Solide en rotation

Ce qu’il faut connaître

- Quelle est la définition d’un solide (sous-entendu indéformable ou idéal) ?
- Comment s’écrit le moment cinétique d’un solide par rapport à un axe !, étant donné sa vitesse angulaire et son moment d’inertie
par rapport à cet axe ?
- Comment est défini, lorsqu’il existe, le point d’application d’une force ?
- Quelle est la définition d’un couple ? ( → action mécanique dont la résultante est...)
- Que peut-on dire lorsqu’une liaison pivot est supposée parfaite ? (en termes de moment et de puissance)
- Comment s’énonce le théorème du moment cinétique pour un solide en rotation autour d’un axe fixe ?
- Comment s’écrit l’énergie cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe ! fixe, étant donné sa vitesse angulaire et son moment
d’inertie par rapport à cet axe ?
- Comment s’énonce le théorème de l’énergie cinétique pour un solide en rotation autour d’un axe fixe ?

Ce qu’il faut savoir faire

- Pour un solide, savoir reconnaître un mouvement de translation (et les cas particuliers de translation rectiligne ou circulaire) ainsi
qu’un mouvement de rotation autour d’un axe fixe.
- Soit un solide en rotation autour d’un axe fixe, à la vitesse angulaire ω, M un point du solide et R la distance entre M et l’axe.
Comment s’exprime la vitesse εv du point M ?
- Relier qualitativement le moment d’inertie à la répartition des masses.
- Utiliser le théorème du moment cinétique pour étudier un mouvement de rotation autour d’un axe fixe.
- Utiliser le théorème de l’énergie cinétique pour étudier un mouvement de rotation autour d’un axe fixe.

Exercices de cours
C1 - Application du TMC dans le cas d’un seul couple
On considère un disque en rotation autour d’un axe fixe Oz. La liaison pivot selon cet axe implique un couple de frottement noté
C, proportionnel à la vitesse angulaire de rotation ω : C = ↑ϑω avec ϑ pris constant. On note J le moment d’inertie du solide par
rapport à l’axe Oz.
1 - Quel est le signe de ϑ ?
2 - Appliquer le théorème du moment cinétique afin de trouver l’équation du mouvement.
3 - La résoudre en supposant qu’on lance le disque avec une vitesse angulaire initiale ω0 .
C2 - Pendule pesant, méthode avec le TMC
On considère un solide en rotation autour d’un axe fixe Oz. La liaison pivot selon cet axe
est supposée parfaite. G est le centre d’inertie du solide. Le référentiel d’étude est supposé
galiléen. On note J le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe Oz, et mtot sa masse
totale.
1 - Appliquer le théorème du moment cinétique afin de trouver l’équation du mouvement.
2 - On se place dans l’approximation des oscillations de petite amplitude. Donner l’expression
de la pulsation du mouvement.

C3 - Même pendule pesant, méthode avec le TEC

Appliquer le théorème de l’énergie cinétique afin de retrouver l’équation du mouvement.

C4 - Tabouret d’inertie
Une personne est en rotation sur un tabouret tournant. Il porte un poids dans chaque main.
– Initialement, ses bras sont écartés du corps. Sa vitesse angulaire ω1 est faible.
– Puis il rapproche ses bras du corps : sa vitesse angulaire augmente. Sa vitesse finale ω2
est grande.
On note J1 le moment d’inertie “bras écarté”, et J2 celui “bras contre le corps”.
1 - Justifier que le moment cinétique par rapport à l’axe z du système tabou-
ret+personne+poids est constant tout au long de l’expérience.
2 - Expliquer alors pourquoi la vitesse angulaire augmente lorsqu’on rapproche les bras.
3 - Prenons par exemple J1 = 15 kg.m2 , J2 = 5 kg.m2 , et une vitesse initiale ω1 = 1, 0 rad. s→1 . En déduire la valeur de ω2 .
4 - Montrer que l’énergie cinétique du système tabouret+personne+poids n’est pas conservée, mais augmente. D’où vient ce surplus
d’énergie ?
5 - Calculer le travail fourni par la personne entre les états initiaux et finaux.
I. Mouvement d’un solide (cinématique)
1. Définition d’un solide
Définition : solide
Un solide (sous-entendu : indéformable) est un système dont tous les points restent à distance constante les uns des autres.

2. Mouvement de translation
Définition : mouvement de translation
Un solide est en mouvement de translation si son orientation est fixe au cours du mouvement, trois formulations équivalentes :
↑↑→
- Pour tous points A et B du solide, le vecteur AB reste constant au cours du mouvement.
- Au cours du mouvement, les trajectoires de chacun de points du solide sont les mêmes mais décalées les unes par rapport
aux autres.
- À chaque instant, quels que soient les points A et B du solide, εv (A) = εv (B).

3. Mouvement de rotation autour d’un axe fixe

La vitesse angulaire ω = ϖ̇ ne dépend pas du point M considéré. On peut parler de LA
vitesse angulaire du solide.
Le vecteur vitesse d’un point M du solide est tangent au cercle décrit par M , de norme r|ω|
avec r la distance à l’axe.

II. Solide en rotation

1. Moment cinétique et moment d’inertie d’un solide
Dans le cas d’un système de points Mi de masses mi , le moment cinétique de l’ensemble (par rapport à un axe) est donné par la
somme des moments cinétiques de chaque point : !
ϱOz = ϱOz (Mi ) .
i
Nous allons voir que dans le cas d’un solide, ceci peut s’exprimer simplement.

a. Moment cinétique

Moment cinétique
Soit un solide en rotation autour d’un axe orienté fixe ! à la vitesse angulaire ω. Son moment cinétique par rapport à !
s’écrit
ϱ! = J! ω

avec J! le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe ! (unité S.I. : kg · m2 ).

Démonstration (non exigible) :

Soit ! = Oz (orienté par εez ). Pour obtenir le moment cinétique du solide, on le découpe en morceaux centrés sur des points Mi ,
chacun de masse mi , et on considère chaque morceau comme une masse ponctuelle.
On prend des coordonnées cylindriques d’axe Oz, et on note ri la distance entre Mi et l’axe Oz. Comme le solide est en rotation
autour de l’axe, ri = cst et εv (Mi ) = ri ϖ̇eω , avec ϖ̇ identique pour tous les points.
Le moment cinétique de la masse Mi par rapport à cet axe est
"↑↑→ # $ %
ϱOz (Mi ) = OMi ↓ miεv (Mi ) · εez = riεer ↓ mi ri ϖ̇εeω · εez = mi ri2 ϖ̇
Le moment cinétique du solide est la somme des moments cinétiques des points Mi :
& ' & '
! ! ! !
2 2
ϱOz = ϱOz (Mi ) = mi ri ϖ̇ = mi ri ϖ̇ = JOz ϖ̇ avec JOz = mi ri2 .
i i i i

b. Moment d’inertie
On a obtenu dans la démonstration ci-dessus l’expression du moment d’inertie JOz .
- Il dépend de l’axe par rapport auquel il est défini.
- Il rend compte de la répartition de la masse du solide autour de l’axe, et de la di!culté à mettre en rotation le solide (ou à arrêter
sa rotation).
On voit sur la formule que plus la masse est répartie loin de l’axe, plus il est important
(termes en ri2 ).
Remarque : dans un énoncé, l’expression du moment d’inertie est toujours donnée.
↭4 Classer les moments d’inertie des solides ci-contre, par rapport à l’axe Oz, du plus petit
au plus grand.
 c. Remarque : lien avec le cas d’un point matériel (ponctuel)
(
Pour un seul point M , ponctuel de masse m, la formule JOz = i mi ri2 de la démonstration indique que son moment d’inertie est :

JOz = mr2 , avec r = OM.

Son moment cinétique est donc : ϱOz = JOz ϖ̇ = mr2 ϖ̇

Moment cinétique d’un ensemble {solide + point matériel}
)
ϱOz,total = ϱOz,solide + mr2 ϖ̇
On somme les deux moments cinétiques / moments d’inertie :
JOz,total = JOz,solide + mr2

2. Moment d’une action mécanique sur un solide

La notion de force est pertinente pour un point matériel M . Il n’y a pas d’ambiguïté : la force Fε s’applique sur le point M . Puis
on peut calculer son moment par rapport à un point A : M εA=↑ ↑→
AM ↓ Fε .
Les choses sont plus compliquées pour un système ou un solide. On parle plutôt d’action mécanique. Par exemple l’action de la
pesanteur sur le solide, ou une action de contact (forces de pression, action d’un ressort attaché sur le solide, d’une liaison pivot,
action de contact sur un plan, etc...).
Une action mécanique est caractérisée
* par un
+ torseur, défini en un point A quelconque par sa résultante F (indépendante du point
ε
↑↑→
A) et son moment M ε A en A : ς = Fε , MA .
A

a. Moment d’une force avec point d’application

Le point d’application de l’action mécanique est le point M où le moment s’annule (si ce point d’application existe, alors le professeur
de SII appellera ce torseur un "glisseur").
Moment d’une force avec point d’application
Soit Fε une résultante de force, et M son point d’application (on suppose qu’il existe). Son moment par rapport à un axe
Oz, orienté par εez , est
↑↑→
MOz (Fε ) = (OM ↓ Fε ) · εez

On a les mêmes formules que pour un point matériel, et les mêmes méthodes de calcul.
Le point d’application est toujours évident :
- Le point d’application de l’action de la pesanteur est le centre d’inertie, ou centre de masse, G.
- Le point d’application d’une force s’exerçant en un point A du solide est ce point A.

b. Couple

Couple
Définition : un couple est un cas particulier d’action mécanique pour laquelle la résultante est nulle.
Propriété : le moment d’un couple ne dépend pas du point où il est calculé. ↔A, M εA=M ε O.
On le note en général C sans préciser le point de référence, et C si c’est le moment par rapport à un axe.
ε

Exemple : On tourne un volant en exerçant avec chaque main une force égale
(mais opposée) en A et en B. La somme des forces est nulle, mais ceci entraîne
tout de même une rotation du volant.
↭5 On peut calculer ce couple : c’est la somme des deux
, moments
, , ,selon l’axe
,ε , ,ε ,
Oz, avec la méthode du bras de levier (en notant F = ,F1 , = ,F2 , ) :

c. Cas particulier d’une liaison pivot

Liaison pivot
Définition : une liaison pivot d’axe ! ne permet qu’un seul degré de liberté : une rotation autour de !.

ATTENTION, la résultante Fε associée à cette liaison n’est en général pas nulle, ne pas l’oublier dans le bilan des forces !
Concernant le moment scalaire selon l’axe !, M! :
- S’il y a des frottements, il n’est pas nul. On peut parler de couple de frottements, qui résiste au mouvement.
- Si la liaison pivot est parfaite, alors M! = 0.
 3. Théorème du moment cinétique
Théorème du moment cinétique pour un solide en rotation (axe fixe)
On se place dans un référentiel galiléen. Soit Oz un axe fixe dans ce référentiel,
" #autour duquel tourne le solide.
Soit ϱOz = JOz ϖ̇ le moment cinétique de ce solide par rapport à Oz, et MOz Fεi les moments des forces externes appliquées
au solide.
dϱOz ! " #
On a : = MOz Fεi .
dt i

dϱOz
S’il y a un couple C qui intervient, il est à considérer comme un moment : on a = C + . . ..
dt

↗ La di"érence avec le cas d’un point est donc dans l’expression de ϱOz : il faut utiliser l’expression ϱOz = JOz ϖ̇.
Ce théorème est admis. Il se démontre en découpant le solide en masses mi centrées sur des points Mi , puis en appliquant le
théorème du moment cinétique à chaque point et en les sommant tous, un peu comme pour le PFD. En particulier, on constate
que les moments des forces internes se simplifient et disparaissent. Ce théorème est donc valable aussi pour un système déformable.
↭6 Faire l’EC1.

4. Application : le pendule pesant ↭ EC2.

III. Solide en rotation autour d’un axe fixe : approche avec le théorème de
l’énergie cinétique
1. Énergie cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe
Énergie cinétique
Soit un solide en rotation autour d’un axe orienté fixe ! à la vitesse angulaire ω. Son énergie cinétique s’écrit

1
Ec = J! ω 2
2

avec J! le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe ! (unité S.I. : kg · m2 ).

2. Puissance d’une action mécanique sur un solide

Tout comme pour le moment d’une action mécanique, la puissance associée est en général complexe à exprimer. Seuls les cas simples
suivants sont à retenir :
Puissance d’une action mécanique reçue par le système
Soit une action mécanique de résultante Fε et de moment M ε M.
- Si l’action mécanique possède un point d’application A, alors sa puissance s’écrit

P = Fε · εv (A)

Exemple : la puissance du poids s’écrit P = mεg · εv (G).

- La puissance associée à l’action mécanique d’une liaison pivot parfaite est nulle.
- Dans le cas d’une liaison pivot qui exerce un couple de frottements ou moteur C :

P = Cω

avec ω la vitesse angulaire de rotation.

3. Théorème de l’énergie cinétique

Théorème de l’énergie cinétique pour un solide en rotation autour d’un axe fixe
On se place dans un référentiel galiléen. Soit Oz un axe fixe dans ce référentiel, autour duquel tourne le solide.
1
Soit Ec = JOz ϖ̇2 l’énergie cinétique de rotation de ce solide par rapport à Oz. Soit Fεi les résultantes appliquées au solide.
2
dEc ! " #
On a : = P Fεi .
dt i

↗ La di"érence avec le cas d’un point est donc dans l’expression de Ec : il faut utiliser l’expression Ec = 12 JOz ϖ̇2 .
Enfin, pour un solide en rotation le TMC et le TEC sont équivalents. Dans un problème, il est inutile d’appliquer les deux. Il faut
choisir celui que l’on préfère.
IV. Approche énergétique dans le cas d’un système déformable
1. Di!érences avec le cas du solide
On considère ici un système déformable (par opposition à un solide qui lui est indéformable).

Théorème Cas du solide Cas du système déformable

dεv (G) !
PFD m = Fεi Idem.
dt i
- ./ 
actions extérieures
Idem.
dϱOz ! " # (mais attention, le moment
TMC Rotation, axe fixe = MOz Fεi
dt i
d’inertie J dépend du temps si
- ./ 
actions extérieures
le système se déforme)
dEc ! " # dEc ! " #
TEC, rotation axe fixe = P Fεi = P Fεi
dt i
dt i
- ./  - ./ 
actions extérieures actions extérieures et intérieures

En e"et, il peut y avoir des actions internes au système (action d’une partie du système sur une autre partie).
- Dans le PFD et le TMC, les résultantes et les moments des actions intérieures sont de somme totale nulle : il n’interviennent donc
pas dans la somme.
- C’est di"érent dans le TEC. Pour un solide, la puissance des forces intérieures est nulle car la vitesse relative des points est nulle :
pas de déplacement relatif ↗ pas de travail.
Ce n’est plus le cas s’il y a déformation ou mouvement des pièces les unes par rapport aux autres : alors la puissance des forces
intérieures ne disparaît pas.
Pensez par exemple au système {cycliste + vélo} : sur une patinoire, il ne peut pas bouger (PFD : forces extérieures), mais sur une
route il peut gagner de la vitesse (travail des muscles, forces intérieures)
Autre exemple : le "tabouret d’inertie" : Cf TD.

V. Bilan : Parallèle entre mouvements de rotation et de translation

TRANSLATION ROTATION

z direction du mouvement z axe de rotation

Position z Angle ϖ
Vitesse ż Vitesse angulaire ϖ̇
Masse m Moment d’inertie J
Quantité de mouvement pz = mż Moment cinétique Lz = J ϖ̇
Composantes des forces Fi,z Moments et couples Mz,i
Loi de la quantité de mouvement : Loi du moment cinétique scalaire :
dpz ( dLz (
= mz̈ = Fi,z = J ϖ̈ = Mz,i
dt dt
Puissance d’une force P = Fz ż Puissance d’un moment P = Mz ϖ̇
 zB  ωB
TravailW = zA
Fz dz Travail W = ωA
Mz dϖ
1 1 2
Énergie cinétiqueEc = mż 2 Énergie cinétiqueEc = J ϖ̇
2 2
Loi de la puissance cinétique : Loi de la puissance cinétique :
dEc ( dEc (
= i P (Fi ) = i P (Mi )
dt dt
↭ même équation que le PFD ↭ même équation que le TMC
Loi intégrale de l’énergie cinétique : Loi intégrale de l’énergie cinétique :
1 1 ( 1 2 1 (
mv 2 ↑ mv 2 = i W (Fi ) J ϖ̇ ↑ J ϖ̇2 = i W (Mi )
2 B 2 A 2 B 2 A
Ressort linéaire : x allongement/repos Ressort spirale : ϖ rotation/repos
Fx = ↑kx Mz = ↑Cϖ
1 2 1 2
Ep = kx Ep = Cϖ
2 2