CONCEPTION ET REALISATION D’UN SYSTEME DE REGULATION DE

NIVEAU D’EAU A COMMANDE DISCRET

DEDICACE

MA
FAMILLE

REDIGE ET PRESENTE PAR WOUGANI PAULIN i

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NIVEAU D’EAU A COMMANDE DISCRET

SOMMAIRE
DEDICACE .............................................................................................................. i
SOMMAIRE ........................................................................................................... ii
AVANT PROPOS .....................................................................................................iii
RESUME .............................................................................................................. viii
ABSTRACT ............................................................................................................ ix
INTRODUCTION.................................................................................................... 1
CHAPITRE 1 : PRESENTATION DU PROJET, PROBLEMATIQUE ET ETUDE DE
L’EXISTANT ........................................................................................................... 2
CHAPITRE 2 : CONCEPTION ET MODELISATION DE LA SOLUTION ................ 6
CHAPITRE 3 : REALISATION ET DEPLOIEMENT DU PROJET ......................... 15
CONCLUSION ...................................................................................................... 22
ANNEXE ................................................................................................................. A
REFERENECES BIBLIOGRAPHIQUES ................................................................. C
TABLE DE MATIERE………………………………………………………………………………………D

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AVANT PROPOS
Dans le but d’assurer un développement durable et de fournir aux entreprises une main
d’œuvre compétente et compétitive dans divers domaines, le gouvernement Camerounais par
le biais du ministère de l’Enseignement Supérieur a permis l’ouverture des Instituts Privés
d’enseignement Supérieur, donnant ainsi l’opportunité aux institutions privées, de contribuer à
l’acquisition d’une formation académique et professionnelle en adéquation avec le monde
professionnel.
C’est ainsi qu’est créé l’ISTDI (Institut Supérieur de Technologie et du Design
Industriel) par arrêté N° 02/0094/MINESUP/DDES/ESUP du 13 septembre 2002 et
autorisation d’ouverture N° 0102/MINESUP/DDES/ESUP du 18 septembre 2002. Située
dans la région du littoral, département du Wouri, l’arrondissement de Douala 5ème, au quartier
Logbessou. L’ISTDI est ensuite érigée en Institut Universitaire de la Côte (IUC) par arrêté
N°5/05156/N/MINESUP/DDES/ESUP/SAC/ebm, et comporte à ce jour quatre (4)
établissements notamment :
I. L’Institut Supérieur de Technologies & du Design Industriel (ISTDI) qui forme dans
les cycles et filières suivants :
 BTS Industriels
➢ Maintenance industrielle et productique (MIP) ;
➢ Informatique Industrielle et automatique (IIA) ;
➢ Electrotechnique (ET);
➢ Electronique (EN);
➢ Froid et climatisation (FC);
➢ Maintenance et après-vente automobile (MAVA) ;
➢ Bâtiment (BAT);
➢ Travaux publics (TPU);
➢ Géomètre topographe (GT);
➢ Génie Bois (GB);
➢ Chaudronnerie (CH);
➢ Fabrication Mécanique (FM).
❖ DSEP Industriels
➢ Réseaux et telecommunication (RT)
❖ HND Industriels

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➢ Telecommunication (TEL);
➢ Civil engineering (CE);
➢ Mechanical fabrication (MF);
➢ Electrical and electronic engineering (EEE) / Electrical power system (EPS);
➢ Software engineering and computing (SEC);
➢ Information technology and communication (ITC).
❖ LICENCES PROFESSIONNELLES INDUSTRIELLES ET
TECHNOLOGIQUES en partenariat avec l’université de Dschang :
➢ Administration et Sécurité des Réseaux (ASR) ;
➢ Génie Logiciel (GL);
➢ Automatique & Informatique Industrielle (AII);
➢ Electrotechnique (ET);
➢ Electronique (EN);
➢ Management des Services Automobiles (MSA) ;
➢ Maintenance et Expertise des Automobiles (MEA) ;
➢ Maintenance des Systèmes Industriels (MSI) ;
➢ Génie Energétique et Industriel (GEI) ;
➢ Bâtiment (BAT);
➢ Travaux publics (TPU);
➢ Production et commercialisation du bois (PCB) ;
➢ Ameublement et construction bois (ACB) ;  Génie Mécanique et Productique
(GMP).  MASTER PROFESSIONNEL INDUSTRIEL en partenariat avec
L’université de Dschang
➢ Génie Electrique & Informatique Industrielle (GEII) ;
➢ Télécommunications & Réseaux (RT);
➢ Systèmes d’Information et Génie Logiciel (SIGL) ;
➢ Système d’information audit et conseil (SIAC).
II. L’Institut de Commerce et d’Ingénierie d’Affaires (ICIA) qui forme dans les cycles
et filières suivantes :
 BTS Commerciaux
➢ Action Commerciale (ACO)
➢ Assurance (AS)

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➢ Banque et Finance (BF)

➢ Communication d’Entreprise (CE)
➢ Comptabilité et Gestion des Entreprises (CGE)
➢ Commerce International (CI)
➢ Gestion Logistique et Transport (GLT)  Informatique de Gestion (IG)
 DSEP Commerciaux
➢ Finance et comptabilité (FICO)
➢ Gestion des ressources humaines (GRH)  Marketing commerce vente (MCV)
 HND Commerciaux
➢ Marketing (MKT)
➢ Management (MGT)
➢ Accounty (ACC)
➢ Banking and finance (BF)
➢ Logistic and transport management (LTM)
 LICENCES PROFESSIONNELLES COMMERCIALES et GESTION en
partenariat avec l’université de Dschang :
➢ Assurance
➢ Banque
➢ Banque – Assurance
➢ Communication
➢ Comptabilité Contrôle et Audit
➢ Finance-Comptabilité
➢ Gestion des Ressources Humaines
➢ Gestion Qualité
➢ Logistique et Transport.
➢ Marketing
➢ Management des Opérations du Commerce International
 MASTER PROFESSIONNEL COMMERCIAL en partenariat avec l’université
de Dschang
➢ Finance-Comptabilité (FICO)
- Audit Comptable et Financier
- Banque

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- Fiscalité
➢ Management des Organisation (MO)
- Marketing-Communication
- Gestion des Ressources Humaines
- Logistique et Stratégique
❖ MASTER ISUGA-France en partenariat avec EMBA France
❖ EXECUTIVE MBA en partenariat avec ESSEC de Douala
III. L’Institut d’Ingénierie Informatique d’Afrique Centrale (3IAC) qui forme dans
les cycles et filières suivantes :
❖ Cycle des TIC en partenariat avec CCNB-DIEPPE du Canada :
➢ Réseautique et sécurité;
➢ Programmation et Analyse;
 MASTER EUROPEEN en partenariat avec 3IL en France :
➢ Genie Logiciel
➢ Administration des Systèmes Réseaux
 MASTER PROFESSIONNEL en partenariat avec l’ENSP Yaoundé
➢ Génie Civil
➢ Génie Energétique et Environnement  Génie Industriel et Maintenance
❖ CYCLE INGENIEUR Informaticien (3IL-France)
❖ Pôle de Recherche Innovation et Entreprenariat (PRIE)
IV. Le Programmes Internationaux des Sciences et Technologies de l’Innovation
(PISTI) qui forme dans les filières suivantes :
❖ Cycle des Classes Préparatoires aux Grandes Ecoles d’Ingénieurs (CP) en
partenariat avec l’université du Maine en France :
➢ Classes préparatoires
➢ Licenc es Sciences & Techniques
❖ CYCLE INGENIEUR de Génie Industriel (Polytechnique-Nancy en France)
❖ INGENIEURIE BIOMEDICALE en partenariat avec l’Université de Tor
Vergata (Romme II)
❖ ARCHITECTURE ET DESIGN INDUSTRIEL en partenariat avec
l’Université de Camerino (Rome I)

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Toutes ces écoles offrent des formations à caractère international en ce sens qu’elles
s’arriment au nouveau système pédagogique LMD et, les compétences acquises par nos
étudiants, ainsi que l’esprit d’ouverture et d’adaptation que nous leur enseignons permettent
de mener à bien les missions qui leurs sont confiées dans toutes les organisations et
d’envisager toutes les options possibles pour leur avenir professionnel dans un contexte
mondial évolutif, et dont l’environnement est de plus en plus exigeant.

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RESUME

Dans de nombreux domaines industriels, le contrôle automatique du niveau des

liquides constitue un enjeu majeur afin d'assurer la continuité des procédés, d'éviter les
débordements et de protéger les équipements. C'est dans ce contexte que s'inscrit ce projet
intitulé « Conception et réalisation d'un système de régulation de niveau d’eau à
commande discrète ».

L'objectif principal de ce travail est de concevoir et de réaliser un système capable

de mesurer le niveau d'un liquide, de commander automatiquement une pompe et de superviser
le fonctionnement du système à travers une interface Web. La solution proposée repose sur un
microcontrôleur ESP32, un capteur ultrasonique pour la mesure du niveau, un driver L298N
pour le pilotage de la pompe par modulation de largeur d'impulsion (PWM) et une interface
Web accessible via le réseau Wi-Fi.

La méthodologie adoptée comprend l'analyse des besoins, la conception de

l'architecture matérielle et logicielle, le développement du programme embarqué, la réalisation
du prototype ainsi que les essais de validation. Les résultats obtenus montrent que le système
assure une mesure fiable du niveau du liquide, une commande automatique efficace de la pompe
et une visualisation en temps réel des données sur une page Web.

Ce projet met en évidence l'intérêt des systèmes embarqués connectés dans

l'automatisation des procédés industriels en proposant une solution à la fois économique, fiable
et évolutive.

Mots-clés : Régulation de niveau, commande discrète, ESP32, capteur ultrasonique, L298N,

PWM, interface Web, système embarqué, Internet des Objets (IoT).

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ABSTRACT

In many industrial applications, automatic liquid level control is essential to ensure process
continuity, prevent overflow, and protect equipment. This project, entitled "Design and
Implementation of a Discrete-Control Liquid Level Regulation System," was carried out
within this context.

The main objective of this work is to design and implement a system capable of measuring the
liquid level, automatically controlling a water pump, and monitoring the system through a web
interface. The proposed solution is based on an ESP32 microcontroller, an ultrasonic sensor for
level measurement, an L298N motor driver for pulse-width modulation (PWM) control of the
pump, and a web interface accessible through a Wi-Fi network.

The methodology includes requirements analysis, hardware and software design, embedded
software development, prototype implementation, and system validation through experimental
testing. The obtained results demonstrate that the proposed system provides reliable liquid level
measurement, efficient automatic pump control, and real-time monitoring through the web
interface.
This project highlights the potential of connected embedded systems in industrial automation
by providing a solution that is cost-effective, reliable, scalable, and suitable for Internet of
Things (IoT) applications.

Keywords: Liquid level control, discrete control, ESP32, ultrasonic sensor, L298N, PWM,
web interface, embedded system, Internet of Things (IoT)

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INTRODUCTION

L’ingénieur dans la vie de tous les jours est appelé à développer des solutions pour
résoudre un problème concret du domaine technique et ça de l’étude jusqu’à la réalisation. Pour
parfaire donc sa formation à devenir ingénieur l’étudiant en master professionnel 1 doit réaliser
un projet complet, de l’étude jusqu’à la réalisation qui résout un problème concret de la vie
active. Ce projet lui permettra ainsi d’allier ses connaissances théoriques acquis lors des cours
avec des cas concret et technique. Dans le cadre de l’obtention de notre master professionnel 1
à l’institut universitaire de la côte, les étudiants sont appelés à présenter un projet de fin d’étude.
Ce projet a pour objectif la prise d’initiative dans le monde de travail afin de développer notre
aptitude à créer et à conduire un projet professionnel. Pour ce faire, il nous a été demandé de
présenter un projet, ou le nôtre a pour thème : CONCEPTION ET REALISATION D’UN
SYSTEME DE REGULATION DE NIVEAU D’EAU A COMMANDE DISCRET. Pour
donc aborder cette thématique de manière ingénieuse, nous allons commencer par son étude
avant de passer à la réalisation proprement dit.

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CHAPITRE 1 : PRESENTATION DU PROJET,

PROBLEMATIQUE ET ETUDE DE L’EXISTANT

Ce premier chapitre pose le cadre global de notre projet tutoré. Nous allons dans un
premier temps présenter le projet et son environnement, puis la problématique avant de passer
la présentation de l’existant.

I. Présentation du projet et son environnement

I.1- Nature, contexte et cadre de réalisation du projet

Le présent travail s'inscrit dans le cadre d'un projet tutoré académique, visant à
mettre en pratique les compétences acquises en automatique, en synthèse des commandes et
en transmission des signaux.

Il consiste à concevoir et à étudier un système de régulation de niveau de liquide

dans une cuve par commande discrète. Ce projet est réalisé sous l'encadrement de l'équipe
pédagogique, simulant une démarche d'ingénierie industrielle répondant à une problématique
réelle de gestion des fluides.

I.2- Définition du besoin et opportunité

Dans l'industrie (traitement des eaux, chimie, agroalimentaire), le stockage de liquide
en réservoir nécessite un contrôle permanent. Le besoin fondamental à l'origine de ce projet
est d'automatiser le maintien du volume de liquide dans une cuve pour éviter deux
situations critiques :

➢ Le débordement (synonyme de pertes économiques, risques de pollution ou

d'accidents).
➢ La vidange totale / marche à sec (qui entraîne la destruction des pompes en aval par
cavitation).
L'opportunité de ce projet est de développer une solution de régulation discrète, qui
représente une alternative économique, robuste et simple à maintenir par rapport aux
régulations continues plus complexes.

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I.3- Contraintes du projet

La réalisation du projet est soumise à plusieurs contraintes.

• Contraintes techniques
• Disponibilité des composants électroniques ;
• Précision des capteurs de niveau ;
• Compatibilité entre les différents éléments du système.

• Contraintes financières
Le coût global du prototype doit rester limité afin de respecter le budget alloué au
projet.

• Contraintes temporelles
Le projet doit être réalisé dans la période prévue par le calendrier académique, depuis
la conception jusqu'aux essais.

• Contraintes de sécurité
Le système doit assurer la protection des utilisateurs ainsi que des équipements contre
les risques électriques et les débordements.

II. Problématique
Dans de nombreux environnements industriels ou domestiques, le contrôle manuel du
niveau des liquides présente plusieurs limites. Les interventions humaines répétitives peuvent
provoquer des erreurs de manipulation, des débordements, un fonctionnement à vide des
pompes ou une interruption du processus de production.

La problématique principale de ce projet peut donc être formulée comme suit :

Comment concevoir et réaliser un système de régulation de niveau de liquide utilisant

une commande discrète permettant d'assurer automatiquement le remplissage et l'arrêt
du système en fonction du niveau du liquide tout en garantissant la fiabilité, la simplicité
et le faible coût de réalisation ?

III. Etude de l’existant

La régulation de niveau de liquide est un problème largement traité dans le domaine de

l'automatisation industrielle. Plusieurs solutions sont actuellement utilisées selon le niveau de
précision recherché, le coût d'installation et les contraintes du procédé.

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a) Régulation manuelle

Cette méthode repose entièrement sur l'intervention d'un opérateur qui surveille le
niveau du liquide et actionne manuellement la pompe ou la vanne.

Avantages :

• Faible coût d'installation ;

• Simplicité de mise en œuvre.

Limites :

• Forte dépendance à l'opérateur ;

• Risque élevé d'erreurs humaines ;

• Manque de précision ;

• Faible disponibilité.

b) Régulation automatique par flotteur

Le flotteur constitue l'une des solutions les plus simples pour contrôler automatiquement
le niveau d'un liquide. Lorsque le niveau varie, le flotteur actionne un contact électrique qui
commande directement la pompe.

Avantages :

• Simplicité ;

• Faible coût ;

• Bonne fiabilité.

Limites :
• Faible précision ;

• Usure mécanique ;

• Peu flexible pour les systèmes complexes.

c) Régulation par automate programmable industriel (API)

Les automates programmables industriels sont largement utilisés dans les installations
modernes. Ils reçoivent les informations des capteurs et exécutent un programme permettant de
commander automatiquement les actionneurs.
Avantages :
• Grande fiabilité ;

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• Facilité de programmation ;

• Possibilité d'évolution ;

• Diagnostic des pannes.

Limites :

• Coût relativement élevé ;

• Nécessité de compétences en programmation.

d) Régulation par microcontrôleur

Les systèmes à base de microcontrôleurs permettent de réaliser des commandes intelligentes

tout en conservant un coût relativement faible.

Avantages :

• Faible coût ;

• Grande flexibilité ;

• Possibilité d'ajouter des fonctions de communication et d'affichage.

Limites :

• Programmation plus complexe ;

• Nécessite une bonne maîtrise de l'électronique embarquée.

Analyse comparative des solutions existantes

Les différentes solutions étudiées présentent chacune des avantages et des limites. La
commande manuelle est simple mais peu fiable. Le flotteur constitue une solution économique
mais offre une précision limitée. Les automates programmables apportent une excellente
fiabilité mais leur coût peut être élevé pour des applications de petite taille. Les
microcontrôleurs offrent une grande flexibilité mais demandent davantage de compétences en
programmation.

Dans le cadre de ce projet, la solution retenue repose sur une commande discrète,
permettant d'obtenir un compromis entre simplicité, coût de réalisation, fiabilité et efficacité.
Cette approche permet d'assurer un contrôle automatique du niveau du liquide en utilisant des
informations logiques provenant des capteurs de niveau pour commander le fonctionnement de
la pompe.

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CHAPITRE 2 : CONCEPTION ET MODELISATION

DE LA SOLUTION

Ce chapitre présente la phase de conception du système de régulation de niveau d'eau.

Après avoir identifié les besoins fonctionnels, nous définissons l'architecture matérielle et
logicielle de la solution, puis nous établissons le modèle mathématique qui régit le
comportement du système. Ce modèle constitue le fondement du correcteur PID implémenté
sur le microcontrôleur ESP32.

I. Analyse fonctionnelle du projet

I.1. Cahier de charge

Le système doit assurer le remplissage automatique d'une cuve cubique de dimensions

13 cm × 13 cm × 30 cm, en maintenant le niveau d'eau à une consigne fixée par l'utilisateur. Les
exigences fonctionnelles principales sont les suivantes :
• Permettre à l'utilisateur de fixer un niveau de consigne exprimé en pourcentage de la
hauteur totale (0 à 100 %).
• Assurer la régulation automatique du niveau par contrôle de la vitesse de la pompe via
un signal PWM.
• Adapter le régime de la pompe proportionnellement à l'écart entre le niveau mesuré et
la consigne : plein régime quand l'écart est grand, régime réduit à l'approche de la
consigne.
• Compenser en temps réel les perturbations causées par l'ouverture d'une vanne de
décharge, qui fait baisser directement le niveau d'eau dans la cuve.
• Fournir une interface web embarquée permettant la visualisation des courbes de niveau
h(t) et de commande u(t), la lecture et la modification des paramètres Kp, Ki et Kd, ainsi
que la visualisation du débit mesuré par le débitmètre.
• Fonctionner en boucle fermée de manière continue tant que le système est en marche.

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I.2. Spécifications techniques

Tableau 1: Spécification techniques

Paramètre Valeur Justification

Dimensions cuve 13 x 13 x 30 cm Cuve cubique disponible — V utile ~ 5 L

Section cuve S 0,0169 m² S = 0,13 x 0,13 m²

Hauteur utile H_cuve 30 cm (0,30 m) Hauteur intérieure de la cuve

Volume utile ~ 5,07 L V = S x H = 0,0169 x 0,30

Tension pompe 3V - 6V DC Pompe submersible disponible

Débit pompe (max) ~ 2 L/min Mesure à plein régime

Période échantillonnage 50 ms Boucle PID dans le code ESP32

Signal PWM 0 - 255 (8 bits) Résolution LEDC ESP32

Fréquence PWM 5 kHz Compatible L298N, silencieux

Alimentation ESP32 5V DC Via régulateur USB ou externe

Alimentation pompe 5V - 6V DC Alimentation séparée via L298N

II. Conception du projet

Dans cette partie nous allons voir les différents diagrammes pour mieux décrire notre
système. Ces diagrammes sont entre autres le diagramme de pieuvre et le diagramme bête à
cornes. Tout d’abord nous allons commencer par illustrer notre diagramme de bête à corne puis
nous allons passer au diagramme de pieuvre.

II.1. Méthodologie
a) Diagramme de bête à corne

Le diagramme bête à corne est un outil d'analyse fonctionnelle du besoin qui permet de
valider l'utilité du système en répondant à trois questions fondamentales : à qui rend-il service,
sur quoi agit-il, et dans quel but. Appliqué au système de régulation de niveau d'eau, cet outil

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permet de centrer la conception sur le besoin réel de l'utilisateur plutôt que sur les solutions
techniques. Il constitue le point de départ de toute démarche d'analyse fonctionnelle et
conditionne la pertinence des fonctions qui en découlent.

Sur le niveau
Technicien
d'eau dans la
/Opérateur
cuve

Système de
régulation de
niveau d'eau

Maintenir
automatiquement
le niveau d'eau à
une consigne fixée

Figure 1: Diagramme de bête à corne

b) Diagramme de pieuvre

Le diagramme pieuvre, également appelé diagramme des interactions, est un outil

d'analyse fonctionnelle externe qui identifie et caractérise toutes les relations entre le système
et les éléments de son milieu extérieur. Il permet de recenser l'ensemble des fonctions que le
système doit remplir, qu'il s'agisse de fonctions principales ; qui traduisent directement le
service rendu à l'utilisateur ou de fonctions contraintes qui traduisent les exigences imposées
par l'environnement, les composants et les normes en vigueur.

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Compenser en
temps réel la
baisse de
Réguler niveau
automatiquem
ent le niveau

FS Piloter
correctement
FP1 la pompe

Système de FC1

Limiter le régulation de
niveau FS2 niveau d'eau
maximal de la
cuve FC2 Acquérir une
mesure fiable
du niveau
FS1 FC3

Maintenir le
capteur HC-
SR04 hors de Respecter les
portée de l'eau normes de
sécurité
électrique

Figure 2: Diagramme de pieuvre

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III. Architecture de la solution

III.1- Schéma synoptique
L'architecture générale du système est représentée par le schéma synoptique ci-dessous.
Elle met en évidence les cinq composants principaux et leurs liaisons fonctionnelles : la chaîne
d'action (de la commande vers l'actionneur), le circuit hydraulique (de la pompe vers la cuve),
la chaîne de mesure (du capteur vers le contrôleur), et la couche de supervision (interface web
embarquée).

Figure 3: Synoptique du système

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III.3. Schéma électronique du système sur Proteus

IV. Modélisation mathématique du système

IV.1. Mise en équation du procédé

La modélisation du système s'appuie sur le bilan hydraulique de la cuve cubique. En
notant Q_in le débit volumique entrant (pompe) et Q_out le débit sortant (vanne de décharge),
la variation du niveau h est régie par :

𝑑ℎ (𝑄𝑖𝑛 −𝑄𝑜𝑢𝑡 )
=
𝑑𝑡 𝑆

où S = 0,13 × 0,13 = 0,0169 m² est la section de la cuve cubique. Dans le domaine de

Laplace, cela s'écrit

𝐻(𝑝) 1
𝐺(𝑝) = =
𝑄(𝑝) (𝑆 ∙ 𝑝)

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La cuve se comporte donc comme un intégrateur pur : c'est un système à capacité de

stockage dont la dynamique est entièrement déterminée par sa section.

Notons que la section S = 0,0169 m² est sensiblement plus petite que celle d'une cuve
cylindrique de 20 cm de diamètre (S = 0,0314 m²). À débit de pompe égal, la montée en niveau
sera donc environ deux fois plus rapide, ce dont il faut tenir compte lors du réglage des gains
PID.

IV.2. Modélisation de chaque bloc

Tableau 2: Modélisation des blocs

Bloc Modèle Paramètres

Correcteur PID (𝐾𝑑 ∙ 𝑝2 + 𝐾𝑝 ∙ 𝑝 + 𝐾𝑖 ∙ 𝑝) Kp = 3,5 ; Ki = 0,05 ; Kd = 0,8 (à
𝐶(𝑝) = réajuster)
𝑝
Pompe + L298N A(p) = Kpompe Kpompe ≈ 1,3 × 10⁻⁷ m³.s⁻¹/PWM
Cuve cubique 1 S = 0,0169 m²
𝐺(𝑝) =
(𝑆 ∙ 𝑝)
Capteur HC-SR04 H(p) = Kcapt Kcapt = 100/H_cuve = 100/0,30 ≈
333,3 %/m

IV.4. Gain global et fonction de transfert en boucle ouverte

En posant K = Kpompe × Kcapt / S, le gain global de la boucle ouverte vaut :

K = (1,3 × 10⁻⁷ × 333,3) / 0,0169 ≈ 2,56 × 10⁻³ %/(PWM·s)

La fonction de transfert en boucle ouverte s'écrit alors :

K · (K d · p² + K p · p + K i )
𝐿(𝑝) =
𝑝²

Le gain K est environ 5 fois plus élevé que pour la cuve cylindrique de référence (K_ref
≈ 5,18 × 10⁻⁴). Cela signifie que le système est plus réactif et que les gains Kp, Ki et Kd devront
être ajustés en conséquence, d'abord en simulation Simulink, pour éviter les oscillations ou le
dépassement de consigne.

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IV.5. Fonction de transfert en boucle fermée

La fonction de transfert en boucle fermée F(p) = L(p) / (1 + L(p)) donne :

𝐾 · (K d · p² + K p · p + Ki)
𝐹(𝑝) =
[K · K d · p² + (K · K p + 1) · p + K · K p · p + K · K i ]

L'analyse de stabilité par le diagramme de Bode montre que le terme dérivé Kd relève
la phase aux hautes fréquences et permet d'obtenir une marge de phase supérieure à 45°,
garantissant la stabilité du système en boucle fermée. Compte tenu du gain K plus élevé lié à la
petite section de la cuve cubique, une valeur de Kd plus importante peut s'avérer nécessaire
pour maintenir une marge de phase satisfaisante.

IV.6. Transposition en domaine discret

Le système réel est numérique : l'ESP32 exécute la boucle de régulation à intervalles
fixes de Te = 50 ms. Le correcteur PID continu est discrétisé par la méthode d'Euler avant
(Forward Euler), qui correspond exactement à l'implémentation dans le code Arduino :

Cette méthode assure la cohérence entre le modèle de simulation Simulink (domaine z,

pas fixe Te = 0,05 s) et le comportement réel sur l'ESP32, permettant de valider les gains PID
en simulation avant leur déploiement sur le matériel.

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IV.6.1. Correcteur PID

a) Equation de récurrence

𝑒(𝑘) = ℎ𝑟𝑒𝑓 (𝑘) − ℎ𝑎𝑐𝑡𝑢𝑒𝑙 (𝑘)

𝑢𝑝 (𝑘) = 𝑘𝑝 ∙ 𝑒(𝑘)
𝑢𝑖 (𝑘) = 𝑢𝑖 (𝑘 − 1) + 𝑘𝑖 ∙ 𝑒(𝑘) ∙ 𝑇𝑒
𝑘𝑑 ∙ [𝑒(𝑘) − 𝑒(𝑘 − &1)]
𝑢𝑑 (𝑘) =
{ 𝑇𝑒

a) Transformé en Z

(𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 ∙ 𝑇𝑒 + 𝑘𝑑 /𝑇𝑒 ) ∙ 𝑧² − (𝑘𝑝 + 2𝑘𝑑 /𝑇𝑒 ) ∙ 𝑧 + 𝑘𝑑 /𝑇𝑒

𝐶(𝑧)
𝑧 ∙ (𝑧 − 1)

IV.6.2. Cuve

b) Equation de récurrence

𝑄 (𝑘 )
ℎ (𝑘 ) = ℎ (𝑘 − 1) + ( ) ∙ 𝑇𝑒
𝑆

c) Transformé en Z
𝑇𝑒 ∙ 𝑧
𝐺 (𝑧 ) =
𝑆 ∙ (𝑧 − 1)

IV.6.2. Fonction de transfert (Correcteur + pompe+ cuve + Capteur)

a) En boucle ouverte

𝐿(𝑧) = 𝐾 · 𝑇𝑒 · 𝑧 · [(𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 · 𝑇𝑒 + 𝐾𝑑/𝑇𝑒) · 𝑧² − (𝐾𝑝 + 2𝐾𝑑/𝑇𝑒) · 𝑧

+ 𝐾𝑑/𝑇𝑒] / [𝑧²(𝑧 − 1)²]

b) En boucle fermé

𝐹(𝑧) = 𝐿(𝑧) / [1 + 𝐿(𝑧)]

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CHAPITRE 3 : REALISATION ET DEPLOIEMENT

DU PROJET

Après les phases d'analyse, de conception et de choix de la solution technique, cette

étape consiste à réaliser le système de régulation de niveau de liquide. Elle regroupe
l'assemblage des différents composants matériels, le développement du logiciel embarqué, la
mise en place de l'interface Web ainsi que les essais permettant de valider le fonctionnement du
prototype.

I. Moyens matériels et logiciels

La réalisation du système a nécessité l'utilisation de plusieurs composants électroniques et
matériels.
Tableau 3: Moyens matériels

Matériel Rôle
ESP32 Unité centrale de traitement et serveur Web
Capteur ultrasonique Mesure du niveau du liquide
Driver L298N Commande de la pompe par PWM
Pompe à courant continu Remplissage de la cuve
Réservoir Contient le liquide
Alimentation électrique Fournit l'énergie au système
Câbles de connexion Interconnexion des composants
Ordinateur Développement et programmation

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Les outils logiciels utilisés sont les suivants :

Tableau 4: Outils logiciels

Logiciel Utilisation
Arduino IDE Développement du programme de l'ESP32
Navigateur Web Consultation de l'interface utilisateur
Langages HTML, CSS et Développement de l'interface Web
JavaScript
Bibliothèques Arduino Gestion du Wi-Fi, du PWM et du capteur
ultrasonique

II. Organisation du travail

La réalisation du projet s'est déroulée selon les principales étapes suivantes :

Étape 1 : Étude des besoins

Une analyse du problème a permis d'identifier les fonctions principales du système ainsi que
les contraintes techniques.

Étape 2 : Choix des composants

Les différents composants électroniques ont été sélectionnés en fonction de leurs
performances, de leur coût et de leur disponibilité.

Étape 3 : Réalisation du montage électronique

L'ESP32, le capteur ultrasonique, le driver L298N et la pompe ont été assemblés
conformément au schéma électrique conçu lors de la phase de conception.

Étape 4 : Développement du programme embarqué

Le logiciel de l'ESP32 a été développé sous Arduino IDE. Le programme assure :

➢ La lecture des mesures du capteur ultrasonique ;

➢ Le calcul du niveau de remplissage ;

➢ La commande de la pompe ;

➢ La génération du signal PWM ;

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➢ La communication Wi-Fi ;
➢ La mise à jour de la page Web.
Étape 5 : Développement de l'interface Web
Une interface Web a été intégrée à l'ESP32 afin de permettre la visualisation en temps
réel des informations du système.
Cette interface affiche notamment :
• Le niveau actuel du liquide ;
• Le pourcentage de remplissage ;
• L’état de fonctionnement de la pompe ;
• Les principales informations relatives au système.
Étape 6 : Essais et validation
Une série de tests a été réalisée afin de vérifier :
➢ La précision de la mesure du niveau ;
➢ Le fonctionnement automatique de la pompe ;
➢ La variation de vitesse par PWM ;
➢ La communication entre l'ESP32 et la page Web ;
➢ La stabilité générale du système.

III. Résultats obtenus

Le système réalisé est constitué d'une cuve équipée d'un capteur ultrasonique
placé dans sa partie supérieure afin de mesurer la distance entre le capteur et la surface
du liquide.
Les informations mesurées sont transmises à l'ESP32, qui calcule le niveau
de remplissage de la cuve. En fonction de la valeur obtenue, le microcontrôleur décide
du démarrage ou de l'arrêt de la pompe. Lorsque cela est nécessaire, il ajuste également
la vitesse de cette dernière à l'aide d'un signal PWM envoyé au driver L298N.

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Figure 4: Aperçu de la maquette

L'ensemble des informations est simultanément transmis à une interface Web accessible via le
réseau Wi-Fi, permettant à l'utilisateur de suivre l'évolution du système en temps réel.

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Figure 5: Aperçu de l'interface Web

IV. Difficultés rencontrées

Au cours de la réalisation du projet, plusieurs difficultés ont été rencontrées.

Instabilité des mesures du capteur ultrasonique

Les mesures obtenues présentaient parfois des fluctuations dues aux réflexions des ondes
ultrasonores ou aux perturbations de l'environnement.

Solution apportée :
Un filtrage logiciel basé sur plusieurs mesures successives a été mis en œuvre afin d'améliorer
la stabilité des valeurs affichées.

Commande de la pompe
La pompe nécessitait une intensité supérieure à celle pouvant être délivrée directement par les
sorties de l'ESP32.

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Solution apportée :
L'utilisation du driver L298N a permis d'assurer le pilotage sécurisé de la pompe tout
en autorisant le contrôle de sa vitesse par PWM.

Synchronisation avec l'interface Web

L'actualisation en temps réel des informations pouvait provoquer des retards
d'affichage lorsque plusieurs traitements étaient exécutés simultanément.
Solution apportée :
Le programme a été optimisé afin de séparer les tâches d'acquisition, de commande et
de communication, garantissant ainsi une meilleure réactivité.
Alimentation électrique
Le fonctionnement simultané de la pompe et de l'ESP32 pouvait entraîner des
perturbations électriques.
Solution apportée :
Une alimentation adaptée ainsi qu'un câblage correct ont été utilisés afin d'assurer la
stabilité du système.

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V. Coût estimatif du projet (maquette)

Les éléments et leurs prix respectifs qui m’ont permis de réaliser le projet sont
énoncés dans le tableau ci-dessous :
Tableau 5: Coût estimatif

Eléments P.U Qté Montant (FCFA)

ESP32 1 6000
L298N 1 2500
Relais 1 1000
Pompe 12 V 1 6000
Battery 12 V 1 8000
Débimètre 1 2000
Capteur ultrason 1 2500
Electrovanne 1 1500
Pexiglase 90 cm * 90 cm 15000
Contre plaquet 1 1000
Support ESP 32 1 2000
Fils 1 1000
Tuyaux 90 cm 1000
Total 49500 FCFA

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CONCLUSION

Au terme de ce projet tutoré portant sur la conception et la réalisation

d'un système de régulation de niveau de liquide à commande discrète, une solution
automatisée basée sur un ESP32 a été développée. Le système utilise un capteur
ultrasonique pour mesurer le niveau du liquide, un driver L298N pour piloter la pompe
et contrôler sa vitesse par PWM, ainsi qu'une interface Web permettant de visualiser les
données en temps réel.
La réalisation de ce projet a permis de mettre en pratique des connaissances
en électronique, automatisme, programmation et systèmes embarqués. Les essais
effectués ont montré que le système est capable d'assurer la mesure du niveau, la
commande automatique de la pompe et la supervision du fonctionnement à travers une
connexion Wi-Fi.
Malgré certaines difficultés liées notamment à la stabilité des mesures et à
la communication avec l'interface Web, les solutions apportées ont permis d'obtenir un
prototype fonctionnel répondant aux objectifs fixés.
Ce travail pourrait être amélioré par l'ajout d'un système d'enregistrement
des données, de notifications en cas de niveau critique ou encore par l'intégration d'une
stratégie de régulation plus avancée afin d'améliorer la précision et les performances du
système

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ANNEXE

Calcul des paramètres Kp, Ki, Kd — méthode de Ziegler-Nichols en

boucle fermée discrète

Étape 1 — Trouver le gain critique Ku (expérimental)

Procédure :

→ Mettre Ki = 0 et Kd = 0 dans le firmware (correcteur P seul)

→ Augmenter Kp progressivement via l'interface web jusqu'à observer des oscillations

entretenues (niveau qui oscille de façon répétitive autour de la consigne sans s'amortir)

→ La valeur de Kp à ce moment est le gain critique : Ku (à mesurer)

Estimation théorique : Ku ≈ 1 / (K · Te) = 1 / (2,56×10⁻³ × 0,05) ≈ 7 800 — mais à mesurer en

pratique

Étape 2 — Mesurer la période d'oscillation Tu

→ À Kp = Ku (oscillations entretenues), noter la période Tu des oscillations du niveau

→ Mesurer le temps entre deux pics successifs sur la courbe h(t) de l'interface web

→ Vérifier que Tu >> Te (sinon le système est trop rapide pour la période d'échantillonnage)
Pour ce système hydraulique lent : Tu attendu entre 30 s et 120 s

Étape 3 — Calcul des paramètres PID (formules Ziegler-Nichols)

Formules continues (Ziegler-Nichols standard) :

Kp = 0,6 × KuTi = 0,5 × Tu (temps intégral)

→ Ki = Kp / Ti = 1,2 × Ku / TuTd = 0,125 × Tu (temps dérivé)

→ Kd = Kp × Td = 0,075 × Ku × Tu

Adaptation au discret — Forward Euler (Te = 0,05 s) :

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Kp_discret = Kp (inchangé)

Ki_discret = Ki × Te = (1,2 × Ku / Tu) × Te= 1,2 × Ku × Te / Tu

Kd_discret = Kd / Te = (0,075 × Ku × Tu) / Te

⚠ En discret Forward Euler : uI[k] = uI[k-1] + Ki_discret · e[k] (Ki_discret inclut déjà
Te)uD[k] = Kd_discret · (e[k] − e[k−1]) (Kd_discret inclut déjà 1/Te)

Étape 4 — Valeurs numériques calculées

Hypothèse de calcul (à vérifier expérimentalement) :

Ku ≈ 8,0 (gain critique estimé) Tu ≈ 60 s (période d'oscillation estimée)

Kp = 0,6 × 8,0 = 4,8Ki_discret = 1,2 × 8,0 × 0,05 / 60 = 0,008Kd_discret = 0,075 × 8,0 × 60 /

0,05 = 720,0

→ Ces valeurs sont des points de départ à affiner par essais-erreurs sur le système réel

Étape 5 — Paramètres retenus dans le firmware (après ajustement)

Kp = 3,5 (Ziegler-Nichols donne une réponse agressive — réduit pour limiter le dépassement)

Ki = 0,05 (valeur faible — système lent, intégrateur suffisant pour éliminer l'erreur statique)

Kd = 0,8 (amortissement — compense la réactivité accrue due à la petite section S = 0,0169

m²)

→ Validation finale obligatoire en simulation Simulink (discret, Te=0,05 s) avant déploiement

sur ESP32

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REFERENECES BIBLIOGRAPHIQUES

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Cours sytnthèse de commande GEII

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ASSERVIS-Chap1et2

[Link]
technologie/ingenierie/cours-d-asservissement-et-regulation-2f086

[Link]
20%26%20R%C3%A9gulation/Cours%20Asservissement%20%26%20R%C3%A9gulati
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[Link]
si/13_asservissements/1_cours/1_cours_asservissement_eleve.pdf

[Link]
industriels/verbeken/cours_au_mv/general/[Link]

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TABLE DE MATIERE
DEDICACE .............................................................................................................. i
SOMMAIRE ........................................................................................................... ii
AVANT PROPOS .....................................................................................................iii
RESUME .............................................................................................................. viii
ABSTRACT ............................................................................................................ ix
INTRODUCTION.................................................................................................... 1
CHAPITRE 1 : PRESENTATION DU PROJET, PROBLEMATIQUE ET ETUDE DE
L’EXISTANT ........................................................................................................... 2
I. Présentation du projet et son environnement ............................................................ 2
II. Problématique ................................................................................................. 3
III. Etude de l’existant........................................................................................ 3
CHAPITRE 2 : CONCEPTION ET MODELISATION DE LA SOLUTION ................ 6
I. Analyse fonctionnelle du projet ............................................................................. 6
II. Conception du projet ........................................................................................... 7
III. Architecture de la solution ........................................................................... 10
IV. Modélisation mathématique du système ........................................................ 11
IV.1. Mise en équation du procédé .......................................................................... 11
IV.2. Modélisation de chaque bloc ....................................................................... 12
IV.4. Gain global et fonction de transfert en boucle ouverte ..................................... 12
IV.5. Fonction de transfert en boucle fermée ......................................................... 13
IV.6. Transposition en domaine discret..................................................................... 13
CHAPITRE 3 : REALISATION ET DEPLOIEMENT DU PROJET ......................... 15
I. Moyens matériels et logiciels .......................................................................... 15
II. Organisation du travail ................................................................................... 16
III. Résultats obtenus ....................................................................................... 17
IV. Difficultés rencontrées ................................................................................ 19
V. Coût estimatif du projet (maquette) .................................................................. 21

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CONCLUSION ...................................................................................................... 22
ANNEXE ................................................................................................................. A
REFERENECES BIBLIOGRAPHIQUES ................................................................. C
TABLE DE MATIERE ............................................................................................. D

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