LISTE DES SYMBOLES

Vas, vbs, vcs : tensions statoriques triphasé

Ias ,ibs, ics: courants statoriques triphasé

Iar, ibr, icr: courants rotoriques triphasé

φsd, φsq : flux statoriques diphasés dans le repère tournant (d,q)

φrd, φrq : flux rotoriques diphasés dans le repère tournant (d,q)

Vsd, vsq : tensions statoriques diphasés dans le repère tournant (d,q)

Vrd, vrq : tensions rotoriques diphasés dans le repère tournant (d,q)

Isd, isq : courants statoriques diphasés dans le repère tournant (d,q)

Ird, irq : courants rotoriques diphasés dans le repère tournant (d,q)

Rs, Rr : Résistances statorique et rotorique

Ls,Lr,Lm: inductances cycliques statorique, rotorique et mutuelle

Msr : inductance mutuelle entre stator et rotor

 SOMMAIRE
Dédicace…………………………………………………………………………………………………………………
Remerciement……………………………………………………………………………………………………......
INTRODUCTION GENERALE……………………………………………………………………………… ….……………….
CHAPITRE 01 : GENERALITES SUR LES MOTEURS ASYNCHRONES TRIPHASES ……………..….
PRESENTATION DE L’ENTREPRISE…………………………………………………………………………..…..
INTRODUCTION…………………………………………………………………………………………………………..……….
1. HISTORIQUE………………………………………………………………………………...…………………………………..
2. DEFINITION ET DESCRIPTION………………………………………………………….………………………………
3. CONSTITUTION DE LA MACHINE ASYNCHRONE……………………………………………………………….
3-1. Le stator………………………………………………………………………………………………………………………..
3-2. Le
rotor .............................................................................................................................................
..........................
3-2-1. Rotor bobiné……………………………………………………………………………………………………………....
3-3. L’entrefer………………………………………………………………………………………………………………………
3-4. Les organes mécaniques………………………………………………………………………………………………
4. BOBINAGE DE LA MACHINE ASYNCHRONE……………………………………………………………………..
5. SYMBOLES………………………………………………………………………………………………………………………
6. LA PLAQUE SIGNALETIQUE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE………………………………………………..
7. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D’UN MOTEUR ASYNCHRONE………………………………..……..
8. PARAMETRES VITESSE DE SYNCHRONISME……………………………………………………………………
9. LES TYPES DE DEMARRAGE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE TRIPHASES……………………………..
9-1. Démarrage direct ……………………………………………………………..…………………………………………..
9-2.Démarrage étoile-triangle……………………………………………………………………………………………….
9-3. Démarrage par des résistances statoriques …………………………………………………………………………….
9-4. Démarrage par auto transformateur…………………………………………..…………………………………………..
9-5 Démarrage rotorique………………………………………………………………………………………………………………..
9-6. Les démarreurs électroniques (SOFTE STARTER)……………………………………………………………………..
10. FREINAGES DES MOTEURS ASYNCHRONES………………………………………………………………………………..
11. BILAN DES PUISSANCES…………………………………………………………………………………………………………….
CHAPITRE 02 : MODELISATION DU MOTEUR ASYNCHRONE TRIPHASES………………………………………
….
INTRODUCTION……………………………………………………………………………………………………………………….
HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES………………………………………………………………………………………………………
1. CONVENTION DE SIGNE………………………………………………………………………………………………………………
2. DEFINITION DES ANGLES…………………………………………………………………………………………………………….
3. EQUATIONS DE LA MACHINE ASYNCHRONE
TRIPHASE………………………………………………………………..
4. MODELE DU MOTEUR ASYNCHRONE EXPRIME DANS LE REPERE (dq)………………………………………
…
4-1. Equations électriques………………………………………………………………………………………………………
4-2. Equations des flux…………………………………………………………………………………………………………….
4-3. Schéma équivalent de la machine asynchrone dans le repère dq……………………………………
5. CHOIX DU REFERENTIELDE TRAVAIL………………………………………………………………………………………..….
6. LA COMMANDE VECTORIELLE……………………………………………………………………………………………………..
6-1. Principe de la commande vectorielle…………………………………………………………………………………
6-2. Choix de la stratégie de commande
…………….........................................................................
a. La commande vectorielle directe à flux rotorique orienté (DFOC)
………..…………………………………………………….
b. La commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté (IRFOC)……………………………………
CONCLUSION………….……………………………………………………………………………………………………………………....
BIBLIOGRAPHIE ……………………………………………………………………………………………………………………..

INTRODUCTION GENERALE

Depuis son invention par NIKOLA Tesla à la fin de 19eme siècles, quand il découvrit les
champs magnétiques tournants engendrés par un système de courant polyphasés, la
machine asynchrone (MAS) est la machine électrique la plus utilisé principalement dans les
applications industrielles. Ses principaux avantages résident dans l’absence de bobinage
rotorique (machine à cage), structure simple, robuste et facile à construire. Son domaine de
puissance va de quelque watts à plusieurs mégawatts, reliée directement au réseau industriel
à tension et fréquence constante, elle tourne à vitesse peu inférieure de la vitesse de
synchronisme on dit alors qu’il y a glissement. La principale difficulté qu’on rencontre dans la
commande de cette machine réside dans l’absence totale du découplage entre le flux et le
couple, Ces deux grandeurs dépendant toutes du courant statorique ,Pour se faire, ce
découplage entre le couple et le flux par le rapport tension/fréquence U/f (courant) Mais, à
cause de manque d’informations sur le rapport U/f , ce type de commande a montré ses
limites en matière de qualité de ses performances En ce temps, le principe de découplage n’a
pas été encore développé, l’apparition d’une nouvelle technique dite ʺcommande vectorielle
ʺou ʺcommande par flux oriente ʺa rendu la commande de la machine asynchrone possible
comme les machines à courant continu.
Notre travail est organisé de la manière suivante :
Le premier chapitre : il contient toutes les généralités sur la machine asynchrone.
La deuxième chapitre : c’est la mise en équations de la machine asynchrone dans les
différents référentiels en leurs appliquant la transformation de Park.
 CHAPITRE 01

GENERALITES SUR LES MOTEURS ASYNCHRONES

TRIPHASES
 INTRODUCTION
Le moteur asynchrone triphasé est largement utilisé dans l’industrie, sa simplicité de
construction en fait un matériel très faible et qui demande plus d’entretien. Il est constitué
d’une partie fixe, le stator qui comporte le bobinage, et d’une partie rotative, le rotor qui est
bobiné en cage d’écureuil. Les circuits magnétiques du rotor et du stator sont constitués d’un
empilage de fines tôles métalliques pour éviter la circulation de courants de Foucault.

1. HISTORIQUE
La paternité de la machine asynchrone est controversée. Elle pourrait être attribuée à trois
inventeurs : en 1887, NIKOLA TESLA dépose un brevet sur la machine asynchrone, puis en
mai de l’année suivante cinq autres brevets.
Pendant la même période GALILO FERRARIS publie des traités sur les machines tournantes,
avec une expérimentation en1885, puis une théorie sur le moteur asynchrone en avril 1889,
MICHAIL OSSIPOWITSCH DOLIWO-DOBROWOSKI, électricien allemand d’origine russe,
invente le premier moteur asynchrone à courant triphasé à cage d’écureuil qui sera construit
industriellement à partir de 1891.
Du fait de sa simplicité de construction, d’utilisation et d’entretien, de sa robustesse et son
faible prix de revient, la machine asynchrone est aujourd’hui très couramment utilisée comme
moteur dans une gamme de puissance allant de quelques centaines de watts à plusieurs
milliers de kilowatts.
Quand la machine asynchrone est alimentée par un réseau à fréquence fixe, il est difficile de
faire varier sa vitesse. En outre, au démarrage, le couple est faible et le courant appelé est
très élevé. Deux solutions historiques ont résolu ce dernier problème : le rotor à encoches
profondes et le rotor à double cage découvert en 1912 par PAUL BOUCHEROT. Grace aux
progrès de l’électronique de puissance, l’alimentation par un onduleur à fréquence variable,
permet maintenant de démarrer la machine convenablement et de la faire fonctionner avec
une vitesse réglable dans une large plage.

2 .DEFINITION ET DESCRIPTION
Le moteur asynchrone est une machine tournante aussi appelée moteur à induction : il
fonctionne avec du courant alternatif. Sa particularité est de fonctionner avec un induit en
court-circuit, sur lequel il n’a donc pas besoin de connexion électrique. Ceci permet de
s’affranchir des problèmes liés aux collecteurs et aux balais rencontrés dans le moteur à
courant continu par exemple : Ce moteur peut, selon sa construction, être relié par son circuit
inducteur à un réseau électrique alternatif monophasé ou polyphasé. Nous étudierons pour
notre part le cas où le moteur est alimenté par un réseau triphasé. En effet, les moteurs
triphasés présentent pour une masse donnée des performances jusqu’à 50% supérieures à
leurs homologues monophasés.
Le moteur asynchrone offre le meilleur rapport-qualité prix parce qu’il est facile à construire et
parce qu’il est performant. Qui plus est, l’entretien est plus simple que dans le cas d’un moteur
à courant continu, justement parce qu’il n’y a ni collecteur, ni balais.

3. CONSTITUTION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

La machine asynchrone est constituée des principaux éléments suivants :
-Le stator
- Le rotor
-L’entrefer
-les organes mécaniques
3-1. Le stator
C’est la partie fixe du moteur. Une carcasse en fonte ou en alliage léger renferme une
couronne de tôles minces en acier au silicium de l’ordre de 0,5 mm d’épaisseur, ces tôles sont
isolées entre elles par oxydation ou par un vernis isolant. Les tôles sont munies d’encoches
dans lesquelles ont place permanent les enroulements statoriques destinés à produire le
champ tournant. Le feuilletage du circuit magnétique réduit les pertes par courants de Foucault.
3-2. Le rotor
C’est l’élément mobile du moteur, son circuit magnétique est similaire à celui du stator, il est
constitué d’un empilage de tôles minces isolées entre elles et formant un cylindre claveté sur
l’arbre du moteur et il contient des encoches destinées à loger l’enroulement.
3-3-1. Rotor bobiné

Les tôles de ce rotor sont

munies d’encoches où sont placés des conducteurs formant un bobinage de structure
généralement semblable à celle des enroulements statoriques.
Dans le cas très fréquent où le bobinage du rotor est triphasé, trois bagues et trois balais sont
prévus pour accéder à ces enroulements. Ce dispositif permet de modifier certaines
caractéristiques électriques du circuit rotorique et par là, les propriétés électromagnétiques du
moteur asynchrone. Ce type du moteur est utilisé essentiellement dans des applications où
les démarrages sont difficiles et/ou nombreux.
3-3-2. Rotor à cage d’écureuil
Un rotor à cage d’écureuil porte un système de barres conductrices faites en cuivres, en
bronze ou en aluminium logées dans un empilement de tôles. Les extrémités de ces barres
sont réunies par deux couronnes également conductrices.
Ce type de moteur est plus aisé à construire que le moteur à rotor bobiné et par conséquent
d’un prix de revient inférieur et à une robustesse intrinsèquement plus grade. Il n’est donc pas
étonnant qu’il constitue la plus grande partie du parc des moteurs asynchrone actuellement
en service. Son inconvénient majeur est qu’il a au démarrage de mauvaise performances,
courant élevé et faible couple. C’est pour remédier à cette situation qu’ont été développés
deux autres types de cages, rotor à double cage et rotor à encoches profondes.

3-3. L’entrefer
C’est l’intervalle d’air entre le stator et le rotor, son épaisseur est de l’ordre de dixième de
millimètre, il varie entre 0,2 et 1,2 millimètre.
3-4. Les organes mécaniques
Le moteur comporte une carcasse qui reçoit de chaque cotés un flasque sur lequel le rotor
sera positionné grâce à des roulements qui permettent la rotation de ce dernier, un ventilateur
placé en bout d’arbre pour le refroidissement de la machine et un bâti qui maintient les
différents sous en sembles.

4. BOBINAGE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

On peut effectuer le bobinage d’une machine asynchrone de plusieurs façons, la disposition
des bobines dans les encoches différencie ces types d’enroulements d’où on trouve
habituellement trois types, l’enroulement imbriqué, concentrique et ondulé. Chaque type
présente des avantages dans certaines applications.
L’enroulement du stator peut être à une seule ou à deux parties, les conducteurs d’encoches
et les têtes de bobines. Les conducteurs d’encoches permettent de créer dans l’entrefer le
champ magnétique à l’origine de la conversion électromagnétique. Les têtes de bobines
permettent, la fermeture des courants en organisant la circulation judicieuse des courants
d’un conducteur d’encoche à l’autre ; l’objectif est d’obtenir à la surface de l’entrefer une
distribution de courant la plus sinusoïdale possible, afin de limiter les ondulations du couple
électromagnétique.

5. SYMBOLES

Symboles électriques du moteur asynchrone à rotor bobiné et à cage d’écureuil.

6. LA PLAQUE SIGNALETIQUE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE

La plaque signalétique d’un moteur asynchrone (moteur électrique) est la carte d’identité du
moteur délivrée et certifiée par le constructeur. Elle contient donc les caractéristiques
nominales électriques du moteur comme le montre l’image suivante :
 7. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D’UN MOTEUR ASYNCHRONE
Les trois bobines sont disposées dans le stator à 120° les unes des autres, trois champs
magnétiques sont ainsi crées.
Compte-tenu de la nature du courant sur le réseau triphasé, les trois champs déphasés
(chacun à son tour passe par un maximum). Le champ magnétique résultant tourne à la
même fréquence que le courant soit :

Le rotor est constitué de barres d’aluminium noyées dans un circuit magnétique. Ces barres
sont reliées à leur extrémité par anneaux conducteurs et constituent une (cage d’écureuil)

Cette cage en fait un bobinage à grosse section et très faible résistance.

Cette cage est balayée par le champ magnétique tournant. Les conducteurs sont alors
traversés par des courants de Foucault induits. Des courants circulent dans les anneaux
formés par la cage, les forces de LAPLACE qui en résultent exercent un couple sur le rotor.
D’après la loi de LENZ les courants induits s’opposent par leurs effets à la cause qui leur a
donné naissance. Le rotor tourne alors dans le même sens que le champ mais avec une
vitesse légèrement inférieure à la vitesse de synchronisme de ce dernier. Le rotor ne peut pas
tourner à la même vitesse que le champ magnétique, sinon la cage ne serait plus balayée par
le champ tournant et il y aurait disparition des courants induits et donc des forces de
LAPLACE et du couple moteur. Les deux fréquences de rotation ne peuvent donc pas être
synchrones d’où le nom de moteur asynchrone.
 8. PARAMETRES VITESSE DE SYNCHRONISME
Les courants statorique créent un champ magnétique tournant dans le stator. Ce champ
tourne à la même fréquence que les courants statoriques, c’est-à-dire que sa vitesse de
rotation est proportionnelle à la fréquence de l’alimentation électrique désignée par la vitesse
de synchronisme, on désigne par la vitesse de rotation de la machine.
La fréquence de synchronisme est toujours un sous multiple entier de la fréquence du secteur :
en 50 c’est un sous multiple de 3000 / : 3000 ; 1500 ; 1000 ; 750 ; ….
en 60 c’est un sous multiple de 3600 / : 3600 ; 1800 ; 1200 ; 900 ;… ..
Soit ( ) le nombre de paires de pôles de la machine et la fréquence de l’alimentation.
On a :
Le glissement

Le glissement correspond à la différence de vitesse entre le rotor et le champ statorique

exprimée sous la forme d’un pourcentage de la vitesse de synchronisme s :

Le glissement est toujours faible, de l’ordre de quelques pour-cent : de 2% pour les machines
les plus grosses à 6 ou 7% pour les petites machines triphasées, il peut atteindre 10% pour les
petites machines monophasées.
Le couple :
La force totale du moteur est la somme des forces qui s’exercent sur les conducteurs :

On l’appelle couple du moteur. Le terme couple désigne aussi un travail

produisant la rotation d’un axe. S’il y a une chose plus importante à retenir et à comprendre,
c’est déjà que couple et puissance sont deux grandeurs intimement liées. La relation qui les
unit est simple :
 Donc : = d’où
Où est la vitesse de rotation du moteur. P, C et sont ici exprimées dans les unités
(officielles), à savoir : Le Watt, le Newton-mètre et le radian par seconde.

9. LES TYPES DE DEMARRAGE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE

9-1. Démarrage direct
Ce mode de démarrage consiste à brancher le moteur directement au réseau. Dans ce cas
sous, il démarre sous caractéristique naturelle (Tension nominale), ce qui provoque les pics de
courant très élevés, courant de ld= 5 à 8 fois le courant nominale ( ).
Ce type est utilisé pour les moteurs de faible et moyenne puissance ≤ 1,5 .

Figure1 : Schéma de puissance et de commande de démarrage direct.

 Figure2 : Le rapport de couple et de courant en fonction de rapport de la vitesse pour un
démarrage direct.
9-2. Démarrage étoile-triangle
Ce mode de démarrage n’est utilisable si les deux extrémités de chaque enroulement sont
accessibles. De plus, il faut que le moteur soit compatible avec un couplage final triangle.

Branchement étoile et triangle.

Lors du couplage étoile, chaque enroulement est alimenté sous une tension 3 Fois plus faible,
de ce fait, le courant et le couple sont divisés par 3.
Figure 3 : Schéma de puissance et de commande de démarrage étoile-triangle.

Figure4 : Le rapport de couple et de courant en fonction de rapport de vitesse pour un

démarrage étoile-triangle.
Lorsque les caractéristique courant ou couple sont admissibles, on passe au couplage
triangle. Le passage du couplage étoile au couplage triangle n’étant pas instantané, le courant
est coupé pendant 30 à 50ms environ. Cette coupure du courant provoque une
démagnétisation du circuit magnétique.
Lors de la fermeture du contacteur triangle, une point de courant réapparait brève mais
importante. (Magnétisation du moteur).
9-3. Démarrage par des résistances statoriques

Un autre moyen consiste à réduire la tension aux bornes

en introduisant une résistance en série sur chacune des phases du moteur. Les résistances
peuvent être des résistances métalliques , munies d’un ou plusieurs crans que l’on court-
circuite au fur et à mesure de la montée en vitesse, ou bien des résistances électrolytiques ;
dans ces éléments, la variation de résistance est continue et obtenue soit par l’échauffement
d’un électrolyte sous l’effet du passage du courant (La résistivité d’un électrolyte décroissant
avec la température), soit par une variation commandée du niveau de l’électrolyte entre des
électrodes. La valeur initiale de la résistance des appareils électrolytiques est fixée par la
concentration du bain de l’électrolyte.

Figure 5 : Schéma de puissance et de commande de démarrage statorique.

 Figure 6 : Le rapport de couple et de courant en fonction de rapport de la vitesse pour un
démarrage statorique.
En associent le réglage étoile-triangle et les résistances statoriques, on aboutit à un système
qui conserve la forte réduction du courant initial et qui réduit l’appelle de courant consécutif à
la remise en triangle des enroulements. Le démarrage se fait en trois temps : Alimentation en
étoile, alimentation en triangle avec insertion de résistances statoriques, puis mise en court-
circuit de ces résistances.
9-4. Démarrage par auto transformateur
● Premier temps
L’auto transformatrice est d’abord couplée en étoile, puis le moteur est couplé au réseau à
travers ses enroulements, le démarrage est réalisé sous une tension réduite qui est en
fonction du rapport de transformation. L’auto transformateur est choisi de façon à ce que la
tension réduite soit la mieux adaptée (Suffisante pour démarrer le moteur).
● Deuxième temps
Avant de passer au couplage plein charge, le couplage en étoile est ouvert, la fonction du
bobinage constitue une inductance en série avec le moteur.
● Troisième temps
Le couplage plain tension intervient après le deuxième temps, généralement très court, les
inductances en services avec le moteur, sont court-circuitées puis l’autotransformateur est
mis hors circuit. Le courant et le couple de démarrage varient dans la même proportion.
= 1,7 à 4 et = 0,5 à 0,85 .
Ce mode de démarrage est généralement utilisé pour les moteurs asynchrones triphasés de
puissance supérieure à 100 .
Figure 7 : Schéma de puissance et de commande de démarrage par Autotransformateur.
9-5. Démarrage rotorique
On limite le courant absorbé au stator en augmentant la résistance du circuit du rotor. Des
résistances montées rn série dans le circuit du rotor sont éliminées au fur et à mesure que le
moteur prend de la vitesse. On démarre en insérant toutes les résistances, puis on élimine
progressivement les différents jeux de résistances. Dans notre cas, il y a 2 jeux de
résistances, la pointe de courant est réduite par 4 et en même temps le couple de démarrage
= 1,5. .
Ce démarrage est le plus souple et le meilleur au point de vue électrique. Par contre, le
moteur à rotor bobiné est mécaniquement moins fiable et son prix en association au système
de démarrage n’est compétitif que dans des applications particulières.

Figure 8 : Schéma de puissance et de commande de démarrage rotorique.

9-6. Les démarreurs électroniques (SOFTE STARTER)
Le démarrage du moteur asynchrone triphasé se fait par la montée progressive de la tension,
ce qui permet la réduction du point de courant. Ce type de démarrage est réalisé par
l’intermédiaire d’un gradateur à thyristors à angle de phase montés tête-bêche deux par deux
par chaque phase. Le courant de démarrage est réglé entre 2 à 5 , ce qui donne un couple
de démarrage réglables de 0,1 à 0,7 . Il peut être court-circuité en fin de démarrage.

Figure 9 : Schéma de démarrage électrique (SOFT STARTER).

10. FREINAGES DES MOTEURS ASYNCHRONES

Le fonctionnement d’un système industriel peut nécessiter pour le moteur d’entraînement un
ralentissement, un freinage ou un maintien à l’arrêt. Pour cela, on utilise des systèmes de
freinage électromécanique ou électronique.

11. BILAN DES PUISSANCES

La puissance électrique absorbée Pα :
La puissance Pₐ fournie au stator d’un moteur asynchrone est :

Avec : U : Tension entre deux phases du moteur [ ].

I : courant de ligne [A].
( ): Facteur de puissance.
Les pertes par effet joule au stator Pjs
Ce sont des pertes électriques dissipées par effet joule dans les enroulements
statoriques, elles varient en fonction du carré des courants dans ces enroulements.
ᵣ= 3 2
r : Résistance d’une phase statorique [Ω].
I : La valeur efficace du courant traversant l’enroulement statorique [A].
Les pertes fer au stator P fs
Les pertes d’énergie dans le fer du stator dépendent de la tension U et de la fréquence f, elles
sont donc constantes si le moteur est couplé au réseau.

La puissance transmise P tr
La puissance transmise au rotor est la puissance du champ magnétique tournant que l’on
appelle aussi puissance électromagnétique.
= − – 
Les pertes par effet joule au rotor Pjr
Ce sont des pertes électriques dissipées par effet joule dans les enroulements
rotoriques, elles sont données par la formule suivant :

Les pertes fer au rotor Pfr

Les pertes fer rotoriques sont négligeables puisqu’elles dépendent de la fréquence rotorique
qui est assez faible.
Le couple électromagnétique Cem
Les forces qui s’exercent sur les conducteurs du rotor tournent à la vitesse Ω et le rotor
tourne à la vitesse Ω, l’action de l’ensemble des forces électromagnétique crée ce qui on
appelle un couple électromagnétique résultant d’expression :

: couple électromagnétique [Nm].

La puissance mécanique Pméc
Le couple électromagnétique de moment e entraîne le moteur à la vitesse ω, il lui
communique de la puissance électromécanique qui sera égale à :

Les pertes mécaniques Pméc

Elles regroupent les pertes par frottements et par ventilation :

La puissance utile Pu

La puissance utile fournie par le moteur est inférieure à la

puissance mécanique.

Cette partie de puissance est disponible sur l’arbre du moteur, elle est celle chargée de
l’entrainement.
 CHAPITRE 02

MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

 INTRODUCTION
Vu la forte utilisation de la machine asynchrone à cage d’écureuil, et la présence de certaines
contraintes qui nous pousse à ne pas utiliser de capteurs (à savoir la cherté de ces capteurs,
inaccessibilité, et l’encombre des appareils), il serait un bon exemple d’application de la
modélisation, de l’estimation et de la commande par observateur d’état.
Par définition, la modélisation d’un système consiste à prédire sa réponse à une excitation
donnée.
Le but alors est de trouver des relations mathématiques entre les variables d’entrée et de
sortie. Afin de pouvoir développer de telles relations, on a maintenu l’ordre de modèle du
système à quatre (4) dont on a supposé que le système est linéaire et non dépendant de la
variation de la vitesse qui est prétendue fixe.
Au début du 20éme siècle et jusqu’aux années trente, la modélisation d’une machine
électrique était basée sur l’élaboration de schémas équivalents dérivés de la théorie de
champ transversal ou du champ tournant. Les équations présentées dans l’espace d’état
permettent en outre de calculer la performance de la machine électrique en régime
permanant à l’aide d’une formulation complexe, ou dans régime transitoire à l’aide d’une
formulation opérationnelle. Ensuite, les méthodes matricielles d’analyse des machines sont
développées et devenues les bases pour les approches de la modélisation, de simulation,
d’identification et des hypothèses simplificatrices.

HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES
Les modèles de la machine asynchrone qui sont abordé dans ce chapitre s’appuient sur les
principales hypothèses simplificatrices suivantes.
● le circuit magnétique n’est pas saturé, il est parfaitement feuilleté au stator et au rotor,
seuls les conducteurs sont parcourus par des courants (les courants de Foucault sont
négligés)
● la densité du courant est uniformément répartie sur la section des conducteurs (l’effet
de peau est néglige).
● les paramètres ne varient pas avec la température.
● la force magnétomotrice crée par chaque phase des deux armatures est à répartition
spatiale sinusoïdale le longe de l’entrefer (on ne considère que le premier harmonique
d’espace)
● parfaite symétrie de la machine et entrefer lisse.
Il en résulte, des inductances propres constantes et des inductances mutuelles qui sont des
fonctions sinusoïdales de l’angle que font les axes magnétiques.

1. CONVENTION DE SIGNE
La machine asynchrone est surtout utilisée comme moteur, on adoptera alors les conventions
de signe suivants :
 ● un courant positif crée à travers son propre enroulement un flux positif
● le stator est considéré comme générateur, le rotor comme récepteur
● les angles et les vitesses de rotation sont comptés positivement dans le sens
trigonométrique.
2. DEFINITION DES ANGLES
Il est à noter que les grandeurs rotoriques portent l’indice <r> et celles du stator l’indice <s>
l’angle électrique θ indique la position du rotor par rapport au stator. Si θ est nulle,
l’enroulement de la phase <ar> de la partie mobile se trouve aligné à l’enroulement <as> de la
partie fixe. D’un point de vue magnétique. Et avec les hypothèses posées, seules les
inductances mutuelles entre stator et rotor sont fonction de l’angle θ.
( , )= s ; ( , )= 

On définir également :
( , )= − = ;

3. EQUATIONS DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASE

Equations électriques :
On applique la loi d’ohm généralisée à chaque enroulement du système, nous obtenons :

Où avec :
[ ]=[ ]’ : tension instantanée aux bornes des enroulements statoriques.
[ ]=[ ]’ : tension instantanée aux bornes des enroulements rotorique.
[ ]=[ ]’ : courant dans les phases enroulements statoriques.
[ ]=[ ]’ : courant dans les phases enroulements rotoriques.
[ ]=[ ]’:flux totalisés instantanés traversant les enroulements statoriques.
[ ]=[ ]’ : flux totalisés instantanés traversant les enroulements rotoriques.
Equations des flux :
Les flux totaux des phases statoriques et rotoriques s’expriment sous forme :
[ ] = [ ][ ] + [ ][ ]
[ ] = [ ][ ] + [ ][ ]
L’isotropie et le système de la machine fait que les inductances propres des phases
statoriques sont égales, il en est ainsi de même pour celles du rotor.
Les machines << Ls >> et << Lr >> s’écrivent alors :

Is, Ir : inductances propres statoriques et rotoriques ;

Ms, Mr : inductances mutuelle entre phases statoriques et rotoriques ;

La matrice des inductances mutuelle entre les phases du stator et du rotor dépend de la
position angulaire θ entre l’axe du stator et celui du rotor, elle s’écrit :
Msr : inductance mutuelle maximale entre une phase du stator et la phase correspondante
du rotor.
Equation mécanique
L’étude des régimes transitoires fait intervenir en plus des grandeurs électriques (tensions,
courants,), les grandeurs mécaniques (vitesse, couple, inertie, frottements). Lorsque la
vitesse angulaire est constante, le couple résistant appliqué (y compris celui des frottements)
à l’arbre de la machine asynchrone est équilibré par le couple électromagnétique et l’équation
d’équilibre des couples s’écrit :

● J : inertie de toutes les masses tournants ramenées au rotor de la machine ;

● Cem : couple électromagnétique ;
● Ω : vitesse angulaire mécanique du rotor ;
● Ce : couple aux frottements du système d’entrainement ;
● Cr : couple mécanique de la charge ;
Mise en équation de la machine asynchrone dans le système d’axes (d,q) :
La matrice des inductances mutuelles étant à éléments non constants, les coefficients des
équations sont variable, la résolution analytique de ce système d’équation se heurte à des
difficultés insurmontables : particulièrement, lors de l’étude des phénomènes transitoires.
L’utilisation de la transformation de Park permet de contourner ce problème et d’obtenir un
système d’équations à coefficients constants, ce qui facilite sa résolution.
Transformation de Park
La transformation de Park est une opération mathématique qui permet de passer d’un
système triphasé quelconque (a, b, c) décalés respectivement les uns par rapport aux autres
d’un angle électrique en un système à trois axes orthogonaux (d, q, o). En fait, ce n’est rien
d’autre qu’un changement de base pour les axes magnétiques du système.
La transformation directe est la suivante :
[X ’]= ([i], [v], [φ]) où ces composantes sont respectivement le courant, la tension et le flux.
Dans le cas où le neutre de la machine n’est pas relié ( + + = 0), la composante
homopolaire d’indice φ est nulle après transformation de Park.
Les repères (d q) de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celle des
grandeurs rotoriques doivent coïncider pour simplifier ces équations, ceci se fait en liant les
angles par la relation = – .
La transformation directe de Park s’écrit : [ ’ ’ ’ ’ ’ ] = [ ][ ’ ’ ’ ’ ’ ]
Et la transformation inverse s’obtient : [ ’ , ’, ’ ] = [ ] − 1[ ’ , ’ , ’ ]
Avec :

([ ’] = ([ ], [ ], [ ]) où ces composantes sont respectivement le

courant, la tension et le flux. Dans le cas où le neutre de la machine n’est pas relié ( = 0),
la composante homopolaire d’indice << >> est nulle après transformation de Park. Celui qui
permet la relation suivant :

4. MODELE DU MOTEUR ASYNCHRONE EXPRIME DANS LE REPERE (dq)

4-1. Equations électriques
 En reprenant les équations et les résultats
précédents, il vient avec des relations condensées :

On notera :
(Vsp ), vecteur tension, où l’indice p indique ici la nouvelle base de Park.
( ) = ( , , ) sont les composantes du vecteur dans le repère de Park. En multipliant les
deux membres de l’équation par [p (θS)] , il vient :

En
multipliant une autre fois par [p (θS)] -1, on trouve :
 Le développement du dernier terme de la
somme est :

En effectuant la multiplication des matrices, on trouve :

D’où le résultat final :

Le développement des composantes de PARK pour le stator :

On aura les mêmes équations au rotor en changeant partout

l’indice s en r et en annulant les tensions puisque le rotor est en court-circuit :
Le produit matriciel [p (θs)]-1 [Ls][p(θs)] donne la nouvelle matrice.

4-2. Equations des flux

En exploitant la relation précédente, qui est obtenue de fait que les axes de PARK sont
coïncidés pour le stator ainsi pour le rotor le produit [p(θs)]-1[Msr][p(θs)] est égale :

Les équations magnétiques pour le stator et le rotor compte tenu des résultats obtenus ci-
dessus sont récapitulées dans le système matriciel suivant :

On définit pour ces équations :

= − : Inductances propre cyclique du stator ;
= − : Inductances propre cyclique du rotor ;
= 3/2 : Inductances mutuelle cyclique entre stator et rotor ;
4-3. Schéma équivalent de la machine asynchrone dans le repère dq :
 5. CHOIX DU REFERENTIEL DE TRAVAIL
Le référentiel de travail est le système (od,oq) associé à la vitesse de rotation choisie pour lui.
En pratique, trois référentiels sont intéressants, le choix de ces derniers se fait en fonction de
l’application. Dans les paragraphes précédents nous avons déjà définit la vitesse de rotation
du rotor ω, la vitesse du champ tournant ou pulsation des courants statoriques ωs ainsi la
pulsation des courants rotoriques (gωs). Ce chargement de référentiel concerne seulement
les équations électriques de la machine.
Référentiel lié au stator
Il est utilisé de préférence pour étudier des variations importantes de la vitesse de rotation
associées au non avec des variations de fréquences d’alimentation. Cela se traduit par les
conditions :

Référentiel lié au rotor

Il est employé dans les problèmes de régimes transitoires où la vitesse de rotation est
considérée comme constante (exemple : l’étude des contraintes résultant d’un court-circuit).
Cela se traduit par les conditions :

Référentiel lié au champ tournant

 Cela se traduit par le système relations suivant :

Ce référentiel par le seul qui n’introduit pas de simplifications dans la formulation des
équations mais il en particulièrement avantageux dans le cas où la fréquence est constante. Il
est très souvent utilisé même dans l’étude des moteurs asynchrone à fréquence variable,
lorsque nous nous intéressons à de petites perturbations autour d’un point de fonctionnement.
Pour le stator :

Pour le rotor :

Pour les flux :

En introduisant les équations des flux dans les mailles précédentes, le modèle final de Park du
moteur asynchrone comprend deux équations principales pour le stator et pour le rotor, la
dernière est moins d’importance car on s’arrange pour que la composante homopolaire soit
nulle.

6. LA COMMANDE VECTORIELLE
6-1. Principe de la commande vectorielle
La commande vectorielle, aussi appelée commande à flux orienté, est une méthode de
commande des variateurs de vitesse électrique dans laquelle les courants statoriques
triphasés d'un moteur électrique à courants alternatifs sont transformés en deux
composantes orthogonales qui peuvent être considérées comme étant des vecteurs. Le
premier vecteur permet le réglage du flux magnétique du moteur, tandis que la seconde règle
le couple. Ils sont alors découplés et le fonctionnement devient alors similaire à celui d'un
moteur à courant continu.
6-2. Choix de la stratégie de commande
Le contrôle vectoriel consiste donc à choisir un système d'axe (d, q), de façon à régler le flux
par une composante du courant et le couple par l'autre composante.
Ainsi, on peut construire une loi de commande assurant le découplage du couple et du flux
permettant d'obtenir des fonctionnements comparables à ceux de la MCC (excepté de type
série). Cette régulation de flux statorique ou rotorique (orienté suivant l'un des axes d et q)
peut être soit directe ou le flux est régulé par une contre-réaction. Il doit donc être mesuré ou
estimé, soit indirecte ou le flux n'est ni mesuré ni reconstruit. Il est fixé en boucle ouverte.
Ainsi, les tensions ou courants assurant l'orientation du flux et le découplage sont évalués à
partir d'un modèle de la machine en régime transitoire.
La commande vectorielle directe à flux rotorique orienté (DFOC)
Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module du flux et de sa position et
celui-ci doit être vérifiée quel que soit le régime transitoire effectué, il faut donc procéder à
une série de mesure aux bornes du système. La mesure directe permet de connaître
exactement la position du flux. Ce mode de contrôle garantit un découplage correct entre le
flux et le couple quel que soit le point de fonctionnement. Toutefois, il nécessite l’utilisation
d’un capteur de flux, ce qui augmente de considérablement le coût de sa fabrication et rend
plus fragile son utilisation.
Le non fiabilité de la mesure du flux :
- Problème de filtrage du signal mesuré.
- Précision médiocre de la mesure qui varie en fonction de la température
(échauffement de la machine) et de la saturation.
Le coût de production élevé (capteur + filtre).
La commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté (IRFOC)
Cette méthode n’utilise pas l’amplitude du flux de rotor mais seulement sa position. Elle
n’exige pas l’utilisation d’un capteur de flux rotorique mais nécessite l’utilisation d’un capteur
ou un estimateur de position (vitesse) du rotor .Cette dernière peut être développée par deux
groupes principaux : Le vecteur du flux rotorique est obtenu indirectement à partir des
courants et des tensions Statorique mesurées. Le vecteur de flux rotorique est estimé à partir
de la mesure des courants statoriques et de la vitesse du rotor, en se basant sur les équations
du circuit rotorique de moteur asynchrone dans un système de référence tournant en
synchronisme avec le vecteur de flux rotorique.
L’inconvénient majeur de cette méthode est la sensibilité de l’estimation envers la variation
des paramètres de la machine due à la saturation magnétique et la variation de température,
surtout la constante de temps rotoriques. En plus, c’est qu’elle utilise un circuit de commande
considérablement compliqué. Dans ce qui suit, on va employer la méthode indirecte de
l’orientation du flux rotorique associé au modèle de la machine asynchrone alimenté par
onduleur (de type PUC).
L’immense avantage de cette méthode réside dans le fait qu’on n’utilise pas l’amplitude du
flux rotorique mais, seulement, sa position. C’est pourquoi cette méthode est la plus utilisée
comme illustre pour certain travaux. La commande par orientation du flux rotorique consiste à
réaliser un découplage entre les grandeurs génératrices du couple électromagnétique et du
flux rotorique. Ceci peut se faire en coïncidant le flux rotorique avec l’axe d du référentiel lié au
champ tournant. La mise en œuvre de la commande vectorielle à flux rotorique orienté est
basée sur L’orientation du repère tournant d’axes d-q, tel que l’axe d soit confondue avec la
direction de r. Ainsi, en agissant sur les variables isd et isq, les grandeurs φr et Cem sont
commandées séparément.

CONCLUSION
 CONCLUSION
Nous avons suivi une étude basée essentiellement sur deux chapitres : dans notre premier
chapitre, nous avons essayé de donner un aperçu général sur le moteur asynchrone triphasé,
en décrivant ses différentes parties électriques, mécaniques et magnétiques. Dans le
second, nous avons présenté la modélisation du moteur asynchrone alimenté par une source
de tension sinusoïdale triphasée et équilibrée à fréquence constante établi sous d’hypothèses
simplificatrices. Après, nous avons utilisé la transformation de Park pour éviter la complexité
des équations différentielles. Cette transformation permet le changement du système
triphasé réel au système biphasé linéaire équivalent de cette machine, ce qui signifie une
facilité de résolution et de simulation.
À l’aide de la transformation de Park, Les équations de flux, courants et tensions ont alors été
extraites.
En fin on peut dire que cette étude est une opportunité qui nous a permis de nous intéresser
de très près à la modélisation du moteur asynchrone triphasé qui nous semble tout fait
essentielle. Il est vrai, que au premier d’ abord, l’étude de cette commande est complexe,
étant basée sur l’utilisation des théories et outils mathématiques consistants.
La commande vectorielle directe à flux rotorique orienté permet de piloter le moteur
asynchrone de façon analogue à une machine à courant continu. Ceci est traduit par un
découplage entre le contrôle du flux rotorique et celui du couple électromagnétique.
BIBLIOGRAPHIE