Formulaire sur les produits scalaires et vectoriels

Dans ce qui suit on se place dans E = R3 , identi e avec lespace vectoriel de la g eom etrie. Un vecteur sera not e avec une ` eche et ( i , j , k ) d esigne la base canonique. Produit scalaire Cest une application de E E dans R qui ` a un couple ( u, v ) de vecteurs associe un nombre r eel not e < u , v >, v eriant les propri et es suivantes : 1. lin earit e par rapport ` a la premi` ere variable : , quels que soient les vecteurs u eels 1 et 2 , 1 u2 , v , et les nombres r + < 1 u 1 2 u2 , v >= 1 < u1 , v > + < 2 u2 , v > 2. lin earit e par rapport ` a la deuxi` eme variable : quels que soient les vecteurs u, v1 , v2 , et les nombres r eels 1 et 2 , v2 >= 1 < u , v1 > +2 < u, v2 > v1 + 2 < u , 1 3. sym etrie : quels que soient les vecteurs u, v < u , v >=< v , u > 4. positivit e : quel que soit le vecteur u < u , u > 0 5. On note u = < u, u >= 0 u = 0

< u, u > la norme dun vecteur. Elle v erie 1. quels que soient le vecteur u et le nombre , u = || u

2. In egalit e triangulaire : quels que soient les vecteurs u et v u + v u + v 3. u = 0 u = 0

Deux vecteurs u et v sont orthogonaux si et seulement si < u, v >= 0 . Base orthonorm ee ( I , J , K ). Cest une famille de trois vecteurs de norme 1 et deux ` a deux orthogonaux. In egalit e de Schwarz : quels que soient les vecteurs u et v |< u, v >| u 1 v

 et on a egalit e si et seulement si u et v sont colin eaires. Angle de deux vecteurs non nuls. Cest langle d eni par < u, v > = arccos u v Coordonn ees dun vecteur dans une base orthonorm ee Si ( I , J , K ) est une base orthonorm ee, on a u =< u, I > I +< u, J > J+< u,K > K Expression du produit scalaire dans une base orthonorm ee Si ( I , J , K ) est une base orthonorm ee, et si u = x I + y J + z K et v = x I + y J + z K alors et < u, v >= xx + yy + zz u = x2 + y 2 + z 2 .

Ecriture matricielle du produit scalaire Si U et V sont les matrices colonnes des vecteurs u et v dans une base orthonorm ee, alors < u , v >= tU V Matrice de changement de base orthonorm ee Soit B une base orthonorm ee, et B une autre base. Soit Q la matrice de passage de B ` a B . Alors B est 1 t orthonorm ee si et seulement si Q = Q. Une telle matrice Q est dite orthogonale et son d eterminant vaut 1 ou 1. Remarque On choisira dans ce qui suit de prendre le produit scalaire rendant la base canonique orthonorm ee, cest-` a-dire celui qui est d eni par < u, v >= xx + yy + zz x x o` u u = y et v = y . z z Orientation de lespace Si lon prend une base B de matrice P dans la base canonique. On dira que B est une base directe si det P > 0, et indirecte si det P < 0. On dira que deux bases de m eme nature (directes ou indirectes) ont la m eme orientation. Soit B et B deux bases, et Q la matrice de passage de B ` a B . Les bases B et B ont la m eme orientation si et seulement si det Q > 0. En particulier, si les bases sont orthonorm ees, elles ont m eme orientation si et seulement si det Q = 1.

 Si ( u, v , w ) est une base, o` u bien elle est directe ou bien ( u , v , w ) est directe. Si ( i , j , k ) est la base canonique, alors ( j , k , i ) et ( k , i , j ) sont des bases directes, alors que ( i , j , k ), ( j , i , k ) sont des bases indirectes. Si B et B sont deux bases orthonorm ees directes, et si X est un syst` eme de trois vecteurs de matrice Q dans B et Q dans B , alors det Q = det Q .

Produit mixte Soit trois vecteurs u, v, w . On appellera produit mixte de ces trois vecteurs et on notera ( u, v , w ), le d eterminant de la matrice de ces trois vecteurs dans la base canonique. Ce produit mixte a donc les propri et es du d eterminant : cest une forme lin eaire antisym etrique.

Produit vectoriel Soit deux vecteurs u, v . Il existe un unique vecteur w tel que, quel que soit z, < w, z >= ( u , v , z). Ce vecteur est appel e produit vectoriel de u et v et se note u v . On a donc < u v , z >= ( u , v , z).

Expression du produit vectoriel dans la base canonique Si alors u = x i + y j + z k et v = x i + y j + z k u v = (yz y z ) i + (zx z x) j + (xy y x) k i j k

Formellement cela revient ` a d evelopper le d eterminant suivant par rapport ` a la derni` ere colonne : x y z Propri et es du produit vectoriel 1. lin earit e par rapport ` a la premi` ere variable : , quels que soient les vecteurs u eels 1 et 2 , 1 u2 , v , et les nombres r + u (1 1 2 u2 ) v = 1 u1 v + 2 u2 v 2. lin earit e par rapport ` a la deuxi` eme variable : quels que soient les vecteurs u, v1 , v2 , et les nombres r eels 1 et 2 , u (1 v1 + 2 v2 ) = 1 u v1 + 2 u v2 3. antisym etrie : quels que soient les vecteurs u, v u v = v u 3 x y z

 Deux vecteurs u et v sont colin eaires si et seulement si u v = 0 . (En particulier u u = 0 ). De plus on a la relation u v 2+ < u, v >2 = u
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Expression du produit vectoriel dans une base orthonorm ee directe Si ( I , J , K ) est une base orthonorm e directe, et si u = X I + Y J + Z K et v = X I + Y J + ZK alors u v = (Y Z Y Z ) I + (ZX Z X ) J + (XY Y X ) K

Lexpression du produit vectoriel est la m eme dans toute base orthonorm ee directe. En particulier D enition g eom etrique Si u et v sont colin eaires le produit vectoriel est nul. Sinon cest lunique vecteur w v eriant les conditions suivantes : 1. w est orthogonal ` a u et ` a v 2. w = u v | sin |, o` u est langle des deux vecteurs u et v 3. la base ( u , v , w ) est directe. I J =K , J K = I , K I = J

Remarques : a) u v est laire du parall elogramme construit sur les vecteurs u et v. b) la valeur absolue du produit mixte |( u, v w )| est le volume du parall el epip` ede construit sur les vec teurs u , v , et w . Compl ement Double produit vectoriel : ( u v) w =< u, w > v< v , w > u

Produit scalaire de deux produits vectoriels : < u v , w z >=< u, w >< v , z >< u, z >< v , w >