CPGE Mekns- SI / S2I MP et PSI
Cintique
CINETIQUE
(E)
I- CENTRE DINERTIE : (voir cours de statique )
Le centre dinertie dun ensemble matriel (E) de
masse m est le point G tel que :
mOG =
G.
Le centre dinertie G de (E) vrifie aussi :
Si (E) est une partition de n sous ensembles matriels :
E = ii1n Ei tel que chaque Ei est de masse mi et de centre dinertie Gi
mOG
Alors :
OP dm
PE
OP dm
Donc mOG =
OP dm
i 1 PEi
PE1 E 2 E3 ...
mi OG i
avec
m =
i=1
dm
GP dm = 0 ;
PE
OP dm
PE
( m : masse de lensemble matriel (E) ) ;
i=1
Si (E) admet un lment de symtrie matrielle (plan , axe , centre ) alors son centre dinertie G appartient
cet lment de symtrie.
II- OPERATEUR DINERTIE MATRICE DINERTIE :
2.1. Moment dinertie dun solide par rapport un axe :
. Soit (S) un solide ;
. Soit R(O , x , y , z) un repre ;
. Soit (O , u) un axe dorigine O (origine du repre R) et
de vecteur unitaire u .
. Soit P un point courant de (S) de masse lmentaire dm .
Par dfinition le moment dinertie du solide (S) par rapport
laxe () est le scalaire positif :
I
(S)
.Pdm
y
()
HP dm
PS
On a :
HP OP sin
Alors
HP u OP sin = u OP
or u est un vecteur unitaire donc
u .OP u OPdm
et
Donc I
PS
Comme u est indpendant de m alors
HP u OP u OP u OP
HP u . OP A u . OP u OP
2
u 1
I u.
OP u OPdm
PS
Do
I = u.J O (S,u)
1
( retenir)
A. Balga
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2.2. Oprateur dinertie dun solide :
Loprateur dinertie dun solide (S) en un point O est loprateur linaire qui tout vecteur u fait
J O (S,u) =
correspondre le vecteur :
OP u OP dm
PS
JO
u J O (S , u ) OP u OP dm
PS
2.3. Matrice dinertie dun solide :
Loprateur dinertie est linaire donc on peut lui associer une matrice : J O (S,u)= IO (S) u ( retenir)
Cherchons la matrice dinertie IO (S) .
J O (S, y)
J O (S, x)
(S)
J O (S,z)
.
On a :
.
IO (S) .
.
.
.
.
.
.
.
(x , y , z)
dm
Soit P un point courant de (S) de masse lmentaire dm , soit OP x x y y z z .
On a J O (S, x)
OP x OP dm
PS
1 x
x OP 0 y
0 z
(x , y,z)
0
z
donc
y
(x , y,z)
x 0
OP x OP y z
z y
(x , y,z)
y2 z2
xy
xz
OP x OP dm (y 2 z 2 )dm x xydm y xz dm z
PS
PS
PS
PS
De mme : J O (S, y)
OP y OP dm xydm x (x 2 z 2 )dm y yz dm z
PS
PS
PS
PS
J O (S, z)
OP z OP dm xz dm x yz dm y (x 2 y 2 )dm z
PS
PS
PS
PS
y 2 + z 2 dm
- xy dm
- xz dm
PS
PS
PS
Dou
x 2 + z 2 dm
- yz dm
IO (S) = - xy dm
PS
PS
PS
2
2
- yz dm
x + y dm
- xz dm
PS
PS
PS
Donc
J O (S, x)
(x , y,z)
( retenir)
(x , y , z)
[IO(S)] est la matrice dinertie du solide (S) au point O, exprime dans la base (x,y ,z) ,
[IO(S)] est associe loprateur dinertie J O (S , u ) . On note :
J O (S , x ) J O (S , y) J O (S , z)
A F E
IO (S) F B D
E D C
(x , y , z)
A. Balga
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y
x
* A I Ox
z 2 dm : moment dinertie de (S) par rapport laxe (O , x ) ( A x . J O (S , x) ) ;
z 2 dm : moment dinertie de (S) par rapport laxe (O , y) ;
y 2 dm : moment dinertie de (S) par rapport laxe (O , z) ;
PS
* B I Oy
PS
* C I Oz
PS
* F I Oxy xy dm
: produit dinertie de (S) par rapport aux axes (O , x ) et (O , y)
PS
( F [Link] (S, y) y.J O (S, x) )
* E I Oxz
xz dm
: produit dinertie de (S) par rapport aux axes (O , x ) et (O , z) ;
yzdm
: produit dinertie de (S) par rapport aux axes (O , y) et (O , z) .
PS
* D I Oyz
PS
2.4. Application :
(S) : tige rectiligne ,homogne , de masse m , de longueur l ,
de diamtre ngligeable et de centre dinertie G ;
R(G , x , y , z) repre li (S).
1) dterminer en fonction de m et l la matrice dinertie de (S)
au point G dans la base (x , y , z) .
2) dterminer le moment dinertie de la tige (S) par rapport
laxe (G , u) tel que le vecteur unitaire u est situ dans le
plan (G , y , z) et (y , u)
l/2
(S)
()
-l/2
2.5. Base principale dinertie :
La matrice dinertie [IO(S)] est coefficients rels et elle est symtrique , donc elle est
diagonalisable. Il existe donc une base de vecteurs propres (x1 , y1 , z1 ) dans laquelle on a :
A1
IO (S) 0
0
0 0
B1 0
0 C1 (x , y , z )
1
1
1
* (O , x1 ) , (O , y1 ) et (O , z1 ) sont les axes principaux dinertie de (S) au point O
J (S, x ) I (S) x A x ;
0
1 1
* A1 , B1 et C1 sont les moments dinertie principaux de (S) au point O .
2.6. Symtrie matrielle dun solide :
On a la symtrie matrielle si on a la fois la symtrie gomtrique
et la symtrie de rpartition de masse.
a) Solide (S) ayant (O,x,y ) comme plan de symtrie matrielle :
A tout point P(x , y , z) de masse dm correspond son symtrique
P(x , y , z) de masse dm galement .
On a :
D I Oyz
(S1)
(S)
yzdm
PS
Soit S = S1 S2 avec S1 la partie de S situe au dessus du plan (O , x , y )
et S2 la partie situe au dessous .
Alors D I Oyz
yzdm yzdm
PS
PS1 S2
yzdm
PS1
yzdm
PS2
O
-z
P
y
(S2)
A. Balga
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yz dm
PS1
y(z) dm 0
PS1
Donc D=0 et de mme on montre que E I Oxz
xz dm
0 ;
PS
A F 0
;
I0 (S) F B 0
0
0 C (x , y , z)
Do :
(O,z) est un axe principal dinertie de (S) .
b) Solide (S) ayant (O,x,z ) et (O,y ,z ) comme plans de symtrie matrielle :
. (O, x ,z) plan de symtrie matrielle donc
xydm yz dm
PS
PS
. (O , y , z ) plan de symtrie matrielle donc :
xy dm
PS
Do
xz dm
PS
(S)
A 0 0
;
I0 (S) 0 B 0
0 0 C
(x , y , z)
(x,y ,z) est une base principale dinertie de (S)
Remarque : il suffit que le repre R(O , x , y , z) prsente deux plans de symtrie matrielle pour (S)
pour que sa matrice dinertie au point O soit diagonale dans la base (x , y , z) .
c) Solide (S) ayant (O ,z ) comme axe de symtrie matrielle de rvolution :
Tout plan contenant laxe (O , z ) est un plan de symtrie
matrielle de (S) donc :
(x , y , z) ou (u , v,z)
A 0 0
(S)
I0 (S) 0 A 0
0 0 C
( , , z)
J A (S, u)
AP (u AP) dm
AG (u AP) dm
AG (u
GP (u AP) dm
PS
(S)
y
x
y
AP dm) GP (u AP) dm
PS
AP dm mAG
PS
Or
PS
AG GP
J A (S , u )
2.7. Thorme de Huygens gnralis :
. Soit (S) un solide de masse m et de centre dinertie G.
. Soit A un point.
. Le thorme de Huygens permet de mettre en relation les
matrices dinertie de (S) aux points A et G : [IA(S)] et [IG(S)]
exprimes dans la mme base (x , y , z) .
On a :
dans toute base orthonorme dont
le 3eme vecteur unitaire est z
PS
(G est le centre dinertie de (S))
PS
A. Balga
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J A (S, u) mAG (u AG)
Donc
GP (u AP ) dm
AG GP
PS
J A (S , u ) mAG (u AG)
GP (u AG) dm GP (u GP ) dm
PS
PS
J G (S , u )
GP dm) (u AG)
PS
GP dm 0
Or
(G est le centre dinertie de (S))
PS
J A (S , u) J G (S , u) mAG (u AG)
Donc
IA (S) u IG (S) u IA (m,G) u
Soit sous forme matricielle :
I A (S) = IG (S) + I A (m,G)
a
AG = b
c
(x , y , z)
Soit
et comme u est quelconque alors :
( Th de Huygens gnralis )
alors :
A -F -E
AG
= -FG
-F B -D
-E -D C
(x,y ,z) -EG
IA (S)
-FG
BG
-DG
m(b 2 + c 2 )
-EG
-mab
-mac
2
2
-DG
+ -mab
m(a + c )
-mbc
CG (x,y ,z) -mac
-mbc
m(a 2 + b 2 )
(x,y ,z)
IG (S)
A = AG + m(b2 + c2)
B = BG + m(a2 + c2)
C = CG + m(a2 + b2)
IA (m,G) reprsente la matrice dinertie de (S) au
point A en supposant sa masse concentre en G
D = DG + mbc
E = EG + mac
F = FG + mab
z
Remarques :
c
2
1. On a
2
C = CG + m(a + b )
IAz = IGz + m(a2 + b2)
a + b reprsente le carr de la distance entre les
axes (A , z) et (G , z)
2. Soit G un axe passant par le centre dinertie G de (S) et
A un axe passant par le point A tel que A// G alors
on a de mme :
I =I + md 2 ( Th de Huygens )
A
G
Avec
d = distance (A , G)
m : masse du solide (S) .
(A)
(G)
(S)
A. Balga
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(E)
III- TORSEUR CINETIQUE :
. Soit (E) un ensemble matriel de masse m et
de centre dinertie G en mouvement par rapport
un repre R(O , x , y , z) .
G.
P
dm
* Dfinition : Le torseur cintique de lensemble matriel (E) dans son mouvement rapport au
repre R , en un point A quelconque est :
V(P / R)dm
PE
R C (E / R)
C (E/R) =
A (E / R) A
AP V(P / R)dm
PE
A
. R c (E / R)
V(P / R)dm
est la rsultante cintique de lensemble matriel (E) dans son
PE
mouvement par rapport au repre R.
.
A (E / R) =
AP V(P / R)dm : est le moment cintique au point A de lensemble matriel
PE
(E) dans son mouvement par rapport au repre R.
* Expression de R c (E / R) :
mOG
G tant le centre dinertie de (E) donc
OP dm
PE
En drivant par rapport t dans R
d
dt
d
d
m OG OP dm
dt
R dt PE
R
OP dm
dt OP dm
R
PE
R PE
(valable pour un ensemble matriel (E)
a masse conservative)
Donc
Do
m OG
OP dm
dt
R PE dt
R
m V (G / R )
V(P / R ) dm
PE
R c (E / R)
V(P / R ) dm mV(G / R)
PE
Donc
mV(G / R)
A (E / R)
A
C (E/R) =
6
A. Balga
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* Remarques :
Le torseur cintique est aussi appel torseur des quantits de mouvement ;
C (E/R) est un torseur donc :
A (E / R) = B (E / R)+ AB mV(G / R)
( A et B deux points de lespace )
Si la masse de (E) est suppose concentre en son centre dinertie G alors :
mV(G / R)
mV(G / R)
C (E/R) =
G
AG mV(G / R)
A
Si (E) se rduit une masse ponctuelle P alors :
mV(P / R)
mV(P / R)
C (P/R) =
P
AP mV(P / R)
A
IV- TORSEUR DYNAMIQUE :
* Dfinition : Le torseur dynamique de lensemble matriel (E) dans son mouvement rapport au
repre R , en un point A quelconque est :
(P / R)dm
PE
R d (E / R)
D (E/R) =
AP (P / R)dm
A (E / R) A
PE
A
. R d (E / R )
(P / R ) dm :
est la rsultante dynamique de lensemble matriel (E) dans son
PE
mouvement par rapport au repre R.
. A (E / R ) =
AP (P / R ) dm :
est le moment dynamique au point A de lensemble matriel (E)
PE
dans son mouvement par rapport au repre R.
* Expression de R d (E / R ) :
On a
m V (G / R )
V(P / R ) dm
PE
En drivant par rapport t dans R
d
d
m V(G / R ) V(P / R ) dm
dt
R dt PE
R
d
d
V(P / R ) dm
V(P / R ) dm
dt PE
R
R PE dt
Donc
Do
m V (G / R )
V(P / R ) dm
dt
R PE dt
R
m (G / R )
(P / R ) dm
PE
R d (E / R )
(P / R ) dm m(G / R)
PE
Donc
m(G / R)
A (E / R)
A
D (E/R) =
A. Balga
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* Remarques :
Le torseur dynamique est aussi appel torseur des quantits dacclration ;
D (E/R) est un torseur donc :
Si la masse de (E) est suppose concentre en son centre dinertie G alors :
m (G / R)
m (G / R)
D (E/R) =
G
AG m (G / R)
A
Si (E) se rduit une masse ponctuelle P alors :
m (P / R)
m (P / R)
D (P/R) =
P
AP m (P / R)
A
A (E / R) = B (E / R)+ AB m(G / R)
( A et B deux points de lespace )
V- RELATION ENTRE LE MOMENT CINETIQUE ET LE MOMENT DYNAMIQUE :
A (E / R) AP V(P / R)dm ,
On a
en drivant par rapport t dans R :
PE
d
d
dt A (E / R) dt AP V(P / R)dm
R
PE
R
PE
=
=
dt AP V(P / R ) dm
dt AP V(P / R ) dm +
R
PE
AP V(P / R ) dm
dt
R
PE
V(P / R ) V(A / R ) V(P / R ) dm
PE
= V( A / R )
V(P / R ) dm
AP (P / R ) dm
PE
+ A (E / R )
PE
V(P / R ) dm mV(G / R )
Or
PE
Do
A (E / R)= A (E / R) + V(A / R) mV(G / R)
dt
R
( A est un point quelconque de lespace )
* Cas particuliers :
Le point A est fixe dans R :
Le point A est confondu avec G (A G) :
V(A / R ) // V(G / R ) :
A (E / R) A (E / R)
dt
R
d
G (E / R)= G (E / R)
dt
R
d
A (E / R) A (E / R)
dt
R
A. Balga
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VI- MOMENT CINETIQUE DUN SOLIDE :
. Soit (S) un solide de masse m et de centre dinertie G
(S)
z
en mouvement par rapport un repre R(O , x , y , z) ;
. Soit A un point de (S) ;
On a
A (S / R)
.
A.
AP V(P / R)dm
PS
A et P sont deux points de (S) donc :
P
dm
V(P / R ) V(P S / R ) V(A S / R ) (S / R ) AP
Alors
A (S / R)
PS
AP V(A S / R) (S / R) AP dm
AP V(A S / R ) dm AP (S / R ) APdm
PS
PS
AP dm V(A S / R )
PS
J A (S , (S / R ))
( V(A S / R ) est indpendant de m )
Et
AP dm mAG
PS
Do
A (S / R)= J A (S ,(S / R))+mAG V(A S / R)
= I A (S) (S / R)+mAG V(A S / R)
( A est un point du solide (S) )
* Cas particuliers :
A (S / R) J A (S, (S / R)) IA (S) (S / R)
Le point A est fixe dans R :
Le point A est confondu avec G (A G) :
Solide (S1) en rotation autour dun axe fixe dans le repre R :
R(O , x , y , z) repre li au bti (S0) ;
R1 (O , x1 , y1 , z) repre li (S1) ;
L(S1/S0) = pivot daxe (O, z) , soit (x , x1 ) ( y , y1 ) .
x1
G (S / R)= JG (S,(S / R))= IG (S) (S / R)
y1
O
(S0)
Soit
(S1)
A F E
, (S1) est suppos quelconque .
IO (S1 ) F B D
E D C
(x1 , y , z)
1
A. Balga
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Le point O est fixe dans R donc
Or
(S1 / R ) z donc
O (S1 / R) IO (S1 ) (S1 / R)
E
A F E 0
O (S1 / R) F B D 0
D
E D C
(x1 , y1 ,z) C (x , y ,z)
1 1
O (S1 / R) E x1 D y1 C z
Remarques concernant ce cas particulier :
. Rq1 : pour un solide (S1) en rotation autour de laxe (O , z) fixe dans R , O (S1 / R)
nest port par laxe de rotation z ( O (S1 / R) C z ) que si E = D = 0 ,
donc que si (O , z) est un axe principal dinertie de (S1 ) .
. Rq2 : La projection du moment cintique O (S1 / R) sur laxe de rotation z est :
z.O (S1 / R) C IOz
avec IOz = C : moment dinertie de (S1) par rapport laxe (O , z)
10
A. Balga
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VII- ENERGIE CINETIQUE :
Lnergie cintique de lensemble matriel (E)
dans son mouvement par rapport au
repre R est le scalaire positif :
2
1
V(P / R) dm
T(E / R)
2 PE
(E)
dm
(S)
x
z
IIX- ENERGIE CINETIQUE DUN SOLIDE :
. Soit (S) un solide de masse m et de centre dinertie G
G.
en mouvement par rapport un repre R(O , x , y , z) ;
. Soit A un point de (S) ;
A.
Par dfinition lnergie cintique de (S) dans son mouvement
par rapport au repre R est :
2
1
T(S / R )
V(P / R ) dm
2 PS
.P
G.
P
dm
A et P sont deux points de (S) donc :
V(P / R ) V(P S / R ) V(A S / R ) (S / R ) AP
2T(S / R )
Donc
V(P / R )
dm
PS
V(P / R ) . V(P / R ) dm
PS
V(P / R ) . V(A S / R ) (S / R ) APdm
PS
V(P / R ) .V(A S / R) dm V(P / R) . (S / R) APdm
PS
PS
V( A S / R ) .
V(P / R ) dm
V(P / R ) dm (S / R ) .
PS
V( A S / R ) .
(S / R ) . AP V(P / R )dm
PS
PS
AP V(P / R)dm
PS
( V(A S / R ) et (S / R ) sont indpendant de m)
2T(S / R) V(A S / R).mV(G / R) (S / R) . A (S / R)
Donc
2T(S/R) = V (S/R)C (S/R)
Do
Torseur cinmatique du
mouvement de (S) par rapport R
Comoment exprim au mme point A :
(S / R)
mV(G / R)
2T(S / R)
V(A S / R)
A
A (S / R)
A
donc
Torseur cintique de (S) dans
son mouvement par rapport R
2T(S / R) V(A S / R).mV(G / R) (S / R). A (S / R)
Comoment exprim au mme point G (centre dinertie de (S)) :
(S / R)
mV(G / R)
2T(S / R)
V(G / R)
G
G (S / R)
G
donc
2T(S / R) m V(G / R) (S / R). G (S / R)
2
11
A. Balga
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* Cas particuliers :
Le point A est fixe dans R :
2T(S / R) (S / R). A (S / R)
Solide (S1) en rotation autour dun axe fixe dans le repre R :
x1
y1
(S1)
(S0)
Le point O est fixe dans R donc 2T(S1 / R) (S1 / R). O (S1 / R) (S1 / R).JO (S1 , (S1 / R))
Or (S1 / R ) z donc :
2T(S1 / R ) z . J O (S1 , z) 2 z . J O (S1 , z)
Car loprateur dinertie est linaire
Et z . J O (S1 , z) I Oz : moment dinertie de (S1 ) par rapport laxe (O , z)
2T(S1 / R ) I Oz 2
Donc
T(S1 / R )
1
I Oz 2
2
Le mouvement de (S1) par rapport R est tel que (S1 / R)=z
(mouvement plan sur plan ou hlicodal )
m V(G / R ) I
2
T(S1 / R )
Avec
x1
m V(G / R ) (S1 / R ) . J G (S1 , (S1 / R ) )
Or (S1 / R ) z
donc
2
2T(S1 / R ) m V(G / R ) z . J G (S1 , z )
2
m V(G / R ) 2 z . J G (S1 , z )
Donc
y1
2T(S1 / R) m V(G / R) (S1 / R). G (S1 / R)
G
(S1)
Gz
2
1
1
m V(G / R ) I Gz 2
2
2
IGz : moment dinertie de (S1) par rapport laxe (G , z)
Le solide (S1) est en mouvement de translation par rapport au repre R :
2
2
1
1
( A (S1))
T(S1 / R) m V(G / R) m V(A S1 / R)
2
2
12
A. Balga