains problmes inhrents la
mthode doivent tre rsolus dans la phase de mise en uvre :
Complexit du calcul du modle dynamique qui doit tre ralis en ligne
Lincertitude sur la connaissance des valeurs des paramtres inertiels
(techniques didentification hors-ligne et en ligne)
La difficult de modliser les forces de frottements et dlasticit des organes
de transmission (volution de la technologie des actionneurs actionneur
entranement direct)
ERII4, Robotique industrielle
89
Principe
Transformer le systme initial non linaire en un systme linaire par un
retour dtat, et ainsi se ramener un problme de commande de systme
linaire.
La mthode de dcouplage non linaire par retour dtat est difficile
rsoudre dans le cas gnral, il ny correspond pas ncessairement une
solution. Dans le cas de robot-manipulateur, le problme est simplifi du
fait que lon dispose un modle inverse.
Considrons un robot-manipulateur dfini par le modle dynamique suivant :
= M (q) q+V (q, q) + G(q) + Fv q + FS sign(q) = M (q) q+ H (q, q)
ERII4, Robotique industrielle
90
Soient M (q) et H (q, q) les estimations respectives des matrices M (q) et
H (q, q) . La dtermination de ces estimations suppose que les positions et
vitesses articulaires sont mesurables.
Considrons la loi de commande dfinie par :
= M (q) w(t) + H (q, q)
Le cas idal pour lequel dune part il ny a pas derreur de modlisation et
dautre part les paramtres inertiels sont parfaitement connus, conduit alors la
relation :
q = w(t )
Lapplication de la loi de commande permet de transformer le problme de la
commande dun systme, dordre n, non linaire et coupl en la commande de
n systmes du 2nd ordre qui sont linaires et dcoupls (doubles intgration).
ERII4, Robotique industrielle
91
w(t )
Robot
Manipulateur
~
M (q )
w(t ) = q
q
q
~
H (q, q )
Commande par retour dtat : cas o seule la position finale est spcifie
Dans ce cas, la trajectoire est spcifie par la donne q (t) . On considre dans
d
ce cas la loi de commande suivante :
w(t) = K p (q q) Kvq
d
ERII4, Robotique industrielle
92
Le systme en boucle ferme est alors caractris par lquation diffrentielle
suivante :
w(t ) = q q+ Kvq + K pq = K pq
d
On obtient un systme linaire du 2nd ordre.
Lquation = M (q) w(t) + H (q, q) comporte alors deux termes :
Le terme H (q, q) correspondant lestimation des forces de Coriolis, des
forces centrifuges et des forces de gravits, et ventuellement des forces de
frottement
Le terme M (q) w(t) = M (q) K p (q q) Kvq quivalent une correction du
systme de type PD de gains variables M (q)K p et M (q)Kv , fonctions de la
configuration du robot.
ERII4, Robotique industrielle
93
Commande par retour dtat : cas o le mouvement est compltement
spcifi
Dans ce cas, la trajectoire est spcifie par les grandeurs q (t) , q (t) et q (t) . Le
d
choix dune loi de commande de la forme :
w(t) = K p (q q) + Kv (q q) + q
d
permet de caractriser lerreur = q q par lquation diffrentielle suivante :
d
w(t ) = q + Kv + K p = 0
On choisit dans cas les gains Kv et Kp pour que lerreur tende
asymptotiquement vers 0 quand t tend vers linfini.
ERII4, Robotique industrielle
94
Schma fonctionnel :
q
qd
w(t )
Kp
Kv
Robot
~
M (q )
q
q
~
H (q, q )
q d
qd
Robustesse vis vis des erreurs de modlisation
Considrons le cas dune loi de commande de la forme :
w(t ) = K p (q q) + Kv (q q) + q
d
En prsence derreur de modlisation, les matrices M et H ne sont plus gales
aux matrices M et H , respectivement. On obtient alors lquation suivante :
ERII4, Robotique industrielle
95
M w(t ) + H = M q+ H M q + Kv (q q) + K p (q q) + H = M q+ H
ce qui conduit :
+ Kv + K p = M 1 (M M ) q+ H H
Remarques
Les erreurs de modlisation constituent un terme dexcitation pour lquation
derreur, lorsque les erreurs sont importantes. Une solution consiste
augmenter les gains Kv et Kp afin de minimiser le terme dexcitation.
En pratique (simulation et exprimentation), on constate que ce type de
commande est robuste pour des erreurs de modlisation allant jusqu 50%
(voire 100%) des valeurs des paramtres inertiels.
ERII4, Robotique industrielle
96
Commande dynamique dans lespace oprationnel
Introduction
Ncessit de spcifier le mouvement dans lespace oprationnel
Solutions possibles :
Le mouvement donn dans lespace oprationnel est transform en un
mouvement dans lespace articulaire, puis la commande dans lespace
articulaire est mise en uvre. Le signal derreur minimis est alors exprim
dans lespace articulaire.
Les quations dynamiques du robot, exprimes dans lespace oprationnel,
sont utilises pour crire directement la loi de commande.
ERII4, Robotique industrielle
97
Commande dans lespace oprationnel avec correction dans
lespace articulaire
Pour dcrire la trajectoire suivre dans lespace articulaire lorsque celle-ci est
initialement dcrite dans lespace oprationnel, deux solutions sont possibles.
1) Seul le modle gomtrique inverse est utilis, puis par une procdure
numrique on drive la position articulaire dsire pour obtenir les vitesses et
acclrations articulaire dsires
Xd
qd
q d
Drivation numrique
g( X d )
qd
Modle gomtrique inverse
ERII4, Robotique industrielle
98
2) On calcule les positions, vitesses et acclrations partir :
du modle gomtrique inverse donn par :
q = g( X )
du modle cinmatique inverse qui pour les positions non singulires scrit :
q = J 1(q) X
Dans les positions singulires ou pour des robots redondants, on remplace la
matrice J 1(q) par une inverse gnralise.
La relation X = J (q) q implique par drivation : X = J (q) q+ J (q, q) q , ce qui
conduit lexpression de lacclration :
1
q = J (q) X J (q, q) q
avec J (q, q) = d J (q) .
dt
ERII4, Robotique industrielle
99
A priori la seconde mthode est plus prcise, cependant on utilise trs souvent
la premire car elle ncessite mois de calculs.
Xd
qd
g( X d )
X d
q d
J (qd )
qd
X d
J 1 Xd J qd
ERII4, Robotique industrielle
100
Commande dans lespace oprationnel avec correction dans
lespace oprationnel
On considre le cas dune commande par dcouplage non linaire. Le
comportement dynamique du robot est dcrit par lquation suivante :
= M (q) q+ H (q, q)
1
En tenant compte de la relation q = J (q) X J (q, q) q , il vient :
1
= M J X J q + H
En supposant que les paramtres gomtriques et dynamiques sont connus
avec prcision, une loi de commande qui linarise et dcouple le systme dans
lespace oprationnel est donne par lexpression:
1
= M J w(t ) J q + H
ERII4, Robotique industrielle
101
Avec cette loi de commande, et en supposant que le modle dynamique est
parfaitement connu, le systme avec la loi de dcouplage non linaire est
modlis par un double intgrateur dans lespace oprationnel. On a :
X = w(t )
Dans le cas de suivi dune trajectoire, compltement spcifie, la loi de
commande dfinie dans lespace oprationnel :
w(t ) = X + Kv ( X X ) + K p ( X X )
d
d
d
permet de caractriser lerreur de suivi de trajectoire par lquation
diffrentielle suivante :
avec
=X X .
X
d
ERII4, Robotique industrielle
+ Kv + K p = 0
X
X
X
102
Schma de commande :
X = J (q ) q
X = f (q)
-
X d
Kv
+
Xd
J 1 (q)
Kp
~
M (q)
q
Robot
X d
Modle dynamique
~
H (q, q )
J (q, q ) q
ERII4, Robotique industrielle
103