Rev 2.

a Mars 2025

Le contrôle vectoriel sur

une machine synchrone

But du cours :

– Comprendre le principe du contrôle vectoriel (FOC Field Oriented Control) en partant de

zéro,
– Aborder les éléments techniques nécessaires pour la commande.

En particulier :

– Comment est généré le couple dans une machine synchrone à pôles lisses ?
– Qu'est ce qu'un moment magnétique ?
– Comment peut on créer un champ tournant en triphasé, en diphasé ?
– Qu'est ce que la transformée de Clark, de Park ?
– Comment les démontre-t-on, à quoi servent-elles ?
– Qu'est ce qu'une commande scalaire, une commande vectorielle ? Quelle architecture pour quelle
commande ?
– Quelle est la relation courant / tension dans une machine synchrone en triphasé, dans le repère
tournant dq ?
– Quel est le modèle de la machine dans le repère tournant dq ?
– Quel correcteur simple peut on mettre en place ?

Thierry Rocacher,
GEI
INSA Toulouse

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Table des matières

1.Généralité .........................................................................................................................................3
[Link] magnétique, couple......................................................................................................3
[Link]érience : petits aimants, spires alimentées en présence d'un champs B.......................4
[Link]érience : Spire alimentée et aimant mobile..................................................................5
[Link] de la machine synchrone à aimant permanent (PMSM) ......................................7
[Link] du couple électromagnétique d'une machine synchrone ........................................8
[Link] des grandeurs utilisées................................................................................................10
[Link] du moment magnétique statorique .......................................................................................12
[Link] général du stator triphasé..................................................................................................12
[Link] triphasé alimenté par des courants triphasés.................................................................14
[Link] diphasé, transformation de Clark..................................................................................15
[Link]ère tournant rotorique dq, transformée de Park.................................................................19
[Link] de commande des machines, overview............................................................................23
3.1.Généralités...............................................................................................................................23
[Link]éation du couple moteur...............................................................................................23
[Link] sources d'énergie ......................................................................................................23
[Link] en courant triphasée directe .........................................................................24
[Link] commandes en boucle fermée...........................................................................................24
[Link] commande scalaire abc [5].........................................................................................25
[Link] commande vectorielle [6]...........................................................................................27
[Link]élisation courant tension de la machine synchrone..................................................................29
[Link]élisation en triphasées.......................................................................................................29
[Link] courant tension sur toutes les phases.................................................................31
4.1.2.Régime sinusoïdal, diagramme de Fresnel (Ben Eschemburg).......................................32
[Link]élisation dans le repère dq................................................................................................34
[Link]ée de Park 3x3 ................................................................................................34
[Link] des mailles dans le repère dq [7]...............................................................................34
[Link]èle du moteur dans le repère dq pour une régulation................................................37
[Link]-Eschemburg vs Park.........................................................................................................38
5.Régulation dans le repère dq...........................................................................................................41
[Link] de correction, introduction...................................................................................41
[Link] en œuvre..........................................................................................................................42
[Link] ..................................................................................................................................45

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1. Généralité

1.1. Moment magnétique, couple

Une spire parcourue par un courant et un aimant peuvent être équivalents, c'est à dire produire le même effet
magnétique. La grandeur qui permet de comparer les deux est appelé le moment magnétique. C'est une
grandeur vectorielle notée M⃗.
Le moment magnétique est aligné dans le sens du champ magnétique pour un aimant, et dans le sens de la
surface orientée pour une spire alimentée en courant comme le montre la figure 1.1 :

Lignes de
champs B
S N
S i N

M M

Fig 1.1 : moment magnétique pour un aimant et une spire alimentée en courant

Pour une spire alimentée en courant (orientée), alors on peut définir son vecteur surface ⃗
S .
– sa norme vaut la surface de la spire,
– sa direction est perpendiculaire à la surface de la spire,
– son sens est donné par la règle du tire bouchon.

Surface S
i

S S
u u M

Fig 1.2a : spire orientée en perspective Fig 1.2b : spire orientée en coupe Fig 1.2c : moment magnétique équivalent

Le vecteur ⃗
u est le vecteur unitaire surface. On peut écrire ⃗
S =S⋅⃗u .

Le moment magnétique s'écrit ⃗ =i⋅⃗

M S =i⋅S⋅⃗
u

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1.1.1. Expérience : petits aimants, spires alimentées en présence d'un champs B

Supposons un champ magnétique crée par une gros aimant ou un solénoïde parcouru par un courant continu,
peu importe. Considérons aussi, plusieurs éléments mobiles suivant un axe vertical, petits aimants, ou petites
spires alimentée en courant continu.
La figure 1.3 nécessite des explications au niveau des lignes de champ. Elles sont uniquement engendrées
par l'aimant central. Tous les autres éléments devraient influencer ces lignes. Autrement dit, pour lire cette
figure, il faut considérer que les lignes de champ sont correctes en l'absence de tous les éléments ajoutés.

M1 Observation :
Tous les éléments vont se mettre à
M2 M3 tourner de telle sorte que chaque
moment magnétique s'aligne avec les
S N lignes de champ principales.
On peut aussi dire que chaque
élément cherche le flux maximum.
Durant ce mouvement, les éléments
M5
M4 sont soumis à un couple tel que :
⃗ ⃗ ∧⃗
Γ= M B

Fig 1.3 : éléments magnétiques mobiles plongés dans un champ magnétique

La figure 1.4 montre la même scène mais en vue de dessus afin de bien observer les couples exercés
(vecteurs représentés en vert) :

M1
Cette représentation des lignes de
champ, qui ne montre pas le champ
résultat (uniquement le champ
B1 B2 principal) permet de bien identifier
M3
les vecteurs M⃗ et ⃗ B pour
M2
déterminer chaque couple.
S N B3

B5

M5 Si on souhaite observer le champ

M4 résultant, voici ce que l'on
obtiendrait (c'est une approximation
grossière...) pour l'aimant 1, voir
figure 1.5 :
B4

Fig 1.4 : couple exercés sur les éléments

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M1
En fait chaque aimant (ou spire alimentée en DC) dévie les
lignes de champ existantes pour donner un champ résultant
déformé. Ces lignes de champs viennent traverser l'aimant
du sud vers le nord.
Le couple imposé, ⃗ ⃗ 1∧B
Γ1 = M ⃗ 1 tend à faire tourner
l'aimant. C'est cohérent avec une vue plus empiriste
Fig 1.5 : déformation des lignes de champ au consistant à imaginer que les lignes de champ cherchent à
voisinage de l'aimant 1 reprendre leur place. On peut voir aussi ces lignes comme
des élastiques tendus qui contribuent à ramener l'aimant
dans l'axe par leurs tensions. Le flux est alors maximum.

M1

B2 M2
B1
La figure 1.5 montre donc une
« tension », une instabilité, un aimant B3
qui cherche à retrouver son point de S N
repos. Un couple y est donc exercé. M3
La figure 1.6 correspond à la situation
B5
de la figure 1.4 mais à l'instant où tous
M5
les moments magnétiques se sont
alignés (comme l'aiguille d'une
boussole le fait en visant le pôle nord
terrestre, qui est en fait un pôle SUD du M4
point de vue magnétique...).
B4

Fig 1.6 : situation stable des l'ensemble des éléments magnétiques

1.1.2. Expérience : Spire alimentée et aimant mobile

Cette expérience glisse doucement vers la physique de la machine synchrone. La figure ci-dessous illustre
cette manipulation :
Fig 1.7b : Aimant
Bsp mobile en rotation sur
son axe vertical i
i Bsp Mouvement
naturel de
Msp Ma
Ma l'aimant

Fig 1.7a : spire

parcourue par un
Référence Référence
courant, champ
fixe fixe Fig 1.7c : Ensemble
magnétique crée en interaction

Fig 1.7 : interaction entre une spire et un aimant mobile

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Afin de bien voir l'interaction, observons la figure 1.7c de dessus :

i
Sur cette figure, en vert, Γ ⃗ a∧ ⃗
⃗=M B Sp =M a⋅B sp⋅sin( ξ) e⃗z

Bsp
S

Si la spire est entraînée mécaniquement en rotation (fig 1.9), le


 champ magnétique ⃗ B Sp va tourner également, entraînant avec lui
N

Ma l'aimant dans la rotation avec un angle de décalage, dépendant du

couple exercé sur l'aimant. C'est le principe de la machine
synchrone.
Référence
fixe
i Bsp
Fig 1.8 : interaction spire / petit
aimant en vue de dessus


N
W
La spire attire en permanence l'aimant. Les lignes de champs  Ma

sont en permanence déformées, et le sont d'autant plus que le

couple est important, donc que l'angle x est important.
W
Référence
fixe
On note également que cet angle ne peut pas dépasser p/2
puisque la relation de coupe est Γ ⃗ = M a⋅B sp⋅sin (ξ) e⃗z . Si le Fig 1.9 : la spire en rotation entraîne
avec elle le rotor
couple atteint la limite maximale du couple, Γ ⃗ = M a⋅B sp e⃗z ,
alors le rotor est lâché, on dit que le moteur a décroché.

Le principe de l'auto-pilotage est de contrôler en permanence cet angle x . L'idéal, étant de le garder à sa
valeur maximale, p/2, de manière à minimiser le courant i dans la spire pour un couple donné.

Msp
S

 
N

Ba On note enfin que pour la spire, il est plus direct d'utiliser le

moment magnétique que le champ. Nous avons vu que si la spire
est mobile, alors elle est attirée vers l'aimant avec un couple
Référence
M⃗ ∧⃗B . Ici, c'est l'inverse, c'est l'aimant qui est attiré par la
fixe sp a

spire, le couple est donc inversé : Γ ⃗ sp∧ ⃗

⃗ =− M B a , ce que l'on
Fig 1.10: interaction spire / petit en
utilisant le moment magnétique de
peut écrire :
la spire
⃗=⃗
Γ ⃗ sp
Ba∧ M (1.1)

Cette écriture est plus adaptée pour exprimer le couple moteur dans une machine synchrone à aimant
permanent.

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1.2. Constitution de la machine synchrone à aimant permanent (PMSM)

La PMSM (Pemanent Magnet Synchronous Machine) contient un rotor à aimant permanent bipolaire, c'est à
dire un pôle Nord et un pôle Sud. Il existe des machines multipolaires (plusieurs pôles nord et sud) nous en
parlerons à la fin du document.
Le dispositif de la figure 1.10 n'est qu'une petite manipulation pour faire tourner un petit aimant sans espoir
d'appliquer un couple sérieux. L'aimant qui se trouve au rotor doit être pris dans un circuit magnétique pour
produire le maximum d'induction :

Circuit magnétique qui

confine le champs
La figure 1.11 illustre la structure
N magnétique de la machine, qui est ici une
machine synchrone à pôles lisses (nous nous
entrefer
limiterons à ce type de machine, il existe
B aussi des machines à pôles saillants).
Rotor aimanté Il s'agit du circuit magnétique du rotor, c'est
à dire que la partie externe ne sert pour
l'instant qu'à refermer les lignes de champs
générées par l'aimant. Cette architecture
Fig 1.11 : structure magnétique d'un machine PMSM à
pôles lisses : circuit magnétique rotorique
permet d'obtenir un champ magnétique
⃗
B de forte intensité dans tout le circuit,
a
notamment dans l'entrefer. Ce dernier est minimisé pour optimiser ce champ. Bien évidemment, il doit
exister sinon le rotor ne peut pas tourner ...

Le stator doit inclure un ensemble de spires, structurées en Stator

bobines, composant 3 phases [4]. Le chapitre 2 est entièrement ia
consacré au champ tournant dans le stator. Nous y verrons en
détail que 3 bobinages spatialement répartis à 120° les uns
des autres, et parcourus par des courants sinusoïdaux
M
triphasés, permettent d'obtenir le moment magnétique M⃗ sp
tournant que nous appellerons plus simplement M ⃗ . Ce
principe est connu sous le nom du Théorème de Ferraris. ib Rotor
“passivé ”
ic
On observe sur la figure 1.12 que l'aimant au rotor a disparu.
En effet, ce que nous cherchons à faire sur cette figure, c'est Référence
fixe
montrer uniquement le moment magnétique tournant au stator,
M⃗ .
Fig 1.12 : structure magnétique d'un
Le rotor, en tant que structure magnétique doit rester présent machine PMSM à pôles lisses : circuit
pour refermer le champ magnétique statorique. magnétique statorique

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1.3. Expression du couple électromagnétique d'une machine synchrone

A ce stade de l'étude il est déjà possible d'exprimer le couple électromagnétique de la machine. Mais avant
tout, qu'est ce qu'un couple ? Pour le sentir prenons d'abord un ensemble statique tel que celui de la figure
1.13a. Pour que la situation perdure, il faut « retenir l'aimant », pour l'empêcher de rejoindre l'horizontale.
Imaginons maintenant que la spire tourne dans le sens trigonométrique (fig 1.13b). L'aimant va conserver un
écart de x , si l'on continue de retenir l'aimant comme ça l'était en statique : c'est le couple de charge ou
couple résistant, Gr. Cela traduit l'effort constamment exercé sur l'aimant dans le sens opposé au
mouvement. Maintenant imaginons que la spire en rotation le soit grâce à une manivelle que nous entraînons
à la force du poignet. Il est clair que l'effort que nous produisons sera d'autant plus fort que le couple de
charge sera important. Ce couple, exercé par le poignet, est le couple moteur GM ou simplement G. Notons
que même si l'effort est « humain », il est tout de même nécessaire d'injecter une courant continu dans la
spire, noté 3Î/2 (le coefficient 3/2 va être expliqué...). La puissance électrique pourrait être nulle si la
résistance de la spire était nulle.
ia
3
/2.Î 3
/2.Î
MSP W MS
Msp  
S

S
S

  Br W

N
N

 Br
ib
Ba
ic
Référence W Référence
fixe fixe

Fig 1.13a: interation spire – rotor, Fig 1.13b: la spire est entraînée en Fig 1.13c: 3 spires disposées à 120°
spire immobile rotation “à la main” parcourues par un courant sinusoïdal

Comme on le verra au chapitre 2.2, les enroulements a, b et c constitués de n spires, de surface S, disposés
telles que la figure 1.13c et parcourus respectivement par les courants sinusoïdaux :
2π 4π ̂ 2π
̂
ia = I⋅cos(ω⋅t ) , ib = ̂I⋅cos(ω⋅t − ) et ic = I⋅cos
̂ (ω⋅t− )= I⋅cos(ω⋅t + ) .
3 3 3

créent un moment magnétique tournant statorique: ⃗ s = 3⋅n⋅S⋅Î⋅(cos(ω⋅t) u⃗α +sin(ω⋅t) u⃗β)

M
2
S⃗a
avec u⃗α= u⃗a = et u⃗β = j u⃗a
S
Dans la figure 1.13b, le module du moment magnétique M⃗sp de la spire mobile composée de n spires et
3̂ 3̂ ⃗ s est également
parcourue par le courant I est I⋅nS . Dans la figure 1.13c, le module de M
2 2
3
⋅nS ̂I .
2
Ainsi les deux schémas sont strictement équivalents. Le rotor tourne à la pulsation du réseau triphasé
électrique w qui définit donc sa vitesse de rotation. Le courant maximum, Î, fixe quant à lui le couple moteur.

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La relation 1.1 devient donc :

⃗ =⃗
Γ Br ∧M ̂ s sin (ξ)= 3⋅̂I⋅n BS
⃗ s soit un module égal à Γ= B̂ r M ̂ sin( ξ)
2

Dans le cas général, les machines synchrones possèdent plus de deux pôles au rotor (aimants qui d'ailleurs se
trouvent souvent en partie externe du moteur, on parle de machine brushless Outrunner). Le nombre de
paires de pôles est noté p.
Il faut donc imaginer de multiples interactions aimant – moment magnétique statorique. Ce qui augmente
d'autant le couple. Le couple s'écrit alors :
3
Γ= ⋅p⋅Î⋅n BS
̂ sin (ξ) (1.2)
2

Enfin, on remarque dans l'expression 1.2 le facteur n BS ̂ qui n'est autre que l'expression du flux
̂
maximum de la machine (alignement de l'aimant avec la phase a), que l'on note Φ=n ̂ .
BS

On parvient alors à l'expression définitive du couple moteur de la machine synchrone :

3 ̂ Î⋅sin( ξ)
Γ= ⋅p⋅Φ (1.3)
2

Quelques remarques :
Cette expression fait évoluer le concept d'interaction entre les deux vecteurs champ et moment magnétiques
vers une relation entre flux et courant qui sont des grandeurs scalaires et non plus vectorielles. On va donc
pouvoir retrouver cette relation dans le diagramme de Fresnel.

Si l'on observe la figure 1.13b (ou 1.13c), on voit que pour un courant donné Î, on va pouvoir « tirer » sur le
rotor, cad lui exercer un couple résistant à concurrence d'un angle x qui atteint son maximum de p/2.
L'expression 1.3 confirme cela.

La commande vectorielle qui va être décrite par la suite n'a d'autres objectifs que de « caler » le moment
statorique en avance de p/2 sur l'aimant rotorique. Le but va donc être de positionner i a (le phaseur
associé au courant de la phase a) , p/2 en avance sur Φ a ( le flux rotorique de cette même phase en
convention récepteur ou moteur).

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1.4. Natures des grandeurs utilisées

On peut distinguer deux types de grandeurs :

– les grandeurs scalaires : ce sont des grandeurs algébriques.
– Les grandeurs vectorielles : ce sont les grandeurs qui se représentent directement par un vecteur.
Synthèse des grandeurs utilisées :
grandeur symbole nature unité commentaires
Tension v, u scalaire [V]
Courant i, j scalaire [A]
Puissance S scalaire [VA] U eff ⋅I eff
apparente
Puissance active P scalaire [W] 1
∫ u (t )⋅i(t ) dt
T T
Puissance réactive Q scalaire [VAR] S 2= P 2+ Q 2 en régime sinusoïdal pur
Champs ⃗
B vectoriel [T]
magnétique
Surface orientée ⃗
S vectoriel [m2] Vecteur orthogonal à la surface d'une spire dont
l'orientation dépend du sens de I circulant dans la spire
(règle du tire-bouchon). L'intensité est égale à la surface de
la spire.
Flux magnétique F scalaire [Wb] B⋅⃗
Φ= ⃗ S
Moment ⃗
M vectoriel ⃗ = I⋅⃗
M S pour une spire, ⃗
S étant son vecteur
magnétique surface.

Par nature, les grandeurs vectorielles présentées dans le tableau sont des grandeurs « spatiales », c'est à dire
que leur coordonnées sont x, y, z dans un repère cartésien.
Les grandeurs scalaires peuvent avoir une représentation complexe en régime sinusoïdal. La représentation
de Fresnel permet d'illustrer une tension ou un courant sous la forme de vecteur, dit « tournants ». Dans [1],
l'auteur parle de vecteur temporel On parle aussi de phaseur.

scalaire u représentation complexe u représentation vectorielle de u

u(t )=Û cos(ω t + φ) → u= Û e j ωt + φ
→ Im t=0
Fresnel
Û
Pour passer à la représentation complexe, on ajoute j Û sin (ω t+ φ) . 
Re
Inversement, on passe de la représentation complexe à l'expression algébrique u(t)=Ûcos()
en prenant la partie réelle du nombre complexe.
La grandeur scalaire est donc la projection du vecteur temporel sur l'axe des abscisses.

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Attention :
– la représentation de Fresnel est une « photo » à l'instant t = 0 du vecteur temporel,
– le lecteur peut imaginer la situation à un instant autre : le vecteur temporel se déplace alors dans le
sens trigonométrique à la vitesse angulaire w,
– en même temps, la grandeur scalaire (la vraie, la seule!) est lisible sur l'axe des abscisses,
– le diagramme aide à construire des sommes de tensions ou de courants instantanées, c'est son
principal intérêt. C'est une loi des mailles représentée sous une forme vectorielle.
– le repère abscisses et ordonnées du diagramme de Fresnel n'est pas un repère d'espace. L'axe des
'x' est la partie réelle du vecteur temporel, l'axe 'y' la partie imaginaire.
– un courant, une tension ne tourne pas dans l'espace x, y z, de la machine, ni même un flux dès lors
que sa surface associée est fixe (le cas des bobines du moteur).

Cette représentation vectorielle, le diagramme de Fresnel, qui exploite des vecteurs temporels, ne doit pas
être confondue avec un tracé de vraies grandeurs vectorielles, comme le champs magnétique, le moment
magnétique en particulier.

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2. Etude du moment magnétique statorique

Dans cette partie, nous allons étudier la machine synchrone à pôles lisses, mais en occultant complètement le
rotor aimanté. Ce dernier sera simplement là pour fermer les lignes de champs. Il est passif (non aimanté). Le
moment magnétique sera étudié en considérant un stator triphasé (comportant 3 bobines) et en considérant
aussi un stator diphasé (comportant 2 bobines). Puis une correspondance entre les deux dispositions sera
étudiée (transformation de Clark). Enfin on abordera la transformée de Park.

2.1. Cas général du stator triphasé

Le schéma d'étude est le suivant :
Hypothèses, cadre :
On distingue ici 3 bobines, a, b et c. Chacune d'elles
est constituée de n spires (bien qu'une seule soit
ia +
Nord
représentée sur le schéma).
Sud

On suppose que l'attaque des spires se fait en

ub ua courant.
Sud
Nord Les vecteurs u⃗x sont les vecteurs unitaires de
ib uc chacun des axes.
ic NB : u⃗x n'est pas une tension !!! c'est le vecteur
Nord
Sud Unitaire de l'axe spatial x.
Référence
fixe
Le vecteur u⃗b s'obtient à partir du vecteur u⃗a
par une rotation de +2p/3.

Fig 2.1 : bobinage triphasé simple avec le cicuit magnétique (stator + rotor)

Lorsqu'un courant continu parcourt une bobine, il crée un champ magnétique à répartition sinusoïdale (cf fig
2.2).

ia
+
Ba

ua
Sud
Nord 
2p

Fig 2.2 Répartition sinusoïdale du champ dans l'entrefer dû au courant continu ia.

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Chaque bobine crée un moment magnétique de valeur M⃗ x =i x⋅n⋅S⃗x =n⋅i x⋅S x⋅⃗
u x , Sx étant la surface de
chaque spire composant la bobine.
Le moment résultant des 3 bobines est la somme de chacun des moments. On obtient alors :
⃗ =n⋅S (ia⋅u⃗a + ib⋅u⃗b + i c⋅u⃗c ) étant entendu que la surface S est la même pour les 3
M
bobinages.

Faisons une construction vectorielle en considérant i a = I, ib = ic = -I/2. Pour cela nous allons préciser le
repère de construction. Il se fait selon les 3 axes a, b et c. Il est fixe. L'angle trigonométrique correspond à
l'angle mécanique q (cf fig 2.1 et 2.2).

+
+

ub
[Link]
ub
ua
Stator, uc
ua M
Repère [Link]
Spatial uc
Stator,
fixe Repère [Link]
Spatial
fixe

Fig 2.3 a : Repère spatial lié au stator à 3 vecteurs, Fig 2.3 b : Tracé dans le repère spatial lié au
les vecteurs unitaires des surfaces orientées de stator des 3 moments magnétiques et du
chacune des 3 bobines. moment résultant pour 3 valeurs de courant.

+ Il n'est pas habituel de manipuler une base vectorielle à

[Link] 3 vecteurs ( u⃗a , u⃗b , u⃗c ) dans un plan à deux
dimensions. Il y a redondance.

( ) ()
M
ub n⋅S⋅i a ia
qM En effet, le vecteur ⃗ n⋅S⋅i =n⋅S⋅ i
M peut
b b
ua
[Link] n⋅S⋅i c ic
uc
Stator, [Link] avoir une infinité de valeurs pour les coordonnées
Repère
Spatial {ia,ib,ic}.

Ces coordonnées sont rendues uniques par le fait qu'à

chaque instant :
ia + ib + i c =0 , imposé par construction des
Fig 2.3 c : moment magnétique
enroulements qui sont reliés en étoile. La loi de
pour un autre triplet {ia,ib,ic}
Kirchhoff impose cette égalité.

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2.2. Stator triphasé alimenté par des courants triphasés

Nous savons maintenant, qu'en appliquant un jeu de courant tel que ia + ib + i c =0 , nous obtenons dans le
stator un moment magnétique résultant M ⃗ dont on peut parfaitement connaître l'intensité et l'angle par
rapport à l'axe de la bobine a, que nous appellerons qM (cf fig 2.3.c). Il s'agit d'un angle mécanique.

Nous allons chercher à définir le vecteur ⃗ dans la base orthonormée

M (⃗i , ⃗j) , c'est à dire trouver les
coordonnées
( )
Mx
My
de ⃗ , sur la base d'un système de courant triphasé :
M

2π 4π ̂ 2π
i a = ̂I⋅cos( ω⋅t ) , i b= ̂I⋅cos (ω⋅t− ) et i c = Î⋅cos (ω⋅t− )= I⋅cos (ω⋅t + ) .
3 3 3

Remarquons que le moment magnétique de chacune des bobines est pulsant sur chacun des axes.

Avant de procéder au calcul, précisons les coordonnées de chaque vecteur u⃗i dans la base (⃗i , ⃗j) :

( ) ( )( )
2π 4π 2π
cos( ) cos ( ) cos( )
()
u⃗a = 1
0
, u⃗b=
sin(
3
2π
)
, u⃗c =
sin (
3 =
4π
) −sin (
3
2π
)
.

3 3 3

⃗ =n⋅S (ia⋅u⃗a + ib⋅u⃗b + i c⋅u⃗c )=M x⋅⃗i + M y⋅⃗j

M
M⃗ a =n⋅S⋅̂I⋅cos (ω t)⋅⃗i
2π 2π ⃗ 2π 2π ⃗
M⃗ b =n⋅S⋅̂I [cos(ω⋅t− )⋅cos ( )⋅i + cos (ω⋅t− )⋅sin( )⋅ j ]
3 3 3 3
2π 2π ⃗ 2π 2π ⃗
M⃗ c =n⋅S⋅̂I [ cos(ω⋅t + )⋅cos( )⋅i −cos(ω⋅t+ )⋅sin ( )⋅ j ]
3 3 3 3

Pour la composante Mx :
2π 2π 2π 2π
M x =n⋅S⋅̂I [cos (ω⋅t )+ cos(ω⋅t− )⋅cos( )+ cos(ω⋅t+ )⋅cos ( )]
3 3 3 3
2π 2π 2π
M x =n⋅S⋅̂I [cos (ω⋅t )+ cos( )(cos (ω⋅t − )+ cos (ω⋅t+ ))]
3 3 3
2π 1
M x =n⋅S⋅̂I [cos (ω⋅t )+ 2⋅cos ( )cos(ω⋅t )]=n⋅S⋅̂I [cos(ω⋅t )+ 2⋅ cos(ω⋅t )] d'où
2

3 4

3
M x = ⋅n⋅S⋅Î⋅cos (ω⋅t)
2

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Pour la composante My :
2π 2π 2π 2π
M y =n⋅S⋅̂I [cos(ω⋅t− )⋅sin ( )−cos(ω⋅t+ )⋅sin ( )]
3 3 3 3
2π 2π 2π
M y =n⋅S⋅̂I⋅sin( )[cos(ω⋅t− )−cos(ω⋅t+ )]
3 3 3
2π 2π ̂ sin 2 ( 2 π )⋅sin (ω⋅t )
M y =n⋅S⋅̂I⋅sin( )⋅2⋅sin ( ) sin(ω⋅t)=n⋅S⋅I⋅2
3 3 3

3
M y = ⋅n⋅S⋅Î⋅sin(ω⋅t )
2

Ainsi, en coordonnées orthonormée, le vecteur moment magnétique résultant s'écrit :

M
2 (
⃗ = 3⋅n⋅S⋅̂I⋅ cos (ω⋅t )
sin(ω⋅t) ) (2.1)

3
On reconnaît là un vecteur dont le module est ∣M ∣= ⋅n⋅S⋅Î (2.2)
2
et l'angle θM (t )=ω⋅t .

Le moment magnétique résultant tourne à la vitesse mécanique  = . La vitesse de rotation

mécanique du moment magnétique est donc égale à la pulsation électrique du réseau de courants triphasés.
On redémontre là le théorème de Ferraris (précisons ici que le nombre de paire de pôles est p=1, voir plus
loin le cas ou p est différent de 1, future version du doc...).

2.3. Stator diphasé, transformation de Clark

Nous savons maintenant, qu'en appliquant un jeu de courant tel que ia + ib + i c =0 , nous obtenons dans le
stator un moment magnétique résultant M ⃗ dont on peut parfaitement connaître l'intensité et l'angle par
rapport à l'axe de la bobine a, l'angle qM (cf fig 2.3.c).

Ce sont précisément ces deux grandeurs que l'on veut contrôler. Il aurait été bien plus simple d'avoir une
base orthonormale. Pour cela, il aurait fallu disposer dans le stator deux bobinages. L'un repérée a
concordante avec la bobine a, l'autre b. Il s'agit de la base orthonormée utilisée dans le paragraphe
précédent.
Le but ici, va être de reproduire exactement le même moment magnétique à partir de deux bobines logées
suivants les axes a et b, puis d'établir la correspondance entre les deux repères.

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Les deux configurations équivalentes sont représentées ci-dessous. Les bobinages a et b comportent un
nombre de spires égal à n' , pas forcément égal au nombre de spires n des bobinages triphasés a,b et c. La
surface de bobinage S est la même.

+ +
ia ia
Nord Sud

ub ua ib ub
Sud
Nord
ib uc Référence ua Référence
fixe
fixe
ic
Nord
Sud
Référence Référence
fixe fixe

Fig 2.4 : bobinages statoriques triphasés et diphasés.

Si des courants ia et ib traversent respectivement les enroulements a et b, alors ces derniers produisent un
moment magnétique M ⃗ tel que (éq. 2.2):

M
(
⃗ n '⋅S⋅i α
n '⋅S⋅iβ ) soit ⃗ =n '⋅S⋅(i α⋅u⃗α + iβ⋅u⃗β)
M (2.3)

( )
n⋅S⋅i a
Dans le repère abc, ⃗
M n⋅S⋅i b soit ⃗ =n⋅S (ia⋅u⃗a + ib⋅u⃗b + i c⋅u⃗c )
M (2.4)
n⋅S⋅i c

En écrivant les coordonnées des vecteurs u⃗i dans le repère ab, on obtient :

( ) ( )( )
2π 4π 2π
)
cos( cos ( ) cos( )
u⃗a = 1
0() , u
⃗ b =
sin(
3
2π
)
, u
⃗ c =
sin (
3 =
4π
) −sin (
3
2π
)
, soit

3 3 3
l'équation 2.4 donne alors

⃗ =n⋅S (ia⋅u⃗α− 1 ib u⃗α+ √ 3 ib u⃗β− 1 i c u⃗α− √ 3 i c u⃗β)

M (2.5).
2 2 2 2

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Par identification des expressions (éq 2.3 et 2.5) :

1 1
n '⋅S⋅i α=n⋅S (i a − i b− i c ) ,
2 2

n '⋅S⋅i β =n⋅S ( √ i b− √ i c ) ,
3 3
2 2
Soit :
n 1 1
iα = (i a− i b − ic )
n' 2 2
n √3
( i b − √ i c)
3
iβ=
n' 2 2
On introduit une troisième équation afin d'obtenir un système matriciel inversible :
1
(i + i + i )=i h=0 , ih étant la composante homopolaire.
3 a b c

Sous forme matricielle nous obtenons :

[ ]
1 1
1 − −

[]
2 2

[]
iα ia
iβ =
n
0 √3 −√ 3
ib L'introduction de la composante homopolaire est mathématiquement
n' 2 2
ih ic
1 1 1
3 3 3
obligatoire pour pouvoir inverser la matrice, et physiquement, on voit bien que si on impose uniquement a et
b, il est impossible de produire les 3 courants a, b, et c car il y a une inconnue de trop.
En pratique on fixera toujours ih = 0.

Reste ce facteur n/n'. Il s'agit du ratio entre les nombres de spires dans les deux repères. Selon la valeur que
l'on va choisir, les ratios de courants ne seront pas les mêmes.

Conservation des amplitudes tensions, courants, flux

Supposons que le moment magnétique soit horizontal (aligné sur l'axe a, et a). Le courant ib ne peut être
− Î
que nul. Dans cette configuration, ia est maximum, il vaut ia = Î tandis que ib =i c = (cf fig 2.3b)
2

3
Le moment crée en triphasé a pour module M = ⋅n⋅S⋅Î (cf éq. 2.2)
2
Le moment crée en diphasé a pour module M =n '⋅S⋅Îα . Le moment produit est bien entendu le même
(c'est le but du changement de repère). Si l'on souhaite avoir égalité des courants maximum dans deux
repères, alors nous obtenons :

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3
M =n '⋅S⋅Îα=n '⋅S⋅̂I ce qui impose M = ⋅n⋅S⋅̂I =n '⋅S⋅̂I
2

n 2
On en déduit : =
n' 3

Ce choix de ratio dans le nombre de spires, donne l'égalité des courants lors du passage d'un repère à l'autre.

[ ]
1 1
1 − −

[]
2 2

[]
iα 2 ia
iβ = 0
√3 −√ 3
ib Cette transformation est appelée transformée de Clark.
3 2 2
ih ic
1 1 1
2 2 2
La composante homopolaire reste inchangée.

La transformation qui a été présentée et qui permet de changer de repère (abc triphasé vers ab diphasé)
permet d'obtenir le même moment magnétique dans les deux machines (l'une réelle, l'autre qui pourrait l'être
aussi, mais qui est souvent une vue de l'esprit puisque les machines sont quasiment toutes triphasées).
Cette transformation s'applique à toutes les autres grandeurs scalaires, en particulier aux tensions et
aux flux.

La transformation de Clark, permet le passage d'un repère triphasé à un repère diphasé en conservant les
amplitudes des grandeurs courant, tension et flux. Le ratio de spires n/n' = 2/3 permet ce réglage [2].

Exemple d'utilisation :
On dispose d'une machine triphasée. On souhaite créer un moment magnétique statorique de module M et
orienté d'un angle qM = 30° dans la machine. On ne sait pas trop quel courant i a, ib et ic imposer (difficile à
calculer).
On imagine que la machine est diphasée. Et on impose un jeu de courant i a et ib que l'on voudrait voir
circuler dans les enroulements diphasée (fictifs). Ces courants doivent donner le moment magnétique voulu.

Quels sont ils ?

̂I⋅√ 3 ̂I
̂
iα = I⋅cos (θ M )= Et iβ= ̂I⋅sin (θM )= . La valeur de Î ne peut être connue que si l'on connaît
2 2

[][ ]
iα 8.66
n et S. Prenons 10A pour l'exemple, iβ = 5
ih 0

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On inverse la matrice de Clark (calcul non détaillé) :

[ ][ ] [ ][ ]
1 0 1 1 0 1

[] []
ia 1 √3 ia 1 √3
− 1 iα − 1 8.66
ib = 2 2 iβ ce qui donne ib = 2 2 5
ic −
1
−
√ 3 i
1 h ic −
1
−
√ 3
1
0
2 2 2 2

[][ ]
ia 8.66
soit ib = 0 ,
ic −8.66

c'est presque le cas de la figure 2.3.c, l'angle dans la figure est légèrement inférieur à 30°.
On voit bien ici l'intérêt de la matrice de Clark inverse : il est difficile (pas impossible!) de déterminer les
courants triphasés directement à partir de la donnée d'un angle du moment magnétique. Par contre c'est
immédiat en coordonnées cartésiennes donc dans le repère ab. La matrice inverse permet d'obtenir en
suivant les 3 valeurs de courants ia, ib, ic dans le système triphasé.

2.4. Repère tournant rotorique dq, transformée de Park

La matrice de Clark inverse nous permet donc

– de positionner le vecteur moment magnétique à l'intérieur du stator par rapport à une référence
statorique fixe qui est le vecteur unitaire de surface de la bobine a, u⃗a ,
– de le faire de manière simple grâce aux deux grandeurs scalaires ia et ib,
Rappelons notre objectif de départ : asservir le moment magnétique statorique de manière à ce qu'il soit calé
à p/2 par rapport au rotor (cf 1.1.2).
En régime permanent, le rotor de la machine est donc une rotation uniforme, à la vitesse angulaire  avec
un couple conséquent dû à une charge. Pour y parvenir, il est clair qu'un système de courants sinusoïdaux
triphasés doit attaquer le stator (cf 2.2) dont la pulsation est w = . Les grandeurs de contrôle scalaires (ia, ib
et ic, ou plutôt ia et ib) sont donc sinusoïdales en régime permanent.
Si le couple demandé par la charge augmente, la vitesse de rotation tend à diminuer. La pulsation doit donc
augmenter ainsi que les amplitudes du réseau de courants. C'est difficile à réaliser. Autant un régime
permanent peut être mis en place assez facilement, autant le transitoire entre deux régimes permanents est
difficile à concevoir puisqu'une régulation devra suivre des consignes sinusoïdales.

D'où l'idée de trouver un troisième repère, encore plus fictif que le diphasé statique : un repère diphasé
tournant. Il s'agit en fait d'imaginer un stator qui tourne en phase avec le rotor. Ce dernier tourne à la
vitesse  qui correspond à un régime permanent. Le rotor aimanté tournant à la même vitesse. L'axe d
correspond à l'axe du moment magnétique du rotor. L'angle x entre le champ magnétique du rotor et le
moment magnétique est alors constant. L'asservissement de l'angle x se fait en agissant sur des grandeurs
continues et non plus sinusoïdales.

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Sur la figure ci-dessous, on représente le stator tournant à W. Le rotor est encore non représenté. On définit
l'angle θ=̂ u⃗α , u⃗d . Il représente la rotation angulaire du stator fictif tournant dq par rapport au stator
diphasé statique ab, c'est à dire l'angle entre le rotor et le stator diphasé statique ab.

L'ensemble est une photo prise à l'instant t tel que q = Wt.

W
Référence
Référence fixe W
fixe W
ia M id M
 W
qM = W.t +  ub
uq
=q+
ib ub ud q= W.t

iq ua
ua Référence W Référence
fixe
fixe

W
Référence
fixe
Référence
fixe Fig 2.5a Fig 2.5b

Fig 2.5a et b : Modification de repère. Equivalence entre un repère diphasé à stator fixe, et un repère diphasé à
stator tournant à W.

Le rotor tourne maintenant avec le stator tournant dq (figure 2.5b). L'angle de repérage du moment
magnétique M ⃗ dans le repère dq est maintenant l'angle ξ , l'angle entre u⃗d (vecteur unitaire de la
surface de bobinage d) ou encore B ⃗r (vecteur champ magnétique rotorique ) et le moment magnétique
statorique M⃗ .
Remarquons qu'à t = 0, les vecteurs unitaires de surface des bobines a, a, et d sont alignés.

Comme pour le changement triphasé – diphasé de la partie 2.3, il faut écrire l'égalité des deux vecteurs
⃗ dans les deux référentiels pour en déduire la matrice de transformation. Les bobinages ont le même
M
nombre de spires, n', et la même surface S.

M
(
⃗ n '⋅S⋅i α
n '⋅S⋅iβ ) αβ
soit ⃗ =n '⋅S⋅(i α⋅u⃗α + iβ⋅u⃗β) et
M
(
⃗ n'⋅S⋅i d
M
n'⋅S⋅i q )
dq
soit ⃗ =n '⋅S⋅(i d⋅u⃗d + iq⋅u⃗q )
M

exprimons les vecteurs u⃗d et u⃗q dans la base ab :

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(
u⃗d cos (Ω t )
sin(Ω t ) )
αβ
et
(
u⃗q −sin (Ω t)
cos(Ω t ) ) αβ

donc
⃗ =n '⋅S⋅(i d⋅u⃗d + iq⋅u⃗q )=n '⋅S⋅[i d⋅(cos(Ω t ) u⃗α+ id⋅sin (Ω t) u⃗β )+ (−i q⋅sin (Ω t ) u⃗α+ i q⋅cos(Ω t))⋅u⃗β]
M
on en déduit dans la base ab : :

M
(
⃗ =n '⋅S i d cos(Ω t )−i q sin (Ω t)
i d sin(Ω t )+ i q cos(Ω t) ) à identifier à
(
⃗ n'⋅S⋅i α
M
n'⋅S⋅iβ )
Mis sous la forme matricielle :

[][
iα = cos(Ω t ) −sin (Ω t ) i d
iβ sin (Ω t ) cos(Ω t) i q ][ ] la transformée inverse est
[][
id
iq
=
cos(Ω t ) sin(Ω t ) i α
−sin (Ω t ) cos (Ω t ) iβ ][ ]
Rappelons la transformée de Clark :

[ ][ ]
1 1
1 − −
2 2

[]
iα ia
2
iβ = 0
√3 −√ 3
ib
3 2 2
ih ic
1 1 1
2 2 2

Dans l'esprit d'obtenir id, iq en fonction de ia, ib et ic, on peut supprimer la composante homopolaire :

[ ][ ]
1 1
1 − − ia
[]
iα = 2
iβ 3
0
√3
2 2
i
−√ 3 b
ic
on obtient donc

2 2

[ ][ ]
1 1
1 − − ia
[][
iq ][ ] [
i d = cos(Ω t ) sin(Ω t ) i α = 2⋅ cos(Ω t ) sin (Ω t ) ⋅
−sin (Ω t ) cos (Ω t ) iβ 3 −sin(Ω t ) cos(Ω t )
0
] √3
2
2 2
i
−√ 3 b
2 ic
soit,

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En multipliant les matrices :

[ − cos(Ω t)+ √ sin(Ω t ) − cos(Ω t )− √ sin (Ω t ) ia

][ ]
1 3 1 3
cos(Ω t)
[]
i d = 2⋅
iq 3
−sin (Ω t )
1
2
2
sin (Ω t )+
2
2

2
2

2
2
i
√ 3 cos(Ω t) 1 sin(Ω t )− √ 3 cos(Ω t ) b
ic

Si l'on se rappelle que les coefficients −

1
et
√3 proviennent des cosinus et sinus de l'angle
2π
,
2 2 3
et si on note q= W.t (cf figure 2.5), la matrice gagne à être écrite sous la forme :

Transformée de Park (conservant les amplitudes) [2],[3]

[ ][ ]
2π 2π
cos(θ) cos(θ− ) cos(θ+ ) ia
[]
i d = 2⋅ 3

3
3

3
i
i q 3 −sin (θ) −sin (θ− 2 π ) −sin(θ+ 2π ) b
ic

Transformée inverse de Park (conservant les amplitudes)

[ ][ ]
cos (θ) −sin (θ)

[]
ia 2π 2π
cos(θ− ) −sin(θ− ) i d
ib = 3 3
ic 2π 2π i q
cos(θ+ ) −sin(θ+ )
3 3
Dans ces notations, la composante homopolaire a disparu. Cette forme est adaptée pour construire
rapidement les grandeurs diphasées tournantes à partir du triphasé et inversement.

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3. Principes de commande des machines, overview

Dans cette partie, nous balayons rapidement les grands principes de commandes. Dans un premier temps
nous rappelons comment se crée le couple dans la machine synchrone, puis nous faisons un point sur les
sources d'énergie (commande en courant). Ensuite les divers grands principes de commandes sont présentés
sans entrer dans le détail théorique. On comprend comment les transformées sont utilisées, notamment la
transformée de Park.

3.1. Généralités

3.1.1. Création du couple moteur

La figure 1.10 montre de manière simple le principe de la machine synchrone : entraîner un rotor aimanté
(aimant ou rotor ferromagnétique bobiné) grâce à un champ qui va l'attirer en permanence.
Ce champ sera crée par un système de courant triphasés ia, ib ic. On ne parlera pas de champ magnétique,
mais de moment magnétique statorique, plus adapté aux bobines parcourues par des courants. Par ailleurs,
si l'on connaît le champ magnétique produit par le rotor, le couple s'écrit directement par le moment
magnétique :
Γ= B⃗r ∧ M
⃗ ⃗ = B r⋅M⋅sin (ξ) e⃗z comme cela a été vu au chapitre 1.2, (éq. 1.1).
3 ̂ Î⋅sin(ξ) si l'on considère le module et si nous tenons compte du nombre de
et Γ= ⋅p⋅Φ
2
paires de pôles et changeons les grandeurs en jeu. (éq 1.3)

L'objectif de la commande vectorielle est de maintenir le plus directement possible l'angle x à p/2 et de
contrôler l'intensité du moment magnétique statorique M.

3.1.2. Les sources d'énergie

Pour produire les courants triphasés nous supposons que nous avons à
i = ia
disposition 3 sources de courant I a, Ib et Ic contrôlées par 3 scalaires ia, ib et ic ia = Î[Link](wt)
Ia
(synthétisables par un micro-contrôleur par exemple).
NB : dans la réalité la commande se fait par des sources de tensions. Pour Fig 3.1 : source de
renverser le type de source et passer en courant, on construit un asservissement courant contrôlée
en courant (une boucle de courant). L'architecture classique est la suivante :

+ ua
ia u = ua i = ia
S
correcteur
- Ua S Ia

iames

Fig 3.2 : boucle de courant  source de courant contrôlée

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L'équivalence n'est vraie que si la régulation de courant est capable d'obtenir i a = iames à tout instant.

Dans ce chapitre 3, pour simplifier, on notera les sources d'énergie comme étant des sources de courant
idéales (figure 3.1).

3.1.3. Commande en courant triphasée directe

La commande la plus simple est alors une commande en courant depuis un réseau triphasé :

ph. a
ph. b
ia = Î.cos(wt) ph. c
MS Commentaires :
ib = Î.cos(wt - 2p/3) i = ia i = ib i = ic
ic = Î.cos(wt - 4p/3) Ia Ib Ic Le double cercle identifie la
machine synchrone (MS) dont les
seuls accès pour l'instant sont les 3
lignes de phases a, b et c.
Fig 3.3 : alimentation en courant triphasée directe, commandes triphasées

Deux gros inconvénients dans ce type de commande. D'une part, il faut 3 asservissements (en fait deux
suffisent, car le troisième courant s'obtient à partir des deux autres) qui vont peiner à asservir une consigne
sinusoïdales de courant. D'autre part, l'angle x n'est pas contrôlé. C'est une commande en boucle ouverte. La
machine peut donc décrocher.

3.2. Les commandes en boucle fermée

Pour régler le problème du décrochage, il est possible de récupérer l'information position du rotor.
Techniquement, on peut réaliser cette opération avec un codeur incrémental fixé sur l'axe de rotation du
moteur.
Le disque contient une série d'alternances transparentes et opaques. Deux
ensembles de LED et photo-diodes sont légèrement décalées et sont en
regard sur ces alternances. Lorsque le disque tourne, des signaux carrés A et
B sont produits en déphasage de 90°. Ainsi le sens peut être discriminé.
Egalement, il existe une raie spéciale et unique, l'index qui rend la mesure
d'angle absolue. Ce dernier doit absolument être aligné avec le vecteur
surface S⃗a . Ce codeur, associé à une logique de décodage est capable de
Fig 3.4 : un codeur incrémental produire un nombre de 0 à 359 signé. Il est donc à tout instant possible de
connaître l'angle θ=̂u⃗α , u⃗d (fig 2.5b). Cet élément est essentiel et
commun à tous les procédés de commande de la machine synchrone.

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3.2.1. La commande scalaire abc [5]

Très bien décrite dans [5], on peut en extraire le principe général en considérant 3 sources de courants
idéales. La figure 3.5 illustre le principe.

i = ia i = ib i = ic MS
Ia Ib Ic

 Codeur
incrémental
Calcul des courants

ia Î.cos( + )  Canaux A, B
ib Î.cos( - 2p/3 + ) Décodage  Index I
Î.cos( - 4p/3 + )
ic
µC

 Î

Fig 3.5 : commande scalaire abc

L'obtention de l'angle  (angle du rotor par rapport à la surface orientée a) se fait par un périphérique
spécialisé d'un micro-contrôleur (en jaune). Ensuite le calcul des 3 courants est fait logiciellement. Pour une
plus grande vitesse d'exécution, les calculs sont déjà fait dans une table en cosinus logée en ROM. Les 3
consignes de courants sont alors établies via la
donnée de l'angle  (que l'on choisira logiquement 
égal à +p/2) et l'amplitude maximum des [Link]
sinusoïdes, Î.
M  qM
Ci-contre, on observe la représentation vectorielle ub
rotor
associée à ce mode de fonctionnement  (l'angle Br q
n'est pas du tout optimal sur la figure).
uc ua [Link]
Stator,
Le jeu de courants triphasés appliqué est ici [Link] Repère
déphasé en avance par rapport au rotor. On rappelle Spatial
que l'angle du moment magnétique M ⃗ ,
M = t + , est égal à la phase du courant de
référence ia , ia = Î⋅cos(θ M )= Î⋅cos(ω t + ξ) .
Fig 3.6 : représentation vectorielle dans la commande abc

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Le problème du décrochage est donc résolu. Par contre, il reste un problème qui n'apparaît pas sur la figure
3.5 : chaque source de courant (ou au moins deux) doit être un asservissement. La figure suivante est un
synoptique plus complet de la commande abc :

+ va iames
ia correcteur MS
- vc v =va v = vb v = vc ibmes Codeur
- incrémental
Va Vb Vc
- vb
+ correcteur
ib 
-

Canaux A, B
Index I
Calcul des courants
ia
ib Î.cos( + ) 
Î.cos( - 2p/3 + ) Décodage 
ic Î.cos( - 4p/3 + )

µC

 Î

Fig 3.7 : commande scalaire abc, attaque du moteur en tension

Explication :
On suppose que x = p/2. Le moteur étant à l'arrêt, un angle  ( ̂ u⃗α , u⃗d ) est obtenu. Si Î vaut 0, les
consignes ia, ib, ic sont nulles. Les deux correcteurs génèrent donc les tensions v a, vb et vc de manière à
garantir des courants effectifs iames, ibmes, icmes nuls. Le couple est donc nul. Le moteur est libre.
Lorsqu'une valeur de courant non nul Î est appliqué, un jeu de trois valeurs de courants (devenant des
consignes pour les asservissements) est produit, qui doivent positionner ⃗ tel que
M
θ M =̂ ⃗ =θ+ π . Les deux asservissements doivent permettre d'obtenir effectivement les courants
u⃗α , M
2
voulus.
Ce faisant, un couple est appliqué, le rotor tourne,  évolue, un nouveau triplet de consigne de courant est
élaboré (visant une nouvelle position pour M ⃗ . Le système va donc accélérer jusqu'à trouver une vitesse
d'équilibre (couple résistant compensant le couple moteur).
Nous voyons bien le point faible de cette commande : les correcteurs doivent réagir vite et bien sur des
consignes qui sont des sinusoïdes dont la fréquence va croître linéairement (accélération constante)
ressemblant à une rampe FM. La conception des correcteurs est difficile.

3.2.2. La commande vectorielle [6]

Avec la commande vectorielle, on utilise comme consigne non plus Î et , mais id et iq. Le repère dq tourne à
 par rapport à ab. Le moment magnétique statorique aussi. Il est alors tout naturel de fixer le repère dq
(donc le rotor) et de raisonner dans ce repère que l'on considère maintenant fixe : les divers vecteurs
⃗ , B⃗r sont maintenant FIXES. Il n'y a plus de notion de vitesse .
u⃗d , u⃗q , M

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q
Voyons maintenant comment cela se passe au niveau des n'.[Link] M
boucles de courants. Le grand changement réside dans le courant
de retour des asservissements. Ce ne sont plus i ames, ibmes et icmes

qui vont être contre-réactionnés mais i dmes et iqmes. Ces deux
uq Br
informations de retours ne sont bien sûr pas mesurées
directement. On passe par la transformée de Park pour les d
ud
reconstruire à partir de iames, ibmes et icmes.
n'.[Link]
NB : le courant ic n'est pas mesuré, il se déduit de i a et ib (calcul Repère
que l'on suppose inclus dans le bloc de calcul de la transformée Spatial
fixe /
de Park de la figure ci-dessous). rotor

Fig 3.8 : représentation vectorielle dans le

repère dq lié au rotor

ibmes iames

+ vd va
id correcteur
MS
-
+ vq Park -1 vb v =va v = vb v = vc
vc Va Vb Vc 
iq correcteur
-
Régulation grandeurs
statiques (non sinus)

idmes Codeur
incrémental
Park
iqmes


A,B, I
Décodage 
µC

Fig 3.9 : commande vectorielle, attaque du moteur en tension, présence des asservissements dq

Explications :
Logiquement, la consigne en courant direct doit être nulle, ce qui garantira un angle x optimal de p/2. La
transformée de Park sur les courants mesurés permet d'obtenir les deux grandeurs i dmes et iqmes, quelque soit
l'angle  du rotor par rapport au stator. Ces grandeurs sont comparées aux deux consignes statiques (i d, iq).
Les deux correcteurs élaborent les grandeurs statiques (v d, vq). La transformée de Park inverse (qui se
généralise à toutes les grandeurs scalaires, tension, flux, courant) donne les 3 tensions triphasées.
L'intérêt du contrôle vectoriel, réside dans la simplification des correcteurs d et q, qui travaillent sur des
régimes permanents statiques et non plus sinusoïdaux. Ainsi, un simple PI garantit une erreur nulle dans la
régulation des deux grandeurs id et iq permettant ainsi un contrôle bien plus efficace du moment magnétique
statorique vis à vis du champ rotorique. Par ailleurs les transitoires sont également plus simple à maîtriser.
Le chapitre suivant porte sur la modélisation de la machine, en particulier, comment établir le modèle entre
tension et courant dans la commande abc, mais surtout dans la commande dq.
Remarque : Comme souvent, on observe des similitudes de concepts entre électrotechnique et
télécommunication. On peut voir la transformée de Park comme un détection synchrone, c'est à dire
ramener un système pulsant à la fréquence nulle. Pas de PLL ici, la porteuse est la position qui défile
récupérable par capteur. Id et Iq sont les enveloppes complexes des courants...

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4. Modélisation courant tension de la machine synchrone

Le principe général de la commande scalaire abc et vectorielle et maintenant compris. Il nous reste une étape
qui consiste à opérer les régulations de courant. Dans ce chapitre, nous allons donc étudier la relation qui
existe entre tension et courant au niveau des divers enroulements.

De manière très générale, une bobine x (ensemble de spires) parcourue par un courant dans une machine
synchrone voit sa tension dépendre de plusieurs paramètres :
– la résistance r de la bobine,
– la variation de flux qui lui même peut se décomposer en 3 parties :
– le flux propre : Φ p= L⋅i x , ix étant le courant de la bobine étudiée x.
– le flux causé par les mutuelles Φ M =Σ M xy⋅i y , y identifiant les autres bobines dans
l'environnement magnétique du moteur (par exemple y= b et c pour un stator triphasé),
– le flux causé par la rotation de l'amant du rotor, Φ rx = B⃗ r⋅S⃗x , S⃗x étant la surface
orientée de la bobine étudiée.

On peut donc écrire, quelque soit le système étudié que la relation entre le courant i x dans la bobine x et la
tension vx à ses bornes est (convention récepteur) :
di x di d Φ rx
v x =r⋅i x + L + Σ M xy y + (4.1)
dt dt dt
Dans ce qui suit, nous nous limitons toujours à une machine synchrone à aimant permanent, bipolaire, pôles
lisses.

4.1. Modélisation en triphasées

M +
Nous la présentons car très classique et présentant un
ia
intérêt pédagogique fort. Mais cette modélisation ne sert Br
directement que dans la commande scalaire que nous avons qM
présentée précédemment. ub
q
Reprenons la figure 2.3c et ajoutons la bobine étudiée, la
ua sa
bobine a, (figure 4.1 ci-contre). Insistons sur le fait qu'il uc
Stator,
s'agit d'une construction spatiale. Il est donc tout à fait Repère
possible de faire apparaître les éléments physiques du Spatial
moteur, dont le rotor avec son champ magnétique. Le
moment magnétique statorique est représenté avec un
faible contraste puisqu'il n'intervient pas directement dans
la relation v / i. Fig 4.1 : représentation des éléments de l'espace
qui influent sur la modélisation i/u de la bobine a

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La part de flux dans la bobine a provenant du rotor est donc : Φ ra= B r⋅n⋅S⋅cos(θ) (4.2) , où  repère
l'angle du rotor par rapport à phase a, comme d'habitude.

Bb ia

La figure 4.2 montre les champs B ⃗b et B⃗c dont le sens est normalisé
vis à vis des sens respectifs des courant i b et ic. Chacun d'eux produit donc a
un flux dans la bobine a :
Φ ab = B⃗b⋅S⃗a et Φ ac = B⃗c⋅S⃗a que l'on peut sommer et écrire : ib -a
sa

Φ ab+ Φ ac =n⋅B b⋅S⋅cos(α)+ n⋅B c⋅S⋅cos(α) soit ic

Φ ab+ Φ ac =n⋅S⋅cos(α)( B b + B c ) Bc

Les modules des champs Bb et Bc sont proportionnels aux courant ib et ic. Fig 4.2: bobinage triphasé et
Appelons K le coefficient de proportionnalité, on obtient inductances mutuelles

Φ ab+ Φ ac =n⋅K⋅S⋅cos (α)(i b+ ic ) , Φ ab=n⋅K⋅S⋅cos(α)i b

Φ ac =n⋅K⋅S⋅cos (α)i c

Chacune des mutuelles est identique, et vaut

Φ ab Φ ac 2π 1
M= = =n⋅K⋅S⋅cos(α)=n⋅K⋅S⋅cos( )=− ⋅n⋅K⋅S . Le coefficient de mutuelle est
ib ic 3 2
négatif.

En remarquant que le système de courant est forcément équilibré, ia =−(i b+ ic ) on en déduit donc
Φ ab+ Φ ac =−M⋅i a (4.3)

La relation (4.1) devient donc :

di a d Φra
v a =r⋅i a + ( L−M ) + (4.4)
dt dt
où va est la tension aux bornes de la bobine a,
ia le courant qui la traverse.
et Φ r =B r⋅n⋅S⋅cos(θ)

1 3
NB : L=n⋅K⋅S , M =− ⋅n⋅K⋅S donc Lcy =( L−M )= L , Lcy est l'inductance cyclique
2 2

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4.1.1. Relation courant tension sur toutes les phases

Pour exprimer la relation courant tension au niveau de la phase b, on redessine le schéma de la figure 4.1
mais en se focalisant sur la bobine b, ce qui donne la
figure ci-contre. M +
2p/3-
La symétrie de l'ensemble amène sans calcul à dire que le Br
flux propre et les flux mutuels pour la bobine b ont sb
ub
exactement la même expression que pour la bobine a. q
La seule chose qui est modifée (à position de rotor
ua
inchangée bien évidemment par rapport à la figure 4.1), Stator,
c'est le flux rotorique vu par la phase b, Φ rb . ib uc Repère
Spatial
2π
Φ rb= B r⋅n⋅S⋅cos( −θ) que nous écrirons plus
3
volontiers :
2π Fig 4.3 : représentation des éléments de l'espace
Φ rb= B r⋅n⋅S⋅cos(θ− ) qui influent sur la modélisatio i/u de la bobine b
3

En notant Φ̂ r =B r⋅n⋅S , on peut écrire les équations complètes de la machine synchrone en triphasé :

Lois régissant les tension et courant des 3 phases a,b et c en régime quelconque :

di a d Φ ra
v a =r⋅i a+ ( L−M ) + , Φ ra= Φ̂ r⋅cos(θ) ,
dt dt
di b d Φ rb 2π
v b =r⋅i b+ ( L−M ) + , Φ rb= Φ̂ r⋅cos(θ− ) ,
dt dt 3
di c d Φ rc 4π
v c =r⋅i c + ( L− M ) + , Φ rc =Φ̂ r⋅cos(θ− ) . (4.5)
dt dt 3

Avec Φ̂ r =B r⋅n⋅S , Br étant le module du champ magnétique rotorique,

S la surface de chaque spire du bobinage,
n le nombre de spires de chaque bobinage,
en considérant uniquement une machine à pôles lisses, bipolaire,

en considrant θ=̂ S⃗a , B⃗r , angle répérant le rotor par rapport à l'axe de la bobine a (comme
toujours depuis le début du document).

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4.1.2. Régime sinusoïdal, diagramme de Fresnel (Ben Eschemburg)

Cette partie n'est pas fondamentale pour la compréhension de la commande vectorielle, mais tellement
utilisée historiquement qu'il convient d'en parler.
Il s'agit d'un fonctionnement en régime purement sinusoïdal. Ce cas d'étude est tout à fait adapté si l'on
considère une machine (moteur ou alternateur) qui tourne à une fréquence fixe. Typiquement, les
applications de production d'électricité sont concernées, où les alternateurs (production) et moteurs
(pompage d'eau pour la remonter vers un barrage) tournent à fréquence fixe, 50Hz.

Le chapitre 2.2 nous a appris que lorsque la machine est attaquée en triphasée (machine bipolaire), alors la
vitesse de rotation mécanique  est égale à la pulsation électrique .

Attention ! : dans cette partie, nous allons manipuler uniquement des grandeurs scalaires, et non plus des
vecteurs. Ces grandeurs sont ix, ux, Fx. La notion de référence spatiale ( S⃗a ) n'a plus de sens. Par
convention classique, nous prenons le courant i a pour référence des grandeurs scalaires. Nous pouvons
écrire :
̂
ia = I⋅cos(ω t)
dθ
Le flux de la bobine a s'écrit Φ ra= Φ̂ r⋅cos(θ) . Nous savons que =Ω=ω . Nous en déduisons
dt
θ=ω⋅t+ γ , soit Φ ra= Φ̂ r⋅cos(ω⋅t+ γ) , γ étant pour l'instant une constante d'intégration.

̂
Si par ailleurs nous écrivons v a = V⋅cos(ω t+ φ) nous avons tous les éléments qui régissent le
fonctionnement électrique de la machine :
̂
ia = I⋅cos(ω t) ̂
v a = V⋅cos(ω t+ φ) Φ ra= Φ̂ r⋅cos(ω⋅t+ γ)
2π 2π 2π
ib = ̂I⋅cos(ω t− ) ̂
v b= V⋅cos (ω t +φ− ) Φ rb= Φ̂ r⋅cos(ω⋅t + γ− )
3 3 3
4π 4π 4π
ic = Î⋅cos (ω t− ) ̂
v c =V⋅cos (ω t+ φ− + φ) Φ rc =Φ̂ r⋅cos(ω⋅t+ γ− )
3 3 3

On se rend bien compte que chacune des phases met en jeu les mêmes grandeurs déphasées de 2p/3.
Il est donc inutile de travailler sur les 3 phases, l'étude de la phase a suffit.

La représentation de Fresnel (cf 1.3) consiste à manipuler des vecteurs que nous appellerons vecteurs
⃗ ou B⃗r ). Pour cela nous
temporels [1] pour éviter toute confusion avec un vecteur de l'espace ( M
passons à la représentation complexe de chaque élément :
ia = Î⋅cos(ω t ) → i a = ̂I⋅e(ω t)
̂
v a = V⋅cos(ω t+ φ) → v a =V̂ e (ω t +φ)
Φ ra= Φ̂ r⋅cos(ω⋅t+ γ) → Φ ra= Φ̂ r e(ω⋅t+ γ )

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Le diagramme de Fresnel consiste à tracer ces vecteurs temporels à t = 0.

On notera par ailleurs, que la dérivation dans le domaine temporel consiste à ajouter +p/2 à l'argument du
vecteur temporel et à multiplier par w son module. Cela revient aussi à multiplier le nombre complexe par
jw.
NB : la représentation de Fresnel n'est valable qu'en régime sinusoïdal.

di a d Φ ra di a
La relation 4.5 donne v a =r⋅i a+ ( L−M ) + soit v a =r⋅i a +( L−M ) + e a avec ea la
dt dt dt
d Φra
force contre-électromotrice causée par l'induction du rotor : ea= . Cette grandeur directement
dt
issue du flux à travers la bobine est la quatrième grandeur scalaire importante.

Dans le domaine temporel : e a =−Φ̂ r⋅ω⋅sin (ω⋅t + γ)

Traçons les divers vecteurs temporels dans le diagramme de Fresnel (Re, Im), figure 4.4:

Im
va Im
Diagramme va
temporel, [Link]
Fresnel
t=0 Diagramme
ea [Link]
temporel,
Fresnel ea
 t=0


ia Re
g ia Re
g
Fra
Fra
Fig 4.4 : représentation des 4 grandeurs
scalaires dans le plan complexe de Fresnel Fig 4.5 : diagramme de Ben Eschemburg

Sur la figure 4.5 on montre le diagramme de Ben Eschemburg. Il s'agit de la loi des mailles exprimée par
l'équation (4.5) de manière complexe.

Interprétation du diagramme de Ben Eschembug.

Le rôle du diagramme est de voir immédiatement et de manière graphique l'amplitude et le déphasage par
rapport à une référence (ici le courant ia). Le temps a disparu. Il faut imaginer que l'ensemble des vecteurs
tourne dans le plan complexe, à la vitesse angulaire w. Insistons bien sur « tourne dans le plan complexe » :
rien dans ce diagramme ne tourne dans l'espace.
Toutes les grandeurs scalaires i, u, e, , doivent être lues sur l'axe réel : les grandeurs scalaires sont les
parties réelles des nombres complexes représentés sous forme vectorielle.

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4.2. Modélisation dans le repère dq

Dans cette partie, nous allons chercher à relier v d et vq à id et iq (courant dans les bobines fictives L d et Lq) de
la même manière qu'en triphasé (eq 4.5). Pour cela nous allons utiliser les transformations de Park (directe et
inverse). Une fois le modèle obtenu, on va pouvoir concevoir les régulateurs PI de la commande vectorielle (
fig 3.10).

4.2.1. Transformée de Park 3x3

Il va nous falloir ici considérer la composante homopolaire (même si elle est nulle) pour pouvoir disposer
d'une matrice 3x3 pour pouvoir obtenir le modèle souhaité.

[ ][ ] [ ]
Transformée de Park (conservant les amplitudes) avec composante homopolaire [8]
2π 2π
cos(θ) ) cos(θ+
cos(θ− )

[]
3 3
id ia ia
2 2π 2π
=
iq 3 ⋅ −sin (θ) −sin (θ− ) −sin(θ+ ) ib =[ P ] ib
3 3
ih 1 1 1 ic ic
2 2 2

Transformée inverse de Park (conservant les amplitudes)

[ ][ ]
cos (θ) −sin (θ) 1

[] []
ia 2π 2π i id
cos(θ− ) −sin(θ− ) 1 d −1
ib = 3 3 i q =[ P ] i q
ic 2π 2π
cos(θ+ ) −sin(θ+ ) 1 ih ih
3 3

4.2.2. Loi des mailles dans le repère dq [7]

Reprenons les équations 4.5 et mettons les sous forme matricielle :

[ ] [][ ] [] [ ]
va ia L M M i
d a d Φra
v b =r⋅ ib + M L M ⋅ ib + Φ
dt dt Φ rb
vc ic M M L ic rc

Pour simplifier les calculs, nous avons tout intérêt ici à cumuler les flux, à savoir regrouper les flux d'auto-

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induction, de mutuelle induction, et le flux rotorique, nous obtenons alors (voir [7]) :

[] [] [ ]
va ia
d Φa
vb =r⋅ +
ib dt Φ b où Φ a =Φ ra + L⋅i a + M⋅i b+ M⋅i c
vc ic Φc

que nous pouvons écrire comme ceci en utilisant la transformation de Park :

[] [] []
vd id Φd
d
[ P ]−1 v q =r⋅[ P ]−1 i q + ([ P ]−1 Φ q ) , en multipliant tout par [P] :
dt
vh ih Φh

[] [] [ ] [] [] []
vd id Φd id Φd
d −1 d −1 d Φd
v q =r iq + [ P ]⋅[ dt ([ P ] Φ q )]=r i q + [ P ]⋅dt [ P ] Φ q + dt Φ q
vh ih Φh ih Φh Φh

[ ]
0 −1 0
d dθ
Il est aisé de démontrer que [ P ]⋅ [ P ]−1 = 1 0 0 (cf annexe)
dt dt
0 0 0
on obtient donc :

[] [] [ ][ ] [ ]
vd id 0 −1 0 Φ d
dθ d Φd
vq =r iq + 1 0 0 Φ + Φq (4.6)
dt q
dt
vh ih 0 0 0 Φh Φh

Donc finalement, on obtient pour vd et vq :

dθ d Φd
v d =r⋅i d − Φq+ (4.7) et
dt dt
dθ d Φq
v q =r⋅iq + Φd + (4.8) , avec Φ d = Ld⋅i d + Φ̂ r puisque le bobinage d est dans le
dt dt
sens du rotor aimanté, et Φ q= L q⋅i q
Par ailleurs, on montre [7] que Ld = Lq = L-M=Lcy (inductance cyclique de la machine synchrone, rotor à
pôles lisses).
dθ
En posant ω= les expressions 4.7 et 4.8 peuvent se mettre sous la forme :
dt

d id
v d =r⋅i d −ω Lq i q + Ld (4.8) et
dt
di
v q =r⋅i q +ω L d i d +ω Φ̂ r + L q q (4.9)
dt

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Interprétation :
Ces deux expressions contiennent chacune un terme qui les rendent interdépendantes. Il s'agit du terme
−ω L q i q pour la tension v d , et + ω L d id pour la tension v q . Le terme ω Φ̂ r rappelle
complètement la fem d'une machine à courant continu (E = K F.W). Ces 3 termes ne sont pas évidents à
comprendre du point de vue physique puisque dans le repère dq, il n'y a pas de rotation (figure 4.6 et 4.7). Il
d −1
faut juste noter que ces termes proviennent du calcul [ P ]⋅ [ P ] .
dt

id
On rencontre souvent le schéma suivant pour illustrer les
inductances dq, qui allège l'écriture :

rotor uq Br
iq
iq ud vq

Repère rotor Br id
Spatial uq
Rotorique vd
dq ud

Fig 4.6 : représentation spatiale

dans le repère dq Repère
Spatial
Rotorique
dq

Fig 4.7 : représentation plus classique du repère dq

Calculons la puissance instantanée :

p (t )=v d⋅i d + v q⋅i q

d id di
p (t )=( r⋅i d −ω L q i q+ L d )i d + (r⋅iq + ω L d id + ω Φ̂ r + Lq q ) iq
dt dt

On en déduit :
d id di
p (t )=r⋅(i 2d + i 2q )+ ω i d i q ( Ld − L q )+ ω Φ̂ r iq + L d id + L q q i q
dt dt
(1) (2) (3) (4)

(1) : pertes joules,

(2) : terme qui est nul dans le cas d'un machine synchrone à pôles lisses (L d = Lq),
(3) : puissance active, puissance électromagnétique tout à fait comparable avec une machine à courant
continu.
(4) : partie selfique, puissance réactive

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4.2.3. Modèle du moteur dans le repère dq pour une régulation

Afin de rendre les équations 4.8 et 4.9 indépendantes, nous allons introduire deux grandeurs, e d et eq telles
que [3] :
e d =−ω Lq iq et e q =ω L d i d + ω Φ̂ r soit encore :
e d =−ω Φ q et e q =ω Φ d .

Les équations 4.8 et 4.9 s'écrivent alors :

d id
v d =r⋅i d + L d + ed (4.10)
dt
d iq
v q =r⋅iq + L q + eq (4.11)
dt

L'objectif maintenant est d'exprimer i d(p) et iq(p) en fonction de vd(p) et vq(p) en vue d'une régulation des
deux courants dont les points d'entrées sont les tensions.
En appliquant les transformées de Laplace aux équations précédentes, on obtient :

v d ( p)=r⋅i d ( p)+ L d p⋅id ( p)+ e d ( p) et v q ( p)=r⋅i q ( p)+ L q p⋅i q ( p)+ e q ( p)

D'où l'on tire les courants :

r −1 r−1
i d ( p)=[v d ( p)−e d ( p)]⋅ i ( p)=[ v q ( p )−e q ( p)]⋅
Ld et q L
(1+ ⋅p) (1+ q⋅p)
r r

en introduisant les deux fonctions de transfert suivantes :

r−1 r−1
F d ( p)= F q ( p )=
L et L nous obtenons le schéma bloc ci-après :
(1+ d ⋅p) (1+ q⋅p)
r r

ed(p) eq(p)

+ - -
vd(p) Fd(p) id(p) vq(p) + Fq(p) iq(p)

Fig 4.8: modèlisation de Laplace donnant les courants id et iq.

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4.3. Ben-Eschemburg vs Park

A vitesse constante, le diagramme de Fresnel de la phase a, et le tracé vectoriel dans le repère dq sont
dω
équivalents. Les composantes fonction de sont nulles, et les courant id et iq sont constants. On obtient
dt
donc les formes simplifiées :
d id
v d =r⋅i d −ω Lq i q + Ld donne v d =r⋅i d −ω Lq i q
dt

di
v q =r⋅iq + ω L d i d + ω Φ̂ r+ L q q donne v q =r⋅i q +ω L d i d +ω Φ̂ r
dt
di a
Dans le repère abc, la loi des mailles donne v a =r⋅i a+ ( L−M ) + e a . On rappelle également que
dt
notre cas d'étude est Ld = Lq = L-M=Lcy. Pour plus de légèreté dans l'écriture, on écrira L pour l'inductance
cyclique, ce qui donne les 3 équations :
v d =r⋅i d −ω L i q ,
v q =r⋅i q +ω L i d + ω Φ̂ r ,
v a =r⋅i a + jL ω i a +e a

q
[Link]
d [Link](q) = [Link]
va vq
[Link] w [Link](q) = [Link]
ea
 ^


 ia q angle Hs / Br

Fra [Link](q) = [Link]

-[Link](q) = -[Link]
vd

Fig 4.9a : Diagramme dans le repère abc (fixe), Fig 4.9b : Diagramme dans le repère dq (tournant), les
les phaseurs tournent. On est ici à t = 0. vecteurs sont fixes.

Sur la figure 4.9b, nous faisons simplement la projection du diagramme de Fresnel dans le repère abc sur les
axes réel et imaginaire. On retrouve alors les équations dans le repère dq trouvées à partir de la
transformation de Park mais en régime permanent.

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Qu'apporte la commande vectorielle ?

Tout l'intérêt de cette commande réside dans la partie d/dt, c'est à dire le transitoire, la variation de courant.
Observons en effet les deux équations complètes dans dq :
d id di
v d =r⋅i d −ω Lq i q + Ld et v q =r⋅iq + ω L d i d + ω Φ̂ r+ L q q ,
dt dt
d id d iq
on y voit en plus les termes Ld et Lq . Ce sont les termes qui rappellent ceux du moteur à
dt dt
courant continu. Pour aller plus loin, si l'on s'arrange pour maintenir i d à 0, alors :
– on a le courant ia qui est bien perpendiculaire au phaseur du flux, cas en phase avec ea,
di
– v d =−ω Lq i q et v q =r⋅i q +ω Φ̂ r + Lq q
dt
La seconde équation est exactement celle de la machine à courant continu. Elle met en équation la variation
du courant iq, c'est à dire la variation de l'enveloppe du courant AC dans le moteur (rappelons qu'ici i=i q
puisque id =0).
La première indique qu'il doit nécessairement exister une composante négative au niveau de v d, à savoir que
la tension v, cad, va, est forcément en avance sur ea, cad sur ia dans ce cas. C'est normal puisque l'inductance
L provoque nécessairement un retard de phase du courant par rapport à la tension, charge inductive. Les
figures 4.10 a et b illustrent les diagrammes de Fresnel dans le cas particulier i d = 0.

[Link] [Link]

[Link]
va d=q [Link] w va d=q

ea ea

ia 


Fra -[Link] Fra

Fig 4.10a : Diagramme dans le repère abc, ia en Fig 4.10b : Diagramme dans le repèredq, ia en avance
avance de p/2 sur le flux. de p/2 sur le flux.

Les équations donnant vd et vq permettent donc de contrôler les transitoires de l'enveloppe des courants
statoriques, y compris dans des temps bien plus court que la fréquence de rotation !

La figure 4.11 montre le courant de phase (phase a) mesuré à la pince ampèremétrique. Il s'agit là d'un
excitation en échelon de la tension v q (vd = 0) en boucle ouverte. Donc à priori i d n'est pas forcément nul.
Mais clairement iq sera prépondérant.
NB: l'essai est fait avec un µC qui récupère la position et qui donc auto-pilote v sur F. Les transformées de
Park directe et inverse fonctionnent également. C'est un essai en boucle ouverte, attaque en tension.

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On distingue bien les deux zones. Au niveau des

fortes amplitudes, on observe aussi une fréquence
(de rotation) élevée, c'est normal puisque dans
cette zone l'amplitude vq est plus élevée. La durée
de cette zone est d'environ 200ms.
Lors d'une demande de tension plus faible, on
observe un pic de courant, C'est normal puisque
cela implique un transitoire de courant important.
Le régime permanent sur cette zone montre un
amplitude logiquement plus faible et une
fréquence de rotation plus faible également.
Fig 4.11 : forme du courant dans la phase 1, mesurée à la Précisons que le moteur est à vide (il entraîne
pince ampèremétrique. Echelon de tension boucle ouverte l'induit d'une MCC non chargée). Donc les
courants répondent uniquement au frottement
visqueux.

Les figures 4.12 a et b montrent le courant iq obtenu grâce au DAC intégré du µC. NB : Le courant ici est
inversé sur les tracé d'oscilloscope (c'est une erreur).

Fig 4.12a : courant iq observé sur environ 200ms Fig 4.12b : zoom courant iq observé sur 10ms

Le CNA voit en entrée un courant i q exprimé en cA. Le CNA a une portée de 4096 points pour 3,3V. La
variation du signal observé est de 380mV. Cela correspond donc à une variation de courant :
380⋅4096
ΔI= =471cA soit 4,71 A ce qui est un peu fort mais qui peut correspondre à
3300
l'un des transitoires observé sur la figure 4.11.
Sur la figure 4.12b, on observe un zoom sur 10ms. On voit très bien l'évolution exponentielle du courant
d iq
régit par : v q =r⋅i q +0+ 0+ L q , les '0' exprimant les terme proportionnels à w, qui ne bougent pas lors
dt
du transitoire court (figure 4.12b). Par contre sur la figure 4.12a nous voyons le courant décroître fortement à
cause des contre-réaction de la « fcem » ω Φ̂ r et de la réactance Lw en régime permanent.

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5. Régulation dans le repère dq

Maintenant que nous avons obtenu les modèles de la machine à pôles lisses, on peut mettre en place une
régulation des deux courants id et iq.
Rappelons le contexte donné par la figure 3.7 reproduite ci-dessous :

ibmes iames

+ vd va
id correcteur
-1
MS
-
+ vq Park vb v =va v = vb v = vc
vc Va Vb Vc 
iq correcteur
-
Régulation grandeurs
statiques (non sinus)

idmes Codeur
incrémental
Park
iqmes


A,B, I
Décodage 
µC

commande vectorielle, attaque du moteur en tension, présence des asservissements dq

Il s'agit donc de réaliser les correcteurs qui élaborent v d et vq (région verte foncée de la figure ci-dessus).

5.1. Proposition de correction, introduction

La figure suivante montre les boucles de régulation :

ed(p)
idConsigne(p) vd(p) -
+ + Fd(p) id(p)
Cd(p)
-
idmes(p)
Fmes(p)

Fig 5.1: boucle de régulation du courant id (de même pour iq)

La fonction de transfert F mes(p) représente l'ensemble de la mesure du courant. Il faut rappeler que celle-ci
n'est pas triviale. En effet le filtrage se fait à deux niveaux. L'un est matériel (anti-repliement, réduction du
bruit). Il se fait dans le repère triphasé abc. L'autre, optionnel, est numérique en sortie de la transformée de
Park pour réduire encore le bruit.

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On suppose ici, comme pour la machine à courant continu, que la tension e d (resp eq) est une perturbation
lente vis à vis de la dynamique de boucle. C'est une approximation grandement simplificatrice.

La stratégie est alors assez classique : on élabore une correction du type proportionnel intégral pour obtenir
une erreur nulle en régime permanent. Le pôle dominant de la boucle (p = -r/L d) est compensé par le zéro du
PI.

5.2. Mise en œuvre

La mise en œuvre est détaillée dans [10], [11], [12] et [13]. La mesure de courant se fait avec un filtre très
large bande qui n'a aucune action de filtrage anti-repliement (fc = 17kHz, ordre 1)....
Le logiciel mis en place (voir git associé) sous Cube IDE, travaille avec des entiers exprimés en cA et cV ce
qui donne un bon compromis étendu/résolution en format 16 bits signé [13].
Dans cette manière de faire, le correcteur prend en entrée, des cA (l'erreur est directement exprimée en cA),
et la sortie est en cV (l'onduleur et pris en considération dans l'élaboration PWM (qui n'est pas un SVPWM
mais un onduleur triphasé très classique à découpage entrelacé).
Ainsi le schéma bloc des correcteurs id et iq (en négligeant les effets de w) se résument à :

ed(p)
idConsigne(p) vd(p) -
+ + id(p)
Cd(p) Fd(p)
-
idmes(p)
1/1+tp)

Fig 5.2: boucle de régulation du courant id (de même pour iq)

Par contre, sous Simulink, on vient prendre en compte la vitesse de rotation et les effets croisés des deux
boucles. Le document [10] fait le point complet sur la modélisation tant électrique que mécanique du moteur
Maxon EC-flat 90W.

Le schéma suivant donne le schéma bloc Simulink testé sur la base des correcteurs calculés sans les effets de
la vitesse de rotation, par compensation du pôle dominant et en fixant FT à 300Hz.

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ANNEXE

[ ] [ ]
cos(θ) −sin (θ) 1 −sin (θ) −cos(θ) 0
2π 2π 2π 2π
cos (θ− ) −sin (θ− ) 1 d d θ −sin (θ− ) −cos(θ− ) 0
[ P ]−1= 3 3 , [ P ]−1= 3 3
dt dt
2π 2π 2π 2π
cos (θ+ ) −sin (θ+ ) 1 −sin (θ+ ) −cos(θ+ ) 0
3 3 3 3
et

[ ]
2π 2π
cos(θ) ) cos(θ+
cos(θ− )
3 3
2 2π 2π
[ P ]= ⋅ −sin (θ) −sin (θ− ) −sin(θ+ )
3 3 3
1 1 1
2 2 2

la somme des cosinus ou sinus déphasés de 2p/3 donne 0. Donc le résultat du produit donne forcément :

[ ]
x y 0
d 2dθ
[ P ]⋅ [ P ]−1 = z t 0
dt 3 dt
0 0 0

2π 2π 2π 2π
x =−[cos(θ)sin (θ)+ cos(θ− ) sin(θ− )+ cos (θ+ )sin(θ+ )]
3 3 3 3
1 1 4π 1 4π
x =−[ sin(2 θ)+ sin (2θ− )+ sin(2 θ+ )]=0
2 2 3 2 3
2π 2π 2π 2π
y=−[cos(θ) cos(θ)+ cos(θ− ) cos(θ− )+ cos(θ+ )cos(θ+ )]
3 3 3 3
1 1 1 4π 1 1 4 π 1 −3
y=−[ cos(2 θ)+ + cos(2 θ− )+ + cos(2θ+ )+ ]=
2 2 2 3 2 2 3 2 2
2π 2π 2π 2π
z =[sin (θ)sin(θ)+ sin (θ− )sin (θ− )+ sin(θ+ )sin (θ+ )]
3 3 3 3
−1 1 1 4π 1 1 4π 1 3
z =[ cos(2 θ)+ − cos( 2 θ− )+ − cos(2 θ+ )+ ]=
2 2 2 3 2 2 3 2 2
2π 2π 2π 2π
t=+ [cos(θ)sin (θ)+ cos(θ− )sin (θ− )+ cos(θ+ ) sin(θ+ )]=− x=0 donc
3 3 3 3

[ ]
0 −1 0
d dθ
[ P ]⋅ [ P ]−1 = 1 0 0
dt dt
0 0 0

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6. Bibliographie

[1] M. MARTY, [Link], [Link] GILABERT, « Principes d'électrotechnique », DUNOD

[2] M. LEOPOLD SEPULCHRE, « Pour l'optimisation de la commande des machines synchrones à aimants
permanents en régime de haute vitesse pour véhicule électrique », pdf, Thèse université de Toulouse Mars
2018
[3] JM RETIF « Commande vectorielle des machine asynchrone et synchrones », pdf, INSA Lyon 2008
[4] M. AIME « Moteurs et commandes pour le véhicule électrique », pdf, INSA Toulouse
[5] [Link] « Machine synchrone : de la boucle ouverte à l'autopilotage », pdf, ENS Cachan
[6] formation NXP :[Link]
[7] Valentin GIES « Electronique de puissance-mécatronique 3. Actionneurs : commande des machines
triphasées» , pdf, SEATECH-Parcours SYSMER
[8] [Link]
[9] T. LUBIN « Modélisation et commande de la machine synchrone à réluctance variable : prise en compte
de la saturation magnétique », pdf, Thèse HAL, Mai 2015
[10] [Link] , ModelisationMoteurBrushless_v4.pdf , « Modélisation d'une machine brushless » , 2025
[11] [Link], [Link], « Implémentation des outils mathématiques nécessaires à la
commande vectorielle sur STM32F476 » , 2025
[12] [Link], PostionHallSensors , « Autopilotage Maxon EC-Flat, Réglage du retour de position par
capteurs hall , 2025
[13] [Link], PWM_CurrentSense, « PWM & Acquisition de courant » , 2025

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