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TD1

Le document présente des exercices sur la dynamique des solides, incluant une machine d'essai de suspension avec des liaisons glissières et pivot, et un disque roulant sans glisser sur un plan. Les exercices demandent d'écrire les relations de liaison et de déterminer la nature de ces liaisons pour évaluer le degré de liberté et de mobilité des systèmes. Les paramètres et les équations de liaison sont également spécifiés pour chaque exercice.

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Le document présente des exercices sur la dynamique des solides, incluant une machine d'essai de suspension avec des liaisons glissières et pivot, et un disque roulant sans glisser sur un plan. Les exercices demandent d'écrire les relations de liaison et de déterminer la nature de ces liaisons pour évaluer le degré de liberté et de mobilité des systèmes. Les paramètres et les équations de liaison sont également spécifiés pour chaque exercice.

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Td n° 1 de Dynamique des solides

Exercice n° 1

Une machine d’essais de suspension est décrite par le schéma cinématique de la figure1. Elle
comporte :
- Une table S0’, en liaison glissière d’axe (𝑜, 𝑥⃗0 ) avec le bâti (S0),
- Un amortisseur (S 1), en liaison glissière d’axe (𝑜, 𝑦⃗0 ) avec (S1), et en liaison pivot d’axe
(𝑂1 , 𝑧⃗0 ) avec un bras (S 2),
- Une roue (S 3), de rayon R, roulant sans glissement sur (S0’).

Le paramétrage adopté pour ce système est le suivant :


- ϕ : angle de rotation de la roue (S 3),
- 𝜃 : angle de rotation de (S 2),
- 𝜆 : translation du solide (S0’),
- y : translation du solide (S1)

Figure 1

S3
S2

S1

1. Ecrire les relations de liaison, traduisant les Sconditions


0 géométriques et cinématiques,
imposées aux paramètres du système.
2. Déterminer la nature de ces liaisons et déduire le degré de liberté du système.
I S0’
Exercice 2

On considère un disque de rayon R et de centre d’inertie G qui roule sans glisser sur un plan
(P) avec lequel il est en contact en un point I.
On associe au plan (P) le repère galiléen 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
Paramétrage :

1
- les 3 coordonnées (x,y,z) du point G,
- les 3 rotations du disque décrites par les angles d’Euler (ψ,,ϕ).
Equations de liaison :
- maintien du contact : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼 . ⃗⃗⃗⃗=0
𝑧0
- roulement sans glissement : 𝑉 ⃗⃗(𝐼/𝑅0 ) = 0
⃗⃗

Figure 2

𝑧0
⃗⃗⃗⃗
𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗2

𝜃 𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗0
G
O

ϕ
𝑧2
⃗⃗⃗⃗
I
𝑥0
⃗⃗⃗⃗⃗ ψ

𝑥1
⃗⃗⃗⃗

Ecrire les équations de liaison, préciser leur nature et en déduire le degré de mobilité du
disque.

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