Cours de Machine électrique, Enseignant responsable : Dr ZAFINDRABIRA Martini année

Universitaire 2025 - 2026

CHAPITRE I. LES MACHINES ELECTRIQUES

TOURNANTES
I.1 Introduction
Les machines électriques ont pour rôle d’effectuer une conversion d’énergie mécanique vers
une énergie électrique, ou l’inverse.

Il y a donc deux modes de fonctionnement possibles :

● Moteur : machine électrique réalisant une conversion électrique → mécanique.

●Alternateur ou générateur : conversion mécanique → électrique.

Même si les machines électriques sont réversibles (elles peuvent basculer entre ces deux modes
de fonctionnement), ce n’est pas forcément le cas pour l’électronique autour de la machine !

Il faut considérer l’ensemble {convertisseur + machine} dans son intégralité.

I.2 Machines électriques Applications

Selon l’IEA (International Energy Agency), les entraînements électriques représentent 53 % de la
consommation électrique mondiale en 2016.

Le site de l’IEC (International Électrotechnique Commission) montre l’ensemble des normes

ayant été adoptées par les pays pour améliorer l’efficacité énergétique du parc de machines
électriques [2]. Par ex : un machine 100 kW à 2 pôles doit avoir η > 96.0%.

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I.2.1 Constitution

I.2.2 Force de Laplace

Un premier principe permettant d’expliquer la conversion électromécanique est la force de

Laplace : Tout conducteur de longueur l parcouru par un courant I, et plongé dans un champ
magnétique d’induction B subira une force F orthogonale aux deux autres vecteurs.

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I.2.3 Force magnétomotrice

Un second principe permettant d’expliquer la conversion électromécanique est la force

magnétomotrice (f.m.m.) : Soient Br représentant l’induction magnétique au rotor et Bs
l’induction magnétique au stator, ces deux vecteurs vont alors chercher à s’aligner. On distingue
alors l’inducteur (que l’on pilote pour imposer une induction magnétique) et l’induit (qui se
déplacera pour s’aligner sur l’inducteur).

Pour générer une force magnétomotrice (f.m.m.) tournante, trois procédés :

●Système monophasé DC mobile → onde tournante à onde tournante à Ω → MCC

● Système triphasé AC mobile à ωr → onde tournante à Ω + ωr /p → MAS

●Système triphasé AC alimenté à ωs → onde tournante à ωs /p → MAS MS

I.2.4 Les différentes machines

Pour réaliser cette conversion électrique → mécanique, trois familles de machines dominent le
marché :

I.2.4.1 Machine à Courant Continu (MCC)

Faible puissance à moyenne puissance, quasiment pas utilisée dans l’industrie.

[Link] Machine Synchrone (MS)

Faible puissance (brushless), moyenne à forte puissance, très répandue en motorisation et

production.

[Link] Machine Asynchrone (MAS)

Moyenne à forte puissance, très répandue en motorisation mais en déclin dans le domaine de
production.

I.3 Machine à courant continu constitution

Le stator a le rôle d’inducteur (ou excitation) : il impose un champ magnétique constant et
immobile. Ce champ magnétique est généré par des aimants permanents (faible puissance) ou
des enroulements (moyenne puissance).

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Le rotor a le rôle d’induit. Il est réalisé par plusieurs enroulements, tous décalés entre eux d’un
angle constant.

L’alimentation des enroulements du stator se fait par un ensemble {collecteur + balais}.

Le collecteur est placé sur l’arbre du rotor. Il dispose de plusieurs contacts (un pour chaque pôle
de chaque enroulement).

Les deux balais sont fixes et apportent l’énergie électrique du bornier de la machine au
collecteur, par friction.

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Explication : Quand l’excitation est en place, l’enroulement du rotor baigne dans un champ
magnétique. La mise sous tension continue de l’induit va alimenter l’enroulement du rotor. Un
courant apparaît donc sur toute la longueur de l’enroulement, dans le sens aller puis le sens
retour.

Le courant circulant dans le sens aller va créer une force de déplacement dans une direction, et
le courant circulant dans le sens retour va créer une force de déplacement dans l’autre direction.

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Ces deux forces étant de part et d’autre de l’axe de rotation du rotor, un couple apparaît et le
rotor se met à tourner.

Quand le rotor a pivoté de 90°, le collecteur de l’enroulement n’est plus en contact avec les
balais. L’enroulement n’est plus alimenté mais l’inertie permet au rotor de tourner encore un
peu.

À la suite de cela, le collecteur de l’enroulement entre de nouveau en contact avec les balais,
mais la tension aux bornes de l’enroulement est inversée. Toutefois géométriquement, le
courant circule dans le même sens qu’avant. Les forces de déplacement sont donc dans le même
sens que précédemment et la machine continue à tourner tant que l’excitation est présente ou
tant que l’induit est alimenté.

Note : Le couple varie en fonction de l’angle du rotor, et est maximal quand Bs et I sont
orthogonaux. Pour disposer de plus de couple tout en le lissant, on dispose plusieurs
enroulements à intervalles réguliers autour du rotor.

I.3.1 Modélisation
La force de Laplace entraînant la rotation est une fonction du courant d’induit I i et de
l’induction magnétique d’excitation Bs (et donc du flux magnétique statorique ϕs ).

On note alors le couple électromécanique Cem du rotor :

L’enroulement rotorique se déplace dans un flux magnétique fixe et constant. Il apparaît donc
aux bornes de l’enroulement rotorique un fcem(*) E proportionnelle au flux magnétique ϕs et à
la vitesse de déplacement, et donc à la vitesse de rotation Ωr .

On a que (*) force contre-électromotrice, car elle va à l’encontre de la tension d’alimentation

de l’induit.

Il est démontré que la constante k est la même pour les deux équations précédentes, ce qui
permet d’écrire :

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On donne le schéma équivalent pour la MCC :

I.3.2 Bilan de puissance

Bilan de puissance d’une machine à courant continu fonctionnant en excitation séparée.

I.3.3 Excitations de l’inducteur

Dans le cas d’une MCC à enroulements statoriques, il est possible d’alimenter le rotor et le
stator avec la même source de tension.

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I.3.4 Applications
À noter que pour une machine à excitation série, l’alimentation peut se faire soit en DC, soit en
AC. En effet, lors de l’alternance négative le sens de l’induction magnétique au stator et celui
du courant dans le rotor s’inversent en même temps. Ainsi le rotor tourne toujours dans le même
sens.

Ceci s’appelle le moteur universel et est utilisé dans un grand nombre d’appareils de faible
puissance (électroménager, outillage électroportatif, …).

De part ces caractéristiques, la MCC se trouve exclusivement dans des applications grand-
public, basse-puissance et faible coût.

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 Chapitre II : MACHINES TRIPHASÉES
II.1 Généralités sur les machines triphasées : MS et MAS
II.1.1 Stator
À puissance, nombre de paires de pôles, dimensions … équivalents, les machines électriques
triphasées (MS et MAS) possèdent le même stator.

II.1.2 Champ tournant

En fonctionnement moteur, le rôle du stator est de générer un champ magnétique tournant à
partir d’un système triphasé de courants. Ce fonctionnement est réversible.

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La différence entre la machine synchrone et l’asynchrone est au niveau du rotor.

II.1.2.1 Champ tournant et paires de pôles

On désigne par p le nombre de paires de pôles magnétiques présents au rotor (*).

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La vitesse du champ tournant au stator est liée au nombre de paires de pôles p.

Dans (c) (1 paire de pôles) la force magnétomotrice tourne de 360° en une période
d’alimentation.

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Dans (a) (2 paires de pôles) la force magnétomotrice tourne de 180° en une période
d’alimentation, mais il y a deux f.m.m..

On a donc : Ωs = ωs / p

Ωs : vitesse de rotation du champ statorique [rad/s]

ωs : pulsation des courants statoriques [rad/s]

p : nombre de paires de pôles

En augmentant le nombre de paires de pôles :

● On diminue la vitesse de rotation de la f.m.m. (et in fine de l’arbre)

● On augmente l’intensité de la f.m.m. (et in fine le couple de l’arbre)

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II.1.2.2 Force Magnéto-Motrice (f.m.m.)

II.1.2.3 Techniques de lissage de la f.m.m. : Distribution du bobinage

Que ce soit pour la MAS ou la MS, il faut générer un champ tournant au stator de sorte à obtenir
un f.m.m. tournante.
Or pour avoir un mouvement de rotation constant (et sans à-coup), l’onde tournante doit être la
plus sinusoïdale possible.
Pour cela plusieurs solutions technologiques ont été mises en œuvre pour y parvenir :
● Distribution du bobinage (au stator)
● Décalage (ou raccourcissement) du bobinage (au stator) Inclinaison (au rotor pour MAS)

La distribution de bobinage permet d’éliminer les harmoniques de la f.m.m. et donc de la rendre

plus sinusoïdale.

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Un enroulement est constitué de plusieurs spires par encoche.

Le décalage du bobinage consiste à décaler une partie du bobinage, d’un certain nombre
d’encoches.

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II.1.2.4Techniques de lissage de la f.m.m. : Inclinaison au rotor
Uniquement dans le cas de la MAS. Pour filtrer les harmoniques hautes fréquences, les
conducteurs du rotor sont inclinés d’un angle égal à celui d’entre deux encoches du stator.

Chapitre III : MACHINE ASYNCHRONE

III.1 Rotor
Pour les Machines Asynchrones (MAS), le stator a le rôle d’inducteur (il impose un champ
magnétique) et le rotor a le rôle d’induit (il en subit les effets). Il existe deux types de rotor :

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III.1.1 Rotor à cage
Le rotor à cage (ou à cage d’écureuil) est de loin le plus rencontré. Il est constitué de barres
conductrices (cuivre ou aluminium) dans la longueur du rotor, toutes mises en court-circuit par
un anneau conducteur à chaque extrémité.

Ces barres conductrices, soumises à un flux magnétique variable, vont voir apparaître une force
électro-motrice leurs bornes et vont ainsi être parcourues par des courants de Foucault. Elles
vont alors subir des forces de Laplace, provoquant le déplacement des barres et donc la rotation
du rotor.

Le rotor contient également un circuit magnétique, constitué de tôles FeSi3% laminées. FeSi3%
pour sa perméabilité magnétique, laminé pour limiter les pertes de Foucault dans le circuit
magnétique.

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III.1.2 Rotor bobiné
Le rotor bobiné (ou à bagues) est rencontré dans des applications de forte puissance. Il
comprend un bobinage triphasé, dont l’alimentation est apporté par un système de bagues-
balais.

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III.1.3 Comparaison des rotors

Applications : machines à laver, ventilateurs, pompes, compresseurs, mélangeurs, véhicules

électriques, …

Applications : fortes puissances en fonctionnement (éolienne, …)

III.1.4 Principe de fonctionnement

Sabin Civil Engineering : How does an Induction Motor work?

Anglais, MAS à cage, 6:45

[Link] v=AQqyGNOP_3o

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Sabin Civil Engineering : Slip ring Induction Motor, How it works?

Anglais, MAS à bagues, 6:19

[Link]

The Engineering Mindset : Comment fonctionnent les moteurs électriques - Moteurs à

induction triphasés

Français, MAS à cage, 15:33 5-48

[Link] v=59HBoIXzX_c

Le principe de fonctionnement de la MAS se résumé en quatre étapes :

1. Le stator génère un champ magnétique tournant, de pulsation Ωs proportionnelle à celle

des courants statoriques ωs (au nombre de paires de pôles p près).

Ωs : vitesse de rotation du champ statorique [rad/s]

ωs : pulsation des courants statoriques [rad/s]

p : nombre de paires de pôles

2. Les conducteurs rotoriques subissent une force électro-motrice induite par les
variations d’induction magnétique.

e(t) : force életro-motrice (f.é.m.) induite [V]

Φ(t) : flux magnétique [Wb]

3. Les f.e.m. induites au sein des conducteurs induisent des courants rotoriques.
4. Les courants rotoriques sont brassés par le champ magnétique tournant et provoquent des
forces de Laplace, et donc le déplacement de ces conducteurs et donc la rotation du rotor,
dans le même sens que le champ tournant statorique.

F : force de Laplace [N]

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 I : intensité du courant [A]

l : longueur du conducteur traversé par le courant [m]

B : induction magnétique [T]

Les forces de Laplace dans le rotor ne peuvent perdurer uniquement tant que :

● Tant qu’il y a des courants induits dans le rotor, donc :

● Tant qu’il y a une f.e.m. induite aux bornes des conducteurs rotoriques, donc :

● Tant que les conducteurs rotoriques subissent une variation d’induction magnétique, donc :
● Tant que le rotor ne tourne pas à la même vitesse que le champ statorique !

Le rotor et le champ magnétique statorique ne tournent pas à la même vitesse, d ’où la relation :

Ωs : vitesse de rotation du champ magnétique statorique [rad/s]

Ω: vitesse de rotation de l’arbre du rotor [rad/s]

III.1.5 Glissement
Le principal paramètre des machines asynchrones est le glissement g :

Ωs : vitesse de rotation du champ magnétique statorique [rad/s]

(Ωs = ωs / p)

Ω: vitesse de rotation de l’arbre du rotor [rad/s]

g : glissement

Sa valeur indique le fonctionnement de la MAS :

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En fonctionnement nominal, le glissement |g| < 10 %.

Les courants rotoriques sont de pulsation ωr relativement faible :

En résumé, le champ magnétique statorique, le champ magnétique rotorique et l’arbre du rotor

tournent tous les trois à une vitesse différente :

Ωs : vitesse de rotation du champ magnétique statorique [rad/s]

Ωr : vitesse de rotation du champ magnétique rotorique [rad/s]

Ω: vitesse de rotation de l’arbre du rotor [rad/s]

N : vitesse de rotation de l’arbre du rotor [tour/min]

ωs : pulsation des courants statoriques [rad/s]

ωr : pulsation des courants rotoriques [rad/s]

p : nombre de paires de pôles

III.1.6 Modélisation
III.1.5.1 Considérons une MAS à rotor bobiné :

● 3 enroulements au stator

● 1 circuit magnétique (au stator + entrefer + au rotor)

● 3 enroulements au rotor

III.1.5.2 La MAS est équivalente à un transformateur électrique triphasé !

Sauf que : ● Le « secondaire » est tournant (pertes mécaniques en plus)

● Le « secondaire » est à une fréquence différente du « primaire »

● Le « secondaire » est en court-circuit L’énergie de magnétisation est plus

importante (due à l’entrefer

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Schéma équivalent d’une phase en régime permanent

Comme pour le transformateur, on ramène tous les paramètres au primaire.

Plusieurs autres modèles existent, certains étant plus adaptés à certaines lois de commandes.

Donnons l’expression de la puissance électromécanique Pem*

En négligeant les pertes Joule statoriques (hypothèse valide en haute puissance), les pertes Fer
(valide avec un bon circuit magnétique feuilleté) et les fuites magnétiques au stator.

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Ce qui donne l’expression du couple électromécanique Cem en fonction du glissement g :

Ainsi les lois de commande scalaire peuvent effectuer une variation de puissance en jouant sur
trois paramètres accessibles :

III.1.7 Bilan de puissance

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III.1.8 Caractéristique vitesse-couple

L’enveloppe bleue représente le couple électromagnétique Cem maximal pour une vitesse de
rotation Ω donnée.

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A. Moteur monophasé
B. MAS triphasée, rotor à cage
C. MAS triphasée, rotor à cage, encoches profondes
D. MAS triphasée, rotor à cage, double cage

III.1.9 Méthodes de commande : commande scalaire en V/f

III.1.9.1 Constitution d’un variateur de vitesse

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 III.1.10 Méthodes de commande : commande vectorielle

Pour faciliter le pilotage d’une MAS, on utilise une commande vectorielle (ou commande à flux
orienté).

Elle permet de commander la MAS en couple et en flux magnétique, à l’aide de deux vecteurs
orthogonaux. Il n’y a plus que deux grandeurs à manipuler (au lieu de trois), et elles sont
indépendantes.

On utilise pour cela des outils mathématiques (transformée de Park, de Clarke) et généralement
des capteurs de position du rotor (ex : capteur effet Hall).

L’alimentation de la MAS peut se faire avec un pont en H, usuellement piloté par PWM.

Commande vectorielle
Commande scalaire
(Commande à flux orienté, la plus utilisée)
(Commande V/f, la plus utilisée)
- Calculs complexes et coûteux (processeur spécialisé)
+ Relativement simple
- Électronique coûteuse (capteurs)
+ Relativement peu cher
+ Précise et rapide
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→ mais peu robustes face aux variations des
paramètres + Contrôle du couple à l’arrêt
Avec l’augmentation de la puissance de calcul des processeurs et la diminution des coûts
associés, la commande vectorielle va à terme remplacer la commande scalaire.

III.1.11 Applications
Les Machines Asynchrones (MAS) sont principalement utilisées en mode moteur, notamment
dans les applications de très forte puissance.

Jadis utilisées pour la production d’électricité, elles disparaissent au profit de la machine

synchrone.

MAS : Machine Asynchrone à Double Alimentation

En fonctionnement générateur, la MAS est principalement utilisée dans les éoliennes en forte
puissance en cascade hyposynchrone ou MADA (Machine Asynchrone à Double
Alimentation).

L’idée est désormais de piloter la MAS non par son stator, mais par son rotor. En pilotant le
rotor (commande vectorielle), il est possible d’ajuster la puissance active et réactive de la MAS
sans en changer sa vitesse de rotation. Une faible partie de la puissance mécanique étant
envoyée au réseau par le rotor (le reste par le stator), donc le coût (complexité, taille) de
l’électronique de puissance en est réduit

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 IV : MACHINE SYNCHRONE (MS)
IV.1 Principe de fonctionnement
Le rotor de la Machine Synchrone joue le rôle d’inducteur en imposant une induction
magnétique constante (donc ωr = 0).

Le stator est alimenté en courants triphasés de pulsation ωs . Selon le nombre p de paires de

pôles, le stator impose une force magnéto-motrice tournante à la pulsation ωs / p.

Ainsi le rotor cherchera à aligner son induction magnétique sur la f.m.m. et tournera donc à une
vitesse Ω = ωs / p.

D’où le nom de Machine synchrone.

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IV.2 Rotor bobiné
L’inducteur du rotor peut être réalisé de deux manières.

La première est par l’utilisation d’un rotor bobiné, alimenté en DC. L’alimentation se fait par
deux bagues et deux balais. On distingue ici deux grands types de rotors bobinés.

L’inducteur du rotor peut être réalisé de deux manières.

La première est par l’utilisation d’un rotor bobiné, alimenté en DC. L’alimentation se fait par
deux bagues et deux balais. On distingue ici deux grands types de rotors bobinés.

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IV.2.1 Rotor à aimants permanents
L’inducteur du rotor peut être réalisé de deux manières.
La deuxième est par l’utilisation d’aimants permanents, en surface ou en profondeur du
rotor.

IV.2.2 Rotor à aimants permanents

Les aimants utilisés sont des matériaux magnétiques durs.
● Ferrite

● 0.2-0.4 T ; 100-300 kA/m Le plus économique

● Al-Ni-Co ● 0.6-1.4 T ; 275 kA/m Peu sensible à la température, mais se désaimante

facilement

● Samarium-Cobalt

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● 0.8-1.1 T ; 600-2000 kA/m Prix élevé (Cobalt)

● Néodyme-Fer-Bore

● 1.0-1.4 T ; 750-2000 kA/m Prix en hausse (terres rares)

Rappels :

● BR : champ rémanent en T

● HC : Champ coercitif de désaimantation en A/m

IV.3 Principe de fonctionnement

IV.3.1 Vidéos explicatives
What is a SYNCHRONOUS MOTOR and how does it work? - Rotating magnetic field -
Synchronism speed

JEAS Company (4:43)

[Link] v=Tk3lNBSAgEg

Working of Synchronous Motor

Sabin Civil Engineering (4:13)

[Link] v=Vk2jDXxZIhs
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Le couple d’une MS est commandé en pilotant l’angle entre les champs statorique et rotorique.
L’angle utilisé par la commande se nomme angle d’autopilotage.

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Le principe même de fonctionnement d’une MS impose donc une contrainte : la position
angulaire du rotor doit être connue à chaque instant de la commande. Il est impossible de
travailler avec un capteur de vitesse.

Contrairement à une MAS, la Machine Synchrone ne peut pas démarrer seule.

La vitesse de rotation du champ statorique est trop élevée pour le rotor à l’arrêt qui, de par son
inertie, ne parvient pas à accrocher le champ statorique tournant.

En fonctionnement, la MS tourne forcément à la vitesse de synchronisme Ω = ωS / p.

Donc la MS ne peut proposer de variation de vitesse si la pulsation des courants statoriques est
fixe (ex 50 Hz). De même si le rotor de la MS est sujet à une variation importante de couple,
alors le rotor va décrocher de la vitesse de synchronisme et s’arrêter.

Il est nécessaire de démarrer et piloter la MS par électronique de puissance.

Note : certaines MS (auto-pilotées et à rotor bobiné) sont équipées d’une cage d’amortissement
pour aider au démarrage.

Le modèle électrique le plus simple est le modèle de Behn-Eschenburg. Il s’applique dans le

cas d’une machine à pôles lisses, non saturée. Pour une phase, le schéma équivalent est le
suivant :

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En général on peut considérer Rs << Xs, et négliger les pertes Fer.

IV.4 Modélisation
À partir du précédent modèle, les puissances peuvent être exprimées :

Le couple est donc fonction de l’angle d’auto-pilotage ψ (à courant statorique IS et à f.é.m. EV

fixés)

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IV.4.1 Caractéristique du couple en fonction de la vitesse
Contrairement au cas de la MAS, les grandeurs Couple et Vitesse d’une machine synchrone
sont indépendantes.

IV.5 Commande
Une loi de commande très répandue impose un angle d’autopilotage ψ = 0 (champs statorique
et rotorique toujours en quadrature).

En fonctionnement moteur, le couple électromécanique pouvant être fourni par la machine

sera donc directement proportionnel à l’amplitude des courants absorbés :

L’électronique de puissance d’un variateur est le même pour une MS et une MAS. Seules les
lois de commande diffèrent. Toutefois la MS doit forcément utiliser un capteur de position.

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IV.6 Applications
Les machines synchrones sont très répandues dans les domaines de la production (centrales
électriques, éolien, hydraulique, …) et dans les domaines d’applications exigeant un
encombrement et un poids réduit (aéronautique, automobile, …).

Les gros alternateurs possèdent un excellent rendement (~99% pour une MS de 1 GW).

IV.6.1 Exemple d’application : l’alternateur de voiture

Le rotor bobiné est alimenté par la batterie pour faire l’induit. Une roue polaire (rotor à griffes)
est utilisée pour augmenter virtuellement le nombre de paires de pôles. Le courant triphasé
généré au stator est redressé, et un régulateur vient ajuster l’induction au rotor en fonction de la
vitesse de rotation de sorte à conserver une tension produite quasi-constante.

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IV.6.2 Exemple d’application : BLDC à rotor externe
Les moteurs Brushless (BLDC motor) sont utilisés dans des applications à faibles puissance et
coût. La particularité de certains BLDC est que le rotor se trouve à « l’extérieur » (pales) tandis
que le stator se trouve à « l’intérieur » (arbre fixe).

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 Chapitre V : SYNTHÈSE
V.1 Comparaison
V.1.1 Machine Asynchrone vs Machine Synchrone

V.1.2 Machine Asynchrone vs Machine Synchrone

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V.2 Fabrication de moteurs de véhicules électriques

V.2.1 Autre machine électrique

Sans rentrer dans le détail, certaines applications particulières ont mené à une évolution des
moteurs électriques.

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