N dordre : 4083

cole Doctorale Sciences Pour lIngnieur

ULP ENSAIS ENGEES - URS

THSE
prsente pour obtenir le grade de

Docteur de lUniversit Louis Pasteur Strasbourg I Discipline : Gnie lectrique

(spcialit Electrotechnique, Electronique, Automatique )
par

Mohamad Alaa Eddin Alali Contribution lEtude des Compensateurs Actifs des Rseaux Electriques Basse Tension
(Automatisation des systmes de puissance lectriques)

Soutenue publiquement le 12 Septembre 2002

Membres du jury
Directeur de thse : Directeur de thse : Rapporteur interne : M. Shahrokh Saadate, professeur, Universit Henri Poincar, Nancy M. Francis Braun, professeur, Universit Louis Pasteur, Strasbourg M. Eric Ostertag, professeur, Universit Louis Pasteur, Strasbourg

Rapporteur externe : M. Jean-Marie Kauffmann, professeur, Universit Franche-Comt, Belfort Rapporteur externe : M. Brayima Dakyo, professeur, Universit du Havre, Le Havre Examinateur : Membre invit : Membre invit : M. Yves-Andr Chapuis, M.C, Universit Louis Pasteur, Strasbourg M. Pascal Boos, Ingnieur, Socit Socomec, Benfeld M. Mohamed Machmoum, M.C, IRESTE, Saint-Nazaire

cole Doctorale Sciences Pour lIngnieur

ULP ENSAIS ENGEES - URS

THSE
prsente pour obtenir le grade de

Docteur de lUniversit Louis Pasteur Strasbourg I Discipline : Gnie lectrique

(spcialit Electrotechnique, Electronique, Automatique )
par

Mohamad Alaa Eddin Alali Contribution lEtude des Compensateurs Actifs des Rseaux Electriques Basse Tension
Soutenue publiquement le 12 Septembre 2002

Membres du jury
Directeur de thse : Directeur de thse : Rapporteur interne : M. Shahrokh Saadate, professeur, Univ. Henri Poincar, (Electrotechnique) M. Francis Braun, professeur, Univ. Louis Pasteur, (Electrotechnique) M. Eric Ostertag, professeur, Univ. Louis Pasteur, (Automatique)

Rapporteur externe : M. Jean-Marie Kauffmann, professeur, Univ. Franche-Comt, (Electrotechnique) Rapporteur externe : M. Brayima Dakyo, professeur, Univ. du Havre, (Electrotechnique) Examinateur : Membre invit : Membre invit : M. Yves-Andr Chapuis, M.C, Univ. Louis Pasteur, (Microlectronique) M. Pascal Boos, Ingnieur, Socit Socomec, (Electrotechnique) M. Mohamed Machmoum, M.C, IRESTE, Saint-Nazaire, (Electrotechnique)

AVANT PROPOS
Le travail prsent dans ce mmoire a t effectu en codirection entre les deux laboratoires : GREEN (Groupe de Recherche en Electrotechnique et en Electronique de Nancy) de lUniversit Henri Poincar, UHP-Nancy1, et LEPSI (Laboratoire dElectronique et de Physique des Systmes Instrumentaux) de lUniversit Louis Pasteur, ULP-Strasbourg1. Je remercie monsieur Jean-Marie KAUFFMANN, professeur lUniversit de Franche-Comt Belfort, qui a accept dtre rapporteur de mon travail et qui ma fait lhonneur de prsider mon jury. Je tiens remercier mes encadreurs sans qui cette thse naurait jamais eu lieu : messieurs Shahrokh SAADATE professeur lUHP, Francis BRAUN professeur lULP et Yves-Andr CHAPUIS matre de confrences lULP. Leur encadrement ma offert la possibilit de raliser une thse multidisciplinaire ce qui ma permis dlargir mon spectre de connaissances scientifiques et douvrir la voie des collaborations futures en forme de co-tutelles. Je tiens remercier galement aussi la direction des deux laboratoires daccueil, messieurs Abderrezak REZZOUG, professeur lUHP, directeur du GREEN et Jean-Louis RIESTER professeur lULP, directeur du LEPSI, de mavoir offert la possibilit de raliser ma thse au sein de leurs laboratoires. Je remercie monsieur Eric OSTERTAG, professeur lUniversit Louis Pasteur Strasbourg, davoir accept dtre rapporteur de ma thse et avec qui jaurai le plaisir de travailler sur des sujets portant sur des thmatiques scientifiques qui nous intressent. Je remercie monsieur Brayima DAKYO, professeur lUniversit du Havre, davoir accept dtre rapporteur de ma thse et qui a enrichi le dbat avec ses remarques trs pertinentes. Je tiens remercier aussi messieurs Pascal BOOS, ingnieur la socit SOCOMEC Benfeld et Mohamad MACHMOUM, matre de confrences lIRESTE Saint-Nazaire, davoir accept leur participation au jury de thse. Je suis trs reconnaissant la socit de SOCOMEC de Benfeld du partenariat industriel quils nous ont confis. Je remercie spcialement toutes les personnes qui ont particip ce projet messieurs : Michel BOMMER, Pascal BOOS, Stphane MERCIER, Emmanuel GRUBER et Thierry DANOBER. Finalement, je tiens remercier galement monsieur Jean LEVEQUE, matre de confrences au GREEN de lUHP, de mavoir soutenu tout au long de la thse.

SOMMAIRE
INTRODUCTION GNRALE ............................................................................................. 1 CHAPITRE I PERTURBATIONS DES RSEAUX LECTRIQUES ET PRINCIPE DE COMPENSATION ACTIF..................................................................................................... 5
I. INTRODUCTION ............................................................................................................................7 II. CARATERISTIQUES DES PERTURBATIONS ELECTRIQUES .........................................................7
II.1 Perturbations harmoniques en courant et en tension ................................................................. 8
II.1.1 Origine des harmoniques............................................................................................................................. 8 II.1.2 Consquences des harmoniques .................................................................................................................. 8 II.1.3 Rglementation ......................................................................................................................................... 10

II.2 Dsquilibre du courant et de la tension .................................................................................... 12

II.2.1 Origine du dsquilibre ............................................................................................................................. 12 II.2.2 Consquences du dsquilibre .................................................................................................................. 12 II.2.3 Rglementation ......................................................................................................................................... 12

II.3 Creux de tension........................................................................................................................... 13

II.3.1 Origine des creux de tension ..................................................................................................................... 13 II.3.2 Consquences des creux de tension .......................................................................................................... 13 II.3.3 Rglementation ......................................................................................................................................... 13

III. SOLUTIONS DE DPOLLUTION DES RESAUX ELECTRIQUES ....................................................15

III.1 Solutions de dpollution traditionnelles.................................................................................... 15
III.1.1 Dpollution des courants perturbateurs.................................................................................................... 15 III.1.1.1 Rquilibrage des courants du rseau lectrique............................................................................. 15 III.1.1.2 Compensation de la puissance ractive ........................................................................................... 15 III.1.1.3 Compensation des courants harmoniques ....................................................................................... 15 III.1.2 Dpollution des tensions perturbatrices ................................................................................................... 16

III.2 Solutions de dpollution modernes ........................................................................................... 17

III.2.1 Dpollution des courants perturbateurs.................................................................................................... 17 III.2.2 Dpollution des tensions perturbatrices ................................................................................................... 17 III.2.3 Solution de dpollution adopte .............................................................................................................. 17

IV. FILTRES ACTIFS ......................................................................................................................18

IV.1 Le filtre actif parallle (F.A.P)................................................................................................... 18
IV.1.1 Principe de fonctionnement ..................................................................................................................... 18 IV.1.2 Mise en uvre ......................................................................................................................................... 18

IV.2 Le filtre actif srie (F.A.S).......................................................................................................... 19

IV.2.1 Principe de fonctionnement ..................................................................................................................... 19 IV.2.2 Mise en uvre ......................................................................................................................................... 20

IV.3 La combinaison parallle-srie actifs (UPQC) ......................................................................... 20 IV.4 Combinaison hybride active et passive ..................................................................................... 20
IV.4.1 Le filtre actif srie avec des filtres passifs parallles............................................................................... 21 IV.4.2 Le filtre actif srie connect en srie avec des filtres passifs parallles .................................................. 21 IV.4.3 Le filtre actif parallle avec un filtre passif parallle .............................................................................. 21

V. CONCLUSION.......................................................................................................................23

CHAPITRE II FILTRE ACTIF PARALLLE, STRATGIE DE COMMANDE, RGULATION ET DIMENSIONNEMENT ...................................................................................................... 25

I. INTRODUCTION ..........................................................................................................................27 II. STRUCTURE GNRALE DU FILTRE ACTIF PARALLELE ..........................................................28
II.1 Topologie gnrale ....................................................................................................................... 28 II.2 Etude de la partie puissance........................................................................................................ 28
II.2.1 Onduleur de tension .................................................................................................................................. 28 II.2.1.1 Structure gnrale............................................................................................................................. 28 II.2.1.2 Tension fournie par londuleur ......................................................................................................... 29 II.2.1.3 Reprsentation vectorielle ................................................................................................................ 29 II.2.2 Systme de stockage dnergie ................................................................................................................. 30 II.2.3 Filtre de sortie ........................................................................................................................................... 31 II.2.3.1 Filtre du premier ordre...................................................................................................................... 31 II.2.3.2 Filtre du troisime ordre ................................................................................................................... 32

II.3 Etude de la partie contrle-commande ...................................................................................... 34

II.3.1 Introduction la stratgie de commande................................................................................................... 34 II.3.2 La mthode didentification des courants perturbs.................................................................................. 34 II.3.2.1 Gnralits sur les mthodes didentification................................................................................... 34 II.3.2.2 Principe du fonctionnement de la mthode des puissances instantanes.......................................... 35
II.[Link] II.[Link] II.[Link] II.[Link] Gnralits sur les puissances instantanes.................................................................................................35 Sparation des puissances perturbatrices ....................................................................................................36 Calcul des courants perturbateurs ...............................................................................................................37 Algorithme d'identification .........................................................................................................................38

II.3.3 Le systme base de PLL......................................................................................................................... 39 II.3.3.1 Structure gnrale............................................................................................................................. 39 II.3.3.2 Principe de fonctionnement .............................................................................................................. 39 II.3.3.3 Calcul de la rfrence poursuivre Vd-ref.......................................................................................... 40 II.3.4 Rgulation de la tension continue ............................................................................................................. 40 II.3.5 La commande de londuleur...................................................................................................................... 41 II.3.5.1 Commande par hystrsis................................................................................................................. 41 II.3.5.2 Commande par modulation de largeur dimpulsion ......................................................................... 42 II.3.6 La Rgulation du courant du filtre actif parallle...................................................................................... 43 II.3.6.1 Structure de la boucle de rgulation ................................................................................................. 43 II.3.6.2 Mthode de rgulation par PI ........................................................................................................... 44 II.3.6.3 Mthode de rgulation par RST........................................................................................................ 45

II.4 Conclusion..................................................................................................................................... 45

III. ETUDE DES BOUCLES DE RGULATION ..................................................................................46

III.1 Objectifs de rgulation ............................................................................................................... 46 III.2 Rgulateur de type RST ou placement de ples robuste......................................................... 46
III.2.1 Rsolution de lquation de Bezout ......................................................................................................... 47 III.2.2 Stratgie de placement de ples robuste .................................................................................................. 49

III.3 Application et adaptation du rgulateur RST.......................................................................... 51

III.3.1 Rgulateur RST appliqu au systme base de PLL............................................................................... 51 III.3.1.1 Description polynomiale du rgulateur RST................................................................................... 51

III.3.1.2 Placement de ples du rgulateur RST............................................................................................ 52 III.3.1.3 Analyse des Performances .............................................................................................................. 53 III.3.2 Rgulateur RST appliqu la rgulation du courant du F.A.P ................................................................ 55 III.3.2.1 Description polynomiale du rgulateur RST................................................................................... 55 III.3.2.2 Placement de ples du rgulateur RST............................................................................................ 55 III.3.2.3 Analyse des Performances .............................................................................................................. 56

III.4 Mthode amliore du rgulateur RST : (RSTam) ................................................................. 57

III.4.1 Identification du dphasage : cas gnral ................................................................................................ 57 III.4.2 Approche de conception du rgulateur amlior RTSam .......................................................................... 57

III.5 Synthse et comparaison des rgulateurs RST et RSTam ...................................................... 59

IV. ETUDE DE LA PUISSANCE APPARENTE DU F.A.P....................................................................61

IV.1 Compensation des courants harmoniques ................................................................................ 61 IV.2 Compensation des courants harmoniques et de la puissance ractive................................... 62 IV.3 Compensation des courants harmoniques, dsquilibrs et de la puissance ractive........... 64

V. RSULTATS DES SIMULATIONS ................................................................................................66

V.1 Cas de la Compensation gnrale ............................................................................................... 67
V.1.1 Compensation des courants harmoniques ................................................................................................. 67 V.1.2 Compensation des courants harmoniques et de la puissance ractive....................................................... 68 V.1.3 Compensation des courants harmoniques et dsquilibrs et de la puissance ractive............................. 70

V.2 Cas de la Compensation dans un milieu perturb..................................................................... 71 V.3 Cas de la compensation dun filtre actif parallle structure classique ................................. 73
V.3.1 Compensation des courants harmoniques sans rejet des composantes dues aux dcoupages ................... 73 V.3.2 Compensation des courants harmoniques avec rejet des composantes dues aux dcoupages................... 75

VI. CONCLUSION .....................................................................................................................77

CHAPITRE III FILTRE ACTIF SRIE ET COMBINAISON PARALLLE-SRIE ACTIFS........... 79

I. INTRODUCTION ..........................................................................................................................81 II. STRUCTURE GNRALE DU FILTRE ACTIF SRIE ....................................................................81
II.1 Partie puissance du filtre actif srie............................................................................................ 82
II.1.1 Onduleur de tension .................................................................................................................................. 82 II.1.2 Systme de stockage dnergie ................................................................................................................. 83 II.1.3 Filtre de sortie ........................................................................................................................................... 84 II.1.4 Transformateurs dinjection et protection du F.A.S.................................................................................. 86

II.2 Partie contrle-commande du filtre actif srie .......................................................................... 86

II.2.1 Commande de londuleur .......................................................................................................................... 86 II.2.2 Identification des tensions perturbatrices .................................................................................................. 87 II.2.3 Rgulation de la tension du filtre actif srie.............................................................................................. 87

II.3 Identification des perturbations de tension ............................................................................... 88

II.3.1 Gnralits ................................................................................................................................................ 88 II.3.1.1 Mthodes bases sur le calcul des composantes symtriques........................................................... 88 II.3.1.2 Mthodes bases sur le calcul des perturbations dans le repre (d,q)............................................... 89 II.3.1.3 Analyse des performances des mthodes didentification tudies .................................................. 90 II.3.2 Mthode didentification base sur lemploi dun systme base de PLL ............................................... 91 II.3.2.1 Identification des creux de tension monophass............................................................................... 91

II.3.2.2 Identification des creux de tension biphass..................................................................................... 92 II.3.2.3 Identification des creux de tension triphass .................................................................................... 93

II.4 Boucle de rgulation de tension du F.A.S................................................................................... 94

II.4.1 Objectifs gnraux .................................................................................................................................... 94 II.4.2 Application des rgulateurs classiques...................................................................................................... 94 II.4.2.1 Rgulateur RST pour lasservissement de tension du F.A.S ............................................................ 94 II.4.2.2 Rgulateur PID pour lasservissement de la tension du F.A.S ......................................................... 96 II.4.3 Application du rgulateur RSTam .............................................................................................................. 98 II.4.4 Synthse des rgulateurs RST, PID et RSTam ........................................................................................... 98 II.4.4.1 Comparaison des rgulateurs en termes de poursuite ....................................................................... 98 II.4.4.2 Etude de la compensation des perturbations appliques sur le F.A.S............................................. 100

II.5 Etude de la puissance apparente du filtre actif srie .............................................................. 102

II.5.1 Compensation des creux de tensions monophass .................................................................................. 103 II.5.1.1 Cas nutilisant pas un systme base de PLL ................................................................................ 103 II.5.1.2 Cas utilisant un systme base de PLL.......................................................................................... 103 II.5.2 Compensation des creux de tension biphass.......................................................................................... 104 II.5.2.1 Cas nutilisant pas un systme base de PLL ................................................................................ 105 II.5.2.2 Cas utilisant un systme base de PLL.......................................................................................... 105 II.5.3 Compensation des creux de tensions triphass........................................................................................ 105 II.5.3.1 Cas nutilisant pas un systme base de PLL ................................................................................ 106 II.5.3.2 Cas utilisant un systme base de PLL.......................................................................................... 106 II.5.4 Analyse conomique de la compensation ............................................................................................... 106

II.6 Rsultats des simulations........................................................................................................... 108

II.6.1 Compensation des creux de tension ........................................................................................................ 109 II.6.1.1 Compensation des creux de tension monophass ........................................................................... 109
II.[Link] Rgulation de tension par PID ..................................................................................................................109 II.[Link] Rgulation de tension par RST .................................................................................................................110 II.[Link] Rgulation de tension par RSTam ..............................................................................................................111

II.6.2 Compensation des harmoniques et des dsquilibres de tension ............................................................ 113 II.6.2.1 Rgulateur PID ............................................................................................................................... 113 II.6.2.2 Rgulateur RSTam ........................................................................................................................... 115 II.6.3 Evaluation des mthodes didentification et de rgulation...................................................................... 116

III. CONCLUSION ET PERSPECTIVES SUR LA DPOLLUTION UNIVERSELLE DES RSEAUX ELECTRIQUES .......................................................................................................................118
III.1 Conclusion sur le filtre actif srie............................................................................................ 118 III.2 Dpollution universelle : Combinaison Parallle-Srie Actifs (UPQC) ............................... 119
III.2.1 Structure gnrale et emplacement de lUPQC ..................................................................................... 119 III.2.2 Rsultats de simulation .......................................................................................................................... 120

III.3 Conclusion sur lUPQC............................................................................................................ 123

CHAPITRE IV FAISABILIT EXPRIMENTALE DUN FILTRE ACTIF PARALLLE UNIVERSEL ................................................................................................................................... 125
I. INTRODUCTION ........................................................................................................................127
I.1 Problmatiques de recherche...................................................................................................... 127 I.2 Contextes et objectifs de recherche ............................................................................................ 127

II. PRESENTATION DE LENSEMBLE RSEAU-CHARGE-FILTRE ACTIF .......................................129

II.1 Structure gnrale du filtre actif parallle universel .............................................................. 129 II.2 Modlisation de la source lectrique......................................................................................... 129 II.3 Modlisation de la charge polluante......................................................................................... 130 II.4 Modlisation du filtre actif parallle ........................................................................................ 130

III. ETUDE DE FAISABILIT EXPRIMENTALE EN MODE CONTINU ............................................131

III.1 Boucle de rgulation du courant du filtre actif parallle ...................................................... 131 III.2 Origines et effets des perturbations en boucle ouverte ......................................................... 132
III.2.1 Perturbations de la tension du rseau..................................................................................................... 132 III.2.2 Perturbations de londuleur- Rsultats exprimentaux .......................................................................... 133

III.3 Etudes des performances du rgulateur RSTam(s) en boucle ferme................................... 134

III.3.1 Etude des performances en poursuite du rgulateur RSTam ................................................................... 134 III.3.2 Etude des performances en compensation des perturbations ................................................................. 136 III.3.2.1 Compensation des perturbations de la tension du rseau .............................................................. 136 III.3.2.2 Compensation des perturbations de londuleur ............................................................................. 136

III.4 Rsultats des simulations ......................................................................................................... 139

III.4.1 Bilan des simulations ............................................................................................................................. 139 III.4.2 Synthse des rsultats ............................................................................................................................ 140

IV. ETUDE DE FAISABILIT EXPRIMENTALE EN MODE DISCRET .............................................142

IV.1 Calcul indirect des rgulateurs par discrtisation ................................................................. 142
IV.1.1 Discrtisation de la boucle de rgulation du systme base de PLL..................................................... 142 IV.1.1.1 Schma numrique........................................................................................................................ 142 IV.1.1.2 Calcul du rgulateur RST(z) ......................................................................................................... 143 IV.1.2 Discrtisation de la boucle de rgulation du courant ............................................................................. 144 IV.1.2.1 Schma numrique........................................................................................................................ 144 IV.1.2.2 Calcul du rgulateur RST(z) ......................................................................................................... 145 IV.1.2.3 Calcul dun rgulateur RST(z) pour un systme boucl stable ..................................................... 146 IV.1.3 Synthse de la discrtisation par la commande C2d.............................................................................. 147

IV.2 Calcul direct dans le plan z des rgulateurs numriques ...................................................... 149
IV.2.1 Calcul du rgulateur RSTam(z) du courant............................................................................................. 149 IV.2.2 Etudes des performances du rgulateur RSTam(z) en boucle ferme ..................................................... 149 IV.2.2.1 Etude des performances en terme de poursuite ............................................................................. 149 IV.2.2.2 Etude des performances en compensation des perturbations ........................................................ 150
IV.[Link] Effets des perturbations de la tension du rseau ........................................................................................150 IV.[Link] Effets des perturbations de londuleur.......................................................................................................151

V. SYNTHSE ET PERSPECTIVES DE LA FAISABILIT NUMRIQUE ............................................153

V.1 Comparaison des effets des perturbations dans les plans s et z ............................................. 153 V.2 Dtermination de la frquence minimale de commutation..................................................... 154
V.2.1 Etude des performances du rgulateur en termes de poursuite ............................................................... 154 V.2.2 Etude des performances du rgulateur en compensation des perturbations ............................................ 155 V.2.2.1 compensation des perturbations causes par la tension du rseau.................................................. 155 V.2.2.2 compensation des perturbations causes par londuleur................................................................. 156

V.3 Evaluation de ltude effectue ................................................................................................. 156

VI. CONCLUSION ...................................................................................................................158

CONCLUSION GNRALE ET PERSPECTIVES ................................................................ 161

REFERENCES ............................................................................................................... 167

ANNEXES .................................................................................................................... 175

ANNEXE I....................................................................................................................................177
1. Analyse frquentielle des puissances instantanes .................................................................... 177
1.1 Courant harmonique quilibr avec une tension sinusodale quilibre .................................................... 177 1.2 .Courant harmonique quilibr avec une tension dsquilibre.................................................................. 178

ANNEXE II ..................................................................................................................................180
1. Compensation des creux de tension biphass ............................................................................ 180
1.1 Rgulation de tension par PID ................................................................................................................... 180 1.2 Rgulation de tension par RST .................................................................................................................. 181 1.3 Rgulation de tension par RSTam ............................................................................................................... 182

2.

Compensation des creux de tension triphass......................................................................... 184

2.1 Rgulation de tension par PID ................................................................................................................... 184 2.2 Rgulation de tension par RST .................................................................................................................. 185 2.3 Rgulation de tension par RSTam ............................................................................................................... 186

ANNEXE III .............................................................................................................................188

1 Rsultats des simulations .............................................................................................................. 188 2 Compensation des courants harmoniques sous un rseau sain................................................. 188
2.1 Simulation de la compensation harmonique pour a= 0............................................................................ 188 2.1.1 Simulation par SABER ..................................................................................................................... 188 2.1.2 Simulation par Matlab- Simulink- Power System Blockset.............................................................. 190 2.2 Simulation de la compensation harmonique pour a=42............................................................................ 191 2.3 Simulation du rgime transitoire de la compensation harmonique ............................................................. 192

3 Compensation sous un rseau dform en tension et en frquence .......................................... 194

3.1 Simulation de la compensation harmonique sous une tension dforme................................................... 194 3.2 Compensation harmonique sous un rseau une frquence de 60 Hz....................................................... 195

4 Simulation de la compensation avec ladaptation aux rseaux client....................................... 197

4.1 Compensation harmonique : analyse des rsonances................................................................................. 197 4.2 Compensation harmonique : montage de quatre filtres actifs en parallle................................................. 197

5 Simulation de la compensation harmonique avec des groupes lectrognes ........................... 200

5.1 Compensation harmonique : cas dune tension de 265 V et dune frquence de 45 Hz ............................ 200 5.2 Compensation harmonique : cas dune tension de 265 V et dune frquence de 65 Hz ............................ 201

INTRODUC TION GENERALE

Introduction Gnrale ___________________________________________________________________________ Lutilisation croissante dans lindustrie de systmes commands base dlectronique de puissance entrane de plus en plus de problmes de perturbation au niveau des rseaux lectriques. Ainsi, on assiste une augmentation rgulire, de la part des utilisateurs, des taux dharmonique et de dsquilibre des courants, ainsi qu une importante consommation de la puissance ractive. La circulation de ces mmes courants perturbs va galement provoquer des harmoniques et des dsquilibres de tension, lesquels vont se superposer la tension nominale du rseau lectrique. De plus, des incidents du type coups de foudre ou un brusque dmarrage dune machine tournante forte puissance peuvent causer une chute soudaine et importante de tension. On nommera ce type dincident : creux de tension. Ces perturbations ont bien entendu des consquences nfastes sur les quipements lectriques, lesquelles peuvent aller dun fort chauffement ou dun arrt soudain des machines tournantes jusqu la destruction totale de ces quipements. Plusieurs solutions de dpollution des rseaux lectriques ont t dj proposes dans la littrature. Celles qui rpondent le mieux aux contraintes industrielles daujourdhui sont les compensateurs actifs parallle, srie et combinaison parallle-srie actifs (aussi appels UPQC). Le compensateur actif parallle peut tre utilis pour compenser les courants harmoniques et dsquilibrs de mme que la puissance ractive. Le compensateur srie peut compenser la fois les tensions harmoniques et dsquilibres, et les creux de tension. LUPQC correspond une solution universelle de compensation pour un, plusieurs ou tous les types de perturbation de courant et de tension que lon observe sur le rseau. Progressivement, et de manire endiguer laugmentation des problmes de perturbation sur les rseaux lectriques, des normes de qualit lectrique de plus en plus contraignantes seront imposes aux fournisseurs et aux consommateurs industriels. Face ces nouvelles rglementations mais aussi face la demande de plus en plus spcifique des utilisateurs dnergie lectrique, les compensateurs actifs doivent sadapter en rendant plus complexes leurs structures et leurs mthodes de rgulation. Dautant plus que ces solutions doivent se soumettre aux limites physiques et technologiques inhrentes aux dispositifs de filtrage actif. Dans le cadre de cette problmatique de recherche, une thse de doctorat a t initie au sein des laboratoires du GREEN et du LEPSI en vue doptimiser les performances de contrle des compensateurs actifs tout en tenant compte de lensemble des contraintes et limitations matrielles inhrentes leurs structures. Ainsi, des tudes avances ont t ralises sur les diffrents types de rgulateur existants et sur leur faisabilit en terme dimplantation numrique. Un partenariat industriel est venu complter ce travail de recherche en vue de valider la faisabilit exprimentale de nos investigations. Il sagissait de la socit Socomec (Benfeld, Alsace) qui souhaitait dvelopper un prototype industriel de filtre actif parallle dit universel, capable de sadapter et de compenser le plus largement possible lensemble des perturbations en courant, pouvant apparatre sur le rseau lectrique. De manire atteindre ces objectifs de recherche, ce mmoire sera divis en quatre chapitres : Le premier chapitre sera consacr la description des perturbations en courant et en tension pouvant intervenir dans un rseau lectrique. Les origines, les consquences et les normes inhrentes ces perturbations seront analyses. Dans ce chapitre, nous prsenterons galement les solutions traditionnelles et modernes de dpollution. Finalement, nous dtaillerons les avantages, inconvnients et les perspectives de dveloppement des solutions de type filtre actif, aujourdhui trs utilises dans lindustrie. Dans le second chapitre de ce mmoire, nous traiterons du problme des perturbations en courant et de leur compensation partir dune structure de filtre actif parallle. La structure du

Introduction Gnrale ___________________________________________________________________________ compensateur sera rendue plus complexe par l'introduction d'un filtre du troisime ordre en sortie de londuleur MLI. Nous tudierons diffrentes mthodes didentification et de rgulation (PI, RST) en vue doptimiser les performances de filtrage du compensateur sur la plus large bande de frquence possibles. Nous prsenterons les limites de ces modles de rgulation suite la dgradation des performances de compensation inhrente au dphasage entre les courants identifis et ceux effectivement injects sur le rseau lectrique. Nous proposerons alors une nouvelle mthode de rgulation, base sur un rgulateur RST, permettant de limiter largement ces effets de dphasage et datteindre dexcellentes performances de compensation avec une trs bonne robustesse. La validation des mthodes proposes sera effectue par simulation partir du logiciel SABER. Dans le troisime chapitre, nous traiterons la fois du compensateur actif srie, appliqu ici pour rduire les perturbations en tension, et de la solution combine srie-parallle UPQC, propose pour compenser lensemble des perturbations du rseau lectrique basse tension. Nous tudierons principalement les diffrentes mthodes didentification et de rgulation en vue doptimiser les performances de compensation du filtre actif srie. Ainsi, la mthode de rgulation amliore, base sur le rgulateur RST que nous aurons introduite dans le cas du filtre actif parallle, sera reprise et applique pour rguler ici la tension. Nous observerons de nouveau lefficacit de cette mthode travers les trs bons rsultats de compensation observs, cette fois-ci, dans le cas des perturbations en tension. La validation des mthodes proposes sera effectue par simulation partir du logiciel SABER. Faisant suite notre synthse dtude sur le filtre actif srie, nous prsenterons, dans ce chapitre, la pertinence de notre approche dans la perspective de conception dun compensateur universel (UPQC). Dans le quatrime et dernier chapitre de cette thse, nous aborderons la faisabilit exprimentale dun filtre actif parallle universel partir du cahier des charges de notre partenaire industriel. Dans un premier temps, un modle de la structure du filtre actif parallle universel sera ralis en mode continu. Ce dernier devra tenir compte des nouvelles contraintes de conception et dapplication du filtre actif dans son futur environnement dutilisation. Luniversalit en mode continu du filtre actif propos sera teste travers des simulations effectues partir les logiciels SABER et Matlab- Simulink- Power System Blockset. Ensuite, nous aborderons la discrtisation des rgulateurs impliqus dans la rgulation des courants perturbs, en vue de complter ltude de faisabilit exprimentale du filtre actif parallle universel. Deux mthodes de conception seront proposes et analyses dans ce travail : la conception indirecte en mode discret partir du mode continu et la conception directe en mode discret. Finalement, nous conclurons ce travail en tablissant les limites thoriques et technologiques de notre approche de faisabilit exprimentale.

CHAPITRE I PERTURBATIONS DES RESEAUX ELECTRIQUES ET PRINCIPE DE COMPENSATION ACTIF

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________

I. INTRODUCTION
Comme tout gnrateur dnergie lectrique, un rseau de puissance fournit de lnergie aux appareils utilisateurs par lintermdiaire des tensions quil maintient leurs bornes. Il apparat vident que la qualit de cette nergie dpend de celle de la tension au point de livraison. Cette tension subit gnralement beaucoup de perturbations de deux origines distinctes : les perturbations de tension causes par le passage, dans les rseaux lectriques, des courants perturbateurs comme les courants harmoniques, dsquilibrs et ractifs, les perturbations de tension causes par des tensions perturbatrices comme les tensions harmoniques et dsquilibres et les creux de tension.

Dans la premire partie de ce chapitre, nous tudierons les caractristiques gnrales des perturbations lectriques. Ainsi, nous dtaillerons les origines, les consquences matrielles et les limites tolres et imposes par les normes internationales de ces perturbations. Dans une deuxime partie, nous prsenterons et comparerons des solutions de compensation de ces perturbations gnralement proposes dans la littrature. Nous pourrons ainsi adopter la compensation active la plus adquate. La dernire partie de ce chapitre sera consacre la prsentation des diffrents montages des filtres actifs. Nous voquerons ainsi les principes et la mise en uvre de ces structures modernes de compensation.

II. CARATERISTIQUES DES PERTURBATIONS ELECTRIQUES

Sauf exception, les tensions dun rseau lectrique constituent un systme alternatif triphas, dont la frquence de base est de 50 Hz ou de 60 Hz. Les paramtres caractristiques dun tel systme sont les suivants : la frquence, lamplitude des trois tensions, la forme donde qui doit tre la plus proche possible dune sinusode, la symtrie du systme triphas, caractrise par lgalit des modules des trois tensions et de leur dphasage relatif.

La qualit de la tension peut tre affecte, soit du fait de certains incidents inhrents la nature physique et aux sujtions lies lexploitation du rseau, soit du fait de certains rcepteurs. Ces dfauts se manifestent sous forme de diffrentes perturbations affectant un ou plusieurs des quatre paramtres prcdemment dfinis. On a donc quatre possibilits distinctes de perturbations : les fluctuations de la frquence 50 Hz : elles sont rares et ne sont observes que lors de circonstances exceptionnelles, par exemple certains dfauts graves du rseau, au niveau de la production ou du transport;

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________ les variations de lamplitude : il ne sagit pas des variations lentes de tension qui sont corriges par les transformateurs de rglage en charge, mais de variations rapides de tension ou de creux de tension se prsentant souvent sous forme d-coups brusques. Les creux de tension peuvent tre soit isols, soit plus ou moins rptitifs, de forme rgulire ou non; la modification de la forme donde de la tension : cette onde nest alors plus sinusodale, et peut tre considre comme reprsentable par une onde fondamentale 50 Hz, associe soit des harmoniques de frquence multiple entier de 50 Hz, soit mme parfois des ondes de frquence quelconque; la dissymtrie du systme triphas, que lon appelle dsquilibre.

On peut, en plus, mentionner un type particulier de perturbations difficile classer puisquil concerne tout la fois lamplitude et la forme donde : ce sont les variations transitoires damplitudes dont la dure est infrieure 10 ms. Afin de bien analyser les pollutions des rseaux lectriques en basse tension et, par consquent, de trouver les meilleures mthodes de dpollution, on va distinguer deux types de perturbations, savoir les perturbations de courant et celles de tension. Les courants perturbateurs comme les courants harmoniques, les courants dsquilibrs et la puissance ractive sont majoritairement mis par des charges non linaires, base dlectronique de puissance, et/ou dsquilibres. La puissance ractive peut tre aussi consomme par des charges linaires inductives comme les moteurs asynchrones qui sont largement prsents dans les sites industriels. Les perturbations de tension comme les creux, les dsquilibres et les harmoniques de tension trouvent gnralement leurs origines dans le rseau lectrique lui-mme mais parfois galement dans les charges. Ces types de perturbation ont des effets trs nfastes sur les quipements lectriques. Ces effets peuvent aller des chauffements ou de larrt des machines tournantes jusqu la destruction totale de ces quipements.

II.1 Perturbations harmo niques en courant et en tension

II.1.1 Origine des harmoniqu es La prolifration des quipements lectriques utilisant des convertisseurs statiques a entran ces dernires annes une augmentation sensible du niveau de pollution harmonique des rseaux lectriques. Ces quipements lectriques sont considrs comme des charges non linaires mettant des courants harmoniques dont les frquences sont des multiples entiers de la frquence fondamentale, ou parfois des frquences quelconques. Le passage de ces courants harmoniques dans les impdances du rseau lectrique peut entraner des tensions harmoniques aux points de raccordement et alors polluer les consommateurs aliments par le mme rseau lectrique. Les diffrents secteurs industriels concerns sont aussi bien du type secondaire (utilisation des gradateurs, des redresseurs, des variateurs de vitesse.), que du type tertiaire (informatique ou clairage dans les bureaux, commerces,) ou domestique (tlviseurs, appareils lectromnagers en grand nombre). II.1.2 Consquences des harm oniques De nombreux effets des harmoniques sur les installations et les quipements lectriques peuvent tre cits. Les effets les plus importants sont lchauffement, linterfrence avec les rseaux

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________ de tlcommunication, les dfauts de fonctionnement de certains quipements lectriques et le risque dexcitation de rsonance : Lchauffement : Les pertes totales par effet Joule sont la somme de celles du fondamental et des harmoniques :
2 2 I .R = I h.R h =1

(I.1)

avec I le courant total, Ih le courant harmonique de rang h qui reprsente le fondamental pour h=1, et R la rsistance traverse par le courant I. Les harmoniques augmentent aussi les pertes fer (pertes par courants de Foucault). Ils prennent de limportance dans les matriels utilisant les circuits magntiques (moteurs, transformateurs...). Le vieillissement des isolants est souvent d une contrainte en tension conscutive la prsence de la tension harmonique, et donc une augmentation locale du courant de fuite, ou encore lchauffement exagr dans les conducteurs. Linterfrence avec les rseaux de tlcommunication : Le couplage lectromagntique entre les rseaux lectriques et de tlcommunication peut induire dans ces derniers des bruits importants. Dans le cas de rsonances, une partie des rseaux de tlcommunication peut tre rendue inutilisable [DE98, SZ84]. Les dfauts de fonctionnements de certains quipements lectriques : En prsence des harmoniques, la tension (ou le courant ) peut changer plusieurs fois de signe dans une demipriode; par consquent, tout appareil dont le fonctionnement est bas sur le passage par zro des grandeurs lectriques (appareils utilisant la tension comme rfrence) peut tre perturb. Le risque dexcitation de rsonance : Les frquences de rsonance des circuits forms par des inductances du transformateur et des cbles sont normalement leves. Ce nest pas le cas lorsque des batteries de capacit sont raccordes au rseau pour relever le facteur de puissance; les frquences de rsonance peuvent devenir assez faibles, et concider ainsi avec celles des harmoniques engendrs par les convertisseurs statiques. Dans ce cas, il y aura des phnomnes damplification dharmoniques.

Diffrentes grandeurs sont dfinies pour chiffrer ces perturbations. Parmi celles-ci les plus utilises sont : le taux harmonique de rang h : Sh = Ch / C1 (I.2)

ou Ch reprsente la composante harmonique de rang h, C1 reprsente la composante fondamentale, le taux global de distorsion harmonique : THD =
2

C 2h C 21

(I.3)

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________ En gnral, les harmoniques pris en compte dans un rseau lectrique sont infrieurs 2500 Hz, ce qui correspond au domaine des perturbations basses frquences au sens de la normalisation. Les harmoniques de frquence plus leve sont fortement attnus par l'effet de peau et par la prsence des inductances de lignes. De plus, les appareils gnrant des harmoniques ont, en grande majorit, un spectre d'mission infrieur 2500 Hz, c'est la raison pour laquelle le domaine d'tude des harmoniques s'tend gnralement de 100 2500 Hz, cest--dire des rangs 2 50 [DE98]. le facteur de puissance :

Normalement, pour un signal sinusodal le facteur de puissance est donn par le rapport entre la puissance active P et la puissance apparente S. Les gnrateurs, les transformateurs, les lignes de transport et les appareils de contrle et de mesure sont dimensionns pour la tension et le courant nominaux. Une faible valeur du facteur de puissance se traduit par une mauvaise utilisation de ces quipements. Dans le cas o il y a des harmoniques, une puissance supplmentaire appele la puissance dformante (D), donne par la relation (I.4), apparat comme le montre le diagramme de Fresnel de la Fig. I.1.
2 D = 3.V1 I h h=2 50

(I.4)

Le facteur de puissance (F.P.) devient :

F .P. = P P2 + Q2 + D2 = cos j 1 .cos g

(I.5)

On voit bien que les harmoniques affectent aussi le facteur de puissance.

S

Q g j1 P j

Fig. I.1 : Diagramme de Fresnel des puissances II.1.3 Rglementation Daprs le contrat EMERAUDE dEDF, les deux parties (fournisseur et rcepteur) doivent sengager respecter les normes limitant les perturbations harmoniques. De son ct, EDF sengage ce que les taux individuels de tension harmonique, exprims en pourcentage de la tension fondamentale V1 pour les rseaux HTA (1 50 kV), ne dpassent pas les seuils donns dans le tableau ci-dessous. 10

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________ Harmoniques impairs non multiple de 3 Rang Vh/V1 (%) 5 6 7 5 11 3,5 13 3 17 2 19, 23 et 25 1,5 multiple de 3 Rang Vh/V1 (%) 3 5 9 1,5 15 et 21 0,5

Harmoniques pairs Rang 2 4 6 24 Vh/V1 (%) 2 1 0,5

le THD global de tension ne dpassant pas 8 %.

Tab. I.1 : Engagement EMERAUDE sur les harmoniques de tension (rseaux HTA) Concernant les rseaux HTB (plus de 50 kV), EDF sengage ne pas dpasser les seuils donns dans le suivant : Harmoniques impairs non multiple de 3 Rang Vh/V1 (%) 5 et 7 2 11 et 13 1,5 17 et 19 1 23 et 25 0,7 Harmoniques pairs multiple de 3 Rang Vh/V1 (%) Rang Vh/V1 (%) 3 2 2 1,5 9 1 4 1 15 et 21 0,5 6 24 0,5 le THD global de tension ne dpassant pas 3 %.

Tab. I.2 : Engagement EMERAUDE sur les harmoniques de tension (rseaux HTB) Les rgles de limitation des courants harmoniques recommandes aux clients par EDF travers le contrat EMERAUDE sont donnes dans le tableau ci-dessous: Rangs impaires 3 5 et 7 9 11 et 13 > 13 Ih/I1 (%) 4 5 2 3 2 Rangs paires 2 4 >4 Ih/I1 (%) 2 1 0,5

Tab. I.3 Limitation EMERAUDE des courants harmoniques Les limitations en tension harmonique que les clients de EDF doivent respecter sont : Pour un harmonique pair : V h 0 ,6%, V1 Pour un harmonique impair : V h 1%, V1 Pour le taux de distorsion global de tension : THD < 1,6 %.

Il est dusage de dire que, dans les installations industrielles, les tensions harmoniques dont le THD est infrieur 5% ne produisent pas deffet notable. Entre 5% et 7% on commence observer des effets, et pour plus de 10% les effets sont quasi certains [DE98]. 11

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________ Concernant la puissance ractive, EDF autorise ses clients en consommer, sans tre factur, jusqu 40% de la puissance active absorbe. Cela se traduit, pour des charges linaires, par un facteur de puissance cos j 0,928 ou par un angle de phase j 21,8.

II.2 Dsquilibre du cour ant et de la tension

II.2.1 Origine du dsquilibr e Un rcepteur triphas lectrique qui nest pas quilibr et que lon alimente par un rseau triphas quilibr conduit des dsquilibres de tension dus la circulation de courants non quilibrs dans les impdances du rseau. Ceci est frquent pour les rcepteurs monophass basse tension. Mais cela peut galement tre engendr, des tensions plus leves, par des machines souder, des fours arc ou par la traction ferroviaire. II.2.2 Consquences du dsq uilibre Il est plus intressant d'aborder le problme du dsquilibre par type d'quipement. Le dsquilibre dune installation triphase peut entraner un dysfonctionnement des appareils basses tensions connects [ME96] : Mauvais fonctionnent dun appareil monophas aliment par une tension trs faible (lampe incandescence qui fournit un mauvais clairage), Destruction dun appareil monophas aliment par une tension trop leve, il peut tre dtruit (claquage d'un filament de lampe par surtension).

Concernant les dispositifs triphass dlectronique de puissance, principalement les ponts redresseurs, le fonctionnement en prsence de dsquilibre entrane l'apparition de composantes harmoniques non caractristiques, notamment des harmoniques de rang multiple de 3. Lapparition de ces courants harmoniques peut poser des problmes, comme la gnration dune anti-rsonance lors du filtrage de lharmonique de rang 5. Outre les effets classiques des harmoniques, ces frquences non caractristiques peuvent conduire, dans certains cas, au blocage de la commande. La consquence des composantes inverses sur les machines tournantes est la cration dun champ tournant en sens inverse du sens de rotation normal, d'o un couple de freinage parasite et des pertes supplmentaires qui provoquent lchauffement de la machine. Concernant l'effet du dsquilibre homopolaire, il faut signaler le risque d'chauffement du conducteur neutre dans un rseau BT qui, lorsque le conducteur est d'un diamtre trop faible, peut provoquer une rupture du conducteur ou un incendie. II.2.3 Rglementation Le dsquilibre en tension est caractris par le taux de dsquilibre de tension tv donn par le rapport des amplitudes des tensions inverse et directe : tv = Vi Vd (I.6)

Daprs le contrat EMERAUDE, EDF sengage fournir, aux clients raccords aux rseaux HTA (1 50 kV) et HTB (50 130 kV), une tension dont le taux de dsquilibre moyen tm ne dpasse pas 2 %.

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Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________ Le fournisseur EDF, travers le contrat EMERAUDE, permet aux clients de salimenter au rseau lectrique sans rserve pour des charges perturbatrices infrieures ou gales : 500 kVA pour une puissance de court-circuit de 40 MVA de 1 50 kV, 4 MVA pour une puissance de court-circuit de 400 MVA de 63 90 kV 15 MVA pour 1500 MVA de puissance de court-circuit 225 kV.

Cependant EDF demandera aux clients qui ne sont pas couverts par ces champs de ne pas provoquer un taux de dsquilibre suprieur 1 %.

II.3 Creux de tension

II.3.1 Origine des creux de te nsion Un creux de tension est une diminution brusque de la tension de fourniture Uf. Cette diminution, situe entre 90% et 10% de la tension nominale Un, est suivie du rtablissement de la tension aprs un court laps de temps. Un creux de tension peut durer de 10 ms 3 mn [DES95]. La plupart des appareils lectriques admettent une coupure totale dalimentation dune dure infrieure 10 ms. Il y a deux types de phnomne lorigine des creux de tension : ceux provenant du fonctionnement dappareils charge fluctuante ou de la mise en service dappareils appelant un courant lev au dmarrage (moteurs, transformateursetc.), ceux lis aux phnomnes alatoires, comme la foudre ou tous les courts-circuits accidentels sur les rseaux de distribution, ou les rseaux internes des clients (dfaut disolation, blessure de cble, projection de branches sur les lignes ariennes).

Les creux de tension sont caractriss par leur amplitude et par leur dure. Ils sont monophass, biphass ou triphass suivant le nombre de phases concernes. II.3.2 Consquences des creu x de tension Les creux de tension sont susceptibles de perturber le fonctionnement de certaines installations industrielles et tertiaires. En effet, ce type de perturbation peut causer des dgradations de fonctionnement des quipements lectriques qui peuvent aller jusqu la destruction totale de ces quipements. Le Tab. I.4 rsume les consquences nfastes causes par les creux de tension sur quelques matriels industriels et tertiaires sensibles [ME90]. II.3.3 Rglementation Lengagement dEDF, travers le contrat EMERAUDE, se prsente sous forme de seuils, les creux de tension tant caractriss par leur profondeur et leur dure, avec des limites de 30% et de 600 ms, comme le montre la Fig. I.2.

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Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________

Uf

Un 0.7 Un

600 ms

Dure du phnomne

Fig. I.2 Engagement EMERAUDE sur les creux de tension Types dappareils Consquences nfastes

Eclairage Moins de luminosit, extinction et rallumage (lampes arc) Systmes base dlectronique Arrt du dispositif de puissance Dispositifs de protection Ouverture des contacteurs Ralentissements, dcrochage, surintensit au retour de la Moteurs asynchrones tension Moteurs synchrones Perte de synchronisme, dcrochage et arrt du moteur Variateurs de vitesse pour un En mode onduleur : destruction des protections moteur courant continu En mode redresseur : ralentissement de la machine Variateurs de vitesse pour un Ralentissement, dcrochage, surintensit au retour de la tension, destruction ventuelle de matriel au niveau du moteur asynchrone convertisseur Tab. I.4 Consquences des creux de tension sur quelques quipements lectriques sensibles

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Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________

III. SOLUTIONS DE DEPOLLUTION DES RESAUX ELECTRIQUES

Afin de compenser toutes les perturbations, spares en deux types : courant et tension, deux groupes de solution de dpollution, traditionnelle et moderne, vont tre tudies. Lapproche de la dpollution la mieux adapte notre objectif de recherche sera dtaille par la suite.

III.1 Solutions de dpollut ion traditionnelles

Suivant les types de perturbation, courant et tension, deux solutions traditionnelles de dpollution sont analyses. III.1.1 Dpollution des couran ts perturbateurs Afin de dpolluer les rseaux lectriques de ce type de perturbation, plusieurs solutions ont t introduites dans la littrature. III.1.1.1 Rquilibrage des couran ts du rseau lectrique Puisque les courants dsquilibrs dans un rseau lectrique basse tension rsultent gnralement des charges monophases et biphases mal rparties, la premire solution est la rpartition gale des charges sur les trois phases. Une autre solution est linstallation dun compensateur passif compos dinductance et de condensateur. La Fig. I.3 montre ce compensateur, appel montage de Steinmetz [ME96]. Ce montage permet de prsenter 50 Hz une impdance quilibre. Cependant, le montage de Steinmetz provoque un fort dsquilibre pour des frquences diffrentes de 50 Hz, avec des rsonances quil faut viter dexciter proximit dun gnrateur dharmoniques.

X = L .w = 3 .R

Charge rsistive

Rseau triphas
X= 1 = 3 .R c.w

Fig. I.3 : Montage de Steinmetz pour le rquilibrage III.1.1.2 Compensation de la puiss ance ractive La puissance ractive est majoritairement consomme par les moteurs asynchrones et plus rcemment par des dispositifs base dlectronique de puissance. Diffrentes mthodes de compensation sont utilises pour relever le facteur de puissance. La plus simple consiste placer des batteries de condensateurs en parallle avec le rseau. Linconvnient de cette mthode rside dans le fait que la puissance ractive fournie par les condensateurs est constante et quelle ne sadapte pas lvolution du besoin. III.1.1.3 Compensation des couran ts harmoniques Plusieurs solutions existent pour limiter la propagation et leffet des harmoniques dans les rseaux lectriques : 15

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________ laugmentation de la puissance de court-circuit du rseau et lutilisation de convertisseurs peu polluants qui ont pour effet de diminuer la distorsion harmonique, lutilisation de dispositifs de filtrage pour rduire la propagation des harmoniques produits par des charges non linaires.

Le filtrage consiste placer en parallle sur le rseau dalimentation une impdance de valeur trs faible autour de la frquence filtrer et suffisamment importante la frquence fondamentale du rseau. Parmi les dispositifs de filtrage les plus rpandus, on distingue le filtre passif rsonnant (Fig. I.4) et le filtre passif amorti ou passe-haut (Fig. I.5).

L
R L

R
C

Fig. I.4 : Filtre passif rsonnant

Fig. I.5 : Filtre passif amorti

Le filtre rsonnant est un filtre trs slectif. Il peut se connecter en parallle avec dautres filtres rsonnants. Le filtre passe-haut compense les harmoniques suprieurs ou gaux sa frquence propre. Il peut se connecter en parallle avec dautres filtres rsonnants. Ces dispositifs sont utiliss pour empcher les courants harmoniques de se propager dans les rseaux lectriques. Ils peuvent aussi tre utiliss pour compenser la puissance ractive. Malgr leur large utilisation dans lindustrie, ces dispositifs peuvent prsenter beaucoup dinconvnients : manque de souplesse sadapter aux variations du rseau et de la charge, quipements volumineux, problmes de rsonance avec limpdance du rseau. III.1.2 Dpollution des tension s perturbatrices Les tensions perturbatrices dans un rseau lectrique basse tension sont principalement les creux de tension, les tensions harmoniques et les tensions dsquilibrs. Ces deux dernires sont gnralement causes par la circulation des courants harmoniques et/ou dsquilibrs. Pour dpolluer les rseaux lectriques de ces deux types de perturbation, on peut limiter la circulation des courants perturbateurs en utilisant les solutions traditionnelles prsentes prcdemment dans le cas des perturbations de courant. Quant aux creux de tension, la solution la plus frquente dans les milieux sensibles (hpitaux, sites industrielsetc.) est dutiliser des groupes lectrognes qui se substituent au rseau lectrique. Mais la limitation de la puissance de ces groupes ainsi que la qualit mdiocre de lnergie lectrique fournie restent un problme.

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Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________

III.2 Solutions de dpollut ion modernes

Les solutions de dpollution traditionnelle ne rpondant plus lvolution des rseaux lectriques et des charges protger, comme nous venons de le dcrire prcdemment, dautres solutions modernes ont t proposes. III.2.1 Dpollution des couran ts perturbateurs La premire solution de dpollution consiste fabriquer la charge la moins polluante possible, comme le pont redresseur dodcaphas, de manire rduire le taux dmission dharmoniques. Les appareils prlvement sinusodal sont aussi proposs pour la compensation des harmoniques et de la puissance ractive [BEN98]. Cependant, ces solutions entranent un cot supplmentaire et demandent plus que le savoir-faire habituel pour les mettre en uvre. De plus, ces solutions ne rsolvent pas les problmes causs par les charges polluantes qui existent sur le march. Afin daccompagner lvolution des contraintes du fournisseur et du consommateur sans imposer un changement aux installations, une famille de filtres actifs parallles a t propose comme une solution de dpollution des perturbations en courant [GY76]. III.2.2 Dpollution des tension s perturbatrices Dautres solutions modernes pour la compensation des creux de tension se basent sur lutilisation de dispositifs de compensation rserve dnergie comme les ASIs (Alimentation Sans Interruption) [DeCH97]. Ces dispositifs sont intercals en srie entre le rseau polluant et linstallation dsensibiliser pour assurer une fourniture de lnergie lectrique mme pendant les creux de tension ou les coupures brves. Le problme est la limitation en puissance de ces dispositifs et leur autonomie qui nest pas toujours adapte la dure des creux de tension ou aux coupures brves. Afin de raliser une solution flexible universelle de dpollution de toutes les perturbations de tension des rseaux lectriques, une famille de filtres actifs sries a t propose [GY76]. III.2.3 Solution de dpollution adopte Pour fournir aux consommateurs une bonne qualit de lnergie lectrique, mme dans les conditions de fonctionnement les plus perturbes, les filtres actifs sont proposs comme des solutions avances de dpollution des rseaux lectriques. En effet, ces solutions peuvent sadapter aux volutions de la charge et du rseau lectrique et ceci sans toucher aux installations du fournisseur dnergie et du consommateur.

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Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________

IV. FILTRES ACTIFS

Lapparition de nouveaux composants semi-conducteurs, comme les thyristors GTO et les transistors IGBT, a permis denvisager de nouvelles solutions de compensation des perturbations du rseaux lectriques. Les filtres actifs constituent une alternative intressante aux solutions classiques. Flexibles car auto-adaptatifs, ils viennent sajouter des structures dj existantes de convertisseurs. Ils peuvent galement tre utiliss comme complment aux solutions traditionnelles de dpollution. Le rle dun filtre actif est de compenser en temps rel les perturbations, en tout ou en partie, prsentes dans les rseaux lectriques. Dans cette partie du chapitre, nous allons introduire les principales structures, proposes dans la littrature, savoir les filtres actifs parallle, srie, combin parallle-srie et les structures hybrides actif-passif.

IV.1 Le filtre actif parall le (F.A.P)

IV.1.1 Principe de fonctionne ment Le filtre actif connect en parallle sur le rseau, comme le montre la Fig. I.6, est le plus souvent command comme un gnrateur de courant [XU94, SAL96, BENCH98]. Il injecte dans le rseau des courants perturbateurs gaux ceux absorbs par la charge polluante, mais en opposition de phase avec ceux-ci. Le courant ct rseau est alors sinusodal. Ainsi lobjectif du filtre actif parallle (F.A.P) consiste empcher les courants perturbateurs (harmoniques, ractifs et dsquilibrs), produits par des charges polluantes, de circuler travers limpdance du rseau, situe en amont du point de connexion du filtre actif.

~
Iinj

Vers la charge polluante

Fig. I.6 : Filtre actif parallle IV.1.2 Mise en uvre Les premiers principes de fonctionnement des filtres actifs parallles ont t prsents dans la littrature ds le dbut des annes 1970 [BI69, SA71]. En 1976, une premire famille de filtre actif parallle a t conue partir donduleurs transistors de puissance commands en MLI [GY76]. Ces premiers dispositifs de puissance taient alors proposs pour la seule compensation des courants harmoniques. Cependant, cette poque, il tait encore difficile de concevoir ce type de systme pour des applications industrielles. En effet, dans ces annes l, il tait presque impossible de trouver, sur le march, des interrupteurs de puissance capables de fonctionner aux frquences de commutation et aux niveaux de puissance exigs par la ralit industrielle. Cette

18

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________ barrire technologique sera franchie, ds 1977, lors de la conception dun premier prototype de filtre actif parallle base de thyristors commutations naturelles pour la compensation de courant harmonique [MO77]. Cependant, lapplication des onduleurs base de thyristor a tout de suite pos le problme de la gnration non dsire de composantes injectes sur le rseau la frquence de commutation. La mme raison a galement empch lutilisation de compensateurs statiques parallles thyristors, lesquels avaient t conus pour la compensation conjointe de la puissance ractive et des courants dsquilibrs [GR77]. Au cours des annes 1980, des progrs importants dans le domaine des semiconducteurs ont permis de dvelopper de nouveaux composants de puissance associant hautes frquences de commutation et fortes puissances. Profitant de ces avances, et de lavnement des interrupteurs de puissance du type GTO et IGBT, de nombreux onduleurs de puissance, commands en MLI, ont pu tre conus en vue de rpondre aux contraintes industrielles de conception des filtres actifs parallles [KA83, AK86]. Ainsi, ces derniers ont commenc tre commercialiss et installs travers le monde, et plus spcialement dans les pays les plus industrialiss comme le Japon [AK96, AK97]. Ces premiers prototypes ne compensaient alors que les perturbations harmoniques de courant. Suite ces premiers dveloppements, dautres types de filtre actif parallle ont pu tre raliss pour compenser la fois la puissance ractive, et/ou les harmoniques et les dsquilibres de courant [CH2000]. Actuellement, les filtres actifs parallles sont essentiellement installs par les consommateurs industriels. Lvolution future de ces dispositifs de puissance pourrait autoriser le fournisseur dnergie prendre un rle plus important, en lui permettant de les installer lui-mme. Cette approche permettrait damortir la propagation des harmoniques causes par la rsonance, laquelle peut tre observe entre les inductances du rseau et les batteries de condensateur installes pour amliorer le facteur de puissance [AK96, AK97]. De mme, des filtres actifs parallles installs par le fournisseur auraient aussi pour objectif de rduire la distorsion harmonique de tension en amont, ct rseau lectrique.

IV.2 Le filtre actif srie (F .A.S)

IV.2.1 Principe de fonctionne ment Le filtre actif srie se comporte dans ce cas, comme le montre la Fig. I.7, comme une source de tension qui soppose aux tensions perturbatrices (creux, dsquilibre, harmonique) venant de la source et galement celles provoques par la circulation des courants perturbateurs travers limpdance du rseau [TO99]. Ainsi la tension aux bornes de la charge protger est purement sinusodale.
Vinj

Vers la charge protger

Fig. I.7 : Filtre actif srie 19

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________ IV.2.2 Mise en uvre Le filtre actif Srie (F.A.S) est une solution adapte la compensation des tensions perturbatrices, harmoniques, dsquilibres et des creux de tension. Ces perturbations trouvent gnralement leurs origines dans le rseau lui-mme mais peuvent parfois tre provoques par les charges elles-mmes. En 1976, une famille de filtres actifs sries avec des onduleurs transistors contrls en MLI a t prsente [GY76]. Un compensateur statique pour le rquilibrage de la tension du rseau lectrique a t propos en 1985 [MU85]. La gnration, par londuleur thyristors, des composantes non dsires, ayant une faible frquence de commutation, a dcourag lavancement pratique de cette solution. En 1990, un compensateur de tension base donduleur de tension triphas a t propos pour compenser le dsquilibre de tension de rseau lectrique [MOR90]. Depuis, beaucoup de travaux ont t consacrs lamlioration de la qualit de compensation du dsquilibre de la tension du rseau [CA92, CA94]. Dautres articles ont introduit le problme des creux de tension et la solution de compensation par le compensateur actif srie [BH94, HAD97, TO99].

IV.3 La combinaison para llle-srie actifs (UPQC)

La combinaison parallle-srie actifs, aussi appele Unified Power Quality Conditioner (UPQC), rsulte de lassociation des deux filtres actifs parallle et srie, comme le montre la Fig. I.8. Profitant des avantages des deux filtres actifs, lUPQC assure un courant et une tension sinusodaux du rseau lectrique partir dun courant et dune tension perturbs de celui-ci [AR95, FU98, TO99, ALA2000-3].

Vinj Vers la charge polluante protger

Iinj

F.A.S

F.A.P

Fig. I.8 : Combinaison parallle-srie actifs (UPQC)

IV.4 Combinaison hybrid e active et passive

Afin de rduire le dimensionnement et par consquent le prix des filtres actifs, lassociation de filtres actifs de faible puissance des filtres passifs peut tre une solution. Dans ce cas, les filtres passifs ont pour rle dliminer les harmoniques prpondrants permettant de rduire le dimensionnement des filtres actifs qui ne compensent que le reste des perturbations. Plusieurs configurations ont t prsentes dans la littrature [WA92], les plus tudies tant : le filtre actif srie avec des filtres passifs parallles le filtre actif srie connect en srie avec des filtres passifs parallles le filtre actif parallle avec un filtre passif parallle 20

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________ IV.4.1 Le filtre actif srie ave c des filtres passifs parallles Le rle du filtre actif srie dans ce cas est dempcher les courants harmoniques de circuler vers le rseau et de les obliger passer par les filtres passifs raccords leurs frquences comme le montre la Fig. I.9 [WA92].

Vers la charge polluante

Filtre passif parallle

Filtre actif srie

Fig. I.9 : Filtre actif srie et filtre passif parallle IV.4.2 Le filtre actif srie conn ect en srie avec des filtres passifs parallles Le principe de fonctionnement de cette configuration, prsente en Fig. I.10, est la mme que la prcdente avec lavantage de rduire encore le dimensionnement du filtre actif srie car le courant qui le traverse est plus faible [WA92]. De plus, le filtre actif srie est labri dun ventuel courtcircuit de la charge.

~
Filtre passif parallle

Vers la charge polluante

Filtre actif srie

Fig. I.10 : Filtre actif srie connect en srie avec un filtre passif parallle IV.4.3 Le filtre actif parallle avec un filtre passif parallle Le rle du filtre actif parallle dans cette configuration, montre en Fig. I.11, est la compensation des courants harmoniques basses frquences mis par la charge polluante. Le filtre passif accord sur une frquence leve, limine les harmoniques hautes frquences y compris ceux crs par le filtre actif parallle. Ce type de filtrage a dj t appliqu la compensation des courants harmoniques mis par un cycloconvertisseur de forte puissance [WA92].

21

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________

~
Filtre passif parallle

Vers la charge polluante

Filtre actif parallle

Fig. I.11 : Filtre actif parallle avec un filtre passif parallle

22

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________

V. CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons prsent diffrents types de perturbations affectant londe de tension du rseau lectrique. Comme nous avons pu le constater, les harmoniques et les dsquilibres de courant et de tension, la puissance ractive et les creux de tension ont des effets nfastes sur les quipements lectriques. Ces effets peuvent aller des chauffements et de la dgradation du fonctionnement jusqu la destruction totale de ces quipements. Plusieurs solutions traditionnelles et modernes de dpollution ont t prsentes. La solution classique base de filtres passifs est souvent pnalise en termes dencombrement et de rsonance. De plus, les filtres passifs ne peuvent pas sadapter lvolution du rseau et aux charges polluantes. Rcemment, en plus du filtrage des harmoniques, les filtres actifs parallles et sries, et leur combinaison, sont tudis pour la compensation de tous les types de perturbation susceptible dapparatre dans un rseau lectrique basse tension. En effet, profitant des progrs raliss dans le domaine de llectronique de puissance, ces solutions peu encombrantes noccasionnent aucune rsonance avec les lments passifs du rseau et font preuve dune grande flexibilit face lvolution du rseau lectrique et de la charge polluante. Le filtre actif parallle peut tre install pour compenser toutes les perturbations de courant comme les harmoniques, les dsquilibres et la puissance ractive. Le filtre actif srie peut tre install pour compenser toutes les perturbations de tension comme les harmoniques, les dsquilibres et les creux de tension. La combinaison parallle-srie actifs est la solution universelle pour compenser toutes les perturbations en courant et en tension. Dautres solutions de dpollution consistent associer des filtres actifs et passifs pour trouver un compromis entre lefficacit de compensation et le cot. Ces solutions peuvent tre des solutions futures trs prometteuses. Les filtres hybrides tant conus essentiellement pour dpolluer les rseaux lectriques des courants harmoniques, notre objectif de recherche portant sur la dpollution de toutes sortes de perturbations, seules les solutions actives de filtrage seront analyses dans ce mmoire. Cest ainsi que dans lobjectif damliorer la qualit de lnergie lectrique qui doit tre conforme aux nouvelles contraintes normatives, nous tudierons, dans les chapitres suivants, des mthodes de rgulation avances que nous appliquerons dans le cas des structures de filtres actifs parallle, srie et combin.

23

Chapitre I : Perturbations des rseaux lectriques et principe de compensation actif _________________________________________________________________________

24

CHAPITRE II FILTRE ACTIF PARALLELE, STRATEGIE DE COMMANDE, REGULATION ET DIMENSIONNEMENT

25

26

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

I. INTRODUCTION
Les objectifs de recherche que nous nous sommes fixs dans ce chapitre devront nous permettre damliorer les performances de compensation du filtre actif parallle dans le cas de conditions svres, ou mme extrmes, de fonctionnement des rseaux lectriques. Les perturbations de courant que nous tudierons seront de type aussi bien harmonique, ractif, que dsquilibr. Dans le but datteindre une partie de ces objectifs, nous aborderons une structure de filtre actif parallle associant un filtre du troisime ordre, galement appel filtre en T, en sortie de londuleur. Cette solution permet dempcher, sans entraner deffets secondaires, les composantes dues aux commutations de se propager sur le rseau lectrique. Cependant, la structure avec un filtre en T entrane une plus grande complexit de mise en uvre du filtre actif parallle. Il nous a paru important daborder ces problmes qui restent encore peu abords dans la littrature scientifique. Finalement, ce chapitre sera dcompos en quatre parties. Dans une premire partie, nous tudierons la structure gnrale du filtre actif parallle, laquelle a t divise en deux : la partie puissance et la partie contrle-commande. Dans la partie puissance, nous introduirons les trois principaux blocs de cette structure, savoir londuleur de tension, llment de stockage dnergie et le filtre de sortie. Dans la partie contrle-commande, nous aborderons les cinq principaux blocs, soit lidentification des courants perturbs, la rgulation de la tension continue et du courant du filtre actif parallle, la commande de londuleur et le systme base de PLL. Le systme base de PLL sera intgr dans la mthode didentification des courants perturbs afin de gnraliser lapplication de cette dernire dans les cas les plus dfavorables de la tension du rseau. Dans la seconde partie de ce chapitre, nous tudierons lensemble des contraintes et objectifs de rgulation du filtre actif parallle. Nous aborderons, plus particulirement, les mthodes de rgulation du courant dans le cas dun rgulateur de forme RST. Ensuite, nous analyserons les amliorations et les dgradations, en termes de compensation, observes partir de ce mode de rgulation. Nous identifierons, plus spcifiquement, un problme de dphasage entre les courants de rfrence et ceux injects, entranant une diminution des performances du filtre actif. Finalement, en vue de rsorber ces difficults, nous proposerons une toute nouvelle mthode de rgulation, dveloppe partir dune structure RST classique et que lon nommera : RSTam. Les troisime et quatrime parties de ce chapitre viendront corroborer les mthodes de rgulation proposes dans cette thse en vue dtudier la faisabilit de la commande du filtre actif parallle. Dans un premier temps, nous approcherons des contraintes conomiques de conception du filtre actif parallle travers lestimation de la puissance apparente de ce dernier dans les trois cas habituels de compensation. Puis, dans un second temps, nous raliserons, par le logiciel SABER, plusieurs cas de simulation comportementale du filtre actif parallle suivant la commande et les perturbations choisies.

27

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

II. STRUCTURE GENERALE DU FILTRE ACTIF PARALLELE

II.1 Topologie gnrale
La Fig. II.1 donne la structure gnrale du filtre actif parallle, laquelle se prsente sous la forme de deux blocs : la partie puissance et la partie contrle-commande. La partie puissance est constitue : dun onduleur de tension base dinterrupteurs de puissance, commandables lamorage et au blocage (GTO, IGBT, etc.) avec des diodes en antiparallle, dun circuit de stockage dnergie, souvent capacitif, dun filtre de sortie. La partie contrle-commande quant elle est constitue : de la mthode didentification des courants perturbs, du systme base de PLL qui sera intgr dans la mthode didentification des courants, de la rgulation de la tension continue applique aux lments de stockage dnergie, de la rgulation du courant inject sur le rseau partir de londuleur de tension, de la commande de londuleur de tension.
Rseau lectrique

Partie Puissance
Filtre de sortie Onduleur Elment de stockage

Courant de la charge

Tension du rseau

Rgulation du courant inject

Commande de londuleur de tension

Systme PLL

Mthode didentification du courant perturb

Rgulation de la tension continue

Partie ContrleCommande

Fig. II.1 : Structure gnrale du filtre actif parallle

II.2 Etude de la partie pu issance

II.2.1 Onduleur de tension II.2.1.1 Structure gnrale La Fig. II.2 prsente un onduleur triphas structure de tension. Il se compose de trois bras interrupteurs rversibles en courant, commands la fermeture et l'ouverture, raliss partir dun transistor (GTO ou IGBT) et dune diode en antiparallle. Le stockage de lnergie du ct continu 28

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________ se fait par lintermdiaire dun condensateur Cdc de tension Vdc. Le filtre de sortie est un filtre passif habituellement du premier ordre (Lf,Rf) employ pour connecter londuleur de tension au rseau lectrique.

Vs1 n Vs2 Vs3

Iinj1 Iinj2 Iinj3

Lsf1 Lsf2 Lsf3

T1 Rsf1 Rsf2 Rsf3 Vf1 Vf2 Vf3 T4

T2

T3

Cdc

Vdc

T5

T6

Fig. II.2 : Onduleur de tension triphas Cette structure du filtre actif parallle ne permet pas la fermeture simultane des semiconducteurs dun mme bras sous peine de court-circuiter le condensateur de stockage. Par contre, ils peuvent tre tous les deux ouverts (pendant un temps mort). La continuit des courants est alors assure par la mise en conduction dune des diodes dun mme bras. En pratique, nous commandons les deux semi-conducteurs dun mme bras de faon complmentaire : la conduction de lun entrane le blocage de lautre. En ralit, le mode, o les semi-conducteurs d'un mme bras sont tous les deux ferms, n'existe que durant les commutations. Afin d'viter un court-circuit cause du dlai de blocage des interrupteurs, il faut insrer sur un mme bras, un temps d'attente, galement appel temps mort, entre la commande de blocage d'un interrupteur et la commande d'amorage de l'autre [WA92]. Avec l'hypothse des commutations instantanes, ce mode de fonctionnement ne sera pas pris en compte et par consquent, aucun risque de court-circuiter le condensateur nest craindre. II.2.1.2 Tension fournie par lond uleur Louverture et la fermeture des interrupteurs de londuleur de la Fig. II.2 dpendent de ltat des signaux de commande (S1,S2,,S3,), comme dfini ci-dessous : 1 T ferm et T ouvert S1 = 0 T1 ouvert et T4 ferm 1 4 1 T ferm et T ouvert S2 = 0 T2 ouvert et T5 ferm 2 5 S3 = 1 T3 ferm et T6 ouvert 0 T ouvert et T ferm 3 6 Ainsi, on pourra exprimer huit cas possibles de tension de sortie du filtre actif Vf (rfres au neutre n de la source), comme le montre le Tab. II.1 [XU94]. II.2.1.3 Reprsentation vectoriell e Dans le plan biphas (a,b), en considrant V f le vecteur correspondant aux tensions de londuleur, les huit cas possibles du vecteur V f sont donns par la Fig. II.3. (II.1)

29

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________ N du cas 0 1 2 3 4 5 6 7 S3 0 0 0 0 1 1 1 1 S2 0 0 1 1 0 0 1 1 S1 0 1 0 1 0 1 0 1 Vf3 0 -Vdc/3 -Vdc/3 -2Vdc/3 2Vdc/3 Vdc/3 Vdc/3 0 Vf2 0 -Vdc/3 2Vdc/3 Vdc/3 -Vc/3 -2Vdc/3 Vdc/3 0 Vf1 0 2Vdc/3 -Vdc/3 Vdc/3 -Vdc/3 Vdc/3 -2Vdc/3 0

Tab. II.1 : Tensions gnres par londuleur

b

Vf ( 2 )

Vf ( 3 )

Vf ( 6 )

Vf ( 0 )

Vf (7 )
V f*

Vf ( 1 )

Vf ( 4 )

Vf ( 5 )

Fig. II.3 : Reprsentation vectorielle des tensions gnres par londuleur O V f reprsente la tension de rfrence que doit produire londuleur pour pouvoir crer les courants perturbateurs identifis. Ceci signifie que londuleur nest capable de fournir des tensions gales aux tensions de rfrence que si le vecteur form par ces derniers reste lintrieur de lhexagone montr dans la Fig. II.3 [AK90, XU94]. II.2.2 Systme de stockage d nergie Le stockage de lnergie du ct continu se fait souvent par un systme de stockage capacitif reprsent par un condensateur Cdc qui joue le rle dune source de tension continue Vdc, comme le montre la Fig. II.2. Le choix des paramtres du systme de stockage (Vdc et Cdc) se rpercute sur la dynamique et sur la qualit de compensation du filtre actif parallle. En effet, une tension Vdc leve amliore la dynamique du filtre actif. De plus, les ondulations de la tension continue Vdc, causes par les courants engendrs par le filtre actif et limites par le choix de Cdc, peuvent dgrader la qualit de compensation du filtre actif parallle. Ces fluctuations sont dautant plus importantes que lamplitude du courant du filtre est grande et que sa frquence est faible. Pour cette raison, nous 30
*

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

pouvons estimer que seuls les premiers harmoniques sont pris en compte dans le choix des paramtres du systme de stockage. Pour dmontrer ceci, deux mthodes peuvent tre utilises : La premire mthode se base sur le calcul de lnergie fournie par le filtre actif pendant une demi-priode de la pulsation de puissance lie aux deux premiers harmoniques (5 et 7 pour un pont redresseur de Graetz) [XU94]. En choisissant un taux dondulation acceptable (e), gnralement de lordre de 5% de Vdc, nous pouvons calculer la capacit Cdc partir de la relation suivante :

Vs . I 52 + I72 - 2 I 5 I7 cos ( 5a - 7a ) Cdc = 2 2w .e .Vdc

(II.2)

avec Vs la tension simple du rseau, Ih le courant harmonique du rang h et a langle dallumage des thyristors du pont Graetz. Puisque laugmentation de la valeur de la tension continue amliore la commandabilit du filtre actif (Cf. Tab. II.1 et Fig. II.3) et sachant que le choix de cette tension se rpercute en grande partie sur le choix des interrupteurs, la tension continue Vdc doit tre choisie comme la plus grande tension respectant les contraintes des interrupteurs. La deuxime mthode, plus simple, se base sur la mesure du courant harmonique Ih du rang le plus faible. La capacit Cdc se calcule de la faon suivante [ALA2000-1]:
Cdc = Ih e .Vdc .w h

(II.3)

avec wh, la pulsation la plus faible des harmoniques compenser. II.2.3 Filtre de sortie Le filtre de sortie est un filtre passif utilis pour connecter londuleur de tension au rseau lectrique. Le filtre de sortie est dimensionn pour satisfaire les deux critres suivants : assurer la dynamique du courant :
d d I h _ ch = I inj dt dt

(II.4)

avec Ih_ch le courant harmonique de la charge et Iinj le courant du filtre actif,

empcher les composantes dues aux commutations de se propager sur le rseau lectrique.

Deux types du filtre de sortie peuvent tre employs : un filtre de sortie du premier ordre et un filtre de sortie du troisime ordre.
II.2.3.1 Filtre du premier ordre Ce type de filtre est le plus utilis dans la littrature [AK90, WA92, XU94]. Il est compos dune inductance Lf de rsistance interne Rf , comme le montre la Fig. II.2. Un filtre de ce type ne permet pas de satisfaire simultanment les deux critres de dimensionnement du filtre de sortie. En effet, seule une valeur relativement faible de Lf peut raliser une bonne dynamique du filtre actif en satisfaisant lgalit (II.4). Malheureusement, une valeur faible de Lf permet la majorit des 31

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

composantes dues aux commutations de se retrouver ct rseau et par consquent daffecter les installations et les quipements lectriques. Inversement, une valeur relativement leve de Lf va empcher ces composantes de se propager sur le rseau lectrique mais affectera la dynamique du filtre actif et dgradera alors la qualit de compensation. Le bon dimensionnement du filtre de sortie du premier ordre dpendra donc du compromis trouver entre la dynamique et lefficacit du filtre actif parallle. Ce compromis est trs difficile fixer sans lemploi dun filtre passif auxiliaire install la sortie de londuleur ou en amont du ct rseau [PE90, GU2000]. Cependant, ce filtre auxiliaire peut causer des effets secondaires non dsirs comme la rsonance avec dautres lments passifs installs sur le rseau lectrique. Il occasionne galement une consommation de puissance active par sa rsistance damortissement. De plus, la qualit de filtrage de ces filtres auxiliaires se dgrade avec le temps cause du vieillissement de leurs lments passifs. II.2.3.2 Filtre du troisime ordre Nous proposons ici dtudier le cas dun filtre de sortie du troisime ordre afin dchapper aux problmes voqus dans le cas du filtre de sortie du premier ordre [LO95, LA97]. Ce filtre de sortie, souvent appel filtre en T, se compose de deux inductances (Lf1,Lf2) de rsistances internes respectives (Rf1, Rf2) et dune capacit Cf. Dans ce travail, une petite rsistance damortissement Rf a t ajoute en srie avec la capacit Cf comme le montre la Fig. II.4 [ALA2001-3]. Ce type de filtre et grce au degr de libert supplmentaire, fourni par la capacit Cf, peut assurer les deux critres du dimensionnement du filtre de sortie que nous avons voqus prcdemment.
Rs Ls Iinj Rf2 Lf2 Rf1 Lf1

Cf es Vs Rf Vf

Onduleur de tension

Fig. II.4 : Schma quivalent par phase du filtre de sortie du troisime ordre en T Les quations qui modlisent le filtre de sortie sont :
I (s) =
inj

B1 (s) B (s) V f (s) + 2 es (s) A(s) A(s)

(II.5)

avec Vf la tension de sortie de londuleur, B1(s)/A(s) la fonction de transfert du filtre de sortie correspondant au systme dorigine et B2(s)/A(s) la fonction de transfert correspondant au modle de perturbation. Ces perturbations sont causes par la tension du rseau lectrique e(s) que lon considre dsormais gale la tension de raccordement Vs pour les rseaux lectriques de forte puissance de court-circuit.
A(s) = a1 s 3 + a2 s 2 + a3 s + a4 B1(s) = b11 s + b12 B2 (s) = -( b21 s 2 + b22 s + b23 )

(II.6)

avec

32

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

a1 = (Ls + L f 2 ). L f 1. C f (L + L f 2 ). R f 1. C f + (Rs + R f 2 ). L f 1. C f + a2 = s + (L f 1 + Ls + L f 2 ). R f .C f (L + L f 2 ) + L f 1 + (Rs + R f 2 ).R f 1. C f + a3 = s + (R f 1 + Rs + R f 2 ). R f .C f a4 = R f 1 + Rs + R f 2 b11 = R f .C f b12 = 1 b21 = L f 1. C f b22 = (R f + R f 1 ). C f b23 = 1
Des relations (II.5), (II.6) et (II.7), si nous ngligeons toutes les rsistances, nous pouvons tablir la relation suivante, valable aux frquences suprieurs 50 Hz :
B1 1 (s) 3 A ( L f 1 L f 2C f )s + ( L f 1 + L f 2 )s

(II.7)

(II.8)

La frquence de rsonance fcp du systme dorigine est donne par la relation II.(9) :
f cp = 2.p . 1 ( L f 1 . L f 2 )C f Lf 1 + Lf 2

(II.9)

Fig. II.5 : Diagramme reprsentant le gain du filtre de sortie

33

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

Le filtre de sortie en T a t dimensionn pour rejeter les composantes dues la frquence de commutation de londuleur, lesquelles ont t fixes 12 kHz pour correspondre un cas dapplication que nous voquerons dans le Chapitre IV de ce mmoire. Ainsi, un rejet de 50 dB est obtenu pour une frquence de coupure de 1900 Hz. Ce choix nous a permis de bien attnuer les composantes hautes frquences, comme le montre le diagramme du gain du filtre de sortie en fonction de la frquence de la Fig. II.5.

II.3 Etude de la partie co ntrle-commande

II.3.1 Introduction la strat gie de commande La stratgie de commande se base sur la dtection des courants perturbateurs dans le domaine temporel. Trois possibilits didentification des courants perturbateurs ont dj t proposes [AK96, AK97]:

identification partir de la dtection du courant de la charge polluante, identification partir de la dtection du courant de la source, identification partir de la dtection de la tension de la source.

La premire mthode est la plus approprie au filtre actif parallle install par le consommateur pour compenser les courants perturbateurs causs par ses charges polluantes [AK96]. Cest pourquoi cette mthode de dtection sera employe dans ce travail. II.3.2 La mthode didentific ation des courants perturbs II.3.2.1 Gnralits sur les mtho des didentification Les diffrentes mthodes didentification de courant perturbateur peuvent tre regroupes en deux familles dapproche. La premire utilise la transforme de Fourier rapide dans le domaine frquentiel, pour extraire les harmoniques du courant. Cette mthode est bien adapte aux charges o le contenu harmonique varie lentement. Elle donne aussi lavantage de slectionner les harmoniques individuellement et de ne choisir de compenser que les plus prpondrants. Il est noter que cette mthode ncessite une grande puissance de calcul afin de raliser, en temps rel, toutes les transformations ncessaires pour extraire les harmoniques [NAK89]. La deuxime famille est base sur le calcul des puissances instantanes dans le domaine temporel. Certaines de ces mthodes se basent sur le calcul des puissances harmoniques de la charge non linaire [BENCH98]. Dautres peuvent tre utilises pour compenser la fois les courants harmoniques et la puissance ractive, en se basant sur la soustraction de la partie fondamentale active du courant total [BENCH98]. Rcemment, des nouvelles mthodes didentification ont t prsentes pour donner le choix de compenser un, plusieurs ou voire mme tous les types de courants perturbateurs. En effet, en se basant sur la rgulation de la tension continue et sur celles du rseau lectrique aux points de raccordement, nous pouvons compenser la fois tous les courants perturbateurs, tout en offrant la possibilit de rguler la tension de la charge [CH2000]. Cette mthode, qui ne peut tre implante que numriquement, ne garantit pas une compensation parfaite de la puissance ractive, de mme que la rgulation de tension nassure pas toujours une bonne qualit la tension de la charge. Une autre mthode, appele la mthode de dtection synchrone et reposant sur la transforme de Park, a t propose [GU2000]. Cette mthode se base essentiellement sur le calcul de la pulsation

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Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

fondamentale obtenue par une PLL. Cela exige une prcision parfaite du calcul de cette pulsation afin de ne pas avoir des courants identifis errons. Enfin, la mthode didentification la plus utilise est celle appele mthode des puissances relles et imaginaires instantanes [AK83]. Cette mthode offre lavantage de choisir la perturbation compenser avec prcision, rapidit et facilit dimplantation. Pour toutes ces raisons nous avons retenu cette mthode didentification pour le reste de notre tude. En effet, afin de pouvoir compenser les courants harmoniques, les courants dsquilibrs et la puissance ractive conjointement ou individuellement, cette mthode nous a sembl la mieux approprie. II.3.2.2 Principe du fonctionnem ent de la mthode des puissances instantanes

II.[Link] Gnralits sur les puissances instantanes En prsence des harmoniques, la puissance apparente est compose de trois parties : active (P), ractive (Q) et dformante (D) comme le montre la relation II.10 (Cf. Fig. I.1). S = P2 + Q2 + D2
(II.10)

Cette mthode exploite la transformation a-b pour obtenir les puissances relles et imaginaires. Notons par (Va,Vb) et (Ia, Ib) les composantes orthogonales du repre a-b associes respectivement aux tensions de raccordement du filtre actif parallle (Vs) et aux courants absorbs par les charges polluantes (Is). La transformation a-b-0 triphase permet d'crire, la relation des tensions suivante :
2 . 3 1 2 1 0 1 2 1 2 3 2 1 2 Vs 1 1 - Vs 2 2 3 Vs 3 2

V0 Va = Vb

(II.11)

Et la relation des courants ci-dessous :

2 . 3 1 2 1 0 1 2 1 2 3 2 1 2 I s1 1 - I s 2 2 3 I s3 2

I0 Ia = I b

(II.12)

Les composantes avec lindice (0) reprsentent les squences homopolaires du systme triphas de courant et de tension. La puissance active instantane, note P(t), est dfinie par la relation suivante :
P( t ) = Vs 1 I s 1 + Vs 2 I s 2 + Vs 3 I s 3 = p( t ) + p0 ( t ) p( t ) = Va Ia + Vb I b p0 ( t ) = V0 I 0

(II.13)

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avec p(t) la puissance relle instantane, p0(t) la puissance homopolaire instantane. Lavantage de la transformation a-b-0 est la sparation des squences homopolaires du systme triphas de courant ou de tension. De la mme manire, la puissance imaginaire instantane peut scrire sous la forme suivante : 1 q( t ) = [( Vs 1 - Vs 2 )I s 3 + ( Vs 2 - Vs 3 )I s 1 + ( Vs 3 - Vs 1 )I s 2 ] = Va I b - Vb Ia (II.14) 3 La puissance q a une signification plus large que la puissance ractive habituelle. En effet, contrairement la puissance ractive, qui ne considre que la frquence fondamentale, la puissance imaginaire prend en compte toutes les composantes harmoniques de courant et de tension. Cest pourquoi on lui donne une autre dnomination (puissance imaginaire) avec comme unit le volt-ampre imaginaire (VAI). A partir des relations (II.13) et (II.14), nous pouvons tablir la relation matricielle suivante :

p V sa V sb I a . q = V sb V sa I b

(II.15)

Dans le cas gnral, chacune des puissances p et q comporte une partie continue et une partie alternative, ce qui nous permet d'crire lexpression ci-dessous :

p p = p + ~ ~ q = q + q
avec :

(II.16)

p une puissance continue lie la composante fondamentale active du courant et de la tension, q une puissance continue lie la composante fondamentale ractive du courant et de la tension, ~ et q des puissances alternatives lies la somme des composantes perturbatrices du ~ p courant et de la tension.

Afin disoler les puissances actives et ractives conventionnelles, il faut connatre avec prcision les frquences des pulsations des puissances instantanes formes partir de la relation (II.15). Pour cela, nous baserons notre tude sur lanalyse frquentielle des puissances instantanes donnes dans diffrents cas de courant et tension ( Annexe-I). Il est noter quon considre dsormais que le rseau tudi est compos de trois fils ce qui empche les composantes homopolaires dy circuler. II.[Link] Sparation des puissances perturbatrices Aprs avoir identifi les pulsations des puissances instantanes, le filtre de puissance charg disoler les puissances active et ractive conventionnelles peut tre dimensionn. Un circuit constitu d'un filtre passe bas avec un soustracteur peut tre employ, comme le prsente la Fig. II.6.

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Filtre passe bas

X -

~ X

Fig. II.6 : Schma reprsentant le principe de sparation des puissances Lordre de ce filtre passe-bas dfinit la dynamique et lefficacit de la mthode didentification. Des filtres de puissance du quatrime ou cinquime ordre ont t proposs [AK86]. Dans notre tude, nous avons choisi un filtre passe-bas du deuxime ordre en vue de simplifier lapproche dimplantation numrique de ce dernier. En effet, un ordre plus lev entranerait des temps de calcul plus longs ce qui peut tre prjudiciable dans notre tude. La relation suivante donne lexpression gnrale dun filtre passe-bas du deuxime ordre :
w0 2 2 s + 2xw 0 s + w 0
2

(II.17)

La frquence de coupure, f0=w0/2p, est choisie pour que le filtre de puissance puisse bloquer ~ toute composante perturbatrice des puissances instantanes ( X ). Elle doit aussi permettre aussi le passage des composantes continues reprsentant les puissances active et ractive la frquence fondamentale ( X ). Cette frquence est donc choisie selon le type de la charge, soit :

60 Hz pour un courant de charge quilibr avec un temps de rponse du filtre de 20 ms, 20 Hz pour un courant de charge dsquilibr avec un temps de rponse du filtre de 60 ms.

II.[Link] Calcul des courants perturbateurs En inversant la relation (II.15), nous pouvons recalculer les courants dans le repre a-b comme le montre lquation (II.18) :

Vsa Ia 1 I = 2 2 b V sa + V sb Vsb

- Vsb p Vsa q

(II.18)

En considrant les quations (II.16) et (II.18), nous pouvons sparer le courant dans le repre (a-b) en trois composantes, active et ractive la frquence fondamentale et les harmoniques. Ceci conduit :
Ia 1 Vsa - Vsb p 1 Vsa - Vsb 0 1 Vsa - Vsb ~ p I = V + V + V ~ Vs Vs q D b D b D b b 1 s4 24a 0 1 s4 24a 3 1 s4 2Vsa4 q 4 4 44 4 4 4 4 3 4 4 44 3
courant actif courant ractif courants harmoniques

(II.19)

avec D = Va2 + Vb2 suppos constant dans l'hypothse dune tension sinusodale quilibre du rseau lectrique. Cette expression montre donc que l'identification des diffrentes composantes du courant dans le repre (a-b) revient sparer des termes continus des puissances relle et imaginaire

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instantanes. Les courants perturbateurs triphass qui reprsentent les courants identifis, dits courants de rfrence (Iref), sont calculs partir de la transformation a-b inverse (transformation C2-3) donne par la relation (II.20) :
1 2 1 3 2 1 2 0 3 I pa 2 I pb 3 2

I ref 1 I ref 2 = I ref 3

(II.20)

avec Ipa, Ipb courants perturbateurs calculs dans le repre a-b partir des courants ractifs et harmoniques de la relation (II.19). II.[Link] Algorithme d'identification Finalement, lalgorithme didentification que nous avons dfini peut tre reprsent par le synopsis de la Fig. II.7. Par souci de simplification, nous dcrirons les matrices des relations (II.11 et II.12), aprs avoir enlev les composantes homopolaires, et (II.20) respectivement par les blocs nots C32 et C23.
Vs1,2,3
Systme PLL

Is1,2,3
Vdc-ref
-

Vdc
+ Rgulateur de la tension continue Rgulateur du courant du F.A.P

qd

Vd C32

Isa Isb

Isa Vda Isb Vdb

* *

+ +

Filtre Passe-Haut

% p
2

pc
+ 2

V da + V db

Vdb

Vda

* *
Vdb
+ Iah -

C23

Vd1,2,3

Vda C32 Vdb

Vda

Isb Isa

*
Vsb

+ +

Filtre Passe-Haut

% q
2

Iref-1,2,3

* *

C23

V da + V db
2

Vda

+ +

Ibh

Vda

Vda

*
Vdb

+ +

db

Fig. II.7 : Schma de principe de la mthode didentification des puissances instantanes En plus de lalgorithme gnral de la mthode didentification, nous reprsentons sur la Fig. II.7, trois des blocs appartenant la partie de contrle-commande et que nous aborderons dans ce qui suit : le bloc rgulation de tension continue, le bloc rgulation du courant du filtre actif et le bloc systme PLL. 38

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II.3.3 Le systme base de P LL La tension applique dans la mthode didentification est une tension triphase (Vd123) fournie par un systme base de PLL (Phase Locked Loop ou Boucle Verrouillage de Phase). En effet, comme nous lavons montr prcdemment, la tension du rseau doit tre saine (sinusodale et quilibre), sinon la mthode des puissances instantanes nest pas applicable. Puisque la tension du rseau est souvent perturbe et/ou dforme, et afin de gnraliser lapplication de la mthode didentification que nous avons adopte tout type de tension, le systme base de PLL est propos pour extraire la composante fondamentale directe de la tension du rseau. II.3.3.1 Structure gnrale La Fig. II.8 montre lensemble de la structure du systme base de PLL. La PLL est utilise pour extraire la phase de la composante fondamentale directe de tension (dd) [KAU97]. De plus, cette mthode permet de calculer lamplitude de la composante fondamentale directe Vd en utilisant un filtre passe-bas [BR99].
Vd_ref

+-

RST

wd

1/s

qd

Vsd Vsq Filtre passe-bas Vsa (qd ) Vs1 (qs) Vs2 (qs) Vs3 (qs) Vsb (qd )
P( -q d )

Vd

Sin Cos

Vd 1 = Vd .Sin ( wt + d d )

Ct32

-1

C23 Vd

Vd 2 = Vd .Sin ( wt + d d - 2p / 3 )

Vd 3 = Vd .Sin ( wt + d d + 2p / 3 )

Fig. II.8 : Schma global du systme base de PLL II.3.3.2 Principe de fonctionneme nt Le principe de la PLL est bas sur lemploi dun rgulateur RST spcifique, que nous dvelopperons dans la troisime partie de ce chapitre, garantissant un bon niveau de fiabilit et une rponse rapide [BR99]. Son fonctionnement se base sur la transformation de Park dans le repre d,q. A partir de la Fig. II .8, les tensions Vs123(qs), mesures au point de raccordement du filtre actif parallle, subissent dans un premier temps la transformation a-b. Les tensions ainsi obtenues sont exprimes dans le repre de Park par une rotation P( -q d ). Langle de cette rotation, issu de lintgration de lestimation de la pulsation w d , dtermine par le rgulateur RST, reprsente langle de la composante directe de tension dd. Nous souhaitons que langle de rotation estim q soit gal
d

langle rel de la tension directe q d . Cela peut tre ralis en choisissant la valeur de Vd-ref qui satisfait cette condition. La PLL sera verrouille lorsque langle estim q d sera gal q d .

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II.3.3.3 Calcul de la rfrence p oursuivre Vd-ref Les tensions mesures au point de raccordement du filtre actif parallle sont donnes par lquation suivante : Vs 1 = 2 V sin( q s ) 2p Vs 2 = 2 V sin( q s 3 2p Vs 2 = 2 V sin( q s + 3 ) )

(II.21)

Dans le cas o la tension du rseau est sinusodale et quilibre, on aura :

V=Vd qs=qd, avec qd=wdt+dd et wd=ws (pulsation de la tension du rseau), dd (langle de la composante directe de la tension du rseau).

On calcule les composantes de tension directe et en quadrature dans le repre de Park, soit respectivement Vsd et Vsq, en appliquant dabord la transformation (a-b), puis celle de Park (d,q) avec un angle de rotation q d . Cette approche de calcul est regroupe dans la relation suivante :

sin( q d - q d ) t Vsd sin( Dq d ) V = [C32 ] .P( -q d ).Vs 123 ( q d ) = 3Vd ) 3Vd - cos( Dq d ) sq - cos( q d - q d

(II.22)

Lasservissement de phase sera ralis lorsque Dqd = 0. Dans ce cas, langle de la tension du rseau qd et langle estim q d sont gaux et nous pouvons ainsi crire :

Vsd = 0 et Vsq = - 3Vd

(II.23)

De lquation (II.23), on remarque que pour obtenir, dans le mme temps, langle et lamplitude de la composante directe de tension (dd,Vd), la tension directe Vsd doit tre nulle. Cela implique que la tension directe de rfrence Vd-ref soit nulle. Aprs avoir verrouill, nous utilisons ces paramtres (dd,Vd) pour reconstituer la composante directe triphase de tension (Vd123) qui serait gale la tension du rseau Vs123, si celle-ci tait saine. Si la tension du rseau est dsquilibre et pollue, les composantes de tension issues de la transformation de Park le seront galement, et de ce fait le fonctionnement de la PLL sera perturb. Pour cela, lors du choix des paramtres du rgulateur, il faut tenir compte de ces perturbations afin que le systme base de PLL fonctionne avec une bonne prcision dans tous les cas de figure. II.3.4 Rgulation de la tensio n continue La tension moyenne Vdc aux bornes du condensateur doit tre maintenue une valeur fixe. La principale cause susceptible de la modifier sont les pertes dans le filtre actif (interrupteurs et filtre de sortie). La rgulation de la tension moyenne aux bornes du condensateur de stockage dnergie doit se faire par ladjonction des courants fondamentaux actifs dans les courants de rfrence. La ~ sortie du rgulateur Pc sajoute, un signe prs, la puissance active perturbatrice P et donne lieu un courant fondamental actif corrigeant ainsi Vdc (Cf . Fig. II.7). La puissance Pc reprsente la 40

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puissance active ncessaire pour maintenir la tension Vdc gale la valeur de la tension de rfrence souhaite (Vdc-ref). Le rgulateur employ ici est un rgulateur proportionnel simple (Kc) avec une action de filtrage au pralable sur la tension mesure Vdc, ralise par un filtre passe-bas du deuxime ordre de manire attnuer les fluctuations 300 Hz. En ngligeant les pertes de commutations dans londuleur ainsi que lnergie stocke dans linductance du filtre de sortie, la relation entre la puissance absorbe par le filtre actif et la tension aux bornes du condensateur peut scrire sous la forme suivante :
Pc = d 1 2 ( Cdc .Vdc ) dt 2

(II.24)

Notons que la relation (II.24) est non linaire. Pour des faibles variations de la tension Vdc autour de sa rfrence Vdc-ref, elle peut tre linarise travers les relations suivantes : d Pc = Cdc .Vdc - ref ( Vdc ) dt (II.25) V ( s ) = Pc ( s ) dc Vdc - ref Cdc s A partir de la relation (II.25), et en prenant en compte le rgulateur proportionnel (Kc), la boucle de rgulation de la tension continue peut tre reprsente par le schma de la Fig. II.11. Le choix du paramtre Kc aura pour objectif dobtenir un temps de rponse minimal afin de ne pas nuire la dynamique du filtre actif.
Vdc-ref

+-

Kc

Pc

1 Vdc- ref Cdc s

Vdc

Filtrage des fluctuations

Fig. II.9 : Boucle de rgulation de la tension continue II.3.5 La commande de lond uleur Le but de la commande de londuleur est de permettre la meilleure reproduction des courants perturbs de rfrence, travers les ordres de commande appliqus aux drivers interrupteurs de puissance. Les deux principales familles de commande des convertisseurs statiques sont : la commande par hystrsis, la commande par modulation de largeur dimpulsion (MLI). II.3.5.1 Commande par hystrsis La commande par hystrsis, appele aussi commande en tout ou rien, est une commande non linaire qui utilise lerreur existant entre le courant de rfrence et le courant produit par londuleur [BENCH98]. Lerreur est compare un gabarit appel bande dhystrsis. Ds que lerreur atteint

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la bande infrieure ou suprieure, un ordre de commande est envoy de manire rester lintrieur de la bande. La simplicit de la mise en uvre, comme le montre la Fig. II.12, est le principal atout de cette technique. En revanche, les commutations voluant librement lintrieur de bande dhystrsis, on ne peut matriser correctement le spectre haute frquence d aux frquences de commutations. Afin de rsoudre ce problme de la matrise des frquences de commutation et de sa rpercussion sur les interrupteurs, une autre stratgie de commande peut tre propose savoir la commande par hystrsis module. Mais dans cette stratgie de commande, il est difficile de dfinir la largeur de la bande de lhystrsis. De plus, le fonctionnement avec une frquence de commutation quasi fixe nous empche de conserver lavantage dune rapidit illimite obtenue par la commande par hystrsis.

Iref

Iinj

Fig. II.10 : Principe de commande des courants par hystrsis II.3.5.2 Commande par modulati on de largeur dimpulsion Afin de contourner les problmes prcdents, nous introduirons une deuxime famille de commande de londuleur : la commande par modulation de largeur dimpulsion (MLI). La technique de commande par MLI rsout le problme de la matrise de la frquence de commutation en fonctionnant avec une frquence fixe facile filtrer en aval de londuleur. La plus simple et la plus connue des modulations de largeur dimpulsion est sans doute la MLI chantillonnage naturel, dite MLI intersective. Cette technique de commande met en uvre dabord un rgulateur qui dtermine la tension de rfrence de londuleur (modulatrice) partir de lcart entre le courant mesur et sa rfrence. Cette dernire est ensuite compare avec un signal triangulaire (porteuse frquence leve fixant la frquence de commutation). La sortie du comparateur fournit lordre de commande des interrupteurs. Le schma de principe est donn par la Fig. II.11.

Iref

Iinj

Rgulateur

Fig. II.11 : Principe de commande des courants par MLI Dautres techniques de MLI existent galement dans la littrature comme la MLI chantillonnage rgulier o on peut distinguer deux mthodes : la MLI chantillonnage rgulier symtrique o la rfrence est chantillonne chaque priode de la porteuse,

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la MLI chantillonnage rgulier asymtrique o la rfrence est chantillonne la demipriode de la porteuse. Plus rcemment, nous avons vu apparatre une technique de commande, dite commande modulation vectorielle. Cette dernire diffre des techniques prsentes prcdemment par le fait quelle ne sappuie pas sur des modulations appliques chacun des interrupteurs. Finalement, nous avons choisi, dans la suite de notre tude, la technique de commande MLI chantillonnage naturel. Cette technique reprsente en ralit la MLI analogique et pourra tre employe dans la partie de simulation profitant en cela de sa facilit de modlisation. II.3.6 La Rgulation du cour ant du filtre actif parallle Le choix du rgulateur du courant du filtre actif se fait en fonction des objectifs de rgulation et de lordre du filtre de sortie. Deux rgulateurs PI et RST, correspondant respectivement aux filtres de sortie du premier et du troisime ordre, ont t dj proposs pour rguler le courant du filtre actif parallle [XU94, LO95]. Dans ce chapitre et afin de raliser les objectifs de rgulation, que nous dtaillerons plus loin, nous analyserons les problmes, ainsi que les limites, de ces deux types de rgulateurs : le rgulateur PI et le rgulateur RST. II.3.6.1 Structure de la boucle de rgulation De la Fig. II.4, en ngligeant les effets de la capacit Cf et des rsistances du filtre de sortie sur le courant de rfrence Iinj (pour les harmoniques basses frquences qui sont loin de la frquence de commutation), nous pouvons crire la relation suivante caractrisant le courant du filtre actif Iinj :
Lf
r r d r I inj = V f - Vs dt

(II.26)

avec Lf = Lf1 + Lf2. r Notons par D I f la diffrence entre le courant de rfrence et le courant mesur partir de la relation suivante : r r r D I f = I ref - I inj Des quations (II.26) et (II.27), nous obtenons lexpression ci-dessous :
Lf
r r d r d r D I f = ( Vs + L f I ref ) - V f dt dt

(II.27)

(II.28)

Le premier terme de la partie droite de la relation (II.28) peut tre dfini comme tension de rfrence (Vf-ref), ce qui nous donne lexpression suivante :
r r d r V f - ref = Vs + L f I ref dt

(II.29)

r r Lcart entre V f - ref et V f produit alors une erreur sur le courant. Selon la relation (II.29), la tension de rfrence est compose de deux termes frquences diffrentes. Le premier reprsente la 43

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tension du rseau Vs directement mesurable. Le second est gal la chute de tension aux bornes de linductance Lf, lorsque celle-ci est traverse par un courant gal celui de la rfrence. Ce terme doit tre labor par un rgulateur de courant, comme le montre la Fig. II.12.
Vs

Iref

Iinj

Rgulateur

Vf-ref

G(s) Onduleur

Vf

1/Lf s

Iinj

Fig. II.12 : Schma de la rgulation des courants du F.A.P Dans ce schma, G(s) reprsente londuleur qui peut tre modlis par la relation suivante [AK97] :

1 G( s ) = K 1 + t s V K = dc 2V p

(II.30)

avec Vdc la tension ct continu de londuleur, Vp lamplitude de la porteuse triangulaire et (t) reprsentant le retard caus par le calcul des courants perturbateurs. Dans un premier temps, nous pourrons considrer le gain K comme tant gal 1 dans le cas o Vdc = 2Vp. De plus, nous introduirons, dans la boucle de rgulation du courant, un retard (t) correspondant une priode dchantillonnage (Te) : t = Te. Ce retard correspond au temps de calcul, d une implantation numrique de la partie contrle-commande du filtre actif parallle. En effet, lors dune implantation numrique, les ordres de commande envoys sur londuleur ne peuvent tre pris en compte quaprs une premire priode dchantillonnage ncessaire llaboration de ces derniers. Nous verrons plus spcifiquement lensemble des contraintes dimplantation du filtre actif parallle dans le Chapitre IV de ce prsent mmoire. II.3.6.2 Mthode de rgulation pa r PI Un rgulateur doit satisfaire aux objectifs gnraux de la rgulation ainsi quaux contraintes lies au rejet des perturbations. Dans le cas dun rgulateur aussi simple que le rgulateur PI, et cause du manque de degr de libert que nous impose ce dernier, seule la poursuite des rfrences pour un point de fonctionnement fixe pourra tre envisage. A cela sajoute le problme du compromis trouver dans le cas dune structure de filtre actif parallle avec un filtre de sortie du premier ordre (choix de linductance) [ALA2000-1, ALA2001]. En effet, un rgulateur PI ne peut pas assurer, avec les seuls paramtres de correction KP et KI , les objectifs de rgulation en boucle ferme pour un systme dorigine dordre suprieur un. Par consquent, pour rsoudre des problmes plus complexes de contrle-commande de filtre actif parallle, il est souhaitable daborder des rgulateurs plus avancs, dont le nombre de paramtres se dtermine en fonction de lordre du systme dorigine. Le choix dune mthode de rgulation base sur un rgulateur RST peut rpondre ces critres de rgulation plus svre .

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II.3.6.3 Mthode de rgulation pa r RST La mthode de rgulation par RST peut garantir la robustesse du filtre actif parallle. Cette mthode se base sur la poursuite du courant de rfrence mesur la sortie du filtre de sortie en T. A lorigine, le rgulateur RST a t propos pour assurer principalement la poursuite des signaux continus [DELA96]. Ce dernier a ensuite t utilis pour rpondre aussi aux problmes de poursuite des signaux frquence unique et relativement faible [TO99]. Linconvnient majeur de cette mthode, comme pour toutes les mthodes de rgulation linaires (PI, PID, H2, H, etc..), est lintroduction dun dphasage entre lentre et la sortie de la boucle de rgulation. Ce dphasage, augmentant avec la frquence, empche lapplication de ces mthodes de rgulation au filtre actif car celui-ci peut contenir des frquences de tout rang [LO95]. Nous introduirons leffet de ces dphasages dans la partie suivante de ce chapitre.

II.4 Conclusion
Finalement, nous avons pu prsenter et dfinir, dans la premire partie de ce chapitre, la plupart des lments constituant la structure gnrale du filtre actif parallle. Cette structure a dabord t partage en deux parties, lune dite partie puissance, et lautre dite partie contrle-commande. Nous avons exprim les critres qui nous ont guid dans le choix de chacun des lments des parties concernes. Ainsi, nous avons pu fixer le choix des lments de la partie contrle-commande, tels que la mthode didentification des courants perturbs, la commande de londuleur et la rgulation de la tension continue, de mme que ceux de la partie puissance, comme londuleur, llment de stockage et le filtre de sortie. Par contre, les lments de la partie contrle-commande, tels que le systme base de PLL et la rgulation du courant du filtre actif, nont pu tre compltement dfinis. En effet, ces derniers lments ncessitaient la connaissance de la mthode de rgulation qui leur sera applique en vue de rpondre aux exigences de compensation du filtre actif parallle. Cette tude fera lobjet de la troisime partie de ce chapitre, intitule tude des boucles de rgulation.

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III. ETUDE DES BOUCLES DE REGULATION

III.1 Objectifs de rgulatio n
Dans cette partie, nous chercherons rpondre aux contraintes de rgulation de la commande du filtre actif parallle prsente prcdemment. Nous nous intresserons uniquement aux boucles de rgulation impliques dans la rgulation du courant du filtre actif, mais galement dans celle du systme base de PLL. Le cas de la rgulation de la tension continue de londuleur ne sera pas tudi dans ce qui suit, sachant quun simple rgulateur proportionnel suffit atteindre les performances requises. Les objectifs de rgulation que nous chercherons atteindre concerneront la robustesse en termes de stabilit et de performances des rgulateurs tudis. Dans le cas o les paramtres du systme dorigine sont modifis, la robustesse en termes de stabilit permet de conserver la stabilit du systme en boucle ferme, et la robustesse en termes de performances se mesure au niveau de la rapidit et de la prcision de poursuite des rfrences. La robustesse dun rgulateur est gnralement mesure partir des indicateurs classiques comme la marge de gain et la marge de phase. Plus rcemment, de nouveaux indicateurs de robustesse plus significatifs ont t introduits dans la littrature, savoir la marge de module, la marge de retard et les fonctions de sensibilit [ALA98]. Dans cette partie, la robustesse des lois de commande (rgulateurs) sera examine par le biais des simulations. Les changements de paramtre du systme dorigine et de rfrence poursuivre seront effectus conformment aux normes internationales. Finalement, cette tude sur les boucles de rgulation se dcomposera en trois parties. La premire rappellera les principes du rgulateur RST, nomm placement de ple robuste. Dans la deuxime, nous appliquerons ce rgulateur dans le cas du systme base de PLL et celui de la rgulation du courant du filtre actif parallle. Dans une troisime partie, dans le but de compenser, en outre, les courants dont le spectre harmonique est le plus large possible, nous prsenterons une nouvelle mthode de rgulation base sur un rgulateur RST amlior, appel RSTam.

III.2 Rgulateur de type R ST ou placement de ples robuste

Le Rgulateur RST est compos de trois polynmes R(s), S(s) et T(s) dfinis de manire atteindre les objectifs de rgulation [DELA96]. La boucle de rgulation reprsentant ce rgulateur peut tre dcrite par la Fig. II.13 :
Rgulateur RST Rfrence Yc Processus din Commande u

T(s)

+R(s)

1/S(s)

B(s)

++

1/A(s)

Sortie Y

+ +

dex

Fig. II.13 : Reprsentation gnrale du rgulateur RST

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Le processus regroupe le systme dorigine (B/A)(s) avec les perturbations internes din alors que dex reprsente les perturbations externes. La fonction de transfert en boucle ferme, rsultant de la Fig. II.13, est reprsente par l'quation (II.31):

Y(s) =

(T.B)(s) S(s) (B. R)(s) Y (s) + d (s) + d (s) (S. A + B. R)(s) c (S. A + B. R)(s) in (S. A + B. R)(s) ex

(II.31)

Le principe du placement de ples consiste spcifier un polynme de stabilit arbitraire D(s) et calculer les polynmes S(s) et R(s) de sorte que lon ait :
D(s) = A(s). S(s) + B(s). R(s)

(II.32)

Cette quation est dite quation diophantine, ou quation de Bezout. Supposons que la rfrence Yc et les perturbations internes din soient de type constantes. Daprs lquation (II.31), la fonction de transfert (Y/din)(s) sera nulle en rgime permanent si nous imposons S(0)=0, ce qui implique que S(s) doit se fractionner en :

S(s) = s S(s)

(II.33)

Pour garantir un gain statique unitaire de la fonction de transfert en poursuite (Y/Yc)(s), lquation (II.31) montre quil suffit maintenant de choisir un polynme T(s) qui vrifie la contrainte T(0)=R(0). A cette condition prs, le polynme T(s) est ici totalement libre (sous rserve que (T/S)(s) soit propre). Pour simplifier le transfert en poursuite, nous choisirons, dans un premier temps, T(s) multiple quelconque de D(s). III.2.1 Rsolution de lquatio n de Bezout Il convient dabord danalyser les degrs des polynmes du rgulateur RST. Le systme dorigine (B/A)(s) et le rgulateur (R/S)(s) tant propres, le degr de D(s) est dtermin par celui du produit (A(s). S(s)), ce qui implique donc :

deg(D)=deg(A)+deg(S)

(II.34)

Lgalit des coefficients des puissances de (s) dans chacun des deux membres de lquation (II.32) se traduira par un systme dquations linaires, en nombre gal (deg(D) +1). Pour que ce systme ait une solution, quels que soient les coefficients du polynme D(s), il faut que le rgulateur prsente au moins autant de degrs de libert que dquations. Or, nous disposons de :

deg(R)+1 coefficients pour R(s), deg(S) coefficients pour S(s), car S(0)=0.

Le total doit tre gal ou suprieur (deg(D) +1), do :

deg(R)+deg(S)+1 deg(D)+1= deg(A)+deg(S)+1

On peut en dduit lingalit :

deg(R) deg(A)

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Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

Afin que la solution soit unique et pour un rgulateur propre (deg(S)=deg(R)), nous aurons finalement :

deg(S) = deg(A)=n deg(R) = deg(A)= n deg(D) = 2deg(A)

Pour un rgulateur strictement propre (deg(S)=deg(R)+1), nous aurons : (II.35)

deg(S) = deg(A)+1= n+1 deg(R) = deg(A)= n deg(D) = 2deg(A)+1

Le choix dun rgulateur propre ou strictement propre est une option la discrtion du concepteur. Le choix dun rgulateur dordre n+1 permet davoir une rponse frquentielle |R(jw)/S(jw)| dcroissante avec une pente de 20 dB par dcade au lieu de rester constante pour un rgulateur simplement propre. Cela permet au rgulateur de filtrer les bruits haute frquence par leffet passe-bas. Selon le degr choisi du polynme S(s), nous pouvons alors dvelopper le systme linaire rsultant de lquation de Bezout. A(s) = s n + s n -1 + s n - 2 + .... + a1 a2 an n -1 n-2 + ..... + b n B(s) = b1 s + b 2 s n n -1 R(s) = r 0 s + r 1 s + .... + r n S(s) = s 0 s n + 1 + s 1 s n + .... + s n s D(s) = d s 2n + 1 + d s 2n + ....... + d 0 1 2n + 1 (II.36)

(II.37)

Alors, lidentit selon les puissances dcroissantes de (s), se traduit par le systme linaire suivant, dit systme de Sylvester :

1 a 1 0 1 M O O O O M an O 1 a1 0 O O O M O O M O an 0

0 s0 d0 s d 0 O 0 1 1 M M b1 O O M O O O M M M O O 0 sn d n = bn O 0 r0 d n + 1 O b1 r1 M O M M M 0 O M M M bn rn d 2 n + 1

(II.38)

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Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

Cette matrice tant une matrice carre (2n+2) (2n+2), ce systme possde gnriquement une solution et une seule. Remarque - Dans le cas discret (polynmes en z), la contrainte sur le polynme S(s) devient :

S(z) = 0 pour z = 1

Le systme de Sylvester est alors videmment diffrent, mais les contraintes sur les degrs de A(z), B(z), R(z), S(z) et T(z) restent inchanges. Le nombre de ples placer pour un systme discret de degr (n) reste toujours au moins gal (2n). III.2.2 Stratgie de placement de ples robuste Pour raliser un compromis entre les performances et la robustesse, le polynme D(s) va tre factoris en D(s) = P(s).C(s) o P(s) est de degr n. Cela permet de rpartir les modes en boucle ferme en ples de filtrage (zros de C(s)) et ples de commande (poursuite) (zros de P(s)). Dans lobjectif de raliser cette factorisation, deux paramtres de synthse sont employs : un horizon de commande : Tc un horizon de filtrage : Tf Nous dduisons alors les ples de commande partir des ples en boucle ouverte, en effectuant dans lordre, comme le montre la Fig. II.14, les oprations suivantes :

Im (2)

(5) (1) -1/Tc (4) (3) Re

d
Fig. II.14 : Construction des zros de P(s) partir de ceux de A(s)

(1) Les zros instables de A(s) sont remplacs par leurs symtriques par rapport laxe imaginaire, (2) Les zros complexes peu amortis sont ramens lamortissement spcifi,
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Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________ (3) Les zros trop lents ( droite de la verticale dabscisse 1/Tc) sont ramens sur cette verticale, (4) Les zros restants demeurent inchangs.
Nous reconstituons alors le polynme P(s) partir des nouveaux zros obtenus. Les zros du polynme C(s) se dduisent partir du paramtre de synthse spcifi Tf, selon la mme procdure que pour P(s). Pour un rgulateur strictement propre, un ple nul (s=0) sajoute aux zros de A(s) et les n+1 zros de C(s) se dduisent dans ce cas de ceux de s.A(s) suivant toujours la mme procdure. Langle du secteur, dfini par les droites d et d, dans la Fig. II.14 fixe lamortissement des ples placs. Dans ce travail, un secteur de (90) (245) est choisi pour fixer lamortissement des ples placs 0,707. Nous pouvons associer Tc et Tf un certain nombre de rgles simples que nous allons numrer : Si le temps de rponse en asservissement est trop grand, diminuer Tc, Pour augmenter la robustesse et la marge de stabilit, augmenter Tc ou Tf ou les deux, Nous avons souvent intrt dstabiliser les horizons Tc et Tf pour accrotre la robustesse, Si la commande est trop sensible aux bruits des capteurs, augmenter Tf, Si la commande est trs sollicite en mode asservissement, augmenter Tc, ou prvoir un pr-filtrage adoucisseur de la rfrence. Remarque - Dans le cas discret, les ples de A(z) seront dabord convertis en ples en (s), puis modifis selon les horizons Tc et Tf, et reconvertis enfin en ples en z, pour dterminer P(z) et C(z).

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III.3 Application et adapta tion du rgulateur RST

Afin dassurer les performances souhaites du filtre actif parallle, deux boucles de rgulation base du rgulateur RST seront employes. La premire sera applique au systme base de PLL et la deuxime sappliquera la rgulation du courant du filtre actif parallle. III.3.1 Rgulateur RST appliq u au systme base de PLL III.3.1.1 Description polynomiale du rgulateur RST Puisque les tensions perturbantes sont souvent engendres par la circulation des courants perturbateurs (dsquilibrs et harmoniques), les pulsations de ces composantes, issues de la transformation de Park, auront les frquences de 100 Hz, 300 Hz, 600 Hzetc. Ces perturbations sont introduites respectivement par la composante inverse la frquence fondamentale de 50 Hz, par les composantes harmoniques de rangs 5 et 7 et par les composantes harmoniques de rangs 11 et 13etc. Ces composantes perturbatrices, qui sont considres comme externes (Cf. Fig. II.13), vont se superposer aux tensions (Vsd,Vsq) issues de la transformation de Park. Le rgulateur employ pour le systme base de PLL doit donc satisfaire la fois les objectifs de rgulation et rejeter ces perturbations externes. Pour que le systme base de PLL soit efficace, il faut que le deuxime et le troisime terme de la relation (II.31) soient ngligeables. On peut atteindre cet objectif en mettant plus de contraintes sur les polynmes R(s) et S(s) [BR99]. Ainsi, en plus des contraintes habituelles de rgulation, le polynme R(s) devra galement rpondre aux contraintes sur le rejet des perturbations externes dj introduites. Dans le cas du polynme S(s), nous n'aurons qu' rajouter une simple contrainte pour garantir le rejet des perturbations internes constantes. Finalement, les polynmes R(s) et S(s) vont tre dcomposs en deux polynmes distincts :

un premier polynme correspondant l'action de rgulation : Rr(s) et Sr(s), un second polynme correspondant l'action de rejet des perturbations : Rf(s) et Sf(s) (ces deux polynmes agissant comme des filtres aux perturbations).

Cette approche de partitionnement va entraner la modification de l'quation de Bezout (II.32), qui va s'exprimer prsent par la relation suivante :

D(s) = A(s) S r (s). S f (s) + B(s) Rr (s). R f (s) 14243 4 4 14243 4 4 S(s) R(s)

(II.39)

Afin de filtrer les perturbations constantes, il suffit dliminer le gain statique du deuxime terme de la relation (II.31) : Vd(s)/din(s), en ajoutant un zro au polynme Sf(s) tel que S(0) = 0, ce qui est repris dans la relation suivante :
Sf (s) = s

(II.40)

En considrant comme prpondrantes, les composantes perturbatrices externes de frquence 100 Hz et 300 Hz, le rgulateur va devoir filtrer ces dernires pour ne pas les retrouver dans la commande u(s) (Cf. Fig. II.13). A partir de la relation (II.39) et afin de satisfaire lensemble de ces nouvelles contraintes, des zros cals sur les frquences (f1=w1/2p) de 100 Hz et ( f2=w2/2p) de 300 Hz sont rajouts au polynme Rf(s). La largeur et la profondeur des puits dattnuation peuvent tre imposes au concepteur en introduisant des paramtres de rglage r1 et r2. Ces deux paramtres 51

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constituent les parties relles des racines conjugues du polynme formant les relectures de frquence, comme le donne l'quation (II.41) ci-dessous :
2 2 R f ( s ) = ( s 2 + 2r1s + r12 + w 1 )( s 2 + 2r2 s + r22 + w 2 )

(II.41)

Les perturbations de tension de frquences suprieures f2 ntant pas prpondrantes, elles pourront tre filtres par une pente de 20 dB/dcade du rgulateur adapt, comme nous le verrons plus loin. III.3.1.2 Placement de ples du r gulateur RST Nous reprsentons sur la Fig. II.15 le schma de ralisation du rgulateur RST que nous avons appliqu dans la suite de notre tude.
Commande u

Vd-ref

T(s)/R(s)

+-

R(s)/S(s)

- 3Vs

Vd

Fig. II.15 : Boucle de rgulation structure RST du systme base de PLL Le systme dorigine B(s)/A(s) du systme base de PLL est modlis par la relation suivante :
B 3Vs (s)=s A

(II.42)

En nous basant sur la relation (II.39) , nous en dduisons le degr des polynmes R(s) et S(s) donn par les relations suivantes :

deg(R)=deg(Rr)+deg(Rf) deg(S)=deg(Sr)+deg(Sf)

Daprs les donnes prcdentes, nous savons que le polynme Rr(s) est dordre 1, ce qui correspond lordre du systme dorigine du systme base de PLL prsent en (II.42), et que le polynme Rf(s) est dordre 4 (relation II.41). Par consquent, le degr global du polynme R(s) est gal 5, tel que :

deg(R)=1 + 4 = 5

De la mme faon, en choisissant un rgulateur spcifique strictement propre, nous montrerons, en nous basant sur la relation (II.36), que le degr global du polynme S(s) est gal 6 :

deg(S)=1 + 5 = 6

Finalement, nous en dduisons le degr global du polynme D(s) qui est alors gal 7 :

deg(D) = 7

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Afin de placer ces ples, nous commenons reconstituer le polynme P(s) dordre n partir de la projection du ple du systme dorigine sur labscisse (1/Tc). Le polynme C(s), dordre gal (deg(Rf)+deg(Sf)+n), est obtenu partir de la projection des six ples ( zro) sur labscisse (1/Tf). Les deux abscisses sont choisies pour que les objectifs de rgulation soient satisfaits. La rfrence suivre tant constante, le choix de la frquence de coupure de la fonction de transfert de cette boucle de rgulation na pas de contrainte. Connaissant les polynmes P(s) et C(s), le polynme de stabilit arbitraire se calcule en appliquant la relation : D(s)=P(s).C(s). En rsolvant la relation de Bezout (II.38), nous pouvons en dduire les polynmes R(s), S(s), T(s) de notre rgulateur RST. III.3.1.3 Analyse des Performance s Diagramme de Bode - La Fig. II.16 prsente les rsultats en termes de gain de la fonction de transfert du rgulateur [R(s)/S(s)] obtenus. Ce diagramme met en vidence laction intgrale en basse frquence ainsi que les deux filtres liminateurs de bande centrs sur les frquences 100 Hz (628 rad/s) et 300 Hz (1884 rad/s) pour un taux de attnuation de 50 dB environ.

Fig. II.16 : Diagramme de Bode du rgulateur spcifique RST De lanalyse de ces rsultats, nous pouvons galement dduire que le filtrage des frquences suprieures 300 Hz est ralis par une pente de (20) dB/dcade, ce qui a t permis grce au choix dun rgulateur strictement propre. Cas de simulation - Le cas dun rseau dsquilibr a t choisi afin dexaminer la robustesse en termes de rapidit et de prcision du systme base de PLL lors dun changement de paramtre du systme dorigine et de variations des perturbations. La Fig. II.17 montre les rsultats de simulation de la tension dsquilibre du rseau lectrique (Vs123), de lamplitude de la composante directe de tension (Vd), de langle de la composante directe de tension (dd) reprsent sous la forme des sinus triphass, et de la composante directe triphase de tension (Vd123). Le dsquilibre de la tension est caractris par les amplitudes de tension suivantes : Vs1=0,65Vs, Vs2=0,8Vs, Vs3=0,95Vs avec (Vs=230 V). Le dsquilibre nest appliqu que sur quatre priodes et ne dbute qu linstant t = 0,12 s.

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(V)

Vs123

(V)

Vd

Sin wd (V)

Vd123 (V)

t (s)

Fig. II.17 : Fonctionnement du systme base de PLL sous une tension dsquilibre Des rsultats de simulation de la Fig. II.17, nous observons que le systme base de PLL, que nous avons dvelopp dans cette partie, est robuste face aux variations de la tension Vs (systme dorigine) et aux perturbations. La rapidit et la prcision du systme base de PLL peuvent tre observes par un verrouillage instantane de langle dd, une frquence inchange de 50 Hz et par une amplitude exacte de Vd. On observe un petit retard de lextraction de Vd, ce dernier tant caus par le filtre passe-bas du quatrime ordre (Cf. Fig. II.8). En effet, langle dd est obtenu travers une boucle de rgulation alors que lamplitude Vd est lissu dun simple filtrage du quatrime ordre. Le retard caus par ce filtre peut tre minimis encore en trouvant un compromis plus judicieux entre la rapidit et lefficacit du filtre passe-bas.

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III.3.2 Rgulateur RST appliq u la rgulation du courant du F.A.P III.3.2.1 Description polynomiale du rgulateur RST De mme que dans le cas du systme base de PLL, lobjectif de rgulation du courant du filtre actif sera dassurer, travers la synthse dun rgulateur RST, la robustesse en stabilit et en performance du filtre actif parallle. Les problmes de robustesse en stabilit peuvent tre occasionns par la non-linarit des inductances constituant le filtre de sortie ainsi que par le changement, en puissance de court-circuit, du rseau lectrique. Ces conditions entranent la modification des paramtres du systme dorigine B1(s)/A(s) (Cf. II.5 et II.6). De plus, le changement de la rfrence poursuivre en frquence et en amplitude (en cas de sous-charge ou surcharge) ne doit pas perturber la prcision et la rapidit de la poursuite. Cela peut tre assur par la robustesse en performance du rgulateur. Suivant lexpression de la relation (II.5) et les donnes prsentes sur les Fig. II.12 et Fig. II.15, la boucle de rgulation, en poursuite, utilisant le rgulateur RST peut tre dcrite comme le prsente la Fig. II.18 ci-dessous :
Iref T(s)/R(s) +R(s)/S(s) Iinj

B1(s) /A(s)

Fig. II.18 : Schma de la rgulation en poursuite par RST du courant du F.A.P De la Fig. II.18, la relation suivante, caractrisant la poursuite de la consigne, peut tre crite :
I inj (s) = (T. B1 )(s) I ref (s) (g.S. A + B1 .R)(s)

(II.43)

avec 1/g(s)=1/(t.s+1) le modle reprsentant le retard de calcul. La frquence de coupure de la boucle de rgulation doit tre choisie de manire pouvoir satisfaire les deux critres suivants :

dune part, la frquence de coupure doit tre plus grande que lharmonique le plus lev du signal de rfrence, de manire ne pas influencer la compensation des harmoniques,

dautre part, la frquence de coupure doit tre suffisamment loigne de la frquence de commutation pour que lon puisse modliser londuleur par un gain simple, comme lexprime la relation (II.30). III.3.2.2 Placement de ples du r gulateur RST A partir de la Fig. II.18 prcdente, le systme dorigine dcrit par lexpression (II.5), est donn par la nouvelle relation suivante :
Btot ( s ) 1 B (s) = 1 Atot ( s ) t .s + 1 A( s )

(II.44)

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Nous avons choisi comme constante de temps (t), la valeur de la priode dchantillonnage qui sera applique dans le plan z dans le Chapitre IV, soit t=80 ms. De mme, nous avons tenu compte des critres du choix de la frquence de coupure de la boucle de rgulation. En nous basant sur ces choix et partir des mmes procdures dcrites prcdemment dans le paragraphe ( III.2.1), nous avons tabli lexpression des polynmes R(s), S(s) et T(s) du rgulateur RST. Le nouveau systme dorigine reprsent par la relation (II.44) tant du quatrime ordre (n=4), et en choisissant un rgulateur propre (pour diminuer leffet de dphasage que lon expliquera plus loin), le polynme de stabilit arbitraire sera dordre 8 :

deg(D)=2n=8
Le degr des polynmes P(s) et C(s) est de 4 :

deg(P)=n=4 deg(C)= deg(D)- deg(P)=4.

Les ples du systme dorigine vont subir les changements dcrits sur la Fig. II.14. Puis, ils sont projets sur labscisse (-1/Tc) pour former le polynme P(s), et sur labscisse (-1/Tf) pour le polynme C(s). Aprs avoir form le polynme de stabilit arbitraire (D(s)=P(s).C(s)), les polynmes R(s), S(s) et par consquent T(s) se dduisent en appliquant la relation (II.32). Le degr des polynmes R(s) et S(s) est le mme et est gal 4 pour un rgulateur propre, comme le donne la relation (II.35) :

deg(R)=deg(S)=n=4

T(s) est choisi comme un simple gain tel que (Iinj(s)/Iref(s)) = 1 quand la variable symbolique (s) tend vers 0.
III.3.2.3 Analyse des Performance s Le signal de rfrence poursuivre, pouvant contenir des courants harmoniques allant jusquau rang 40, la mthode de rgulation par RST telle que prsente ne peut pas satisfaire les performances requises par les normes internationales. Ces mauvais rsultats sexpliquent en grande partie par linjection, aprs rgulation, dun dphasage entre les courants de rfrence (Iref) et ceux injects en sortie de la boucle de rgulation (Iinj). De plus, nous avons mesur que ce dphasage augmentait :

dune part avec lordre de la fonction de transfert en boucle ferme, dautre part avec la frquence des signaux de rfrence poursuivre.

Dans le but de rsoudre ce problme de dphasage, nous allons dabord identifier leffet de ces dphasages, puis nous prsenterons une mthode de rgulation amliore base sur un rgulateur RST, que lon nommera RSTam.

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III.4 Mthode amliore d u rgulateur RST : (RSTam)

III.4.1 Identification du dph asage : cas gnral Afin de comprendre le problme de dphasage rencontr en appliquant le rgulateur RST et danalyser sa rpercussion sur la qualit de filtrage, nous proposons dtudier la Fig. II.19 qui reprsente la forme des diffrents signaux impliqus dans ce cas de figure. La courbe (a) de la Fig. II.19 montre un signal perturb (Xsig), contenant le fondamental et quelques harmoniques. Sur la courbe (b) de la Fig. II.19, on superpose le signal de rfrence (Xref), reprsentant les harmoniques identifis, et le signal inject la sortie de la boucle de rgulation (Xinj). Le dphasage entre ces deux signaux est caractris par un angle (g ). Enfin, sur la partie (c) de la mme figure, on observe le signal compens idal (Xidal) superpos au signal compens rel (Xrel).
Xsig (a)

Xref (b)

Xinj

(c)

Xrel

Xidal

Xidal = Xsig - Xref Xrel = Xsig - Xinj

t (s)

Fig. II.19 : Leffet du dphasage sur la qualit de compensation On voit bien, sur les dernires courbes de la Fig. II.19, quel point le problme de dphasage peut dgrader la qualit de compensation du filtre actif parallle. Ce problme n'est pas seulement inhrent au rgulateur RST. On pourrait observer, en effet, les mmes effets ngatifs en utilisant n'importe quelle autre mthode de rgulation linaire connue, comme les rgulateurs PI, PID, H2, H,etc. L'application d'un rgulateur de ce type n'est donc pas une solution allant de soi, il nous a donc paru opportun de continuer pousser notre tude sur les rgulateurs RST. III.4.2 Approche de conceptio n du rgulateur amlior RTSam Les principes du rgulateur RST sont gnralement utiliss quand la rfrence suivre est constitue de signaux constants ou une frquence seule et relativement faible. Dans ce dernier cas, le dphasage entre les rfrences identifies et la sortie de la boucle ferme est acceptable. Par contre, si la rfrence suivre est compose de signaux plusieurs frquences, le dphasage nest plus ngligeable. En effet, le dphasage augmente avec la frquence, comme le montre le diagramme de phase donn par la Fig. II.20 et le Tab. II.2 (voir rsultats de synthse plus loin dans le paragraphe III.5.1).

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Pour rsoudre ce problme, la nouvelle mthode de rgulation que nous proposons partir dun rgulateur RST classique, nomme RSTam, nous permet de minimiser lerreur entre la rfrence et la sortie en boucle ferme, et ainsi dattnuer leffet du dphasage. Le principe de ce rgulateur est identique celui du RST classique en plaant des zros dans la boucle ferme et en minimisant, par consquent, lerreur de gain et de phase de la boucle de rgulation. La relation polynomiale exprimant la minimisation derreur est donne par les deux relations suivantes :
(T .Btot )(s) e(s) = (I inj - I ref )(s) = - 1 I ref (s) (Atot . S + Btot .R)(s)
e(s) (T .Btot - D)(s) = D(s) I ref (s)

(II.45)

(II.46)

avec D(s)=(Atot.S+Btot.R)(s) le polynme de stabilit arbitraire. Afin de minimiser lerreur e(s) et de la faire tendre vers zro, le numrateur de la relation (II.46) doit tre nul. Puisque les polynmes R(s) et S(s) ont dj t choisis et fixs, cest le polynme T(s) qui devra remplir cette condition. De plus, lordre du polynme T(s) devra tre choisi de faon ce que la fonction de transfert T(s)/R(s), prsente sur la Fig. II.18, soit ralisable ou causale. La stabilit du systme, dfinie par le rgulateur RST classique, nest pas modifie si lon utilise un polynme T(s) stable [DELA96]. Dans le cas tudi, le quatrime ordre ayant t choisi pour les polynmes R(s) et S(s), le polynme T(s) est du quatrime ordre, ce qui est le plus grand ordre utilisable pour T(s) tout en satisfaisant le critre de causalit de T(s)/R(s). Ainsi, le polynme T(s) scrira partir de lexpression suivante :
T ( s ) = t1 s 4 + t 2 s 3 + t3 s 2 + t4 s + t5

(II.47)

En reportant la relation (II.47) dans (II.46) et en remplaant s=jw, le numrateur de la relation (II.46) va pouvoir scrire sous la forme suivante:
(T .Btot - D)(jw ) = Re ( w ) + jI m ( w )

(II.48)

Afin de faire tendre la relation (II.48) vers zro, les deux parties relle Re(w) et imaginaire Im(w) doivent tre gales zro. Cette contrainte permet davoir deux quations pour chaque frquence de chaque zro plac. En prenant en compte le nombre des paramtres inconnus (t1,t2,t3,t4,t5) de la relation (II.47), uniquement trois frquences peuvent tre choisies. Les zros sont placs proches des ples lents de la boucle ferme. Le gain et la phase de la fonction de transfert en boucle ferme Iinj(s)/Iref(s) sont donns par la Fig. II.20 et le Tab. II.2.

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III.5 Synthse et compara ison des rgulateurs RST et RSTam

La Fig. II.20 et le Tab. II.2 permettent de comparer, au niveau de la poursuite en gain et en phase, les mthodes de rgulation appliquant les rgulateurs RST et RSTam. Dans le Tab. II.2, le gain et la phase des fonctions de transfert en boucle ferme Iinj(s)/Iref(s) sont calculs pour des multiples de la frquence fondamentale allant de Ff jusqu 31 Ff. En gnral, dans le cas dun rseau lectrique, on peut ngliger les courants harmoniques de rang plus lev. On remarque galement que le gain est satisfaisant sur toute la bande des frquences dans les deux mthodes. Le rgulateur RST peut tre utilis pour compenser les perturbations, comme le dsquilibre et la puissance ractive, la frquence fondamentale (50 Hz). A cette frquence, le dphasage (-1,2) est ngligeable. Aprs cette frquence les dphasages deviennent trop grands et ne permettent plus de compenser les courants harmoniques. En comparaison, la mthode de rgulation, propose par le rgulateur RSTam, occasionne des dphasages ngligeables sur toute la bande passante en boucle ferme. Sur le diagramme de phase de la Fig. II.20, on observe une lgre chute de phase se situant entre les frquences 650 Hz et 1250 Hz. Cette chute est due lordre insuffisant du polynme T(s) qui ne peut pas dpasser lordre 4 afin de satisfaire la causalit de la fonction de transfert T(s)/R(s).

Fig. II.20 : Fonction de transfert (Iinj/Iref) avec les rgulateur RST et RSTam

F (Hz) RST RSTam G PH G PH

50 1 -1

250 350 550 650 850 950 1150 1250 1450 1550 1 -8 1 -11 1 -1 1 -18 1,1 -4 0.99 0.98 0.98 0.97 -21 1 -6 -27 -30 -36 0,9 -10 1 0,98 -10 -11 0,96 -40 0,9 -10 0,95 -46 0,9 -7 0,94 -49 0,9 -5

1 1 -0,01 -0,5

Tab. II.2 : Gain et phase du systme en boucle ferme utilisant RST et RSTam

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Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

Sur le diagramme de gain de la Fig. II.20, on pourra galement observer un dpassement en gain la frquence de coupure en boucle ferme. Ce dpassement na pas de consquence sur la qualit de compensation car cette frquence est assez leve et on peut ngliger ses effets. Remarque La rgulation du courant en poursuite peut tre gne par la prsence de perturbations engendres par la tension du rseau et par londuleur de tension lui-mme. Par consquent, ce problme de perturbations mriterait une tude approfondie que nous aborderons dans le chapitre IV.

60

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

IV. ETUDE DE LA PUISSANCE APPARENTE DU F.A.P

Dans cette partie, nous aborderons ltude de la puissance apparente du filtre actif parallle, de manire valuer, du point de vue conomique, les possibilits de compensation pour tout type de perturbations de courant. Avant de dbuter cette tude, nous devons connatre les valeurs de tension et de courant que doit supporter chaque interrupteur de londuleur. Gnralement, ces interrupteurs sont choisis pour supporter individuellement la tension continue Vdc et la valeur crte du courant du filtre actif Iinj tout en tenant compte des composantes dues aux dcoupages. Dans cette partie, nous tudierons la puissance apparente (Sf) dans trois cas de compensation : compensation des courants harmoniques, compensation des courants harmoniques et de la puissance ractive, et compensation des courants harmoniques, dsquilibrs et de la puissance ractive [ALA 2000-1].

IV.1 Compensation des co urants harmoniques

La puissance apparente dune charge non linaire (Sch) est compose de trois termes de puissance : la puissance active Pch, la puissance ractive Qch et la puissance dformante Dch, comme lindique la relation suivante :
2 2 2 Sch = Pch + Qch + Dch = [Link] .I n - ch

(II.49)

avec Vs la tension du rseau au point de raccordement et In-ch le courant de la charge non linaire (Cf. Annexe-I, A-I.1). La puissance apparente du filtre actif (Sf) compensant le courant harmonique Ih, inject par un pont redresseur triphas thyristors (pont de Graetz), est donne par lquation suivante :
2 S f = Dch = [Link] .I h

(II.50)

Ce courant harmonique Ih qui doit tre cr par le filtre actif peut scrire de la faon suivante :
2 I h = I n - ch - I 2 fon

(II.51)

avec Ifon le courant fondamental consomm par la charge non linaire. Le courant fondamental et le courant de la charge peuvent tre crits en fonction du courant direct de la charge non linaire, Id, de la faon suivante :

I n - ch =

2 6 I d , I fon = Id 3 p

(II.52)

En reportant les relations (II.51) et (II.52) dans celles de (II.49) et (II.50), on obtient le rapport des puissances (th) donn par lexpression suivante :
th = Sf Sch = 0.24 I d -a ( 2 )I d 3

(II.53)

61

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

En prenant Id=Id-a, et pour un angle dallumage de a=0 des thyristors du pont de Graetz, on peut tablir la relation suivante :
I d -a = U d .cos a 3 6 .Vs , Ud = Rd p

(II.54)

avec Ud la tension de la charge non linaire ct continu. Des expressions (II.53) et (II.54), on obtient lexpression finale de th donne par la relation suivante : p2 -9 .cos a 0.3 cos a th = p (II.55)

La Fig. II.21 suivante montre la variation du rapport des puissances, (th), du filtre actif parallle par rapport celle de la charge non linaire, en fonction de langle dallumage des thyristors (a).

th

a (deg)

Fig. II.21 : Rapport des puissances du filtre actif parallle et de la charge non linaire pour la compensation des courants harmoniques A partir de cette figure, on remarque que pour a=0 la puissance maximale du filtre actif est de Sf30% Sch. Cette puissance diminue avec laugmentation de langle dallumage (a) grce la diminution du courant harmonique.

IV.2 Compensation des co urants harmoniques et de la puissance ractive

Dans cette seconde tude, nous nous intresserons au calcul du rapport des puissances apparentes dans le cas dune compensation du courant harmonique et de la puissance ractive consomms par la mme charge non linaire. Dans ce cas, le rapport des puissances apparentes (thr)

62

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

du filtre actif parallle par rapport celle de la charge non linaire est donn par la relation suivante :
2 2 Sf Qch + Dch t hr = = Sch [Link] .I n - ch

(II.56)

Cette dernire relation peut galement scrire sous la forme suivante :

t hr =

( [Link] .I h )2 + ( [Link] .I fon . sin a )2 [Link] .I n-ch

(II.57)

En reportant les relations (II.51) et (II.52) dans celles de (II.54) et (II.57), on obtient lexpression du rapport des puissances (thr) suivante :
t hr = cos a 1 -

9
p
2

cos a

(II.58)

La Fig. II.22 donne la reprsentation graphique du rapport des puissances (thr) en fonction de langle dallumage des thyristors a de la charge non linaire.

thr

a (deg)

Fig. II.22 : Rapport des puissances du filtre actif parallle et de la charge non linaire pour la compensation du courant harmonique et de la puissance ractive A partir de la Fig. II.22, on montre que pour un angle damorage a=0, on trouve le mme rapport de puissance que celui obtenu dans le cas de compensation prcdent (Sf30% Sch). Par contre, dans ce cas de compensation, le filtre actif atteint ici un rapport maximum de puissance de Sf52% Sch pour un angle de a42. Les rsultats graphiques de la Fig. II.22 montrent galement que le filtre actif parallle, et du point de vue conomique, peut tre appliqu pour compenser la fois le courant harmonique et

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Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

lexcs de la puissance ractive par rapport la norme de EDF pour un facteur de puissance de 0,928. Il est possible aussi denvisager un filtre actif parallle install pour compenser uniquement le courant harmonique tout en prvoyant, dans la limite de la puissance restante, de compenser une partie de la puissance ractive dans le cas dune sous-charge.

IV.3 Compensation des co urants harmoniques, dsquilibrs et de la puissance

ractive
Dans cette troisime tude, nous nous intresserons au calcul du rapport des puissances apparentes dans le cas dune compensation des courants harmoniques et dsquilibrs et de la puissance ractive. Les courants harmoniques et la puissance ractive sont consomms par un pont de Graetz tandis que le courant dsquilibr est caus par une charge linaire dsquilibre connecte en parallle avec celle non linaire. Le rseau tudi tant de trois fils, le dsquilibre de courant est reprsent uniquement par la composante inverse du courant Ii de la charge linaire. Le nouveau rapport des puissances (thri) calcul dans ce cas peut scrire de la faon suivante :
t hri = Sf Sch = ( [Link] .I h )2 + ( [Link] .I fon . sin a )2 + ( [Link] .I i )2 [Link] .I n - ch

(II.59)

Sch reprsentent toujours la puissance de la charge non linaire.

En reportant les relations (II.51) et (II.52) dans celle de (II.59), on obtient lexpression du rapport des puissances apparentes (thri) suivante :
9 9 I t hri = cos 2 a .1 - 2 ( 1 - sin 2 a ) + 2 ( i )2 p p I fon

(II.60)

La Fig. II.23 donne la reprsentation graphique du rapport des puissances (thri) en fonction de langle dallumage des thyristors a de la charge non linaire. Ce rapport de puissance est donn pour plusieurs valeurs du taux inverse de courant (X=Ii/Ifon), Ifon tant toujours le courant fondamental de la charge non linaire. A partir de la Fig. II.23, on remarque que pour X=0, on retrouve la mme courbe que dans le cas de compensation prcdent. Les rsultats graphiques de la Fig. II.23 montrent galement que la puissance du filtre actif parallle augmente de faon quasi linaire avec laugmentation du taux inverse du courant. Du point de vue conomique, le filtre actif parallle peut ainsi tre install pour compenser un faible taux du courant inverse (X<0,1). Il peut aussi tre appliqu pour compenser uniquement le courant harmonique tout en ayant la possibilit de compenser, dans la limite de la puissance restante, une partie du dsquilibre dans un cas de sous-charge.

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Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

thri

a (deg)

Fig. II.23 : Rapport de puissances pour la compensation des courants harmonique et dsquilibrs et de la puissance ractive

65

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

V. RESULTATS DES SIMULATIONS

La Fig. II.24 prsente lensemble de la structure du filtre actif parallle et de son environnement fonctionnel, lequel se compose : dun rseau lectrique triphas trois fils reprsent par les grandeurs (es, Rs, Ls), dun pont redresseur thyristors triphas (pont de Graetz) alimentant une charge (Rd-Ld) pour la reprsentation dune charge non linaire gnratrice des courants harmoniques et consommant de la puissance ractive, dun transformateur de rgulation (Rc,Lc) connect lentre de la charge non linaire, dune charge linaire rsistive (Rch1,2,3) triphase dsquilibre, du filtre actif parallle, lequel est compos dun onduleur de tension de trois bras interrupteurs rversibles en courant et bi-commandables (IGBTs avec des diodes antiparallles). Llment de stockage de lnergie continue est une capacit Cdc qui joue le rle dune source de tension continue Vdc. Le filtre de sortie est un filtre passif du troisime ordre (filtre en T) reprsent par (Rf1,Lf1, Rf2,Lf2, Rf,Cf) .
Charge Linaire Rch1,2,3

IL-ch1 IL-ch2 IL-ch3

Rseau Electrique

IL1 IL2 IL3 Vs3 Iinj3 Iinj2 Vs2

Vs1 Is3 Iinj1

Is1 Is2
Rc Lc

In-ch1 In-ch2 In-ch3 Onduleur de Tension Vdc

Charge non Linaire Id Ud Rd Ld

es

Rs

Ls

Filtre de Sortie
Lf2,Rf2 Lf1,Rf1 Cf Rf

Vf1 Vf2 Vf3

Cdc

Vs1,2,3

PLL
Is1,2,3 Iinj1,2,3 Vdc

Vd1,2,3 Identification des Perturbations Iref1,2,3 Block de Contrle

Fig. II.24 : Structure gnrale du filtre actif parallle au sein du systme tudier La modlisation globale de la structure, prsente sur la Fig. II.24, a permis dtudier la validit fonctionnelle du filtre actif parallle travers plusieurs simulations. Les valeurs des lments caractrisant cette structure ont t regroupes dans le Tab. II.3.

66

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

Rseau lectrique 1 MVA, 230 V, ucc=4% (Rs, Ls) Charges perturbatrices Charge linaire (Rch1,2,3) Charge non linaire (pont Graetz) (Rc, Lc) (100 kVA, ucc=4%) Filtre actif parallle Vdc Cdc (Lf1, Lf2) (Rf1, Rf2) (Cf, Rf ) Frquence de commutation (0,25 mW, 19,4 mH) 100 kVA 100 kVA (14,6 mW, 155,6mH) (840 V) (4,4 mF) (90 mH, 70 mH) (5 mW, 5 mW) (200 mF, 16 mW) 12 kHz

Tab. II.3 : Valeurs des lments construisant la structure tudie Finalement, ces simulations nous permettront dvaluer la prcision et la rapidit du systme base de PLL, et de la mthode de rgulation (RSTam) proposes dans ce chapitre. Ainsi, nous avons labor plusieurs cas de simulation que nous regrouperons dans trois cas dtude :

le cas de la compensation gnrale des harmoniques et dsquilibre de courant, et de la puissance ractive, le cas de la compensation dans un milieu perturb, le cas de la compensation pour une structure classique de filtre actif parallle (filtre de sortie du premier ordre avec un rgulateur PI).

Ces simulations ont t ralises partir du code numrique SABER et nous ont permis danalyser les performances du filtre aussi bien dans le domaine temporel que spectral.

V.1 Cas de la Compensat ion gnrale

V.1.1 Compensation des cou rants harmoniques Le premier cas tudi est un filtre actif parallle qui a pour objectif de compenser, en dconnectant la charge linaire, le courant harmonique produit par un pont de Graetz thyristors de 100 kVA avec un angle dallumage de a=0. La Fig. II.25 prsente lanalyse temporelle de la phase 1 du courant de la charge (In-ch1), des courants identifi (Iref1) et inject (Iinj1) superposs et du courant du rseau aprs filtrage (IL1). On retrouve bien partir de la Fig. II.25, et conformment aux rsultats donns dans la Fig. II.20 et le Tab. II.2, que la mthode propose de RSTam permet dliminer le dphasage entre le courant identifi et celui inject. Lallure du courant du rseau aprs filtrage, dpourvu des composantes dues aux dcoupages grce au filtre de sortie en T, prouve la trs bonne qualit de filtrage du filtre actif parallle. La Fig. II.26 prsente lanalyse spectrale du courant de la phase 1 de la charge non linaire et celui du rseau aprs filtrage. Le THD du courant de la charge est de 21,16%, et de 1,5% ct rseau, ce qui confirme la bonne qualit de filtrage remarque dans lanalyse temporelle.

67

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

In-ch1 (A)

Iref1 Iinj1 (A)

IL1 (A)

t (s)

Fig. II.25 : Analyse temporelle de la compensation du courant harmonique

In-ch1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)

Fig. II.26 : Analyse spectrale de la compensation du courant harmonique V.1.2 Compensation des cou rants harmoniques et de la puissance ractive Dans ce cas, on tudie la compensation du courant harmonique et de la puissance ractive consomms par la mme charge non linaire avec une charge linaire toujours dconnecte. La rapidit de compensation du filtre actif est tudie lors dun changement du courant de la charge non linaire caus par une variation de langle dallumage entre a=5 et a=42. La Fig. II.27 prsente lanalyse temporelle de la phase 1 du courant de la charge (In-ch1), des courants identifi (Iref1) et inject (Iinj1) superposs, du courant du rseau aprs filtrage (IL1) et de la tension continue (Vdc). On remarque que la boucle de rgulation de la tension continue (Cf. Fig. II.11) arrive poursuivre sa rfrence de (Vdc-ref = 840 V) dans un temps de rponse de 20 ms avec un petit dpassement de 3% et un taux dondulation de 0,4%. Un courant sinusodal du 68

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

rseau en phase avec la tension tmoigne dun bon filtrage des courants harmoniques et dune compensation parfaite de la puissance ractive. La Fig. II.28 prsente lanalyse spectrale, effectue sur la phase 1 pour a=42, du courant de la charge et celui du rseau aprs filtrage. Le THD du courant ct charge de 27,11%, est rduit 3,66% ct rseau lectrique, ce qui confirme la bonne qualit de filtrage remarque dans lanalyse temporelle. Laugmentation relative du THD par rapport au cas prcdent est due une pente de monte du courant de la charge non linaire plus raide que celle du mme courant pour a=0.
Vdc (V)

In-ch1 (A)

(A)

Iref1 Iinj1

IL1 (A)

t (s)

Fig. II.27 : Analyse temporelle de la compensation du courant harmonique et de la puissance ractive

In-ch1 IL1

(A)

f (Hz)

Fig. II.28 : Analyse spectrale de la compensation du courant harmonique et de la puissance ractive

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Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

V.1.3 Compensation des cou rants harmoniques et dsquilibrs et de la puissance

ractive
Le filtre actif permet ici de compenser le courant harmonique ainsi que la puissance ractive, causs par la charge non linaire (a=42), de mme que les squences ngatives du courant de la charge linaire dsquilibre Rch1,2,3. Les rsultats de la Fig. II.29 montrent lanalyse temporelle du courant de la charge non linaire (In-ch123) et du courant de la charge dsquilibre (IL-ch123). Ils donnent galement les courants de rfrence des trois phases identifis (Iref-123) ainsi que ceux injects au rseau (Iinj-123) superposs et le courant circulant en amont du rseau (IL123). Un facteur de puissance unitaire tmoigne de la bonne compensation de la puissance ractive. Le courant de la ligne aprs compensation est un courant quilibr sinusodal quasiment dpourvu des harmoniques y compris ceux dus aux dcoupages.
(A) IN-ch1,2,3 IL-ch1,2,3 Iref1, Iinj1 Iref2, Iinj2 Iref3, Iinj3 IL1,2,3

(A) (A) (A) (A) (A)

t (s)

Fig. II.29 : Analyse temporelle de la compensation des courants harmonique et dsquilibr et de la puissance ractive
In-ch1 IL1

(A)

f (Hz)

Fig. II.30 : Analyse spectrale montrant la compensation du courant harmonique

70

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

(A)

Is1 Is2 Is3 IL1 IL2 IL3

(A)

(A)

(A)

(A)

(A)

f (Hz)

Fig. II.31 : Analyse spectrale montrant la compensation de la composante inverse du courant La Fig. II.30 montre le spectre harmonique de la phase 1. Le THD global du courant de la charge non linaire est de 27,08%, et de 3,88% ct rseau lectrique, ces deux THD tant reports au mme courant fondamental de la charge non linaire. La Fig. II.31 montre lanalyse spectrale des courants des charges perturbatrices (Is1,2,3) et du rseau lectrique aprs filtrage (IL1,2,3). Le taux inverse du courant de la charge dsquilibre est de 10,7% et de 0,85% ct rseau lectrique, ces deux taux inverses tant rapports au mme courant fondamental de la charge non linaire.

V.2 Cas de la Compensat ion dans un milieu perturb

Afin de valider le fonctionnement du filtre actif parallle sous une tension perturbe du rseau lectrique, on tudie le cas dun rseau dsquilibr: Vs1=230 V, Vs2=216 V, Vs3=198 V. Le systme base de PLL, employ ici, permet dextraire la composante directe de tension qui est ncessaire pour lidentification des courants perturbateurs et pour la recharge du condensateur de stockage dnergie. La Fig. II.32 montre les rsultats de simulation obtenus pour la tension du rseau lectrique (Vs123), la tension directe (Vd), les sinus des angles (dd) (sin(dd123)) et la composante directe de tension (Vd123). Cette figure confirme la prcision de lextraction, par la PLL, de (Vd) et de (dd). La Fig II.33 montre lanalyse temporelle du filtre actif parallle compensant le courant harmonique, avec la dconnexion de la charge linaire, sous une tension perturbe du rseau lectrique. Cette figure prsente les tensions dsquilibres du rseau lectrique (Vs1,2,3), le courant de la charge non linaire (In-ch1,2,3) et le courant circulant en amont du rseau lectrique (IL1,2,3). La bonne qualit de compensation avec un filtrage des composantes la frquence de commutation est toujours observable. La Fig. II.34 prsente lanalyse spectrale de la phase 1. Le THD global du courant de la charge non linaire est de 22 %. Il est rduit 1,6% ct rseau. Le courant harmonique de rang 3 (150 Hz) et ses multiples, causs par la tension perturbe du rseau, napparaissent pas dans le courant de la ligne, et sont compenss par le filtre actif parallle.
.

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Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

Vs123 (V) Vd (V) sin d123 () Vd123 (V)

t (s) Fig. II.32 : Analyse temporelle de la PLL sous une tension dsquilibre du rseau lectrique
Vs1,2,3 (V)

In-ch1,2,3 (A)

IL1,2,3 (A)

t (s)

Fig. II.33 : Analyse temporelle de la compensation du courant harmonique sous une tension dsquilibre du rseau lectrique

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Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

In-ch1 IL1

(A)

f (Hz)

Fig. II.34 : Analyse spectrale de la compensation du courant harmonique sous une tension dsquilibre du rseau lectrique

V.3 Cas de la compensati on dun filtre actif parallle structure classique

Dans ce cas, on va essayer de montrer, par simulation, les limites de lutilisation dun filtre classique de sortie du premier ordre (une inductance), avec une rgulation par PI du courant du filtre actif parallle. Cette tude considre que lemploi dun filtre passif auxiliaire, propos gnralement pour le filtrage des composantes dues la frquence de commutation, est exclu cause de ses effets secondaires dj expliqus dans le paragraphe ( II.2.3.1). Les simulations tudieront la performance du filtre actif parallle fonctionnant dans lenvironnement montr dans la Fig. II.24 et dtaill dans le Tab. II.3. Le filtre de sortie est un filtre passif du premier ordre modlis par une inductance (Lf=Lf1+Lf2, Rf=Rf1+Rf2). Le rgulateur du courant du filtre actif parallle est un PI permettant davoir une frquence de coupure en boucle ferme gale celle fixe dans le cas de RSTam (Cf. Fig. II.20). Deux simulations travers deux analyses, temporelle et spectrale, seront effectues et compares avec celles tablies en employant un filtre de sortie en T avec un rgulateur RSTam. V.3.1 Compensation des cou rants harmoniques sans rejet des composantes dues

aux dcoupages
Le premier cas simul est un filtre actif parallle sens compenser, en dconnectant la charge linaire, le courant harmonique engendr par le pont de Graetz thyristors de 100 kVA avec un angle dallumage de a=42. La Fig. II.35 prsente lanalyse temporelle du courant de la phase 1 de la charge (In-ch1), des courants identifi (Iref1) et inject (Iinj1) superposs et du courant du rseau aprs filtrage (IL1).

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Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

In-ch1 (A)

Iref1 Iinj1 (A)

IL1 (A)

t (s)

Fig. II.35 : Analyse temporelle de la compensation du courant harmonique On remarque daprs cette figure que lallure du courant du rseau aprs filtrage prend la forme dune sinusode. Ce courant est masqu par les composantes dues la frquence de commutation que le filtre de sortie, du premier ordre, na pas pu empcher de se propager sur le rseau lectrique. La Fig. II.36 prsente lanalyse spectrale, phase 1, du courant de la charge non linaire et de celui du rseau aprs filtrage. Le THD du courant ct charge est de 27,1%, il est de 4,8% ct rseau sans compter les harmoniques dus la frquence de commutation. Le THD du courant du rseau, prenant en compte les harmoniques dus aux dcoupages, est de 13,9%. Un THD acceptable de 4,8% est suprieur 3,66% obtenu pour un cas similaire simul en paragraphe ( V.1.2) en employant le rgulateur RSTam. Cette diffrence est due au dphasage caus, en boucle ferme, par le rgulateur employ de type PI comme le montre le Tab. 4 :
F (Hz) G PI PH 50 1 -0,2 250 1 -0,6 350 1 -5 550 1 -8 650 0,98 -9 850 0,97 -12 950 0,97 -13 1150 0,96 -16 1250 0,95 -17 1450 0,94 -21 1550 0,93 -25

Tab. II.4 : Gain et phase en boucle ferme utilisant PI Avant danalyser ces rsultats, il est intressant de comparer lefficacit, en termes du filtrage des composantes haute frquence, des deux filtres de sorties tudis. La Fig. II.37 montre lanalyse spectrale comparant le contenu harmonique hautes frquences des courants IL1 obtenus dans ce paragraphe et dans celui tudi au ( V.1.2). La Fig. II.37 explique le THD lev (13,9%) obtenu pour le cas dun filtre de sortie du premier ordre. En effet, ce filtre nayant que la mme valeur des inductances employes dans le cas dun filtre de sortie en T, ne peut empcher correctement la propagation des composantes dues aux dcoupages sur le rseau lectrique.

74

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

In-ch1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)

Fig. II.36 : Analyse spectrale de la compensation du courant harmonique

In-ch1 (A)
(3em ordre)

In-ch1
(1er ordre)

(A)

f (Hz)

Fig. II.37 : Analyse spectrale des effets des filtres de sortie du troisime du premire ordre V.3.2 Compensation des cou rants harmoniques avec rejet des composantes dues

aux dcoupages
Afin dobtenir le mme taux de rejet des composantes hautes frquences obtenu par le filtre en T, une deuxime simulation a t effectue. Dans ce cas, un filtre de sortie du premire ordre dont linductance est de Lf=1000 mH doit tre employ. Le THD du courant de rseau aprs filtrage est de 12,8% comme le montre la Fig. II.38. Le taux lev de THD obtenu dans ce cas peut tre expliqu par une dynamique trs lente du filtre actif parallle cause par une valeur leve de linductance Lf. En effet, une valeur leve de Lf ne satisfait pas lquation II.4 de commandabilit de londuleur de tension. Cette analyse prouve quil est difficile au filtre de sortie du premire ordre de faire le bon compromis entre un bon rejet des composantes hautes frquences et une bonne dynamique du filtre actif parallle.

75

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

In-ch1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)

Fig. II.38 : Analyse spectrale de la compensation du courant harmonique (cas dune valeur leve dinductance)

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Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

VI. CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons prsent le filtre actif parallle comme une solution de dpollution des rseaux lectriques des courants perturbateurs comme le courant harmonique, dsquilibr et ractif. La mthode didentification des puissances instantanes a t choisie pour offrir la possibilit didentifier un, plusieurs ou tous les courants perturbateurs du rseau lectrique. Cette mthode ntant pas adapte au cas dune tension perturbe du rseau, un systme base de PLL a t propos pour dlivrer la composante directe de la tension du rseau lectrique. Le systme base de PLL, bas sur lemploi dun rgulateur RST spcifique, dlivre la composante directe de tension avec rapidit, prcision et robustesse. Un filtre de sortie du troisime ordre, appel filtre en T, a t propos afin dempcher les composantes dues aux dcoupages de se propager sur le rseau lectrique. Ce type de filtre de sortie rsout les problmes secondaires causs par lemploi dun filtre passif auxiliaire associ un filtre de sortie du premier ordre. Afin de raliser les objectifs de rgulation (robustesse en stabilit et en performance), un rgulateur RST du courant du filtre actif parallle a t tudi. Le problme de dphasage, entre les courants identifis et ceux injects par le filtre actif, occasionn par le RST et par tous les rgulateurs linaires, a t introduit. Ce problme de dphasage dgrade la qualit de compensation du filtre actif parallle limitant son exploitation, alors des progrs raliss dans le domaine de lautomatique permettent de le surmonter. Afin de rsoudre le problme du dphasage tout en gardant les avantages de robustesse raliss par le rgulateur RST, un rgulateur amlior, appel RSTam, a t propos. Ce rgulateur se base sur le mme principe de placement de ples que le RST classique, plaant les zros afin de minimiser lerreur entre la consigne et la sortie de la boucle de rgulation et de minimiser par consquent le dphasage. Une comparaison, en termes de suivi de consigne, entre les rgulateurs RST et RSTam a t effectue afin de valider thoriquement, dans un premier temps, la nouvelle mthode de rgulation propose. Afin de valider la fonctionnalit de lensemble des mthodes proposes (systme base de PLL, filtre de sortie en T et le rgulateur RSTam), plusieurs simulations ralises sur SABER ont t effectues. La rapidit et la qualit de compensation des courants harmoniques, des courants dsquilibrs et de la puissance ractive ont t observes. Enfin, la difficult dassurer une bonne qualit de compensation, partir dun filtre de sortie du premier ordre avec un rgulateur PI du courant, a t montre travers deux simulations. Finalement, ltude du filtre actif parallle, que nous avons aborde dans ce chapitre, nous a permis datteindre de trs bonnes performances de compensation des perturbations en courant, et ceci dans les conditions extrmes de fonctionnement que nous nous tions fixes. Une partie de nos objectifs de recherche a donc t atteint. Cependant, nous devons prsent complter ce travail par une tude spcifique sur la compensation des perturbations en tension dans les mmes conditions dapplication que prcdemment.

77

Chapitre II : Filtre actif parallle, stratgie de commande, rgulation et dimensionnement ___________________________________________________________________________

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CHAPITRE III FILTRE ACTIF SERIE ET COMBINAISON PARALLELE-SERIE ACTIFS

79

80

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

I. INTRODUCTION
Lobjectif de recherche de ce chapitre est de contribuer lamlioration des performances de compensation des perturbations en tension partir dune structure de filtre actif srie. En vue de dpolluer les rseaux lectriques de toutes sortes de perturbation en courant et en tension, une structure combine parallle-srie (UPQC) sera aussi aborde et dveloppe dans ce chapitre. Finalement, ce chapitre sera dcompos en quatre parties : Dans une premire partie, nous tudierons plusieurs structures de filtre actif srie. La description complte de la structure la plus utilise sera prsente. Puis, nous effectuerons un classement des mthodes didentification des tensions perturbatrices dans lobjectif de montrer les avantages et les limites dapplication des unes et des autres. Cela nous conduira proposer une nouvelle mthode didentification base sur un systme base de PLL dj intgr dans la mthode didentification des courants perturbateurs. Cette mthode aura pour objectif de rsoudre les problmes en terme dadaptabilit et de calcul dj rencontrs avec dautres mthodes. La prcision et la robustesse de cette nouvelle mthode didentification sera analyse travers plusieurs simulations effectues sous SABER. Dans une deuxime partie, la boucle de rgulation de tension du filtre actif srie sera tudie dans le but de compenser les tensions perturbatrices de tout rang. Les avantages et les limites des rgulateurs PID et RST, appliqus dans ce cas, seront analyss. De plus, les principes du rgulateur amlior RSTam, dj utilis pour la rgulation du courant du filtre actif parallle, seront galement proposs. Une synthse comparative entre ces trois rgulateurs sera ensuite effectue en terme de poursuite en amplitude et en phase dans le but de dsigner le rgulateur permettant la compensation la plus large possible. Dans une troisime partie, nous effectuerons une tude dvaluation de la puissance apparente du filtre actif srie lors de la compensation de plusieurs cas de creux de tension. Loptimisation de la puissance du filtre actif srie sera ensuite tudie en comparant les mthodes didentification avec et sans le systme base de PLL. Dans une quatrime partie, des simulations comparatives du filtre actif srie, employant les trois mthodes de rgulation (PID, RST, RSTam), seront effectues afin danalyser les performances de ce dernier en termes de robustesse et de qualit de compensation. Finalement, la dernire partie de ce chapitre sera consacre au dveloppement des performances de lUPQC install pour compenser tout type de perturbation pouvant apparatre dans un rseau lectrique. Afin datteindre ces objectifs, lUPQC va profiter de tous les dveloppements dj raliss lors de ltude des filtres actifs parallle et srie. Des rsultats de simulation, effectus sous SABER, valueront la qualit de compensation du filtre actif combin.

II. STRUCTURE GENERALE DU FILTRE ACTIF SERIE

Le filtre actif srie est une solution pour protger des charges sensibles contre les perturbations de tension du rseau lectrique. Il sinsre entre le rseau perturb et la charge protger par lintermdiaire dun transformateur dinjection de tension. Plusieurs structures de filtre actif srie ont t proposes [AL2000, VI2000]. La plus utilise, prsente sur la Fig. III.1, est compose dune partie puissance et dune partie contrle-commande. 81

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

La partie puissance est constitue dun onduleur de tension triphas commande MLI, dlments de stockage dnergie avec un systme dalimentation DC, dun filtre de sortie du deuxime ordre, et de trois transformateurs monophass dinjection de tension. Le filtre actif srie est protg contre un court-circuit en aval ct charge par un systme by-pass. La partie contrle-commande comporte lidentification des tensions perturbatrices, la rgulation des tensions injectes et la commande des interrupteurs de londuleur, souvent en MLI, comme le montre la Fig. III.1.
Charge protger Rseau lectrique

Partie Puissance
Transformateurs dinjection avec protection By-Pass Filtre de sortie Onduleur Elments de stockage Alimentation DC

Tension du rseau

Rgulation de la tension perturbe

Commande de londuleur de tension

Identification des tensions perturbes

Partie ContrleCommande

Fig. III.1 : Structure gnrale du filtre actif srie Afin de mieux comprendre cette structure, les parties puissance et contrle-commande vont tre dtailles.

II.1 Partie puissance du f iltre actif srie

Dans ce paragraphe, on va dtailler les lments constitutifs de cette partie de la structure. Nous commencerons par une tude de londuleur en passant par le filtre de sortie et en terminant par les transformateurs dinjection de tension et la protection contre les dfauts ct charge. II.1.1 Onduleur de tension Londuleur de tension fait linterface entre deux types de source : une source de courant ct alternatif et une source de tension ct continu. La prsence de ces deux sources implique de respecter, comme nous lavons dj fait dans le chapitre II, certaines rgles de fonctionnement :

la source de tension aux bornes de londuleur ne doit jamais tre court-circuite, les deux interrupteurs dun mme bras doivent donc avoir deux commandes complmentaires, la source de courant ct alternatif ne doit jamais tre en circuit ouvert, le courant circulant doit toujours trouver un chemin libre do la mise en antiparallle de diodes avec les interrupteurs.

Londuleur de tension employ se compose de six interrupteurs repartis, dune faon symtrique, sur trois bras interrupteurs commands la fermeture et l'ouverture (IGBT, GTO) avec des diodes en antiparallle, comme le montre la Fig. III.2.

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+ Vdc/2

Cdc1 Rsf1 Rsf2 Rsf3 Lsf1 Lsf2 Lsf3 Vinj1 Csf1 Csf2 Csf3 Vinj3 - Vdc/2 Vinj2

Cdc2

Fig. III.2 : Partie puissance du filtre actif srie II.1.2 Systme de stockage d nergie Le choix dun systme de stockage deux condensateurs avec un point milieu (Cdc1,Cdc2), comme le montre la Fig. III.2, donne la possibilit de mesurer, aux bornes des condensateurs, une tension continue Vdc sans fluctuation. Cela permet aussi davoir trois phases indpendantes du filtre actif srie fonctionnant comme un demi-pont. Par contre, ce choix dans le cas du filtre actif parallle aurait dgrad la dynamique de ce dernier, lequel dpendait, entre autre, de la tension continue Vdc. En effet, un systme de stockage sans point milieu permet londuleur davoir une tension de sortie dont la valeur maximale est de Vf=2/[Link] (Cf. Tab. II.1), au lieu dune valeur maximale de Vdc/2 dans le cas dune structure avec un point milieu. Afin dassurer que londuleur dispose dune tension maximale sa sortie, il faut que les deux tensions continues ( Vdc/2) soient maintenues dans une plage bien spcifie. En effet, la valeur minimale des tensions continues dtermine directement lamplitude de la tension de sortie que le filtre actif srie est capable de gnrer. Pour cela plusieurs solutions sont envisageables : une alimentation DC base dun pont redresseur diodes, triphas [CA92] ou monophas [DI97], inclus dans la structure, comme la montr la Fig. III.1 : le pont redresseur tant aliment par le rseau lectrique, chaque condensateur aura la valeur crte de la tension simple du rseau. Ce montage prvoit des valeurs leves des capacits de stockage pour assurer, dans le cas dun rseau perturb, un faible taux dondulation aux bornes des condensateurs [TO99]. Il faut galement sassurer, dans ce cas, du dimensionnement en courant des diodes du pont redresseur, un systme DC indpendant base des batteries alimentant les condensateurs de stockage dnergie [VI2000]. Cette solution assure au filtre actif srie une dure dautonomie assez large avec une tension de sortie relativement stable pendant la dcharge, pour les cas des filtres actifs de puissance leve et de tension continue relativement basse, lutilisation des super-condensateurs ou des supraconducteurs peut tre envisage [VI2000].

Dans le premier cas propos, la chute de tension du condensateur pendant la priode de dcharge ne doit pas influencer la qualit de compensation du filtre actif srie. Cela est possible si la diffrence entre la tension nominale (Vdc-n) et celle la fin de la priode de dcharge (Vdc-f) est assez petite.

83

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Dans cet esprit et afin de compenser les creux de tension polyphass de profondeur x% et de dure Dt, le filtre actif srie doit fournir, travers ces condensateurs de stockage, lnergie donne par lexpression suivante [TO99] :
DW =

i .P x Dt 3 100

(III.1)

avec P, la puissance active de la charge protger et i le nombre des phases perturbes. La variation dnergie dans un condensateur pendant la compensation du creux de tension est gale :
1 Cdc (V 2 - n - V 2 - f ) dc dc 2

(III.2)

La chute de tension aux bornes de chaque condensateur pendant la priode de dcharge, nous permet de dimensionner la valeur de la capacit. Donc, pour pouvoir compenser un creux de tension de profondeur x%, la chute de tension aux bornes de chaque condensateur doit rester infrieure (1-x)%. Cela revient dire quil faut assurer que la tension continue aux bornes du condensateur soit suprieure la tension de rfrence (tensions perturbatrices identifies). II.1.3 Filtre de sortie Le filtre de sortie dun filtre actif srie est gnralement un filtre passif du deuxime ordre (Lsf, Rsf, Csf), comme le montre la Fig. III.3. Lensemble onduleur et filtre de sortie se comportant comme une source de tension, le filtre de sortie sert dune part attnuer les composantes dues aux commutations de londuleur, dautre part connecter le filtre actif au rseau lectrique.
Vsrie Arrive Rseau Lt, Rt IL Vinj Csf Lsf, Rsf Vsf Dpart Charge

Onduleur
Fig. III.3 : Schma de modlisation du filtre de sortie A partir de la Fig. III.3, avec Vsf la tension de sortie de londuleur, Vinj la tension aux bornes du condensateur Csf, et IL le courant de la charge protger, les quations qui modlisent le filtre de sortie sont :
Vinj (s) = B1 (s) B (s) Vsf (s) + 2 I L (s) A(s) A(s)

(III.3)

84

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A(s) = a1 s 2 + a2 s + a3 B1 (s) = b0 B2 (s) = ( b21s + b22 )

(III.4)

et :

a1 = Lsf . Csf a2 = Rsf . Csf a = 1 3 b = 1 0 b = L sf 21 b22 = Rsf

(III.5)

(B1/A)(s) reprsente la fonction de transfert du filtre de sortie correspondant au systme dorigine, et (B2/A)(s) la fonction de transfert correspondant au modle de perturbation. Ces perturbations sont causes par le passage du courant de la charge protger IL.
La frquence de rsonance fcs du systme dorigine est donne par la relation (III.6) :
f cs = 1 2.p . Lsf .Csf

(III.6)

Le filtre de sortie du deuxime ordre est dimensionn pour rejeter les composantes dues la frquence de commutation de londuleur qui vaut 12 kHz dans ce travail. Pour cela un rejet de 55 dB, permettant de ngliger les composantes hautes frquences passant du ct rseau lectrique, est obtenu pour une frquence de 500 Hz, comme le montre la Fig. III.4.

Fig. III.4 : Diagramme reprsentant le gain du filtre de sortie La rsistance damortissement Rsf est choisie pour que le facteur de qualit Q, donn par lquation (III.7), soit Q=50. 85

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Q= Lsf 1 Rsf Csf

(III.7)

II.1.4 Transformateurs dinj ection et protection du F.A.S Les transformateurs dinjection de tension (Lt,Rt) permettent dinjecter en srie avec le rseau lectrique et avec le taux de transformation souhait la tension produite par londuleur, comme le montre la Fig. III.3. Par consquent, ces transformateurs, considrs comme des transformateurs de courant, permettent de rduire, par leurs taux de transformation, le courant de la charge traversant londuleur de tension. A cela sajoute que ces transformateurs, grce leurs caractristiques magntiques de saturation, contribuent la protection du filtre actif srie contre les dfauts ct charge [MOR99]. Les dsavantages de lemploi de ces transformateurs sont leurs cots levs et la chute de tension occasionne par leurs inductances de fuite (Lt,Rt). Le choix dun filtre actif srie sans transformateur dinjection ncessite lemploi de trois onduleurs de tension monophass avec trois sources continues indpendantes. Cette solution augmentant lnergie ncessaire pour compenser les mmes creux de tension, un filtre actif srie avec un onduleur multicellulaire et un seul bus continu a t propos [VI2000]. Dans ce travail, trois transformateurs dinjection de tension seront employs et dimensionns pour supporter le courant de la charge protger et la tension maximale injecte au rseau lectrique. Le taux de transformation sera unitaire. Le filtre srie est protg contre un court-circuit en aval ct charge par un systme by-pass, constitu par une impdance variante, par deux thyristors en antiparallle en srie avec une petite rsistance, et par des transformateurs circuit magntique saturable [MOR99].

II.2 Partie contrle-comm ande du filtre actif srie

Dans ce paragraphe nous prsenterons les trois principaux lments de la partie contrlecommande du filtre actif srie : la commande de londuleur de tension, lidentification des tensions perturbatrices et la rgulation des tensions injectes au rseau lectrique. II.2.1 Commande de londul eur Londuleur de tension est command en MLI (Modulation de Largeur dImpulsion). Le signal dentre Ventre (modulatrice) est compar avec un signal triangulaire Vp, porteuse, une frquence dtermine fixant la frquence de commutation de londuleur, comme le montre la Fig. III.5.
Porteuse

Vref

Vinj

Rgulateur

Modulatrice

Fig. III.5 : Principe de commande de londuleur par MLI La tension de sortie de londuleur Vsf est gale :
Vsf = K .Ventre Vdc K = 2. Vp

(III.8)

86

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________ avec V p la valeur crte de la tension de la porteuse, et Vdc la tension ct continu de londuleur.
II.2.2 Identification des tensi ons perturbatrices La mthode didentification sert calculer les tensions perturbatrices qui sont injectes par londuleur, en opposition de phase, pour dpolluer la tension aux bornes de la charge protger. Ces tensions perturbatrices reprsentent les tensions dsquilibres et harmoniques, et les creux de tension. Plusieurs mthodes didentification ont dj t proposes dans la littrature. La plupart des mthodes sont bases sur le calcul des composantes symtriques dans le repre de Park (d,q), ncessitant une bonne connaissance du rseau lectrique en prsence dharmoniques de tension. Dautre part, la complexit de ces calculs rend plus difficile leur implantation. Cest pour ces raisons que nous proposons une nouvelle mthode didentification des tensions perturbatrices base sur lutilisation du systme base de PLL dj utilis dans lidentification des courants perturbateurs. II.2.3 Rgulation de la tensio n du filtre actif srie Aprs avoir identifi les tensions perturbatrices et afin dassurer une injection rapide, prcise et robuste de ces tensions, plusieurs mthodes de rgulation de la tension de sortie de londuleur ont t proposes dans la littrature. Dans ce chapitre, et afin de raliser les objectifs de rgulation dtaills prochainement, deux rgulateurs PID et RST ont t tudis. Les problmes ainsi que les limites de ces deux rgulateurs ont t analyss. De plus, nous avons galement appliqu notre mthode de rgulation RSTam, dj employe dans la rgulation du courant du filtre actif parallle.

87

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

II.3 Identification des per turbations de tension

II.3.1 Gnralits Dans lobjectif de sparer les tensions perturbatrices de la composante fondamentale directe de la tension du rseau lectrique, plusieurs mthodes didentification sont envisageables. Les plus connues, utilisant deux bases diffrentes de calcul, vont tre dtailles. Leurs limites ainsi que leurs difficults de mise en uvre seront discutes et une nouvelle mthode didentification va tre propose. II.3.1.1 Mthodes bases sur le ca lcul des composantes symtriques Ces mthodes se basent sur le calcul des composantes symtriques de la tension du rseau lectrique [CA92, CA94]. Les tensions composes dun rseau lectrique en montage triangle sont donnes par lquation suivante :

[Vabc ] = [Vab

Vbc Vca ]

(III.9)

Ces tensions peuvent tre dcomposes en trois squences positives (Vp) (appeles aussi directes), ngatives (Vn) (appeles aussi inverses) et homopolaires (Vo), comme le dcrit lquation (III.10) :
1 Vab 1 1 V0 V = 1 1 a a 2 V bc p 3 Vn 1 a 2 a Vca

(III.10)

avec a=ej120.

Considrant que le rseau tudi est compos de trois fils, les composantes homopolaires Vo deviennent nulles. Afin de calculer la composante ngative, le premier paramtre de compensation doit tre dfini. Il sagit du facteur ngatif Un, appel aussi taux inverse, qui est le rapport entre les composantes ngative et positive de tension :
Un = Vn Vp

(III.11)

Afin de calculer la composante positive ncessaire pour rguler la tension de la charge protger, le deuxime paramtre de compensation doit tre dfini. Il sagit du facteur damplitude Mp qui est le rapport entre la composante positive et la tension de rfrence Vd-des :
Mp = Vp Vd -des

(III.12)

Les tensions composes ncessaires pour compenser les tensions ngatives sont :
[U c ] = -Vn [Tn ] [Tn ] = 1 a a 2

(III.13)

En reportant les valeurs de Vn des quations (III.11) et (III.12), dans lexpression (III.13), ce qui nous donne : 88

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

[U c ] = -U n M p [Tn ]
les tensions ngatives simples (Vn1,2,3) peuvent tre obtenues par lquation suivante :

(III.14)

[V

n1 ,2 ,3

]=

[T ] Uc = -U n M p n 1 -a 1 -a

(III.15)

Les tensions composes ncessaires pour rguler la tension de la charge afin dobtenir une amplitude Vd-des sobtiennent par :
[M c ] = -V p Tp Tp = 1 a 2 a

[ ]

[ ] [

(III.16)

En reportant la relation (III.12) dans (III.16), on trouve :

[M c ] = (1 - M p ) [Tp ]
Les tensions positives simples Vp1,2,3 peuvent tre obtenues par lquation suivante :

(III.17)

[V

p 1 ,2 ,3

] = 1 Ma p

(1 - M ) [T ] 1-a
p 2 p

(III.18)

A partir des quations (III.15) et (III.18), on obtient les tensions ncessaires pour rguler et compenser le dsquilibre de tension de la charge protger : Vref 1,2 ,3 = [Vn1,2 ,3 ] + V p1,2 ,3 Tp T U [T ] V - M p p 2 + n n ref 1 ,2 ,3 = 2 1 -a 1-a 1-a

] [ ]

[ ]

(III.19)

Ces mthodes proposes pour calculer les composantes ngative et positive ncessaires pour rquilibrer et rguler la tension de la charge protger, ne prvoient pas la prsence dans la tension du rseau des composantes homopolaire et harmoniques. De plus, ces mthodes didentification ne conservant pas langle de la composante positive de tension, lors de la rgulation de tension de la charge, peuvent occasionner un surdimensionnement du filtre actif srie, comme cela est expliqu par la suite. II.3.1.2 Mthodes bases sur le ca lcul des perturbations dans le repre (d,q) Ces mthodes utilisent la dcomposition des tensions perturbatrices en squences positive (Vp), ngative (Vn), et homopolaire (Vo). En passant par la transformation de Park nous obtenons pour chaque composante symtrique des valeurs constantes (Vpd,q-mes,Vnd,q-mes,Vod,q-mes) [TO99, SAN 2000]. En fixant nos composantes dsires dans le repre direct et en quadrature aux grandeurs (Vpdp n n des,V q-des) pour la composante positive, aux grandeurs (V d-des,V q-des) pour la composante ngative, et aux grandeurs (Vod-des,Voq-des) pour la composante homopolaire, les tensions de rfrence dans le repre de Park sont dtermines de la faon suivante :

89

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Vdp- ref = Vdp- des - Vdp- mes p p p Vq - ref = Vq - des - Vq - mes Vdn- ref = Vdn- des - Vdn- mes n n n Vq - ref = Vq - des - Vq - mes Vdo- ref = Vdo- des - Vdo- mes o o o Vq - ref = Vq - des - Vq - mes

(III.20)

Les tensions perturbatrices (tensions de rfrence) triphases sont ensuite calcules grce la transformation suivante :
Vref 1 p n C23 P( w ,t ) V d - ref + C23 P( -w ,t ) V d - ref + V V n V p q - ref q - ref ref 2 = V + [1 1 1] (cos w t V o - ref + sin w t V o - ref ) ref 3 d q wt avec : P(w ,t) = cosw t - sin w t sin cos w t

(III.21)

avec C23 la transformation de Concordia inverse (Cf. (II.20), chapitre II). Ces mthodes se compliquent en prsence des composantes harmoniques, car il faut appliquer la transformation de Park directe et inverse pour chaque frquence et procder au filtrage des signaux frquence autre que celle de la transformation de Park. A cela nous ajoutons le fait que ces mthodes ont besoin dune trs bonne connaissance de la tension du rseau et quelles pourraient occasionner un surdimensionnement du filtre actif srie, sil ny avait pas de conservation de langle de la composante directe de tension lors de la rgulation de la tension de la charge. II.3.1.3 Analyse des performance s des mthodes didentification tudies Les mthodes didentifications tudies sont gnralement mises en uvre pour compenser les creux et les dsquilibres de tension. La prsence dans la tension du rseau lectrique des composantes harmoniques complique la ralisation de ces mthodes qui deviennent dans ce cas dpendantes du spectre harmonique de la tension du rseau. Afin de surmonter les problmes introduits par ces mthodes didentification, ce mmoire propose une nouvelle mthode didentification base sur lemploi dun systme base de PLL.

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Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

II.3.2 Mthode didentificati on base sur lemploi dun systme base de PLL Le systme base de PLL, introduit dans le chapitre II pour lidentification des courants perturbateurs, est utilis dans cette mthode pour la compensation de toutes les perturbations en tension. Le systme base de PLL est employ pour extraire lamplitude et la phase (Vd,dd) de la composante positive (appele dsormais directe) de la tension la frquence fondamentale (Vd1,2,3) (Cf. Fig. II.8, chapitre II). Cette composante est soustraite de la tension perturbe du rseau (Vs1,2,3) pour dterminer les composantes perturbatrices inverse et homopolaire de la tension (Vdif1,2,3). Afin de rguler la tension de la charge, la diffrence entre la composante continue de la tension dsire (Vd-des) et la composante continue fournie par la PLL (Vd) est introduite dans un bloc de transformation inverse de Park ayant un angle de rotation dd. Les tensions de sortie de ce bloc (Vr1,2,3) sont ajoutes aux composantes perturbatrices (Vdif1,2,3) pour former les rfrences de la tension (Vref1,2,3) [ALA2001-1, ALA2001-2]. Cette mthode, montre sur la Fig. III.6, diminue considrablement le nombre de calculs par rapport aux mthodes dj introduites et ne ncessite pas une connaissance trs prcise du rseau perturb. A cela sajoute une optimisation de la puissance apparente du filtre actif srie grce la conservation de langle de la composante directe de tension.
Vd-des Vq = Vd Mesure de Vd et dd par la PLL Vd = 0 Vr1 sindd cosdd Vs1 Vs2 Vs3 Vr2 cosdd sindd

Vs1 Vs2 Vs3

-+
Transformation 2 3

Vr3

Vd1 Transformation 2 3 Vd Vd2 Vd3

+ + -

Vdif1

+ +
Vdif2

Vref1

+ +
Vdif3

Vref2

+ +

Vref3

Fig. III.6 : Mthode didentification base sur lemploi dun systme base de PLL Afin de mesurer lefficacit de cette mthode didentification, trois cas de creux de tension, monophas, biphas et triphas, ont t simuls et analyss. II.3.2.1 Identification des creux d e tension monophass Dans ce cas, un creux de tension monophas de 80% de la tension nominale (Vn) sur la phase 1 a t simul. Les rsultats de simulation de la tension du rseau lectrique (Vs1,2,3), de la composante directe de tension (Vd1,2,3), de la diffrence de ces deux tensions (Vdif1,2,3), de la tension rgulatrice (Vr1,2,3), et de la tension de rfrence (Vref1,2,3) sont donnes sur la Fig. III.7. A partir de la Fig. III.7 et dans lobjectif de retrouver la tension nominale, les tensions de rfrence (Vref1=0,8Vn) et (Vref2=Vref3=0) sont dtermines. La bonne prcision de cette mthode didentification peut tre constate.

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Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

(V) Vs1,2,3

(V)

Vd1,2,3

(V)

Vdif1,2,3

(V)

Vr1,2,3

(V)

Vref1,2,3

t (s)

Fig. III.7 : Identification dun creux de tension monophas de 80% (Lgende - phase 1 : ., phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-) II.3.2.2 Identification des creux d e tension biphass Dans ce cas, un creux de tension biphas de 50% de la tension nominale (Vn) sur les phases (phase 1 et phase 2) a t simul. Les mmes grandeurs que prcdemment sont prsentes sur la Fig. III.8.
Vs1,2,3

(V)

(V)

Vd1,2,3

(V)

Vdif1,2,3

(V)

Vr1,2,3

(V)

Vref1,2,3

t (s)

Fig. III.8 : Identification dun creux de tension biphas de 50% (Lgende - phase 1 : ., phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-) A partir de la Fig. III.8 et dans lobjectif de rtablir la tension nominale, les tensions de rfrence, (Vref1= Vref2=0.5Vn) et (Vref3=0), sont calcules, ce qui prouve la bonne prcision de cette mthode didentification.

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Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

II.3.2.3 Identification des creux d e tension triphass Dans ce cas, un creux de tension triphas de 30% de la tension nominale (Vn) sur les trois phases a t simul. Les mmes grandeurs sont prsentes sur la Fig. III.9.
Vs1,2,3

(V)

(V)

Vd1,2,3

(V)

Vdif1,2,3

(V)

Vr1,2,3

(V)

Vref1,2,3

t (s)

Fig. III.9 : Identification dun creux de tension triphas de 30% (Lgende - phase 1 : ., phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-) Dans lobjectif de reconstruire la tension nominale, la Fig. III.9 montre travers les tensions de rfrence calcules (Vref1=Vref2=Vref3=0,3Vn), la bonne prcision de cette mthode didentification. Le faible retard de rtablissement observ sur les courbes de Vdif1,2,3 est un problme numrique propre aux conditions initiales de la simulation. La rapidit de cette mthode est traite par la suite dans ce chapitre (Cf. II.6).

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Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

II.4 Boucle de rgulation de tension du F.A.S

A partir des Fig. III.3 et Fig. III.5 et de lquation (III.3), le schma global de la boucle de rgulation de tension du filtre actif srie est donn par la Fig. III.10.
IL

B2(s)

Vref

+-

Rgulateur

G(s) Onduleur

B1(s)

++

1/A(s)

Vinj

Fig. III.10 : Schma de la rgulation de la tension du F.A.S

V En se basant sur lquation (III.8) et en considrant que V p = dc , et que le calcul des tensions 2 de rfrence Vref se fasse sans retard, on peut considrer que G(s)=1. Le choix du rgulateur de la tension du filtre actif srie se fait en fonction des objectifs de rgulation et de lordre du filtre de sortie.

II.4.1 Objectifs gnraux Les objectifs de rgulation sont la robustesse du rgulateur en stabilit et en performance. La robustesse en stabilit permet de conserver la stabilit du systme en boucle ferme dans le cas o les paramtres du systme dorigine changent. La robustesse en performance se mesure par une poursuite rapide et prcise des rfrences. La robustesse des lois de commande (rgulateurs) a t examine par la suite dans ce chapitre par le biais de simulations. II.4.2 Application des rgula teurs classiques Dans lobjectif dassurer une bonne qualit de compensation des perturbations de tension dans des cas de fonctionnements extrmes du rseau lectrique, les rgulateurs classiques de type PID et RST ont t intgrs dans la boucle de rgulation de tension du filtre actif srie. II.4.2.1 Rgulateur RST pour la sservissement de tension du F.A.S Le rgulateur RST, dj introduit (Cf. chapitre II, III.2), a pour objectif dassurer la robustesse du filtre actif srie en stabilit et en performance. En effet, le changement des valeurs des lments passifs du filtre de sortie, caus par le vieillissement, ainsi que le modle des transformateurs dinjection qui na pas t pris en compte dans lquation (III.3), entrane une modification des paramtres du systme dorigine (B1/A). De plus, le changement de la rfrence poursuivre, en frquence et en amplitude, ne doit pas perturber la prcision et la rapidit de la poursuite. Cela peut tre assur par la robustesse en performance du rgulateur. En rfrence la Fig. II.15, du chapitre II, et la Fig. III.10, la boucle de rgulation utilisant une structure RST peut tre donne par la Fig. III.11.

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Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

IL

B2(s)

Vref

T(s)/R(s)

+-

R(s)/S(s)

B1(s)

++

1/A(s)

Vinj

Fig. III.11 : Schma de la rgulation de la tension du F.A.S par structure RST A partir de la Fig. III.11, on obtient lquation caractrisant la poursuite :
Vinj (s) = (T. B1 )(s) (S. B2 )(s) Vref (s) + I L (s) (S. A + B1 .R)(s) (S. A + B1 .R)(s)

(III.22)

Le premier terme de la relation (III.22) reprsente la fonction de transfert en boucle ferme en termes de poursuite, tandis que le deuxime terme reprsente la fonction de transfert entre les perturbations (causes par le courant de la charge protger IL ) et la sortie Vinj. La frquence de coupure de la boucle de rgulation doit tre choisie pour satisfaire deux critres :

dune part, elle doit tre plus grande que lharmonique le plus lev prsent dans le signal de rfrence, pour ne pas influencer la compensation des tensions harmoniques, dautre part, elle doit tre suffisamment loin de la frquence de commutation pour que lon puisse modliser londuleur par un gain simple (unitaire dans ce cas).

En ajoutant aux objectifs de rgulation une compensation en boucle ferme des perturbations engendres par IL et en prenant en compte les critres du choix de la frquence de coupure de la boucle de rgulation, les polynmes R(s), S(s) et T(s) sont choisis suivant les procdures dcrites au chapitre II, III.2.2. Etant donn notre systme dorigine, reprsent par les quations (III.3) et (III.4), du deuxime ordre (n=2), et en choisissant un rgulateur propre pour diminuer leffet de dphasage entre les grandeurs injectes et rfrences (dj introduit dans le chapitre II), le polynme de stabilit arbitraire sera dordre 4 :

deg(D)=2.n=4.
Le degr des polynmes P(s) et C(s) est de 2 :

deg(P)=n=2 deg(C)= deg(D)- deg(P)=2.

Les ples du systme dorigine subissent les changements dcrits dans le chapitre II sur la Fig. II.14. Ils sont ensuite projets sur labscisse (-1/Tc) pour former le polynme P(s), et sur labscisse (-1/Tf) pour former le polynme C(s).

95

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Aprs avoir form le polynme de stabilit arbitraire (D(s)=P(s).C(s)), les polynmes R(s), S(s) se dduisent en rsolvant lquation (II.38) du chapitre II. Le degr des polynmes R(s) et S(s) est gal 2 pour un rgulateur propre, comme le donne la relation (II.35) :

deg(R)=deg(S)=n=2

Le polynme T(s), quant lui, est choisi comme un gain simple, tel que (Vinj/Vref)(s) = 1, quand la variable symbolique (s) tend vers 0. Le problme de cette mthode, comme toute mthode linaire, est le dphasage de tension entre la rfrence poursuivre (Vref) et la sortie de la boucle (Vinj). Ce dphasage augmente, dune part avec lordre du systme en boucle ferme (cest pourquoi on a choisi un rgulateur propre et non pas strictement propre), dautre part avec la frquence des signaux de rfrence poursuivre (Cf. chapitre II, III.4.1). II.4.2.2 Rgulateur PID pour las servissement de la tension du F.A.S Les rangs des harmoniques de tension poursuivre pouvant aller au del de 20 et comme lordre du systme en boucle ferme (Vinj/Vref) est de 4, la mthode de la structure RST, cause du problme de dphasage, ne peut satisfaire les performances requises par les normes internationales. Afin de rsoudre ce problme, dune faon partielle, un rgulateur de type PID a t utilis. Le schma de rgulation de la tension du filtre actif srie est donn par la figure suivante :
IL

B2(s)

Vref

+-

PID(s)

B1(s)

++

1/A(s)

Vinj

Fig. III.12 : Schma de la rgulation de la tension du F.A.S par PID En compensant le dnominateur du systme dorigine A(s) par le numrateur de la fonction de transfert du rgulateur NPID et en se basant sur la Fig. III.12, on dtermine lquation caractrisant la poursuite :
K .bo .N B2 ( s ).DPID ( s ) Ti .Td V + I V = inj N K bo N ref A( s ).DPID + B1 ( s ).N PID L 2 s + s+ Td Ti .Td avec H PID = N PID DPID Td s 1 = K 1 + + Ti s T 1+ d N s

(III.23)

96

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Les paramtres du rgulateur (K, Td, Ti, N) ont t calculs pour poursuivre en boucle ferme les rfrences en gain et en phase sur toute la bande passante. Ils ont aussi t choisis pour compenser en boucle ferme les perturbations causes par le courant de la charge IL. La fonction de transfert (Vinj/Vref) tant du deuxime ordre, le dphasage pour les harmoniques de tension de rang faible pourrait tre nglig, comme nous le verrons par la suite.

97

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

II.4.3 Application du rgulat eur RSTam Les principes du rgulateur RSTam ont t repris sur ltude effectue dans le chapitre II. Ainsi, partir de la Fig. III.11, la minimisation derreur peut tre effectue par les quations (III.24) et (III.25) :
(T .B1 )(s) e(s) = (Vinj - Vref )(s) = - 1 V (s) (A. S + B1 .R)(s) ref
(T .B1 - D)(s) e(s) = Vref (s) D(s)

(III.24)

(III.25)

avec D(s)=(A.S+B1.R)(s), le polynme de stabilit arbitraire. Afin de minimiser lerreur e(s) et de la faire tendre vers zro, le numrateur de lquation (III.25) doit tre nul. Puisque les polynmes R(s) et S(s) ont dj t choisis, le polynme T(s) doit remplir cette condition. De plus, lordre du polynme T(s) doit tre choisi de faon ce que la fonction de transfert T(s)/R(s), prsente sur la Fig. III.11, soit ralisable (causale). La stabilit du systme, dfinie par une structure RST classique, nest pas modifie si lon utilise un polynme T(s) stable [DELA96]. Dans le cas tudi, les polynmes R(s) et S(s) tant du deuxime ordre, le polynme T(s) est galement du deuxime ordre, soit le plus grand ordre applicable T(s) pour satisfaire le critre de causalit de T(s)/R(s). Le polynme T(s) devient ainsi :
T ( s ) = t1s 2 + t2 s + t3

(III.26)

En reportant lquation (III.26) dans celle de (III.25) et pour s=jw, le numrateur de la relation (III.25) devient :
(T .B1 - D)(jw ) = Re ( w ) + jI m ( w )

(III.27)

Afin de faire tendre lquation (III.27) vers zro, les deux parties relle Re(w) et imaginaire Im(w) doivent tre nulles. Cette contrainte permet davoir deux quations pour chaque frquence correspondant aux zros placs. Ces frquences, au nombre de deux, doivent tre choisies en prenant en compte le nombre des paramtres inconnus dans la relation (III.27), soit t1,t2 et t3. On choisit de placer les zros proches des ples lents de la boucle ferme. II.4.4 Synthse des rgulateu rs RST, PID et RSTam II.4.4.1 Comparaison des rgulat eurs en termes de poursuite Afin de comparer les trois mthodes de rgulation, PID, RST et RSTam, en termes de poursuite, en gain et en phase, nous avons tabli des rsultats que nous avons regroups dans la Fig. III.13 et le Tab. III.1. Dans la Fig. III.13, le gain et la phase des fonctions de transfert en boucle ferme (Vinj/Vref) sont tracs. Dans le Tab. III.1, ces mmes rsultats ont t regroups sous forme de tableau pour des multiples de la frquence fondamentale Ff allant de Ff 25 Ff. En gnral, dans un rseau lectrique, les tensions harmoniques de rang plus lev sont ngligeables. En terme de poursuite en gain, on remarque, partir du Tab. III.1 et de la Fig. III.13, que le gain est satisfaisant dans les trois mthodes sur toute la bande de frquence considre.

98

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

En terme de poursuite en phase, et partir du Tab. III.1, on remarque que la mthode RST peut tre utilise pour compenser les perturbations la frquence fondamentale (50 Hz), comme le creux et le dsquilibre de tension. En effet, cette frquence le dphasage (-1,3) est ngligeable. Par contre, au-del de cette frquence les dphasages, trop grands, ne permettent plus de compenser les tensions harmoniques. Dans le cas du rgulateur PID, on introduit des dphasages acceptables jusqu 550 Hz. Pour des frquences plus leves et pour des tensions harmoniques non ngligeables, cette mthode nest plus fiable. Dans le cas du rgulateur RSTam, on introduit des dphasages ngligeables sur toute la bande passante en boucle ferme, comme le montre avec prcision le Tab. III.1. Sur le diagramme de gain de la Fig. III.13, on observe un faible dpassement en gain la frquence de coupure en boucle ferme. Ce dpassement na pas de consquence sur la qualit de compensation car cette frquence est assez leve et lon peut en ngliger ses effets.

Fig. III.13 : Fonction de transfert (Vinj/Vref) avec les rgulateur PID, RST et RSTam F (Hz) PID RST RSTam G PH G PH G PH 50 1 -0.7 1 -1,3 1 250 1 -3 1 -6 1 350 1 -4 1 -9 1 -0,5 550 1 -7 1 -14 1 0,2 650 1 -8 1 -17 1 0,7 850 1 -11 1,05 -22 1,06 1,5 950 1 -12 1,05 -24 1,07 1,5 1150 1 -15 1,1 -29 1,2 0,5 1250 1 -16 1,11 -32 1,2 -0,8

-0,2 -0,5

Tab. III.1: Gain et phase du systme en boucle ferme utilisant PID, RST et RSTam

99

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

II.4.4.2 Etude de la compensation des perturbations appliques sur le F.A.S Afin dtudier les effets en boucle ferme des perturbations, dues au passage du courant de la charge IL, les fonctions de transfert (Vinj/IL) prsentes dans lquations (III.22) (cas des rgulateurs RST et RSTam) et dans lquation (III.23) (cas du rgulateur PID), sont traces sur la Fig. III.14.

Fig. III.14 : Gain de la fonction de transfert perturbations-sortie (Vinj/IL) A partir de la Fig. III.14, on remarque que les perturbations la frquence fondamentale de IL sont attnues de 18 dB dans le cas du PID et par un gain de 55 dB dans les cas des rgulateurs RST et RSTam. Cela veut dire que ces perturbations nont aucune influence sur la boucle de rgulation dans le cas des rgulateurs RST et RSTam. Par contre, une forte perturbation de ce type peut influencer la qualit de poursuite dans le cas du rgulateur PID. La compensation des perturbations est assure par les rgulateurs prsentant un gain relativement lev la frquence de perturbation (50 Hz), comme le montre la Fig. III.15. En effet, les perturbations sont gnralement attnues proportionnellement au gain du rgulateur.

Fig. III.15: Gain des fonctions de transfert des rgulateurs employs 100

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

A partir de la Fig. III.15, on montre que le gain, 50 Hz, de la fonction de transfert du PID est infrieur celui des fonctions de transfert des rgulateurs RST et RSTam. Cela explique un rejet plus important des perturbations par les rgulateurs RST et RSTam par rapport au rgulateur PID. Le gain des rgulateurs RST et RSTam peut tre augment par la diminution des horizons Tc et Tf tandis que celui du rgulateur PID peut tre augment en relevant la frquence de coupure en boucle ferme. Ces augmentations sont limites par la robustesse du rgulateur et la saturation de la commande lors de limplantation numrique. Un compromis entre la robustesse et la compensation des perturbations est donc raliser.

101

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

II.5 Etude de la puissance apparente du filtre actif srie

Une tude de la puissance apparente (Sf) du filtre actif srie a t tablie dans lobjectif dvaluer la possibilit, du point de vue conomique, de compenser tous les types de creux de tension dans un rseau lectrique. Avant destimer la puissance du filtre actif, il faut connatre a priori la tension et le courant que doit supporter chaque interrupteur dun onduleur structure tension, sens compenser les tensions perturbatrices. Gnralement, ces interrupteurs sont choisis pour supporter individuellement la tension continue Vdc et la valeur crte du courant de la charge protger IL. Dans ce mmoire, la compensation des creux de tension monophas, biphas et triphas a t tudie et les courbes de la puissance du filtre actif srie ont t traces et compares entre elles, avec et sans PLL, pour chaque cas de compensation [ALA2000-2]. La puissance apparente du filtre actif srie va donner une ide du rapport de la puissance du filtre actif srie sur celle de la charge protger pour chaque cas de compensation. Afin destimer la puissance apparente du filtre actif srie, la tension du rseau a t modlise en introduisant trois coefficients damplitude (k1,k2,k3) appartenant lintervalle [0, 1] et trois angles de dphasage (b1,b2,b3) appartenant lintervalle [-180, 180] [BO99, TO99]. Nous pouvons donc crire pour les trois phases:
Vs1 = k1 V cos(wt + b 1 ) 2p Vs2 = k2 V cos(wt + b 2 - 3 ) 2p Vs3 = k3 V cos(wt + b 3 + 3 )

(III.28)

Cette mme tension du rseau a t dcompose en trois squences directe (Vd), inverse (Vi) et homopolaire (Vo). La puissance apparente de la charge protger aprs compensation (Sch), pour un courant (IL) et une tension (Vch) dont langle est (dch), est donne par lquation (III.29).
Sch = 3 Vch I L

(III.29)

La puissance apparente du filtre actif srie (Sf) est compose de trois puissances apparentes : directe (Sd-inj), inverse (Si) et homopolaire (So). La puissance directe (injecte) (Sd-inj) est due la tension directe injecte par le filtre actif (Vd-inj). Cette tension est la diffrence entre la tension directe dsire (Vd-des, dd-des) et la tension directe du rseau lectrique donne par le systme base de PLL (Vd, dd). La puissance inverse (Si) est due la tension inverse injecte par le filtre actif (Vi) tandis que la puissance homopolaire (So) est due la tension homopolaire injecte par le filtre actif (Vo), comme le dcrivent les quations suivantes :
r r S d - inj = 3 Vd - des - Vd I L Si = 3 Vi I L S o = 3 Vo I L

(III.30)

En se basant sur lquation (III.30), la puissance totale apparente du filtre actif srie peut tre donne par lquation (III.31).
Sf =

(S

d - inj

) + (S ) + (S )
2 2 i o

(III.31)

102

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Il est noter que lobjectif de la compensation des creux de tension est dtablir, aux bornes de la charge protger, une tension V ch dont lamplitude est gale la tension dsire (Vmax-ch=Vd-des) et dont langle est gal un angle dsir (dch=dd-des). II.5.1 Compensation des creu x de tensions monophass La premire tude de la puissance apparente aborde la compensation des creux de tension monophass. Dans ce cas, le filtre actif srie injecte au rseau lectrique trois composantes de tension directe, inverse et homopolaire. Sachant que les angles de dphasage de tension du rseau sont dans ce cas (b1=b et b2=b3=0) et que les coefficients damplitude sont (k1=k et k2=k3=1), les tensions injectes au rseau sont :
k V Vd = 3 (cos b + j sin b + 2 ) V = V = k V (cos b + j sin b - 1) o i 3

(III.32)

Des quations (III.29) et (III.31), le rapport, tmo-ph, entre la puissance du filtre actif srie et la puissance de la charge protger est donn par lquation suivante :
Sf S ch

t mo - ph =

r r Vd - des - Vd r = Vch

Vi Vo + + V V ch ch

(III.33)

A partir de cette quation, deux cas avec et sans lutilisation de la PLL, peuvent tre abords. En effet, le systme base de PLL donne la possibilit de synchroniser sur la composante directe de tension en conservant langle dd. Alors que sans la PLL (ou dautres techniques fournissant cet angle), un autre angle de synchronisation dd-des doit tre choisi lors de la rgulation de la tension de charge. II.5.1.1 Cas nutilisant pas un sys tme base de PLL Dans ce cas le rapport des puissances tmo-ph peut scrire :
t mo - ph V V V = 1 - d ( d d - d d - des ) + i + o V V Vch ch ch
2 2 2

(III.34)

II.5.1.2 Cas utilisant un systme base de PLL Dans ce cas, langle de la composante directe donn par la PLL et langle dsir tant gaux, dd-des=dd, le rapport des puissances tmo-ph devient :

t mo - ph

V V V = 1 - d + i + o V V V ch ch ch

(III.35)

A partir des quations (III.34) et (III.35), les courbes du rapport des puissances, du filtre actif srie et de la charge protger, avec et sans synchronisation sont donnes sur la Fig. III.16. 103

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

1.2 1 0.8
oooo b = 180 b = 180
1,2

......... b = 60 + + + b = 30 ****
1

b = 0 b = 0

tmo-ph 0.6
0.4 0.2 0 0
2

1 1,2 2

0.2

0.4

0.6

0.8

Fig. III.16 : Rapport de puissances de F.A.S et de charge protger pour le cas des creux monophass avec synchronisation (2) et sans synchronisation (1) Dans cette figure, (1-k) est la profondeur du creux de tension. A partir de cette figure, on observe que la puissance maximale injecte par le filtre actif srie, avec et sans synchronisation, est (Sf=1,18 Sch) pour le cas extrme (1-k= 0) et (b=180). Par contre, l'avantage de lutilisation de la PLL, du point de vue nergtique, est plus significatif pour lensemble des angles de dphasage (0<b<180). II.5.2 Compensation des creu x de tension biphass La deuxime tude de la puissance apparente concerne la compensation des creux de tension biphass. Dans ce cas, le filtre actif srie injecte au rseau lectrique deux composantes de tension directe et inverse. Sachant que les angles de dphasage de tension sont dans ce cas b1=b2=b et b3=0 et que les coefficients damplitude ont le valeurs k1=k2=k et k3=1, les tensions injectes au rseau sont :
2 k V Vd = 3 (cos b + j sin b + 1) V = k V (1 - cos b - j sin b ) i 3

(III.36)

Des quations (III.29) et (III.31), le rapport, tbi-ph, entre la puissance du filtre actif srie et la puissance de la charge protger est donn par lquation suivante :
r r Vd - des - Vd r = = Sch Vch
Sf

t bi - ph

Vi + V ch

(III.37)

En se basant sur cette quation, deux cas, avec et sans lutilisation de la PLL, peuvent tre discuts.

104

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

II.5.2.1 Cas nutilisant pas un sys tme base de PLL Dans ce cas le rapport des puissances tbi-ph peut scrire :
t bi - ph V V = 1 - d ( d d - d d - des ) + i V Vch ch
2 2

(III.38)

II.5.2.2 Cas utilisant un systme base de PLL Dans ce cas, langle de la composante directe donn par la PLL et langle dsir tant gaux, dd-des=dd, le rapport des puissances tbi-ph devient :

t sbi - ph

V V = 1 - d + i V V ch ch

(III.39)

A partir des quations (III.38) et (III.39), les courbes du rapport des puissances, du filtre actif srie et de la charge protger, avec et sans synchronisation sont donnes sur la Fig. III.17.
1.5
1

oooo b = 180 b = 180 ......... b = 60 +++ b = 30 b = 0 b = 0

2 1

****

tbi-ph
0.5
1,2 2 2

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

Fig. III.17 : Rapport de puissances de F.A.S et de charge protger pour le cas des creux biphass avec synchronisation (2) et sans synchronisation (1) Dans ce cas et partir de la figure prcdente, la puissance maximale du filtre actif avec synchronisation est (Sf=1,2 Sch) pour le cas extrme (1-k= 0,5) et (b=180). Sans synchronisation, la puissance maximale du filtre actif srie est de (Sf=1,5 Sch) pour le cas extrme (1-k= 0) et (b=180). II.5.3 Compensation des creu x de tensions triphass Dans la troisime tude, la puissance apparente du filtre actif srie, compensant les creux de tension triphass, a t calcule. Dans ce cas, le filtre actif srie injecte uniquement au rseau lectrique la composante directe de tension. Sachant que les angles de dphasage de tension sont

105

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

dans ce cas b1=b2=b3=b et que les coefficients damplitude sont k1=k2= k3=k, la tension injecte au rseau est :
Vd = k V (cos b + j sin b )

(III.40)

Des quation (III.29) et (III.31), le rapport, ttri-ph, entre la puissance du filtre actif srie et la puissance de la charge protger est donn par lquation suivante :

t tri - ph

r r Vd - des - Vd r = = Sch Vch Sf

(III.41)

En se basant sur cette quation, deux cas, avec et sans lutilisation de la PLL, peuvent tre abords. II.5.3.1 Cas nutilisant pas un sys tme base de PLL Dans ce cas le rapport des puissances tbi-ph peut scrire :

t tri - ph = 1 -

Vd ( d d - d d - des ) Vch

(III.42)

II.5.3.2 Cas utilisant un systme base de PLL Dans ce cas, langle de la composante directe donn par la PLL et langle dsir tant gaux, dd-des=dd, le rapport des puissances ttri-ph devient :

V t stri - ph = 1 - d V ch

(III.43)

A partir des quations (III.42) et (III.43), les courbes du rapport des puissances, du filtre actif srie et de la charge protger, avec et sans synchronisation sont donnes sur la Fig. III.18. Dans ce cas et partir de la figure prcdente, la puissance maximale injecte par le filtre actif srie avec synchronisation est Sf =Sch, pour le cas extrme 1-k=1. Sans synchronisation, la puissance du filtre actif srie est de Sf=2 Sch, pour le cas extrme 1-k= 0 et b=180. II.5.4 Analyse conomique d e la compensation A partir des trois cas de creux de tension analyss, on peut remarquer que : il est indispensable de synchroniser la tension de la charge avec la composante directe de tension lors de la rgulation de la tension de charge. En effet, ne pas synchroniser peut augmenter la puissance du filtre actif srie jusqu' deux fois celle de la charge protger, pour des cas extrmes, la puissance apparente injecte par le filtre actif srie peut tre trs leve pour les cas extrmes de creux de tension. Cela, du point de vue conomique, peut conduire limiter la compensation des creux de tension jusqu 30%, comme prvu par le contrat EMERAUDE.

106

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

2
1

b = 180 ......... b = 60 + + + b = 30 **** b = 0 b = 0

1.8 1.6 1.4 1.2

ttri-ph 1
0.8 0.6 0.4 0.2 0

1,2

0.2

0.4

0.6

0.8

Fig. III.18 : Rapport de puissances de F.A.S et de charge protger pour le cas des creux triphass avec synchronisation (2) et sans synchronisation (1)

107

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

II.6 Rsultats des simulat ions

Lensemble de la structure tudie, Fig. III.19, est compos dun rseau lectrique triphas (trois fils) 1 MVA Rs,Ls, dune charge de 100 kVA avec un facteur de puissance cosj = 0,8, dun filtre actif srie et de trois transformateurs monophass dinjection de tension Rt,Lt.
Rseau Electrique
By-Pass IL2 IL3 Vs3 Alimentation DC Onduleur de Tension Vsf1 Vsf2 Vsf3
Csf

es

Rs

Ls

Vs2

Lt,Rt

Vch2 Vch3

Vdc
Cdc1 Cdc2

Filtre de Sortie
Lsf,Rsf

Vinj1

Vinj2

Vinj3

Vs1,2,3

PLL
Vinj1,2,3 Vd-des Vdc

Vd1,2,3 Identification des Perturbations Vref1,2,3 Bloc de Contrle

Fig. III.19 : Structure gnrale du filtre actif srie au sein du systme tudier Les valeurs des lments caractrisant la structure tudie sont regroupes dans le Tab. III.2. Rseau lectrique 1 MVA, 230 V, ucc=4% (Rs, Ls) Charges protger 100 kVA, cos j = 0,8, 230 V Filtre actif srie Vdc (source de tension continue) (840 V) (Lsf, Rsf) (500 mH, 31 mW) (Csf) (200 mF) Vd-des 325 V Frquence de commutation 12 kHz Transformateurs dinjection de tension 200 kVA, 230 V, ucc=2% (Rt, Lt) (1,2 mW, 17 mH) Tab. III.2: Valeurs des lments constituant la structure tudie Plusieurs simulations travers deux analyses, temporelle et spectrale, ont t effectues sur SABER afin de valider le fonctionnement du filtre actif srie sous des conditions relles, et parfois exagres, des rseaux lectriques. Lefficacit et la rapidit de la mthode didentification, base de PLL, et celle de rgulation de tension, RSTam, seront analyses travers plusieurs simulations du filtre actif srie compensant des creux de tension, des dsquilibres de tension et des harmoniques de tension. Les avantages ainsi que les limites des autres mthodes de rgulation de tension (RST, (0,25 mW, 19,4 mH)

108

Charge Protger

IL1

Vs1

Vch1

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________ PID) seront compars avec la mthode RSTam dans lobjectif dun choix final de la mthode de rgulation de la tension du filtre actif srie.
II.6.1 Compensation des creu x de tension Dans cette partie de simulation, on va analyser la robustesse en termes de rapidit et de prcision du filtre actif srie compensant les creux de tension monophass, biphass et triphass. II.6.1.1 Compensation des creux de tension monophass Dans ce cas, un filtre actif srie, compensant un creux de tension monophas dune profondeur de 80% et dune dure de 4 priodes sur la Phase 1, a t tudi. Les analyses temporelles et spectrales dun filtre actif srie, employant la mthode didentification base dun systme PLL ainsi que les trois mthodes de rgulation de tension (PID, RST et RSTam), seront illustres. Nous comparerons la robustesse en rapidit et en prcision dans le cas de ces trois mthodes de rgulation. En effet, avec le changement du point de fonctionnement du rseau lectrique (avant, pendant et aprs le creux de tension), la mthode didentification ( travers Vref1) et les mthodes de rgulation ( travers Vinj1) doivent poursuivre avec prcision et rapidit des valeurs variant entre 0% et 80% de la tension nominale Vn. II.[Link] Rgulation de tension par PID La Fig. III.20 montre lanalyse temporelle du filtre actif srie employant le rgulateur PID et compensant ce creux de tension monophas. Dans cette figure, la tension du rseau (Vs1,2,3), le courant de la charge protger (IL1,2,3), les tensions superposes de la Phase 1 identifie (Vref1) et injecte (Vinj1) et la tension de la charge aprs compensation (Vch1,2,3) sont prsentes.
Vs1,2,3 (V)

IL1,2,3 (A)

(V)

Vref1 Vinj1

Vch1,2,3 (V)

t (s)

Fig. III.20 : Analyse temporelle de la compensation du creux de tension monophas (PID) (Lgende - phase 1 : ., phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-) Cette figure montre la rapidit des mthodes didentification, dun systme base de PLL, et de rgulation PID face un changement brutal de la consigne. En effet, suivant le changement du point de fonctionnement du rseau lectrique, la tension identifie (Vref1) et celle injecte (Vinj1) rpondent rapidement ces variations brutales. Cette rapidit de compensation du creux de tension permet la circulation dun courant quilibr malgr ces changements. 109

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Afin dvaluer la prcision des mthodes didentification et de rgulation employes, une analyse spectrale de la Phase 1 pendant le creux de tension a t effectue sur la Fig. III.21. Cette figure prsente la tension du rseau (Vs1), les tensions identifie (Vref1) et injecte (Vinj1) et la tension de la charge aprs compensation (Vch1).
Vs1 (V)

Vref1 (V)

Vinj1 (V)

Vch1 (V)

f (Hz)

Fig. III.21 : Analyse spectrale de la compensation du creux de tension monophas (PID) Cette figure, o la tension identifie (Vref1) permet la tension du rseau (Vs1) datteindre la valeur crte de la tension de charge (Vch1) dfinie par (Vd-des=325 V), tmoigne de la bonne prcision de la mthode didentification propose. De plus, une tension de charge protger aprs compensation trs proche de la tension impose par (Vd-des), confirme la possibilit dutiliser le rgulateur PID dans ce type de compensation. II.[Link] Rgulation de tension par RST Les analyses temporelle et spectrale du filtre actif srie employant le rgulateur RST et compensant ce creux de tension monophas ont t effectues sur les Fig. III.22 et Fig. III.23. La Fig. III.22 montre lanalyse temporelle. A partir de cette figure, la rapidit de rponse des tensions identifie (Vref1) et injecte (Vinj1), ces variations brutales du point de fonctionnement du rseau lectrique, est une preuve de la robustesse en rapidit des mthodes employes. Le courant du rseau lectrique est toujours quilibr grce cette rapidit de compensation du creux de tension. La Fig. III.23 montre lanalyse spectrale de la Phase 1 afin dvaluer la prcision des mthodes didentification et de rgulation utilises. Cette figure dmontre galement la bonne prcision des mthodes didentification et de rgulation proposes. La petite diffrence entre les valeurs crtes souhaites et obtenues de la tension de charge peut tre explique par un dphasage de 1,287 (Cf. Tab. III.1).

110

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Vs1,2,3 (V)

IL1,2,3 (A)

(V)

Vref1 Vinj1

Vch1,2,3 (V)

t (s)

Fig. III.22 : Analyse temporelle de la compensation du creux de tension monophas (RST) (Lgende - phase 1 : ., phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-)
Vs1 (V)

Vref1 (V)

Vinj1 (V)

Vch1 (V)

f (Hz)

Fig. III.23 : Analyse spectrale de la compensation du creux de tension monophas (RST)

II.[Link] Rgulation de tension par RSTam Le comportement du filtre actif srie compensant toujours le mme creux de tension monophas, et employant cette fois-ci le rgulateur RSTam sera simul sur les Fig. III.24 et Fig. III.25. La Fig. III.24 montre lanalyse temporelle. Face aux mmes changements brutaux de la consigne, la rapidit de la rponse des mthodes didentification et de rgulation de tension RSTam sont montres sur la Fig. III.24. Le courant de la charge protger est donc quilibr grce cette rapidit de compensation.

111

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Vs1,2,3 (V)

IL1,2,3 (A)

(V)

Vref1 Vinj1

Vch1,2,3 (V)

t (s)

Fig. III.24 : Analyse temporelle de la compensation du creux de tension monophas (RSTam) (Lgende - phase 1 : ., phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-) La Fig. III.25 montre lanalyse spectrale de la Phase 1 afin dvaluer la prcision des mthodes didentification et de rgulation proposes.
Vs1 (V)

Vref1 (V)

Vinj1 (V)

Vch1 (V)

f (Hz)

Fig. III.25 : Analyse spectrale de la compensation du creux de tension monophas (RSTam) Dautres rsultats de simulation du filtre actif srie compensant des creux de tension biphas et triphas sont reports dans lannexe-II. Dans cette annexe, ltude des performances de la mthode didentification base du systme PLL et des mthodes de rgulation de tension (PID, RST et RSTam) a t effectue.

112

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

II.6.2 Compensation des har moniques et des dsquilibres de tension Aprs avoir test son comportement face aux diffrents types de creux de tension et afin de construire un compensateur universel, le filtre actif srie a t tudi dans cette partie pour compenser les harmoniques et le dsquilibre de tension. Le problme de dphasage empchant lemploi du rgulateur RST (Cf. chapitre II, III.4.1 et Fig. III.13 et Tab. III.1), seuls les rgulateurs PID et RSTam seront analyss. II.6.2.1 Rgulateur PID Le premier cas simul est le filtre actif srie employant la mthode didentification base du systme PLL et le rgulateur PID pour compenser une tension dsquilibre du rseau contenant des harmoniques. Les trois tensions de phase choisies (Vs1=153 V, Vs1=186 V, Vs1=209 V) ralisent un taux de dsquilibre de tension de 9%. Les tensions harmoniques concernent les rangs 5, 7, 11 et 13 avec un taux individuel de distorsion respectif de 10%, 7% , 1%, 1% rapports la tension nominale Vn=230 V. La Fig. III.26 montre lanalyse temporelle de ce cas travers la tension du rseau Vs123, les tensions superposes des rfrences identifies (Vref1,2,3) et injectes au rseau (Vinj1,2,3), et la tension de la charge Vch1,2,3.
Vs1,2,3 (V)

(V)

Vref1 Vinj1

(V)

Vref2 Vinj2

(V)

Vref3 Vinj3

Vch1,2,3 (V)

t (s)

Fig. III.26 : Analyse temporelle de la compensation du dsquilibre et des harmoniques de tension (PID) A partir de cette figure, on peut observer que le dphasage entre les tensions de rfrences (Vref1, Vref2, Vref3) et celles injectes (Vinj1, Vinj2, Vinj3) peuvent tre ngliges conformment au Tab. III.1. Lallure sinusodale quilibre de la tension de charge aprs compensation prouve le bon fonctionnement de la mthode didentification ainsi que celui de la mthode de rgulation employes. La Fig. III.27 montre lanalyse spectrale de la Phase 1 de la tension du rseau (Vs1) et celle de la charge aprs compensation (Vch1). Le taux individuel de distorsion harmonique tant respectivement pour les trois phases de 19,4%, 15,89% et 14,16%, contre 0,94% aprs compensation. 113

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Vs1

(V)

Vch1

(V)

f (Hz)

Fig. III.27 : Analyse spectrale de la compensation des harmoniques de tension (PID) Afin dvaluer avec prcision la qualit du rquilibrage du filtre actif srie intgrant le rgulateur PID, une autre analyse spectrale des tensions du rseau (Vs1, Vs2, Vs3) et de la charge (Vch1, Vch2, Vch3) est donne sur la Fig. III.28.
(V) Vs1

(V)

Vs2

(V)

Vs3

(V)

Vch1

(V)

Vch2 Vch3

(V)

f (Hz)

Fig. III.28 : Analyse spectrale de la compensation du dsquilibre de tension (PID) A partir de cette figure on peut dterminer avec prcision le taux de dsquilibre de tension qui est de 9%, ct rseau, et de 0,047%, ct charge, aprs compensation. Cela confirme la bonne qualit de compensation du dsquilibre de tension dj observe sur lanalyse temporelle.

114

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

II.6.2.2 Rgulateur RSTam Le deuxime cas simul concerne le rgulateur propos RSTam. Les trois tensions de phase (Vs1=153 V, Vs2=186 V, Vs3=209 V) avec leurs angles de phase respectifs (15, -130, 110), modlisent un taux de dsquilibre en tension de 13,6%. Les tensions harmoniques concernent les rangs 5, 7, 11 et 13 avec un taux individuel de distorsion respectif de 10%, 7% , 1%, 1% rapport la tension nominale Vn=230 V. La Fig. III.29 montre lanalyse temporelle de ce cas.
Vs1,2,3 (V) Vref1 Vinj1 Vref2 Vinj2 Vref3 Vinj3 Vch1,2,3

(V)

(V)

(V)

(V)

t (s)

Fig. III.29 : Analyse temporelle de la compensation du dsquilibre et des harmoniques de tension (RSTam) A partir de cette figure, on peut observer que le dphasage entre les tensions de rfrences (Vref1, Vref2, Vref3) et celles injectes (Vinj1, Vinj2, Vinj3) est vraiment ngligeable, conformment au Tab. III.1. La tension de la charge protger a une allure sinusodale et quilibre. Langle de la tension de la charge, aprs compensation et rgulation, est celui de la composante directe de tension dd=3,2 pour la Phase 1. Cela tmoigne dune trs bonne prcision de la mthode didentification base de PLL et dun dphasage quasi nul ralis grce la mthode de rgulation RSTam. La Fig. III.30 montre lanalyse spectrale de la Phase 1 de la tension du rseau (Vs1) et de la tension de la charge aprs compensation (Vch1). Le taux de distorsion harmonique individuel tait respectivement pour les trois phases de 19,4%, 15,89% et 14,16% contre 0,042% aprs compensation. Afin de dterminer avec prcision la qualit du rquilibrage du filtre actif srie intgrant le rgulateur RSTam, une deuxime analyse spectrale des tensions du rseau (Vs1, Vs2, Vs3) et de la charge (Vch1, Vch2, Vch3) est montre sur la Fig. III.31. La Fig. III.31 montre que le taux de dsquilibre de tension qui est de 13,6%, ct rseau, devient 0,015%, ct charge, aprs compensation. Cela confirme la bonne qualit de compensation du dsquilibre observe sur lanalyse temporelle.

115

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Vs1

(V)

Vch1

(V)

f (Hz)

Fig. III.30 : Analyse spectrale de la compensation des harmoniques de tension (RSTam)

(V) Vs1

(V)

Vs2

(V)

Vs3 Vch1 Vch2

(V)

(V)

(V)

Vch3

f (Hz)

Fig. III.31 : Analyse spectrale de la compensation du dsquilibre de tension (RSTam) II.6.3 Evaluation des mthod es didentification et de rgulation Tous les rsultats de simulation de la compensation des perturbations de tension (creux, dsquilibre et harmonique) montrent que la mthode didentification base de PLL, propose dans ce mmoire, est une mthode robuste sadaptant rapidement et avec prcision aux variations brutales du point de fonctionnement du rseau lectrique. Quant aux mthodes de rgulation de tension du filtre actif srie, les rsultats de simulation de la compensation des creux de tension, monophas, biphas et triphas et du dsquilibre de tension, montrent que les trois mthodes de rgulation (PID, RST, RSTam) sont valides. En effet et conformment au Tab. III.1, pour un gain quasi unitaire avec un dphasage ngligeable 50 Hz, les trois mthodes de rgulation peuvent tre utilises pour compenser ces types de perturbations. 116

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Quant la rapidit de ces mthodes de rgulation, elle est illustre travers des rponses quasi instantanes aux variations brutales du point de fonctionnement durant des creux de tension. Dans le cas de la compensation des tensions harmoniques, les deux rgulateurs PID et RSTam sont valides pour des tensions harmoniques de rang relativement faible. En revanche, pour des tensions harmoniques de rang et damplitude levs, seul le rgulateur RSTam peut assurer la qualit de compensation souhaite. En effet, contrairement au rgulateur RSTam et conformment au Tab. III.1 le rgulateur PID nassure plus une bonne qualit de filtrage partir de certains rangs dharmonique, en raison du dphasage pouvant tre accentu pour des harmoniques damplitude leve. Ces rsultats nous conduisent conclure que lintgration des mthodes didentification et de rgulation RSTam, proposes dans ce chapitre, permettent de concevoir un filtre actif srie universel, compensant toutes les perturbations de tension de tout rang avec rapidit et prcision et sans avoir besoin dune connaissance prcise du rseau lectrique.

117

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

III. CONCLUSION ET PERSPECTIVES SUR LA UNIVERSELLE DES RESEAUX ELECTRIQUES

III.1 Conclusion sur le filt re actif srie

DEPOLLUTION

Dans ce chapitre, nous avons prsent le filtre actif srie. Ce dernier est une solution de dpollution des rseaux lectriques des perturbations en tension, comme les tensions harmoniques, les tensions dsquilibres et les creux de tension. Nous avons choisi un filtre de sortie du deuxime ordre dans la structure du filtre actif srie, de manire empcher les composantes dues la frquence de commutation de se propager sur le rseau lectrique. Une nouvelle mthode didentification a t propose de manire identifier toutes sortes de perturbations de tension du rseau lectrique. Cette mthode didentification est base sur lemploi dun systme base de PLL, dj intgr dans la mthode didentification des courants perturbateurs. Elle rduit considrablement le nombre de calculs par rapport aux autres mthodes proposes et ne ncessite pas une connaissance prcise du rseau lectrique. Une tude comparative, avec et sans PLL, montre que la puissance apparente ncessaire au filtre actif srie est minimale sil y a une synchronisation en phase avec la composante directe de la tension lors de la rgulation de tension de la charge protger. Afin de raliser les objectifs de rgulation que nous nous tions fixs, nous avons tudi trois rgulateurs. Un rgulateur RST a t employ dans la structure du filtre actif srie de manire compenser les creux de tension et les dsquilibres de tension. Cependant, le problme de dphasage, dj observ dans la rgulation du courant, a t de nouveau identifi. Ce problme de dphasage dgrade la qualit de compensation du filtre actif srie dans le cas de perturbations dues aux tensions harmoniques. Afin de rsoudre ce problme, les principes du rgulateur RSTam, dj introduit dans le chapitre II, et du rgulateur PID, ont t appliqus. Une tude comparative en termes de suivi de consigne entre les rgulateurs PID, RST et RSTam a t effectue afin de mesurer le champ dapplication de chaque mthode. Cette tude a montr que les trois mthodes de rgulation taient valides pour la compensation des creux et dsquilibres de tension. De plus, le rgulateur PID est utilisable uniquement pour compenser les tensions harmoniques de rangs et damplitudes relativement faibles. Par contre, la mthode propose RSTam prvoit la compensation de toutes les tensions harmoniques sans contraintes, ni sur leur amplitude, ni sur leur frquence. Enfin, plusieurs simulations ont t effectues sur SABER afin de valider la fonctionnalit des mthodes du filtre actif srie compensant toutes les perturbations de tension. Suite au travail men prcdemment dans ce mmoire et portant sur la contribution aux amliorations des performances des filtres actifs parallles et sries, il nous a paru intressant dtudier les amliorations des performances de lUPQC regroupant ces deux types des filtres actifs.

118

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

III.2 Dpollution universe lle : Combinaison Parallle-Srie Actifs (UPQC)

Dans le but de raliser les objectifs de recherche concernant lUPQC, cette partie sera aborde de la faon suivante : Dans un premier temps, aprs une brve discussion sur sa structure gnrale, lemplacement de lUPQC va tre tudi. Ensuite, nous tudierons le filtre UPQC, par le biais des simulations de la compensation de la plupart des perturbations en courant et en tension. Ces simulations, effectues sur SABER, auront pour objectif de valider dune part, le comportement des filtres actifs parallle et srie fonctionnant ensemble, dautre part les mthodes didentification et de rgulation dj proposes. III.2.1 Structure gnrale et e mplacement de lUPQC La structure gnrale de lUPQC est compose de deux parties : filtre actif parallle et filtre actif srie comme le montre la Fig. III.32. Ces deux parties, parallle et srie, ont t largement dtailles au dbut de ce chapitre et au chapitre II.
Partie puissance Rseau Electrique Charge Protger

Filtre de sortie

Onduleur

Elment de stockage

Onduleur

Filtre de sortie

Commande Partie contrle-commande

Fig. III.32 : Structure gnrale de lUPQC Suivant lobjectif de dpollution du filtre actif srie, deux emplacements de lUPQC sont possibles : Le filtre actif srie est install en amont du filtre actif parallle, (Cf : Fig. I.8), afin de dpolluer la source des tensions perturbatrices, Le filtre actif srie est install en aval du filtre actif parallle, Fig. III.33 ci-dessous, afin disoler la charge de la source perturbe.

Dans ce travail, le filtre actif srie sera install ct charge afin de ne pas le surdimensionner. En effet, un filtre actif srie install ct poste de transformation devra tre dimensionn pour supporter la totalit des courants de tous les utilisateurs connects au mme point de raccordement. Afin de rduire le nombre de calculs effectuer, la combinaison parallle-srie actifs va bnficier du fonctionnement commun de certains blocs. En effet, le systme base de PLL, utilis pour lidentification des courants et des tensions perturbateurs, le systme de stockage dnergie ainsi que la rgulation de la tension continue, vont fonctionner dune faon commune pour les deux parties de lUPQC.

119

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

III.2.2 Rsultats de simulation Lensemble de la structure tudie, prsente par la Fig. III.33, est compos dun rseau lectrique, dune charge non-linaire protger et dun filtre actif combin parallle-srie avec une source de tension continue commune. Le rseau lectrique est un poste de transformation triphas Rs,Ls 20/0,4 kV ainsi que la charge protger est un transformateur de rgulation de tension Rc,Lc connect un pont redresseur triphas thyristors (pont de Graetz) alimentant une charge inductive.
Rseau Electrique
By-Pass

IL1 IL2 IL3 Vs3 Iinj3 Iinj2 Vs2

Vs1 Is3 Iinj1 Vf1 Vf2 Vf3

Is1 Is2
Rc Lc

Vch1 Lt, Rt Vch2 Vch3

es

Rs

Ls

Charge Non Linaire

Onduleur Filtre de Sortie de Tension

Lf1,Rf1 Lf2,Rf2

Vdc
Cdc1

Onduleur Filtre Vinj1 de Tension de Sortie

Lsf,Rsf

Vinj2

Vinj3

Cf Rf

Cdc2

Csf

Vs1,2,3

PLL
Is1,2,3 Iinj1,2,3 Vdc

Vd1,2,3 Bloc de Contrle (F.A.P) Bloc de Contrle (F.A.S) Vd-des Vinj1,2,3

Fig. III.33 : Structure tudie de lUPQC Les valeurs des lments de la structure tudie sont regroupes dans le Tab. III.3. Rseau lectrique 1 MVA, 230 V, ucc=4% (Rs, Ls) Charges protger pont Graetz de 100 kVA, a=5 (Rc, Lc) (100 kVA, ucc=4%) Filtre actif parallle (Lf1, Lf2), (Rf1, Rf2, Rf), (Cf) Frquence de commutation (0,25 mW, 19,4 mH) 100 kVA (14,6 mW, 155,6 mH)

(90 , 70) mH, (5, 5, 16) mW, (200) mF 12 kHz Filtre actif srie

(Lsf, Rsf, Csf) (500 mH, 31 mW, 200 mF) (Rt, Lt) (200 kVA, ucc=2%) (1,2 mW, 17 mH) Vd-des 325 V Frquence de commutation 12 kHz Source continue commune Vdc (Cdc1, Cdc1) 840 V (8,8, 8,8) mF

Tab. III.3 : Valeurs des lments constituant la structure adopte (UPQC) Afin de valider le comportement de lUPQC, un point de fonctionnement du rseau lectrique rassemblant la plupart des perturbations, a t simul sur SABER. 120

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Dans ce cas simul, la charge non-linaire absorbe des courants harmoniques et consomme de la puissance ractive cause dun angle dallumage des thyristors a=5. Le rseau lectrique (quant lui) subit un creux de tension monophas sur la Phase 1 de profondeur 50% et de dure 140 ms. Le filtre actif srie commence compenser le creux de tension aprs 80 ms tandis que le filtre actif parallle et, durant toute la priode de simulation, recharge les condensateurs et compense le courant harmonique et la puissance ractive. La Fig. III.34 prsente lanalyse temporelle de la tension continue (Vdc), du courant de la charge polluante protger (Is1,2,3), de la tension de la charge protger (Vch1,2,3) et du courant du rseau lectrique (IL1,2,3).
Vdc (V)

Is1,2,3 (A)

Vch1,2,3 (V)

IL1,2,3 (A)

t (s)

Fig. III.34 : Analyse temporelle du fonctionnement de lUPQC A partir de cette figure, on remarque que durant les premires 80 ms, o le F.A.S ne fonctionne pas, le creux de tension influence le courant de la charge et par consquent la forme de la tension continue. Aprs le dbut de la compensation du creux de tension, la forme du courant de la charge et de la tension continue redevient correcte. La Fig. III.34 montre aussi que la tension continue poursuit sa rfrence de 840 V avec rapidit et prcision, grce la boucle de rgulation continue. Les condensateurs tant rechargs en ligne par la filtre actif parallle, leurs valeurs peuvent tre considrablement rduites par rapport aux calculs dcrits par les quations III.1 et III.2 [TO99]. En effet, en se basant sur ces deux quations et pour un creux de tension monophas dune profondeur de 50% et dune dure de 60 ms, chaque condensateur doit avoir une valeur de Cdc1= Cdc2=186 mF. Cette rduction (1/21 dans notre cas) est limite par le courant fondamental, fourni par le rseau lectrique, ncessaire pour recharger ces condensateurs. La tension de la charge redevient quilibre aprs 80 ms ainsi que le courant du rseau est sinusodal durant toute la dure de compensation. Afin de montrer le fonctionnement de chaque partie de lUPQC, deux autres figures, Fig. III.35 et Fig. III.36, sont donnes. La Fig. III.35 montre lanalyse temporelle de la compensation du creux de tension par la partie srie de lUPQC. Dans cette figure, la tension du rseau lectrique (Vs1,2,3), la tension injecte de la Phase 1 (Vinj1), les tensions superposes, injectes aux deux autres phases (Vinj2, Vinj3) et la tension aux bornes de la charge protger (Vch1,2,3) sont donnes.

121

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

Vs1,2,3 (V)

Vinj1, (V)

(V)

Vinj2 Vinj3

Vch1,2,3 (V)

t (s)

Fig. III.35 : Analyse temporelle de la compensation du creux de tension Monophas par la partie srie de lUPQC A partir de cette figure, on remarque que le filtre actif srie arrive compenser ce creux de tension et rguler la tension de la charge avec prcision et ceci presque instantanment. La tension ngligeable injecte par le filtre srie sur les Phase 2 et Phase 3, pour toute la dure de simulation, et sur la Phase 1, avant 80 ms, est due aux dcoupages malgr le filtrage de sortie du deuxime ordre. La Fig. III.36 montre lanalyse temporelle de la compensation par la partie parallle de lUPQC, du courant harmonique et de la puissance ractive du pont Graetz. Dans cette figure, le courant de la charge polluante (Is1,2,3), les courants superposs, Phase 1, de la rfrence (Iref1) et du filtre actif parallle (Iinj1) et le courant du rseau (IL1,2,3) sont donns.
Is1,2,3 (A)

Iref1 Iinj1 (A)

IL1, (A)

t (s)

Fig. III.36 : Analyse temporelle de la compensation du courant harmonique et de la puissance ractive par la partie parallle de lUPQC

122

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

A partir de la Fig. III.36, on remarque que le courant inject se superpose celui de rfrence avec un dphasage ngligeable, ce qui valide encore une fois la mthode de rgulation RSTam. La bonne compensation de la puissance ractive est dmontre par un angle de phase nul du courant du rseau. La qualit de compensation du courant harmonique peut tre juge par un THD du courant de la charge de 22%, et de 1,5% du ct rseau. Aprs 80 ms, laugmentation du courant du rseau est due la recharge des condensateurs lors de la compensation du creux de tension. Cette augmentation va limiter la diminution de la valeur des condensateurs de stockage dnergie.

III.3 Conclusion sur lUPQ C

Aprs avoir valid dans les chapitres II et III, dune faon indpendante, le fonctionnement des filtres actifs parallle et srie, une combinaison parallle-srie actifs a t tudie afin de valider le fonctionnement simultan de ces deux filtres actifs. Cette combinaison a pu profiter du fonctionnement commun de certains lments de ses deux parties (la source de tension, le systme base de PLL et la recharge du condensateur). La structure choisie pour lUPQC, offrant la possibilit, via le filtre actif parallle, de recharger en ligne les condensateurs de stockage dnergie, une rduction du dimensionnement de ces condensateurs a t obtenue. Cette rduction est limite par le courant ncessaire fourni par la source pour recharger ces condensateurs. Enfin, plusieurs simulations ont t effectues sur SABER afin de valider la fonctionnalit des de la combinaison parallle-srie dans le cas de la compensation de la plupart des perturbations en courant et en tension.

123

Chapitre III : Filtre actif srie et combinaison parallle-srie actifs ___________________________________________________________________________

124

CHAPITRE IV FAISABILITE EXPERIMENTALE DUN FILTRE ACTIF PARALLELE UNIVERSEL

125

126

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

I. INTRODUCTION
I.1 Problmatiques de re cherche
Si de nos jours, les solutions de type filtrage actif rentrent de plus en plus dans les plans dinvestissement des industriels franais, cest aussi grce lengagement des socits de conception qui ont russi rduire la fois les contraintes de dveloppement, et les cots lachat de ces dispositifs. A ltranger, comme rcemment en France, on compte aujourdhui plusieurs socits qui fabriquent et commercialisent des filtres actifs. Ces appareils sont essentiellement des filtres actifs parallles appliqus la rduction des cots occasionns par la fourniture en nergie lectrique. Ces cots tant principalement dus aux perturbations harmoniques qui transitent entre le site industriel client et le rseau lectrique du fournisseur. Pour aller dans le sens de lamlioration de ces produits, les concepteurs sintressent de plus en plus la ralisation de filtres actifs universels qui pourraient rsoudre la plupart des problmes provoqus par les perturbations en courant et en tension. De plus, ces dispositifs doivent aussi rpondre des contraintes trs industrielles, telles que la souplesse dutilisation, lapplication sur des gammes de puissance, de tension et de frquence extensibles et la capacit se connecter sur nimporte quel rseau ou systme prexistant. Toutes ces exigences de fonctionnement entranent le dveloppement de nouvelles techniques de compensation par filtrage actif, comme celles que nous avons dj introduites lors des premiers chapitres de cette thse. Pourtant, la conception dun filtre actif de ce type doit prendre en compte des critres de faisabilit exprimentale trs complexe mettre en uvre.

I.2 Contextes et objectifs de recherche

Nous nous proposons, dans ce chapitre, dtudier la faisabilit exprimentale dun filtre actif parallle universel qui doit nous permettre de discuter, suivant un cahier des charges industriel, lensemble des contraintes de conception, de fonctionnement et denvironnement de ce denier. En vue dtudier ces problmes nos laboratoires se sont associs un partenaire industriel impliqu depuis fort longtemps dans la fabrication de dispositifs base dlectronique de puissance : la socit franaise Socomec, base Benfeld en Alsace. Cette dernire sintresse aujourdhui la conception de filtres actifs parallles universels rpondant des problmatiques reconnues dans lindustrie et devant sadapter de nombreuses contraintes : changement du rseau lectrique (ou groupe lectrogne) en termes de puissance (de 100 kVA jusqu 2 MVA), de frquence (50 Hz et 60 Hz 10%), et de tension (230 V 15%). De mme que ce prototype de filtre actif doit aussi pouvoir fonctionner dans un milieu perturb du rseau lectrique. Dans une premire partie de ce chapitre, nous prsenterons les diffrentes caractristiques de lensemble rseau, charge et filtre actif, bases sur le cahier des charges propos par la socit Socomec. La deuxime tape de ce chapitre sera consacre ltude de faisabilit exprimentale du filtre actif parallle en mode continu. Dans cette tape nous modliserons la boucle de rgulation en vue de limplantation sur une cible de type DSP (Digital Signal processor). Puis, nous identifierons les origines et les effets des perturbations laide des mesures effectues sur le prototype du filtre actif dvelopp par la socit Socomec. Dans cette tape, nous tudierons aussi les performances du rgulateur RSTam, dj introduit dans le chapitre II, en boucle ferme en termes de poursuite et de compensation des perturbations. Finalement, cette deuxime tape se conclura par un ensemble de

127

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
simulations effectues laide des logiciels SABER et Matlab (toolbox Simulink & Power System Blockset) . Dans la troisime et dernire partie, nous tudierons la faisabilit exprimentale du filtre actif parallle en mode discret. Dans cette tape, deux mthodes de conception de rgulateurs partir du plan z seront abordes. La premire mthode se basera sur la discrtisation des modles conus en continu en utilisant la commande de Matlab C2d (conversion continuous-time models to discrete time). La deuxime mthode permettra de concevoir directement les rgulateurs dans le plan z. Dans cette deuxime mthode, le schma global de la boucle de rgulation du courant, telle quelle sera implante, sera construite et les performances du rgulateur RST en z seront testes en termes de poursuite et de compensation des perturbations. Finalement, nous effectuerons une tude comparative des rgulateurs conus en s et en z. Cette tude comparative consistera chercher un compromis entre les diffrentes contraintes numriques dans lobjectif dtudier la faisabilit exprimentale du prototype de filtre actif parallle universel propos par la socit partenaire.

128

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

II. PRESENTATION DE LENSEMBLE RESEAU-CHARGE-FILTRE ACTIF

II.1 Structure gnrale du filtre actif parallle universel
La structure du filtre actif parallle universel, que nous allons tudier dans ce chapitre est conforme au cahier des charge de la socit Socomec. La Fig. IV.1 montre que cette structure est la mme que celle dveloppe dans le chapitre II except pour la charge non linaire gnratrice des courants harmoniques qui est reprsente ici par un pont thyristors associ une charge de type Rch//Cch.
Rseau lectrique
IL1 IL2 IL3 Vs3 Iinj3 Iinj2 Vs2 Vs1 Is3 Iinj1 Filtre de Sortie
Lf2,Rf2 Lf1,Rf1 Cf Rf

Is1 Is2
Rc Lc

Charge Non-linaire Id Ud Rch Cch

es

Rs

Ls

Onduleur de Tension Vdc Vf1 Vf2 Vf3 Cdc

Vs1,2,3

PLL
Is1,2,3 Iinj-1,2,3 Vdc

Vd1,2,3 Identification de Perturbations Iref-1,2,3 Block de Contrle

Fig. IV.1 : Structure gnrale du systme tudi Le filtre de sortie du filtre actif est un filtre passif du troisime ordre en T, reprsent par deux inductances (Rf1,Lf1, Rf2,Lf2) et une capacit Cf en srie avec une rsistance damortissement Rf. Ce filtre sert dune part, connecter londuleur de tension au rseau lectrique, dautre part empcher les composantes dues aux commutations de se propager sur le rseau lectrique.

II.2 Modlisation de la so urce lectrique

Le rseau lectrique est reprsent par un poste de transformation modlis par la f..m du rseau, par une inductance Ls et une rsistance Rs. Le Tab. IV.1 contient les valeurs des paramtres modlisant les rseaux lectriques aux diffrentes puissances nominales demandes par le cahier des charges. Puissance (kVA) 100 200 400 800 1000 2000 400 (groupe lectrogne) Ls (mH) 155,6 85,9 46,49 24,26 19,4 9.7 197,6 Rs (mW) 14,6 4.7 1,27 0,32 0,25 0,13 5,4

Tab. IV.1 : paramtres des rseaux lectriques 129

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
La tension d'alimentation est de 240/415 V dans le cas du rseau lectrique et de 265/375 V dans le cas du groupe lectrogne. Ces tensions de rseau ont t choisies de faon se placer dans le cas le plus dfavorable du cahier des charges concernant la zone d'incommandabilit du filtre actif parallle, la tension continue tant fixe (Cf. Fig. II.3). Dans le cas du rseau lectrique, deux frquences centrales (50 Hz et 60 Hz) seront tudies, alors que dans le cas d'un groupe lectrogne, trois frquences extrmes (45 Hz, 55 Hz et 65 Hz) seront tudies.

II.3 Modlisation de la ch arge polluante

La charge polluante se compose d'une inductance de lissage (Lc,Rc) et d'un redresseur (pont de Graetz). Ce redresseur alimente une charge Rch//Cch. Cette charge modlise en ralit une ASI contenant des batteries de stockage d'nergie, rechargeables travers le pont redresseur. La rsistance interne de l'inductance de lissage Rc est de 5 mW et la rsistance Rch correspond la puissance active de la charge polluante. Les autres paramtres modlisant la charge polluante sont donns dans le Tab. IV.2. Puissance de charge (kW) 103 172 258 344 Lc (mH) Ct alternatif Ct continu 400 200 80 60 0 0 266 200 Cch (mF) 45 45 150 165 Nombre de modules en parallle constituant le F.A.P 1 2 3 4

Tab. IV.2 : Elments passifs de la charge polluante

II.4 Modlisation du filtr e actif parallle

Les valeurs des lments caractrisant le filtre actif parallle sont regroupes dans le Tab. IV.3. Elments du F.A.P Vdc Cdc Lf1, Lf2 Rf1, Rf2 Cf, Rf Frquence de commutation Valeur 840 V 4.4 mF 100 mH, 100 mH 5 mW, 5 mW 130 mF, 16 mW 12,5 kHz

Tab. IV.3 : Valeurs des lments constituant le F.A.P

130

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

III. ETUDE DE FAISABILITE EXPERIMENTALE EN MODE CONTINU

Dans cette partie, nous allons tudier la faisabilit exprimentale du filtre actif parallle universel en mode continu. Les rgulateurs employs dans la partie contrle-commande du filtre actif seront conus en mode continu. Puisque le rgulateur du systme base de PLL ne dpend que de la tension du rseau, le systme base de PLL, conu prcdemment dans le chapitre II, sera employ dans cette tude (Cf. chapitre II, II.3.3 et III.3.1). Par contre, une nouvelle boucle de rgulation du courant sera tudie en vue de concevoir un rgulateur RSTam prenant en compte les nouveaux paramtres du filtre de sortie mais surtout lensemble des perturbations qui agissent sur le prototype rel du filtre actif parallle que nous devons dvelopper.

III.1 Boucle de rgulation du courant du filtre actif parallle

En se basant sur les tudes menes dans le chapitre II, suivant lexpression de la relation (II.5) et les donnes prsentes sur les Fig. II.12, et Fig. II.18, la boucle de rgulation utilisant le rgulateur RSTam peut tre dcrite comme la prsente la Fig. IV.2 :
Vs naturelle compensatrice Pond B2(s)

Iref

T(s)/R(s)

+-

R(s)/S(s)

++

1/g(s)

++

B1(s)

++

1/A(s)

Iinj

Fig. IV.2 : Schma de la rgulation par RSTam du courant du F.A.P De la Fig. IV.2, la relation suivante, caractrisant la poursuite de la consigne, peut tre dduite :

I inj (s) =

(T. B1 )(s) (g.S. B2 )(s) I ref (s) + V (s) + (g.S. A + B1 .R)(s) (g.S. A + B1 .R)(s) s (S. B1 )(s) (g.S. B1 )(s) + V (s) + P (s) s (g.S. A + B1 .R)(s) (g.S. A + B1 .R)(s) ond

(IV.1)

Avec 1/g(s)=1/(t.s+1) reprsentant le modle du temps de dcalage prendre en compte lors de limplantation numrique (t=80ms). En effet, le calcul du processus seffectue lintrieur de la priode dchantillonnage et nest appliqu quau dbut de la priode dchantillonnage suivante. Le premier terme de la relation (IV.1) reprsente la fonction de transfert en boucle ferme en termes de poursuite, tandis que le deuxime terme reprsente la fonction de transfert entre les 131

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
perturbations et la sortie Iinj. Ces perturbations, causes par la tension du rseau, et que lon appellera tension naturelle, vont tre compenses par lajout de la tension du rseau Vs la sortie du rgulateur (troisime terme de lquation). A partir de la relation (II.29), on montre que lajout de cette tension, quon va appeler tension compensatrice, est ncessaire pour empcher lappel, par le filtre de sortie, dun courant fondamental au rseau lectrique. Le quatrime terme de la relation (IV.1) montre la fonction de transfert en boucle ferme entre les perturbations causes par londuleur Pond(s) et le courant du filtre actif Iinj(s). En effet, on sait que des perturbations peuvent tre engendres par londuleur de tension du filtre actif. Ces perturbations sont provoques par le temps mort des interrupteurs de londuleur. Ces perturbations sont aussi lies dautres contraintes dimplantation comme nous le montrerons dans la suite de ce mmoire.

III.2 Origines et effets des perturbations en boucle ouverte

Les perturbations qui peuvent gner la qualit de la compensation sont engendres par la tension du rseau et par londuleur de tension. Nous allons tudier les effets en boucle ouverte de ces perturbations afin de pouvoir fixer les contraintes de conception du rgulateur RSTam. III.2.1 Perturbations de la ten sion du rseau En se basant sur lquation (II.5), nous trouvons que la tension du rseau Vs perturbe, en boucle ouverte, le courant inject Iinj de la faon suivante :

I inj (s) =

B2 (s) V (s) A(s) s

(IV.2)

avec (B2/A)(s) reprsentant le modle de perturbation. Le gain de cette quation est donn sur la figure suivante :

Fig. IV. 3 : Gain de la fonction de transfert (Iinj/Vs)(s) A partir de cette figure, nous constatons que la moindre tension, fondamentale ou harmonique, du rseau ajoute une composante perturbatrice non ngligeable au courant inject. 132

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
III.2.2 Perturbations de lond uleur- Rsultats exprimentaux Habituellement, les perturbations engendres par un filtre actif parallle sont essentiellement dues la tension perturbe du rseau lectrique. Cependant, des essais exprimentaux pratiqus sur le prototype dvelopp par notre partenaire industriel, pour une charge non-linaire dconnecte, montre que ce dispositif produit des courants harmoniques de tout rang. On observe sur la Fig. IV.4, le courant de la phase 1 du rseau (IL1) et la tension entre les phases 1 et 2 de londuleur (Vf1-2). A noter que le trs faible courant du rseau (30 mA) est consomm par des lments passifs de protection du dispositif.

IL

Vf1-2

Fig. IV.4 : Mesure du courant du rseau et de la tension de londuleur (rsultats exprimentaux) Le spectre de la tension compose de londuleur Vf1-2 est prsent sur la Fig. IV.5 : A partir de la Fig. IV.5, nous constatons que londuleur produit une tension dont le spectre contient des tensions harmoniques de tout rang. Notons que ces rsultats exprimentaux nous ont t fournis par notre partenaire industriel. Afin dvaluer leffet de ces harmoniques sur la qualit de compensation des courants harmoniques, le Tab. IV.4 calcule les courants harmoniques correspondant aux tensions harmoniques simples prpondrantes partir du signal Vf1-2 montres sur la Fig. IV.5. En effet, partir de la Fig. IV.2 nous trouvons que le gain de la fonction de transfert en boucle ouverte (Iinj/Pond) est le mme que celui reprsent en Fig. II.5. A partir du Tab. IV.4 , on observe des courants harmoniques impairs mais galement, et ceci de manire moins habituelle, des courants harmoniques pairs. Les courants impairs sont provoqus par un temps mort des IGBTs qui est limit 2 ms. Les courants pairs sont probablement dus un problme de centrage de la MLI vectorielle employe dans cette manipulation. En effet, cause du temps mort, le centrage de la MLI sur une priode ne peut pas seffectuer avec prcision, ce qui occasionne la gnration, partir de londuleur, des harmoniques pairs non-conventionnels. Il est noter que la prsence des harmoniques multiples de trois dans le spectre de la tension Vf1-2 est due un dsquilibre de la commande des interrupteurs de londuleur.

133

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

(V)

50

f (Hz)

950

Fig. IV.5 : Spectre des mesures de la tension de londuleur (rsultats exprimentaux) Frquence (Hz) 100 250 350 550 650 Tension simple de londuleur (V) 1,15 0,98 0,9 2,88 0,9 Courant correspondant (Iinj) (A) 8,66 3 1,99 4,3 1,15

Tab. IV.4 : Tensions simples et courants perturbateurs produits par londuleur

III.3 Etudes des performa nces du rgulateur RSTam(s) en boucle ferme

Aprs lidentification des perturbations prsentes dans la boucle de rgulation, nous avons d concevoir un rgulateur capable datteindre les performances de filtrage fixes par le cahier des charges. Dans ces conditions, nous avons dcid de suivre deux orientations de recherche : lune devant nous permettre de rpondre aux objectifs gnraux de rgulation que nous avons dj prsent dans le chapitre II (Cf. chapitre II, III.1). lautre devant nous permettre de compenser au maximum ces perturbations. Ainsi, nous avons dcid dappliquer en boucle ferme la mthode du rgulateur RSTam et den tudier les performances en termes de poursuite et en terme de compensation des perturbations. III.3.1 Etude des performanc es en poursuite du rgulateur RSTam La mthode de rgulation employe ici est celle de RSTam (Cf. chapitre II, III.4). De manire respecter le mode de conception de ce rgulateur, nous avons tout dabord bas notre tude sur le schma global de rgulation prsent dans notre cas par la relation (IV.1) et la Fig. IV.2. Ainsi, en 134

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
termes de poursuite, la fonction de transfert en boucle ferme peut tre donne par la relation suivante :
(T. Btot )(s) I inj (s) = (S. A + B .R)(s) I ref (s) tot tot 1 1 = avec g(s) s + 1 Btot ( s ) = 1 B1( s ) Atot ( s ) ts + 1 A( s )

(IV.3)

Pour un systme dorigine global, Btot(s)/Atot(s), dordre n=4 et en adoptant les mmes dmarches que dans les paragraphes III.3.2.2 et III.4.2 du chapitre II, on trouve les ordres des polynmes R(s), S(s) et T(s) :

deg(D)=2n=8, deg(R)=deg(S)=deg(T)=n=4.

Afin dvaluer lefficacit de la mthode de rgulation RSTam en termes de poursuite, le diagramme de Bode de la fonction de transfert (Iinj/Iref)(s) est donn sur la figure suivante :

Fig. IV.6 : Fonction de transfert (Iinj/Iref)(s) avec le rgulateur RSTam(s) De cette figure, on remarque que le dphasage maximal dans la bande passante est de 10 1250 Hz, ce qui tmoigne de la bonne poursuite de cette mthode de rgulation.

135

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
III.3.2 Etude des performanc es en compensation des perturbations III.3.2.1 Compensation des pertur bations de la tension du rseau A partir de la relation (IV.1), on peut exprimer linfluence, en boucle ferme, de la tension du rseau (tension naturelle) sur le courant inject Iinj par lquation suivante :
I inj (s) = (g.S. B2 )(s) Vs (s) (g.S. A + B1 .R)(s)

(IV.4)

Lquation (IV.5) montre leffet de lajout de la tension du rseau (tension compensatrice) sur le mme courant inject :
I inj (s) = (S. B1 )(s) Vs (s) (g.S. A + B1 .R)(s)

(IV.5)

A partir des deux expressions (IV.4) et (IV.5), nous avons pu tablir le diagramme de Bode qui est donn sur la Fig. IV.7. Ainsi, on peut observer linfluence de la tension du rseau (tension naturelle) et la tension ajoute (tension compensatrice) sur la boucle de rgulation.

Fig. IV.7 : Fonctions de transfert (Iinj/Vs)(s) dans les cas des tensions naturelle et compensatrice A partir de la Fig. IV.7, on remarque que la tension du rseau (tension naturelle), ne peut pas influencer la boucle de rgulation car elle est compense par la (tension compensatrice) (ayant, jusquau rang 17, les mmes gains et en opposition de phase). De plus, grce au rgulateur employ, ce type de perturbation est compens en boucle ferme, sur toute la bande de frquence, par un gain suffisamment ngatif en dB. III.3.2.2 Compensation des pertur bations de londuleur Quant leffet des perturbations de londuleur (Pond), elles sont modlises par la relation (IV.6) : 136

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
(g.S. B1 )(s) P (s) (g.S. A + B1 .R)(s) ond

I inj (s) =

(IV.6)

La Fig. IV.8 montre linfluence de ce type de perturbation sur la boucle de rgulation.

Fig. IV.8 : Fonction de transfert des perturbations de londuleur (Iinj/Pond)(s) A partir de la Fig. IV.8, on trouve que les perturbations de l'onduleur (Pond) nont aucune influence sur la boucle de rgulation. En effet, grce aux rgulateurs utiliss, les perturbations de rangs prpondrants, se situant dans la plage de frquence entre 100 Hz et 1200 Hz, sont rduites par des gains compris entre 17 dB et 33 dB. Cette compensation des perturbations est obtenue grce au rgulateur RSTam dont le gain est relativement lev sur la mme plage de frquence, comme le montre la Fig. IV.9. En effet, dans une boucle de rgulation, la rduction des perturbations est proportionnelle au gain du rgulateur.

Fig. IV.9 : Fonction de transfert du rgulateur employ 137

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
Le gain dun rgulateur de type RSTam peut tre augment en diminuant les horizons Tc et Tf. Cependant, cette augmentation est limite par la robustesse du rgulateur et la saturation de la commande lors de limplantion numrique. Un compromis doit tre trouv entre ces diffrentes contraintes de manire rendre compte de la faisabilit de conception du filtre actif.

138

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

III.4 Rsultats des simulat ions

Plusieurs cas de simulation accompagns dune analyse temporelle, puis dune analyse spectrale, ont t effectus partir des modles dcrits en mode continu du filtre actif parallle universel (annexe-III). Cest partir de ces rsultats de simulation que nous pourrons parler de faisabilit de conception en mode continu du filtre actif tudi. Dans ce sens, nous avons propos tous les cas de figure envisags par le cahier des charges impos par notre partenaire industriel. Un tableau rsumant lensemble de ces rsultats est donn la fin du paragraphe. Toutes les simulations ont t effectues partir du logiciel SABER. Elles ont t galement dveloppes partir des toolbox Power System Blokset & Simulink du logiciel Matlab, trs frquemment utiliss par les concepteurs du domaine, comme cest le cas de notre partenaire industriel. III.4.1 Bilan des simulations Le Tab. IV.5 complte et regroupe tous les rsultats des simulations dcrits par le cahier des charges.
Rseau & Charge Polluante 100 kVA, 230 V, 50 Hz, Pch=103 kW, a=0. 100 kVA, 230 V, 50 Hz, Pch=103 kW, a=44,28. 1 MVA, 230 V, 50 Hz, Pch=103 kW, a=42,84. 2 MVA, 230 V, 50 Hz, Pch=103 kW, a=42,66. 2 MVA, 240 V, 50 Hz, Pch=103 kW, a=42,6. 2 MVA, 240 V, 60 Hz, Pch=103 kW, a=43,7. 100 kVA, 230 V, 50 Hz, Pch=103 kW, a=44,28, THDv=8%.

(THD)Is (THD)IL-23 (THD)IL (THD)Vs-av (%) (THD)Vs-ap (%) (%) (%) (%)
23 31 32,8 33.12 33,.12 31 30,5 0,9118 1,1 1,6 1,7 1,7 2,26 1,45 0,95 1,15 1,9 2,2 2,26 2,5 1,6 4,7 2 8 2,3 1,14 0,65 0,58 0,34 0,58 0,34 0,62 0,35 7,8 8

Groupe lectrogne :

400 kVA, 265 V, Pch= 103 kW

a) f=45 Hz, a=41 b) f=55 Hz, a=43 c) f=65 Hz, a=42 30 31 30,5 5,9 3,1 2,7 6,2 3,4 2,8 9,3 4 10 2,7 10,1 2,2

Plusieurs modules de filtrage en parallle :

Rseau lectrique : 2 MVA, 240 V, 50 Hz

2 modules, Pch = 172 kW, a=41,4 37,27 33 32 2,2 2,9 3,56 2,8 3,6 4,5 1 0,67 1.6, 0,25 2 0,14

3 modules, Pch = 258 kW, a=41,22

4 modules, Pch = 344 kW, a=41,22

Tab. IV.5 : Rsultats de simulation tablis partir du cahier des charges de la socit Socomec 139

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
Les notations de (THD)Is, (THD)IL et (THD)IL-23 reprsentent respectivement les taux de distorsion harmonique des courants de la charge, du rseau aprs filtrage et des 23 premiers harmoniques du courant du rseau aprs compensation. De mme, les notations de (THD)Vs-av et (THD)Vs-ap reprsentent respectivement les taux de distorsion harmonique des tensions de raccordement avant et aprs compensation. III.4.2 Synthse des rsultats En guise de synthse, nous avons repris point par point les exigences du cahier des charges en les comparant nos rsultats de recherche : Les rsultats de simulation montrent que le filtre actif parallle dpollue efficacement aussi bien les diffrents rseaux lectriques proposs que les groupes lectrognes dont la puissance varie de 100 kVA 2 MVA. La tension rseau peut varier de 6% avec deux frquences centrales (50 Hz et 60 Hz) sans consquences sur le fonctionnement du filtre actif. De mme que les frquences des groupes lectrognes varient jusqu 10% pour une variation de tension de 15%, comme lexige le cahier des charges. Le THD du courant aprs filtrage, pour les 23 premiers harmoniques, montre que les rsultats obtenus sont meilleurs que ceux requis par le cahier des charges avec un rapport qui varie entre 1/6 et 1/2 suivant les contraintes imposes. Ces rsultats confirment lefficacit de la mthode RSTam propose dans le cadre de la rgulation du courant du filtre actif parallle. Le THD de la tension au point de raccordement aprs la compensation est plus petit que celui obtenu avant compensation. Ce rsultat satisfait la contrainte exige de ne pas dgrader la tension dalimentation en compensant les courants harmoniques. Lefficacit de la PLL en termes de prcision et de rapidit a t prouve en appliquant aussi bien un changement de la tension du rseau, quun changement de la frquence du rseau.

Le temps de rponse de la poursuite de la tension continue est largement plus petit que le temps 100 ms demand. Cependant, celle-ci est accompagne dun petit dpassement transitoire en tension qui est de 7%. Aucun problme de rsonance nest observ entre le filtre de sortie et le rseau lectrique et/ou un filtre passif install. Le filtre actif peut fonctionner seul ou avec plusieurs modules en parallle et compenser des puissances plus leves, tout en restant loin des limites de THD requises. La mthode didentification des puissances instantanes, avec le systme base de PLL, sadapte aux changements de lamplitude et de la frquence du courant et de la tension du rseau.

Toutes ces performances de filtrage, obtenues par simulation, nous permettent daffirmer que le cahier des charges est largement satisfait, de dmontrer le caractre universel du filtre actif parallle dfini en prambule et de valider sa faisabilit exprimentale en mode continu.

140

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
Aucun risque datteindre les limites du cahier des charges ne semblait tre envisageable ce niveau du travail, mme en tenant compte des dgradations que pourrait engendrer une implantation numrique. Cependant, dans le but de prendre en compte toutes les contraintes dimplantation numrique, nous nous devons de dvelopper un modle discret des boucles de rgulation du filtre actif parallle.

141

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

IV. ETUDE DE FAISABILITE EXPERIMENTALE EN MODE DISCRET

Aprs avoir valid en mode continu et par simulation la faisabilit exprimentale du filtre actif parallle universel, nous allons prsent tudier cette faisabilit en mode discret en vue de son implantation sur cible numrique de type DSP. Pour atteindre lobjectif de faisabilit exprimentale en mode discret, nous avons tout dabord dvelopp les modles discrtiss des rgulateurs prcdemment tablis en mode continu. Nous avons dfini ainsi deux types dapproche de conception en mode discret :

lapproche, dite indirecte, qui consiste en une transposition du mode continu au mode discret des rgulateurs. Cette voie a t dveloppe partir de la commande C2d de discrtisation du logiciel Matlab, la synthse dite directe en z qui permettra dobtenir directement le modle discret des rgulateurs, dans le plan z.

IV.1 Calcul indirect des r gulateurs par discrtisation

Dans un premier temps, nous avons tudi le transposition en mode discret des rgulateurs du filtre actif parallle dj dvelopp prcdemment en mode continu. Cette transformation est effectue en utilisant la commande C2d du logiciel Matlab et la mthode de discrtisation dite homographique ou Tustin. Cette mthode prsente lintrt de conserver les proprits de stabilit de la fonction de transfert concerne : si le rgulateur est stable en mode continu, il le reste galement en mode discret. Cela est d la proprit de la transformation, donne par lquation (IV.7), de convertir le demi-plan de gauche de (s), lintrieur du cercle unit en (z) :
s= 2( z - 1 ) Te ( z + 1 )

(IV.7)

avec Te=80 ms la priode dchantillonnage correspondant une frquence dchantillonnage de Fe=12,5 kHz qui est la frquence de commutation de londuleur. Cette mthode de transformation est applique sur les deux rgulateurs :

Le rgulateur RST spcifique du systme base de PLL Le rgulateur RSTam de la rgulation du courant du filtre actif parallle.
IV.1.1 Discrtisation de la bo ucle de rgulation du systme base de PLL IV.1.1.1 Schma numrique

En se basant sur le schma de rgulation en continu du systme base de PLL (Cf. chapitre II, Fig. II.15), le schma quivalant en discret peut tre donn comme suit :
Vd-ref T(z)/R(z)

+-

R(z)/S(z)

Commande u

B(z)/A(z)

Vd

Fig. IV.10 : Boucle de rgulation du systme base de PLL en z 142

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
avec B(z)/A(z) reprsentant le systme dorigine qui consiste en un intgrateur, qui aura sous forme discrtise lexpression suivante :
Te z -1

(IV.8)

IV.1.1.2 Calcul du rgulateur RST (z) La commande C2d et la mthode Tustin sont appliques sur les fonctions de transfert T(s)/R(s) et R(s)/S(s) dj calcules en s (Cf. chapitre II, III.3.1). A partir de la Fig. IV.10, les diagrammes de Bode du rgulateur (R/S) et du systme en boucle ferme Vd-ref/Vd, la fois en mode continu et en mode discret, sont superposs sur les Fig. IV.11 et Fig. IV.12. De la Fig. IV.11, on observe que jusqu la frquence de 2 kHz les rgulateurs discrtiss et continus sont identiques, en gain et en phase. Les perturbations dues la tension perturbe du rseau lectrique peuvent donc tre rejetes. Un cart en gain et en phase commence apparatre en sapprochant de la frquence de Nyquist FN : FN=Fe/2. Cette frquence FN ajoute une contrainte supplmentaire par rapport aux contraintes de rgulation dj abordes dans le domaine continu. De la Fig. IV.12, on remarque que les gains en boucle ferme des systmes discrtis et continu sont bien superposs pour toutes les frquences y compris celle de Nyquist. Un cart de phase peut tre en revanche observ. Cet cart ninfluence pas le fonctionnement du systme base de PLL car les rfrences poursuivre sont constantes. Dans le cas du systme base de PLL, on constate que le passage du mode continu au mode discret seffectue de faon satisfaisante, ce qui tendrait montrer que cette approche de conception pourrait tre gnralise.

Discret

Discret

Fig. IV.11 : Diagramme de Bode du rgulateur (R/S) en mode continu et discret

143

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

Discret

Discret

Fig. IV.12: Diagramme de Bode en boucle ferme Vd-ref/Vd en mode continu et discret IV.1.2 Discrtisation de la bo ucle de rgulation du courant IV.1.2.1 Schma numrique Le schma global du systme en boucle ferme de la rgulation du courant inject par le filtre actif, tel quil sera implant, est donn sur la Fig. IV.13. Le terme (1/z) de la boucle de rgulation reprsente le retard dune priode dchantillonnage d au temps de calcul par le processeur numrique. En effet, les calculs sont effectus lors dune premire priode dchantillonnage et ne peuvent tre utiliss qu la priode dchantillonnage suivante.
Vs

Gff

Pond

B2(z) Iinj

Iref

GVI

T(z)/R(z)

+-

R(z)/S(z)

+ +

1/z

GMLI

+ +

B1(z)

1/A(z)

GIinj

Fig. IV.13 : Schma dimplantation de la boucle de rgulation du courant Les gains, dans ce schma, reprsentent le taux de rduction des valeurs implantes par rapport celles relles du rseau lectrique, avec : 144

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________ - GIinj le gain de mesure du courant du filtre actif, - GVI le gain issu des mesures des courants et des tensions du rseau lectrique, - Gff le gain de la tension du rseau, ajoute pour empcher lappel dun courant fondamental au rseau lectrique par le filtre de sortie,
- GMLI = Vdc/3 le gain modlisant londuleur et reprsentant le coefficient K prsent dans la relation (II.30). A partir de la Fig. IV.13, la relation caractrisant la poursuite de la consigne est donne par lexpression suivante :

I inj (z) =

(T. B1 .GMLI .GVI )(z) (B2 .z.S)(z) I ref (z) + Vs (z) + (z.A.S + B1 .[Link] .GIinj )(z) (z.A.S + B1 .[Link] .GIinj )(z) + (B1 .S.G
MLI

.G )(z)
ff

(z.A.S + B1 .[Link] .GIinj )(z)

Vs (z) +

(B .z.S)(z)
1

(IV.9)

(z.A.S + B1 .[Link] .GIinj )(z)

Pond (z)

Les termes constituant la relation (IV.9) reprsentent la poursuite et la compensation des perturbations de la tension du rseau et de londuleur comme cela a t expliqu dans la relation (IV.1). A partir de la Fig. IV.13, on trouve que la fonction de transfert du modle dorigine (B1/A)(s), dfinie en s par les quations (II.6) et (IV.3), devient :

Btot ( z ) GMLI .GIinj .B1( z ) = Atot ( z ) z .A( z )

avec

(IV.10)

A(z) = a z 3 + a z 2 + a z + a 1 2 3 4 2 B1 (s) = b1 z + b2 z + b3

(IV.11)

Le zro supplmentaire apparu dans la relation (IV.11), par rapport lquation (II.6), est d au retard de discrtisation du systme dorigine introduit par la commande C2d de Matlab et la mthode dchantillonnage avec bloqueur dordre zro (Zoh). Conformment lquation (IV.3), lquation (IV.11) montre que lordre du systme dorigine global est aussi n=4 en discret. Le retard dune priode dchantillonnage modlis par 1/z est d au fait que les courants de rfrence calculs, Iref, ne sont injects au rseau quaprs une priode dchantillonnage. IV.1.2.2 Calcul du rgulateur RST (z) La procdure utilise dans le cas du systme base de PLL peut aussi tre applique ici pour la conception du rgulateur de courant. En se basant sur le calcul des polynmes R, S et T effectu prcdemment dans ce chapitre dans le plan s (Cf. III.3.1), la transformation en z des fonctions de transfert (T/R et R/S) se fait laide de la commande C2d et de la mthode Tustin. Malheureusement, si cette mthode de discrtisation (C2d) peut garantir la stabilit dans le plan z dun rgulateur dj stable en mode continu, elle ne peut pas assurer la stabilit de la boucle ferme en termes de poursuite (Iinj/Iref)(z) [DELA96]. En effet, cette boucle ferme constitue par

145

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
ce rgulateur discrtis avec le modle dorigine global dfini par lquation IV.10 nest pas stable comme le montre la Fig. IV.14.

Fig. IV.14 : Ples et zros du systme en boucle ferme dans le plan z A partir de la Fig. IV.14, on remarque que trois ples en boucle ferme sont lextrieur du cercle unitaire, ce qui rend le systme en boucle ferme instable dans le plan (z). Les zros extrieurs au cercle unit, montrs dans cette figure, ne jouent aucun rle dans ltude de la stabilit. IV.1.2.3 Calcul dun rgulateur R ST(z) pour un systme boucl stable Le problme de cette technique de passage en numrique est la limitation impose par la frquence de Nyquist FN qui est gale la moiti de la frquence dchantillonnage Fe (FN= Fe/2). Cette limitation est trs restrictive par rapport ltude en mode continu o lavantage dune bande passante large permettait une meilleure application de la mthode de minimisation derreur. En effet, une bande passante limite par la frquence FN ne permet pas de relever suffisamment la courbe de phase sans influencer la poursuite en gain des rfrences. Il est rappeler quen mode continu, la frquence de coupure de la fonction de transfert, en terme de poursuite, est limite par la frquence de commutation qui est gale la frquence dchantillonnage dans notre cas. Ce passage serait possible en boucle ferme, en termes de stabilit, si la frquence dchantillonnage Fe tait au moins cinq fois suprieure la frquence de coupure en boucle ferme Fc (Fe= 5Fc). Afin de conserver les mmes avantages offerts par le rgulateur continu, il faudrait donc satisfaire la relation (Fe= 10Fc). Cela nous conduirait deux solutions :

diminuer la frquence de coupure moins de 2000 Hz, ce qui dgrade normment la compensation cause du dphasage, augmenter la frquence dchantillonnage et par consquent la frquence de commutation dun mme rapport.

La dernire solution prsente deux inconvnients, lun provenant de londuleur et lautre du DSP. En effet, laugmentation de la frquence de commutation dans un rapport de 5 10, pour une puissance de londuleur denviron 30 kVA, va augmenter significativement les pertes de londuleur 146

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
et par consquent diminuer son rendement. A lheure actuelle, cette augmentation de frquence nest pas ralisable techniquement. De plus, la diminution de la priode dchantillonnage est limite par la performance de calcul des DSP gnralement appliqus pour ce type dapplication. En effet, le modle contrle-commande du filtre actif requiert un minimum de temps de calcul qui ne peut tre rduit quavec une option plus performante de processeur. La frquence minimale dchantillonnage permettant, dans notre cas, le passage du mode continu au mode discret est de Fe =41 kHz. La Fig. IV.15 nous permet de comparer les diagrammes de Bode des systmes en boucle ferme dans le cas discrtis, avec Fe =41 kHz, et dans le cas continu, dj montr dans la Fig. IV.6.

Fig. IV.15 : Fonction de transfert (Iinj/Iref) avec les rgulateurs RSTam continu et discrtis A partir de la Fig. IV.15, on relve que le modle discret de la fonction de transfert du systme suit, jusqu la frquence de coupure, le mme gain et la mme phase que le modle continu. A la frquence de coupure, un dpassement important est observ dans le cas du modle discrtis. Ce dpassement est la consquence de la limitation de frquence de Nyquist (gale dans ce cas Fe/2=20.5 kHz). Il faut donc aller jusqu Fe=80 kHz pour obtenir un comportement similaire au rgulateur continu. Il est noter galement que le passage du mode continu au mode discret ne posait aucun problme dans le cas du systme base de PLL. En effet, dans ce cas et en mode continu, la frquence de coupure de la fonction de transfert en boucle ferme, montre dans la Fig. IV.12, tait 85 fois infrieure la frquence dchantillonnage. IV.1.3 Synthse de la discrti sation par la commande C2d La premire mthode de passage du mode continu au mode discret effectue par la commande C2d de Matlab montre que cette mthode est applicable si la frquence de coupure de la fonction de transfert en continu est trs loigne de la frquence dchantillonnage. Cela est ralisable dans le cas de la poursuite des signaux continus (cas de la PLL) ou des signaux de frquence trs faible (cas de la compensation des creux de tension 50 Hz par le filtre actif srie).

147

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
Si la rfrence poursuivre contient des harmoniques, cette mthode de discrtisation nest pas utilisable dans les limites technologiques actuelles. Ceci nous conduit utiliser une autre mthode de passage en mode discret, il sagit de concevoir le rgulateur directement dans le plan z.

148

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

IV.2 Calcul direct dans le plan z des rgulateurs numriques

Dans cette partie, nous naborderons ltude du calcul direct dans le plan z dun rgulateur numrique que dans le cas de la rgulation de courant du filtre actif parallle. En effet, nous avons dmontr prcdemment que la commande C2d de Matlab suffisait pour raliser le passage du mode continu au mode discret du rgulateur RST, employ dans la boucle de rgulation du systme base de PLL. IV.2.1 Calcul du rgulateur R STam(z) du courant On se propose deffectuer ici le calcul du rgulateur numrique de la rgulation de courant du filtre actif parallle directement dans le plan z pour une frquence dchantillonnage de 12,5 kHz. Il sagit de suivre les mmes dmarches dj suivies pour concevoir le rgulateur RST dans le domaine continu (Cf. chapitre II, III.2). Ainsi, en se basant sur le polynme de stabilit arbitraire D(s), calcul en s, on construit ce mme polynme dans le plan z, D(z), partir des mmes frquences et des mmes amortissements des ples du polynme D(s), correspondant au systme en T du troisime ordre. On ajoute aux 6 ples, obtenus en z, deux ples supplmentaires, correspondant au ple engendr par le retard de 1/z. Ce retard, donn dans lquation (IV.10) du systme dorigine global, est tabli dans le plan z pour une priode dchantillonnage de 80 ms. On en dduit donc que le polynme D(z) soit dordre 8:

deg(D)=2n=8,
Cela implique que les degrs des polynmes R(z) et S(z) soient gaux 4 :

deg(R)=deg(S)= n=4

Le principe de la mthode de minimisation derreur, dj dcrite dans ce mmoire (Cf. chapitre II, III.4.2), reste le mme. Par contre, le calcul de T(z) devient plus compliqu effectuer. Ce calcul, conformment ce que nous avons obtenu dans le plan s, nous donne un polynme T(z) dordre 4 :

deg(T)=n=4

Finalement, les polynmes R(z), S(z) et T(z) ont directement pu tre calculs dans le plan z, nous permettant ainsi dliminer les problmes dinstabilit observs en boucle ferme lors de la discrtisation par la commande C2d de Matlab. IV.2.2 Etudes des performanc es du rgulateur RSTam(z) en boucle ferme Dans cette partie, nous allons tudier les performances du rgulateur RST(z), en boucle ferme, en termes de poursuite et en termes de compensation des perturbations. IV.2.2.1 Etude des performances e n terme de poursuite A partir de la Fig. IV.13 et de la relation (IV.9), la fonction de transfert en boucle ferme entre le courant de rfrence et le courant inject peut tre donne par la relation suivante :

I inj (z) =

(T. B1 .GMLI .GVI )(z) I ref (z) (z.A.S + B1 .[Link] .GIinj )(z)

(IV.12)

149

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
La Fig. IV.16 reprsente le diagramme de Bode du systme en boucle ferme, tabli partir de la relation (IV.12). Cette dernire est constitue par le rgulateur RSTam, labor dans le plan z partir du modle dorigine global dcrit dans lquation (IV.10).

Fig. IV.16 : Fonction de transfert (Iinj/ Iref)(z) avec le rgulateur RSTam calcul en z La Fig. IV.16 montre que nous pouvons compenser, de faon quasi parfaite, les harmoniques 5, 7, 11 et 13. Les harmoniques de rang plus lev, appartenant la bande passante, sont bien poursuivis en phase, grce la minimisation derreur, mais ils sont par contre amplifis en gain. Cette amplification est due la limitation de frquence de Nyquist qui est de 6,25 kHz dans notre cas. IV.2.2.2 Etude des performances e n compensation des perturbations Dans cette partie, nous allons tudier les perturbations dues la tension du rseau et londuleur ainsi que leurs effets sur la qualit de rgulation en boucle ferme. IV.[Link] Effets des perturbations de la tension du rseau A partir de la relation (IV.9), nous pouvons exprimer linfluence de la tension du rseau Vs (tension naturelle) sur le courant inject Iinj par lquation suivante :

I inj (z) =

(B2 .z.S)(z) Vs (z) (z.A.S + B1 .[Link] .GIinj )(z)

(IV.13)

Lquation IV.14, ci-dessous, montre leffet de lajout de la tension du rseau (tension compensatrice) sur le mme courant inject :

I inj (z) =

(B1 .[Link] .G ff )(z) Vs (z) (z.A.S + B1 .[Link] .GIinj )(z)

(IV.14)

A partir des deux expressions IV.13 et IV.14, nous avons pu tablir le diagramme de Bode donn sur la Fig. IV.17. Ainsi, on peut observer linfluence de la tension du rseau (tension naturelle) et celle de la tension ajoute (tension compensatrice) sur la boucle de rgulation. 150

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

Fig. IV.17 : Fonctions de transfert (Iinj/Vs)(z) naturelle et compensatrice De la Fig. IV.17, on remarque que la tension du rseau (tension naturelle), ne peut pas influencer srieusement la boucle de rgulation car elle est compense par la tension compensatrice pour les tensions harmoniques conventionnelles. En effet, cette dernire a les mmes gains et se trouve en opposition de phase avec la tension naturelle du rseau. Sils existent, les harmoniques plus levs de cette tension seront compenss en boucle ferme par un gain ngatif en dB. IV.[Link] Effets des perturbations de londuleur Lapparition des perturbations engendres par londuleur nous a amen modliser leurs effets en boucle ferme par la relation (IV.15) en nous basant sur la Fig. IV.13 et la relation (IV.9).

I inj (z) =

(B1 .z.S)(z) Pond (z) (z.A.S + B1 .[Link] .GIinj )(z)

(IV.15)

Afin dtudier leffet de ce type de perturbation, en boucle ferme et sur la sortie (Iinj), le gain du diagramme de Bode, reprsentant la relation (IV.15), est donn par la Fig. IV.18. Le gain du diagramme de Bode de la Fig. IV.18 montre linfluence des perturbations engendres par londuleur Pond sur la boucle de rgulation. A partir de cette figure, on trouve que les perturbations Pond sont lgrement amplifies en boucle ferme ce qui augmente la dgradation de rgulation dj releve dans la boucle rgulation en termes de poursuite de la Fig. IV.16.

151

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

Fig. IV.18 : Fonction de transfert des perturbations de londuleur (Iinj/Pond)(z)

152

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

V. SYNTHESE ET PERSPECTIVES DE LA FAISABILITE NUMERIQUE

V.1 Comparaison des eff ets des perturbations dans les plans s et z
Nous pouvons prsent comparer la qualit de compensation du filtre actif parallle partir de lemploi des rgulateurs conus lun en mode continu et lautre en mode discret (pour une priode dchantillonnage de 80 ms) lors de lintroduction des perturbations (Vs et Pond). Deux points principaux peuvent tre comments : les perturbations engendres par la tension du rseau Vs (tension naturelle) sont compenses en boucle ferme dans les deux cas par lajout de la tension du rseau (tension compensatrice) (Cf. Fig. IV.7 et Fig. IV.17). De plus, dans le cas dune boucle de rgulation tablie en mode continu, ce type de perturbation est compens, en boucle ferme, dune faon quasi totale, par un gain de type attnuateur (Cf. Fig. IV.7), les perturbations injectes par londuleur Pond sont largement compenses en boucle ferme dans le cas dun rgulateur continu RSTam(s) (Cf. Fig. IV.8), alors que les mmes perturbations sont lgrement amplifies dans le cas du rgulateur directement calcul en discret RSTam(z).

Cette diffrence de performance peut sexpliquer par la diffrence de gain des rgulateurs lors dune conception en mode continu ou en mode discret. En effet, les frquences des ples du systme boucl en mode continu sont limites par la frquence de commutation (Fc=12,5 kHz), alors que les frquences des ples en mode discret se limitent la frquence de Nyquist FN qui est la moiti de la frquence de commutation (FN=Fc/2=Fe/2=6,25 kHz). Cette limitation en frquence limitera le gain du rgulateur et par consquent son influence sur les perturbations comme le montre la figure suivante.

Fig. IV.19 : Fonction de transfert du rgulateur conu en discret A partir de la Fig. IV.19, nous remarquons que le rgulateur prsente un gain trs faible pour les frquences correspondant aux perturbations prpondrantes cites sur le Tab. IV.4. Une limitation en frquence plus leve (12,5 kHz) a permis en mode continu, en utilisant la mme

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Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
mthode de rgulation, davoir un gain beaucoup plus important, compensant toutes les perturbations qui risquent de dgrader la qualit de filtrage (Cf. Fig. IV.9). Suite ces analyses, nous constatons que les performances du rgulateur RSTam, proposes en mode continu pour rpondre des contraintes nouvelles de compensation, subissent dans le domaine discret des dgradations dues principalement la limitation en frquence. En effet, le dpassement remarqu en Fig. IV.16 sur la courbe du gain en poursuite ainsi que la lgre amplification des perturbations observe sur les Fig. IV.18, sont dus la limitation de frquence de Nyquist. Afin de rsoudre ce problme, nous proposons deux solutions :

ajouter des contraintes supplmentaires sur le polynme S(z) pour faire tendre les quations IV.13, IV.14 et IV.15 vers zro pour des harmoniques spcifiques, augmenter raisonnablement la frquence de commutation de londuleur pour rsoudre les problmes de dpassement et damplification des perturbations.

La premire solution, dont le principe a dj t utilis dans le cas du systme base de PLL (Cf. chapitre II, III.3.1), implique lajout de filtres frquences prcises. Cela peut rsoudre les problmes engendrs par les perturbations (Vs et Pond) tout en augmentant en mme temps lordre global de la fonction de transfert en termes de poursuite. Cette augmentation de lordre du systme occasionne une amplification du problme de dphasage qui peut se rsoudre par laugmentation de lordre du polynme T(z) (Cf. chapitre II, III.4). Malheureusement, cette solution va contribuer laugmentation du dpassement sur la mme plage de frquence o les harmoniques doivent tre compenss (Cf. Fig. IV.16). La deuxime solution, qui consisterait repousser les limites de commutation de londuleur, malgr les contraintes technologiques, peut constituer une solution srieuse aux problmes numriques rencontrs dans notre tude. Il nous a donc apparu intressant dtudier la frquence minimale de commutation de londuleur permettant la discrtisation de notre rgulateur.

V.2 Dtermination de la f rquence minimale de commutation

Dans cette partie, nous nous sommes donc attachs calculer la frquence de commutation minimale permettant de concevoir un rgulateur numrique RSTam aussi performant que celui dj conu en mode continu. Afin de raliser cet objectif, nous avons effectu une tude se basant sur le choix dune frquence de Nyquist proche de la frquence de commutation 12,5 kHz. Dans ce cadre, une frquence de Nyquist FN=11 kHz a t choisie, ce qui implique une augmentation de la frquence de commutation jusqu Fc=22 kHz. Le rgulateur RST(z) peut tre conu en appliquant les mmes dmarches prsentes prcdemment ( IV.2.1). En augmentant la frquence de Nyquist, nous avons pu repousser les frquences des ples, placs afin damliorer la poursuite, tout en compensant au maximum les perturbations. Pour valuer les performances de ce rgulateur, trois tudes de performances de ce rgulateur ont t effectues. V.2.1 Etude des performanc es du rgulateur en termes de poursuite La Fig. IV.20 montre le diagramme de Bode du systme en boucle ferme pour une priode dchantillonnage de 45 ms, ce qui correspond une frquence de commutation de 22 kHz. Cette Figure montre que ce rgulateur offre une meilleure poursuite de rfrence en gain et en phase que celle obtenue prcdemment dans le plan s. En effet, jusquau rang 25, les gains et les phases de la fonction de transfert en termes de poursuite sont quasiment nuls. En revanche, partir de la 154

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
frquence 1500 Hz, le gain commence augmenter entranant le type de dpassement dj observ. Ce dpassement peut influencer les harmoniques suprieurs 1500 Hz qui sont supposs tre ngligeables.

Fig. IV.20 : Fonction de transfert (Iinj/ Iref)(z) avec le rgulateur RSTam calcul en z pour Te=45 ms V.2.2 Etude des performanc es du rgulateur en compensation des perturbations Linfluence en boucle ferme des mmes types de perturbation, causs par la tension du rseau Vs et par londuleur Pond, est tudie dans cette partie du chapitre. V.2.2.1 compensation des perturb ations causes par la tension du rseau A partir des deux expressions (IV.13) et (IV.14), nous avons pu tablir le diagramme de Bode qui est donn sur la Fig. IV.21.

Fig. IV.21 : Fonctions de transfert (Iinj/Vs)(z) naturelle et compensatrice 155

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
Ainsi, on peut observer linfluence de la tension du rseau (tension naturelle) et la tension ajoute (tension compensatrice) sur la boucle de rgulation. A partir de la Fig. IV.21, on remarque que la tension naturelle du rseau, ne peut pas influencer la boucle de rgulation. En effet, cette dernire est compense dune part par la tension compensatrice pour les tensions harmoniques conventionnelles (ayant les mmes gains et tant en opposition de phase), dautre part par un gain ngatif en dB. V.2.2.2 compensation des perturb ations causes par londuleur Afin dtudier leffet de ce type de perturbation en boucle ferme et sur la sortie (Iinj), le gain du diagramme de Bode, reprsentant la relation (IV.15), est donn par la Fig. IV.22.

Fig. IV.22 : Fonction de transfert des perturbations de londuleur(Iinj/Pond)(z) A partir de la Fig. IV.22, on trouve que les perturbations prpondrantes causes par l'onduleur (Pond) sont compenses en boucle ferme par un gain de 9 dB.

V.3 Evaluation de ltude effectue

A partir des Fig. IV.20, Fig. IV.21 et Fig. IV.22, nous constatons que le rgulateur employ amliore dune faon significative la poursuite par rapport au rgulateur conu en discret pour une frquence dchantillonnage de 12,5 kHz, tout en rduisant les effets des perturbations en boucle ferme. Cette amlioration est due laugmentation de la frquence dchantillonnage jusqu 22 kHz. En effet, ce niveau dchantillonnage permet au rgulateur davoir un gain plus lev que celui obtenu sur la Fig. IV.19 comme le montre la Fig. IV.23. A partir de cette tude, nous en avons dduit que : laugmentation de la frquence de commutation jusqu 22 kHz limite le spectre dapplication du filtre actif parallle universel dans les puissances leves, il est possible de satisfaire le cahier des charges, en termes de poursuite et de compensation des perturbations dues la tension du rseau, pour des frquences dchantillonnage pouvant atteindre 15 kHz. En effet, en boucle ferme, le rgulateur conu pour cette frquence 156

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
noccasionne pas damplification des perturbations dues londuleur mais ne les rduit pas non plus.

Fig. IV.23 : Fonction de transfert du rgulateur pour Fe=22 kHz

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Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

VI. CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons dfini et abord la faisabilit exprimentale dun filtre actif parallle universel partir des contraintes dun cahier des charges prcis fourni par une socit partenaire (la socit franaise Socomec) . Ce filtre actif devait sadapter aux changements du rseau lectrique (ou groupe lectrogne) en termes de puissance, de frquence, et de tension. Afin de satisfaire le cahier des charges, le systme base de PLL a t inclus dans la mthode didentification des harmoniques. De plus, un filtre de sortie du troisime ordre (filtre en T) a t employ et le principe de la nouvelle mthode de rgulation du courant du filtre actif RSTam a t appliqu. Des tudes de faisabilit exprimentale de ce filtre actif en mode continu et discret ont t effectues. Les perturbations qui peuvent dgrader la qualit de compensation du filtre actif ont t identifies travers des mesures effectues sur un prototype du filtre actif dvelopp par la socit Socomec. Dans un premier temps, lensemble du filtre actif parallle a t tudi en mode continu, en prenant en compte, dans les modles de dfinition, des perturbations et des contraintes matrielles inhrentes la faisabilit exprimentale du filtre actif dvelopp par notre partenaire de recherche. La mthode de rgulation RSTam propose a dmontr sa robustesse en termes de stabilit et de performance. La prcision du systme base de PLL, face aux changements des rfrences et aux perturbations en amplitude et en frquence, a t galement examine travers des simulations. La rapidit de rponse du systme retrouver la tension continue de rfrence, aprs une dconnexion brutale de la charge, a t dmontre. Aucune rsonance entre le filtre de sortie, le rseau lectrique et un ventuel filtre passif install sur le rseau, nest apparu lors des simulations effectues. Lensemble de ces rsultats ont permis de valider en mode continu lapproche de faisabilit exprimentale du filtre actif parallle universel. Cependant, cette approche de faisabilit exprimentale ne pouvait tre complte sans une tude en mode discret du rgulateur de courant appliqu au filtre actif parallle universel. En effet, en boucle ferme, nous avons t contraint par la frquence de Nyquist, qui est la moiti de la frquence de commutation de londuleur, ce qui nous a oblig repenser notre modlisation de rgulation. Nous avons alors propos deux approches de conception en mode discret. La premire approche sapplique lorsque les contraintes du rgulateur se limitent poursuivre une rfrence unique et constante, tout en rejetant, lintrieur de la boucle de rgulation, quelques harmoniques. Ainsi, nous avons conu le rgulateur en mode continu, puis nous avons effectu la transformation du mode continu au mode discret partir de la seule commande de discrtisation C2d du logiciel de calcul Matlab. Ce passage de mode a pu tre ralis, pour la mme frquence de commutation prvue (12,5 kHz), et sans perte dinformation, pour le rgulateur RST spcifique au systme base de PLL. Cependant, dans le cas de la rgulation du courant du filtre actif, les rfrences poursuivre pouvant aller jusqu 2000 Hz, la mthode du passage du mode continu au mode discret ne garantit plus la stabilit en boucle ferme pour la frquence de commutation prvue. Afin de rsoudre ce problme, deux rgulateurs, bass sur les mmes principes de conception du rgulateur RSTam en mode continu ont t conus directement dans le plan z. Le premier a t calcul pour la frquence dchantillonnage requise dans le cahier des charges (12,5 kHz). Cependant, ce rgulateur na permis une poursuite quasi parfaite, en gain et en phase, des harmoniques de rfrence que jusquau rang 13, tout en amplifiant lgrement les perturbations causes par londuleur. 158

Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________
Nous avons remarqu travers toutes les tudes effectues en mode continu et en mode discret que les perturbations dues la tension, dite naturelle, du rseau sont compenses dans tous les cas par lajout de la tension, dite compensatrice, du rseau. Le deuxime rgulateur a t conu en discret pour une frquence dchantillonnage de 22 kHz. Ce rgulateur permet de poursuivre parfaitement en gain et en phase les harmoniques de rfrence jusquau rang 25 tout en rduisant raisonnablement les perturbations de londuleur. Laugmentation de la frquence dchantillonnage et par consquent la frquence de commutation jusqu 22 kHz limite, actuellement et cause des problmes technologiques, linstallation de ce filtre actif universel pour dpolluer des charges de puissances trs leves.

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Chapitre IV : Faisabilit exprimentale dun filtre actif active parallle universel ___________________________________________________________________________

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CONCLUSI ON GENERALE ET PERSPECTIVES

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Conclusion Gnrale et Perspectives ___________________________________________________________________________

Ce travail de recherche a t consacr aux amliorations des performances des filtres actifs parallle, srie et combin parallle-srie (UPQC). Le filtre actif parallle avait pour objectif de compenser les courants perturbateurs harmoniques, ractifs et dsquilibrs. Lobjectif du filtre actif srie tait la compensation des tensions perturbatrices harmoniques et dsquilibres, et des creux de tension. Finalement, lUPQC avait t propos comme une solution gnrale de la compensation de toutes les perturbations en courant et en tension. Dans le cas du filtre actif parallle, un filtre de sortie de troisime ordre (dit filtre en T) a t propos afin dempcher les composantes, dues aux dcoupages de londuleur, de se propager au rseau. L'emploi d'un filtre de sortie dordre relativement lev a rendu plus complexe la partie contrle de londuleur command en MLI. La mthode didentification des puissances instantanes a t choisie ici pour identifier le plus grand nombre de perturbations en courant, tels que les courants harmoniques, dsquilibrs, et ractifs. Cette mthode exige une tension de rseau sans perturbation, pour pouvoir fournir uniquement les perturbations en courant mises, par la charge polluante. Puisque la tension du rseau est rarement dpourvue en perturbation, nous avons adopt une mthode didentification base sur lextraction des composantes fondamentales directes de la tension de rseau : le systme base de PLL. Ce systme emploie un rgulateur spcifique de forme RST. Ensuite, nous avons abord une tude de rgulation des courants perturbs du filtre actif parallle. Les rsultats de compensation dun rgulateur RST ont fait apparatre un problme de dphasage entre lentre et la sortie de la boucle de rgulation. Augmentant avec lordre du systme boucl et avec les frquences de la consigne, ce dphasage est une vraie limite lamlioration des performances du filtre actif parallle. Il est important de noter que ce dphasage apparat dans la plupart des rgulateurs linaires connus (PI, PID, RST, H2, Hetc.). Afin de rsoudre ce problme de dphasage, une nouvelle mthode de rgulation, nomme RST amlior (RSTam), a t propose. Ce rgulateur, bas sur le principe du placement des ples du RST, traite galement du placement des zros en boucle ferme. Lensemble des rsultats de simulation, effectus partir du logiciel SABER, nous a permis de dmontrer les bonnes performances et la qualit de compensation du filtre actif parallle. Dans la partie consacre llaboration du filtre actif srie, nous avons tudi diffrentes mthodes didentification des tensions perturbatrices, en explorant les avantages et les limites dapplication de chacune delles. Afin de repousser ces limites, et comme nous lavions dj propos dans le calcul des courants perturbateurs de rfrence, une mthode didentification utilisant le systme base de PLL a t propose. Cette mthode nous a permis de rduire considrablement le nombre de calculs ncessaire, sans avoir besoin dune connaissance prcise du rseau lectrique. De plus, nous avons montr que le choix de cette approche de calcul, utilisant le systme base de PLL, permet dviter de surdimensionner le filtre actif srie. Dans le but datteindre nos objectifs de rgulation en terme de robustesse en stabilit et en performance, nous avons tudi trois types de rgulateur (PID, RST et RSTam). Une tude comparative en terme de suivi de consigne entre les rgulateurs PID, RST et RSTam a montr que les trois mthodes de rgulation sont valides pour la compensation des creux de tension et des dsquilibres de tension. Par contre, en terme de compensation des harmoniques de tension, nous avons constat, avec le rgulateur RST, le mme phnomne de dphasage que celui observ dans le cas de la rgulation de courant. Ce phnomne peut tre rsolu en utilisant un rgulateur PID, mais uniquement pour des tensions harmoniques de rang et damplitude relativement faibles. En revanche, la mthode adopte, RSTam, prvoit la compensation de toutes les tensions harmoniques sans contraintes ni sur leur amplitude ni sur leur frquence.

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Conclusion Gnrale et Perspectives ___________________________________________________________________________

Des simulations, effectues partir du logiciel SABER pour les trois rgulateurs, ont permis de valider la bonne tenue en compensation du rgulateur RSTam dans le cas de perturbations dharmoniques, de dsquilibres et de creux de tension. Finalement, faisant suite notre dveloppement sur le filtre actif srie, et indirectement sur le filtre actif parallle, nous avons rvl la pertinence de notre approche de conception dans llaboration du filtre actif combin parallle et srie : lUPQC. Outre les bons rsultats de compensation simultane des perturbations en courant et en tension de lUPQC, nous avons not lintrt de cette structure dans la rduction du dimensionnement des condensateurs de stockage dnergie. Des rsultats de simulation sous SABER viendront corroborer ces dires. Le dernier chapitre de cette thse nous a permis dtudier la faisabilit exprimentale dun filtre actif parallle, dit universel pour ses trs larges qualits de compensation et dadaptabilit. La structure du filtre actif propose et souhaite par notre partenaire industriel (la socit franaise Socomec), regroupait la plupart des caractristiques dj introduites dans ltude spcifique du filtre actif parallle du chapitre II de ce prsent mmoire. Dans une premire approche, lensemble du filtre actif parallle universel a entirement t conu en mode continu, en introduisant dans la boucle de rgulation du filtre les modles de perturbation fixs par le cahier des charges industriel. La mthode de rgulation RSTam a de nouveau dmontr sa robustesse en terme de stabilit et de performance et ceci dans un contexte industriel trs exigeant. En revanche, en appliquant notre approche de faisabilit exprimentale au mode discret, nous avons observ une nette dgradation des performances de compensation due la frquence de Nyquist, imposant de travailler la moiti de la frquence de commutation de londuleur. Des solutions ce problme, en terme de frquence, ont t envisages, mais pour des puissances limites compte tenu des contraintes technologiques actuelles. Dans ce travail de thse, nous avons dvelopp plusieurs voies de recherche dont certaines nous ont permis denvisager de nombreuses orientations futures. Ces perspectives de recherche peuvent se regrouper en trois parties ou trois domaines daction. Un domaine concerne plus lautomatique et les problmes de rgulation des filtres actifs, un autre llectronique de puissance et les structures de ces dispositifs, et finalement un dernier domaine concerne lapplication de llectronique et de la microlectronique. En lectronique de puissance, les actions de recherche envisages concernent principalement la structure ou les composants constituant les filtres actifs tudis. Par exemple, on pourrait envisager dapprofondir les recherches sur les perturbations engendres par londuleur, leurs importances, leurs causes et la possibilit de les compenser sans avoir recours aux mthodes de rgulation. Nous pouvons galement envisager dutiliser ces compensateurs actifs dans les rseaux de transport (HT, voire THT) o des structures multiniveaux seront dvelopper. En Automatique, de nombreuses actions peuvent faire suite nos travaux de recherche de manire repousser les limites dapplication et de performance des filtres actifs. On peut travailler plus directement sur la boucle de rgulation du courant du filtre actif parallle: en mesurant les effets du dpassement, observ dans la fonction de transfert en poursuite en mode discret, sur la qualit de compensation et sur lexistence possible dune rsonance. 164

Conclusion Gnrale et Perspectives ___________________________________________________________________________

en rsolvant le problme du dpassement par un autre type de rgulateur comme H tout en trouvant une solution au problme du dphasage.

On peut aussi envisager de travailler spcifiquement sur la rgulation du systme PLL, comme par exemple : dintroduire lamplitude de tension directe (Vd) du systme PLL dans la boucle de rgulation pour viter le retard occasionn par le filtre passe-bas employ. dessayer dliminer toutes les perturbations, dans la boucle de rgulation de la PLL, au lieu den liminer deux aux frquences 100 Hz et 300 Hz. Cela va amliorer la prcision de la mthode didentification de tensions base sur un systme PLL. Cette amlioration peut tre envisage par lapplication dun rgulateur H.

En lectronique et microlectronique, nous pensons videmment la puissance de traitement de certains processeurs qui pourrait nous permettre datteindre nos objectifs de vitesse dchantillonnage, de manire repousser les limites thoriques et pratiques de certains rgulateurs. Dans ce sens, des tudes doivent tre envisages en microlctronique, en particulier dans lutilisation de circuits intgrs spcifiques, tels que les ASIC (Application Specific Integrated Circuit) et PLD (Programmable Logic Device), pour rpondre aux contraintes de calcul actuelles. Des recherches peuvent tre ainsi dveloppes dans le domaine de ladquation algorithme architecture en vue de limplantation de structures de commande plus complexes.

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Conclusion Gnrale et Perspectives ___________________________________________________________________________

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Rfrences ___________________________________________________________________________

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ANNEXES

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Annexes ___________________________________________________________________________

ANNEXE I 1. Analyse frquentielle des puissances instantanes

Nous effectuons cette analyse en prenant lexemple dun pont redresseur thyristor triphas (pont de Graetz). Cette analyse va permettre par la suite, dune part de dfinir la dynamique du filtre de puissance charg disoler les puissances actives et ractives conventionnelles et dautre part de connatre la limite des applications de cette mthode didentification. Le courant Is consomm par ce pont redresseur peut tre dcompos en srie de Fourier, comme le dcrit lquation suivante :

1 1 1 sin( w t - a ) - 5 sin[5( w t - a )] - 7 sin[7( w t - a )] + 11 sin[11( w t - a )] + I s ( t ) = 2I1 1 1 1 sin[17( w t - a )] - sin[19( w t - a )] +........ sin[13( wt - a )] 17 19 13

avec I1 le courant fondamental et (a) langle dallumage des thyristors.

(A-I.1)

Nous remarquons que les courants harmoniques sont de rang (6K 1) (K =1, 2, 3, ....etc.) et que la valeur efficace de chaque courant harmonique Ih est inversement proportionnelle au rang correspondant (Ih = I1/h). Dans cette annexe, les cas de la tension du rseau et du courant de la charge polluante les plus probables parvenir, vont tre analyss et les pulsations des puissances instantanes pour chaque cas vont tre calcules.

1.1 Courant harmonique quilibr avec une tension sinusodale quilibre

La tension du rseau lectrique, dans ce cas, est une tension sinusodale quilibre donne par la relation suivante : Vs 1 = 2V sin( w t ) 2p ) Vs 2 = 2V sin( w t 3 2p Vs 2 = 2V sin( w t + ) 3

(A-I.2)

Le courant de la charge polluante est celui reprsent par lquation A-I.1. En faisant la transformation a-b, nous obtenons les courants et les tensions suivants :

V a sin w t = 3Vs - cos w t V b sin w t 1 sin 5( w t - a ) 1 sin 7( w t - a ) Ia - - + .... = 3 I 1 I b cos w t 5 cos 5( w t - a ) 7 - cos 7( w t - a )

(A-I.3)

(A-I.4)

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Annexes ___________________________________________________________________________
Dans ce calcul, nous allons analyser la puissance relle p(t) puis gnraliser les rsultats pour la puissance imaginaire q(t). La puissance relle peut tre calcule partir des quations (A-I.3) et (A-I.4) comme le montre la relation (A-I.5):

P( t ) = 3Vs I 1 cos a + 14 4 2 3
P

3Vs I1 3V I cos( 6w t - 5a ) - s 1 cos( 6w t - 7a ) - ..... 15 4444444 2444444444 4 4 7 3

~ P

(A-I.5)

Le premier terme (continu) de cette relation reprsente la puissance active conventionnelle, tandis que les autres termes reprsentent la puissance alternative cause par les courants perturbateurs (harmonique dans ce cas). A partir de cette relation, nous pouvons tracer la transformation du spectre de la puissance active instantane :
Composantes harmoniques directes

1 5

7 11

12

13 17

18

19

Rang harmonique

Composantes harmoniques inverses

Fig. A-I.1 : Transformation du spectre de la puissance relle instantane (courant harmonique et tension sinusodale quilibre) De la Fig. A-I.1 nous constatons que la puissance conventionnelle active devient une composante continue, alors que les courants harmoniques (5,7), (11,13), (17,19), causent des puissances perturbatrices aux pulsations respectives (6w, 12w, 18w). Le mme spectre peut tre obtenu pour la puissance imaginaire instantane.

1.2 .Courant harmonique quilibr avec une tension dsquilibre

La tension du rseau lectrique, dans ce cas, est une tension dsquilibre donne par la relation suivante : sin( w t ) Vs 1 V = 2 V sin( w t - 2p d Vs 2 3 s2 2p sin( w t + 3 sin( w t ) 2p ) + Vinv sin( w t + 3 2p ) sin( w t 3 ) )

(A-I.6)

avec Vd, Vinv reprsentent respectivement les composantes directes et inverses de tension. Le courant est celui reprsent par lquation (A-I.1). En effectuant la transformation a-b, nous obtenons les courants, donns par la relation (A-I.4), et les tensions suivants :

V a sin w t sin w t + 3Vinv = 3Vd - cos w t cos w t V b

(A-I.7)

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Annexes ___________________________________________________________________________
Dans ce cas, nous allons aussi analyser la puissance relle p(t) et puis gnraliser les rsultats pour la puissance imaginaire q(t). La puissance relle peut tre calcule partir des quations (II.15), (A-I.4) et (A-I.7) comme le montre la relation A-I.8:
3V I 3V I 3Vinv I 1 cos( 2wt - a ) + d 1 cos( 6wt - 5a ) - inv 1 cos( 4wt - 5a ) 5 5 P( t ) = 3Vd I 1 cos a - (A-I.8) 3Vinv I 1 3Vd I 1 14 4 2 3 cos( 8wt - 7a ) + ..... cos( 6wt - 7a ) + P 7 4 7 1444444444444 2444444444444 3 4 ~ P

Le premier terme (continu) de cette relation reprsente la puissance active conventionnelle, tandis que les autres termes reprsentent la puissance alternative cause par les courants perturbateurs harmoniques et les tensions directes et inverses du rseau lectrique. A partir de cette relation, nous pouvons tracer la transformation du spectre de la puissance active instantane reprsente par la Fig. II.6 (courant harmonique et tension directe) et celle suivante :
Composantes harmoniques inverses 0 1 2 5 7 8 11 13 14 17 16 19 20 h Rang harmonique

10

Composantes harmoniques directes

Fig. A-I.2 : Transformation du spectre de la puissance relle instantane (courant harmonique et tension sinusodale inverse) De la relation A-I.8, nous constatons que la partie directe de la tension du rseau lectrique avec les courants harmoniques (fondamental inclus) ont le mme effet prsent dans le premier cas analys. Par contre, nous pouvons constater de la Fig. A-I.2 que la partie inverse de la tension avec le courant fondamental crent une puissance perturbatrice la pulsation 2w. Alors que cette mme tension inverse avec les courants harmoniques inverses de rangs (5,11,17), et ceux directs de rangs (7,13,19.), causent respectivement des puissances perturbatrices aux pulsations (4w,10w,16w) et (8w,14w,20w). Le mme spectre peut tre obtenu pour la puissance imaginaire instantane. Pour le cas inverse, dune tension quilibre avec un courant harmonique dsquilibr, les mmes spectres prsents dans les figures A-I.1 et A-I.2 peuvent tre obtenus. De la mme manire, dans le cas o la tension du rseau est dsquilibre contenant des harmoniques, avec un courant harmonique dsquilibr, nous pouvons observer que les composantes perturbatrices de courant et de tension du mme rang occasionnent des composantes continues qui peuvent sajouter celles reprsentant les puissances conventionnelles active et ractive. De ces analyses, il parat comme vident que la tension du rseau lectrique ne doit contenir que la composante directe la frquence fondamentale. Sinon, les composantes perturbatrices de tension (harmoniques et dsquilibres) introduisent des composantes non dsires des puissances instantanes. Ce qui peut avoir pour consquence de donner une valeur errone des courants perturbateurs identifis.

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Annexes ___________________________________________________________________________

ANNEXE II
Dans cette annexe, les analyses temporelle et spectrale du filtre actif srie compensant les creux de tension biphas et triphas seront montres. Dans chaque cas simul, le filtre actif srie emploie la mthode didentification des perturbations de tension, base sur le systme base de PLL, et une des mthodes de rgulation de tension (PID, RST et RSTam).

1. Compensation des creux de tension biphass

Dans ce cas, le filtre actif srie compensant un creux de tension biphas dun profondeur de 50% et dune dure de 4 priodes sur les Phase 1 et Phase 2 a t tudi. La robustesse en rapidit et en prcision de ces mthodes de rgulation sera compare. En effet, avec le changement du point de fonctionnement du rseau lectrique (avant, pendant et aprs le creux de tension), la mthode didentification ( travers Vref1 et Vref2) et les mthodes de rgulation ( travers Vinj1 et Vinj2) doivent poursuivre avec prcision et rapidit des valeurs variant entre 0%, 50% de la tension nominale Vn.

1.1 Rgulation de tension par PID

La Fig. A-II.1 montre lanalyse temporelle du filtre actif srie employant le rgulateur PID et compensant ce creux de tension biphas.
Vs1,2,3 (V)

(V)

Vref2 Vinj2

(V)

Vref1 Vinj1

Vch1,2,3 (V)

t (s)

Fig. A-II.1: Analyse temporelle de la compensation du creux de tension biphas (PID) (Lgende - phase 1 : ., phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-) Cette figure montre la rapidit des mthodes didentification, base dun systme base de PLL, et de la rgulation PID face un changement brutal de la consigne. En effet, suivant le changement du point de fonctionnement du rseau lectrique, les tensions identifies (Vref1, Vref2) et celles injectes (Vinj1, Vinj2) rpondent rapidement ces variations brutales. Cette rapidit de compensation du creux de tension permet la circulation dun courant quilibr malgr ces changements du point de fonctionnement du rseau lectrique.

180

Annexes ___________________________________________________________________________
Afin dvaluer la prcision des mthodes didentification et de rgulation employes, une analyse spectrale des Ph1 et ph2 a t effectue sur la Fig. A-II.2.
Vs1 (V)

Vref1 (V)

Vinj1 (V)

Vch1 (V)

f (Hz)

Fig. A-II.2 : Analyse spectrale de la compensation dun creux de tension biphas (PID) Cette figure o les tensions identifie (Vref1) et injecte (Vinj1) sont presque gales, permettant la tension de la charge (Vch1) atteindre la valeur crte (Vd-des=325 V), tmoigne de la bonne prcision des mthodes didentification et de rgulation tudies.

Remarque :
Les petites oscillations remarques sur les tensions injectes sur les Phase 2 et Phase 3 sont dues, entre autres, des problmes de calcul d au simulateur, car le dbut et la fin du creux de tension des Phase 2 et Phase 3 n'arrivent pas au moment du passage par zro, comme c'est le cas de la Phase 1.

1.2 Rgulation de tension par RST

Les analyses temporelle et spectrale du filtre actif srie employant le rgulateur RST et compensant ce creux de tension biphas seront effectues sur les Fig. A-II.3 et Fig. A-II.4. La Fig. A-II.3 montre lanalyse temporelle. A partir de cette figure, la rapidit de la rponse des mthodes didentification et de rgulation de tension RST, face un changement brutal du consigne, peuvent tre observes. La Fig. A-II.4 montre lanalyse spectrale de la Phase 1 afin dvaluer la prcision des mthodes didentification et de rgulation utilises. Cette figure dmontre la bonne prcision des mthodes didentification et de rgulation RST proposes.

181

Annexes ___________________________________________________________________________

Vs1,2,3 (V)

(V)

Vref2 Vinj2

(V)

Vref1 Vinj1

Vch1,2,3 (V)

t (s)

Fig. A-II.3: Analyse temporelle de la compensation du creux de tension biphas (RST) (Lgende - phase 1 : ., phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-)
Vs1 (V)

Vref1 (V)

Vinj1 (V)

Vch1 (V)

f (Hz)

Fig. A-II.4: Analyse spectrale de la compensation du creux de tension biphas (RST)

1.3 Rgulation de tension par RSTam

Le comportement du filtre actif srie compensant toujours le mme creux de tension biphas, et employant cette fois-ci le rgulateur RSTam sera simul sur les Fig. A-II.5 et Fig. A-II.6. La Fig. A-II.5 montre lanalyse temporelle.

182

Annexes ___________________________________________________________________________

Vs1,2,3 (V)

(V)

Vref1 Vinj1

(V)

Vref2 Vinj2

Vch1,2,3 (V)

t (s)

Fig. A-II.5 : Analyse temporelle de la compensation du creux de tension biphas (RSTam) (Lgende - phase 1 : ., phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-) Face aux mmes changements brutaux de la consigne, la rapidit de la rponse des mthodes didentification et de rgulation de tension RSTam proposes sont dmontres sur la Fig. A-II.5. Afin dvaluer la prcision des mthodes didentification et de rgulation proposes, une analyse spectrale de la Phase 1 a t effectue sur la Fig. A-II.6.
V s1 (V)

16

V ref1

(V)

V inj1 (V)

V ch1 (V)

f (Hz)

Fig. A-II.6 : Analyse spectrale de la compensation du creux de tension biphas (RSTam)

183

Annexes ___________________________________________________________________________

2. Compensation des creux de tension triphass

Dans ce cas, le filtre actif srie compensant un creux de tension triphas dune profondeur de 30% et dune dure de 4 priodes sur les Phase 1, Phase 2 et Phase 3 a t tudi. Les analyses temporelles et spectrales du F.A.S employant la mthode didentification base dun systme base de PLL ainsi que les trois mthodes de rgulation de tension (PID, RST et RSTam), seront montres. La robustesse en rapidit et en prcision de ces mthodes de rgulation sera compare.

2.1 Rgulation de tension par PID

La Fig. A-II.7 montre lanalyse temporelle du filtre actif srie employant le rgulateur PID et compensant ce creux de tension triphas.
Vs1,2,3 (V)

(V)

Vref1 Vinj1

(V)

Vref2 Vinj2

(V)

Vref3 Vinj3

Vch1,2,3 (V)

t (s)

Fig. A-II.7 : Analyse temporelle de la compensation du creux de tension triphas (PID)

Vs1 (V)

Vref1 (V)

Vinj1 (V)

Vch1 (V)

f (Hz)

Fig. A-II.8 : Analyse spectrale de la compensation du creux de tension triphas (PID) 184

Annexes ___________________________________________________________________________
La Fig. A-II.7 montre la rapidit, des mthodes didentification et de rgulation PID face un changement brutal de la consigne. Afin dvaluer la prcision des mthodes didentification et de rgulation employes, une analyse spectrale a t effectue sur la Fig. A-II.8. Cette figure tmoigne de la bonne prcision des mthodes didentification et de rgulation proposes.

2.2 Rgulation de tension par RST

Les analyses temporelle et spectrale du filtre actif srie employant le rgulateur RST et compensant ce creux de tension triphas seront effectues sur les Fig. A-II.9 et Fig. A-II.10. La Fig. A-II.9 montre lanalyse temporelle.
Vs1,2,3 (V)

(V)

Vref1 Vinj1

(V)

Vref2 Vinj2

(V)

Vref3 Vinj3

Vch1,2,3 (V)

t (s)

Fig. A-II.9 : Analyse temporelle de la compensation du creux de tension triphas (RST)

Vs1 (V)

Vref1 (V)

Vinj1 (V)

Vch1 (V)

f (Hz)

Fig. A-II.10 : Analyse spectrale de la compensation du creux de tension triphas (RST)

185

Annexes ___________________________________________________________________________
Face aux changements brutaux de la consigne, la rapidit de la rponse des mthodes didentification et de rgulation de tension RST, proposes, peuvent tre observes sur la Fig. A-II.9. La Fig. A-II.10 montre lanalyse spectrale effectue sur la Phase 1 afin dvaluer la prcision des mthodes didentification et de rgulation employes.

2.3 Rgulation de tension par RSTam

Le comportement du filtre actif srie compensant toujours le mme creux de tension triphas, et employant cette fois-ci le rgulateur RSTam sera simul sur les Fig. A-II.11 et Fig. A-II.12. La Fig. A-II.11 montre lanalyse temporelle.
Vs1,2,3 (V)

(V)

Vref1 Vinj1

(V)

Vref2 Vinj2

(V)

Vref3 Vinj3

(V)

Vch1,2,3

t (s)

Fig. Fig. A-II.11: Analyse temporelle de la compensation du creux de tension triphas (RSTam)
Vs1 (V)

Vref1 (V)

Vinj1 (V)

Vch1 (V)

f (Hz)

Fig. A-II.12 : Analyse spectrale de la compensation du creux de tension triphas (RSTam) 186

Annexes ___________________________________________________________________________
Face aux mmes changements brutaux de la consigne, la rapidit de la rponse des mthodes didentification et de rgulation de tension RSTam proposes peuvent tre observes sur la Fig. A-II.11. La Fig. A-II.12 montre lanalyse spectrale de la Phase 1 afin dvaluer la prcision des mthodes didentification et de rgulation proposes. Cette figure tmoigne de la bonne prcision des mthodes didentification et de rgulation proposes.

187

Annexes ___________________________________________________________________________

ANNEXE III 1 Rsultats des simulations

Nous avons regroup nos simulations dans quatre parties en accord avec le cahier des charges. Le premier groupe de simulations reprsente la compensation des courants harmoniques pour des conditions normales du rseau et pour deux angles d'allumage (a) diffrents du pont de Graetz. On retrouve galement dans ce groupe la simulation du rgime transitoire dans le cas de la compensation lors dune sous-charge brutale. Le deuxime groupe de simulations reprsente le fonctionnement du filtre actif parallle dans le cas dune tension dforme du rseau lectrique et puis dans le cas dune tension dont la frquence centrale est de 60 Hz. Le troisime groupe simule linfluence de la prsence, en rseau lectrique, dun filtre passif slectif compensant la puissance ractive. Il simule aussi la mise en parallle de plusieurs filtres actifs pour compenser des courants harmoniques mis par une charge polluante de puissance leve. Le quatrime groupe simule le fonctionnement du filtre actif parallle dpolluant un groupe lectrogne qui se substitue au rseau lectrique. Dans ce cas, le filtre actif est contraint de sadapter aux conditions extrmes de fonctionnement, en tension et en frquence, de ce type de source.

2 Compensation des courants harmoniques sous un rseau sain

2.1 Simulation de la compensation harmonique pour a= 0
Le premier cas tudi sera simul par les deux logiciels SABER et Matlab- Simulink- Power System Blockset. 2.1.1 Simulation par SABER Le premier cas simule le fonctionnement du filtre actif parallle install dans lenvironnement suivant : Rseau lectrique Charge non-linaire

100 kVA, 230 V, 50 Hz

Pch=100 kW, a=0

La Fig. [Link].1 prsente lanalyse temporelle du courant de la phase 1 de la charge (Is1), des courants superposs identifi (Iref1) et inject (Iinj1) et du courant du rseau aprs filtrage (IL1). A partir de la Fig. [Link].1, on voit bien lefficacit de la mthode de rgulation propose, base du rgulateur RST amlior. En effet, comme le confirme galement la Fig. IV.6, il ny a pratiquement pas de dphasage entre le courant identifi et celui inject. Lallure du courant du rseau aprs filtrage prouve la trs bonne qualit de filtrage du filtre actif parallle. La Fig. [Link].2 prsente lanalyse spectrale du courant de la phase 1 de la charge et celui du rseau aprs filtrage. Le THD du courant ct charge qui tait est de 23% passe 0,91% ct rseau ce qui tmoigne de la bonne qualit de filtrage, dj constate par lanalyse temporelle. Remarque Il est noter que la puissance de court-circuit du rseau lectrique doit tre plus leve que la puissance apparente de la charge. Dans ce chapitre, le choix de la puissance du rseau a pour objectif dtudier la robustesse du rgulateur RSTam travers le changement de limpdance de court-circuit du rseau. En effet, le changement de limpdance de court-circuit du rseau lectrique 188

Annexes ___________________________________________________________________________
fait changer le systme dorigine reprsent par le filtre en T en srie avec limpdance du rseau (Cf. [Link].4). Pour cette raison, la puissance du rseau lectrique est quelquefois proche de la puissance de la charge polluante.
Is1 (A)

(A)

Iref1 Iinj1

IL1 (A)

t (s)

Fig. [Link].1 : Analyse temporelle de la compensation harmonique (a=0)

Is1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)

Fig. [Link].2: Analyse spectrale de la compensation harmonique (a=0)

189

Annexes ___________________________________________________________________________
2.1.2 Simulation par Matlab- Simulink- Power System Blockset Le mme cas tudi prcdemment est simul ici par Matlab- Simulink- Power System Blockset. Les Fig. [Link].3 et Fig. [Link].4 montrent les analyses temporelle et spectrale du courant de la charge Is1 et celui du rseau IL1. Les THD, du courant de la charge 24% et du rseau aprs compensation 1,2%, sont donns sur la Fig. [Link].5.

Fig. [Link].3: Simulation par Matlab du courant de la charge (a=0)

% du fondamental (A)

% % du fondamental

Fig. [Link].4 : Simulation par Matlab du courant du rseau (a=0)

190

Annexes ___________________________________________________________________________

Fig. [Link].5 : Le THD des courants de la charge et du rseau aprs filtrage (a=0) En comparant ces rsultats de simulation avec ceux obtenus travers SABER, nous trouvons que la modlisation par Matlab- Simulink- Power System Blockset des parties construisant la structure tudie est correcte et les rsultats de simulation donns par ce logiciel sont donc crdibles. Remarque Tout le reste des simulations qui vont tre prsentes dans ce chapitre a t effectu sous SABER.

2.2 Simulation de la compensation harmonique pour a=42

Le deuxime cas simule le fonctionnement du filtre actif parallle install dans lenvironnement suivant : Rseau lectrique Charge non-linaire

100 kVA, 230 V, 50 Hz

Pch=100 kW, a=42

Daprs lanalyse temporelle de la Fig. [Link].6, nous remarquons que la bonne qualit de filtrage se maintient malgr laugmentation de langle dallumage (a) qui dgrade gnralement la qualit de compensation. Daprs lanalyse spectrale de la Fig. [Link].7, Le THD du courant est de 31% ct charge, et se trouve rduit 1,08% ct rseau.

191

Annexes ___________________________________________________________________________

Is1 (A)

Iref1 Iinj1 (A)

IL1 (A)

t (s)

Fig. [Link].6 : Analyse temporelle de la compensation harmonique (a=42)

Is1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)

Fig. [Link].7 : Analyse spectrale de la compensation harmonique (a=42)

2.3 Simulation du rgime transitoire de la compensation harmonique

Le rgime transitoire du filtre actif a t tudi dans un cas extrme afin destimer le temps de rponse et la prcision en poursuite des boucles de rgulation de la tension continue et du courant inject. On tudie le rgime transitoire dans le cas dune charge non-linaire se dconnectant aprs 100 ms, les caractristiques du rseau et de la charge tant les suivantes : Rseau lectrique Charge non-linaire

100 kVA, 230 V, 50 Hz

Pch=100 kW, a=0

192

Annexes ___________________________________________________________________________
La Fig. [Link].8 prsente lanalyse temporelle de la tension continue (Vdc), du courant de la charge (Is1), du courant inject (Iinj1) et du courant du rseau (IL1) aprs filtrage. A partir de la Fig. [Link].8, on remarque que la boucle de rgulation de la tension continue arrive poursuivre une rfrence de Vdc-ref =840 V avec un temps de rponse de 20 ms, un dpassement de 7% et un taux dondulation de 1,5%. Ce temps de rponse est largement infrieur aux 100 ms requis par le cahier des charges. Quant au courant inject par le filtre actif, il suit toujours le courant de rfrence en gardant quasiment la mme rapidit et robustesse.
Vdc (V)

Is1 (A)

(A)

Iref1 Iinj1

IL1 (A)

t (s)

Fig. [Link].8 : Analyse temporelle du rgime transitoire du F.A.P

193

Annexes ___________________________________________________________________________

3 Compensation sous un rseau dform en tension et en frquence

3.1 Simulation de la compensation harmonique sous une tension dforme
Le premier cas de simulation reprend le cas dune simulation normale en y rajoutant des contraintes supplmentaires sur la tension du rseau lectrique. Ainsi, conformment au cahier des charges, la dformation de la tension du rseau sera caractrise par un THDv=8%. Le tableau suivant donne les caractristiques du rseau et de la charge appliques dans ce cas de simulation : Rseau lectrique Charge non-linaire

100 kVA, 230 V, 50 Hz, THDv= 8%

Pch=100 kW, a=42

La Fig. [Link].9 prsente lanalyse temporelle de la tension de la phase 1 au point de raccordement (Vs1), du courant de la charge (Is1), des courants superposs identifi (Iref1) et inject (Iinj1) et du courant du rseau aprs filtrage (IL1). Nous remarquons, en observant le courant du rseau aprs filtrage, que la qualit du filtrage est toujours maintenue, malgr la dformation de la tension dalimentation du rseau. Cela sexplique par lajout de la tension du rseau (tension compensatrice) dans le schma de rgulation et par la compensation en boucle ferme de ce type de perturbation grce au rgulateur RSTam (Cf. Fig. IV.7). Ce rsultat dmontre galement la bonne performance du systme base de PLL dans un nouveau cas de fonctionnement extrme du rseau lectrique. La Fig. [Link].10 prsente lanalyse spectrale, phase 1, de la tension de raccordement, du courant de la charge et de celui du rseau aprs filtrage. La tension au point de raccordement contient principalement des harmoniques de tension de rangs 5, 7, 11, 13, 17, 19, 23 occasionnant un THDv global de 8%. Le THD du courant ct charge est de 30,5%, de 1,45% ct rseau. Cela montre que linfluence dune telle dformation de tension du rseau est largement matrise.
Vs1 (V)

Is1 (A)

(A)

Iref1 Iinj1

IL1 (A)

t (s)

Fig. [Link].9 : Analyse temporelle de la compensation (tension dforme)

194

Annexes ___________________________________________________________________________

Vs1 (V)

Is1 (A)

IL1 (A)

f (Hz)

Fig. [Link].10 : Analyse spectrale de la compensation (tension dforme)

3.2 Compensation harmonique sous un rseau une frquence de 60 Hz

Dans ce cas, on simule le fonctionnement du filtre actif parallle install sur un rseau lectrique caractris par le tableau suivant : Rseau lectrique Charge non-linaire

100 kVA, 240 V, 60 Hz

Pch=100 kW, a=0

Is1

(A)

Vs1-PLL (V)

(A)

Iref1 Iinj1

IL1 (A)

t (s)

Fig. [Link].11 : Analyse temporelle de la compensation (frquence 60 Hz) La Fig. [Link].11 prsente lanalyse temporelle, de la phase 1, du courant de la charge (Is1), de la tension au point de raccordement en sortie de la PLL (Vs1-PLL), des courants superposs identifi (Iref1) et inject (Iinj1) et du courant du rseau aprs filtrage (IL1). Cette figure tmoigne de lefficacit du systme base de PLL sous un tel changement en frquence du rseau lectrique. 195

Annexes ___________________________________________________________________________

Is1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)

Fig. [Link].12 : Analyse spectrale de la compensation (frquence 60 Hz) La Fig. [Link].12 prsente lanalyse spectrale du courant de la phase 1 de la charge et du celui du rseau aprs filtrage. Le THD du courant est de 31% ct charge, et de 2,26% ct rseau, ce qui constitue une bonne qualit de compensation malgr laugmentation relative du THD du courant aprs filtrage.

196

Annexes ___________________________________________________________________________

4 Simulation de la compensation avec ladaptation aux rseaux client

4.1 Compensation harmonique : analyse des rsonances
Afin de tester le bon fonctionnement du filtre actif parallle en prsence des lments passifs installs en aval du poste de transformation, un filtre passif (Lf5,Cf5,Rf5) raccord sur lharmonique 5 et compensant la puissance ractive a t employ. La capacit Cf5 est choisie pour rduire la puissance ractive dlivre par le rseau lectrique jusqu QL=0,[Link]. Cette valeur correspond un facteur de puissance de 0,928, impos par EDF. En choisissant un facteur de qualit Q=30, les lments constituant le filtre passif sont :

Lf5=430 mH, Cf5=941 mF, Rf5=0,0255 W..

Une analyse temporelle a t effectue sur trois rseaux diffrents : 100 kVA, 1000 kVA et 2000 kVA, alimentant chacun une charge de 100 kW avec a42, afin de dtecter une possible rsonance entre le filtre de sortie, le rseau lectrique et le filtre passif raccord. La Fig. [Link].13 prsente lanalyse temporelle, de la phase 1, du courant de la charge (Is1), du courant du rseau lectrique (IL1) aprs filtrage pour les trois rseaux tudis et la puissance ractive fournie par le rseau lectrique (QL).
(A) Is1

QL (kVAR) IL1 (100 kVA)

(A)

IL1 (A)
(1000 kVA)

(A)

IL1 (2000 kVA)

t (s)

Fig. [Link].13 : Analyse temporelle de la compensation harmonique en prsence des lments passifs en rseau lectrique Daprs lallure des courants aprs compensation, aucun risque de rsonance ne serait craindre. Cela sexplique par un dpassement ngligeable la frquence de coupure dans le diagramme de gain de la fonction de transfert entre le courant de rfrence et le courant inject (Cf. Fig. IV.6).

4.2 Compensation harmonique : montage de quatre filtres actifs en parallle

Le deuxime cas de simulation est consacr ltude de fonctionnement dun filtre actif constitu de plusieurs modules identiques monts en parallle. Chaque module est un filtre actif indpendant sens compenser le rapport : perturbation harmonique totale/nombre de modules. Le fonctionnement commun des modules de filtrage se limite ainsi la seule mthode didentification. Le courant identifi est rparti, dune faon gale, sur les modules constituant le 197

Annexes ___________________________________________________________________________ filtre actif parallle. Le cas tudi est modlis par un rseau lectrique et une charge non linaire dont les caractristiques sont donnes dans le tableau suivant :
Rseau lectrique Charge non-linaire

2 MVA, 240 V, 50 Hz

Pch=344 kW, a=42

Quatre modules de filtrage sont employs pour compenser chacun 1/4 du courant total identifi. La Fig. [Link].14 prsente lanalyse temporelle, de la phase 1, du courant de la charge (Is1), de la tension au point de raccordement donne par la PLL (Vs1-PLL), de la superposition du courant total identifi (Iref1-tot) et celui inject par les quatre modules (Iinj1-tot). Cette figure prsente aussi le courant du rseau aprs filtrage (IL1). Daprs la Fig. [Link].14, lallure du courant du rseau aprs filtrage tmoigne de la bonne qualit de compensation du filtre actif parallle. Un faible dphasage apparat entre le courant total identifi et celui inject. Ce phnomne est d au montage par module des filtres que nous avons adopt ici. En effet, en choisissant autant de filtres de sortie et de boucles de rgulation de courant que le nombre de modules de filtre, les dphasages occasionns dans chaque boucle de rgulation sajoutent, affectant la forme du courant total inject. Cette stratgie de montage a t adopte, dune part pour profiter de la marge de compensation, dautre part, pour viter lemploi dun filtre de sortie commun qui entranerait un dimensionnement adapt la puissance de la charge polluante. La Fig. [Link].15 prsente lanalyse spectrale, de la phase 1, du courant de la charge et de celui du rseau aprs filtrage. Le THD du courant ct charge est de 32%, de 3,5% ct rseau, ce qui prouve la bonne qualit de filtrage remarque de lanalyse temporelle.
Is1 (A)

Vs1-PLL (V)

(A)

Iref1_tot Iinj1_tot

IL1 (A)

t (s)

Fig. [Link].14 : Analyse temporelle de la compensation harmonique (cas de quatre filtres actifs en parallle)

198

Annexes ___________________________________________________________________________

Is1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)

Fig. [Link].15 : Analyse spectrale de la compensation harmonique (cas de quatre filtres actifs en parallle)

199

Annexes ___________________________________________________________________________

5 Simulation de la compensation harmonique avec des groupes lectrognes

5.1 Compensation harmonique : cas dune tension de 265 V et dune frquence de 45 Hz
Dans ce premier cas de simulation, on tudie le fonctionnement du filtre actif parallle install pour dpolluer une charge non linaire alimente par un groupe lectrogne. Le tableau suivant caractrise lenvironnement lectrique de ce cas tudi : Groupe lectrogne Charge non-linaire

400 kVA, 265 V, 45 Hz

Pch=100 kW, a=42

La Fig. [Link].16 prsente lanalyse temporelle de la phase 1. A partir de la Fig. [Link].16, on constate que le filtre actif arrive difficilement suivre le courant harmonique de la charge polluante. Ce phnomne est d en partie laugmentation de 15% de la tension dalimentation, mais galement la diminution de la frquence fondamentale (50 Hz) de 10%. Nous remarquons, par contre, que le systme base de PLL reste robuste face aux changements des paramtres du systme dorigine (Vs) et la variation des perturbations rejeter (en frquence et en amplitude).
Is1 (A)

Vs1-PLL (V)

(A)

Iref1 Iinj1

IL1 (A)

t (s)

Fig. [Link].16 : Analyse temporelle de la compensation harmonique (cas dune tension de 265 V et dune frquence de 45 Hz) La Fig. [Link].17 prsente lanalyse spectrale du courant de la charge et de celui du rseau aprs filtrage. Le THD du courant ct charge est de 30%, de 5,9% ct rseau, ce qui est loin des (10%) requis par le cahier des charges.

200

Annexes ___________________________________________________________________________

Is1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)

Fig. [Link].17 : Analyse spectrale de la compensation harmonique (cas dune tension de 265 V et dune frquence de 45 Hz)

5.2 Compensation harmonique : cas dune tension de 265 V et dune frquence de 65 Hz

Le deuxime cas de simulation reprend ltude prcdente en changeant la frquence de fonctionnement du groupe lectrogne comme le montre le tableau suivant : Groupe lectrogne Charge non-linaire

400 kVA, 265 V, 65 Hz

Pch=100 kW, a=42

La Fig. [Link].18 prsente lanalyse temporelle de la phase 1. Daprs cette figure, en observant lallure du courant rseau aprs compensation, on estime que le filtre actif retrouve une bonne qualit de filtrage, par rapport au cas prcdent, malgr les conditions extrmes de fonctionnement. En effet, malgr laugmentation de la tension dalimentation de 15%, et de la frquence fondamentale (60 Hz) denviron 10%, on montre bien que le filtre actif parallle compense correctement ces perturbations. Ces bons rsultats peuvent sexpliquer par une monte moins rapide des harmoniques par rapport au cas prcdent. On remarque aussi la bonne prcision du systme base de PLL dans ce cas extrme. La Fig. [Link].19 prsente lanalyse spectrale du courant de la charge et celui du rseau aprs filtrage. Le THD du courant ct charge est de 30,5%, de 2,69% ct rseau, ce qui est largement loin des 10% requis par le cahier des charges.

201

Annexes ___________________________________________________________________________

Is1 (A)

Vs1-PLL (V)

(A)

Iref1 Iinj1

IL1 (A)

t (s)

Fig. [Link].118 : Analyse temporelle de la compensation harmonique (cas dune tension de 265 V et dune frquence de 65 Hz)
Is1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)

Fig. [Link].19 : Analyse spectrale de la compensation harmonique (cas dune tension de 265 V et dune frquence de 65 Hz

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Rsum
Dans un rseau lectrique basse tension, les harmoniques, la puissance ractive, les dsquilibres de courant et de tension, et les creux de tension ont des effets nfastes sur les quipements lectriques. Dans cette thse, nous avons abord les structures de filtres actifs parallles, sries et combines (UPQC) en vue dtudier la compensation de tous les types de perturbations susceptibles dapparatre dans le rseau lectrique. De plus, dans lobjectif damliorer la qualit de lnergie lectrique, en la rendant conforme aux nouvelles contraintes normatives, nous avons galement t amen dvelopper et appliquer des mthodes dautomatique avances. Dans ce cadre, cette thse rapporte de plusieurs structures de rgulation, notamment dune version amlior du RST, cette dernire repoussant les limites dapplication du RST classique. De plus, dans lobjectif de raliser un filtre actif parallle, une tude approfondie de faisabilit exprimentale a t effectue, prenant en compte les contraintes industrielles du produit aussi bien au niveau de sa conception que de son application.

Mots cls
filtre actif parallle, filtre actif srie, UPQC, harmoniques, dsquilibre, puissance ractive, creux de tension, mthodes automatiques, RST, faisabilit exprimentale, problmatiques industrielles.

Abstract
In an electrical network, unbalanced and harmonic currents generated by nonlinear and unbalanced loads can cause harmonics and unbalanced voltage. These voltage perturbations along with voltage sag can strongly degrade customer power quality. Nowadays, the active filtres such as shunt, series and combined shunt-series are studied as a flexible solution to compensate all current and voltage perturbations. Therefore, in order to improve power system quality, we have studied advanced control methods applied on the structures of the above mentioned active filtres. For such requirements, we have developed a new RST control method in order to extend the application spectrum of RST controller. Thus, an universal shunt active filter has been developed using a continuous and discret time experimental study.

Key words
Shunt actif filter, series actif filtre, UPQC, harmonics, unbalance, reactive power, voltage sag, control, poles placement, experimental feasibility, industrial constraints.