[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE
Introduction :
Le moteur asynchrone (MAS) est actuellement le moteur lectrique
dont lusage est le plus rpandu dans lindustrie. Son principal
avantage rside labsence de contacts lectrique glissants, ce qui
conduit a une structure simple, robuste et facile construire. Reli
directement au rseau industriel une tension et une frquence
constantes, il tourne vitesse peu diffrente de la vitesse dun
moteur synchrone. Il est utilis pour la ralisation de la plupart des
entranements vitesse [Link] permet aussi la ralisation
dentrainements vitesse variable.
But :
Application de la commande vectorielle pour un moteur asynchrone
aliment en courant.
Modle de la machine asynchrone triphase :
La machine asynchrone reprsente par la figure1.1 se compose :
- Dun circuit statorique fixe comportant trois phases identiques
dcales entre elles de 120o
- Dun circuit rotorique mobile comportant trois phases identiques en
court circuits dcales entre elles de 120o
[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE
Equations lectriques de la machine asynchrone dans le
repre triphas :
Les quations rgissant le fonctionnement lectrique de la machine
asynchrone (MAS) peuvent scrire :
d s
U
R
I
s s
s
dt
0 R I d r
r r
dt
(1.1)
s Ls I s M sr Ir
r Lr Ir M rs I s
(1.2)
avec
U s (V1s V2 s V3s ) T
0 (V1r V2 r V3r ) T
I s ( I 1s I 2 s I 3s ) T
Ir ( I 1r I 2 r I 3r ) T
s (1s 2 s 3s ) T
r ( 1r 2 r 3r ) T
2
[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE
Rs 0 0
Rr 0 0
Rs 0 Rs 0 ; Rr 0 Rr 0
0 0 Rs
0 0 Rr
cos
M sr
2
M rs M cos(
)
cos( 2 )
ls
Ls m s
m s
ms
ls
ms
cos(
ms
m s
l s
2
)
3
cos
lr
Lr m r
m r
mr
lr
mr
mr
m r
l r
2
)
3
2
cos(
)
3
cos(
2
cos(
)
3
cos
O ls (lr) est linductance propre d'une phase statorique
(rotorique), ms (mr) est linductance mutuelle entre deux phases
statoriques (rotoriques) et M' est l'inductance mutuelle entre une
phase statorique et une phase rotorique.
Manipulation :
1/ Ralise le schma en bloc Simulink :
A/ modle de la machine asynchrone alimente en
courant :
Les quations de transformation de Park : La transformation de
Park est une transformation du repre triphas fixe par rapport au
stator dans un repre biphas. Cette transformation permet de
rduire la complexit du systme. La position du repre peut tre
fixe par rapport aux trois rfrentiels :
3
[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE
- Champ tournant
- Stator
- Rotor
1
Ia
2
Ib
(2/3)*((u[1]*cos(u[4]))+(u[2]*cos(u[4]-2*pi /3))+(u[3]*cos(u[4]-4*pi /3)))
1
d
Fcn2
(-2/3)*((u[1]*sin(u[4]))+(u[2]*sin(u[4]-2*pi /3))+(u[3]*sin(u[4]-4*pi /3)))
3
Ic
2
q
Fcn4
4
theta
Les quations de transformation inverse de Park :
((u[1]*cos(u[4]))-(u[2]*sin(u[4]))+(u[3]))
Fcn4
ia
((u[1]*cos(u[4]-2*pi /3))-(u[2]*sin(u[4]-2*pi /3))+(u[3]))
Fcn5
ib
((u[1]*cos(u[4]-4*pi /3))-(u[2]*sin(u[4]-4*pi /3))+(u[3]))
Fcn6
ic
1
2
0
Composante
homopolaire
id
Mux
iq
3
theta
Mux 1
Les quations de flux rotorique :
(M/Tr )*(u[1])-(1/Tr )*(u[4])+(u[3]-u[6])*(u[5])
Fcn
(M/Tr )*u[2]-(u[3]-u[6])*u[4]-(1/Tr )*(u[5])
Fcn1
1
Qdr
2
Qqr
[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE
Les quations de rponse vitesse :
(((3*p*M )/(2*Lr))*(u[4]*u[2]-u[5]*u[1]))/J-(u[7]/J)-(Fr*(u[6]/p))/J
1
wr
Fcn3
La source du courant :
Imax *sin(u)
omega *t
1
ia
Fcn
2*pi *f
Imax *sin(u-2*pi /3)
Clock
2
ib
Fcn1
Imax *sin(u-4*pi /3)
3
ic
Fcn2
To Workspace1
Le modle de MAS :
7
ia
8
ib
PARK-1
ia
Ia
ib
Ib
ic
Ic
theta
RESEAU
5
ids
6
iqs
park
omega *t
2*pi*f
9
ic
10
flux
INV PARK
(M/Tr )*(u[1])-(1/Tr)*(u[4])+(u[3]-u[6])*(u[5])
1
s
Fcn
Integrator
(M/Tr)*u[2]-(u[3]-u[6])*u[4]-(1/Tr)*(u[5])
1
s
Fcn1
Integrator 1
2
Qdr
1
Qqr
Clock
(((3*p*M)/(2*Lr))*(u[4]*u[2]-u[5]*u[1]))/J-(u[7]/J)-(Fr*(u[6]/p))/J
Fcn3
Step 2
1
s
Integrator 2
p
4
wr
Gain
3
Cr
[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE
B/relve les rponses vitesse, couple et flux
rotorique :
La courbe de flux :
-3
x 10
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
La courbe de vitesse :
[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
La courbe du couple lectrique :
[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
Commentaire:
Lorsque la charge est applique, le couple lectromagntique rpond
instantanment et la vitesse est lgrement perturbe. La commande
en courant donne une rponse fort dpassement pour le couple
lectromagntique par consquent il est dconseill d'utiliser dans
un systme boucle ouverte pour des raisons de stabilit.
Conclusion :
Daprs les rsultats de simulation obtenus, on peut conclure que la
commande apporte une amlioration perceptible (rduction des
harmoniques) dans le courant de sortie et par consquent une
amlioration apprciable dans le comportement du moteur. Cette
partie est ncessaire pour lintgration de la machine asynchrone
dans le systme de commande.
8
[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE
E/les faiblesses de cette commande :
1/Le schma de commande vectorielle dun MAS :
Wr
1/M
E S
Add
Saturation
PI
Ids
Fcn2
((3*p*M)/(2*Lr))*((u[3]*u[5])-(u[2]*u[4]))
Ce
Fcn
(2*Lr)/(3*p*M*u[2])
Iqs
Fcn1
Ia
I3
PARK-1
Ib
I2
INV PARK
Ic
I1
ondeleur
3
ia
2
ib
1
ic
ia
wr
ib Iabc
(Rr*u[2])/(Lr*u[1])
Wsi
Qs
Ws
Fcn3
Add 1
wr
Ic Qdr
1
s
Integrator 1
Cr Qqr
charge
Subsystem
Wr
Le schma du rgulateur :
[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE
Kp
Gain
1
E
Add
1
S
1
s
Ki
Gain 1 Integrator
Le schma donduleur :
Udc
1/3
Gain 3
Rseau triphas
+ Redresseur
+Filtre LC
1
s1
1
I1
2
Gain
Subtract
2
s2
2
I2
2
Gain 1
Subtract 1
3
s3
2
Gain 2
Subtract 2
3
I3
10
[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE
1
Ia
Subtract
Relay
2
Ib
Subtract 1
Relay 1
3
Ic
Subtract 2
Relay 2
Subsystem
I1 3
I2 2
I3 1
11