ECOLE DES MINES DE PARIS

MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS

Samuel Forest, Michel Amestoy,

Sabine Cantournet, Gilles Damamme, Serge Kruch

Année 2005–2006
 Illustration de couverture : champ de dilatation thermique dans une aube de turbine de moteur
d’avion, calculée par la méthode des éléments finis (Cardona, 2000).
Table des matières

Avant–propos xi

I COURS 1
1 Introduction 3
1.1 Les différentes échelles de la matière, des matériaux et des structures . . . . . . 3
1.1.1 Structures, microstructures, nanostructures . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Microstructures cristallines, granulaires, cellulaires . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Milieux continus ou presque... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Le rêve de Laplace et la phénoménologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Volume élémentaire pour la thermomécanique, représentation ponctuelle 8
1.2.3 Fissures, discontinuités et singularités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.4 La vraie nouveauté : le tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Le problème de fermeture et la variété des comportements . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1 Corps indéformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Plan du cours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1 Plan du cours oral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2 Plan du cours écrit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Liens avec les autres cours de l’Ecole des Mines de Paris . . . . . . . . . 12

2 Transformations du milieu continu 17

2.1 Enjeux physiques et faits expérimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Géométrie et cinématique du milieu continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1 Observateurs et référentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.2 Placement du corps matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3 Descriptions matérielle et spatiale du mouvement . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.4 Le gradient de la transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.5 Transports convectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.6 Décomposition polaire du gradient de la transformation . . . . . . . . . . 29
2.2.7 Exemples de transformations homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Métrique et mesures de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.1 Interprétation géométrique des tenseurs de Cauchy–Green . . . . . . . . 34
2.3.2 Mesures de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.3 Transformations infinitésimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.4 Etudes des déformations homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.5 Conditions de compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3.6 Changement de référentiel euclidien / de configuration de référence . . . 53

iii
 2.4 Vitesses de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4.1 Dérivées par rapport au temps : champs de vitesses et d’accélération . . 55
2.4.2 Champ de gradient des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.4.3 Vitesses d’évolution des longueurs, angles et volumes . . . . . . . . . . . 58
2.4.4 Conditions de compatibilité pour le champ taux de déformation . . . . . 64
2.4.5 Changement de référentiel euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.4.6 Exemples de champs de vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3 Equations de bilan 69
3.1 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.1.1 Masse d’un corps matériel et sa conservation . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2 Conservation de la quantité de mouvement et du moment cinétique . . . . . . . 70
3.2.1 Quantité de mouvement et moment cinétique d’un corps matériel . . . . 70
3.2.2 Application de la loi fondamentale de la dynamique . . . . . . . . . . . . 71
3.2.3 Partition des efforts appliqués à un corps matériel . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.4 Les lois d’Euler du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3 Analyse des contraintes : la méthode de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3.1 Insuffisance de la représentation pression des efforts intérieurs . . . . . . 74
3.3.2 Le postulat et le théorème de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3.3 Les lois de Cauchy du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.3.4 Le théorème des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4 Conservation de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.4.1 Premier principe de la thermodynamique des milieux continus . . . . . . 83
3.4.2 Formulation locale du premier principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.5 Equations de bilan en présence de discontinuités . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.5.1 Un théorème de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.5.2 Surface de discontinuité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.5.3 Bilan de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.5.4 Bilan de quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.5.5 Bilan d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

4 Le tenseur des contraintes dans tous ses états 93

4.1 Les tenseurs de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.1.1 Représentation lagrangienne des équations d’équilibre . . . . . . . . . . . 93
4.1.2 Contraintes et déformations conjuguées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.1.3 Changement de référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.1.4 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2 Valeurs et directions principales des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.1 Décomposition spectrale et invariants du tenseur des contraintes . . . . . 97
4.2.2 Contraintes normale et tangentielle, cisaillement . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2.3 Représentation de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3 Etats de contraintes remarquables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.3.1 Etat de traction/compression simple : (σ, 0, 0) . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.3.2 Etat de cisaillement simple : (τ, −τ, 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.3.3 Etat de contraintes bi-axial / contraintes planes : (σ1 , σ2 , 0) . . . . . . . . 105
4.3.4 Etat de contrainte tri–axial : (σ1 , σ2 , σ3 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.4 Critères en contrainte pour les matériaux isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.1 Fonctions isotropes du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.4.2 Pression, déviateur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
 4.4.3 Critère de contrainte normale maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.4.4 Critère de contrainte tangentielle maximale (Tresca) . . . . . . . . . . . . 109
4.4.5 Critère de von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

5 Formulation des lois de comportement 113

5.1 Nécessité des lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.1.1 Décompte des inconnues et des équations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.1.2 Variété des comportements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.2 Les principes de la théorie du comportement des matériaux . . . . . . . . . . . . 118
5.2.1 Déterminisme et fonctionnelle mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.2.2 Principe de l’action locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.2.3 Ecriture de la loi de comportement dans un autre référentiel . . . . . . . 120
5.2.4 Le principe d’invariance de forme de la loi de comportement . . . . . . . 121
5.2.5 Respect des symétries matérielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2.6 Le second principe de la thermodynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.3 Premières applications des principes fondamentaux de la thermomécanique des
milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.3.1 Formes réduites des lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.3.2 Une définition des fluides et des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3.3 Quelques fluides visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.3.4 Loi de conduction thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.3.5 Exemples de lois de comportement illicites . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

6 Corps élastiques 137

6.1 Elasticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.1.1 Formes réduites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.1.2 Symétries matérielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.1.3 Thermoélasticité isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.2 Hyperélasticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.2.1 Exploitation du second principe ; lois d’état . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.2.2 Loi de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.2.3 Propriétés importantes des matériaux hyperélastiques . . . . . . . . . . . 145
6.2.4 Hyperélasticité isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.2.5 Potentiel dual ψ0? pour les corps hyperélastiques . . . . . . . . . . . . . . 149
6.3 Liaisons internes dans les corps élastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.3.1 Prise en compte de la liaison interne lors de l’exploitation du second principe151
6.3.2 Incompressibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.3.3 Rigidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.3.4 Inextensibilité dans une direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

7 Thermoélasticité linéaire 155

7.1 Linéarisation de la loi des corps thermoélastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.1.1 Cas des déformations infinitésimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.1.2 Cas des transformations infinitésimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.2 Etude du tenseur d’élasticité anisotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.2.1 Changement de base pour les tenseurs des propriétés thermoélastiques . . 159
7.2.2 Rigidités et souplesses ; notation de Voigt pour les modules d’élasticité . 159
7.2.3 Analyse des symétries matérielles pour le tenseur des modules d’élasticité 163
 7.2.4 Inversion de la relation d’élasticité isotrope : module d’Young et
coefficient de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.2.5 Caractère défini positif du tenseur d’élasticité . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.2.6 Analyse des symétries matérielles pour le tenseur des dilatations thermiques170
7.2.7 Notation alternative : algèbre des tenseurs d’ordre deux symétriques . . . 171
7.3 Couplages thermoélastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.3.1 Contraintes d’origine thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.3.2 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.3.3 Quelques conséquences du couplage thermoélastique . . . . . . . . . . . . 177

8 Formulation du problème aux limites d’équilibre thermoélastique linéarisé 179

8.1 Formulation et résolution du problème aux limites d’équilibre thermoélastique
linéarisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.1.1 Linéarisation des équations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.1.2 Formulation du problème aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
8.1.3 Schémas de résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.1.4 Superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.1.5 Existence et unicité des solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.2 Exemples : traction et flexion simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
8.2.1 Essai de traction/compression simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.2.2 Flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.2.3 Principe de Saint–Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.3 Problèmes bidimensionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.3.1 Cas des déformations planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.3.2 Cas des contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.3.3 Fonctions de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.3.4 Le cas 2D et demi... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8.3.5 Cas axisymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8.3.6 Cas antiplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

II APPLICATIONS 207
9 Réservoirs sous pression 209
9.1 Statique du réservoir sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.1.1 Conditions à la frontière du tube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.1.2 Equilibre des efforts appliqués . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
9.1.3 Considérations de symétrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
9.1.4 Etablissement de quelques informations sur les contraintes au sein du tube212
9.1.5 Cas d’un tube fermé par une calotte de forme quelconque . . . . . . . . . 213
9.1.6 Cas d’un tube mince . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
9.2 Elastostatique du réservoir sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.2.1 Distribution des déplacements, déformations et contraintes . . . . . . . . 217
9.2.2 Différentes conditions aux extrémités du tube . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.2.3 Cas d’un tube mince . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
9.2.4 Respect du contexte infinitésimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.2.5 Dimensionnement du réservoir sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.3 Frettage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.3.1 Opération de frettage de deux tubes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
 9.3.2 Caractéristiques de l’assemblage fretté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
9.3.3 Contraintes initiales dans l’assemblage fretté . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.3.4 Assemblage fretté chargé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.3.5 Optimisation de l’assemblage fretté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

10 Machines tournantes 233

10.1 Expressions simplifiées de la réponse élastique linéarisée d’un disque mince en
rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.1.1 Efforts centrifuges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.1.2 Forme du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
10.1.3 Une condition de compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
10.1.4 Détermination des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
10.1.5 Déformations et déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
10.1.6 Contexte infinitésimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
10.1.7 Contact avec le carter et prise en compte de l’aubage . . . . . . . . . . . 242
10.2 Critères de plasticité et de rupture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
10.2.1 Seuil de plasticité et vitesse critique pour le disque mince alésé . . . . . . 242
10.2.2 Vitesse critique pour un disque en superalliage à base de nickel . . . . . . 244
10.2.3 Rupture brutale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
10.2.4 Cas où le rayon de l’alésage est très faible . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
10.2.5 Cas d’un disque mince non alésé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
10.3 Solution, au sens de Saint–Venant, du problème de l’élastostatique d’un disque
en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.3.1 Expressions générales des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.3.2 Equations de compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.3.3 Détermination complète des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
10.3.4 Déformations et déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
10.3.5 Comparaison avec une solution numérique obtenue par la méthode des
éléments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
10.4 Contraintes planes et réponse axisymétrique d’un cylindre de longueur finie . . . 258
10.4.1 Approche par les équations de Beltrami en coordonnées cylindriques . . . 258
10.4.2 Interprétation des termes de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.4.3 Complément à l’étude des contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.5 Arbres en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.5.1 Mise en œuvre de la méthode de déplacements . . . . . . . . . . . . . . . 266
10.5.2 Vitesse critique pour un arbre en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

11 Déformations libres 269

11.1 Compatibilité des déformations d’origine thermique . . . . . . . . . . . . . . . . 269
11.1.1 Déformations infinitésimales d’origine thermique . . . . . . . . . . . . . . 269
11.1.2 Déformée d’un corps soumis à un gradient de température . . . . . . . . 271

12 Quelques transformations finies 277

12.1 Le glissement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
12.1.1 Rappel de la cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
12.1.2 Un festival de rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
12.1.3 Rotation relative dans le glissement de deux lignes matérielles
initialement orthogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
12.2 Cavitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
 12.3 La flexion circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

13 Quelques tourbillons... 279

13.1 Le vorticimètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
13.2 Le tourbillon simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
13.2.1 Le vorticimètre et le tourbillon simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
13.2.2 Cinématique du tourbillon simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
13.2.3 Cas d’un assemblage rigide faisant un angle donné . . . . . . . . . . . . . 281

14 Torsion 283
14.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
14.1.1 Problème de Neumann pour les fonctions harmoniques . . . . . . . . . . 283
14.2 Torsion élastostatique d’un barreau cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
14.2.1 Méthode des déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
14.2.2 Force résultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
14.2.3 Rigidité de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
14.2.4 Barre de section circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
14.3 Au–delà du régime élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
14.3.1 Rupture fragile d’une barre de section circulaire . . . . . . . . . . . . . . 295
14.3.2 Limite d’élasticité d’une barre à section circulaire en torsion . . . . . . . 296

III ANNEXES 297

A Tenseurs 299
A.1 Algèbre tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
A.1.1 Tenseurs sur un espace vectoriel E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
A.1.2 Tenseurs euclidiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
A.1.3 Algèbre extérieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
A.1.4 Transformations orthogonales et rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
A.2 Analyse tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
A.2.1 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
A.2.2 Opérateurs différentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
A.2.3 Intégration des champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
A.3 Quelques résultats importants d’algèbre et analyse tensorielles en mécanique des
milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
A.3.1 Théorème de Cayley–Hamilton et invariants d’un tenseur . . . . . . . . . 322
A.3.2 Théorème de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
A.3.3 La différentielle de la fonction inverse sur les tenseurs d’ordre 2 . . . . . 323
A.3.4 La différentielle du déterminant d’un tenseur du second ordre inversible . 323
A.4 Théorèmes de représentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
A.4.1 Rappels sur les groupes de symétrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
A.4.2 Fonctions isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326

B Formulation des lois de conservation 331

B.1 Forme générale d’une équation de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
B.2 Théorèmes de transport (forme intégrale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
B.2.1 Cas d’une fonction f continue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
B.2.2 Cas d’un volume matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
B.2.3 Cas d’un volume présentant une surface singulière . . . . . . . . . . . . . 333
 B.3 Forme locale des équations de bilan : équations de champ et équations aux
discontinuités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334

C Formulaire d’analyse tensorielle en coordonnées cylindriques et sphériques 337

C.1 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
C.1.1 Définition des coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
C.1.2 Champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
C.1.3 Champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
C.1.4 Champ de tenseurs d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
C.2 Coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
C.2.1 Définition des coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
C.2.2 Champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
C.2.3 Champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
C.2.4 Champ de tenseurs d’ordre 2 symétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340

Eléments bibliographiques par thèmes 341

Références bibliographiques 343

Index 347
Avant–propos

Le cours a deux objectifs :

• décrire quelques phénomènes physiques observés dans les milieux continus déformables
(ordres de grandeur, méthodes de mesures de ces grandeurs)
• mettre à profit les acquis mathématiques des élèves pour proposer une lecture ambitieuse
et rigoureuse du problème de la formulation des lois de comportement des solides et des
fluides, et fournir un cadre systématique à l’établissement de ces lois.
Le pari consiste à aborder ces deux points en un nombre réduit de séances. On a choisi de
présenter le cours écrit comme un handbook qui pourra être consulté au–delà du tronc commun
lors des stages, séjours à l’étranger, voire recherches futures des étudiants, en espérant qu’ils y
trouvent des débuts de réponse à des questions qu’ils n’auront pas eu le temps de se poser en
première année.
Le cours écrit contient des résultats majeurs obtenus essentiellement dans les 200 dernières
années par des mécaniciens, physiciens, thermodynamiciens et mathématiciens, depuis les
briques fondamentales posées dans la première moitié du XIXème siècle (on notera en particulier
la remarquable contribution française dans ce domaine grâce aux Navier, Cauchy et autres
Saint–Venant) jusqu’aux développements de la fin du XXème siècle en particulier dans le
domaine des lois de comportement en liaison avec le développement de la science des matériaux.
La mécanique des milieux continus a connu une petite révolution au début des années 1960
lorsque des auteurs comme Clifford Truesdell et Walter Noll ont entrepris d’axiomatiser cette
discipline. Le caractère systématique de leur construction, même si elle n’a pas livré de résultats
pratiques fondamentalement nouveaux, a permis de conférer à la discipline une grande unité
et un véritable pouvoir de fascination. Dans la préface de son cours (Truesdell, 1977) (ou sa
version française (Truesdell, 1974)), Truesdell écrit1
“As Lagrange wrote2 , “On ne trouvera point de Figures dans cet ouvrage. Les méthodes que
j’y expose, ne demandent ni constructions, ni raisonnements géométriques ou méchaniques,
mais seulement des opérations algébriques, assujetties à une marche régulière et uniforme.”
This claim is as true–or as false–of the present book as of Lagrange’s. Of course, many proofs
are easier to grasp if a figure is drawn, and both teacher and student should illumine and enrich
the regular and uniform course by sketches.” Il va sans dire que les applications et illustrations
dans le domaine de la mécanique des structures et des matériaux jouent ici un rôle essentiel et
devront augmenter en nombre dans le futur de cet ouvrage.
La démarche de modélisation est illustrée dans le cas du comportement élastique des
matériaux. L’approche dite par variables internes des lois de comportement pour les milieux
continus, plus pragmatique, développée par des auteurs ayant lu les ouvrages de Truesdell (Jean
Mandel et Paul Germain en premier chef) a marqué l’essor de la mécanique non linéaire de
la fin du siècle dernier. Elle sera abordée au second semestre dans le cours de Mécanique des
Solides.
1
Voir aussi le commentaire de R.W. Cahn sur la contribution de Truesdell dans (Cahn, 2001).
2
dans son ouvrage Mécanique analytique, 1788.

xi
 Ce cours écrit a été composé en s’appuyant principalement sur les quatre ouvrages suivants,
qui offrent des présentations résolument modernes, concises et rigoureuses de la Mécanique des
Milieux Continus :
• M. Amestoy, Introduction à la mécanique des milieux déformables, Ecole des Mines de
Paris, 1995.
• A. Bertram Elasticity and Plasticity of Large Deformations, Springer, 2005.
• I.-S. Liu, Continuum Mechanics, Springer, 2002.
• R.W. Ogden, Non–Linear Elastic Deformations, édition originale 1984, édition Dover, 1997.
J’ai eu la chance d’interagir fortement avec les deux premiers auteurs mentionnés, au cours
de longues discussions passionnantes pour moi. Je les en remercie sincèrement et souhaite
poursuivre ces échanges. En particulier, j’ai assisté deux fois au cours de M. Amestoy, en 1989
puis en 2003, ce qui m’a profondément marqué. On en retrouvera de très nombreux aspects
tout au long du cours écrit.
L’équipe enseignante pour le cours de 2005–2006 est composée aussi de Sabine Cantournet,
Gilles Damamme et Serge Kruch. Je les remercie pour leur aide et pour la relecture scrupuleuse
du manuscrit de ce cours. Il subsiste cependant encore de nombreux défauts dans ce texte. Je
remercie le lecteur de me les signaler.
Première partie

COURS

1
Chapitre 1

Introduction

Les objets de la mécanique des milieux continus sont la matière sous ses formes fluides
(liquides, gaz, plasmas...) et solides, les matériaux et les structures qui sont des assemblages
d’éléments de matériaux ou de sous–structures. On étudie leurs mouvements sous l’action de
forces, et les variations de mouvement d’un point matériel à un autre. La variable température
influence aussi le mouvement de ces objets et doit donc être prise en compte dans le cadre plus
général de la thermomécanique des milieux continus.
La modélisation en mécanique des milieux continus est un dialogue incessant et subtile entre
le discret et le continu dans le but de trouver l’outil de modélisation le plus efficace pour
un objectif donné.

1.1 Les différentes échelles de la matière, des matériaux

et des structures
On rencontre ces objets à différentes échelles allant du nanomètre (assemblages atomiques) au
kilomètre, voire au–delà (écorce et manteau terrestres, planètes et étoiles). Chaque objet, même
s’il a l’air tout à fait homogène, est en fait une structure multi–échelles, c’est–à–dire qu’il
présente des niveaux d’hétérogénéité à différentes échelles que l’on pourra ou non modéliser par
la mécanique des milieux continus selon les objectifs poursuivis. Les mêmes outils, développés
dans le cadre conceptuel de la mécanique des milieux continus, pourront être utilisés pour un
grand nombre problèmes à des échelles très variées.

1.1.1 Structures, microstructures, nanostructures

L’inventaire des structures dont s’occupent les ingénieurs et les chercheurs en mécaniques est
aujourd’hui très large. Il s’étend sur toutes les échelles d’observation. On distingue
• Les structures à proprement parler : structures du génie civil qui font appel souvent
au béton et à l’acier (figure 1.1(a)), composants et pièces industriels qu’il soient en
alliages métalliques (aubes de turbines d’alternateurs ou de moteurs d’avion, figure 1.1(b),
polymères (pièces moulées ou injectées de la vie courante), ou céramiques (fours, filtres...).
Ces structures sont omniprésentes dans le transport, l’énergie, etc., et posent les problèmes
de leur construction, fabrication, élaboration ou mise en forme, mais aussi de leur tenue
en service (vibrations,charges limites, fatigue...). En particulier, on s’intéresse à l’équilibre
de ces structures pour connaı̂tre les charges qu’elles supportent. On peut alors envisager
s’il est possible d’optimiser la forme des pièces et le type de matériau utilisé en minimisant

3
4 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

le coût et l’impact sur l’environnement. Pour chacune de ces questions la mécanique des
milieux continus est mise à contribution.
• Les sols, c’est–à–dire des géomatériaux mais aussi leurs revêtements. On peut aussi
mentionner les problèmes de tenue à long terme de chaussées, de cavités de stockage ou
d’extraction (mines, enfouissement des déchets...).
• Les MEMS (micro-electro-mechanical sustems) représentent depuis une dizaine d’années
un domaine d’investigation affiché de la mécanique des milieux continus. Il s’agit d’assurer
une élaboration de précision (contraintes résiduelles...) et de prévoir la tenue en service
de composants de l’électronique par exemple, qui sont soumises à des sollicitations de
fatigue thermomécanique sévères. Dans une large mesure, estimer la durée de vie d’un
microprocesseur relève de la même science mécanique que le dimensionnement d’un joint
de culasse automobile ! On rencontre en particulier des circuits d’interconnexion en cuivre
(figure 1.1).
• Les nanostructures apparaissent comme l’aboutissement de la miniaturisation de
nombreux systèmes mécaniques (figure 1.1(e)). Certaines molécules géantes, comme les
nano–tubes de carbone de la figure 1.1(f) dont le panel d’applications possibles ne cesse de
s’élargir, peuvent être traitées comme des objets de la mécanique des milieux continus (en
l’occurrence des coques en grandes transformations élastiques) pour prévoir leur modes de
déformation.
La connaissance des propriétés des matériaux et des structures nécessite la réalisation d’essais
mécaniques dont la complexité et la richesse de l’exploitation augmente d’année en année.
On distingue les essais sur éprouvettes dont l’objectif est la caractérisation des propriétés
thermomécaniques d’un matériau, des essais sur structures dont on cherche à déterminer
les points faibles. On donne en général une forme simple aux éprouvettes pour faciliter
l’interprétation des résultats tandis que les essais instrumentés sont aujourd’hui possibles sur des
structures très complexes. Le passage des informations de l’éprouvette à la structure est parfois
délicat en raison de l’existence d’effets d’échelles. La rupture de pièces en béton ou en acier
dépend en général du volume de matière sollicité en raison de la présence inévitable de défauts
dont la répartition statistique doit être connue. Les questions de fiabilité des structures sont
aujourd’hui au cœur des démarches de normalisation avec pour objectif des composants plus
sûr dans les transports, l’énergie... Des notions probabilistes doivent alors être associées à la
mécanique des milieux continus purement déterministe présentée dans ce cours.

1.1.2 Microstructures cristallines, granulaires, cellulaires

La notion de milieu continu envisagée contraste avec la nature intrinsèquement discrète
des objets techniques ou naturels qui nous entourent. Le passage au continu est souhaité dans
la mesure où il évite de considérer une multitude de détails au bénéfice de la connaissance
de quelques fonctions présentant autant de régularité que possible. Il résulte d’abord d’un
pari fait sur la matière mais aussi de conditions statistiques bien identifiées qui ne seront
qu’évoquées dans cette introduction. Le caractère discret de la matière se manifeste sous la
forme d’hétérogénéités présentes à toutes les échelles :
• Structure cristalline. Les atomes constituent l’échelle d’hétérogénéité indiscutable
commune à tous les matériaux. Ils sont arrangés de manière ordonnée dans de nombreux
matériaux métalliques et céramiques, ou désordonnée dans les verres, la plupart des
polymères, les liquides et les gaz. La structure cristalline joue un rôle fondamental sur
la déformation de ces solides aussi bien dans le cas de comportements linéaires que non
linéaires. La figure 1.2(a) montre des rangées d’atomes observées au microscope électronique
à transmission, qui définissent des orientations privilégiées du cristal. Lorsque cet ordre
1.1. LES DIFFÉRENTES ÉCHELLES DE LA MATIÈRE, DES MATÉRIAUX ET DES
STRUCTURES 5
s’étend à l’ensemble du solide, il s’agit d’un monocristal. On retrouve alors au travers des
propriétés physiques macroscopiques (optiques, thermiques, électriques, mécaniques...) des
symétries issues de la structure de la matière.
• Structure granulaire. En général les matériaux cristallins sont plutôt des assemblages
de cristaux appelés grains, chaque grain possédant une orientation cristalline privilégiée.
Il s’agit de polycristaux. Les grains sont séparés par des joints qui, en l’absence
d’endommagement, garantissent la continuité du mouvement de la matière et la
transmission d’efforts (figure 1.2(a)). La taille des grains varie en général entre 1µm et
quelques mm voire centimètres. On en voit d’ailleurs souvent les reflets sur certaines
pièces métalliques revêtues d’un dépôt de zinc par galvanisation (figure 1.2(b)). On cherche
aujourd’hui à produire et utiliser des alliages à grains ultra–fins, voir nanométriques, en
raison de leur extrême dureté et résistance à l’usure. La structure granulaire se retrouve
aussi dans les roches et même, avec une structure plus complexe toutefois, dans les
polymères semi–cristallins (figure 1.2(c) et (d)).
• Structure cellulaire. Les grains ne représentent pas la seule façon de paver l’espace
tridimensionnel. On y parvient aussi à l’aide de l’assemblage de cellules (polyèdres)
comme dans les mousses liquides ou solides. Les matériaux obtenus sont très légers mais
considérablement plus souples. Cela permet de concevoir des structures légères comme
les structures en nid d’abeilles (en aluminium sur la figure 1.2(e)), très utilisées dans
l’aéronautique, dont la microstructure est strictement périodique et offre une forte rigidité
selon l’axe des cellules. Pour absorber des chocs sous des charges limitées, on préférera les
mousses de polyuréthanne très employées pour l’emballage et dont la microstructure est
identique à celle présentée sur la figure 1.2(f) (cellules de dimension 0.5mm).
Les niveaux d’hétérogénéités imbriqués atomique et granulaire jouent chacun à sa façon un rôle
décisif sur le comportement mécanique résultant. Par exemple, les cristaux individuels ont des
propriétés anisotropes, c’est–à–dire dépendantes de la direction selon laquelle on les sollicite.
Le polycristal, quant à lui, s’il contient de très nombreux grains avec des orientations très variées,
pourra avoir des propriétés isotropes, i.e. indépendantes de la direction de sollicitation. Il est
important alors de savoir statuer sur le degré de connaissance de la microstructure requis pour
l’application mécanique visée.
On verra dans ce cours que la connaissance des propriétés de symétrie que présente le milieu
étudié permet de préciser et de simplifier l’écriture des lois de comportement des matériaux.
Les symétries des propriétés physiques et mécaniques sont étroitement liées aux symétries
géométriques que peut présenter la microstructure du matériau. On montre par exemple que
la symétrie hexagonale qui caractérise le nid d’abeilles de la figure 1.2(e) implique que le
comportement élastique dans le plan de la figure est isotrope.

Ecoulements multiphasiques et fluides chargés

Les niveaux d’hétérogénéités sont différents mais existent bel et bien dans les fluides. Au–
delà du niveau atomique, on est souvent confronté à l’écoulement de fluides possédant plusieurs
constituants : mélanges liquides–gaz (sous forme de bulles), suspensions (particules transportées
par un liquide, notamment dans les problèmes de filtration), émulsions (mélange de deux
liquides, mayonnaise...), gels, états pâteux lors de la solidification... De tels mélanges peuvent
être abordés par la mécanique des milieux continus avec un raffinement et une complexité de
la théorie dépendant du type d’informations attendues.
Les écoulement de fluides chargés de particules ou de fibres sont mis à contribution pour
fabriquer de nombreuses pièces en composites par injection de polymère fondu chargé par
exemple de fibres de verre. Les propriétés de telles écoulements sont très complexes mais doivent
6 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

être connues avec suffisamment de précision pour éviter les défauts majeurs dans les pièces. Des
modèles continus existent aujourd’hui capables de prévoir l’apparition d’orientations privilégiées
des fibres lors de l’écoulement dans certaines parties du moule. On verra qu’un tel polymère
chargé est un milieu qui tient à la fois du solide et du fluide...

Structures naturelles, matériaux du vivant, biomécanique

Les matériaux issus du monde du vivant (bois, cellulose...) ont des propriétés mécaniques
séduisantes souvent associées à des microstructures complexes multi–échelles. La nature donne
des idées aux élaborateurs de matériaux nouveaux. On mentionne le cas de composites
polymères renforcés par des fibres de cellulose.
Les substituts des matériaux du vivant, appelés biomatériaux, ont été conçus pour remplacer
des organes ou os défectueux. Il s’agit de matériaux du vivant (collagène, cellulose...) ou
synthétiques biocompatibles (polymères, alliages de titane ou céramiques pour les prothèses
de hanche...).
La bio–mécanique est une discipline bien établie qui s’appuie, d’une part sur la mécanique
des solides rigides (modélisation des articulations et des mouvement du squelette par exemple)
et, d’autre part, sur la mécanique des milieux continus déformables lorsqu’il s’agit par exemple
de prévoir les déformations du corps humain lors d’un choc automobile.
L’écoulement du sang est quant à lui un problème redoutable puisqu’il s’agit d’un fluide
chargés de globules dont la taille devient parfois non négligeable devant le diamètre de certains
vaisseaux. Il existe dès lors toute une hiérarchie de modèles de fluide visqueux permettant de
modéliser l’écoulement du sang avec un degré de précision variable et dans des conditions saines
ou accidentelles.

1.2 Milieux continus ou presque...

La notion de point ou particule matérielle joue un rôle essentiel dans la modélisation du milieu
continu. Il faut donc la définir aussi précisément que possible par rapport à la connaissance que
l’on a acquise sur la microstructure des matériaux.

1.2.1 Le rêve de Laplace et la phénoménologie

L’idée de Pierre–Simon Laplace (1749–1827), énoncée à la fin du XVIIIème siècle, selon
laquelle il doit être possible de décrire les phénomènes de la nature à partir de la connaissance
des efforts à distance de molécule à molécule, a fortement marqué le développement exceptionnel
de la mécanique des milieux continus en France dans la première moitié du XIXème siècle.
Claude Navier (1785–1836) et Augustin–Louis Cauchy (1789–1857) ont adopté cette démarche
pour établir les équations d’équilibre dans les milieux élastiques. Sans une vision claire de
la structure et des interactions entre atomes dans les solides cristallins (on parlait alors de
“l’hypothèse moléculaire”)1 , ces deux géants de la mécanique ont pensé qu’il fallait déduire les
équations de la mécanique macroscopique à partir de l’analyse des interactions entre particules
élémentaires. A l’opposé, l’anglais Georges Green (1793–1841) propose une théorie purement
phénoménologique du mouvement des solides élastiques qui consiste à relier directement
les grandeurs de force et de mouvement définies à l’échelle du solide étudié, sans se soucier
de la microstructure sous–jacente. On renvoie à l’ouvrage (Timoshenko, 1983) pour le récit
1
Concernant l’histoire de la mécanique des milieux continus, on renvoie aux références (Timoshenko, 1983;
Dugas, 1996).
1.2. MILIEUX CONTINUS OU PRESQUE... 7

de cette controverse des élasticiens du XIXième siècle. L’approche phénoménologique grâce à

son pragmatisme est finalement celle adoptée en général dans les cours et la pratique de la
mécanique des milieux continus depuis lors. Ses succès sont évidents dans la pratique.
Il est toutefois tentant aujourd’hui de remettre à l’ordre du jour la proposition de Laplace.
La connaissance de la structure atomique ou moléculaire de la matière a atteint des
raffinements inédits. Les ordinateurs offrent aujourd’hui des capacités de calcul vertigineuses,
en particulier grâce au calcul parallèle. Les tentatives de construction mécanique du
macroscopique à partir des informations issues des échelles micro et nanoscopiques se multiplient
aujourd’hui sur les plans théoriques et numériques. Elles apportent indéniablement des
informations fondamentalement nouvelles. Elles ne sauraient détrôner cependant la démarche
phénomoménologique pour les deux raisons explicitées ci–dessous. Les approches “mécanistes”
et phénoménologiques doivent donc se développer de concert avec leurs lots d’élucidations et
de nouveaux concepts.

Ordres de grandeur des possibles

Les moyens de calculs actuels permettent de traiter 109 atomes en dynamique moléculaire
en utilisant des machines massivement parallèles (Fivel and Forest, 2004a). Les volumes
correspondants restent néanmoins petits puisque, si l’on considère un volume atomique typique
des métaux (cubiques à faces centrées) de 0.01nm3 , un milliard d’atomes sont contenus dans
une boı̂te de 215nm de côté. On est encore loin de pouvoir calculer ne serait–ce qu’un grain
d’un polycristal métallique dont le volume dépasse en général 1µm3 ...
Les potentiels atomiques décrivant les interactions entre l’atome et son environnement sont
en fait peu connus, en tout cas pour un nombre limité d’éléments et pour des régimes
de températures limités. Il n’est pas encore possible de simuler de manière prédictive les
propriétés mécaniques (modules d’élasticité, dilatation thermique) d’un acier inoxydable
d’emploi pourtant quotidien... Les potentiels atomiques peuvent être calibrés sur des simulations
de mécanique quantique (on parle de simulation ab initio) mais on reste alors au niveau de
quelques dizaines d’atomes ou de molécules géantes comme l’ADN de la figure 1.3(a).
Il est donc hors de question de calculer la réponse d’une aube de turbine en service à l’aide
de la dynamique moléculaire ! Il faudra donc avoir recours à des champs continus faisant
abstraction des oscillations locales liées à la présence des atomes, mais aussi des grains de
l’alliage polycristallin qui le constituent...

Systèmes dynamiques et instabilités

Les systèmes dynamiques sont des systèmes non linéaires d’équations différentielles. Les
équations newtoniennes du mouvement de particules soumises à des forces extérieures telles
qu’on les rencontre en dynamique moléculaire constituent des exemples de systèmes dynamique.
Depuis Poincaré au moins, on sait qu’à partir de trois corps en présence même soumis à
des efforts relativement simples, il n’est pas possible de prévoir la position à long terme
des particules à partir de conditions initiales forcément entachées d’incertitude. De même,
deux particules initialement infiniment proches pourront ne plus rester dans le voisinage l’une
de l’autre au bout d’un temps fini. Les notions de bifurcation et de chaos ont défrayé la
chronique scientifique dans les vingt dernières années Elles jouent un rôle fondamental pour
suivre l’évolution de systèmes discrets de particules tels que les molécules en dynamique
moléculaire et les milieux granulaires tels que les grains de sable de la figure 1.3. Ces bifurcations
successives conduisent à une auto–organisation du mouvement en structures dissipatives telles
que les réseaux de tourbillons dans les fluides turbulents. De telles structures de déformations
8 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

périodiques apparaissent aussi en plasticité dans les métaux. Il est alors vain de vouloir suivre
le détail des mouvements de chaque particule et il est plus commode de chercher à remplacer
le système discret par un système d’équations aux dérivées partielles portant sur un nombre
fini limité de fonctions mais définies partout avec une régularité suffisante (continuité pour le
moins, différentiabilité par morceaux).
La modélisation continue n’exclut nullement les bifurcations et les instabilités. Bien au
contraire, la stabilité de l’équilibre d’une structure est un enjeu essentiel pour statuer sur
sa tenue mécanique. Elle nécessite en général des analyses non linéaires.

1.2.2 Volume élémentaire pour la thermomécanique, représentation

ponctuelle
On renonce donc à suivre individuellement les hétérogénéités et on introduit un volume
élémentaire “glissant” dV centré autour de la position géométrique X dans une espace affine
euclidien, à un instant donné t0 . On distinguera alors deux situations :
• cas des milieux à microstructure (sous–jacente), i.e. plutôt des solides. Alors on peut
considérer que toutes les particules présentes à l’instant t0 dans le volume élémentaire dV
restent dans un même volume dv au cours du mouvement dont le centre de gravité x (t)
caractérisera la position de la particule abstraite, appelée aussi point matériel aux
instants ultérieurs t. Il est possible en principe de définir géométriquement la microstructure
autour du point X . Pour un milieu granulaire par exemple, ce volume dV doit contenir
suffisamment de grains pour être représentatif de la microstructure. Le milieu sera dit
homogène, ou plus précisément statistiquement homogène si les voisinages dV de
tous les points X sont semblables ou statistiquement indiscernables (autrement dit, même
“nombre” de grains, même forme moyenne des grains, et autres fonctions morphologiques
identiques). Le volume dV est donc un volume élémentaire représentatif du matériau.
L’élément de volume dV doit cependant rester suffisamment petit devant les dimensions de
l’objet macroscopique étudié afin de pouvoir appliquer les règles du calcul différentiel. Les
inégalités suivantes doivent donc être vérifiées pour garantir la pertinence de l’approche
continue proposée :
d  LV ER  L (1.1)

où d, LV ER , L désigne respectivement la taille des hétérogénéités du milieux étudié, la

taille du volume élémentaire représentatif, et une dimension caractéristique de la structure
étudiée2 . C’est l’approche dite lagrangienne du mouvement.
• cas des milieux sans microstructure, i.e. plutôt des fluides. Les particules sont non
identifiées et interchangeables. On ne cherchera pas alors à suivre la transformation d’un
volume initial dV . On considérera plutôt à chaque instant la moyenne des vitesses des
particules se situant à chaque instant dans un voisinage dv de tout point géométrique
x . Dans ce cas, des particules matérielles entrent et sortent constamment du volume
élémentaire dv. On reconnaı̂t l’approche eulérienne utilisée en mécanique des fluides.
Dans le cas des écoulements laminaires, on verra que l’approche eulérienne et l’approche
proposée pour les milieux à microstructures sont équivalentes de sorte que ces deux démarches
ne peuvent pas servir à définir les fluides et les solides en mécanique des milieux continus. On
2
Il serait plus correct en fait de remplacer la longueur L par la longueur d’onde minimale Lω des sollicitations
macroscopiques imposées. Cela exclut par exemple la validité de l’approche continue si l’on fait se propager dans
un polycristal des ondes élastiques dont la longueur d’onde est de l’ordre de grandeur de la taille de grain. On
y reviendra lors de l’étude de la propagation des ondes dans les milieux élastiques.
1.2. MILIEUX CONTINUS OU PRESQUE... 9

précisera cette distinction dans ce cours plutôt au niveau du comportement du milieu étudié.
Dans le cas turbulent, le cadre de ce cours restera insuffisant.
Lorsque le milieu matériel possède une microstructure bien identifiée, on peut se demander
s’il sera suffisant de ne considérer que la transformation qui fait passer de X à x pour décrire
les propriétés mécaniques du milieu. Dans de nombreuses situations, cette approche simplifiée
s’avère effectivement satisfaisante. Toutefois, on peut être amené à enrichir la description du
milieu continu en ajoutant ce que l’on appellera des variables internes sensées caractériser
certaines propriétés de la microstructure sous–jacente (tenseur d’orientation pour un composite
à fibre par exemple, représentant les orientations privilégiées des fibres), ou bien de véritables
degrés de liberté supplémentaires comme dans le cas des cristaux liquides pour lesquels il faut
suivre non seulement le mouvement mais aussi l’évolution des orientations privilégiées. On ne
présentera pas ces raffinements dans ce cours. Le cas des variables internes sera abordé dans le
cours de mécanique des solides (Cailletaud, 2003).

1.2.3 Fissures, discontinuités et singularités

En mécanique des milieux continus, on va donc suivre la transformation du milieu
x = Φ(X , t) en exigeant certaines régularités pour la fonction Φ, à savoir continuité et
différentiabilité (par rapport aux variables d’espace et de temps). On supposera aussi que la
transformation est bijective de sorte que X = Φ−1 (x , t), ce qui permet d’identifier les deux
approches introduites au paragraphe précédent. Ces hypothèses sont précisées et commentées
dans le chapitre suivant. Les grandeurs mécaniques seront alors définies comme des champs,
c’est–à–dire des fonctions scalaires (densité de masse), vectorielles (lignes matérielles et forces)
ou tensorielles d’ordre plus élevé prenant des valeurs en tout point matériel X ou x .
Ce modèle continu n’exclut cependant pas l’existence de discontinuités ou de singularités.
Mais celles–ci ne seront possibles qu’en des points, lignes ou surfaces isolées, i.e. des ensembles
de mesure nulle. La présence d’un trou dans un milieu homogène ne remet pas en cause la
continuité de la transformation du milieu qui suivra. Des conditions aux limites spécifiques
devront simplement être vérifiées au bord du trou. Le problème de l’apparition spontanée d’un
trou (cavitation) est plus délicat mais s’intègre tout à fait dans le modèle continu proposé, on
le verra.
Une fissure représente une surface de discontinuité de la transformation mais son traitement
reste dans le champ d’application de la mécanique des milieux continus. La pointe de la fissure
peut constituer une singularité des champs (certaines variables deviennent infinies), mais une
telle singularité le long d’une ligne peut être décrite en restant dans le cadre de ce cours. C’est
l’objet de la mécanique de la rupture.
Les discontinuités existent aussi dans les fluides. On peut mentionner le cas du sillage d’un
corps dans fluide en mouvement, constitué d’une portion de fluide au repos (ou tourbillonnaire)
à l’arrière de l’obstacle, sur laquelle vient glisser le fluide en mouvement contournant l’obstacle.
En particulier, les particules ne traversent pas la surface de discontinuité. Au contraire, au
travers d’une onde de choc, les particules acquièrent une violente accélération.
Dans la réalité physique, les discontinuités au travers d’une surface sont en fait associées à
des variations brutales des grandeurs mécaniques mais continues. Ils s’agit de couches limites
correspondant à de forts gradients des grandeurs mécaniques. Dans certains cas, une étude
détaillée de la couche limite pourra être nécessaire. L’idéalisation de la présence de gradients
intense par une discontinuité représente en général une simplification efficace dans la pratique.
Plus généralement, certains champs mécaniques pourront subir des discontinuités au travers
d’interfaces entre différents matériaux ou phases en présence. Les équations de bilan permettront
d’ailleurs d’établir des relations que doivent satisfaire les discontinuités possibles.
10 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

1.2.4 La vraie nouveauté : le tenseur des contraintes

La démarche atomistique a effectivement guidé Cauchy pour construire une représentation
continue des efforts de cohésion dans un milieu continu. Les interactions entre molécules étaient
modélisées alors par de simples ressorts. La représentation vectorielle classique des efforts n’est
pas suffisante, on le verra, et c’est d’un tenseur d’ordre deux (identifiable à une application
linéaire ou à une forme bilinéaire, voir l’annexe A) dont on aura besoin. La notion de tenseur
des contraintes (on a dit tenseurs des tensions encore jusqu’au milieu des années 1950) est
radicalement nouvelle et représente la difficulté majeure de ce cours. Cela explique qu’elle n’ait
émergé qu’au début du XIXième siècle c’est–à–dire bien après les révolutions galiléenne et
newtonienne de la mécanique, et après les premiers développements de l’hydrodynamique.

1.3 Le problème de fermeture et la variété des

comportements
1.3.1 Corps indéformables
Le mouvement de corps rigide, composition d’une rotation et d’une translation, est un
exemple de transformation simple d’un milieu continu. Il conserve bien entendu les longueurs
et les angles de tous les segments matériels considérés sur le solide. On étudiera en détail
cette cinématique au paragraphe 2.2.7. Le mouvement de corps rigide dans son ensemble est
entièrement décrit par 6 degrés de liberté : 3 composantes de translation et 3 angles de rotation.
Ces grandeurs interviennent alors explicitement dans les équations de conservation de la
quantité de mouvement et du moment cinétique, i.e. 6 équations scalaires. Lorsque le torseur des
efforts appliqués est connu, on est donc en mesure de déterminer sans ambiguı̈té le mouvement
du corps rigide. Ces mouvements sont les seuls possibles pour les solides indéformables et la
théorie mécanique correspondante est donc “fermée”.
Il n’en va pas de même en général lorsque les corps sont déformables. En effet, l’expérience
courante nous apprend qu’un même torseur des efforts appliqués à deux composants de
géométrie identique mais constitués de matériaux différents (caoutchouc et acier pour fixer
les idées) ne conduit pas aux mêmes changements de forme. On en déduit que les équations de
bilan (quantité de mouvement et moment cinétique, mais aussi, plus généralement, bilans de
masse et d’énergie) ne suffisent pas pour déterminer la déformation du milieu continu. C’est
le problème dit de fermeture de la mécanique des milieux continus. Les équations manquantes
sont appelées lois de comportement.
On pourrait se dire qu’il suffit d’appliquer les lois de Newton à un petit domaine autour de
chaque point matériel d’un corps déformable. L’approche est correcte. Encore faut–il pouvoir
décrire alors les efforts d’interaction avec le voisinage du domaine. On a déjà évoqué le fait que
la description de ces efforts intérieurs est la difficulté majeure de l’approche et qu’elle a été
surmonté pour la première fois par Cauchy. L’introduction du tenseur des contraintes confirme
en fait, on le verra, la nécessité de lois de comportement.

1.3.2 Lois de comportement

Le comportement thermomécanique des matériaux présente de multiples facettes : élasticité
de l’acier d’un ressort, viscosité d’un fluide visqueux tel que l’huile, plasticité d’un alliage
d’aluminium pour boı̂te boisson... Une démarche axiomatique et systématique qui guide
l’écriture des lois de comportement est esquissée dans le cours. Il s’agit d’une approche récente
1.4. PLAN DU COURS 11

datant du début des années 1960 pour l’introduction de la notion de fonctionnelle d’histoire
du matériau, et des années 1980 pour l’introduction du concept de variable interne qui a déjà
été évoqué. Les développements dans le domaine du développement des lois de comportement
pour les matériaux les plus variés foisonnent aujourd’hui et témoignent de la vitalité de cette
branche de la mécanique aujourd’hui.
Il n’existe pas de loi de comportement unique et intrinsèque mais bien plutôt toutes une
panoplie de lois qui pourront être alternativement pertinentes pour le matériau étudié selon les
conditions de sollicitations et les échelles de temps et d’espace considérées. Une même roche
par exemple pourra être traitée comme un solide élastique pour un problème de génie civil et
comme un fluide visqueux en tectonique... Le verre à froid sera traité comme un solide élastique
fragile pour le dimensionnement à l’impact d’un pare–brise de voiture, tandis qu’il sera traité
comme un fluide visqueux non linéaire lors du calcul de la mise en forme du même pare–brise...
On proposera une définition purement phénoménologique des notions de fluide et de solide,
définition qui n’épuise pas l’ensemble des comportements observés dans les matériaux de
l’ingénieur et de la nature. Il existera en particulier des comportements complexes de matériaux
pourtant très répandus qui tiennent à la fois du fluide et du solide.

1.4 Plan du cours

1.4.1 Plan du cours oral
La présentation orale introduit en premier lieu la notion de contrainte car c’est le concept
le plus nouveau du cours. La description de la cinématique du milieu continu et donc de
sa déformation est plus descriptive. On montre ensuite la nécessité d’introduire des lois de
comportement et les règles à respecter lorsqu’on les écrit. Les exemples de lois de comportement
concernent uniquement l’élasticité dans ce cours, d’abord dans le cas général, puis dans le cas
des transformations infinitésimales.
C’est seulement arrivé à ce point du cours que l’on peut commencer à résoudre de vrais
problèmes d’équilibre linéarisé des corps thermoélastiques. Il faudra donc s’armer de patience
et en apprécier le suspense... Les problèmes incontournables de traction, flexion, torsion et
de réservoirs sous pression constituent les applications fondamentales du cours et sont traités
en Petites Classes. Des ouvertures sur des problèmes plus ambitieux encore seront évoqués et
certains sont proposés dans le recueil de problèmes rédigés par M. Amestoy.

1.4.2 Plan du cours écrit

Le cours écrit suit une démarche désormais classique en mécanique des milieux continus. Les
deux premiers chapitres sont en fait indépendants l’un de l’autre. L’un analyse les déformations
des milieux continus, l’autre le tenseur des contraintes. Un chapitre complet est ensuite consacré
à la manipulation du tenseur des contraintes. Le chapitre 5 est sans doute le plus difficile d’accès
mais a une portée très générale : il détaille les grands principes qui président à l’écriture des
lois de comportement en transformations finies.
Pour illustrer le cours de mécanique des milieux continus, on se concentre sur l’analyse du
comportement élastique des matériaux et des structures, d’abord dans le cas général (chapitre
6) puis dans le cas linéarisé (chapitre 7). L’accent est mis sur l’analyse du problème de l’équilibre
des corps thermoélastiques linéaires. L’enjeu est de taille puisqu’il s’agit de la question de la
tenue en service des composants et structures industriels.
Le cours écrit se veut un handbook, c’est–à–dire qu’il présente une certaine exhaustivité que
ne pourra avoir le cours oral dans le nombre de séances limité imparti. Téléchargeable depuis
12 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

le site web [Link], il peut être consulté à chaque instant par un étudiant en stage
rencontrant un problème de mécanique des milieux continus. Notre espoir est qu’il y trouve un
élément de réponse ou une référence bibliographique qui puissent débloquer une situation et
amorcer la démarche de résolution.
Il est par conséquent de lecture difficile à certains endroits. Une première lecture se limitera
aux éléments vus explicitement dans le cours oral.

1.4.3 Liens avec les autres cours de l’Ecole des Mines de Paris
Le cours de mécanique des milieux continus nourrit des liens avec de nombreux cours proposés
aux élèves–ingénieurs de l’Ecole de Mines de Paris. C’est le cours introductif à
• la mécanique des matériaux solides 3122 ;
• la thermomécanique des fluides 3243 ;
Il fait appel à des notions qui seront développées dans le détail en
• Mathématiques 1201 - 1121 - 1132 (calcul différentiel, équations aux dérivées partielles,
distributions...) ;
• Thermodynamique 2411 ;
• Matériaux pour l’ingénieur 6134 ;
• Cristallographie S2333.
Des prolongements importants pour la pratique se trouvent dans les enseignements spécialisés
• Mécanique des milieux continus 2 S3324 ;
• Dynamique des constructions S3933 ;
• Mise en œuvre des polymères ;
• Géomécanique et géologie de l’ingénieur S4633 ;
• Hydrogéologie S4923 ;
• Calcul scientifique S1923 ;
• Eléments finis S3733 - S3735 ;
• Physique des solides S2634 ;
• Géométrie différentielle S1524 ;
1.4. PLAN DU COURS 13

(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

Fig. 1.1 – Structures : (a) une pile du viaduc de Millau (pont à haubans), (b) aube de turbine
haute pression de moteur d’avion. Micro–structures : composant électronique, (c) réseau de
connections en cuivre, (d) structure multicouches d’un microprocesseur (source : M.-H. Berger,
Centre des Matériaux). Nano–structures : (e) Nanoengrenages en polysilicium (diamètre des
engrenages : 7µm, d’après (Romig et al., 2003)), (f) déformation en flexion de nanotubes de
carbone (les points désignent les atomes de carbone et les traits les liaisons covalentes, d’après
(Arroyo and Belytschko, 2002)).
14 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

Fig. 1.2 – Microstructures de quelques matériaux solides granulaires : (a) joint de grains dans un
carbure de silicium, les rangées atomiques sont clairement visibles de part et d’autre du joint
de grain (source : M.-H. Berger, Centre des Matériaux), (b) grains de zinc d’un revêtement
d’une tôle d’acier galvanisée pour l’automobile (on voit aussi les dendrites de solidification),
(c) sphérolites dans un polymère semi–cristallin (microscopie optique en lumière polarisée,
source N. Billon, Cemef), (d) coupe minéralogique d’une roche (microscopie optique en lumière
polarisée, source http ://[Link]/jm-derochette/), (e) nid d’abeilles en aluminium, (f)
mousse de nickel à porosité ouverte utilisée dans le batteries de téléphone portable.
1.4. PLAN DU COURS 15

(a) (b)

(c) (d)

Fig. 1.3 – Modélisations mécaniques discrètes de la matière : (a) mécanique quantique (calcul
ab initio d’une portion d’ADN, les couleurs indiquent l’intensité de la fonctionnelle densité
électronique), (b) dynamique moléculaire (interaction entre des millions d’atomes d’un milieu
amorphe, la couleur indiquant le niveau d’énergie cinétique), (c) milieux granulaires (simulation
de l’action d’une pelle sur un milieu granulaire formé de grains polygonaux anguleux, certains
grains sont marqués pour pouvoir suivre leur mouvement (source C. Nouguier, LTDS, Ecole
Centrale de Lyon), (d) simulation de l’enchevêtrement de fibres élastiques (feutres) soumises à
une compression simple (source R. Dendievel, GPM2–INPG, Grenoble).
16 CHAPITRE 1. INTRODUCTION

(a) (b)

0 50 100 150 200 250 300

(c) (d)

Fig. 1.4 – Simulations numériques et modèles mécaniques continus des matériaux et des
structures : (a) champ de contraintes dans un composite à fibres longues et parallèles, (b) ruine
par flambage d’un profilé métallique, (c) calcul d’une culasse automobile (les couleurs indiquent
la décomposition du maillage pour le calcul parallèle, source S. Quilici, Centre des Matériaux),
(d) calcul thermomécanique d’une pale d’aube de turbine avec son circuit de refroidissement
(champ de contrainte équivalente de von Mises, valeurs en MPa). Les structures sont divisées
en éléments au sommet desquels les grandeurs mécaniques sont calculées. Pour connaı̂tre leurs
valeurs en tout point, on utilise des fonctions d’interpolation (polynômes de Lagrange par
exemple). On renvoie à l’enseignement spécialisé (Cailletaud et al., 2004) pour la description
détaillée de ces méthodes numériques en mécanique des milieux continus (méthode des éléments
finis).
Chapitre 2

Transformations du milieu continu

2.1 Enjeux physiques et faits expérimentaux

Les changements de forme des matériaux ou des structures jouent un rôle essentiel dans les
procédés de fabrication de composants industriels mais aussi dans leur tenue en service. La
figure 2.1a montre un réseau régulier de cercles tracés sur une tôle d’acier galvanisée destinée à
l’emboutissage de pièces dans l’industrie automobile (portières, ailes...). Un exemple d’embouti
obtenu à partir de cette tôle par poinçonnement est donné sur la figure 2.1. On constate sur
cette pièce que les cercles ont gardé leur forme initiale dans certaines zones et sont devenues
des ellipses dans d’autres. La “déformation” de la pièce n’a donc pas été homogène. L’objectif
de ce chapitre est de mettre des concepts et des chiffres derrière le mot déformation. L’enjeu
est alors de déterminer quelles sont les déformations critiques que peut supporter une telle tôle
avant de rompre localement.
Pour mieux étudier les changements de formes de l’acier qui constitue la pièce précédente, on
fait appel à des essais mécaniques plus simples que le précédent, et notamment l’essai de traction
de la figure 2.2 qui consiste à allonger une bande de métal d’une certaine quantité à l’aide d’une
machine de traction. La figure 2.2a montre la machine et l’électronique de contrôle nécessaires.
La machine possède un vérin horizontal qui sous pression hydraulique, peut se déplacer vers le
bas et allonger une éprouvette fixée à deux mors d’amarrage. Le montage de l’éprouvette est
sur la figure 2.2b. Il s’agit d’une bande de tôle avec des têtes élargies permettant de l’amarrer
par simple serrage à l’aide de vis. Deux méthodes de mesures de déplacement de la matière sont
illustrées sur la figure. Une mesure ponctuelle d’abord, à l’aide d’un extensomètre constitué d’un
boı̂tier solidaire de l’échantillon par l’intermédiaire de deux tiges en contact avec l’éprouvette.
On voit d’ailleurs des élastiques assurant ce contact sans déformer ni endommager l’éprouvette.
Dans le boı̂tier se trouve un filament parcouru par un courant, en général à tension imposée
et qui va s’allonger en même temps que l’éprouvette par l’intermédiaire des tiges rigides. Cette
variation de forme du filament s’accompagne d’une variation de courant qui est proportionnelle
à l’allongement et qui permet donc, après calibration, de le mesurer. L’objectif de cette mesure
ponctuelle est de connaı̂tre le déplacement relatif entre les deux points de contact au cours de
l’essai de traction. La figure 2.2c montre l’état initial de la bande de métal et la figure 2.2d
illustre un état déformé. On voit que l’éprouvette s’est allongée : la longueur entre les élastiques
a varié d’environ 10% et on note une légère réduction de section.
La deuxième méthode de mesure de déplacements est une mesure de champ à partir d’images
de l’éprouvette obtenues à l’aide de la caméra visible sur la figure 2.2a. L’objet est d’obtenir
non pas le déplacement relatif de deux points seulement mais de tout un champ situé sur
l’image. Pour cela on sélectionne un réseau de points sur l’image initiale. Ces points sont
marqués d’une croix sur la figure 2.3a. Pour pouvoir suivre ces points pendant la déformation,

17
18 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

l’éprouvette est recouverte d’une peinture contenant des pigments noirs et blancs. Le résultat
est une distribution aléatoire de niveaux de gris sur l’éprouvette (voir figure 2.2c par exemple).
Un programme numérique de traitement d’images permet d’associer à chaque croix le motif de
niveaux de gris autour de chaque point et de le retrouver sur les image déformées. Il est alors
possible de reconstruire la grille après une déformation de 10% par exemple et de la superposer
sur la grille initiale (figure 2.3b). Ces deux états correspondent exactement aux états des figures
2.2c et d. Par interpolation, on peut reconstruire le champ de déplacement sur l’ensemble de la
zone observée. Les figures 2.3c et d donnent les champs de déplacement vertical u2 et horizontal
u1 . On constate que les lignes de niveaux du déplacement vertical sont quasiment des droites
parallèles et horizontales, i.e. presqu’indépendantes de la position x1 . De même, on constate
que les lignes de niveaux du déplacement horizontal sont quasiment des droites parallèles et
verticales, i.e. presqu’indépendantes de la position x2 . Pour conforter cette impression, on trace
u2 (resp. u1 ) en fonction de la position x2 (resp. x1 ) sur la figure 2.4a (resp. 2.4b). Les profils
obtenus sont quasiment linéaires :
u2 (x1 , x2 ) = Ax2 + Cste, u1 (x1 , x2 ) = Bx1 + Cste (2.1)
Dans l’exemple, la constante A est positive et vaut 0.08, la constante B est négative et vaut
∂u2 ∂u1
-0.045. L’intérêt d’introduire ces grandeurs A = et B = est que le déplacement varie
∂x2 ∂x1
d’un point à l’autre tandis que les composantes A, B du gradient du déplacement par rapport
aux coordonnées sont quasiment uniformes et caractérisent donc tout la zone étudiée. Plutôt que
de parler du déplacement de points particuliers, il suffira pour décrire l’essai réalisé d’indiquer
les valeurs de A et B. Cette opération de gradient appliqué au champ de déplacement dû à
un changement de forme d’un corps matériel est effectivement la notion essentielle qui va être
utilisée dans la suite pour définir et étudier la déformation de la matière.

(a) (b)

Fig. 2.1 – Mesures de déformations à l’aide d’un réseau de cercles gravés électrolytiquement
sur une tôle en acier galvanisé : (a) réseau initial au centre la tôle, (b) échantillon déformé par
emboutissage.

2.2 Géométrie et cinématique du milieu continu

2.2.1 Observateurs et référentiels
La description détaillée des phénomènes physiques est soumise à la possibilité d’effectuer
des mesures. Celles–ci sont rendues possibles par l’introduction de référentiels d’espace et de
2.2. GÉOMÉTRIE ET CINÉMATIQUE DU MILIEU CONTINU 19

(a) (b)

(c) (d)

Fig. 2.2 – Mesure de déplacement relatif lors d’un essai de traction : (a) vue d’ensemble de
la machine de traction (électronique, bâtis, appareil photo avec zoom, fond en carton+métal
pour améliorer la qualité des photos), (b) vue du montage : éprouvette, mors d’amarrage et
extensomètre deux points (les élastiques assurent le bon contact entre les bras de l’extensomètre
et l’éprouvette plate sans déformer ni endommager l’éprouvette), (c) état initial de la zone utile
de l’éprouvette, (d) état final. La largeur de l’éprouvette est de 12mm.

temps. Dans le cadre de la mécanique classique (non relativiste), temps et espace physiques
sont considérés comme indépendants : le temps est paramétré sur l’axe des réels et l’espace
physique est assimilé à un espace affine euclidien E, d’espace vectoriel associé E de dimension
3. Un référentiel ou observateur R est alors le choix d’une “vision rigidifiée” de l’espace et
d’une chronologie. Choisir un référentiel c’est en effet choisir un trièdre rigide servant de poste
d’observation. On distinguera le choix d’un référentiel du choix du système de coordonnées
dans lequel on souhaite exprimer les composantes des grandeurs mathématiques introduites.
Des référentiels privilégiés sont les référentiels galiléens dits aussi référentiels d’inertie,
dont l’existence est postulée par la première loi de Newton. On se réserve la possibilité de
changer d’observateur à volonté quand cela peut faciliter la modélisation. On distingue deux
classes de changements de référentiels privilégiés :
• les transformations galiléennes : on passe d’un référentiel R à un autre R0 par une
20 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

(a) 1(b)

-0.475 -0.325 -0.175 -0.025 0.125 0.275 0.425 -0.21 -0.15 -0.09 -0.03 0.03 0.09 0.15
-0.55 -0.4 -0.25 -0.1 0.05 0.2 0.35 0.5 -0.24 -0.18 -0.12 -0.06 -2.78e-17 0.06 0.12
2 2
(c) U2 minimum:-0.583 maximum:0.545 1 U1 minimum:-0.253 maximum:0.221 1 (d)

Fig. 2.3 – Mesure de champ de déplacement lors d’un essai de traction par corrélation d’images :
(a) repérage régulier de motifs sur la surface de la zone utile de l’éprouvette de la figure 2.2,
à l’aide d’une grille virtuelle, les niveaux de gris variables sur l’image sont dus au dépôt
d’un peinture (b) superposition de la grille en fin d’essai (grille rouge) sur la grille initiale
(grille noire) ; les déplacements des nœuds de la grille ont été déterminés par un algorithme de
corrélation d’images ; (c) isovaleurs du champ de déplacement u2 , (d) isovaleurs du champ de
déplacement u1 . La zone étudiée est un rectangle de largeur 10mm et de longueur 15mm. Une
alternative à la méthode de corrélation d’images consiste à déposer ou à graver directement une
grille sur la surface de l’échantillon comme sur la figure 2.1.

transformation de la forme
x0 = Q
∼
.x + v 0 t, t0 = t − t0 (2.2)
2.2. GÉOMÉTRIE ET CINÉMATIQUE DU MILIEU CONTINU 21

0.6 0.25

0.2
0.4
0.15

0.1
0.2

0.05

0 u1 0
u2 (mm)
(mm) -0.05
-0.2
-0.1

-0.15
-0.4
-0.2

-0.6 -0.25
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(a) x2 (mm) x1 (mm) (b)

Fig. 2.4 – Mesure de champ de déplacement lors d’un essai de traction par corrélation d’images :
(a) profil de déplacement u2 le long d’une ligne verticale tracée sur la figure 2.2c ; (b) profil de
déplacement u1 le long d’une ligne horizontale tracée sur la figure 2.2d.

où x et x 0 désignent un point de l’espace vu par R et R0 respectivement. Le vecteur vitesse

v 0 et la rotation Q ∼
sont uniformes et constants.
• les transformations euclidiennes, pour lesquelles
x0 = Q
∼
(t).x + c (t), t0 = t − t0 (2.3)
où Q
∼
est un tenseur orthogonal dépendant du temps. Ce changement de référentiel préserve
les distances et les intervalles de temps. On se limite en général aux transformations
euclidiennes qui préservent aussi l’orientation : la transformation orthogonale Q ∼
directe
+
(det Q∼
= 1) est une rotation et appartient au groupe spécial orthogonal GO (E) (lire le
paragraphe A.4.1).

2.2.2 Placement du corps matériel

La mécanique des milieux continus a pour objet l’étude du mouvement dans l’espace physique
de corps matériels en satisfaisant des conditions de continuité mentionnées au chapitre 1.
Du point de vue physique, un corps matériel M est un ensemble de particules ou points
matériels. Du point de vue mathématique, il s’agit d’une variété différentiable munie d’un
bord, c’est–à–dire d’un sous–ensemble de E muni d’un paramétrage local, que l’on supposera
presque partout différentiable, à l’aide de 1, 2 ou 3 paramètres indépendants selon que l’on
s’intéresse à des corps à 1, 2 ou 3 dimensions. Le bord de M sera noté ∂M. En tant qu’ensemble
de particules physiques (mais aussi en tant que variété différentiable), un corps matériel existe
indépendamment de la région de l’espace Ω qu’il occupe à un instant donné de son évolution.
Toutefois, on peut se contenter de suivre les positions successives dans l’espace E muni d’un
référentiel R du corps matériel à différents instants. On appelle placement pt l’application
qui, à un instant donné t, associe à chaque point matériel M du corps matériel M sa position
x (M, t) dans l’espace (E, R). On note Ωt l’image de M par pt , c’est–à–dire la région qu’occupe
M dans (E, R) à l’instant t. On donne à Ωt le nom de configuration.
pt : M −→ Ωt
M 7→ x
22 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

On privilégie souvent une configuration particulière dite configuration de référence Ω0 à un

instant t0 choisi. On appelle configuration actuelle ou courante la région Ωt prise à l’instant
courant t par le corps matériel. Pour un temps t0 < τ < t, Ωτ représente une configuration
intermédiaire du corps matériel. Les positions du point matériel M dans la configuration de
référence et dans la configuration actuelle sont notées respectivement X et x . Ces notions
sont illustrées sur la figure 2.5.
La cinématique a pour objet la description dans l’espace–temps des mouvements des corps
matériels indépendamment des causes et des lois qui les régissent. Elle peut se restreindre à
l’étude de la transformation Φt qui, à chaque instant t, met en correspondance les positions
d’un point matériel dans Ω0 et Ωt :

Φt : Ω0 −→ Ωt
X 7→ x

Φt = pt ◦ p−1
0

x = Φt (X ) = Φ(X , t) (2.4)
Dans un système de coordonnées quelconque, la définition précédente revient à se donner trois
fonctions Φi (X1 , X2 , X3 , t) (i ∈ 1, 2, 3) des coordonnées Xi de X . On demande à chaque Φt
d’être une application bijective1 et bicontinue (i.e. un homéomorphisme). On écrira donc :

X = Φ−1 (x , t) (2.5)

On admet aussi que Φ est bijective et bicontinue par rapport au temps. Il sera même nécessaire à
plusieurs endroits d’admettre que Φ est un C 1 –difféomorphisme (voire un C 2 –difféomorphisme),
c’est–à–dire une fonction de classe C 1 (voire C 2 ) : Φ et Φ−1 sont alors une (voire deux) fois
continûment différentiables. Comme on l’a vu au chapitre 1, ces conditions de régularité peuvent
ne pas être vérifiées en certains points isolés particuliers ou le long de lignes ou surfaces de
discontinuité. La régularité est donc simplement requise “presque partout”.

2.2.3 Descriptions matérielle et spatiale du mouvement

Dans la pratique, deux points de vue particuliers et distincts sont généralement adoptés
pour suivre l’évolution de grandeurs physiques et mécaniques d’un corps matériel dans son
mouvement.

Description lagrangienne du mouvement

La configuration initiale à t = 0 est choisie comme configuration de référence. Considérons
un point matériel particulier M0 occupant la position X 0 dans Ω0 . La trajectoire du point
M0 est la courbe
x (t) = Φ(X 0 , t) (2.6)
La description lagrangienne du mouvement consiste à considérer les grandeurs physiques et
mécaniques étudiées comme des fonctions de la variable X ∈ Ω0 . Les 3 composantes du
vecteur X , i.e. les coordonnées de M dans Ω0 , ainsi que le temps t sont appelées variables
de Lagrange. Pour suivre la trajectoire d’un point matériel, on observe son déplacement u
défini par
x (t) = X + u (X , t) (2.7)
1
L’injectivité de Φt interdit la fusion de deux points matériels tandis que le fait–même que Φ soit une
application exclut la fission d’un point matériel en plusieurs points matériels.
2.2. GÉOMÉTRIE ET CINÉMATIQUE DU MILIEU CONTINU 23

p pt
0

pτ

Φ
X x

x(τ )
Ω0 Ωt

(E, R ) Ωτ

Fig. 2.5 – Placement du corps matériel M dans l’espace physique muni d’un référentiel (E, R)
à trois instants distincts.

Les composantes du déplacement ont donc la dimension d’une longueur (m).

La méthode de corrélation d’images présentée au paragraphe 2.1 permet de construire le
champ de déplacement dans une zone du corps étudié et donc de reconstituer la trajectoire de
chaque point à partir du film du mouvement.
L’utilisation de traceurs pour suivre un écoulement fluide permet de visualiser en instantané
un autre type de lignes dites lignes d’émission. Une ligne d’émission à un instant t est
l’ensemble des positions de toutes les particules qui sont passées par un point géométrique P
donné depuis l’instant t0 < t.
24 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Description eulérienne du mouvement

La description eulérienne du mouvement consiste à considérer les grandeurs physiques et
mécaniques étudiées comme des fonctions du point géométrique x ∈ E, sans se préoccuper des
points matériels qui occupent cette position au cours du temps. Les 3 composantes du vecteur
x et le temps t sont les variables d’Euler. Dans ce contexte, la masse volumique par exemple
est la fonction ρ(x , t).
On montrera l’équivalence entre ces deux descriptions au paragraphe 2.4.1. On passe d’une
représentation à l’autre en utilisant la transformation Φ et son inverse X = Φ−1 (x , t). Les
variables de Lagrange se révèlent en général bien adaptées à l’étude des mouvements des corps
solides et les variables d’Euler à l’étude des écoulements fluides.

2.2.4 Le gradient de la transformation

On adopte ici le point de vue lagrangien et on considère la transformation Φ d’une
configuration initiale Ω0 à une configuration actuelle Ω. Pour analyser la transformation
localement dans un voisinage du point X , on fait appel à la différentielle par rapport aux
coordonnées spatiales initiales de la relation (2.4) :

∂x
dx = F
∼
.dX , avec F
∼
= (2.8)
∂X

D’un point de vue mathématique, les vecteurs dX et dx sont des éléments des espaces
vectoriels tangents aux variétés différentiables Ω0 et Ωt en X et x respectivement. Comme
dX et dx appartiennent à des espaces distincts, une expression comme dX + dx n’a pas de
sens. D’un point de vue plus physique, dX donne la direction d’une ligne ou fibre matérielle
tracée sur Ω0 passant par X . Cette ligne se transforme en une courbe dont la tangente en x
est selon dx . Si en outre la norme du vecteur dX est suffisamment petite, on peut assimiler
la transformée du petit segment liant X à X + dX au segment dx = F ∼
.dX avec une erreur
en O(k dX k2 ).
On appelle gradient de la transformation, l’application linéaire tangente F ∼
(X , t). Son
existence découle (presque partout) de la régularité admise pour Φ. On a en particulier

F
∼
(X , t = 0) = 1
∼
(2.9)

puisque, par construction, Φ(X , 0) = X . On se restreint au cas d’un gradient F ∼

inversible,
i.e. à déterminant non nul (sauf éventuellement sur des ensembles de mesure nulle). On peut
en outre, sans perte de généralité, ne s’intéresser qu’à la situation :

det F
∼
>0 (2.10)

D’un point de vue mathématique, on suppose que det F ∼

6= 0 et l’application det F ∼
(t), continue
sur l’intervalle de temps [0, t], prend la valeur 1 en t = 0. Elle reste donc positive sur tout
l’intervalle. D’un point de vue physique, le cas det F
∼
= 0 signifie qu’il existe une fibre matérielle
infinitésimale qui disparaı̂t purement et simplement, ou, de manière équivalente, qu’un élément
de volume perd une dimension au moins et se transforme en élément de surface ou de ligne, ce
qui est exclu.
Dans une base cartésienne orthonormée (E i ), ces relations s’écrivent :

∂xi
dxi = Fij dXj , avec Fij = et F
∼
= Fij E i ⊗ E j (2.11)
∂Xj
2.2. GÉOMÉTRIE ET CINÉMATIQUE DU MILIEU CONTINU 25

En suivant la convention d’Einstein sur les indices répétés, l’équation précédente représente de
manière concise les trois relations suivantes :
∂Φ1 ∂Φ1 ∂Φ1
dx1 = dX1 + dX2 + dX3
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂Φ2 ∂Φ2 ∂Φ2
dx2 = dX1 + dX2 + dX3
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂Φ3 ∂Φ3 ∂Φ3
dx3 = dX1 + dX2 + dX3
∂X3 ∂X3 ∂X3
Les relations précédentes se mettent sous la forme matricielle suivante :
    
dx1 F11 F12 F13 dX1
 dx2  =  F21 F22 F23   dX2  (2.12)
dx3 F31 F32 F33 dX3
Les composantes de F ∼
sont sans dimension physique puisqu’elles font intervenir des rapports
de longueur (déplacement/distance).
On retiendra que la transformation Φ relie les positions initiale et actuelle d’un point matériel,
tandis que le gradient de la transformation met en correspondance les fibres matérielles initiale
et actuelle. Le gradient de la transformation s’exprime aussi en fonction du gradient du
déplacement :
F∼
=1∼
+ u ⊗ ∇X = 1 ∼
+ Grad u (2.13)
où l’on a introduit les opérateurs nabla2 et gradient :
∂
∇X := E , Grad(.) := (.) ⊗ ∇X (2.14)
∂X i i

Grad Φ(X ) := Φ(X ) ⊗ ∇X = F

∼
(2.15)
−1 −1 −1
grad Φ (x ) := Φ (x ) ⊗ ∇x = F
∼
(2.16)
En composantes cartésiennes, la relation (2.13) s’écrit :
∂ui
Fij = δij + (2.17)
∂Xj

Le gradient de la transformation dans une base quelconque

Plus généralement, deux systèmes de coordonnées curvilignes quelconques avec leurs bases
naturelles (Qi , E i )i=1,2,3 et (q i , e i )i=1,2,3 sur Ω0 et Ω respectivement sont définies par
∂X
Ei = (2.18)
∂Qi
∂x
ei = (2.19)
∂q i
(2.20)
2
La notation faisant appel l’opérateur nabla s’utilise en composantes de la manière suivante
∂ ∂ui
u ⊗ ∇X := ui ( ) e ⊗ e j := e ⊗ ej
∂Xj i ∂Xj i
c’est à dire que la multiplication entre composantes est remplacée par l’application de l’opérateur différentiel à la
composante la plus proche. Cette notation, très pratique pour des calculs plus compliqués, a l’avantage de bien
montrer que l’indice de dérivation est donné par le second indice. Dans certains ouvrages, c’est la transposée de
T
F
∼
qui est utilisée : F
∼
= ∇X ⊗ u . C’est un choix licite mais à repérer dès le début.
26 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

On introduit alors les opérateurs Nabla lagrangien et eulérien respectivement par

∂ ∂
∇X := E , ∇x := e , (2.21)
∂Qi i ∂q i i

et les opérateurs gradients correspondants. On peut écrire les composantes de F ∼

dans un
système de coordonnées quelconques ({Qi , Ei }, {q i , ei }) en procédant de la manière suivante :

∂X
dX = i
dQi = dQi E i (2.22)
∂Q

∂x i
dx = dq = dq i e i
∂q i
∂q i
= dQj e i
∂Qj
 i 
∂q j
= e ⊗ E .dX (2.23)
∂Qj i

car dQj = E j .dX . On identifie

∂q i
F = e ⊗Ej (2.24)
∼
∂Qj i
Cette relation montre bien que le gradient de la transformation est un tenseur bien particulier
qui a un pied dans la configuration initiale et l’autre dans la configuration actuelle. On dit que
c’est un tenseur mixte.
Remarquer enfin que
T
∇X (.) = ∇x (.).F
∼
=F
∼
∇x (.), Grad (.) = grad(.) .F
∼
(2.25)

Coordonnées matérielles entraı̂nées

Il est possible de choisir un système de coordonnées locales (e i )i=1,2,3 attachées à la matière
et qui évoluent avec elle de la manière suivante

e Fi (X , t) = F
∼
.E i (2.26)

On l’appelle aussi base convective. Ce choix correspond à un marquage de la matière à l’aide

d’une grille par exemple comme dans l’exemple introduit au paragraphe 2.1. Il est clair que
dans un tel système de coordonnées, les points matériels ont toujours les mêmes coordonnées
quelle que soit la configuration, et que le gradient de la transformation a pour composantes

∂q i
= δji (2.27)
∂Qj

Un tel système de coordonnées peut s’avérer utile pour écrire certaines lois de comportement
en particulier dans le cas anisotrope (matériaux composites, fluides chargées de fibres...).

Changement de référentiel
Dans les paragraphes précédents, le mouvement a été suivi dans le référentiel R. On
pourrait aussi l’observer depuis R0 se déduisant de R par une transformation euclidienne (2.3),
2.2. GÉOMÉTRIE ET CINÉMATIQUE DU MILIEU CONTINU 27

caractérisée par une rotation Q

∼
(t) et une translation c (t). On suppose en outre pour simplifier
que les repérages associés aux deux référentiels R et R0 coı̈ncident à t = 0 :
Q
∼
(0) = 1
∼
, c (0) = 0 (2.28)
0
Soit Φ0 la transformation du milieu correspondante et F
∼
son gradient :
x0 = Q
∼
(t).x + c (t) (2.29)

0 ∂x 0 ∂x
F
∼
(X , t0 ) ==Q . =Q (t).F
∼
(X , t) (2.30)
∂X ∼ ∂X ∼

Pour se convaincre du résultat précédent, on peut faire le calcul en travaillant sur les
composantes du tenseur F
∼
dans un repère cartésien orthonormé :
∂x0i ∂xk
Fij0 = = Qik = Qik Fkj (2.31)
∂Xj ∂Xj
Dans le cas où les deux référentiels ne coı̈ncident pas à t = 0, on montre que la relation entre
0
F
∼
et F
∼
est
0
F
∼
=Q ∼
(t).F .Q(0)−1
∼ ∼
(2.32)

Changement de configuration de référence

On peut choisir aussi une configuration de référence Ω̂0 différente de Ω0 . Ω̂0 est par exemple
la région de l’espace occupée par le corps matériel à l’instant τ (cf. figure 2.5) : Ω̂0 = Ωτ . On
note X̂ := x (τ ). Soit Φ̂(X̂ , t) la transformation faisant correspondre les configurations Ω̂0 et
Ωt , et Φ0 (X , τ ) celle qui relie Ω0 et Ω̂0 . Ces transformations sont donc liées par
Φ̂ = Φ ◦ Φ−1
0 (2.33)
Leurs gradients sont
∂x ∂ X̂
F̂
∼
(X̂ , t) := , P
∼
(X , τ ) := (τ ) (2.34)
∂ X̂ ∂X
de sorte que
F̂
∼
=F .P −1
∼ ∼
(2.35)
Les changements de configuration de référence sont très utiles dans la pratique, en particulier
en mise en forme, lorsque le corps matériel est soumis à plusieurs transformations successives
(laminage puis emboutissage par exemple). D’un point de vue théorique, les changements de
configuration de référence joueront un rôle essentiel dans le chapitre 5.

2.2.5 Transports convectifs

On a vu que le transport convectif (i.e. en suivant le mouvement) d’un élément de fibre
matérielle dX de la configuration initiale à la configuration courante se fait par l’intermédiaire
du gradient de la transformation F ∼
, selon la relation (2.8). Il est possible dès lors d’établir
comment se transforment les volumes et les surfaces au cours du mouvement.
On se donne dans la suite trois vecteurs matériels non coplanaires dX 1 , dX 2 et dX 3 . On
suppose que le triplet (dX 1 , dX 2 , dX 3 ) est orienté dans le sens direct. On entend par là que
dX 1 .(dX 2 ∧ dX 3 ) > 0 (2.36)
Le symbole ∧ désigne le produit vectoriel. Ses trois vecteurs sont transportés respectivement
en dx 1 , dx 2 , dx 3 dans la configuration actuelle.
28 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Transport d’un élément de volume

Le volume du parallélépipède délimité par les trois vecteurs (dX 1 , dX 2 , dX 3 ) vaut

dV = dX 1 .(dX 2 ∧ dX 3 ) = [dX 1 , dX 2 , dX 3 ] (2.37)

Le produit mixte défini par l’équation (2.37) et noté [., ., .] est égal au déterminant de la matrice
formée par les trois vecteurs colonnes des composantes des trois vecteurs étudiés. Le volume
initial dV se transforme donc en un volume actuel dv valant

dv = dx 1 .(dx 2 ∧ dx 3 ) = [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]
= [F
∼
.dX 1 , F
∼
.dX 2 , F
∼
.dX 3 ] = (det F ∼
) [dX 1 , dX 2 , dX 3 ]

Autrement dit, par définition même du déterminant,

dv
= J, avec J := det F
∼
>0 (2.38)
dV
On note en effet généralement J le jacobien de la transformation Φ, i.e. le déterminant du
gradient de Φ.
Une transformation est dite isochore au point X si le volume est préservé autour de X au
cours de la transformation. Si la propriété (2.38) est vérifiée en tout point du corps matériel,
la transformation est dite isochore.
Un matériau est dit incompressible s’il ne peut subir que des transformations isochores.
On distinguera la notion d’isochorie de celle d’incompressibilité. En effet, l’isochorie est une
propriété d’un mouvement, tandis que l’incompressibilité est une propriété de la matière3 .

Transport d’un élément de surface orienté

L’élément de surface dS engendré par les deux vecteurs dX 1 et dX 2 est le covecteur
(i.e. la forme linéaire) qui à un vecteur v de l’espace associe le volume du parallélépipède
(dX 1 , dX 2 , v ). L’élément de surface dS est défini sur la configuration de référence :

dS = dX 1 ∧ dX 2 (2.39)

Il se transforme en l’élément de surface ds défini sur la configuration actuelle

ds = dx 1 ∧ dx 2 (2.40)

Le covecteur ds opère sur un vecteur v quelconque de la manière suivante4 :

ds .v = (dx 1 ∧ dx 2 ).v = [dx 1 , dx 2 , v ]

−1
= [F
∼
.dX 1 , F
∼
.dX 2 , v ] = (det F∼
) [dX 1 , dX 2 , F
∼
.v ]
−1 −T
= J dS .(F∼
.v ) = J (F∼
.dS ).v (2.41)

On peut donc identifier

−T
ds = J F
∼
.dS (2.42)
3
La transformation de glissement simple de la figure 2.8 est isochore, mais le matériau qui la subit n’est pas
nécessairement incompressible.
4
Au passage, on introduit la notation concise suivante :
−T −1 T T −1
F
∼
= (F
∼
) = (F
∼
)
2.2. GÉOMÉTRIE ET CINÉMATIQUE DU MILIEU CONTINU 29

Transport d’un élément de fibre matérielle : dx = F

∼
.dX

−T
Transport d’un élément de surface : ds = J F
∼
dS

Transport d’un élément de volume : dv = J dV

Tab. 2.1 – Récapitulatif : principales relations de transport convectif

Cette relation de transport d’élément de surface est souvent appelée formule de Nanson dans
les ouvrages anglo–saxons.
Pour se convaincre du bien–fondé du calcul précédent, on peut aussi avoir recours aux
composantes des tenseurs utilisés dans une base cartésienne orthonormée :

dsi vi = J dSi Fij−1 vj

= J Fji−T dSi vj

On peut écrire l’élément de surface sous la forme du produit d’un vecteur unitaire dit vecteur
normal à l’élément de surface par sa norme :

dS = dS N , ds = ds n (2.43)

Les vecteurs N et n sont respectivement les vecteurs unitaires normaux à l’élément de surface
considéré dans les configurations initiale et actuelle. Il faut remarquer que le vecteur normal
à l’élément de surface n’est pas attaché à la matière et n’est donc pas une fibre matérielle. Il
n’est que le produit vectoriel de deux vecteurs matériels. Son transport convectif est différent
de celui d’une fibre matérielle. Par conséquent, les points matériels situés le long des directions
n et N ne sont pas les mêmes.

2.2.6 Décomposition polaire du gradient de la transformation

Théorème 1 (Décomposition polaire) Pour tout tenseur F ∼
inversible, il existe deux
tenseurs symétriques définis positifs U
∼
et V∼ uniques et un unique tenseur orthogonal R ∼
tels
que
F
∼
=R .U = V∼ .R
∼ ∼ ∼
(2.44)
Si det F
∼
> 0, R
∼
est une rotation pure (i.e. det R
∼
= +1).

Preuve. On introduit les tenseurs

T
C
∼
=F
∼
.F
∼
, B
∼
=F .F T
∼ ∼
(2.45)
T T
Ils sont symétriques (C
∼
=C
∼
, B
∼
=B
∼
)5 . Ils sont de plus définis positifs. En effet,

∀a 6= 0, a .C
∼
.a = ai FikT Fkj aj = (F
∼
.a ).(F
∼
.a ) > 0

car F
∼
est inversible. Par conséquent, C
∼
et B∼
sont diagonalisables et possèdent chacun trois
valeurs propres réelles strictement positives. On définit alors les tenseurs U
∼
et V∼ ayant les
5
Noter que B
∼
n’est pas le transposé de C
∼
!
30 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

mêmes vecteurs propres que C

∼
et B
∼
respectivement et pour valeurs propres les racines carrées
des valeurs propres de C
∼
et B
∼
respectivement. Par construction,
2
U
∼
=C
∼
, V∼ 2 = B
∼
(2.46)

On définit ensuite,
R
∼
:= F .U −1 ,
∼ ∼
Q
∼
:= V∼ −1 .F
∼
(2.47)
On vérifie que R
∼
et Q
∼
sont orthogonaux. On détaille la preuve pour R
∼
:

R .RT = F
∼ ∼
.U −1 .U
∼ ∼ ∼
−T
.F
∼
T
=F .U −2 .F
∼ ∼ ∼
T
=F .F −1 .F
∼ ∼ ∼
−T
.F
∼
T
=1
∼
(2.48)

D’après (2.47), le signe du déterminant de R ∼

(resp. Q ∼
) est le même que celui de det F ∼
. Les
tenseurs U ∼
, V
∼
, R
∼
et Q
∼
ainsi construits répondent à la question posée. L’unicité de U∼
vient
du fait que la racine carrée d’un tenseur symétrique défini positif défini plus haut est unique.
L’unicité de la rotation R
∼
découle de celle de U∼
. On démontre de même l’unicité de V∼ et Q ∼
.
Il reste encore à montrer que Q ∼
= R
∼
. Pour cela, on décompose F
∼
de la façon suivante

F
∼
=R .U = (R
∼ ∼
.U .RT ).R
∼ ∼ ∼ ∼

On met ainsi en évidence une décomposition de F ∼

de la forme V∼ .Q
∼
car R .U .RT est symétrique
∼ ∼ ∼

et défini positif (il a les même valeurs propres que U ∼

). L’unicité d’une telle décomposition
mentionnée plus haut implique que

V∼ = R .U .RT ,
∼ ∼ ∼
Q
∼
=R
∼
(2.49)

ce qui achève la démonstration du théorème. 

Le théorème précédent s’applique en particulier au gradient de la transformation F ∼
. L’intérêt
du théorème est de distinguer dans la transformation la contribution de rotation de celle
de déformation pure, la notion de déformation étant prise dans un sens qui sera défini au
paragraphe 2.3. Il sera utilisé à maintes reprises pour interpréter l’information contenue dans
F
∼
. On appelle R ∼
la rotation propre en X . Dans ce cas, on appelle C ∼
le tenseur de Cauchy–
Green droit et B ∼
le tenseur de Cauchy–Green gauche. Ils sont aussi appelés tenseurs
des dilatations, le terme dilatation prêtant toutefois à confusion car il désigne parfois aussi
un tenseur proportionnel à l’identité, ce qui n’est bien sûr pas le cas ici. On rappelle qu’ils sont
définis par les équations (2.45).

2.2.7 Exemples de transformations homogènes

On parle de transformation homogène d’un corps matériel lorsque le gradient de la
transformation est une fonction de t seulement, F∼
(t). La transformation Φ est donc une fonction
affine de X :
x (t) = F
∼
(t).X + c (t) (2.50)
Pour une transformation homogène, le vecteur X 1 − X 2 reliant deux points quelconques du
corps matériel se transporte en

x1 − x2 = F
∼
.(X 1 − X 2 )

Si F∼
est homogène, alors R∼
et U∼
sont aussi homogènes (du fait de l’unicité de la décomposition
polaire). Par contre, si U ∼
est homogène, la question de savoir si F∼
est homogène est plus
délicate. On l’abordera au paragraphe 2.3.4.
2.2. GÉOMÉTRIE ET CINÉMATIQUE DU MILIEU CONTINU 31

La figure 2.6 montre un exemple de transformation homogène d’un carré et un exemple

de transformation hétérogène du même carré. Une grille (convective) a été dessiné sur la
configuration initiale et permet de visualiser la déformation de petits éléments de la structure
initiale. Lorsque tous les carrés déformés sont superposables, la déformation est
homogène.
On envisage maintenant quelques transformations homogènes simples.

Fig. 2.6 – Deux transformations d’une structure carrée dont la configuration initiale est à
gauche. La première transformation (au milieu) est homogène car les éléments de la grille tracée
sur la structure sont superposables. Au contraire la transformation de droite est hétérogène.

Mouvement de corps rigide

Une transformation homogène est appelée mouvement de corps rigide lorsque la distance
entre tout couple de points matériels reste inchangée au cours du mouvement :
T
∀X 1 , X 2 6= 0, (F
∼
.(X 1 − X 2 ))2 = (X 1 − X 2 ).F
∼
.F
∼
.(X 1 − X 2 ) = (X 1 − X 2 ).(X 1 − X 2 )
(2.51)
T
=⇒ F ∼
.F
∼
=1 ∼

Le gradient de la transformation est donc orthogonal direct. C’est une rotation Q

∼
(t). La
transformation correspondante est

x =Q
∼
(t).X + c (t) (2.52)

où c∼(t) désigne un mouvement de translation se superposant à la rotation. La relation (2.52)

fait penser à deux autres situations déjà rencontrées :
• changement de référentiel : les relations (2.52) et (2.3) doivent être distinguées. La première
désigne en effet deux événements distincts, à savoir deux positions x et X prises par un
point matériel à deux instants différents, tandis que la seconde donne les positions d’un
même événement enregistrées par deux observateurs distincts.
• changement de coordonnées : on peut écrire l’équation (2.52) sous forme matricielle dans une
base quelconque et les relations obtenues sont alors les formules classiques de changement
de base.
Un corps matériel qui ne peut subir que des mouvements de corps rigide est dit rigide ou
indéformable. C’est une approximation parfois suffisante qui sera rappelée au chapitre 3.
Les corps rigides sont indissociables de la notion de référentiel. On peut leur attacher des
systèmes de coordonnées. On voit donc le lien entre les formules de changement de référentiels
et de changement de base. On se gardera toutefois de les confondre puisque pour un référentiel
donné, le choix du système de coordonnées est entièrement libre.
32 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Extension simple
On étudie la transformation qui fait passer le corps matériel de la configuration de la figure
2.7a à la configuration 2.7b. Clairement, elle s’écrit dans la base cartésienne orthonormée
(e 1 , e 2 , e 3 ) : 
 x1 = X1 (1 + λ)
x2 = X2 (2.53)
x3 = X3


où λ est le paramètre de chargement. Le gradient de la transformation s’en déduit

 
1+λ 0 0
F∼
=1∼
+ λe 1 ⊗ e 1 , [F
∼
]= 0 1 0  (2.54)
0 0 1

La sollicitation est telle que les fibres horizontales dans le plan de la figure s’allongent sans
changer d’orientation tandis que les fibre verticales restent inchangées. La rotation propre R
∼
=1∼
et U∼
= F∼
. Le paramètre λ est directement la variation de volume J − 1 = λ.
L’essai d’extension simple est difficile à réaliser dans la pratique pour λ > 0. Par contre, si
λ < 0, il s’agit d’un essai standard en mécanique des sols, appelé essai œdométrique, qui
consiste à confiner un sol dans une enceinte rigide et à imposer un déplacement à la surface
libre.

Fig. 2.7 – Cinématique de l’extension simple pour un corps carré muni d’une grille : état initial
à gauche, état final à droite.

Glissement simple
La transformation illustrée sur la figure (2.8) porte le nom de glissement simple et s’écrit

 x1 = X1 + γX2
x2 = X2 (2.55)
x3 = X3


où γ est l’amplitude du glissement (penser à un jeu de cartes). Le gradient de la transformation

vaut  
1 γ 0
F
∼
=1∼
+ γe 1 ⊗ e 2 , [F∼
]= 0 1 0  (2.56)
0 0 1
2.3. MÉTRIQUE ET MESURES DE DÉFORMATION 33

On vérifie que J = 1 et que, par conséquent, la transformation est isochore. Le tenseur de

Cauchy–Green droit s’obtient ensuite
 
1 γ 0
C∼
=1∼
+ γ(e 1 ⊗ e 2 + e 2 ⊗ e 1 ) + γ 2 e 2 ⊗ e 2 , [C
∼
] =  γ 1 + γ2 0  (2.57)
0 0 1
Les valeurs propres de C
∼
sont
1 2 p 1 p
λ1 = (γ + 2 + γ γ 2 + 4) = ( (γ + γ 2 + 4))2 (2.58)
2 2
1 2 p 1 p
λ2 = (γ + 2 − γ γ 2 + 4) = ( (−γ + γ 2 + 4))2 (2.59)
2 2
λ3 = 1 (2.60)
Les racines positives de ces valeurs propres fournissent les valeurs propres du tenseur des
déformations pures associé U
∼
. L’une, λ1 , est supérieure à 1 (extension), l’autre, λ2 est inférieure
à 1 (contraction). Les vecteurs propres de C ∼
et U ∼
sont les mêmes par construction de U ∼
et
valent
1 p
V 1 = (−γ + γ 2 + 4)e 1 + e 2 (2.61)
2
1 p
V 2 = (−γ − γ 2 + 4)e 1 + e 2 (2.62)
2
V 3 = e3 (2.63)
On construit ainsi successivement U ∼
,R
∼
et V∼ :
 1 γ  
1 + γ 2 /2 γ

p 2
p 0 0 
2 1 + (γ/2)2
p p
 1 + (γ/2)   1 + (γ/2)2 2 1 + (γ/2)2
1 + γ 2 /2
   
[U  p γ
]=  p γ 1
 , [V ] =  
∼
 2 1 + (γ/2)2 p 0  ∼ p 0 
1 + (γ/2)2   2 1 + (γ/2)2 1 + (γ/2)2 
0 0 1 0 0 1
(2.64)
1 γ
 
p p 0
 1 + (γ/2)2 2 1 + (γ/2)2 
−γ 1
 
[R
∼
]=
 p p 0

 (2.65)
 2 1 + (γ/2)2 1 + (γ/2)2 
0 0 1
La rotation propre apparaı̂t donc comme une rotation autour de l’axe e 3 et d’angle θ défini par
γ
tan θ = − (2.66)
2
Lorsque le glissement s’effectue indéfiniment (γ −→ ∞), l’angle de rotation propre tend vers
−π/2.

2.3 Métrique et mesures de déformation

Il s’agit ici de définir précisément ce que l’on entend par changement de forme ou déformation
du corps matériel. Cela passe par la mesure des variations de longueurs et d’angles de lignes
matérielles au cours du mouvement. On insiste sur le fait que les tenseurs de déformation
définis dans la suite de ce paragraphe sont sans dimension physique, tout comme le gradient
de la transformation F ∼
.
34 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Fig. 2.8 – Cinématique du glissement simple pour un corps carré muni d’une grille : état initial
à gauche, état final à droite.

2.3.1 Interprétation géométrique des tenseurs de Cauchy–Green

On considère deux directions matérielles dX 1 et dX 2 au point X ∈ Ω0 . Elles se transforment
respectivement en dx 1 et dx 2 au point x ∈ Ωt selon
dx 1 = F
∼
.dX 1 , dx 2 = F
∼
.dX 2 (2.67)
Le produit scalaire des fibres matérielles considérées évolue au cours du mouvement :
T
dx 1 .dx 2 = (F
∼
.dX 1 ).(F
∼
.dX 2 ) = dX 1 .F
∼
.F
∼
.dX 2 = dX 1 .C
∼
.dX 2 (2.68)
On trouve de même que
−1
dX 1 .dX 2 = dx 1 .B
∼
.dx 2 (2.69)
Le tenseur de Cauchy–Green droit C ∼
définit donc une métrique sur la configuration de référence
à partir de la métrique canonique sur Ωt . Le tenseur de Cauchy–Green gauche B ∼
instaure quant
à lui une métrique sur Ωt à partir de la métrique canonique initiale.

Allongements (stretch)
Les tenseurs de Cauchy–Green permettent de mesurer les variations de longueur d’une fibre
matérielle dX de la façon suivante :
|dX |2 = dX .dX , |dx |2 = dx .dx (2.70)
−1
|dx |2 − |dX |2 = dX .(C
∼
−1
∼
).dX = dx .(1
∼
−B
∼
).dx (2.71)
On peut introduire la direction de la ligne matérielle dX étudiée jusqu’ici par
dX = |dX | M (2.72)
où le vecteur directeur M est de norme 1. On établit alors que le rapport d’allongements λ(M )
vaut
|dx | p
λ(M ) = = M .C ∼
.M = |F ∼
.M | = |U∼
.M | (2.73)
|dX |
Soient Cij les composantes, dans une base cartésienne orthonormée (E i )i=1,2,3 , du tenseur de
Cauchy–Green droit. On étudie l’allongement de M = E 1 . La relation précédente donne
p q
2 2 2
λ(E 1 ) = C11 = F11 + F21 + F31 (2.74)
ce qui donne une interprétation directe simple de la composante C11 du tenseur de Cauchy–
Green droit, à savoir le carré de l’allongement du premier vecteur de base.
2.3. MÉTRIQUE ET MESURES DE DÉFORMATION 35

Angles de glissement (shear angle)

On peut aussi suivre au cours du mouvement l’angle que font deux fibres matérielles, à savoir
Θ dans la configuration de référence et θ dans la configuration actuelle :

dX 1 = |dX 1 | M 1 , dX 2 = |dX 2 | M 2 (2.75)

dx 1 = |dx 1 | m 1 , dx 2 = |dx 2 | m 2 (2.76)

cos Θ = M 1 .M 2 (2.77)
M 1 .C
∼
.M 2
cos θ = m 1 .m 2 = (2.78)
λ(M 1 )λ(M 2 )
On appelle
γ := Θ − θ (2.79)
l’angle de glissement des directions M 1 et M 2 dans le plan de glissement (M 1 , M 2 ).
Si Θ = π/2, on a
M 1 .C
∼
.M 2
sin γ = (2.80)
λ(M 1 )λ(M 2 )
Si M 1 = E 1 et M 2 = E 2 , la relation précédente donne

C12
sin γ = √ (2.81)
C11 C22

ce qui donne une interprétation de la composante C12 du tenseur de Cauchy–Green droit.

2.3.2 Mesures de déformation

Les tenseurs
1 1
E
∼
:= (C − 1), A := (1 − B −1 ) (2.82)
2 ∼ ∼ ∼
2 ∼ ∼
apparus au détour de l’équation (2.71) s’appellent respectivement tenseur des déformations
de Green ou de Green–Lagrange ou de Green–Saint–Venant et tenseur des
déformations d’Almansi ou d’Almansi–Hamel. Le premier est largement utilisé dans
la pratique pour quantifier l’intensité et la direction de la déformation. L’utilisation du tenseur
d’Almansi est bien évidemment tout aussi légitime selon le point de vue adopté (lagrangien ou
eulérien, introduits plus loin). Le tenseur de Green–Lagrange peut s’exprimer aussi en fonction
du gradient du déplacement

1 T T
E
∼
= (H +H +H .H ), avec H =F −1 = Grad u (2.83)
2 ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼

E
∼
est donc non linéaire en H ∼
en raison du dernier terme. En composantes cartésiennes
orthonormées, ces expressions deviennent

1 ∂xk ∂xk 1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk

Eij = ( − δij ) = ( + + ) (2.84)
2 ∂Xi ∂Xj 2 ∂Xj ∂Xi ∂Xi ∂Xj

Les deux tenseurs E∼

et A∼
sont nuls pour F∼
= 1
∼
, i.e. sur la configuration initiale. Ils sont
symétriques mais non nécessairement positifs.
36 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Une multitude de mesures de déformation

Pour “mesurer” les déformations, tout n’est qu’affaire de convention. Il existe une multitude
de façons de “quantifier” (plutôt que mesurer, puisque la déformation n’a pas d’unité) la
déformation des corps matériels. Il est par contre essentiel dans la pratique de bien préciser ce
qu’on entend par “déformation” en particulier lorsque l’on utilise des données expérimentales
concernant un matériau particulier, au risque d’encourir des malentendus aux conséquences
désastreuses (dimensionnement erroné d’une pièce, structure ou d’un procédé de fabrication...) !
Toutefois, on convient d’appeler mesure de déformation un tenseur ayant les propriétés
suivantes :
(i) il est symétrique et sans dimension physique ;
(ii) il est nul pour un mouvement de corps rigide et en F ∼
=1∼
;
1 T
(iii) son développement limité autour de F ∼
= 1
∼
s’écrit (H
2 ∼
+ H∼
) + o(H
∼
).
Toutes les mesures de déformation rassemblées dans le tableau 2.2 vérifient ces trois conditions.
Le sens de la condition (iii) n’apparaı̂tra clairement qu’au paragraphe 2.3.3. Les mesures de
déformation les plus usitées appartiennent à la famille suivante :

1 n 1 n
E
∼n
:= (U − 1 ), A
∼n
:= (V − 1 ) (2.85)
n ∼ ∼
n ∼ ∼

où n est un entier relatif non nul. On reconnaı̂t en particulier :

E
∼2
=E
∼
, A
∼ −2
=A
∼
(2.86)

On étend la définition (2.85) au cas n = 0 en posant :

E
∼0
:= log U
∼
, A
∼0
:= log V∼ (2.87)

Le logarithme d’un tenseur symétrique défini positif est défini par

3
X 3
X
U
∼
= λr V r ⊗V r =⇒ log U
∼
:= (log λr ) V r ⊗V r (2.88)
r=1 r=1

où les (λr , V r ) sont les valeurs et vecteurs propres de U

∼
. La matrice de ses composantes est
obtenue en diagonalisant U ∼
, en passant au logarithme, puis en revenant à la base initiale :
 
log λ1 0 0
[log U
∼
] = [P ]  0 log λ2 0  [P −1 ] (2.89)
0 0 log λ3

où [P ] désigne la matrice de passage de la base des (E i ) à la base des (V i )6 .

6
On renvoie aux articles de Hill (Hill, 1968; Hill, 1978) pour une discussion détaillée sur les mesures de
déformation. Le choix de la mesure de déformation le mieux adapté est celui qui conduit à l’expression la plus
simple de la loi de comportement du matériau étudié. Un tel choix ne peut apparaı̂tre qu’après une analyse fine
des réponses du matériau à de multiples sollicitations. Il peut exister aussi des raisons théoriques permettant
de privilégier l’une ou l’autre des mesures de déformation. Le côté arbitraire de ce choix peut être réduit en
s’interrogeant sur la notion de déformation au niveau de la variété matérielle intrinsèque M introduite au début
de ce chapitre. Une telle démarche est proposée dans l’ouvrage (Rougée, 1997). Dans l’article (Xiao and Bruhns,
1997), la mesure logarithmique joue un rôle privilégié. On souhaite simplement indiquer ici qu’il s’agit d’un
sujet de recherche toujours d’actualité.
2.3. MÉTRIQUE ET MESURES DE DÉFORMATION 37

Quelques propriétés des mesures de déformation

Le tenseur U∼
est symétrique et donc diagonalisable. Il est en outre défini positif. Il possède
des vecteurs propres (V r )r=1,3 , qui sont deux à deux orthogonaux. Soient (λr )r=1,3 les valeurs
propres de U∼
:
U∼
.V r = λr V r , λr > 0 (2.90)
sans sommation sur l’indice r. Les vecteurs propres sont appelés directions principales ou
axes principaux de U ∼
, et les valeurs propres déformations principales. On remarque que

det U
∼
= J = λ1 λ2 λ3 (2.91)

En multipliant l’équation (2.90) par la rotation propre R

∼
,

R .U .V
∼ ∼ r =F
∼
.V r = V∼ .R
∼
.V r = λr R
∼
.V r (2.92)

on s’aperçoit que les λr sont aussi valeurs propres de V∼ , les vecteurs propres correspondants
étant ceux de U∼
tournés par R
∼
:
vr = R∼
.V r (2.93)
Les grandeurs introduites permettent de définir la décomposition spectrale de U
∼
et V∼ :

3
X 3
X
U
∼
= λr V r ⊗ V r, V∼ = λr v r ⊗ v r (2.94)
r=1 r=1

La décomposition polaire de F ∼
et la décomposition spectrale de U ∼
et V∼ permettent d’interpréter
la déformation à l’aide des deux scenarii suivants, par ailleurs illustrés par la figure 2.9 :
• On allonge d’abord les fibres matérielles initialement parallèles aux directions propres V r
du facteur λr pour les amener à leur longueur finale. On les tourne ensuite de R ∼
pour leur
conférer leur orientation finale.
• On tourne les fibres matérielles initialement parallèles aux directions propres V r pour
les amener à leur position finale R ∼
.V r . On leur applique ensuite le tenseur gauche de
déformation pure V∼ pour leur conférer leur longueur finale.
C’est en ce sens que l’on dit que R ∼
(X , t) fait passer de la configuration initiale Ω0 à la
configuration actuelle Ω tandis que U ∼
est défini entièrement sur Ω0 et V∼ entièrement sur Ω.
On dit que U ∼
est une mesure lagrangienne de déformation et V∼ une mesure eulérienne
de déformation. Il s’ensuit que le tenseur de Cauchy–Green droit (resp. gauche) est aussi une
mesure lagrangienne (resp. eulérienne) de déformation. Ce résultat se généralise à la famille de
mesures de déformation (2.85).
Les décompositions spectrales de C ∼
et B∼
se déduisent de celles de U∼
et V∼ respectivement :

3
X 3
X
C
∼
= λ2r V r ⊗ V r, B
∼
= λ2r v r ⊗ v r (2.95)
r=1 r=1

Finalement,
3 3
X 1 2 X 1
E = (λ − 1) V r ⊗ V r, A = (1 − λ−2
r )V r ⊗ V r, (2.96)
∼
r=1
2 r ∼
r=1
2
38 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

U R

R
V

Fig. 2.9 – Décomposition polaire du gradient de la transformation. Les ellipses ont pour grand
et petit axes les vecteurs propres respectifs de U et V .

Extensométrie
Dans la pratique, lorsqu’on utilise par exemple un extensomètre pour suivre la déformation
(figure 2.2b), on suit deux points séparés initialement par la distance l0 et par l à l’instant
actuel. On suppose qu’au cours d’un tel essai la déformation est homogène dans la zone où sont
placés les deux points de mesure. On note 1 la direction parallèle à la ligne matérielle étudiée
et on suit la déformation le long de cette direction. Il est possible alors de voir ce que donnent
les différentes mesures de déformation évoquées au cours de cette transformation. Les scalaires
donnés ici correspondent à la composante 11 du tenseur utilisé.
 2  2
l l
C= , B= (2.97)
l0 l0

l − l0 l − l0
E1 = , A−1 = (2.98)
l0 l
 2 !  2 !
1 l 1 l0
E2 = −1 , A−2 = 1− (2.99)
2 l0 2 l
2.3. MÉTRIQUE ET MESURES DE DÉFORMATION 39

l l
E0 = log , A0 = log (2.100)
l0 l0
Les profils correspondants sont tracés sur la figure 2.10. On vérifie que les mesures sont nulles en
1 et ont une tangente commune de pente 1. On voit aussi que E0 , A−1 et A−2 tendent vers −∞
lorsque l tend vers 0, c’est–à–dire lorsque qu’on comprime considérablement l’éprouvette. Ces
mesures offrent en quelque sorte une “résolution” meilleure dans ce domaine de déformation et
sont, de ce fait, privilégiées en mécanique des sols par exemple où l’essai de compression est
l’essai de base.
La mesure de déformation uniaxiale E1 qui se rapporte à la longueur initiale est
souvent appelée déformation nominale ou déformation de l’ingénieur. La déformation
logarithmique E0 , dite aussi parfois naturelle, est très utilisée dans la pratique. A la livraison
d’une courbe de traction par exemple, il est important de s’enquérir des grandeurs portées sur
les axes. Il est clair que l’information essentielle est contenue dans l’enregistrement de F11 = l/l0 .
Les mesures de déformation sont donc toutes équivalentes. Toutefois, de nombreuses courbes
expérimentales sont fournies traditionnellement en utilisant log(l/l0 ). Il est important de le
savoir !


  
 
  


 




         


Fig. 2.10 – Evolution de différentes mesures de déformation en fonction du rapport l/l0 des
longueurs actuelle et initiale d’un segment matériel au cours d’une déformation pure homogène.

Composition des déformations

Si le corps matériel est soumis à une transformation F∼1
depuis la configuration de référence
Ω0 , puis à la transformation F∼2
partant de la configuration Ω1 , la transformation totale par
rapport à Ω0 vaut
F
∼
=F .F .
∼2 ∼1
(2.101)
40 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

F
∼
=R .U = V∼ .R
∼ ∼ ∼
gradient de la transformation (det F
∼
> 0)

R
∼
rotation propre (det R
∼
= 1)

U
∼
tenseur droit de déformation pure (det U
∼
= det F
∼
)

V∼ tenseur gauche de déformation pure (det V∼ = det F

∼
)

H
∼
=F
∼
−1
∼
= Grad u gradient du déplacement

T 2
C
∼
:= F
∼
.F
∼
=U
∼
tenseur de Cauchy–Green droit (det C
∼
= (det F
∼
)2 )

B
∼
:= F .F T = V∼ 2
∼ ∼
tenseur de Cauchy–Green gauche (det B
∼
= (det F
∼
)2 )

1
E
∼
:= (C − 1) tenseur de Green–Lagrange
2 ∼ ∼
1 −1
A
∼
:= (1
∼
−B
∼
) tenseur d’Almansi
2
1
(U − 1) déformation lagrangienne de Biot
2 ∼ ∼
1
(1
∼
− V∼ −1 ) déformation eulérienne de Biot
2
1
log U
∼
= log C
∼
déformation logarithmique lagrangienne de Hencky
2
1
log V∼ = log B
∼
déformation logarithmique eulérienne de Hencky
2
Tab. 2.2 – Récapitulatif : tenseurs décrivant la géométrie de la transformation

La composition des gradients de transformation est donc multiplicative. Par contre, les effets
sur les tenseurs de déformation sont plus complexes. Par exemple,
T
C
∼
=F .C .F 6= C
∼1 ∼ 2 ∼1
.C .
∼ 2 ∼ 1
(2.102)

De même, E ∼
6= E
∼1
+E∼2
(ici les indices 1 et 2 ne se réfèrent pas à la famille des mesures de
déformation (2.85) mais aux déformations de Green–Lagrange entre les configurations Ω0 /Ω1
et Ω1 /Ω2 respectivement).

2.3.3 Transformations infinitésimales

Dans de nombreuses situations pratiques se pose le problème de l’étude des propriétés en
service de matériaux et de structures. Matériaux et structures ne sont alors autorisés qu’à subir
de faibles déformations : tôles d’aluminium de la nacelle d’un avion, structures en béton du
génie civil... Ce genre de problèmes liés au dimensionnement et à la fiabilité des structures,
2.3. MÉTRIQUE ET MESURES DE DÉFORMATION 41

peut être traité dans le cadre de l’hypothèse des transformations infinitésimales, i.e. en faisant
l’hypothèse que
kH∼
= u ⊗ ∇X k  1 ⇐⇒ F ∼
= O(1∼
) (2.103)
En choisissant par exemple comme norme la norme infinie i.e. le maximum de la valeur
absolue des composantes, l’hypothèse porte donc aussi sur la valeur absolue de chacune des
composantes de H ∼
qui doit être suffisamment petite. On parle de transformations infinitésimales
par opposition aux transformations finies générales envisagées jusqu’ici. On parle aussi
parfois de théorie linéaire géométrique. L’équation (2.103) montre que l’hypothèse ne porte
pas tant sur la transformation Φ elle–même que sur son gradient F ∼
.
L’hypothèse (2.103) est liée à un référentiel particulier (ou à des référentiels “infiniment
proches”) et à une configuration de référence particulière. Une telle hypothèse est en outre hors
de propos pour les problèmes d’écoulements de fluides et ceux de l’élaboration des matériaux
et fabrication des pièces et structures notamment par mise en forme.
Dans la suite, le signe ' signifie que l’égalité n’est vraie qu’à un terme de l’ordre o(kH ∼
k)
près.

Tenseur des déformations infinitésimales

L’hypothèse des transformations infinitésimales a le mérite de simplifier considérablement les
méthodes mathématiques de résolution du problème posé7 . En particulier, on pourra négliger
T
tous les termes en H ∼
.H
∼
par rapport aux termes en H ∼
dans les expressions des mesures de
déformations rassemblées dans le tableau 2.2. On ne garde donc que les termes linéaires en H ∼
.
C’est en ce sens que l’on parle de déformations linéarisées. Par exemple la déformation de
Green–Lagrange se réduit à
1 T
E∼
' (H +H )=ε (2.104)
2 ∼ ∼ ∼

où l’on a introduit le tenseur des déformations infinitésimales

1 T
ε
∼
:= (H
∼
+H
∼
) (2.105)
2
Dans une base cartésienne orthonormée (e i ), le tenseur des déformations infinitésimales s’écrit :
1 ∂ui ∂uj
ε
∼
= εij e i ⊗ e j , avec εij = ( + ) (2.106)
2 ∂Xj ∂Xi
Sous forme matricielle,
1 1
 
u1,1 2
(u1,2 + u2,1 ) 2
(u1,3 + u3,1 )
1 1
[ε
∼
] = 2 (u1,2 + u2,1 )
 u2,2 2
(u2,3 + u3,2 )  (2.107)
1 1
2
(u3,1 + u1,3 ) 2
(u2,3 + u3,2 ) u3,3

où l’on a introduit la notation très utilisée en physique

∂ui
ui,j := (2.108)
∂Xj
Le tenseur des déformations infinitésimales est donc la partie symétrique du gradient du
déplacement. Dans ce contexte et selon la condition (iii) choisie pour définir les mesures de
déformation au paragraphe 2.3.2, toutes les mesures de déformation coı̈ncident autour de F
∼
'1
∼
.
7
La solution trouvée n’est toutefois pertinente que si l’hypothèse des transformations infinitésimales est
légitime pour le problème posé !
42 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Il est toujours possible de calculer ε∼

d’après la formule (2.105) mais c’est uniquement dans le
contexte des transformations infinitésimales qu’il prend son sens de tenseur des déformations.
C’est pourquoi il n’apparaı̂t pas dans le tableau récapitulatif 2.2 mais seulement dans le tableau
2.3. Une conséquence de ce fait est que l’on peut très bien avoir une déformation de Green–
Lagrange nulle (E ∼
= 0, C∼
=1 ∼
) et une déformation infinitésimale non nulle (ε
∼
6= 0) ! Il suffit de
considérer un mouvement de corps rigide (2.52) :

1 T
F
∼
=Q =⇒ C
∼
=1
∼
, E
∼
= 0 mais ε
∼
= (Q +Q )−1
∼
6= 0 (2.109)
∼ 2 ∼ ∼

La déformation infinitésimale associée à ce mouvement ne sera quasi–nulle que pour une rotation
Q
∼
elle–même infinitésimale (voir plus loin la représentation des petites rotations).
Il est utile d’expliciter ce que deviennent les variations de longueurs et d’angles dans le
contexte infinitésimal. Le rapport d’allongement λ(M ∼
) d’une direction M calculé en (2.73)
devient p p
λ(M ) = M .C ∼
.M ' 1 + 2M .ε ∼
.M ' 1 + M .ε ∼
.M (2.110)
Autrement dit,
|dx | − |dX |
' M .ε
∼
.M (2.111)
dX
La grandeur M .ε ∼
.M mesure précisément l’allongement relatif d’un vecteur matériel M . Elle
est donc directement utilisée pour interpréter les résultats de mesures à l’aide de jauges ou
d’extensomètres (cf. figure 2.11).
Si M = e 1 (pour une base cartésienne orthonormée donnée), et si l’on note δ l’allongement
de ce vecteur au cours de la déformation,

δ ' ε11 (2.112)

ce qui fournit une interprétation simple de la première composante du tenseur des déformations
infinitésimales.
L’angle de glissement (2.78) quant à lui devient

cos θ ' cos Θ(1 + M 1 .ε.M + M 2 .ε

∼ ∼ 1 ∼
.M 2 ) + 2M 1 .ε
∼
.M 2 (2.113)

En remarquant que (voir équation (2.80) pour la définition de γ)

cos θ = cos(Θ − γ) = cos Θ cos γ + sin Θ sin γ ' cos Θ + γ sin Θ

on obtient
γ sin Θ = cos Θ(M 1 .ε.M + M 2 .ε
∼ ∼ 1 ∼
.M 2 ) + 2M 1 .ε
∼
.M 2 (2.114)
Dans le cas de deux directions initialement orthogonales, la relation précédente devient :

γ ' 2M 1 .ε
∼
.M 2 (2.115)

Si l’on prend M 1 = e 1 et M 2 = e 2 , le résultat précédent s’écrit

γ ' 2ε12 (2.116)

ce qui fournit une interprétation simple de la composante de cisaillement du tenseur des

déformations infinitésimales.
2.3. MÉTRIQUE ET MESURES DE DÉFORMATION 43

Les variations de volume sont évaluées dans le contexte infinitésimal de la manière suivante.
D’après l’équation (2.38),
 
1 + u1,1 u1,2 u1,3
dv
= det F
∼
= det  u2,1 1 + u2,2 u2,3 
dV
u3,1 u3,2 1 + u3,3
' 1 + u1,1 + u2,2 + u3,3 = 1 + ∇.u = 1 + trace ε∼
(2.117)

où l’on a négligé tous les termes non linéaires en ui,j . Autrement dit,

dv − dV
= div u = trace ε
∼
(2.118)
dV
La variation infinitésimale de volume est donc fournie par la trace du tenseur des déformations
infinitésimales. Une transformation infinitésimale localement isochore est donc caractérisée par

trace ε
∼
=0 (2.119)

Fig. 2.11 – Mesures locales à l’aide de jauges de déformation collées ici sur un assemblage
pied d’aube de turbine sur une portion de disque de turbine. Le pied d’aube en forme dite
de pied de sapin est soumis à une traction tandis que le disque est fixé. Des déformations
hétérogènes se développent dans le pied d’aube et dans le disque. La hauteur du pied de sapin
est de 4cm. L’allongement des jauges provoque une variation de l’intensité du courant qui y
circule. Une calibration permet de relier la mesure de courant à la déformation de la jauge.
La jauge étant collée à la surface de la pièce, la déformation subie par la jauge est la même
que la composante de déformation (2.111) locale de la pièce. La qualité du collage est bien sûr
essentielle et ne peut être garantie que sur un domaine de déformation limité.
44 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Transformation infinitésimale = petite déformation + petite rotation

On note ω
∼
la partie antisymétrique du gradient du déplacement :

1 T 1
ω
∼
:= (H
∼
−H
∼
), ωij := (ui,j − uj,i ) (2.120)
2 2

Elle s’appelle tenseur des rotations infinitésimales. On revient sur cette définition au
paragraphe suivant. Par suite,

F
∼
=1
∼
+H
∼
=1
∼
+ε
∼
+ω
∼
' (1
∼
+ε
∼
).(1
∼
+ω
∼
) (2.121)

On peut donc identifier à l’ordre o(H

∼
) près la rotation propre et la déformation pure associées
à F
∼
:
R
∼
'1
∼
+ω
∼
, U
∼
'1
∼
+ε
∼
' V∼ (2.122)

Comme toutes les composantes de H ∼

sont supposées suffisamment petites, il en va de même
pour les tenseurs des déformations et des rotations infinitésimales. En résumé,

|H
∼
|  1 =⇒ |ε
∼
|  1, |ω∼
|1
F
∼
' 1 =⇒ R ∼
'1∼
, U∼
'1 (2.123)

Le cadre des transformations infinitésimales est donc plus restrictif que celui où l’on ne
demanderait qu’aux seules déformations d’être infinitésimales, puisqu’il implique aussi que les
rotations restent infinitésimales.
On le voit, l’hypothèse d’une transformation infinitésimale implique que les déformations
doivent rester infinitésimales. La réciproque est fausse en général. Si les déformations sont
faibles, il n’en va pas nécessairement de même de la transformation associée. En effet les
rotations correspondantes peuvent ne pas être négligeables du tout. La figure 2.12(a) de la
flexion pure d’une plaque ou d’un fil mince est là pour nous en convaincre. On y voit l’état
initial rectiligne de la plaque et l’état final qui lui est imposé. Les rotations que subissent
certains éléments de la plaque sont indéniablement très fortes (la rotation relative entre les
deux extrémités de la plaque est de 360◦ ). L’expérience quotidienne de ce genre de sollicitations
sur des fils métalliques par exemple nous indique que les déformations correspondantes sont
d’autant plus faibles au cours de cette expérience que le fil est mince. Si le fil est très mince,
l’expérience peut même être réalisée sans que le fil ne subisse de déformation permanente à
l’issue de l’essai. Les corps élancés 1D (fils, câbles et poutres pour lesquels une dimension est
très grande par rapport aux autres) ou 2D (plaques et coques pour lesquelles deux dimensions
sont beaucoup plus grandes que la troisième) fournissent donc des exemples de transformations
pour lesquelles les déformations sont faibles mais les rotations importantes. Sur la figure 2.12(b),
le corps dont l’épaisseur n’est pas négligeable devant la courbure imposée au fil ou à la plaque
subit quant à lui aussi bien de grandes déformations que de grandes rotations. Pour les corps
résolument 3D par contre, il semble bien que petite déformation implique une transformation
modérée, c’est du moins ce que suggère ce dernier exemple.
Un cadre plus réaliste pour le traitement des corps élancés mais aussi de certains procédés de
mise en forme est l’hypothèse des rotations finies mais déformations infinitésimales. C’est de ce
contexte qu’il s’agit dans la théorie dite des poutres en grandes rotations, appelée aussi,
de manière moins pertinente, poutres en grands déplacements.
2.3. MÉTRIQUE ET MESURES DE DÉFORMATION 45

(a)

(b)

Fig. 2.12 – Flexion pure d’un corps mince (a) et d’un corps 3D (b). On a tracé une grille sur
la surface initiale des corps pour mieux suivre la déformation. Les états initiaux et finaux sont
montrés. L’expérience sur le corps épais n’est pas facile à réaliser : pour le faire, on a collé les
extrémités de la barre à 2 parallélépipèdes en acier que l’on tourne chacune de 180◦ .

Représentation des petites rotations

Dans un repère tel que le troisième axe coı̈ncide avec l’axe de rotation, la matrice d’une
rotation R
∼
s’écrit en fonction de l’angle de rotation φ :
     
cos φ − sin φ 0 1 0 0 0 −φ 0
[R] =  sin φ cos φ 0  '  0 1 0  +  φ 0 0  (2.124)
0 0 1 0 0 1 0 0 0
c’est–à–dire la somme de l’identité et d’une matrice antisymétrique lorsque |φ|  1. Le résultat
précédent explicité dans une base particulière montre que le tenseur des rotations infinitésimales
se décompose en la somme de l’identité et d’un tenseur antisymétrique :
T
R
∼
'1
∼
+ω
∼
, avec ω
∼
+ω
∼
=0 (2.125)
Un tenseur antisymétrique 3D ne possède que trois composantes indépendantes. A chaque
×
tenseur antisymétrique ω
∼
est associé l’unique vecteur ω tel que :
×
∀x , ω
∼
.x =: ω ∧x (2.126)
46 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

H
∼
=ε
∼
+ω
∼
= Grad u gradient du déplacement

1
ε
∼
= (Grad u + (Grad u )T ) tenseur des déformations infinitésimales
2
1
ω
∼
= (Grad u − (Grad u )T ) tenseur des rotations infinitésimales
2

F
∼
=1
∼
+ε
∼
+ω
∼
' (1
∼
+ε
∼
).(1
∼
+ω
∼
)

R
∼
'1
∼
+ω
∼
, U
∼
'1
∼
+ε
∼
' V∼

E
∼
'ε
∼
, C
∼
'1
∼
+ 2ε
∼
'B
∼

|dx | − |dX |
' M .ε
∼
.M allongement relatif infinitésimal
|dX |

dv − dV
' div u = trace ε
∼
variation de volume infinitésimale
dV

Tab. 2.3 – Récapitulatif : le contexte des transformations infinitésimales.

En notation matricielle, la définition précédente s’écrit

  × × 
0 −ω 3 ω 2

0 ω12 −ω31
 −ω12  × × 
0 ω23  =  ω 3 0 −ω 1  (2.127)
ω31 −ω23 0 × ×
−ω 2 ω 1 0

× ×
où les ω i sont les composantes du vecteur ω .
Un mouvement de corps rigide infinitésimal s’écrit donc de la manière suivante :
×
u = x − X = c (t) + ω
∼
(t).X = c (t) + ω ∧ X (2.128)

où ω ∼
est un tenseur antisymétrique indépendant de X . La relation précédente est la
linéarisation de (2.52). La translation c (t) peut être d’amplitude tout à fait quelconque.

2.3.4 Etudes des déformations homogènes

Dans le contexte général des transformations finies, il est clair que lorsque la transformation
est homogène au sens du paragraphe 2.2.7, les mesures de déformation introduites sont elles–
aussi homogènes et ne dépendent donc que du temps t. La réciproque est vraie mais plus délicate
à établir : une déformation homogène implique–t–elle une transformation correspondante
homogène ?

Théorème 2 (Déformation homogène) La déformation de Green–Lagrange E ∼

(resp. la
déformation pure U
∼
) est homogène si et seulement si la transformation est homogène.
2.3. MÉTRIQUE ET MESURES DE DÉFORMATION 47

Preuve. Si E ∼
est homogène, alors les tenseurs C ∼
et donc U ∼
sont homogènes aussi. Il reste
donc a établir que R ∼
est homogène. On peut pour cela utiliser la représentation de la rotation
R
∼
à l’aide des angles d’Euler (cf. équation (A.84)). En écrivant les relations de Schwarz sur les
dérivées croisées de R∼
(X ).U
∼
, on établit que les angles d’Euler doivent être indépendants de
X. 

Déformation nulle
Théorème 3 (Déformation nulle) La déformation de Green–Lagrange E ∼
est nulle en tout
point de Ω0 à un instant t si et seulement si la transformation de Ω0 à Ωt est un mouvement
de corps rigide.

Preuve. Si la transformation est un mouvement de corps rigide (2.52), le gradient de la

transformation F ∼
se réduit alors à sa rotation propre R ∼
de sorte que C∼
= 1
∼
et E
∼
= 0. Si
E∼
= 0, alors C∼
=U ∼
=1 ∼
. Par conséquent F∼
se réduit à la rotation propre R ∼
(X ). D’après
le théorème précédent 2, l’homogénéité de E∼
entraı̂ne celle de F
∼
= R∼
. Le gradient de la
transformation est donc un champ de rotation homogène. La transformation associée est donc
un mouvement de corps rigide. 

Extension simple
On revient à la cinématique (2.53) d’extension simple. Du gradient de la transformation
(2.54), on déduit les tenseurs de Cauchy–Green et de Green–Lagrange :
λ
C
∼
=1
∼
+ λ(2 + λ)e 1 ⊗ e 1 = B
∼
, E
∼
= (2 + λ)e 1 ⊗ e 1 (2.129)
2
   λ 
(1 + λ)2 0 0 2
(2 + λ) 0 0
[C
∼
]= 0 1 0 , [E
∼
]= 0 0 0  (2.130)
0 0 1 0 0 0
On remarque que la déformation de Green–Lagrange est purement uni-axiale, ce qui correspond
bien à l’image de l’extension simple de la figure (2.7). Si la transformation est infinitésimale
λ  1, on calcule
E∼
'ε ∼
= λe 1 ⊗ e 1 (2.131)

Glissement simple
La déformation de Green–Lagrange associée au glissement simple se déduit de (2.57)
 γ 
0 0
2
γ2
 
1 γ  2

E∼
= (C ∼
−1∼
) = (e 1 ⊗ e 2 + e 2 ⊗ e 1 ) + e ∼2
⊗ e 2 , [E
∼
]= γ γ
 (2.132)
2 2 2 
 0 

2 2
0 0 0

Dans le cas d’une transformation infinitésimale γ ≤ 1, le tenseur des déformations

infinitésimales ε
∼
vaut  γ 
0 0
 γ 2 
E
∼
' ε
∼
= 
0 0 
 (2.133)
2

0 0 0
48 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

La cinématique du glissement simple infinitésimal conduit donc à une déformation de

cisaillement pur d’intensité ε12 = γ/2. Dans des situations plus générales, la variable γ := 2ε12
est fréquemment introduite (à la place de ε12 ) et est appelée cisaillement de l’ingénieur.

2.3.5 Conditions de compatibilité

La figure 2.13 montre une grille déposée sur un corps matériel (configuration Ω0 en (a)) et
une transformation quelconque du corps (configuration Ω en (b)). Chaque “petit” élément carré
initial de la grille est devenu un “petit” parallélogramme (sur la figure, les carrés déformés
ne sont pas des parallélogrammes parce que les carrés initiaux ne sont pas assez “petits”).
Les petits parallélogrammes sont tous distincts les uns des autres car la transformation n’est
pas homogène. Chaque parallélogramme infinitésimal représente l’état de déformation local
C∼
(X ) où X désigne les coordonnées matérielles de chaque carré initial infinitésimal. On a
vu en effet que C ∼
(X ) caractérise complètement la variation de longueur des côtés du carré
et la variation d’angle (équations (2.71) et (2.80) respectivement). La figure 2.13(c) montre la
collection des parallélogrammes séparés les uns des autres comme les pièces d’un puzzle. Comme
nous savons que ces pièces sont issues de la transformation d’un corps matériel continu, nous
savons que nous réussirons à reconstituer le puzzle à partir des pièces isolées. Lorsqu’on le
reconstitue, on trouve une à une les rotations R ∼
(X ) nécessaires à la reconstruction du champ
de gradient F ∼
(X ) à partir de C
∼
(X ). Le problème de la compatibilité dans IR2 d’un champ
de déformation posé dans ce paragraphe peut alors s’énoncer de la manière suivante : étant
donné une collection de petits parallélogrammes, chacun étant caractérisé par les composantes
C11 , C22 et C12 d’un tenseur de Cauchy–Green, à quelles conditions sur le champ C ∼
(X ) est–il
possible de reconstituer le puzzle sans trou ni recouvrement ?
On peut poser le problème d’une manière plus géométrique encore. Puisque C ∼
représente un
champ de métrique, à quelles conditions dérive–t–il d’un champ de coordonnées curvilignes ?
Comment en déterminer le paramétrage ?

Cas général : position du problème

Soit donc un champ de tenseurs symétriques définis positifs C

∼
(X ). A quelles conditions sur le
champ C ∼
existe–t–il une transformation Φ(X ) dont C∼
soit le champ de tenseurs des dilatations
associé ?
∃Φ?, (grad Φ)T .(grad Φ) = C
∼
(2.134)

A la lumière de l’illustration de la figure 2.13, on se convaincra aisément qu’à tout champ de

tenseurs C ∼
(X ) donné ne corresponde pas systématiquement une transformation Φ ayant les
propriétés de régularité requise, à moins que le champ C ∼
ne soit homogène. Il suffit
qu’un seul des morceaux du puzzle n’ait pas la forme compatible, pour qu’on ne puisse pas le
reconstituer. On notera en particulier que dans le cas général 3D, le problème posé revient à
passer de la donnée des 6 fonctions caractérisant le champ de tenseurs symétriques, à 3 fonctions
caractérisant la transformation. Il doit donc exister des conditions de compatibilité.
De telles conditions peuvent être établies dans le cadre général des transformations finies.
Toutefois nous n’en ferons pas usage dans le cadre de ce cours. Nous nous contentons donc de
les établir ici dans le cas des transformations infinitésimales.
Avant cela toutefois, grâce aux résultats du paragraphe 2.3.4, on est en mesure de répondre
à la question suivante, dans le contexte générale :
2.3. MÉTRIQUE ET MESURES DE DÉFORMATION 49

(a) (b)

(c)

Fig. 2.13 – Illustration du problème de la compatibilité d’un champ de déformation :

configuration initiale (a), configuration déformée (b) et éclaté du corps matériel déformé (c).

Si le champ de déformation proposé est compatible, de combien diffèrent les

transformations solutions possibles ?

Soit C
∼
(X ) un champ compatible de tenseurs d’ordre 2 symétriques définis positifs. On
Suppose qu’il existe 2 transformations Φ1 (X ) et Φ2 (X ) de déplacements dont C∼
(X ) soit le
champ des déformations de Cauchy–Green droit associé. Quel est le lien entre Φ1 et Φ2 ?
Les gradients des transformations Φ1 et Φ2 sont liés, en tout point X , par

T T
F .F = F
∼1 ∼1
.F = C
∼2 ∼2 ∼
(2.135)
50 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Cela implique que les parties de déformation pure de F

∼1
et F
∼2
sont identiques :
U
∼ 1
=U
∼ 2
=U
∼
(2.136)
Par conséquents, il existe des champs de rotation R
∼1
et R
∼2
tels que
F
∼1
(X ) = R
∼1
(X ).U
∼
(X ), F
∼2
(X ) = R
∼2
(X ).U
∼
(X ) (2.137)
La transformation composée Φ2 ◦ Φ−1
1 admet pour gradient

Grad (Φ2 ◦ Φ−1

1 ) = F .F −1 = R
∼2 ∼1
.RT = Q
∼2 ∼1 ∼
(2.138)
Cette transformation est donc un champ de rotations pures Q ∼
. Au cours de la preuve du
théorème 2, on a annoncé que cela n’est possible que si la rotation Q∼
est homogène. En
conséquence, les transformations Φ1 et Φ2 diffèrent d’un mouvement de corps rigide :
F
∼2
(X ) = Q.F (X ),
∼ ∼1
Φ2 (X ) = Q
∼
.Φ1 (X ) + c (2.139)

Cas des transformations infinitésimales

Dans le contexte des transformations infinitésimales, il faut reformuler le problème de la
compatibilité. On se donne un champ de tenseurs symétriques ε ∼
(X ), et on se demande à
quelles conditions il existe un champ de déplacement u (X ) dont ε∼
soit le champ de gradient
symétrisé associé. Ces conditions constituent le
Théorème 4 (Conditions de compatibilité) Soit ε
∼
(X ) un champ de tenseurs symétriques8 .
Il existe un champ de vecteurs u (X ) tel que
1
∀X , (Grad u + (Grad u )T )(X ) = ε
∼
(X )
2
si et seulement si, ∀i, j, k, l,
εik,jl + εjl,ik = εil,jk + εjk,il (2.140)
Preuve. On établit successivement la condition nécessaire (2.140) puis son caractère suffisant :
• S’il existe u (X ) tel que, dans un repère cartésien orthonormé,
1
εij = (ui,j + uj,i ) (2.141)
2
alors on peut calculer le champ des rotations infinitésimales
1
ωij := (ui,j − uj,i ) (2.142)
2
On calcule ensuite le gradient du champ de rotation :
1
ωij,k = (ui,jk − uj,ik )
2
1
= (ui,kj + uk,ij − (uk,ji + uj,ki ))
2
8
On suppose ici le champ défini sur un domaine simplement connexe, c’est–à–dire tel que toute courbe
fermée tracée dans ce domaine puisse être réduite à zéro par déformation continue de la ligne sans sortir
du domaine. Si le domaine est à connexions multiples (anneau, tore...), les conditions (2.140) ne sont pas
suffisantes. Le champ de déplacement obtenu par la méthode d’intégration proposée dans la preuve risque de
d’être multiforme (un exemple de fonction multiforme est la fonction arctangente). Il faut alors ajouter une
condition de fermeture aux conditions de compatibilité. On renvoie à la discussion détaillée de ce point dans
(Mandel, 1966).
2.3. MÉTRIQUE ET MESURES DE DÉFORMATION 51

d’où
ωij,k = εik,j − εjk,i (2.143)
où l’on a utilisé une première fois le théorème de Schwarz : (.),ij = (.),ji . Le champ précédent
doit vérifier nécessairement la condition suivante (théorème de Schwarz sur l’interversion
des dérivées croisées) :
ωij,kl = ωij,lk (2.144)
ce qui, appliqué au membre de droite de l’équation (2.143), fournit

εik,jl − εjk,il = εil,jk − εjl,ik

qui constituent les conditions nécessaires recherchées (2.140).

• Si le champ ε∼
(X ) vérifie les conditions (2.140), on calcule

Wijk := εik,j − εjk,i (2.145)

Les conditions (2.140) indiquent que

Wijk,l = Wijl,k (2.146)

En vertu du théorème 22 (dit de Poincaré, voir chapitre A), il existe donc des quantités ωij
telles que
Wijk = ωij,k (2.147)
En remarquant que Wijk = −Wjik , on peut choisir ωij tel que ωij = −ωji . On construit
alors

Hij = εij + ωij

Hij,k = εij,k + ωij,k
εij,k
z }| {
= ωik,j + εkj,i +εik,j − εjk,i
= ωik,j + εik,j = Hik,j (2.148)

où l’on a utilisé deux fois (2.143). La quantité Hij vérifie donc les conditions du théorème
de Poincaré que l’on utilise une nouvelle fois pour affirmer qu’il existe un champ de vecteurs
ui tel que
1
Hij = ui,j , et εij = (ui,j + uj,i ) (2.149)
2
c’est–à–dire que le champ ε ∼
(X ) est compatible. 
On insiste sur le fait que la démonstration précédente présente aussi une méthode systématique
de construction des champs de déplacement à partir du champ de déformation, qu’il faudra
mettre en œuvre lors de la résolution de problèmes aux limites. Cette démarche sera appliquée
une première fois au paragraphe 2.3.4 puis au chapitre 8.
Les conditions de compatibilité (2.140) doivent être satisfaites pour tous les quadruplets
(i, j, k, l). Combien au juste cela fait–il de conditions indépendantes ? Pour le savoir, on va
expliciter ces conditions en distinguant les cas bi et tridimensionnels :
• Cas 2D. Les indices ne parcourent que l’ensemble {1, 2}. Remarquer que si i = j ou k = l,
les conditions (2.140) sont automatiquement vérifiées. Prenons donc
i 6= j et k 6= l
1 2 et 1 2
52 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Cette combinaison donne la seule condition à remplir :

ε11,22 + ε22,11 − 2ε12,12 = 0 (2.150)

En 2D, le tenseur ε ∼
n’a que 3 composantes indépendantes. Si l’on tient compte de la
relation supplémentaire (2.150), il reste 2 degrés de liberté i.e. le nombre de composantes
de déplacement cherchées.
• Cas 3D. On sélectionne les combinaisons d’indices pertinentes :
i 6= j et k 6= l
1 2 et 1 2
2 3 et 2 3
3 1 et 3 1
1 2 et 2 3
2 3 et 3 1
3 1 et 1 2
Cela conduit aux conditions

ε11,22 + ε22,11 − 2ε12,12 = 0 (2.151)

ε22,33 + ε33,22 − 2ε23,23 = 0 (2.152)
ε33,11 + ε11,33 − 2ε31,31 = 0 (2.153)
ε12,23 + ε23,12 = ε22,31 + ε31,22 (2.154)
ε23,31 + ε31,23 = ε33,12 + ε12,33 (2.155)
ε31,12 + ε12,31 = ε11,23 + ε23,11 (2.156)

Cela fait six conditions. On peut montrer qu’elles ne sont pas indépendantes et que si trois
d’entre elles sont vérifiées, alors les trois autres le sont automatiquement. Il n’est toutefois
de réduire de manière explicite les 6 équations à trois seulement.
Les conditions de compatibilité font intervenir uniquement les composantes du second gradient
du tenseur des déformations. On en déduit que tout champ de déformations affine
(i.e. des déplacements fonctions quadratiques des Xi dans une base cartésienne) les vérifie
automatiquement et est donc compatible (dans le contexte infinitésimal).

Application aux déformations infinitésimales nulles

On peut établir le théorème 3 dans le cadre linéarisé en utilisant les conditions de compatibilité
précédentes. Le théorème porte sur les transformations conduisant à un champ de déformations
nulles. On suppose donc que ε ∼
(X ) = 0, ∀X à un instant t donné. De quels champs u (X )
ε
∼
(X ) est–il le champ des déformations infinitésimales ? De tels champs u existent à coup sûr
puisque le champ de déformation nul vérifie automatiquement les conditions de compatibilité
(2.140). Pour les trouver on va utiliser la démarche présentée au cours de l’exposé des conditions
de compatibilité. L’équation (2.143) devient ici

ωij,k = 0

En particulier,
ω12,1 = 0, ω12,2 = 0, ω12,3 = 0 =⇒ ω12 = −r
où r est une constante. De même

ω23 = −p, ω31 = −q

2.3. MÉTRIQUE ET MESURES DE DÉFORMATION 53

où p et q sont des constantes. Le gradient du champ de déplacement se réduit donc à sa partie
antisymétrique :
ui,j = ωij
On écrit successivement,
u1,1 = 0, u1,2 = −r, u1,3 = q
u2,1 = r, u2,2 = 0, u2,3 = −p
u3,1 = −q, u3,2 = p, u3,3 = 0
L’intégration de ces trois équations fournit

u1 = −rX2 + qX3 + c1
u2 = rX1 − pX3 + c2
u3 = −qX1 + pX2 + c3

Sous forme matricielle, la famille des solutions s’écrit

            
u1 c1 0 −r q X1 c1 p X1
 u2  =  c2  +  r 0 −p   X2  =  c2  +  q  ∧  X2  (2.157)
u3 c3 −q p 0 X3 c3 r X3

On reconnaı̂t un mouvement de corps rigide infinitésimal conformément à l’équation (2.128).

On rappelle que la rotation est petite mais que la translation ci est quelconque.

2.3.6 Changement de référentiel euclidien / de configuration de

référence
Que deviennent les mesures de déformation lorsque l’on change de référentiel ? On considère
les changements de référentiels euclidiens de la forme (2.3), qui de plus coı̈ncident sur la
configuration de référence (équation (2.28)). Soit R0 un autre référentiel d’observation. Le
gradient de la transformation se transforme de la manière suivante d’après (2.30) :
0
F
∼
(X , t0 ) = Q
∼
(t).F
∼
(X , t) (2.158)

Les variations de volume ne sont bien évidemment pas affectées par le changement de référentiel
(scalaires invariants)
0
J 0 := det F
∼
= det F
∼
=: J (2.159)
où l’on utilise le fait que Q
∼
est une rotation. Les formules de changement de référentiel pour
les tenseurs de Cauchy–Green et pour les mesures de déformation s’obtiennent en utilisant
abondamment la relation (2.158). On peut classer les résultats en deux groupes.

Théorème 5 (Changement de référentiel pour les déformations) Le tenseur de Cauchy–

Green droit C ∼
et les mesures lagrangiennes de déformation sont invariantes par changement
de référentiel euclidien coı̈ncidant sur la configuration de référence :
0
C
∼
=C
∼
(2.160)

Les tenseurs se transformant comme C

∼
par changement de référentiel euclidien sont dits
invariants.
54 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Le tenseur de Cauchy–Green gauche B ∼

et les mesures eulériennes de déformation se
transforment de la manière suivante par changement de référentiel euclidien coı̈ncidant sur
la configuration de référence :
0
B∼
=Q .B .QT
∼ ∼ ∼
(2.161)
Les tenseurs se transformant comme B
∼
par changement de référentiel euclidien sont dits
objectifs9 .
Preuve. En effet,
0 0T 0 T T T
C
∼
:= F
∼
.F
∼
=F
∼
.Q
∼
.Q.F = F
∼ ∼ ∼
.F
∼
=C
∼
(2.162)
0 0 0T
B
∼
:= F
∼
.F
∼
=Q.F .F T .Q
∼ ∼ ∼ ∼
T
=Q.B .QT
∼ ∼ ∼
(2.163)
Par suite toute mesure de déformation utilisant le tenseur de Cauchy–Green droit sera
invariante. Les mesures utilisant B
∼
(dites eulériennes) sont quant à elles objectives, à l’instar
du tenseur d’Almansi :
0 1 0−1 1
A
∼
:= (1
∼
−B
∼
) = (1 − Q.B .QT ) = [Link] (2.164)
2 2 ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼

0
D’autre part, la décomposition polaire de F
∼
(2.44) permet de trouver celle de F
∼
en utilisant
l’unicité d’une telle décomposition :
0
F
∼
=Q.F = (Q
∼ ∼
.R).U
∼ ∼ ∼
=Q.V .R = (Q
∼ ∼ ∼
.V .QT ).(Q
∼ ∼ ∼
.R)
∼ ∼
(2.165)

de sorte que l’on peut identifier

0 0
R
∼
=Q.R,
∼ ∼
U
∼
=U
∼
, V∼ 0 = Q.V .QT
∼ ∼ ∼
(2.166)

Les tenseurs de déformation pure U ∼

et V∼ sont donc respectivement invariant et objectif. La
rotation propre, quant à elle, se transforme comme F ∼
. 
En particulier la déformation de Green–Lagrange est invariante :
0
E
∼
=E
∼
(2.167)

Les familles de mesures de déformation utilisant U ∼

et V∼ comme (2.85) sont respectivement
invariantes et objectives.
On peut sera amené dans le chapitre 5 à changer de configuration de référence suivant la règle
(2.35) présentée au paragraphe 2.2.4 (voir aussi figure 2.5). On aura besoin du
Théorème 6 (Changement de configuration de référence pour les déformations) Les
tenseurs de Cauchy–Green par rapport à une nouvelle configuration de référence se déduisant de
la première par la transformation quelconque P
∼
(non nécessairement orthogonale) s’écrivent :
−T
Ĉ
∼
=P
∼
.C .P −1 ,
∼ ∼
B̂
∼
=F .P −1 .P
∼ ∼ ∼
−T
.F
∼
T
(2.168)

Preuve. En effet, en utilisant (2.35),

T −T
Ĉ
∼
:= F̂
∼
.F̂
∼
=P
∼
.F
∼
T
.F .P −1
∼ ∼

T
B̂
∼
:= F̂ .F̂ = F
∼ ∼
.P −1 .P
∼ ∼ ∼
−T
.F
∼
T

9
Les définitions d’invariance et d’objectivité introduites ici ne sont pas universellement adoptées dans la
littérature. On en trouvera d’autres tout aussi licites (voir par exemple (Ogden, 1997)). Il convient dans chaque
cas de vérifier ce que chaque auteur entend par ces termes.
2.4. VITESSES DE DÉFORMATION 55

on obtient les résultats annoncés. 

On voit en particulier que B̂∼
ne s’exprime pas directement en fonction de B∼
.
Si l’on se contente de tourner la configuration de référence, c’est–à–dire si P
∼
est une rotation
(mouvement de corps rigide appliqué à la configuration de référence), alors
−T
Ĉ
∼
=P
∼
.C .P T ,
∼ ∼
B̂
∼
=B
∼
(2.169)
En particulier le tenseur eulérien B
∼
ne voit pas un tel changement de configuration de référence.

2.4 Vitesses de déformation

Dans les deux premières parties 2.2 et 2.3 de ce chapitre, on a comparé un état donné du
corps matériel avec un état particulier choisi comme référence. Dans cette dernière partie du
chapitre 2, on compare deux configurations infiniment proches Ωt et Ωt+∆t , ce qui conduit donc
à introduire des dérivations par rapport au temps.

2.4.1 Dérivées par rapport au temps : champs de vitesses et

d’accélération
Le champ des vitesses sur un corps matériel M dans une transformation Φ de la configuration
de référence Ω0 vers la configuration actuelle Ωt est défini par :
∂Φ
V (X , t) := (X , t) (2.170)
∂t
La description eulérienne de ce champ de vitesses est
v (x , t) := V (Φ−1 (x ), t) = V (X , t) (2.171)
Plus généralement, les grandeurs utilisées en mécanique des milieux continus sont considérées
tantôt comme des fonctions des variables lagrangiennes F (X , t) ou comme des fonctions des
variables eulériennes f (x , t) :
F (X , t) = f (x , t)
Les notations F, f 10 seront utilisées lorsque l’on effectue le changement de variables x =
Φ(X , t). On définit la dérivée temporelle matérielle ou dérivée temporelle particulaire
ou encore dérivée temporelle en suivant le mouvement par
dF ∂F ∂f ∂f ∂Φ
Ḟ (X , t) := = (X , t) = (x , t) + . (x , t)
dt ∂t ∂t ∂x ∂t
∂f ∂f df
= (x , t) + .v (x , t) = = f˙(x , t) (2.172)
∂t ∂x dt
où apparaı̂t le terme convectif (grad f ).v . La définition précédente s’écrit ainsi à l’aide de
composantes :
∂f ∂f
Ḟ := + vi (2.173)
∂t ∂xi
L’opérateur dérivée temporelle dans le mouvement peut s’appliquer de manière générale à des
fonctions tensorielles sous la forme
d ∂ ∂
= = + grad ().v (2.174)
dt ∂t X ∂t x
10
Ne pas confondre la notation F ici avec le gradient de la transformation F
∼
.
56 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

En particulier, on peut utiliser les notations introduites pour donner une chaı̂ne d’égalités
définissant le champ des vitesses (2.170) :
dx ∂Φ
ẋ := = (X , t) = V (X , t) = v (x , t) (2.175)
dt ∂t
Il est temps de montrer l’équivalence entre les descriptions lagrangienne et eulérienne du
mouvement introduites au paragraphe 2.2.3. Il est clair que l’on obtient la description eulérienne
à partir de la description lagrangienne en éliminant X entre les relations x = Φ(X , t) et
∂Φ
V := (X , t) pour obtenir v (x , t). Inversement comment obtenir la description lagrangienne
∂t
à partir de la simple connaissance du champ v (x , t) ? Il suffit en fait d’intégrer le système
différentiel en x (t) suivant
dx
= v (x , t) (2.176)
dt
pour une condition initiale donnée x (0) = X . La solution constitue la trajectoire du point
matériel X choisi.
On appelle ligne de courant11 à un instant donné t1 une courbe tangente en tout point au
champ de vitesse v (x , t1 ).
Un mouvement est dit stationnaire ou permanent si le champ des vitesses eulériennes
v (x , t) est indépendant du temps.
Enfin, le champ d’accélération A (X , t) = a (x , t) est défini par

∂2Φ dv ∂v
A (X , t) := ẍ = 2 (X , t) = (x , t) = + (grad v ).v = a (x , t) (2.178)
∂t dt ∂t

2.4.2 Champ de gradient des vitesses

On s’enquiert ici de la vitesse d’évolution des lignes matérielles. Pour cela on dérive par
rapport au temps la relation de transport des fibres matérielles (2.8) :
•
z}|{
dx = Ḟ
∼
.dX (2.179)

Cette relation donne donc l’évolution d’une fibre matérielle infinitésimale (i.e. constituée de
particules matérielles) au cours du mouvement. On peut relier directement la fibre matérielle
dans son état actuel à sa vitesse en éliminant dX dans la relation précédente :
•
z}|{
dx = L
∼
.dx , avec L
∼
= Ḟ .F −1
∼ ∼
(2.180)

Or
∂2Φ ∂2Φ
Ḟ
∼
= (X , t) = (X , t)
∂t∂X ∂X ∂t
= Grad V (X , t) = (grad v (x , t)).F
∼
(2.181)
11
Les lignes de courant s’obtiennent en intégrant le système différentiel :
dx1 dx2 dx3
= = (2.177)
v1 v2 v3
dans lequel le temps t1 est fixé et joue le rôle de paramètre.
2.4. VITESSES DE DÉFORMATION 57

Le tenseur L
∼
précédemment introduit et permettant de suivre l’évolution des fibres matérielles
au cours du mouvement n’est donc autre que le tenseur gradient des vitesses12

L
∼
(x , t) = grad v (x , t) (2.182)

Le gradient des vitesses peut être décomposé en parties symétrique et antisymétrique :

L
∼
=D
∼
+W
∼
(2.183)

avec
1 T 1
D
∼
:= (L∼
+L ∼
), W
∼
:= (L − LT ) (2.184)
2 2 ∼ ∼
Le tenseur D ∼
s’appelle tenseur eulérien vitesse de déformation ou tenseur taux de
déformation. Le mot “vitesse” employé peut prêter à confusion. En effet il désigne en général
la dérivée par rapport au temps d’une grandeur. Ce n’est pas le cas de D
∼
défini ici simplement
comme la partie symétrique du gradient eulérien des vitesses.
Le tenseur W ∼
s’appelle tenseur taux de rotation. Puisque le taux de rotation est
antisymétrique, on peut lui associer un vecteur taux de rotation ou vecteur tourbillon
×
W tel que :
×
∀y , W
∼
.y =: W ∧y (2.185)
La notation matricielle correspondant à la définition du vecteur tourbillon est la même que celle
consignée dans l’équation (2.127). Par conséquent, l’expression des composantes cartésiennes
dans un repère orthonormé est
× 1 ∂v3 ∂v2
W 1 = −W23 = ( − ) (2.186)
2 ∂x2 ∂x3
× 1 ∂v1 ∂v3
W 2 = −W31 = ( − ) (2.187)
2 ∂x3 ∂x1
× 1 ∂v2 ∂v1
W 3 = −W12 = ( − ) (2.188)
2 ∂x1 ∂x2
Ces formules permettent de reconnaı̂tre l’opérateur rotationnel eulérien appliqué au champ des
vitesses13
× 1
W = rotv (x , t) (2.189)
2
Un mouvement est dit localement irrotationnel si le tenseur taux de rotation ou, de manière
équivalente, le vecteur tourbillon est nul.
Le choix des dénominations introduites et le sens mécanique des différents tenseurs sont
justifiés au paragraphe 2.4.3.
12
Avec la notation utilisant l’opérateur nabla introduite pour la première fois dans l’équation (2.13), on peut
aussi noter le tenseur gradient des vitesses de la manière suivante :

L
∼
(x , t) = v ⊗ ∇x

13
Avec la notation utilisant l’opérateur nabla introduite pour la première fois dans l’équation (2.13), en
utilisant quelques relations issues du paragraphe A.1.3 de l’annexe A, on peut aussi noter
× 1 1 1
W =− ∼ : (v ⊗ ∇x ) = − v ∧ ∇x = ∇x ∧ v
2 2 2
58 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Autre décomposition du gradient des vitesses

En partant de la décomposition polaire de la transformation F
∼
, il est possible d’obtenir la
décomposition suivante du tenseur gradient des vitesses :
F
∼
= R .U
∼ ∼

Ḟ
∼
= Ṙ
∼ ∼
.U + R .U̇
∼ ∼

L
∼
= Ḟ .F −1 = Ṙ
∼ ∼ ∼ ∼
.RT + R .U̇ .U −1 .R
∼ ∼ ∼ ∼
T
(2.190)
Il est important de remarquer que, pour tout tenseur orthogonal R
∼
, le tenseur vitesse
T
de rotation associé Ṙ .R est antisymétrique. En effet,
∼ ∼

T
R .RT = 1
∼ ∼ ∼
=⇒ Ṙ
∼ ∼
.RT = −R .Ṙ = −(Ṙ
∼ ∼ ∼ ∼
.RT )T (2.191)
Par contre, le deuxième terme apparaissant dans la relation (2.190) n’est en général pas
−1
symétrique car U̇
∼
et U
∼
ne commutent pas systématiquement :
(U̇ .U −1 )T = U
∼ ∼ ∼
−1
.U̇
∼
6= U̇ .U −1
∼ ∼
(2.192)
Pour s’en convaincre, s’il est besoin, il suffit de considérer le contre–exemple simple suivant.
Dans une base cartésienne orthonormée particulière, on considère
   
U11 U12 (t) 0 h i 0 U̇12 (t) 0
[U∼
] =  U12 (t) 1 0 , U̇
∼
=  U̇12 (t) 0 0  (2.193)
0 0 1 0 0 0
où seule la composante U12 est supposée dépendre du temps. L’inverse de U
∼
s’écrit
 
1 −U12 0
 −1  1  −U12 U11 0 
U∼
= 2
(2.194)
U11 − U12
0 0 1
Enfin, on trouve
   
−U12 U11 0 −U12 1 0
h i U̇12 h i U̇12
U̇ .U −1 =
∼ ∼ 2
 1 −U12 0  , U
∼
−1
.U̇
∼
= 2
 U11 −U12 0 
U11 − U12 U11 − U12
0 0 1 0 0 1
(2.195)
−1
Il apparaı̂t donc que U̇ ∼
et U
∼
ne commutent que si U11 = 1.
Il s’ensuit qu’en général
W
∼
6= Ṙ
∼ ∼
.RT , et D
∼
6= R .U̇ .U −1 .R
∼ ∼ ∼ ∼
T
(2.196)
Le tenseur taux de rotation W
∼
est donc en général distinct de la vitesse de rotation propre
T
Ṙ
∼ ∼
.R .

2.4.3 Vitesses d’évolution des longueurs, angles et volumes

Pour suivre l’évolution du produit scalaire de deux fibres matérielles, on dérive par rapport
au temps l’équation (2.68) :
• • •
z }| { z}|{ z}|{
dx 1 .dx 2 = dx 1 .dx 2 + dx 1 . dx 2
T
= dx 1 .L
∼
.dx 2 + dx 1 .L
∼
.dx 2
= 2dx 1 .D∼
.dx 2 (2.197)
2.4. VITESSES DE DÉFORMATION 59

Le tenseur taux de déformation mesure donc la vitesse de variation du produit scalaire de deux
directions matérielles sur la configuration actuelle. Il mesure donc les variations de longueur et
d’angle d’éléments de fibres matérielles.
D’autre part, la relation (2.68) implique aussi
• •
z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = dX 1 .C
∼
.dX 2 = dX 1 .Ċ
∼
.dX 2 = 2dX 1 .Ė
∼
.dX 2 (2.198)

de sorte que l’évolution des tenseurs de Green–Lagrange et de Cauchy–Green droit s’expriment

en fonction du tenseur taux de déformation
1 T
Ė
∼
= Ċ =F .D .F (2.199)
2∼ ∼ ∼ ∼

Taux d’allongement relatif

La relation (2.197) peut être utilisée pour suivre l’allongement d’une direction particulière
dx 1 = dx 2 = dx :
• • •
z }| { z }| { z }| {
2
dx .dx = | dx | = 2 | dx | | dx | = 2dx .D
∼
.dx (2.200)

En reprenant la définition de l’allongement relatif λ(m ) défini par l’équation (2.73) pour une
direction matérielle dx =| dx | m , on obtient sa variation
•
z }| {
λ̇ | dx |
= = m .D
∼
.m (2.201)
λ | dx |
appelé taux d’allongement relatif de la direction matérielle portée par m . Cette relation
doit être rapprochée de l’allongement relatif infinitésimal égal à M .ε∼
.M dans l’équation
(2.110). Si m = e 1 premier vecteur d’une base orthonormée choisie, son taux d’allongement
relatif instantané n’est autre que la composante D11 du tenseur des taux de déformation.
Le tenseur D ∼
est par définition symétrique mais il n’est pas nécessairement défini positif
puisque le taux d’allongement relatif d’une direction matérielle peut tout aussi bien augmenter
que diminuer ou rester inchangé au cours du mouvement.

Taux de glissement angulaire

On considère deux directions matérielles actuelles dx 1 =| dx 1 | m 1 et dx 2 =| dx 2 | m 2 ,
et on suit l’évolution de l’angle qu’elles délimitent. En partant de
• •
z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = | dx 1 | | dx 2 | cos θ = 2dx 1 .D
∼
.dx 2
= | dx 1 || dx 2 | cos θ(m 1 .D
∼
.m 1 + m 2 .D
∼
.m 2 )− | dx 1 | | dx 2 | θ̇ sin θ
(2.202)

on obtient
θ̇ sin θ = −2m 1 .D
∼
.m 2 + cos θ(m 1 .D
∼
.m 1 + m 2 .D
∼
.m 2 ) (2.203)
Dans le cas particulier où les directions étudiées sont orthogonales à l’instant choisi (i.e. θ =
π/2), l’évolution de l’angle de glissement γ défini par (2.79) est donnée simplement par

γ̇ = −θ̇ = 2m 1 .D
∼
.m 2 (2.204)
60 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

Si l’on prend m 1 = e 1 , m 2 = e 2 , le taux de glissement est exactement donné par le double de

la composante D12 du tenseur taux de déformation. On voit aussi qu’en général deux directions
orthogonales à l’instant t ne le resteront pas à l’instant t + ∆t. On en déduit le

Théorème 7 (Directions orthogonales dans le mouvement) Les trièdres de directions

matérielles deux à deux orthogonales et qui le restent à l’instant t sont les trièdres des directions
principales du tenseur D ∼
des taux de déformation. Lorsque les valeurs propres de D ∼
sont
distinctes, un tel trièdre est unique.

Preuve. C’est une conséquence de la relation (2.204) que l’on applique à trois directions
matérielles deux à deux orthogonales dx 1 , dx 2 , dx 3 . Le tenseur symétrique D ∼
a des valeurs
propres réelles et possède des directions principales deux à deux orthogonales qui vérifient le
théorème d’après (2.204). Réciproquement, s’il existe trois directions deux à deux orthogonales
(m 1 , m 2 , m 3 ) telles que

m 1 .D
∼
.m 2 = 0 (2.205)
m 1 .D
∼
.m 3 = 0 (2.206)
m 2 .D
∼
.m 3 = 0 (2.207)

Les équations (2.206) et (2.207) montrent que D ∼

.m 3 est orthogonal à m 1 et m 2 et est donc
colinéaire à m 3 . On en déduit que m 3 est une direction propre de D ∼
. Le même raisonnement
s’applique à m 1 et m 2 , ce qui achève la démonstration. 
Le théorème évoque le seul trièdre qui reste orthogonal, mais il existe par contre de nombreux
couples de vecteurs qui restent orthogonaux. Il suffit par exemple de prendre une direction
principale de D ∼
et un vecteur du plan engendré par les deux autres directions principales.

Interprétation du tenseur taux de rotation

Pour cela, on part d’une fibre matérielle que l’on suit dans le mouvement :

dx = | dx | m
•
z}|{
dx = L
∼
.dx = | dx | ṁ + | dx | (m .D
∼
.m )m (2.208)

où m est unitaire. On en déduit l’évolution de la direction de la fibre matérielle :

ṁ = L
∼
.m − (m .D
∼
.m )m (2.209)

Il faut insister sur le fait que ṁ 6= L ∼

.m . Le vecteur m ne se comporte donc pas comme une
fibre matérielle. Il n’indique que la direction de la ligne matérielle dx à un instant t, ce n’est
déjà plus le cas en général à t + ∆t.
Dans le cas particulier où m unitaire correspond à une direction principale du taux de
déformation D ∼
, on vérifie que la relation (2.209) se réduit à

×
ṁ = W
∼
.m = W ∧ m (2.210)

Ce résultat montre que le vecteur unitaire attaché à une ligne matérielle coı̈ncidant à l’instant
t avec une direction principale de D∼
subit une rotation dont la vitesse est donnée par W ∼
(t).
On en déduit le
2.4. VITESSES DE DÉFORMATION 61

Théorème 8 (Rotation du trièdre des directions principales de D ∼

) Le trièdre ortho-
normé des vecteurs unitaires portés par les directions matérielles qui coı̈ncident à l’instant
t avec les directions principales de D
∼
, évolue selon un mouvement de solide rigide dont le taux
de rotation à l’instant t vaut W
∼
.

Le théorème fournit une interprétation claire du taux de rotation W ∼

.
Le théorème précédent montre que le tenseur D∼
est lié à W
∼
puisque c’est le second qui dicte
la rotation instantanée des directions matérielles coı̈ncidant à l’instant t avec les directions
principales du premier14 . Cela peut sembler surprenant dans la mesure où, a priori, les parties
symétrique et antisymétrique d’un tenseur quelconque sont indépendantes. Ce couplage entre
D∼
et W∼
vient en fait de la nécessaire intégrabilité de L ∼
qui est en effet, on le rappelle, le
gradient d’un champ de vecteur. Ce point est explicité au paragraphe 2.4.4.

Evolution d’un élément de volume

On rappelle qu’un élément de volume initial dV se transforme en dv sur la configuration
actuelle selon les équations (2.37) et (2.38). On en déduit l’évolution temporelle de la variation
de volume élémentaire :

dv = J dV, avec J = det F

∼
•
z}|{
dv = J˙ dV (2.211)

et par suite
•
z}|{ J˙
dv = dv (2.212)
J
La variation du volume fait donc intervenir la dérivée du déterminant de F ∼
. Il est possible
de relier cette grandeur au tenseur gradient des vitesses, en utilisant les propriétés du produit
mixte défini en (2.37) :
• •
z}|{ z }| {
dv = [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]
• • •
z}|{ z}|{ z}|{
= [dx 1 , dx 2 , dx 3 ] + [dx 1 , dx 2 , dx 3 ] + [dx 1 , dx 2 , dx 3 ]
= [[Link] 1 , dx 2 , dx 3 ] + [dx 1 , L .dx 2 , dx 3 ] + [dx 1 , dx 2 , L .dx 3 ]
∼ ∼
 ∼

L11 0 0 1 L12 0 1 0 L13

=  L21 1 0 + 0 L22 0 + 0 1 L23  dv
L31 0 1 0 L32 1 0 0 L33
= (L11 + L22 + L33 ) dv (2.213)

qui n’est autre que la trace du gradient des vitesses. Pour établir le résultat précédent, on a choisi
un volume élémentaire dv particulier constitué de trois vecteurs orthogonaux et les déterminants
ont été explicités dans cette base. Le résultat garde toute sa généralité car, d’après (2.212), la
˙
quantité J/J ne dépend pas de dv de sorte que son expression peut être établie à l’aide d’un
14
Le théorème ne dit pas que le trièdre des directions principales de D ∼
tourne à la vitesse angulaire W
∼
,
ce qui est faux. Pour s’en convaincre, il suffit de prendre l’exemple du glissement simple traité en 2.4.6, pour
lequel les directions principales de D ∼
ne tournent pas alors même que W ∼
est non nul. Le théorème porte sur
un trièdre de directions matérielles coı̈ncidant à t uniquement avec les directions principales de D∼
.
62 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

dv particulier. Finalement,
•
z}|{
dv J˙
= = trace L
∼
= trace D
∼
= div v = ∇x .v (2.214)
dv J
La divergence du vecteur vitesse apparaı̂t car
∂vi
trace L
∼
= Lii =
∂xi
On insiste sur la relation suivante, contenue dans (2.214) :

J˙ = J trace L
∼
= (det F
∼
) trace (Ḟ .F −1 )
∼ ∼
(2.215)

Une autre manière d’établir ce résultat consiste à utiliser la différentielle du déterminant :

dJ dJ dF
= : ∼ = (det F )F −T : Ḟ
∼ ∼ ∼
= J Ḟij Fji−1 = J trace (Ḟ .F −1 )
∼ ∼
(2.216)
dt dF
∼
dt

La formule de la différentielle de l’application déterminant (A.135) a été utilisée (théorème 24

du paragraphe A.3.4)15 .

Evolution d’un élément de surface

Les éléments de surface ne sont pas des lignes matérielles et suivent la loi de transport (2.42)
au cours du mouvement. La dérivée temporelle d’un élément de surface actuel ds s’obtient
ainsi :
−T
ds = JF
∼
.dS
•
˙ −T .dS − JF −T .Ḟ T .F −T .dS
z}|{
ds = JF ∼ ∼ ∼ ∼

J˙
T
= ds − L
∼
.ds (2.217)
J
où l’on a utilisé la formule donnant la dérivée de l’inverse de F
∼
qui se déduit du théorème 23
au paragraphe A.3.3 :
•
z}|{
−1 −1
F
∼
= −F ∼
.Ḟ .F −1
∼ ∼
(2.218)
Finalement,
•
z}|{
T
ds = ((trace L)1 − L
∼ ∼ ∼
).ds (2.219)
où l’on a utilisé (2.214). Dans un second temps on s’intéresse à l’évolution du vecteur normal
n = ds /ds avec ds = kds k. Pour cela, on utilise le fait que la norme du vecteur unitaire
normal doit rester égal à 1, ce qui implique

kn k2 = n .n = 1 =⇒ n .ṅ = 0 (2.220)
15
Il n’est peut–être pas inutile d’expliciter les dérivations partielles effectuées dans (2.216) :

dJ dF d J d Fij
: ∼ =
dF
∼
dt d Fij dt

en sommant sur les indices répétés comme d’habitude.

2.4. VITESSES DE DÉFORMATION 63

L
∼
= Ḟ .F −1 = grad v
∼ ∼
tenseur gradient des vitesses

1
D
∼
:= (L + LT ) tenseur taux de déformation
2 ∼ ∼
1 T
W
∼
:= (L
∼
−L
∼
) tenseur taux de rotation
2
1 T
Ė
∼
= Ċ =F .D .F
2∼ ∼ ∼ ∼

•
z }| {
dx 1 .dx 2 = 2dx 1 .D
∼
.dx 2 = dX 1 .Ċ
∼
.dX 2
•
z}|{
dx = L ∼
.dx élément de fibre matérielle
•
z}|{
T
ds = ((trace L)1 − L
∼ ∼ ∼
).ds élément de surface
•
z}|{ J˙
dv = (trace L
∼
) dv = dv élément de volume
J

λ̇(m )
= m .D
∼
.m taux d’allongement relatif
λ(m )

ṁ = L
∼
.m − (m .D
∼
.m )m direction unitaire d’une fibre matérielle actuelle

T
ṅ = (n .D
∼
.n )n − L
∼
.n vecteur normal unitaire d’un élément de surface

Tab. 2.4 – Récapitulatif : autour des vitesses de déformation.

D’autre part,
• • •
z}|{ z }| { z}|{
ds = ds n = ds n + ds ṅ (2.221)

En faisant alors le produit scalaire de l’équation (2.219) avec n à l’instant t, on obtient

•
z}|{
ds J˙
= − n .D
∼
.n (2.222)
ds J
T
où le fait que n .L
∼
.n = n .D
∼
.n a été pris en compte. La relation (2.222) n’a plus alors qu’à
être substituée dans (2.219) pour trouver

T
ṅ = (n .D
∼
.n )n − L
∼
.n (2.223)
64 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

2.4.4 Conditions de compatibilité pour le champ taux de

déformation
Etant donné un champ de tenseurs symétriques D ∼
(x , t), existe–t–il un champ de vitesses
v (x , t) dont D
∼
serait le taux de déformation associé ? Un tel champ doit donc vérifier

1
D
∼
= (grad v + (grad v )T ) (2.224)
2

La formulation de ce problème est formellement identique au problème de compatibilité d’un

champ des déformations infinitésimales ε ∼
(X , t), qui constitue le théorème 4 au paragraphe
2.3.5. Il existe une analogie de structure entre D∼
et ε
∼
qui mérite qu’on s’y attarde en rappelant
que
1
ε
∼
= (Grad u + (Grad u )T ) (2.225)
2
Ainsi, D ∼
et ε
∼
s’obtiennent tous deux par application de l’opérateur gradient symétrisé
respectivement aux champs de vitesses et de déplacement (attention, c’est l’opérateur grad que
l’on utilise pour construire D∼
contre Grad pour ε ∼
). Ce n’est pas très étonnant dans la mesure
où D∼
mesure la vitesse de déformation pour la transformation entre les configurations Ωt et
Ωt+∆t infiniment proche. La déformation ε ∼
, quant à elle, ne concerne que les transformations
inifnitésimales.
Sous cette deuxième forme le problème de compatibilité se pose quelle que soit la déformation
du milieu, tandis que la première forme (théorème 4) n’apparaı̂t que dans le cadre des
transformations infinitésimales.
La démarche permettant de trouver le champ u (X ) à partir d’un champ ε ∼
(X ) donné,
présenté au paragraphe 2.3.5 se transpose exactement pour déterminer le champ v (x ) à
partir d’un champ D ∼
(x ) donné. C’est pourquoi elle n’est qu’esquissée ici. Les conditions de
compatibilité sont données par les équations (2.140) en remplaçant ε par D. Pour construire
le champ de vitesses correspondant, on calcule d’abord W ∼
en passant par l’intermédiaire du
gradient Wij,k grâce à une expression analogue à (2.143). On construit ensuite v à partir du
champ de gradient des vitesses D ∼
+W ∼
. La solution n’est unique qu’à un champ de vitesses de
corps rigide près comme on le montrera au paragraphe 2.4.6.

Cas des transformations infinitésimales

Dans le contexte des transformations infinitésimales défini par l’hypothèse (2.103), on

remarque que
−1
F
∼
'1
∼
−H
∼
=⇒ L
∼
' Ḟ
∼
= Ḣ
∼
(2.226)

et par suite
1 T 1 T
D
∼
' (Ḣ
∼
+ Ḣ
∼
) = ε̇
∼
, W
∼
' (Ḣ
∼
− Ḣ
∼
) = ω̇
∼
(2.227)
2 2
L’analogie de structure déjà évoquée entre D
∼
et ε
∼
devient plus étroit encore puisque le premier
est simplement la dérivée temporelle du second dans le cadre des transformations infinitésimales.
Concernant les vecteurs associés aux tenseurs antisymétriques W ∼
et ω∼
,

× ×
W ' ω̇ (2.228)
2.4. VITESSES DE DÉFORMATION 65

2.4.5 Changement de référentiel euclidien

Lors d’un changement de référentiel euclidien, les points matériels et leurs vitesses se
transforment en

x0 = Q
∼
(t).x + c (t)
v 0 = ẋ 0 = Q
∼
.v + Q̇.QT .(x 0 − c ) + ċ
∼ ∼
(2.229)
×
= Q
∼
.v + w ∧ (x 0 − c ) + ċ (2.230)
|{z} | {z }
vitesse relative vitesse d’entraı̂nement
×
où w est le vecteur vitesse de rotation associé au tenseur vitesse de rotation du référentiel
Q̇.QT . Une dérivation temporelle supplémentaire conduit à la règle de transformation du champ
∼ ∼
d’accélération :
˙
× ×
a 0 := v̇ 0 = w ∧ (x 0 − c ) + w ∧ (ẋ 0 − ċ ) + Q̇
∼
.v + Q
∼
.a + c̈
˙
× × ×
= w ∧ (x 0 − c ) + w ∧ (w ∧ (x 0 − x ) + Q
∼
.v ) + Q̇.QT .Q
∼ ∼ ∼
.v + Q
∼
.a + c̈
×˙ × × ×
= Q .a + w ∧ (x 0 − c ) + w ∧ (w ∧ (x 0 − c )) + c̈ + 2w ∧ Q.v
∼ | {z } | {z ∼ }
|{z}
accélération relative accélération d’entraı̂nement Coriolis
(2.231)

Dans l’accélération d’entraı̂nement, on reconnaı̂t l’accélération angulaire, l’accélération

centripète, l’accélération de Coriolis et l’accélération de translation c̈ . Au passage, on remarque
que ni la vitesse, ni l’accélération ne se transforment comme des vecteurs objectifs16 . En effet
leur expression dans un autre référentiel n’est pas influencée seulement par la rotation Q ∼
(t)
mais aussi par l’accélération du nouveau référentiel par rapport au premier. C’est un résultat
bien connu en mécanique classique.
La règle (2.30) de transformation du gradient de la transformation par changement de
référentiel euclidien permet de calculer la règle de transformation du gradient des vitesses
correspondante :
0 0 0−1
L
∼
:= Ḟ
∼
.F
∼
=Q .[Link] + Q̇
∼ ∼ ∼
.QT
∼ ∼
(2.232)
0
En décomposant L
∼
en parties symétrique et antisymétrique, on identifie
0 0
D
∼
=Q.D .QT ,
∼ ∼ ∼
W
∼
=Q
∼
.W
∼
.Q
∼
T
+ Q̇.QT
∼ ∼
(2.233)

0
On voit que seul D ∼
est un tenseur objectif au sens défini en (2.161) tandis W
∼
est influencé
17
par la vitesse de rotation du second référentiel par rapport au premier .
16
Un vecteur v est dit objectif par changement de référentiel euclidien si

v 0 = Q.v
∼

17
Puisque W ∼
est antisymétrique, il est possible de construire en chaque point matériel un tenseur de rotation
Q(t) en intégrant l’équation différentielle
∼
T
Q̇ .Q = W
∼
(2.234)
∼ ∼

Il est tentant dès lors d’attacher à chaque point matériel un référentiel tournant de Q par rapport au référentiel
∼
66 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU

2.4.6 Exemples de champs de vitesses

Champ de vitesses de corps rigide
On obtient un champ de vitesses de corps rigide en dérivant par rapport au temps le champ
de déplacement (2.52)

v (x , t) = W
∼
(t).(x − c ) + ċ (t), avec W
∼
= Q̇.QT
∼ ∼
(2.235)

où Q
∼
est une rotation et ċ un champ de vitesse uniforme. Plus généralement tout tenseur
antisymétrique W ∼
permet de définir un champ de vitesses de corps solide de la forme (2.235).
Voici l’écriture matricielle d’un tel champ :
            
v1 ċ1 0 −r q x1 − c1 ċ1 p x1 − c1
 v2  =  ċ2  +  r 0 −p   x2 − c2  =  ċ2  +  q  ∧  x2 − c2  (2.236)
v3 ċ3 −q p 0 x3 − c3 ċ3 r x3 − c3
Les réels p, q, r représentent les trois composantes indépendantes du tenseur antisymétrique W
∼
et sont homogènes à une vitesse de rotation (s−1 ). Ce sont les composantes du vecteur rotation
×
W tel que :
×
v (x , t) = W ∧ (x − c ) + ċ (2.237)
La forme générale d’un champ de vitesses de mouvement de corps rigide est donc
×
v (x , t) = v 0 + W ∧ x (2.238)
×
où l’on a posé v 0 = ċ − W ∧ c . Il est important de remarquer la similarité de
l’expression précédente avec (2.128) d’un mouvement de solide rigide infinitésimal. La différence
fondamentale est que (2.128) n’est valable que dans le contexte infinitésimal, tandis que (2.238)
est universelle. Cela vient du fait que seule une rotation infinitésimale est représentée par un
tenseur antisymétrique, alors que toute vitesse de rotation est antisymétrique (cf. l’équation
(2.191)). Le champ d’accélération correspondant s’obtient en dérivant deux fois (2.52) par
rapport au temps :

a := v̇ = Q̈
∼
.X + c̈
= Q̈.QT .(x − c ) + c̈
∼ ∼
(2.239)

Par ailleurs, on peut dériver aussi par rapport au temps l’expression (2.237) ce qui donne
˙
× ×
a = W ∧ (x − c ) + W ∧ (ẋ − ċ ) + c̈
˙
× × ×
= W ∧ (x − c ) + W ∧ (W ∧ (x − c )) + c̈ (2.240)

Le taux de déformation associé au champ de vitesses (2.235) est nul puisque son gradient se
réduit au taux de rotation W
∼
.
initial et appelé référentiel corotationnel. L’avantage de ce référentiel est qu’il est construit de telle sorte que
0
W∼
= 0, ce que l’on peut vérifier en utilisant les relations (2.233). De même, on considère les référentiels en
rotation propre construits en chaque point matériel avec le champ de tenseurs de rotation propre R ∼
(X , t).
Comme en général R ∼
6
= Q , ces deux familles de référentiels sont distincts. Il faut insister sur le statut local
∼
très particulier de ces référentiels. En effet, on adopte ici un référentiel différent pour suivre chaque particule
matérielle. Cela peut dans certains cas permettre une écriture plus simple des lois de comportement. On renvoie
à l’ouvrage (Besson et al., 2001) pour ce point qui sort largement du cadre de ce cours.
2.4. VITESSES DE DÉFORMATION 67

On peut aussi établir un théorème analogue au théorème 3 : Le taux de déformation D

∼
est
nul en tout point de Ω à l’instant t si et seulement si le champ de vitesses correspondant est
un champ de vitesses de corps rigide (2.235). La démonstration est en tout point semblable à
celle du théorème 3 en remplaçant dans les expression ω par W , et u par v.

Extension simple
Le gradient des vitesses pour la transformation (2.53) s’écrit

λ̇
L = Ḟ .F −1 = e ⊗ e1 = D , W =0 (2.241)
∼ ∼ ∼
1+λ 1 ∼ ∼

On constate, dans le cas de l’extension simple, que

extension d extension


D
∼
= log U
∼
dt

Glissement simple
En glissement simple (2.56), le gradient des vitesses, le tenseur vitesses de déformations et le
tenseur taux de rotation s’écrivent
γ̇ γ̇
L
∼
= γ̇ e 1 ⊗ e 2 , D
∼
= (e 1 ⊗ e 2 + e 2 ⊗ e 1 ), W
∼
= (e 1 ⊗ e 2 − e 2 ⊗ e 1 ) (2.242)
2 2
   
γ̇ γ̇
 0 2 0   0 2 0 
 
0 γ̇ 0
[L ] =  0 0 0  , [D ] =  γ̇ 0 0  , [W ] =  − γ̇ 0 0  (2.243)
   
∼ ∼ ∼
 2  2
0 0 0
 
0 0 0 0 0 0
Le taux de rotation correspond donc à une rotation autour de l’axe 3 d’angle θ à la vitesse
γ̇
θ̇ = − (2.244)
2
On remarque que cette vitesse ne sature pas si le glissement s’effectue indéfiniment. Le trièdre
des directions principales de D ∼
n’en finira donc pas de tourner. C’est une situation bien
différente de celle de la rotation propre R ∼
(cf. équation (2.66)) dont l’angle tend vers −π/2
lorsque γ tend vers l’infini. Il n’est donc pas si simple d’interpréter les différentes rotations à
l’œuvre lors d’un glissement simple. C’est d’ailleurs toujours un sujet de recherches (Yang et al.,
1992) !
68 CHAPITRE 2. TRANSFORMATIONS DU MILIEU CONTINU
Chapitre 3

Equations de bilan

Ce chapitre rassemble les équations de conservation à respecter lors d’un mouvement du

milieu continu. Ce sont des lois universelles. Les équations de bilan possèdent une structure
mathématique systématique qui est formulée de manière générale dans l’annexe B.

3.1 Conservation de la masse

3.1.1 Masse d’un corps matériel et sa conservation
Un corps matériel M possède une masse m(M) ∈ IR+ , i.e. un réel positif possédant une
unité, le kg. La masse est une propriété additive :

m(M1 ∪ M2 ) = m(M1 ) + m(M2 ) (3.1)

si M1 et M2 sont deux corps disjoints. La masse est supposée être une fonction continue du
volume de matière. En particulier quand ce volume tend vers 0, la masse correspondante tend
vers 0. La masse est une grandeur intrinsèque, indépendante du référentiel d’observation. C’est
un scalaire objectif ou invariant (puisque la terminologie coı̈ncide pour les scalaires). Le principe
de conservation de la masse stipule que m(M) reste inchangé au cours du temps
d
m(M) = 0 (3.2)
dt
Il existe une densité de masse1 telle que, pour une configuration quelconque Ω du corps matériel
M dans (E, R),
Z Z Z
m(M) = dm = ρ(x , t) dv = ρ0 (X ) dV = Constante (3.3)
M Ωt Ω0

où la masse volumique (densité de masse) locale ρ(x , t) ≥ 0 est un champ scalaire défini sur
Ωt . La masse volumique sur la configuration de référence Ω0 est noté ρ0 (X ). La conservation
de la masse implique que
dm = ρ dv = ρ0 dV = Constante (3.4)
La relation de transport pour les éléments de volume, établie au paragraphe 2.2.5 (équation
(2.38)), implique que
ρ0 dv
= = J = det F∼
(3.5)
ρ dV
1
C’est une conséquence du théorème de Radon–Nicodym en théorie de la mesure, étant donnée la régularité
de m.

69
70 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

En dérivant par rapport au temps la relation précédente à l’aide des relations (2.172) et (2.212),
ρ0
ρ =
J
J˙ J˙
ρ̇ = −ρ0 = −ρ = −ρ trace L
∼
= −ρ div v (3.6)
J2 J
La forme locale de la conservation de la masse (3.2) en découle :
ρ̇ + ρdiv v = 0 (3.7)
∂ρ
+ div (ρv ) = 0 (3.8)
∂t
où sont données les expressions avec les dérivées temporelles particulaires et convectives (cf.
équation (2.172)). En particulier
∂ρ
ρ̇ = + (grad ρ).v (3.9)
∂t
Les relations précédentes utilisent la description eulérienne du mouvement (cf. paragraphe
2.2.3). Les équations (3.7) et (3.8) sont parfois appelées équation de continuité. L’expression
reste toutefois ambiguë et ne sera pas utilisée dans la suite.
Une conséquence très utile dans la suite de l’écriture des lois de conservation est que pour
toute densité massique f (x , t) continue, on a
Z Z
d
ρf (x , t) dv = ρf˙ dv (3.10)
dt Ω Ω

Le cas f = 1 correspond à la loi globale de la conservation de la masse, tandis que le cas

général découle de (3.4). On renvoie au résultat (B.9) pour la démonstration complète de cette
affirmation.

3.2 Conservation de la quantité de mouvement et du

moment cinétique
3.2.1 Quantité de mouvement et moment cinétique d’un corps
matériel
La quantité de mouvement d’un corps matériel M dans sa configuration actuelle Ωt ou initiale
Ω0 prise comme configuration de référence, par rapport à un référentiel R, est définie par
Z Z
ρ(x , t)v (x , t) dv = ρ0 (X )V (X , t) dV (3.11)
Ωt Ω0

Elle est bien sûr égale au produit de la masse du corps par la vitesse de son centre d’inertie. Le
moment cinétique d’un corps matériel M par rapport à un point quelconque x 0 de l’espace E,
fixe dans le référentiel R, est défini sur la configuration actuelle par
Z
(x − x 0 ) ∧ ρ(x , t)v (x , t) dv (3.12)
Ωt

Le triplet formé du point x 0 , et des dérivées particulaires de la quantité de mouvement et du

moment cinétique est appelé torseur dynamique du corps matériel à l’instant t par rapport
au référentiel R.
3.2. CONSERVATION DE LA QUANTITÉ DE MOUVEMENT ET DU MOMENT CINÉTIQUE71

3.2.2 Application de la loi fondamentale de la dynamique

Dans le cadre de la mécanique newtonienne classique, le corps matériel est soumis à un
torseur d’efforts appliqués constitué d’une force résultante R et d’un moment résultant M O
par rapport à un point x 0 ∈ E fixé. La première loi de Newton postule qu’il existe un référentiel
dit galiléen par rapport auquel l’absence d’effort résultant se traduit par une quantité de
mouvement constante Z
d
R = 0 =⇒ ρv dv = 0 (3.13)
dt D
pour tout sous–domaine D(t) ⊂ Ωt et tout instant t. La loi fondamentale de la dynamique
(seconde loi de Newton) stipule alors que, dans un référentiel galiléen, le torseur dynamique est
en équilibre avec le torseur des efforts appliqués :
Z
d
ρv dv = R (3.14)
dt D
Z
d
(x − x 0 ) ∧ ρv dv = M 0 (3.15)
dt D
Si, en outre, le champ des vitesses est continu sur le domaine matériel D, alors la règle (3.10)
qui consiste à dériver les termes sous le signe somme, peut être appliquée (domaine D matériel),
en tenant compte de la conservation de la masse (3.4). On obtient :
Z Z Z Z
d d
ρv dv = ρa dv, (x − x 0 ) ∧ ρv dv = (x − x 0 ) ∧ ρa dv (3.16)
dt D D dt D D

Pour que les relations (3.14) et (3.15) soient valables pour un référentiel quelconque (non
nécessairement galiléen), il faut ajouter les contributions de forces d’inertie au torseur des
efforts appliqués.

3.2.3 Partition des efforts appliqués à un corps matériel

En mécanique des milieux continus, on se livre à la classification suivante des types d’efforts
appliqués à un corps matériel, appelés aussi efforts extérieurs :
• Efforts de champ ou à distance. De tels efforts agissent directement en tout point de
M. L’archétype en est la force de gravitation universelle. Les forces électromagnétiques
en sont un autre exemple. On suppose qu’ils peuvent être représentés par une densité
massique de forces f (x , t)
Z
R dist = ρf (x , t) dv (3.17)
D

pour tout sous–domaine D ⊂ Ωt . On suppose souvent que ρf est indépendant du domaine

D lui–même. C’est une restriction importante dans le cas de la gravitation par exemple si
l’on ne peut pas négliger la force gravitationnelle causée par la masse D elle–même. De
telles situations peuvent bien sûr être étudiées aussi. Dans de nombreux cas on peut se
contenter d’un champ de gravitation uniforme sur le domaine considéré f = g .
La densité f a pour dimension physique : [Link]−1 .
De tels efforts engendrent une densité de couples massiques

m dist (x , t) = (x − x 0 ) ∧ f + m (3.18)
auxquels on a ajouté une source éventuelle de couples massiques m , par exemple d’origine
électromagnétique.
72 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

• Efforts surfaciques ou de contact. De tels efforts peuvent être appliqués en tout point
de la surface ∂D sous forme d’actions normales ou/et tangentielles. On les représente donc
par une densité surfacique d’effort t (x , ∂D, t) pour x ∈ ∂D
Z
R contact = t (x , ∂D, t) ds (3.19)
∂D

Les efforts de contact dépendent a priori de toutes les caractéristiques de la surface au

point x ∈ ∂D, à savoir sa normale n , ses courbures de Gauss, etc2 . Les forces de capillarité
régissant la mécanique des mousses mais pilotant aussi la forme des ménisques dépendent
par exemple de la courbure de la surface. Les efforts de contact représentent les efforts de
cohésion de la matière puisqu’ils peuvent exister à la frontière de tout sous–domaine de M
et donc sur toute surface partageant le corps matériel. Les forces physiques qui garantissent
la cohésion d’un solide par exemple (penser à un réseau cristallin) ne sont pourtant pas à
proprement parler des efforts de contact mais bien plutôt des actions à distance (penser
à l’interaction coulombienne). Toutefois, dans de nombreuses situations, cette action à
distance est limitée à un domaine très proche de la surface étudiée et pourra, avec une
bonne approximation, être traduite par un effort de contact. Il s’agit d’une représentation
locale des efforts de cohésion (actions à courte distance). Des formulations non locales
doivent être envisagées en particulier si l’on cherche à représenter de manière plus détaillée
des milieux discrets par une modélisation continue. Leur usage reste toutefois limité.
Le vecteur t s’appelle vecteur densité surfacique de forces ou vecteur–contrainte
et a pour dimension physique3 : N.m−2 ou Pa (Pascal).
De tels efforts engendrent une densité surfacique de moments

m contact (x , t) = (x − x 0 ) ∧ t (3.20)

Il serait légitime d’introduire, en toute généralité, une densité supplémentaire de couples

surfaciques distincts du moment des forces de contact. Une telle situation conduit à la
mécanique des milieux dits polaires, dont le domaine d’application reste aujourd’hui limité
du moins pour les milieux massifs. La théorie des poutres, plaques et coques amène aussi
à élargir le spectre des efforts de contact et de champ à prendre en compte.
Cette modélisation se traduit donc par la forme suivante du torseur des efforts appliqués sur le
corps M :
Z Z
R = ρf dv + t ds (3.21)
Ωt ∂Ωt
Z Z
MO = ((x − x 0 ) ∧ ρf + ρm ) dv + (x − x 0 ) ∧ t ds (3.22)
Ωt ∂Ωt

Puissance des efforts appliqués dans un mouvement de corps rigide

Dans le cas d’un mouvement de corps rigide (2.238), la puissance des efforts appliqués s’écrit
Z Z
ext
P (v 0 , W
∼
) := ρf .v dv + t .v ds
Ωt ∂Ωt

2
On verra en fait dans la suite que le cadre de représentation des efforts proposé dans ce chapitre n’autorise
pas une dépendance aussi ambitieuse de t par rapport à toutes les caractéristiques de la surface ∂D. Voir aussi
la note de la page 75.
3
Le mot contrainte désigne le rapport d’une force par une surface.
3.2. CONSERVATION DE LA QUANTITÉ DE MOUVEMENT ET DU MOMENT CINÉTIQUE73

Z Z 
= ρf dv +
t ds .v 0
Ωt ∂Ωt
Z Z 
×
+ x ∧ ρf dv + x ∧ t ds .W (3.23)
Ωt ∂Ωt

La propriété suivante du produit mixte a été utilisée dans le calcul précédent4 :

× ×
y .W
∼
.x = y .(W ∧ x ) = W .(x ∧ y ) (3.24)

pour y = f , t successivement. On en déduit le résultat très important suivant

×
P ext (v 0 , W
∼
) = R .v 0 + M O .W (3.25)

le moment étant évalué par rapport à l’origine du repérage des positions. Ce résultat signifie
que la puissance d’un système de forces appliqué à un corps matériel dans un mouvement de
corps rigide ne dépend que du torseur de ce système de forces.
En utilisant la définition (2.126), le moment M est associé au tenseur antisymétrique M ∼
tel
que
× 1
M .W = M :W (3.26)
2 ∼ ∼

La matrice du tenseur M ∼
est donnée par la formule (2.127)5 . Pour finir, on rappelle que si
{O, R , M O } est le torseur d’un système de forces par rapport au point O, alors {O0 , R 0 , M O0 }
est le torseur du même système de forces par rapport au point O0 si

R0 = R, M O0 = M O + OO 0 ∧ R

3.2.4 Les lois d’Euler du mouvement

Elles s’obtiennent en appliquant les relations fondamentales de la dynamique (3.14) et (3.15)
au cas du système de forces introduit au paragraphe précédent, à savoir l’action d’efforts à
distance et d’efforts de contact. Le bilan de quantité de mouvement constitue la première loi
d’Euler :
Z Z Z
d
ρ(x , t)v (x , t) dv = ρ(x , t)f (x , t) dv + t (x , ∂Ωt , t) ds (3.27)
dt Ωt Ωt ∂Ωt

Le bilan de moment cinétique constitue la seconde loi d’Euler :

Z Z
d
(x − x 0 ) ∧ ρ(x , t)v (x , t) dv = ((x − x 0 ) ∧ ρ(x , t)f (x , t) + ρm ) dv
dt Ωt Ωt
Z
+ (x − x 0 ) ∧ t (x , ∂Ωt , t) ds (3.28)
∂Ωt

4
En notation indicielle (base orthonormée), cela s’écrit
× × ×
y .W
∼
.x = yi Wij xj = yi ijk W j xk = W j jki xk yi = W .(x ∧ y )

où ijk désigne les composantes du tenseur des permutations (cf. paragraphe A.1.3 de l’annexe A).
5
La preuve du résultat précédent est alors simplement
×
M
∼
:W
∼
= Mij Wij = 2W i Mi
74 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Ces lois s’appliquent à tout sous–domaine matériel de Ωt en considérant le système de

forces appliquées correspondant. Elles revêtent cette forme pour tout référentiel à condition
d’incorporer à f des forces d’inertie.
Lorsque le champ des vitesses est continu au sein du domaine matériel, on peut utiliser les
relations (3.16) et les lois d’Euler s’écrivent
Z Z Z
ρ(x , t)a (x , t) dv = ρ(x , t)f (x , t) dv + t (x , ∂Ωt , t) ds (3.29)
Ωt Ωt ∂Ωt

Z Z
(x − x 0 ) ∧ ρ(x , t)a (x , t) dv = ((x − x 0 ) ∧ ρ(x , t)f (x , t) + ρm ) dv
Ωt Ωt
Z
+ (x − x 0 ) ∧ t (x , ∂Ωt , t) ds (3.30)
∂Ωt

3.3 Analyse des contraintes : la méthode de Cauchy

3.3.1 Insuffisance de la représentation pression des efforts intérieurs
Quelle est la forme nécessaire du vecteur t d’effort de contact pour décrire la variété des
situations rencontrées lorsque l’on sollicite mécaniquement les corps matériels ? Peut–on se
contenter du modèle sommaire t = 0 ? Si l’on prend t = 0 dans les équations d’Euler, on
retrouve les lois de Newton d’un corps soumis uniquement à des actions à distance, et donc “en
chute libre” pour ainsi dire. Ce modèle est insuffisant pour décrire par exemple la réponse d’un
solide à la pression d’un fluide dans lequel il serait immergé. Un tel exemple exige un modèle
plus riche de la forme
t (x , t) = −p(x , t)n (x , t) (3.31)
où l’on a introduit le scalaire pression p et la normale à la surface n . A son tour, ce modèle ne
permet pas d’appliquer à un corps matériel une force tangentielle à sa surface. Il est vrai que
de nombreux fluides ne supportent pas l’application de forces tangentielles et se déforment à
volonté en réponse à l’application du moindre effort tangentiel. Mais ce n’est plus le cas d’un
morceau d’élastomère par exemple qui supporte effectivement de telles charges tangentielles.
On remarquera que la représentation pression ne permet même pas d’expliquer le simple
équilibre d’un objet solide posé sur une table. En effet, on se rappelle (et on l’établira à nouveau)
qu’une telle représentation des efforts conduit à une équation d’équilibre de la forme

− grad p + ρg = 0 (3.32)

qui s’intègre6 en p = pa + ρgz où pa est la pression atmosphérique et g l’accélération de la

pesanteur. A la frontière du solide, à une cote z 6= 0 donnée, la pression est donc distincte de
la pression appliquée pa . Le principe actio = reactio n’est donc pas vérifié, et cette situation
devrait donc être instable. L’expérience indique le contraire. Dans le cas d’un récipient contenant
de l’eau, le champ de pression trouvé précédemment est certainement pertinent dans le liquide
mais c’est alors l’équilibre du récipient qui pose problème...
L’objet de la section suivante est de proposer une représentation simple des efforts de contact
autorisant l’application de forces normales et tangentielles et permettant de justifier l’équilibre
des solides pesants.
6
Cette intégration suppose que ρ est constant et concerne seulement donc les fluides incompressibles.
3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA MÉTHODE DE CAUCHY 75

3.3.2 Le postulat et le théorème de Cauchy

Le postulat de Cauchy consiste à restreindre la dépendance des efforts de contact vis–à–vis
des caractéristiques de la surface :
Postulat de Cauchy7 :
t (x , ∂D, t) := t (x , n , t) (3.33)
où n est le vecteur normal à ∂D en x .
On suppose donc que le vecteur–contrainte ne dépend de la surface considérée que par
l’intermédiaire de sa normale, excluant par exemple l’influence de la courbure. Il s’agit d’une
simplification dont l’efficacité ne s’est pas démentie dans la plupart des applications en
mécanique des fluides et des structures. Renoncer à cette dépendance simple conduit à la
théorie dite du second gradient (cf. (Germain, 1973)), dont le champ d’application reste limité
en ce qui concerne les corps massifs (fluides et effets de capillarité par exemple, écoulement du
sang dans un vaisseau étroit...). Il faudra par contre remettre en question cette simplification
dans l’analyse des plaques par exemple.
L’énoncé (3.33) revient à dire que si D1 et D2 sont deux domaines quelconques dont les
frontières partagent la même normale n en un point x ∈ ∂D1 ∩ ∂D2 (voir la figure 3.1), alors
t (x , ∂D1 , t) = t (x , ∂D2 , t) (3.34)

Dans le cadre de cette hypothèse, on peut réécrire la première loi d’Euler sous la forme
suivante : Z Z
t (x , n , t) ds = ρ(x , t)(a − f ) dv (3.35)
∂Ωt Ωt
Cette expression montre que l’intégrale de surface doit être réductible à une intégrale de volume,
ce qui n’est a priori pas vrai pour n’importe quelle forme du champ t (x , n ). Le théorème de
la divergence (A.120) permet un tel transfert de la surface au volume, à condition toutefois que
la densité surfacique soit linéaire en n . Pour un champ de vecteurs régulier v par exemple
Z Z
v .n ds = div v dv (3.36)
∂D D

Si t (x , n ) est linéaire en n , autrement dit si t est un flux, alors une réduction de la résultante
des efforts de contact à une intégrale de volume est possible. Le théorème de Cauchy indique
en fait que cette condition suffisante est aussi nécessaire. Pour établir ce résultat, il faut passer
d’abord par le

Lemme de Cauchy (lemme d’imparité) L’effort de contact exercé au point x par la matière
du côté (1) d’une surface S contenant x sur le côté (2) de cette surface est opposé à l’effort
7
Le postulat de Cauchy est en fait un théorème. La démonstration de ce fait, due à Noll (?), dépasse le cadre
de ce cours (voir aussi (Dell’Isola and Seppecher, 1995)). Cependant, on peut sentir l’agument en remarquant
que, dans la loi d’Euler (3.27), on doit avoir l’égalité entre une intégrale de surface d’un côté (efforts surfaciques)
et d’une intégrale de volume de l’autre (efforts volumiques et d’inertie). Une telle représentation n’est en fait
possible que si t ne dépend de ∂D que par l’intermédiaire de sa normale. Seul l’ajout d’une densité de doubles
forces d’arêtes dans la représentation des efforts permet en fait d’élargir la dépendance du vecteur contrainte vis–
à–vis des caractéristiques de la surface. Mais on quitte alors le cadre d’une théorie du premier gradient (Germain,
1973; Dell’Isola and Seppecher, 1995). La méthode de construction de Cauchy fonctionne miraculeusement dans
le cadre de la théorie du premier gradient. Elle masque hélas ses propres limitations et s’étend avec difficulté
à des théories plus riches. On lui opposera la méthode des puissances virtuelles qui permet une modélisation
systématique des milieux continus, notamment grâce à l’introduction dès les premières étapes de la démarche de
la notion de puissance des efforts intérieurs (voir les commentaires de la fin du paragraphe 3.3.4). Au contraire,
l’approche de Cauchy part de la représentation des efforts extérieurs.
76 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

n
∂D 2

D2
∂D 1
Ω
D1

Fig. 3.1 – Deux sous–domaines d’un corps matériel dont les contours ont une normale commune.
Le postulat de Cauchy affirme qu’en cet endroit les efforts de contact coı̈ncident.

exercé par (2) sur (1), à condition toutefois que t y soit continu et que l’accélération a et
l’effort massique f y soient finis. En d’autres termes,

t (x , −n , t) = −t (x , n , t) (3.37)

Preuve. On utilise ce que les anglo–saxons appellent le pillbox argument, c’est–à–dire un

domaine aplati D d’épaisseur  contenant une portion de la surface S 3 x (voir figure 3.2).
Lorsque l’on fait tendre  → 0 dans la loi d’Euler
Z Z
t (x , n , t) ds = ρ(x , t)(a − f ) dv (3.38)
∂D D

les termes volumiques tendent vers zéro puisque l’accélération et les forces massiques sont
supposées bornées. Il reste un terme surfacique dont la contribution latérale tend vers zéro, de
sorte qu’il ne subsiste que
Z Z Z
+ −
t (x , n ) ds + t (x , n ) ds = (t (x , n ) + t (x , −n )) ds = 0
S+ S− S+

pour tous les éléments de surface S ± ayant des normales opposées. La continuité supposée de
l’intégrande sur la surface entraı̂ne le résultat (3.37). 
Ce théorème est l’équivalent de la loi de Newton de l’action et de la réaction, en remarquant
toutefois que la troisième loi de Newton est un axiome tandis qu’il s’agit ici de la conséquence
3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA MÉTHODE DE CAUCHY 77

n
S
n
x
ε
Dε
n
Ωt

Fig. 3.2 – L’argument du “cachet d’aspirine” : on considère un sous–domaine D contenant

une portion de la surface S autour du point x . Son épaisseur  est amenée à tendre vers 0.

d’un autre axiome, à savoir le postulat de Cauchy. Il ne s’applique pas en présence d’une onde
de choc (car l’accélération est non bornée sur une telle surface de discontinuité de vitesses)
ou de forces concentrées sur la surface. Il implique l’existence du tenseur des contraintes, à la
faveur du
Théorème 9 (Théorème de Cauchy) Sous les mêmes hypothèses que celles du lemme de
Cauchy, il existe un champ de tenseur du second ordre σ
∼
(x , t) tel que
t (x , n , t) = σ
∼
(x , t).n (3.39)
Preuve. On utilise l’argument dit du tétraèdre de Cauchy. Soit M un point de Ωt et n un
vecteur unitaire de composantes
n = ni e i
dans la base orthonormée des (e i ). On construit un tétraèdre élémentaire ∆h = M P1 P2 P3
contenant le point M et le point P de coordonnées (hn1 , hn2 , hn3 ) et dont les quatre faces
S1 , S2 , S3 et S ont pour normales respectives
n 1 = −e 1 , n 2 = −e 2 , n 3 = −e 3 , n
(voir figure 3.3). La première loi d’Euler (3.29) est appliquée maintenant au domaine ∆h . Sa
projection sur l’axe e 1 s’écrit
Z Z
ρ(a1 − f1 ) dv = t1 ds (3.40)
∆h ∂∆h
78 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

L’application du théorème de la moyenne aux termes volumiques du membre de gauche et aux

termes surfaciques du membre de droite de l’équation précédente, indique qu’il existe des points
A, B ∈ ∆h , A1 ∈ S1 , A2 ∈ S2 , A3 ∈ S3 et A4 ∈ S tels que
Z Z Z Z
1
Sh(a1 (A) − f (B)) = t1 (−e 1 ) ds + t1 (−e 2 ) ds + t1 (−e 3 ) ds + t1 (n ) ds
3 S1 S2 S3
Z Z Z  ZS
= − t1 (e 1 ) ds + t1 (e 2 ) ds + t1 (e 3 ) ds + t1 (n ) ds
S1 S2 S3 S
= −(S1 t1 (A1 , e 1 ) + S2 t1 (A2 , e 2 ) + S3 t1 (A3 , e 3 )) + St1 (A4 , n ) (3.41)

On a introduit le volume Sh/3 du tétraèdre. Les surfaces Si sont liées à S par les “cosinus
directeurs” :
Si = Sni (3.42)
Lorsque l’on fait tendre h → 0, les points A, B, Ai tendent vers M . En divisant l’équation (3.41)
par S et à la limite h → 0, le membre de gauche proportionnel à h tend vers 0 et on obtient
3
X 3
X
t1 (M, n ) = t1 (M, ni e i ) = ni t1 (M, e i ) (3.43)
i=1 i=1

où les signes sommes ont été introduits de manière exceptionnelle pour rendre plus visible le
caractère linéaire de l’opérateur. Cette équation exprime la linéarité de t1 par rapport à n . Le
résultat s’étend de la même façon aux composantes t2 et t3 . Il existe donc un opérateur linéaire
σ
∼
(M ) tel que
t =σ ∼
.n , avec σij (M ) = ti (M, e j ) (3.44)
ce qui s’écrit sous forme matricielle :
    
t1 σ11 σ12 σ13 n1
 t2  =  σ21 σ22 σ23   n2  (3.45)
t3 σ31 σ32 σ33 n3

L’opérateur σ∼
(M ), en tant qu’application linéaire, est un tenseur d’ordre 2. 
Le théorème précédent a été publié par A. Cauchy en 1823. L’opérateur linéaire σ∼
s’appelle
le tenseur des contraintes de Cauchy ou parfois tenseur des contraintes vraies.
L’adjectif “vrai” vient du fait que le tenseur des contraintes de Cauchy est défini sur la
configuration actuelle : c’est une “machine” (un opérateur)8 qui, à un élément de surface orienté
de la configuration actuelle, associe la force physiquement appliquée à cet élément de surface.
L’objectif du chapitre 4 est d’apprendre à mieux le connaı̂tre. On établit dans la suite la version
locale des équations de conservation de la quantité de mouvement.

3.3.3 Les lois de Cauchy du mouvement

Loi de conservation locale de la quantité de mouvement
Le passage de la première loi d’Euler à l’écriture locale du bilan de la quantité de mouvement
s’appuie sur l’utilisation du théorème de la divergence que l’on écrit sous la forme suivante
8
Si l’on fait abstraction un instant du caractère euclidien des tenseurs considérés, on remarquera que σ ∼
∈
∗
E ⊗ E, c’est–à–dire qu’il opère sur des covecteurs (les éléments de surface sont des covecteurs qui opèrent sur
des vecteurs pour produire des volumes) pour produire un covecteur. Les forces physiques sont, on le rappelle,
des covecteurs qui opèrent sur des vecteurs vitesses pour produire une puissance.
3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA MÉTHODE DE CAUCHY 79

P3
n

M P2
2
P1
1

Fig. 3.3 – Le tétraèdre de Cauchy en un point M ∈ Ωt et pour une normale donnée n .

dans un système de coordonnées cartésiennes orthonormées, pour une fonction f continue sur
D ∪ ∂D et ayant des dérivées premières dans D (cf. théorème (20)) :
Z Z
∂f
f ni ds = dv (3.46)
∂D D ∂xi

La formule (3.36) déjà évoquée n’en est qu’une application pour f = vi . La résultante des efforts
de contact se transforme donc en
Z Z Z
∂σij
ti (x , n , t) ds = σij (x , t)nj ds = dv (3.47)
∂D ∂D D ∂xj

La première loi d’Euler (3.29) s’écrit donc maintenant

Z  
∂σij
ρ(ai − fi ) − dv = 0 (3.48)
D ∂xj
Le résultat étant vrai pour tout domaine D ⊂ Ωt , l’intégrande doit s’annuler en tout point x
où il est continu :
∂σij
+ ρfi = ρai (3.49)
∂xj
On rappelle que les indices répétés donnent lieu à une sommation. Le premier terme représente la
divergence du vecteur construit à partir de la ligne i de la matrice σij dans une base cartésienne
orthonormée. Le vecteur σij,j (où la virgule désigne la dérivée partielle par rapport à l’indice
j) s’interprète en fait comme la divergence du tenseur du second ordre σ ∼
selon la définition
(A.100) de l’annexe A :
∂σij
div σ = e (3.50)
∼
∂xj i
en coordonnées cartésiennes orthonormées. On obtient ainsi la formulation intrinsèque du bilan
local de quantité de mouvement
div σ
∼
+ ρ(f − a ) = 0 (3.51)
80 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

appelée première loi de Cauchy, ou équation locale de la dynamique. On utilise parfois

une forme un peu différente de cette loi en explicitant la dérivée matérielle de la vitesse
ρa = ρv̇
∂v
= ρ + ρ(grad v ).v
∂t
∂ρv ∂ρ
= − v + ρ(grad v ).v
∂t ∂t
∂ρv
= + v div (ρv ) + ρ(grad v ).v
∂t
∂ρv
= + div (ρv ⊗ v ) (3.52)
∂t
La relation (3.51) s’écrit donc aussi de la manière suivante
∂ρv
+ div (ρv ⊗ v − σ
∼
) = ρf (3.53)
∂t

Loi de conservation locale du moment cinétique

Dans le cadre de l’approche de Cauchy, la seconde loi d’Euler (3.30) sur un domaine D ⊂ Ωt
s’écrit Z Z
((x − x 0 ) ∧ ρ(a − f ) − ρm ) dv = (x − x 0 ) ∧ (σ
∼
.n ) ds (3.54)
D ∂D
Dans une base orthonormée directe d’origine x 0 , la première composante vaut
Z Z
(x2 ρ(a3 − f3 ) − x3 ρ(a2 − f2 ) − ρm1 ) dv = (x2 σ3j − x3 σ2j )nj ds (3.55)
D ∂D
Z
∂
= (x2 σ3j − x3 σ2j ) dv (3.56)
D ∂xj
Z
∂σ3j ∂σ2j
= (x2 − x3 + δ2j σ3j − δ3j σ2j ) dv (3.57)
D ∂xj ∂xj
Pour passer de la ligne (3.55) à (3.56) on a appliqué une nouvelle fois le théorème (3.46) sous
les hypothèses de régularité requises. En utilisant l’équation de la dynamique (3.49) pour la
composante i = 3, la relation précédente se réduit à
Z
(σ32 − σ23 + ρm1 ) dv = 0 (3.58)
D

Puisque cette relation doit être vraie pour tout sous–domaine D de Ωt , il s’ensuit que
σ23 − σ32 = ρm1 (3.59)
Le calcul doit être repris pour les composantes 2 et 3 de l’équation vectorielle (3.54), de sorte
que
σ31 − σ13 = ρm2 (3.60)
σ12 − σ21 = ρm3 (3.61)
Les équations (3.59) à (3.61) représentent les lois locales du bilan de moment cinétique. En
utilisant le symbole des permutations ijk (défini par les relations (A.69), ces relations prennent
la forme synthétique
ijk σjk = ρmi (3.62)
3.3. ANALYSE DES CONTRAINTES : LA MÉTHODE DE CAUCHY 81

En l’absence de couples massiques m = 0, le résultat précédent implique que le tenseur des

contraintes est symétrique :
T
σ
∼
−σ
∼
= 0, σij = σji (3.63)
ce qui constitue la seconde loi de Cauchy9 . Le mot “symétrique” est un raccourci exprimant
que, selon le point de vue adopté, le tenseur des contraintes de Cauchy est une forme bilinéaire
symétrique, un endomorphisme auto–adjoint, ou un tenseur euclidien symétrique. Les trois
terminologies sont équivalentes. En d’autres termes, le tenseur σ ∼
est caractérisé, dans le cas
tridimensionnel, par 6 composantes indépendantes au lieu de 9.

Equations locales de la statique des milieux continus

Les lois de Cauchy (3.50) et (3.63) indiquent que pour un corps en équilibre (cas statique,
v = 0 ou plus généralement constant en chaque point de Ωt , mais non nécessairement uniforme),
les équations de champ à satisfaire sont

div σ
∼
+ ρf = 0 (3.64)
T
σ
∼
=σ
∼
(3.65)

Ces équations pourront aussi être appliquées pour un problème d’évolution lorsque les termes
d’accélération ρa peuvent être négligées devant les efforts mis en jeu dans le problème. On
parlera alors d’évolution quasi–statique.

3.3.4 Le théorème des puissances virtuelles

Les relations locales de la dynamique des milieux continus sont les équations (3.51) et (3.63).
Si l’on effectue le produit scalaire de (3.51) avec un champ de vecteurs v ? de classe C 1 ,
dit virtuel10 , et que l’on intègre le résultat sur un sous–domaine D ⊂ Ωt , en l’absence de
discontinuité des vitesses réelles, on obtient
Z Z Z Z
? ? ∂σij ?
(div σ
∼
).v dv + ρ(f − a ).v = vi dv + ρ(fi − ai )vi? dv = 0 (3.66)
D D D ∂xj D

En effectuant une intégration par partie sur le premier terme du membre de droite, et en
appliquant le théorème de la divergence, on trouve, dans un repérage orthonormé,
Z Z Z
? ? ?
σij,j vi dv = (σij vi ),j dv − σij vi,j dv
D D D
Z Z
? ?
= σij vi nj ds − σij vi,j dv
∂D D
Z Z
?
= t .v ds − σ
∼
: ∇x v ? dv
Z∂D ZD
? ?
= t .v ds − σ
∼
:D∼
dv (3.67)
∂D D
9
La seconde loi de Cauchy est parfois appelée axiome de Boltzmann. Le terme axiome est ambigu dans
la mesure où le résultat (3.63) a été établi à partir du théorème du moment cinétique global. Toutefois, cette
relation suppose qu’il n’existe pas de couples volumiques ni surfaciques comme on l’a déjà fait remarquer, ce
qui représente un axiome de la théorie non polaire des milieux continus. Lorsque les couples de surface sont
introduits, une théorie plus générale dite micropolaire ou, plus généralement encore, une théorie de Cosserat
peut être développée.
10
Comme en théorie des distributions, il suffit en fait de considérer des champs–tests dérivables à tous les
ordres et à un support compact. En particulier, le champ de vitesses réel n’a pas en général cette régularité.
82 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

?
La dernière équation (3.67) fait intervenir le tenseur symétrique D
∼
défini ci–dessous et utilise
pour cela explicitement la propriété de symétrie du tenseur des contraintes (seconde loi de
Cauchy) garantissant que

? ? ? 1
σij vi,j = σij Dij , avec Dij = (vi,j + vj,i )
2
L’équation (3.66) peut alors se mettre sous la forme :
Z Z Z Z
? ? ?
− σ∼
:D∼
dv + t .v ds + ρf .v dv = ρa .v ? dv (3.68)
D ∂D D D

Dès lors, on introduit les notions de

• Puissance virtuelle des efforts intérieurs dans le champ v ?
Z
i ? ?
P (v ) := − σ ∼
:D
∼
dv (3.69)
D

avec
? 1
D
∼
:= (∇x v ? + (∇x v ? )T ) (3.70)
2
• Puissance virtuelle des efforts à distance dans le champ v ?
Z
e ?
P (v ) := ρf .v ? dv (3.71)
D

• Puissance virtuelle des efforts de contact dans le champ v ?

Z
c ?
P (v ) := t .v ? ds (3.72)
∂D

• Puissance virtuelle du champ d’accélération dans le champ v ?

Z
a ?
P (v ) := ρa .v ? dv (3.73)
D

ce qui conduit au
Théorème 10 (Théorème des puissances virtuelles) Le champ des contraintes σ ∼
et
d’accélération a dans un corps matériel soumis aux effort ρf et t , vérifient les équations
locales de la dynamique (3.51) et (3.63) si et seulement si la puissance des efforts intérieurs,
à distance et de contact équilibre la puissance du champ d’accélération dans tout mouvement
virtuel v ? et pour tout sous–domaine D, sous l’hypothèse de continuité des champs impliqués :

P i (v ? ) + P c (v ? ) + P e (v ? ) = P a (v ? ) (3.74)

Preuve. Soient (σ ∼
, a , f ) des champs de contraintes, d’accélération et d’efforts massiques
satisfaisant les lois de Cauchy (3.51) et (3.63), et des efforts surfaciques t tels que t = σ ∼
.n .
L’équation (3.74) est identique à (3.68) établie précédemment qui résulte directement des lois
locales de la dynamique. Réciproquement, si la relation (3.68) est satisfaite pour tout champ
virtuel v ? et tout sous–domaine D ⊂ Ωt , on peut établir les lois de Cauchy en procédant
de la manière suivante. On considère d’abord des champs v ? de translation homogène du
corps matériel. L’équation (3.74) appliquée à tout sous–domaine implique, après utilisation du
théorème de la divergence, l’équation locale (3.51). Pour retrouver (3.63), il suffit de considérer
un champ v ? correspondant à une rotation pure. 
3.4. CONSERVATION DE L’ÉNERGIE 83

Lorsque le champ virtuel est assimilé à un champ de vitesses (resp. de déplacement), on parle
du théorème des puissances virtuelles (resp. théorème des travaux virtuels). On peut
aussi appliquer le théorème au cas particulier v ? = v , à savoir le champ réel de vitesses régnant
à l’instant t dans la configuration Ωt , à condition toutefois que le champ réel soit continu. La
puissance des efforts intérieurs s’écrit alors
Z
i
P (v ) = − σ ∼
:D ∼
dv (3.75)
D

où D
∼
est le tenseur taux de déformation défini par l’équation (2.184), i.e. la partie symétrique
du gradient des vitesses. Il faut remarquer alors que les dimensions physiques des grandeurs en
jeu sont
σ
∼
:D∼
∼ MPa.s−1 = Jm−3 s−1 = Wm−3
c’est–à–dire une densité volumique de puissance. Intégrée sur un domaine D, on obtient une
puissance ce qui justifie a posteriori les dénominations utilisées précédemment. En appliquant
en outre le théorème au domaine Ωt entier, l’équation (3.74) n’est autre que le théorème de
l’énergie cinétique :
Z
i e c 1
P (v ) + P (v ) + P (v ) = K̇, avec K := ρv .v dv (3.76)
2 Ωt
valable en l’absence d’ondes de choc. On peut en effet établir simplement que la variation
d’énergie cinétique n’est autre que la puissance du champ d’accélération :
K̇ = P a (v ) (3.77)
Cela vient du fait que :
•
1 z}|{
v .v = a .v (3.78)
2
Du point de vue mathématique, le théorème 10 constitue la formulation variationnelle des
équations d’équilibre et est appelé parfois principe de d’Alembert. Il permet de mettre en
œuvre les puissants outils du calcul des variations.
Ce théorème est à la base des méthodes de résolution numérique des problèmes de mécanique
des milieux continus, fluides comme solides, et en particulier de la méthode des éléments
finis de résolution numérique des équations aux dérivées partielles. On passe alors par une
discrétisation spatiale et temporelle des grandeurs continues en présence. Il intervient aussi
dans l’établissement des théorèmes de l’énergie présentés dans le cours (Amestoy and
Damamme, 2003). La structure du théorème précédent est si générale qu’il est possible de
l’ériger en véritable principe des puissances virtuelles et de bâtir sur ce principe les lois
du mouvement de la mécanique des milieux continus. Il s’agit d’une approche alternative à
la méthode de Cauchy qui a connu son développement dans les années 1970. Le succès de la
méthode des puissances virtuelles est dû au caractère linéaire par rapport aux champ virtuels
de l’expression des puissances rencontrées. La méthode peut alors s’appliquer à des situations
physiques et mécaniques délicates (théorie du second gradient, théorie des poutres, plaques et
coques...).

3.4 Conservation de l’énergie

3.4.1 Premier principe de la thermodynamique des milieux continus
La conservation de l’énergie constitue le premier principe de la thermodynamique (Fargue,
2004). Les différentes contributions à l’énergie totale du sous–système D ⊂ Ωt sont
84 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

• l’énergie cinétique Z
1
K := ρv .v dv (3.79)
2 D
• la puissance des efforts appliqués
Z Z
c e
P(v ) := P (v ) + P (v ) = t .v ds + ρf .v dv (3.80)
∂D D

• L’énergie interne E du système, représentée par une densité massique e d’énergie interne
Z
E := ρe(x , t) dv (3.81)
D

• L’apport de chaleur Q au système sous la forme d’un apport surfacique h(x , t, ∂D) et
d’un apport volumique ρr(x , t)
Z Z
Q := h ds + ρr dv (3.82)
∂D D

L’exemple typique de source “extérieure” de chaleur r est le rayonnement. Quant à l’apport

surfacique, cela peut être le flux de chaleur fourni par un corps voisin (conduction) ou
l’environnement (four).
On postule que les grandeurs locales introduites e, h, r ne dépendent pas du référentiel
d’observation (on parle de grandeurs objectives). Il s’agit donc de scalaires invariants par
changement de référentiel. L’énergie cinétique par contre est bien sûr liée au référentiel choisi.
La première loi de la thermodynamique stipule alors que, dans un mouvement observé
dans un référentiel galiléen, la variation d’énergie interne et cinétique de tout sous–domaine
d’un corps matériel dans la configuration courante est due à la puissance mécanique et à l’apport
de chaleur :
Ė + K̇ = P(v ) + Q (3.83)
L’application du théorème de l’énergie cinétique (3.76) permet d’éliminer K dans le bilan
précédent et de faire intervenir la puissance des efforts intérieurs :

Ė = −P i (v ) + Q (3.84)

A l’instar du problème mécanique déjà évoqué de représentation des efforts, le problème

des échanges de chaleur demande une réflexion sur la représentation des apports de chaleur
volumiques et surfaciques. L’analogue du postulat de Cauchy est le principe de Fourier–
Stokes qui propose que l’apport surfacique de chaleur h(x , ∂D, t) ne dépende du bord de D
que par l’intermédiaire de la normale sortante n (x ) :

h(x , ∂D, t) = h(x , n , t) = −q (x , t).n (3.85)

L’existence du vecteur flux de chaleur q est une conséquence directe de la dépendance

h(x , t, n ) et se démontre de la même façon que le lemme de Cauchy (3.37). Le signe −,
purement conventionnel, vient du fait que q mesure le flux entrant de chaleur (apport de chaleur
au système). Un flux de chaleur entrant signifie que q fait un angle aigu avec −n . L’invariance
postulée de h par changement de référentiel implique que q est un vecteur objectif.
L’équation de bilan d’énergie (3.84) s’écrit maintenant de manière explicite
Z Z Z Z
ρė dv = σ
∼
:D ∼
dv − q .n ds + ρr dv (3.86)
D D ∂D D
3.5. EQUATIONS DE BILAN EN PRÉSENCE DE DISCONTINUITÉS 85

3.4.2 Formulation locale du premier principe

Partant de (3.86), on peut aboutir à une formulation locale du bilan d’énergie. Pour cela,
on transforme le seul terme surfacique présent, à savoir l’apport de chaleur surfacique, en une
intégrale de volume grâce au théorème de la divergence :
Z Z Z Z
q .n ds = qi ni ds = qi,i dv = div q dv (3.87)
∂D ∂D D D

Pour tout sous–domaine D ⊂ Ωt , on a donc

Z


ρė − σ
∼
: D
∼
+ div q − ρr dv = 0 (3.88)
D

Sous réserve de continuité des champs introduits, on en déduit la formulation locale du

premier principe de la thermodynamique

ρė = σ
∼
:D
∼
− div q + ρr (3.89)

On voit apparaı̂tre dans ce bilan d’énergie un apport d’énergie mécanique σ ∼

:D∼
. Une autre
forme de l’équation précédente, souvent rencontrée dans la littérature physique et mécanique,
s’obtient en explicitant la dérivée matérielle ė, et en tenant compte de la conservation de la
masse (3.8) :
∂ρe
ρė = + div (ρev ) (3.90)
∂t
et par suite
∂ρe
+ div (ρev + q ) = σ ∼
:D
∼
+ ρr (3.91)
∂t
Une autre forme est souvent mentionnée aussi. Elle se déduit de la formulation globale (3.83)
sans appliquer le théorème de l’énergie cinétique :

∂ ρ ρ
(ρe + v .v ) + div ((ρe + v .v )v + q − v .σ
∼
) − ρ(r + v .ρf ) = 0 (3.92)
∂t 2 2

3.5 Equations de bilan en présence de discontinuités

Les équations de champ précédentes ont été établies en supposant que les champs considérés
(vitesses, masse volumique, contraintes) étaient au moins continus dans le domaine d’étude. Il
faut envisager l’existence d’une surface S ⊂ Ωt au travers de laquelle vitesses, contraintes et
masse volumique sont susceptibles de subir des discontinuités.

3.5.1 Un théorème de transport

On souhaite suivre une quantité au cours du temps sur un volume de contrôle V (t) ⊂ Ωt ,
non nécessairement matériel. La frontière ∂V (t) de V (t) est supposée lisse : elle possède une
normale sortante n en tout point x ∈ ∂V (t), et le plan tangent y varie continûment. Toutefois,
l’existence possible d’arêtes et de sommets est acceptée. La surface géométrique ∂V (t) se déplace
à la vitesse normale sortante donnée par le champ wn . La vitesse de propagation d’une surface
géométrique S au sein de Ωt est par définition un champ de vecteur défini le long de S et
colinéaire à la normale en tout point. En effet cette vitesse est, par définition, la limite du
86 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

Conservation
Z de la masse
d
ρ dv = 0
dt D

Bilan
Z de quantité
Z de Zmouvement (première loi d’Euler)
ρa dv = ρf dv + t ds
D D ∂D

Bilan
Z de moment cinétique
Z (seconde loi d’Euler)
Z
(x − x 0 ) ∧ ρa dv = ((x − x 0 ) ∧ ρf ) dv + (x − x 0 ) ∧ t ds
D D ∂D

Bilan
Z d’énergie
Z Z Z
ρė dv = σ
∼
:D∼
dv − q .n ds + ρr dv
D D ∂D D

Tab. 3.1 – Récapitulatif : forme globale des équations de bilan de la thermomécanique des
milieux continus, pour un sous–domaine D ⊂ Ωt (en l’absence de discontinuité).

Equations de champ :

ρ̇ + ρdiv v = 0 conservation de la masse

div σ
∼
+ ρf = ρa quantité de mouvement (Cauchy 1)

T
σ
∼
=σ
∼
moment cinétique (Cauchy 2)

ρė + div q = σ
∼
:D
∼
+ ρr bilan d’énergie

Equations aux discontinuités :

[[ρU ]] = 0

[[ρU v ]] − [[σ
∼
]].n = 0

[[(ρe + 21 ρv .v )U ]] + [[q − v .σ
∼
]].n = 0

Tab. 3.2 – Récapitulatif : forme locale des équations de bilan de la thermomécanique des
milieux continus. Points réguliers et équations aux discontinuités.
3.5. EQUATIONS DE BILAN EN PRÉSENCE DE DISCONTINUITÉS 87

div σ
∼
+ ρf = 0 quantité de mouvement

T
σ
∼
=σ
∼
moment cinétique

[[t ]] = [[σ
∼
]].n = 0 continuité du vecteur–contrainte

Tab. 3.3 – Récapitulatif : équations de champ et au bord pour la statique des milieux continus.

vecteur Mt Mt+∆t /∆t où Mt est sur S(t) et Mt+∆t est l’intersection de la droite colinéaire à
n (t) passant par Mt .
On établit alors l’équation de transport dite de Reynolds pour pour tout champ de
tenseur continu f (x , t) admettant une dérivée temporelle :
Z Z Z
d ∂f
f dv = dv + f wn ds (3.93)
dt V V ∂t ∂V
Ce résultat constitue le théorème 28 démontré au paragraphe B.2.1 de l’annexe B.

Cas d’un volume matériel

Un cas particulier est celui d’un volume matériel Dt , c’est–à–dire dont le bord est toujours
constitué des mêmes points matériels. Dans ce cas la vitesse normale sortante d’un point du
bord coı̈ncide avec la vitesse normale du point matériel correspondant :
wn (x , t) = ẋ .n = v (x , t).n (3.94)
où n est la normale sortante au point x ∈ ∂Dt La formule (3.93) prend alors la forme
Z Z Z
d ∂f
f dv = dv + f v .n ds (3.95)
dt Dt Dt ∂t ∂Dt

Ce résultat peut être établi directement en se ramenant à un domaine fixe matériel de référence.
En effet, le domaine matériel Dt ⊂ Ωt est une région de la configuration actuelle d’un corps
matériel M et on peut lui associer le domaine D0 correspondant sur la configuration de
référence. De même la densité f (x , t) est représentée par F (X , t) sur Ω0 . On peut alors
effectuer le changement de variable x = Φ(X , t) dans l’intégrale à calculer et introduire le
jacobien correspondant
Z Z
d d
f dv = F JdV
dt Dt dt D0
Z
= ˙
(Ḟ J + F J)dV
ZD0 Z
= f˙ dv + f (div v ) dv
Dt Dt
Z
∂f
= ( + (grad f ).v + f (div v )) dv
∂t
ZDt Z
∂f
= dv + div (f v ) dv
∂t
ZDt Z Dt
∂f
= dv + f v .n ds (3.96)
Dt ∂t ∂Dt
88 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

où l’on a utilisé la formule de la dérivée matérielle (2.172), la formule d’évolution du jacobien
(2.214) et finalement le théorème de la divergence (A.120).
Formellement, le résultat précédent permet de mettre en évidence une règle pratique très
efficace de calcul de la dérivée d’une intégrale sur un domaine mobile matériel. Il “suffit” de
dériver sous le signe intégrale en pensant à dériver aussi l’élément de volume dv. En effet, on
peut constater formellement que cette règle conduit au même résultat que le théorème (3.95) :
Z Z •
d z}|{
f dv = f dv (3.97)
dt Dt Dt
Z •
z}|{
= (f˙dv + f dv )
ZDt
= (f˙ + f div v )dv
Dt
Z Z
∂f
= dv + f v .n ds (3.98)
Dt ∂t ∂Dt

où (2.214) a été utilisé à nouveau.

3.5.2 Surface de discontinuité

Sur la figure 3.4a, on envisage l’existence au sein d’un domaine matériel D ⊂ Ωt d’une
surface orientée S présentant une discontinuité pour le champ f (x , t). On entend par là que
f est continue sur D − S mais présente une discontinuité au travers de S. Le saut de f est
défini comme
[[f ]] := f + − f − (3.99)
où f + et f − sont les limites à droite et à gauche respectivement en un point de S, i.e. en venant
de D+ et de D− . La propriété de continuité de part et d’autre de S garantit que ces limites
à droite et gauche de x ∈ S ne dépendent pas du trajet dans D+ ou D− respectivement pris
pour atteindre x . Les frontières (∂D)+ et (∂D)− sont définis de telle sorte que le contour de D
soit la réunion de ces deux bords
∂D = (∂D)+ ∪ (∂D)− (3.100)
Les frontières de D+ et D− sont alors
∂D+ = (∂D)+ ∪ S, ∂D− = (∂D)− ∪ S (3.101)
La surface de discontinuité S n’est pas nécessairement matérielle (c’est–à–dire que S n’est
pas constituée des mêmes points matériels au cours du temps) et se propage à une vitesse
wn . On définit la composante normale de la vitesse de la matière par rapport à la surface de
discontinuité
U = v .n − wn (3.102)

3.5.3 Bilan de masse

Le champ de masse volumique ρ(x ) est supposé continu sur le domaine matériel D(t) ⊂ Ωt
sauf sur la surface S qui se propage au sein de D à la vitesse wn (voir la figure 3.4a). La masse
totale contenue dans D est la somme des contributions de D+ et D− :
Z Z Z
ρ dv = ρ dv + ρ dv (3.103)
D D+ D−
3.5. EQUATIONS DE BILAN EN PRÉSENCE DE DISCONTINUITÉS 89

On peut calculer la variation de masse dans D+ (resp. D− ) grâce à la formule de Reynolds

(3.93), en tenant compte du faite que la partie (∂D)+ (resp. (∂D)− ) de sa frontière se déplace
avec la matière à la vitesse v , tandis que la surface de discontinuité S se propage à la vitesse
wn :
Z Z Z Z
d ∂ρ
ρ dv = dv + ρv .n ds + ρ− wn ds
dt D− D− ∂t (∂D) − S
Z Z Z Z
d ∂ρ
ρ dv = dv + ρv .n ds − ρ+ wn ds
dt D+ D+ ∂t (∂D)+ S

On a tenu compte du fait que la normale sortante à la surface S vue comme une partie de
la frontière de D+ est −n par définition. Ces relations peuvent être réécrites sous la forme
suivante, en introduisant la vitesse relative U donnée par (3.102) et le contour complet ∂D± :
Z Z Z Z
d ∂ρ
ρ dv = dv + ρv .n ds − ρ− U − ds
dt D− − ∂t −
Z ZD Z∂D ZS
d ∂ρ
ρ dv = dv + ρv .n ds + ρ+ U + ds
dt D+ D+ ∂t ∂D + S

On est alors en mesure d’appliquer le théorème de la divergence sur les domaines réguliers D−
et D+ :
Z Z Z
d ∂ρ
ρ dv = ( + div (ρv )) dv − ρ− U − ds
dt D− D− ∂t
Z Z ZS
d ∂ρ
ρ dv = ( + div (ρv )) dv + ρ+ U + ds
dt D+ D+ ∂t S

L’équation locale (3.8) de conservation de la masse s’applique à l’intérieur de D− et D+ . En

additionnant les deux contributions précédentes, on obtient finalement
Z Z
d
ρ dv = [[ρU ]] dv (3.104)
dt D S

Le domaine D étant matériel, la masse qu’il contient est constante de sorte que la dérivée
temporelle précédente est nulle. Le résultat précédent est valable pour toute portion de la
surface de discontinuité, l’intégrande doit donc s’annuler en tout point de S le long de laquelle
il est continu (i.e. presque partout le long de S) :

[[ρU ]] = 0, ou [[ρ(v .n − wn )]] = 0 (3.105)

La quantité entre crochets est le débit de masse à travers la surface géométrique S (unité
kg.m−2 .s−1 ). La relation (3.105) traduit donc la conservation de ce débit. La masse volumique
peut ainsi présenter des discontinuités sur des ensembles de mesure nulle. On peut penser à
deux matériaux de densités différentes accolés le long d’une interface idéale. Toutefois, dans
ce cas, l’interface est matérielle (i.e. wn = v .n ) et la condition (3.105) est automatiquement
satisfaite. Des situations plus pertinentes correspondent plutôt aux ondes de choc11 dans les
fluides ou à des fronts de changement de phase dans les solides.
11
Les ondes de chocs sont associées à des discontinuités du champ des vitesses et à une vitesse relative U 6= 0.
90 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

3.5.4 Bilan de quantité de mouvement

On envisage ici le cas où le champ de vitesses v présente une discontinuité au travers de
la surface S au sein du domaine matériel D(t) ⊂ Ωt . On reprend la démarche précédente en
appliquant la formule de Reynolds (3.93) à f := ρv . On effectue les bilans sous les portions de
D:
Z Z Z Z
d ∂ρv
ρv dv = dv + ρv v .n ds − ρ− v − U − ds
dt D− − ∂t −
Z ZD Z ∂D Z S
d ∂ρ + + +
ρ dv = dv + ρv .n ds + ρ v U ds
dt D+ D+ ∂t ∂D+ S

En appliquant le théorème de la divergence, ces expressions deviennent

Z Z Z
d ∂ρv
ρv dv = ( + div (ρv ⊗ v )) dv − ρ− v − U + ds
dt D− − ∂t
Z ZD ZS
d ∂ρv
ρv dv = ( + div (ρv ⊗ v )) dv + ρ+ v + U + ds
dt D+ D+ ∂t S

∂ρv
Le terme ∂t + div (ρv ⊗ v ) n’est autre que l’accélération a d’après la relation (3.52) établie
dans la première partie de ce chapitre. En additionnant les deux relations précédentes, on
aboutit à l’expression suivante de la variation de quantité de mouvement sur un domaine
matériel présentant une surface de discontinuité S (non nécessairement matérielle) :
Z Z Z
d
ρv dv = ρa dv + [[v ]]ρU ds (3.106)
dt D D S

On a tenu compte du fait que le débit relatif ρU est continu au passage de S. Lorsque le
champ de vitesses est continu ou lorsque la surface de discontinuité est matérielle, la relation
précédente se réduit à (3.16)1 utilisée dans la première partie de ce chapitre.
L’équation fondamentale de la dynamique appliquée au domaine matériel D, traversé par la
surface de discontinuité S, s’écrit alors12 :
Z Z Z Z
ρa dv + [[v ]]ρU ds = ρ(x , t)f (x , t) dv + σ
∼
.n ds (3.107)
D S D ∂D

On va appliquer cette relation à un voisinage d’un point x ∈ S comme sur la figure 3.4b. Le
voisinage D contient la portion de surface

s=D∩S (3.108)

On va calculer la limite de (3.107) lorsque D+ et D− tendent vers s d’une façon telle que le
volume de D tende vers 0 tandis que s reste inchangée (cf. figure 3.4b). Si ρ(a − f ) reste borné
de part et d’autre de s, les intégrales volumiques associées tendent vers 0 et, à la limite, il ne
reste plus que Z Z Z
+ −
[[v ]]ρU ds = (σ ∼
.n + σ
∼
.(−n )) ds = [[σ
∼
]].n ds (3.109)
s s s
Valable pour toute portion de surface s et pour tout x ∈ S, l’équation précédente implique que
l’intégrande doit s’annuler en tout point x ∈ S (sauf éventuellement sur un sous–ensemble de S
de mesure nulle). On obtient les équations locales de saut à travers une surface de discontinuité :

[[σ
∼
]].n − ρU [[v ]] = 0 (3.110)
12
en l’absence d’efforts concentrés sur S.
3.5. EQUATIONS DE BILAN EN PRÉSENCE DE DISCONTINUITÉS 91

De manière équivalente, en tenant compte de (3.102) et (3.105), cette équation s’écrit aussi

[[σ
∼
]].n − [[(v .n − wn )ρv ]] = 0 (3.111)

On rappelle que wn désigne la vitesse de propagation de la surface S qui n’est en général pas
une surface matérielle. Dans le cas d’une onde de choc, le saut [[v ]] est non nul et la vitesse
ρU est non nulle. La matière traverse la surface en changeant brutalement de vitesse.
Dans le cas statique ou dans le cas d’une surface matérielle S (U = 0), l’équation aux
discontinuités se réduit à
[[σ
∼
]].n = [[t ]] = 0 (3.112)
C’est un résultat essentiel : dans le cas statique, le vecteur–contrainte est continu à la
traversée de toute surface. On insiste sur le fait que la condition de continuité du vecteur–
contrainte (3.112) n’implique pas en général la continuité des composantes de σ ∼
. Il y a en effet
seulement trois conditions de continuité pour six composantes de contraintes.
L’équation de bilan de moment cinétique (3.16)2 possède elle–aussi sa version discontinue.
Mais comme x −x 0 est continu à la traversée de S, l’équation aux discontinuités correspondante
est une conséquence directe de (3.111) et n’apporte pas d’information supplémentaire.

3.5.5 Bilan d’énergie

On part de la formulation globale (3.83) du premier principe de la thermodynamique :
Z Z Z
d 1
(ρe + v .v ) dv = ρf .v dv + (t .v − q .n ) ds (3.113)
dt D 2 D ∂D

Lorsque le domaine matériel D est traversé par une surface de discontinuité S, les dérivées
particulaires précédentes doivent être évaluées avec précaution. En suivant la démarche adoptée
dans les deux paragraphes précédents, on obtient la relation suivante
Z Z  
d 1 ∂ 1 1
(ρe + v .v ) dv = (ρe + ρv .v ) + div ((ρe + ρv .v )v ) dv
dt D 2 ∂t 2 2
ZD
1
+ [[ρe + ρv .v ]]ρU ds
S 2
Z Z
1
= (ρė + ρa .v ) dv + [[ρe + ρv .v ]]ρU ds (3.114)
D S 2
L’équation de bilan global d’énergie en présence de discontinuités s’obtient alors en substituant
la relation précédente dans la loi (3.113). La version locale de ce bilan s’en déduit en l’appliquant
à des domaines D comme sur la figure 3.4b, de plus en plus petits. Finalement, en (presque)
tout point de S, on doit avoir :
1
[[(ρe + ρv .v )U ]] + [[q − v .σ
∼
]].n = 0 (3.115)
2
En particulier, dans le cas d’une surface de discontinuité matérielle, on retrouve la continuité
du flux q .n à condition de prendre en compte la continuité du vecteur–contrainte t = σ ∼
.n
(cf. équation (3.112)).
92 CHAPITRE 3. EQUATIONS DE BILAN

∂D


D

wn n

D

∂D

D S

(a)

n
s
∂D


x
S
(b) ∂D

Fig. 3.4 – Etablissement des théorèmes de transport : (a) propagation d’une surface singulière
S dans un domaine D, (b) voisinage D d’un point singulier x ∈ S pour l’établissement des
conditions de discontinuité.
Chapitre 4

Le tenseur des contraintes dans tous

ses états

4.1 Les tenseurs de contraintes

4.1.1 Représentation lagrangienne des équations d’équilibre
La première loi d’Euler (3.27) est exprimée sur tout sous–domaine D de la configuration
actuelle Ωt : Z Z Z
ρa dv = σ
∼
.n ds + ρf dv (4.1)
D ∂D D

Toutes les grandeurs introduites sont des fonctions eulériennes de (x , t). Il est légitime de
chercher s’il existe une formulation lagrangienne des lois de la dynamique. Pour cela, un
changement de variable x = Φ(X , t) est nécessaire. Ce changement de variable conduit
alors à la représentation lagrangienne suivante du bilan global de quantité de mouvement sur
D0 = Φ−1 (D) ⊂ Ω0 : Z Z Z
ρ0 A dV = S
∼
.N dS + ρ0 F dV (4.2)
D0 ∂D0 D0

Toutes les grandeurs présentes dans (4.2) sont des fonctions lagrangiennes de (X , t) définies
sur la configuration de référence Ω0 . On a utilisé au passage le fait que ρdv = ρ0 dV et introduit
les grandeurs fonctions des variables lagrangiennes suivantes :
• L’accélération A (X , t) = a (x , t) définie par (2.178).
• Les efforts massiques F (X , t) = f (Φ(X , t), t) définies sur la configuration de référence.
• La normale N au point X ∈ ∂D0 . Elle est reliée à la normale au point x = Φ(X , t) ∈ ∂D
par la formule de transport de l’élément de surface (2.42) :
−T
n ds = J F
∼
.N dS

• Le tenseur des contraintes nominales S ∼

. Pour le construire, on effectue le transport
du vecteur contrainte sur la configuration de référence :

t ds = σ
∼
.n ds = J σ .F −T .N dS
∼ ∼

= S
∼
.N dS = T S dS (4.3)

avec, après identification,

S
∼
:= Jσ .F −T
∼ ∼
et T S := S
∼
.N (4.4)

93
94 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ÉTATS

L’intégrale de surface dans (4.2) se transforme en une contribution volumique grâce au théorème
de la divergence : Z Z Z
∂Sij
Sij Nj dS = dV = Div S
∼
dV (4.5)
∂D0 D0 ∂Xj D0

où l’opérateur divergence Div S

∼
=S∼
.∇X fait intervenir les dérivées partielles par rapport aux
variables X . Le bilan (4.2) devient donc
Z
(ρ0 A − Div S∼
− ρ0 F ) dV = 0 (4.6)
D0

Le résultat précédent étant valable pour tout sous–domaine D0 ⊂ Ω0 , et sous réserve de

continuité des champs en présence, on obtient la formulation lagrangienne locale de la
dynamique des milieux continus :

Div S
∼
+ ρ0 F = ρ0 A (4.7)

La seconde loi de Cauchy traduite en termes de fonctions lagrangiennes s’écrit alors

F .S T = S
∼ ∼
.F T
∼ ∼
(4.8)

puisque S .F T = Jσ
∼ ∼ ∼
est symétrique.

Interprétation du tenseur des contraintes nominales

Le tenseur des contraintes nominales S ∼
précédemment introduit est aussi appelé tenseur
de Boussinesq ou premier tenseur de Piola–Kirchhoff. Il n’est pas symétrique mais en
vertu de la seconde loi de Cauchy, il vérifie la propriété (4.8). Il a un pied dans la configuration
de référence et un pied dans la configuration actuelle (tenseur mixte) puisqu’il associe à un
élément de surface N dS de la configuration de référence le vecteur force t ds sur la configuration
actuelle. Il n’est donc pas purement lagrangien (tout comme le gradient de la transformation
F∼
). Le tenseur de Boussinesq est donc la machine à produire les efforts actuels à partir d’un
élément de surface initial. Son intérêt pour l’ingénieur est dès lors évident : l’ingénieur mesure
les efforts en cours d’essai sur des éprouvettes ou des pièces de structure mais ne peut rapporter
ces efforts qu’aux surfaces initiales des échantillons car les mesures de variations de section sont
en général délicates et relativement coûteuses. En supposant que l’état de contrainte dans une
éprouvette de section initiale S0 et de section courante S soit homogène, l’effort mesuré vaut

R =tS=σ
∼
.n S = T S S0 = S
∼
.N S0 (4.9)

C’est pourquoi on parle parfois de la contrainte de l’ingénieur à propos de T S ou de S

∼
.

4.1.2 Contraintes et déformations conjuguées

On reprend l’expression (3.75) de la puissance des efforts intérieurs sur un domaine D ⊂ Ωt
qui fait intervenir les grandeurs purement eulériennes que sont le tenseur des contraintes de
Cauchy σ ∼
et le taux de déformation D∼
. Pour passer à une représentation lagrangienne de la
puissance des efforts intérieures sur le domaine D0 = Φ−1 (D), on profite du fait que D ∼
est relié
à la dérivée du tenseur de Green–Lagrange, grandeur purement lagrangienne, par la relation
(2.199) :
Z Z
i
P = σ
∼
:D
∼
dv = σ
∼
:D∼
JdV
D D0
4.1. LES TENSEURS DE CONTRAINTES 95

Z Z
−T −1
= σ
∼
: (F
∼
.Ė
∼ ∼
.F ) JdV = σij Fik−T Ėkl Flj−1 JdV
ZD0 D0

= (Fki−1 σij Fjl−T ) Ėkl JdV

ZD0
= Π
∼
: Ė
∼
dV (4.10)
D0

qui fait apparaı̂tre le second tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff Π

∼
:
−1
Π
∼
=JF
∼
.σ .F −T = F
∼ ∼ ∼
−1
.S
∼
(4.11)
Contrairement à S
∼
précédemment introduit, le tenseur de Piola–Kirchhoff II est symétrique. Il
est en outre purement lagrangien :
−1 −1
T dS := Π
∼
.N dS = F
∼
.T S dS = F
∼
.t ds (4.12)
il associe à un élément de surface initial le transporté convectif du vecteur–contrainte t sur la
configuration initiale. On voit d’ailleurs que t est transporté comme un vecteur matériel. T
est donc le vecteur contrainte entièrement lié à la configuration de référence.
La densité de puissance des efforts intérieurs rapportée à l’élément de volume initial peut donc
s’exprimer en fonction de différents couples de variables constitués d’un tenseur de contraintes
et d’une certaine vitesse ou d’un taux de déformation :
Jσ
∼
:D
∼
=Π
∼
: Ė
∼
=S
∼
: Ḟ
∼
(4.13)
D’un point de vue physique, il est plus pertinent d’exprimer la densité de puissance massique
des efforts intérieurs :
σ
∼
:D∼
Π : Ė S : Ḟ
= ∼ ∼ = ∼ ∼ (4.14)
ρ ρ0 ρ0
Pour chaque couple, la contrainte et la déformation associée sont dites conjuguées (ou
aussi duales). Le gradient de la transformation est la déformation conjuguée du tenseur des
contraintes nominales. La déformation de Green–Lagrange est la déformation conjuguée du
tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff. Le “vitesse de déformation”1 associée au tenseur
des contraintes Jσ ∼
(correction par J du tenseur de Cauchy, appelé tenseur des contraintes de
Kirchhoff) est le taux de déformation D ∼
. Par contre, il n’y a pas de déformation conjuguée
pour Jσ ∼
car D∼
ne s’exprime pas directement comme la dérivée temporelle d’une mesure de
déformation. Les tenseurs des contraintes introduits (ainsi que d’autres, au cas où vous les
rencontreriez2 ) et les déformations conjuguées sont consignés dans le tableau (4.1). Il est possible
en fait de construire un tenseur des contraintes généralisé conjugué à chaque mesure de
déformation, par exemple issue de la famille (2.85).

4.1.3 Changement de référentiel

Lorsque l’on change de référentiel par une transformation euclidienne (2.3), les efforts
surfaciques t et volumiques ρf se transforment comme des grandeurs dites objectives3 selon
t0 = Q
∼
.t , f0=Q
∼
.f (4.15)
1
Terminologie abusive lorsque le taux de déformation considéré n’apparaı̂t pas de manière directe comme la
dérivée temporelle d’une déformation.
2
On a ajouté le tenseur des contraintes de Mandel selon une terminologie récente introduite en Allemagne
dans (Haupt, 2000; Bertram, 2005). Jean Mandel (1902–1982) fut professeur de mécanique à l’Ecole des Mines
de Paris. Le tenseur des contraintes qui porte son nom prend son sens en théorie de la plasticité.
3
Certains auteurs éprouvent le besoin d’ériger cette règle de changement de référentiel en véritable principe,
dit principe d’objectivité pour les forces et les contraintes (Euclidean Frame Indifference en anglais). Il semble
96 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ÉTATS

tenseur des contraintes type taux de déformation

déformation associé conjuguée
σ
∼
(Cauchy) eulérien - -

Jσ
∼
(Kirchhoff) eulérien D
∼
-

S
∼
:= Jσ .F −T (Boussinesq ou PK I)
∼ ∼
mixte Ḟ
∼
F
∼

−1
Π
∼
:= JF
∼
.σ .F −T (Piola–Kirchhoff II) lagrangien
∼ ∼
Ė
∼
E
∼

M
∼
:= C .Π = JF
∼ ∼ ∼
T
.σ .F −T (Mandel)
∼ ∼
lagrangien C
∼
−1
.Ė
∼
-

Tab. 4.1 – Récapitulatif : Quelques tenseurs de contraintes en fonction du tenseur des

contraintes de Cauchy et leurs déformations conjuguées. Noter que le gradient de la
transformation est traité ici, de manière abusive, comme une mesure de déformation.

Comment se transforme le tenseur des contraintes de Cauchy dans un tel changement de

référentiel ? Pour le voir, on écrit
t0 = σ
∼
0
.n 0 = σ
∼
0
.Q
∼
.n (4.16)
= Q
∼
.t = Q.σ .n
∼ ∼
(4.17)
En identifiant les équations (4.16) et (4.17), on obtient la règle de transformation de σ
∼

0
σ
∼
=Q.σ .QT
∼ ∼ ∼
(4.18)
−1 T
en se rappelant que Q ∼
= Q ∼
puisque Q ∼
est orthogonal. Le tenseur des contraintes
se transforme comme un tenseur objectif, tout comme le tenseur vitesse de déformation
D∼
(cf. équation (2.233)). Qu’en est–il du tenseur purement lagrangien des contraintes de
Piola–Kirchhoff II ? Pour le trouver, on utilise la règle de transformation du gradient de la
0
transformation F ∼
=Q .F d’après le résultat (2.30) :
∼ ∼

0 0−1 0−T −1
Π
∼
:= J 0 F
∼
.σ
∼
0
.F
∼
= JF
∼
.Q
∼
T
.Q.σ .QT .Q
∼ ∼ ∼
.F −T = Π
∼ ∼ ∼
(4.19)
Le tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff II est donc invariant par changement de
référentiel, tout comme sa déformation conjuguée, le tenseur de Green–Lagrange E ∼
. C’est le
propre des grandeurs purement lagrangiennes que d’être invariantes par les transformations
euclidiennes (2.3). Le tenseur de Boussinesq, quant à lui, n’est ni invariant, ni objectif :
0
S
∼
=Q.S
∼ ∼
(4.20)
Une conséquence importante des règles de transformation par changement de référentiel pour
les contraintes et les déformations conjuguées, est que la puissance des efforts intérieurs est
invariante par changement de référentiel. Pour le voir, on calcule la densité de puissance des
efforts intérieurs dans le nouveau référentiel :
0 0 0 0T 0 0
σ
∼
:D
∼
= trace (σ
∼
.D
∼
) = trace (σ
∼
.D
∼
)
T T
= trace (Q .σ .Q .Q
∼ ∼ ∼
.D .Q ) = trace (σ
∼ ∼ ∼
.D .QT .Q
∼ ∼ ∼ ∼
)
= trace (σ .D ) = σ
∼ ∼ ∼
:D
∼
(4.21)
que ce “principe” soit en fait concomitant de la représentation choisie des efforts, en liaison avec les lois de
Newton, ainsi que le suggère P. Germain (Germain, 1986). Pour enfreindre ce principe, il faut sans doute violer
les lois de Newton... C’est pourquoi, l’objectivité des forces et des contraintes est universellement admise.
4.2. VALEURS ET DIRECTIONS PRINCIPALES DES CONTRAINTES 97

où l’on a simplement utilisé le fait que trace (A .B ) = trace (B

∼ ∼
.A). Comme J 0 = J, les égalités
∼ ∼
(4.13) impliquent que la puissance des efforts intérieurs est la même quel que soit le couple de
variables conjuguées que l’on utilise et quel que soit le référentiel où on l’évalue. Ce résultat
remarquable a la signification physique suivante : la puissance des efforts intérieurs ne dépend
pas du référentiel d’observation4 . Il n’en va pas de même de la puissance du champ d’accélération
(cf. (3.77), en effet le vecteur a n’est pas objectif et se transforme selon la règle (2.231)), et a
fortiori de la puissance des efforts extérieurs (même si l’on y intègre les forces d’inertie).

4.1.4 Changement de base

Les formules de transformation des composantes du tenseur des contraintes selon des bases
quelconques correspondent aux formules de changement de base établies à la page A.1.1 de
l’annexe A pour les tenseurs d’ordre 2 de variance quelconque.
On a seulement besoin dans ce chapitre de rappeler ces formules dans le cas d’un changement
de bases orthonormées pour un tenseur euclidien d’ordre 2 :
e 0i = Qki e k , e i = Q−1 0 0
ki e k = Qik e k (4.22)
La matrice de passage formée des composantes Qik (premier indice : ligne, second indice :
colonne) est orthogonale dans le cas d’un changement de bases orthonormées. Son inverse
coı̈ncide avec sa transposée. On peut dès lors établir les formules de changement de base pour
le tenseur euclidien σ∼
:
0
σ
∼
= σij e i ⊗ e j = σkl e 0k ⊗ e 0l = σkl
0
Qik Qjl e 0i ⊗ e 0j (4.23)
L’identification des composantes dans la base (e 0k ⊗ e 0l )i,j=1,3 conduit aux formules e passage
suivantes :
σkl = Qik Qjl σij0 , σij0 = Qki Qlj σkl , (4.24)
En notation matricielle, cela donne
[σ 0 ] = [Q]T [σ] [Q] (4.25)
On notera l’équivalence de forme entre les expressions de changement de base (4.24) et les
expressions de changement de référentiel (4.18). Le sens en est certes différent, mais dans la
pratique, les résultats établis en termes de changement de base (notamment les propriétés
d’invariance) pourront être interprétés en termes de changement de référentiel.

4.2 Valeurs et directions principales des contraintes

4.2.1 Décomposition spectrale et invariants du tenseur des
contraintes
Le tenseur des contraintes de Cauchy est une forme bilinéaire symétrique. Il est par conséquent
diagonalisable : il possède trois valeurs propres réelles σi , appelées contraintes principales
et trois vecteurs propres n i deux à deux orthogonaux, appelés directions principales des
contraintes :
X 3
σ
∼
= σi n i ⊗ n i , avec σ ∼
.n i = σi n i (4.26)
i=1
4
C’est à nouveau l’expression du “principe” d’objectivité, évoqué à la note 3, page 95, écrit ici pour la
puissance des efforts intérieurs. Cet énoncé est redevable des mêmes remarques, en suivant en cela (Germain,
1986).
98 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ÉTATS

Dans la suite, on supposera que les contraintes principales sont rangées dans l’ordre décroissant
tel que :
σ3 ≤ σ2 ≤ σ1 (4.27)
où σ1 est la contrainte normale maximale et σ3 la contrainte normale minimale. Il faut noter
qu’en général les directions et contraintes principales du tenseur symétrique des contraintes de
Piola–Kirchhoff II sont distinctes de celles du tenseur des contraintes de Cauchy.
La base (n 1 , n 2 , n 3 ), dite principale, constitue une base orthonormée de l’espace. La matrice
des composantes du tenseur des contraintes de Cauchy dans cette base prend la forme diagonale :
 
σ1 0 0
[σ ]
∼ principale
=  0 σ2 0  (4.28)
0 0 σ3

Invariants des contraintes par changement de base

On appelle invariants des contraintes des fonctions à valeurs réelles des composantes du
tenseur des contraintes qui ne dépendent pas du choix de la base de décomposition. De tels
invariants existent pour tout endomorphisme. Les invariants principaux d’un endomorphisme
sont définis au paragraphe A.3.1. Ils s’agit des coefficients du polynôme caractéristique de
l’endomorphisme considéré, ou plus généralement de fonctions des racines de ce polynôme.
Dans le cas du tenseur des contraintes, tenseur euclidien d’ordre 2 symétrique, ces racines sont
les contraintes principales. Les expressions classiquement utilisées pour les invariants principaux
sont :
I1 = σ1 + σ2 + σ3 = trace σ ∼
(4.29)
1 −1
I2 = σ1 σ2 + σ2 σ3 + σ3 σ1 = ((trace σ∼
)2 − trace σ∼
2
) = trace σ ∼
det σ
∼
(4.30)
2
1
I3 = σ1 σ2 σ3 = det σ
∼
= ((trace σ∼
)3 − 3(trace σ∼
)(trace σ ∼
2
) + 2(trace σ∼
3
)) (4.31)
6
La seconde relation utilisant l’inverse de σ ∼
n’est bien sûr valable que si aucune
contrainte principale n’est nulle. Les expressions précédentes indiquent que les ensembles
2 3
{σ1 , σ2 , σ3 }, {I1 , I2 , I3 } et {trace σ
∼
, trace σ
∼
, trace σ∼
} contiennent la même information et sont
donc équivalents. Ils méritent le nom d’invariants puisque leurs valeurs ne dépendent pas de
la base ni du référentiel choisis. Ils sont équivalents à la connaissance des valeurs propres du
tenseur des contraintes. A partir de là, on peut construire une multitude d’invariants comme
autant de fonctions des trois valeurs propres du tenseur des contraintes.

4.2.2 Contraintes normale et tangentielle, cisaillement

On décompose maintenant le vecteur–contrainte t = σ ∼
.n s’appliquant sur une facette de
normale n en une composante normale σn et une composante tangentielle τ contenue dans le
plan de la facette de norme τ appelée contrainte tangentielle ou de cisaillement ou cission
(cf. figure 4.1) :
t = σ∼
.n = σn n + τ (4.32)
avec σn := n .σ
∼
.n = ni σij nj (4.33)
τ := t .t − σn2
2
(4.34)
Lorsque la facette est normale à une direction principale des contraintes n = n i , la composante
tangentielle τ est nulle et σn est égal à la contrainte principale σi . Si l’on considère maintenant
4.2. VALEURS ET DIRECTIONS PRINCIPALES DES CONTRAINTES 99

un parallélépipède dont les faces sont orthogonales aux vecteurs d’une base orthonormée (e i ),
les 3 composantes du vecteur contrainte sur la facette de normale e i sont exactement les
composantes σ1i , σ2i , σ3i du tenseur des contraintes dans cette base ( ième colonne de la matrice
des composantes de σ ∼
dans la base (e 1 , e 2 , e 3 )) :

t = σ1i e 1 + σ2i e 2 + σ3i e 3 (4.35)

Cette signification des composantes du tenseur des contraintes est illustrée sur la figure 4.2. On
remarquera en particulier qu’en vertu de la symétrie du tenseur des contraintes, l’existence d’un
cisaillement ou cission σ32 appliquée sur la facette de normale e 2 implique l’existence d’une
cission σ23 = σ32 sur la face de normale e 3 . Le résultat s’étend à des facettes non nécessairement
orthogonales entre elles de normales respectives n et n 0 :

t .n 0 = t 0 .n , où t = σ
∼
.n et t 0 = σ
∼
.n 0 (4.36)

relation parfois dite de réciprocité des cissions.

σn
τ n

Fig. 4.1 – Décomposition du vecteur–contrainte en contraintes normale et tangentielle sur une

facette de normale n .

4.2.3 Représentation de Mohr

Comment le vecteur–contrainte en un point matériel donné varie–t–il lorsque l’on change
l’orientation de la facette ? Pour répondre à cette question, on adopte la représentation proposée
par Otto Mohr qui consiste à travailler dans le plan (σn , τ ) des contraintes normales et
tangentielles.
Soient (n1 , n2 , n3 ) les composantes d’un vecteur normal n dans la base principale (n 1 , n 2 , n 3 )
de σ∼
donné et fixé. On établit d’abord les expressions reliant les composantes ni et les contraintes
normale σn et tangentielle τ , par l’intermédiaire des contraintes principales σi rangées dans
l’ordre décroissant (4.27). Par définition (voir équation (4.28)),

σ
∼
.n = σ1 n1 n 1 + σ2 n2 n 2 + σ3 n3 n 3 (4.37)

de sorte que, d’après (4.33),

σn = σ1 n21 + σ2 n22 + σ3 n23 (4.38)
100 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ÉTATS

x3

σ33

σ23
σ13
σ32
σ31

σ21 σ22
σ11
σ12

x2

x1

Fig. 4.2 – Composantes des vecteurs-contraintes sur les faces d’un cube dans une base
orthonormée.

et d’après (4.34),
σn2 + τ 2 = σ12 n21 + σ22 n22 + σ32 n23 (4.39)
En ajoutant l’équation indiquant que la norme de n est par définition égale à un, on peut
interpréter les trois équations obtenues comme un système linéaire d’inconnues n2i :
  2   
1 1 1 n1 1
 σ1 σ2 σ3   n22  =  σn  (4.40)
2 2 2 2 2 2
σ1 σ2 σ3 n3 σn + τ

La résolution du système (4.40) fournit5 :

τ 2 + (σn − σ2 )(σn − σ3 )
n21 = (4.42)
(σ1 − σ2 )(σ1 − σ3 )
2
τ + (σn − σ3 )(σn − σ1 )
n22 = (4.43)
(σ2 − σ3 )(σ2 − σ1 )
5
Pour obtenir le résultat sous la forme simple donnée par les équations (4.42) à (4.44), il faut remarquer
que le déterminant de la matrice (4.40) (dite de Vandermonde) se met sous la forme

σ2 σ32 + σ1 σ22 + σ3 σ12 − σ12 σ2 − σ32 σ1 − σ22 σ3 = (σ1 − σ2 )(σ2 − σ3 )(σ3 − σ1 ) (4.41)
4.2. VALEURS ET DIRECTIONS PRINCIPALES DES CONTRAINTES 101

τ 2 + (σn − σ1 )(σn − σ2 )
n23 = (4.44)
(σ3 − σ1 )(σ3 − σ2 )
On remarque alors que la positivité des n2i implique les inégalités suivantes sur σn et τ :
τ 2 + (σn − σ2 )(σn − σ3 ) ≥ 0
τ 2 + (σn − σ3 )(σn − σ1 ) ≤ 0
τ 2 + (σn − σ1 )(σn − σ2 ) ≥ 0
que l’on peut mettre sous la forme
 2
σ2 + σ3 2 σ2 − σ3
(σn − ) + τ2 ≥ (4.45)
2 2
 2
σ3 + σ1 2 σ3 − σ1
(σn − ) + τ2 ≤ (4.46)
2 2
 2
σ1 + σ2 2 σ1 − σ2
(σn − ) + τ2 ≥ (4.47)
2 2
σ1 + σ2 σ2 + σ3 σ3 + σ1
La figure 4.3 représente les trois cercles de centres respectifs ( , 0), ( , 0), ( , 0)
2 2 2
σ1 − σ2 σ2 − σ3 σ1 − σ3
et de rayons respectifs , , , dans le plan de Mohr (σn , τ ). Les inégalités
2 2 2
(4.45) à (4.47) signifient que l’extrémité du vecteur–contrainte t de coordonnées (σn , τ ) dans
le plan de Mohr se situe à l’extérieur des deux premiers cercles mentionnés et à l’intérieur du
plus grand cercle. La zone contenant a priori l’extrémité de t est bleue sur la figure 4.3a. Ce
domaine est délimité par les cercles de Mohr. Réciproquement, on peut établir que tout point
(σn , τ ) donné de la zone bleue est atteint pour une direction n donnée par les formules (4.42) à
(4.44). En particulier les frontières du domaine constituées par les cercles de Mohr sont atteints
respectivement pour n3 = 0, n1 = 0 ou n2 = 0.

Etude du grand cercle de Mohr

A titre d’exemple, on étudie plus spécifiquement le cas où l’extrémité du vecteur–contrainte
est sur le grand cercle de Mohr. Les facettes concernées sont celles qui contiennent la seconde
direction principale des contraintes n 2 .
On va suivre l’évolution du vecteur–contrainte lorsque la facette tourne autour de l’axe n 2 .
Pour cela on construit un trièdre direct à l’aide de directions (n 1 , n 3 , n 2 ) (changer au besoin
le sens des vecteurs initialement choisis). Le vecteur normal évolue dans le plan (n 1 , n 3 ) et fait
l’angle θ avec la direction n 1 . De
n = cos θ n 1 + sin θ n 3
on tire
t = σ1 cos θ n 1 + σ3 sin θ n 3
ce qui montre que le vecteur–contrainte n’a pas de composante selon n 2 pour les facettes
étudiées. Il est donc possible de construire un trièdre direct (n , m , n 2 ). L’intérêt de cette
définition est de pouvoir considérer la contrainte algébrique τ (on n’avait jusqu’ici guère évoqué
que son carré6 ) telle que
τ = τm , avec m = − sin θn 1 + cos θn 3
6
Une telle définition algébrique de la cission n’est pas possible dans le cas général car il n’existe pas de choix
naturel de m pour toutes les facettes en un point donné. On doit alors se contenter d’une représentation dans
le demi–plan (σn , |τ |).
102 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ÉTATS

Les contraintes normale et tangentielle se calculent alors

σ1 + σ3 σ1 − σ3
σn = t .n = σ1 cos2 θ + σ3 sin2 θ = + cos 2θ (4.48)
2 2
σ1 − σ3
τ = t .m = −σ1 sin θ cos θ + σ3 sin θ cos θ = − sin 2θ (4.49)
2
σ1 + σ3
On reconnaı̂t la représentation paramétrique du cercle centré en ( , 0) et de rayon (σ1 −
2
σ3 )/2. On confirme donc que lorsque la facette tourne autour de l’axe n 2 , le vecteur–contrainte
décrit le grand cercle de Mohr. En outre, lorsque n tourne de l’angle θ, le vecteur–contrainte se
déplace sur le grand cercle d’un angle double dans le sens opposé. Cette situation est représentée
sur la figure 4.3. Cette règle permet donc d’associer à chaque point du grand cercle l’orientation
de la facette correspondant à cette valeur du vecteur–contrainte.
Le raisonnement conduit dans le plan (n 1 , n 3 ) est identique pour les autres cercles principaux,
en choisissant avec précaution le vecteur m faisant un angle de π/2 positif avec n .
Une conséquence très importante des constructions précédentes est le
Théorème 11 (Cisaillement maximal) Soit σ ∼
le tenseur des contraintes en un point
matériel, la contrainte tangentielle τmax maximale subie sur les facettes lorsqu’on fait varier
les normales n vaut (σ1 − σ3 )/2 où σ1 et σ3 sont respectivement les contraintes principales
maximale et minimale. Elle s’exerce sur les facettes contenant la direction n 2 , à ±π/4 des
directions n 1 et n 3 .
Le résultat se lit sur le grand cercle de Mohr de la figure 4.3. L’orientation de la facette
correspondante s’obtient avec 2θ = π/2. 
La construction de Mohr permet d’établir aussi que la contrainte normale maximale subie en
un point matériel est bien la contrainte principale maximale σ1 .

4.3 Etats de contraintes remarquables

On peut classer les états de contraintes rencontrés dans les éprouvettes ou les composants
industriels selon les valeurs des contraintes principales. On distingue alors les états de
contraintes à une, deux ou trois contraintes principales imposées indépendantes.

4.3.1 Etat de traction/compression simple : (σ, 0, 0)

L’état de contrainte en un point est dit de traction simple lorsqu’il existe à chaque instant t
un vecteur d unitaire de l’espace tel que
σ
∼
= σd ⊗d (4.50)
La direction d s’appelle direction ou axe de traction. Il s’agit d’un état de contrainte uni-
axial. La matrice de ses composantes prend la forme simple suivante dans la base (e 1 =
d , e 2, e 3) :  
σ 0 0
[σ
∼
]= 0 0 0  (4.51)
0 0 0
Un état de traction simple peut toutefois se cacher derrière une matrice de forme plus
compliquée. Pour le voir, considérons l’axe de sollicitation suivant, dans une base orthonormée
donnée (e 1 , e 2 , e 3 ) :
d = cos α e 1 + sin α e 2
4.3. ETATS DE CONTRAINTES REMARQUABLES 103

τ
τmax

σ1 σ3
2

σ3 σ3 σ2 σ2 σ2 σ1 σ1 σn
2 2

(a)
τ

n3

σ1 σ3
m 2

σ3 σ1 σn
n

2θ
θ

n1 t
t
(b)

Fig. 4.3 – Représentation de Mohr : (a) les cercles principaux, (b) vecteur–contrainte pour une
facette contenant la direction principale des contraintes n 2 .

L’état de traction simple selon d se décompose en

σ
∼
= σ d ⊗ d = σ (cos α e 1 + sin α e 2 ) ⊗ (cos α e 1 + sin α e 2 )
= σ(cos2 α e 1 ⊗ e 1 + sin2 α e 2 ⊗ e 2 + sin α cos α (e 1 ⊗ e 2 + e 2 ⊗ e 1 )) (4.52)
104 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ÉTATS

σ = σd ⊗d
∼
τ
Composantes dans le repère
(e 1 = d , e 2 , e 3 ) :
 
σ 0 0
[σ
∼
]= 0 0
 0  σ
0 0 0 2

σ σn

σ 2 σ

1
Tab. 4.2 – Récapitulatif : l’état de traction simple.

ce qui, sous forme matricielle, donne

 
σ cos2 α σ sin α cos α 0
[σ
∼
] =  σ sin α cos α σ sin2 α 0  (4.53)
0 0 0
C’est ainsi que les états de contraintes suivants
   
50 50 0 75 43 0
[σ
∼
] =  50 50 0  , [σ ∼
] =  43 25 0 
0 0 0 0 0 0
correspondent respectivement à une traction de 100 MPa selon la direction bissectrice de
(e 1 , e 2 ) et à une traction de 100 MPa dans la direction contenue dans le plan (e 1 , e 2 ) et
faisant un angle de 30◦ avec e 1 . Pour dévoiler l’état qui se cache derrière une matrice de
chargement donné, il faut en faire l’analyse spectrale.
La représentation de Mohr de l’état de traction simple donnée dans le tableau 4.2, montre
que les facettes perpendiculaires à l’axe de traction d ne subissent qu’une contrainte normale
égale à σ. Par contre, les facettes contenant l’axe d sont libres de forces. Les autres facettes
subissent à la fois des efforts normaux et tangentiels. La contrainte tangentielle maximale vaut
σ/2 sur les facettes dont les normales sont situées sur le cône faisant un angle de π/4 avec d .
Lorsque σ > 0, il s’agit d’un état de traction. Lorsque σ < 0, il s’agit d’un état de
compression.

4.3.2 Etat de cisaillement simple : (τ, −τ, 0)

L’état de contraintes en un point donné est dit de cisaillement simple s’il existe deux directions
orthogonales7 d 1 et d 2 telles que
σ
∼
= τ (d 1 ⊗ d 2 + d 2 ⊗ d 1 ) (4.54)
7
Si l’état de contraintes prend la forme (4.54) avec d 1 .d 2 = cos α, alors on vérifiera que les contraintes
principales associées sont (cos α + 1)τ , (cos α − 1)τ et 0. Les contraintes principales maximale et minimale sont
opposées seulement lorsque α = ±π/2. Dans les autres cas, il s’agit d’un état de contrainte bi-axial analysé au
paragraphe 4.3.3.
4.3. ETATS DE CONTRAINTES REMARQUABLES 105

Ses composantes dans la base (e 1 = d 1 , e 2 = d 2 , e 3 ) sont

 
0 τ 0
[σ
∼
]= τ 0 0  (4.55)
0 0 0
L’analyse spectrale de l’état de cisaillement simple conduit à
1
σ1 = τ, n 1 = √ (d 1 + d 2 ) (4.56)
2
σ2 = 0, n 2 = d 1 ∧ d 2 (4.57)
1
σ3 = −τ, n 3 = √ (d 1 − d 2 ) (4.58)
2
La matrice des composantes de l’état de contraintes (4.54) dans la base (n 1 , n 3 , −d 1 ∧ d 2 ) est
donc  
τ 0 0
[σ
∼
] =  0 −τ 0  (4.59)
0 0 0
Les facettes normales à n 1 subissent donc une contrainte normale de traction τ et ne sont
soumises à aucune contrainte tangentielle. Au contraire, les facettes normales à n 3 subissent une
contrainte normale de compression −τ . On peut donc interpréter l’état de cisaillement simple
comme un état de contraintes bi-axial composé d’une traction selon n 1 et d’une compression
de même valeur absolue selon n 3 . Cette propriété remarquable est illustrée par les figures du
tableau 4.3.

4.3.3 Etat de contraintes bi-axial / contraintes planes : (σ1 , σ2 , 0)

L’état de contraintes est dit plan dans le plan (e 1 , e 2 ), si, pour e 3 = e 1 ∧ e 2 ,
σ
∼
.e 3 = 0
La matrice des composantes dans la base orthonormée (e 1 , e 2 , e 3 ) s’écrit
 
σ11 σ12 0
[σ
∼
] =  σ12 σ22 0  (4.60)
0 0 0
On voit que l’une des contraintes principales est 0 pour la direction principale e 3 . Pour obtenir
les deux autres contraintes principales, il faut diagonaliser la sous–matrice 2x2 contenant les
composantes σ11 , σ22 , σ12 . Il existe donc des directions d 1 et d 2 orthogonales telles que
σ
∼
= σ1 d 1 ⊗ d 1 + σ2 d 2 ⊗ d 2 (4.61)
La matrice des composantes de σ
∼
donné par (4.60) prend la forme suivante dans la base
(d 1 , d 2 , e 3 )  
σ1 0 0
[σ
∼
] =  0 σ2 0  (4.62)
0 0 0
On parle d’un état de contrainte bi-axial puisque l’état de contraintes est contrôlé par les deux
variables indépendantes σ1 et σ2 . La représentation de Mohr du tableau 4.4 montre que les
facettes contenant la direction e 3 voient le cisaillement maximal (resp. la contrainte normale
maximale) σ1 /2 (resp. σ1 ) si σ1 > 0 et |σ|/2 (resp. 0), si σ1 = 0.
106 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ÉTATS

σ
∼
= τ (d 1 ⊗ d 2 + d 2 ⊗ d 1 )

avec d 1 .d 2 = 0 τ
Composantes dans le repère
(e 1 = d 1 , e 2 = d 2 , e 3 ) :
 
0 τ 0
[σ
∼
]= τ 0 0 
0 0 0
τ
τ

τ
2
τ
2
τ σn
τ
2 τ
τ τ
τ τ
1

Tab. 4.3 – Récapitulatif : l’état de cisaillement simple.

4.3.4 Etat de contrainte tri–axial : (σ1 , σ2 , σ3 )

Lorsqu’aucune des contraintes principales n’est nulle, on parle d’état de contrainte tri-axial.
La représentation de Mohr correspondante est sur la figure 4.3. En toute rigueur, on cherchera
pour de tels essais mécaniques à imposer indépendamment chacune des contraintes principales
σ1 , σ2 , σ3 .

4.4 Critères en contrainte pour les matériaux isotropes

Comment peut–on comparer des états de contraintes entre eux ? On sait bien qu’il n’existe
pas de relation d’ordre total sur l’espace des matrices ou des tenseurs d’ordre deux. Comment
déclarer alors qu’un état de contrainte est plus sévère qu’un autre ? Il faut recourir à une
norme ou plus généralement à une fonction scalaire du tenseur des contraintes, qui dépendra
du facteur critique étudié (plasticité, rupture...) et du matériau. En effet, on peut utiliser une
fonction critère pour délimiter un domaine de fonctionnement du matériau. Par exemple,
pour des solides élastiques, on cherche à déterminer la limite en contrainte au–delà de laquelle
la réponse du matériau n’est plus réversible. Au–delà de cette limite, le matériau peut rompre
(rupture) purement et simplement ou présenter des déformations permanentes (plasticité).
4.4. CRITÈRES EN CONTRAINTE POUR LES MATÉRIAUX ISOTROPES 107

σ
∼
= σ1 d 1 ⊗ d 1 + σ2 d 2 ⊗ d 2

avec d 1 .d 2 = 0
τ
Composantes dans le repère
(e 1 = d 1 , e 2 = d 2 , e 3 ) :
 
σ1 0 0
[σ
∼
] =  0 σ2 0 
0 0 0 σ1
2
σ2
σ2 2
σ2 σ1 σn

σ1 σ2
2

σ1 2 σ1

σ2
Tab. 4.4 – Récapitulatif : l’état de contraintes bi-axial.
108 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ÉTATS

4.4.1 Fonctions isotropes du tenseur des contraintes

On se limite8 ici au cas de matériaux isotropes pour lesquels le critère est une fonction scalaire
f (σ
∼
) isotrope par rapport à son argument σ ∼
. La fonction f (σ
∼
) est dite isotrope si, pour toute
transformation orthogonale Q ∼
, on a

f (Q.σ .QT ) = f (σ
∼ ∼ ∼ ∼
) (4.63)

Cela signifie en pratique que, pour un chargement σ ∼

donné par rapport à une base fixée non
liée à l’échantillon (et supposé s’appliquer de manière homogène), le critère prend la même
valeur quelle que soit l’orientation de l’échantillon. Autrement dit, on peut découper (usiner)
l’éprouvette dans le matériau massif sans se préoccuper de l’orientation de la découpe. Le
fait que la limite d’élasticité d’un matériau dépende ou non de directions particulières liées
au matériau est souvent la conséquence de son procédé d’élaboration et/ou de mise en forme.
L’hypothèse d’isotropie peut n’être vérifiée que pour une certaine précision, à déterminer, du
critère.
Les fonctions isotropes à valeurs réelles d’une variable tensorielle d’ordre 2 symétrique ne
peuvent pas être arbitraires. Elles ne sauraient dépendre des directions propres de σ ∼
qui sont des
directions particulières. Il ne reste alors qu’une dépendance vis–à–vis des contraintes principales,
qui ne doit d’ailleurs privilégier aucune d’entre elles. De manière équivalente, il ne peut s’agir
que d’une fonction arbitraire des invariants principaux de σ ∼
:

f isotrope (σ
∼
) = fˆ(σ1 , σ2 , σ3 ) = f˘(I1 , I2 , I3 ) (4.64)

La fonction f˘ peut être quelconque. Par contre, fˆ doit être une fonction symétrique de ses
arguments :
fˆ(σ1 , σ2 , σ3 ) = fˆ(σ1 , σ3 , σ2 ) = fˆ(σ3 , σ1 , σ2 )
Le résultat (4.64) est ce que l’on appelle un théorème de représentation. Il constitue le
théorème 27 démontré de manière plus précise à la page 329.

4.4.2 Pression, déviateur des contraintes

Pour tout tenseur euclidien A
∼
d’ordre 2, on définit ses parties sphérique et déviatorique de
la manière suivante :
sph dev
A
∼
= A
∼
+A ∼
(4.65)
sph 1
avec A
∼
:= (trace A )1
∼ ∼
(4.66)
3
dev sph
et A
∼
:= A
∼
−A ∼
(4.67)

L’introduction de cette décomposition pour le tenseur des contraintes s’explique par le fait
que les matériaux présentent des sensibilités différentes à l’application de contraintes purement
sphériques ou purement déviatorique. On introduit parfois la notation
trace σ
∼ sph
p := − , σ
∼
= −p1
∼
(4.68)
3
8
On montre en fait avec des arguments développés au chapitre 5 qu’un critère décrit par une fonction f (σ
∼
)
où σ
∼
est le tenseur des contraintes de Cauchy n’est licite que pour des matériaux isotropes. Pour des matériaux
anisotropes en grandes transformations, il faudra recourir à un critère de la forme f (Π
∼
).
4.4. CRITÈRES EN CONTRAINTE POUR LES MATÉRIAUX ISOTROPES 109

La partie déviatorique des contraintes mesure donc l’écart de l’état de contraintes avec un état
de pression pure. En particulier, on verra que les états de cisaillement sont entièrement contenus
dev
dans le déviateur des contraintes σ
∼
. On insiste sur le fait que, par définition du déviateur,
dev
trace σ
∼
=0

4.4.3 Critère de contrainte normale maximale

Les matériaux fragiles rompent généralement lorsque la contrainte normale σn atteint une
valeur critique σ0 . La fonction critère correspondante s’écrit
!
f (σ
∼
)= Sup σn − σ0 (4.69)
kn k=1

Le critère de rupture stipule que le matériau reste sain tant que

f (σ
∼
)<0 (4.70)
La représentation de Mohr permet de se rendre compte que la fonction f définie par (4.69)
est bien une fonction symétrique des contraintes principales. En effet, d’après la figure 4.3, la
contrainte normale maximale n’est autre que la plus grande des valeurs propres positives. Le
critère s’écrit donc aussi
f (σ
∼
) = max(σ1 , σ2 , σ3 ) − σ0
Le critère prévoit donc que le matériau casse en traction pour une contrainte σ = σ0 . Lors d’un
essai de cisaillement simple, la rupture aura lieu pour τ = σ0 .
La rupture s’effectue souvent dans le plan normale à la direction principale n 1 associée à la
contrainte principale maximale σ1 . Dans les alliages métalliques, la rupture fragile est souvent
caractéristique du comportement à froid. La surface de rupture présente souvent un aspect
brillant lié à la rupture fragile par clivage des grains qui composent le matériau métallique.
La figure 4.4 montre la rupture fragile d’un éprouvette en torsion : on peut vérifier que la
surface de rupture est orthogonale aux directions principales des contraintes. L’expertise de
cette rupture est réalisée en application du cours au paragraphe 14.3.
Le critère de rupture fragile (4.69) est en fait très simplifié. En réalité, la contrainte à
rupture est une variable aléatoire. Un véritable modèle de rupture fragile se formule de manière
statistique9 . La contrainte normale σn joue alors le rôle de variable critique.

4.4.4 Critère de contrainte tangentielle maximale (Tresca)

Au contraire, d’autres matériaux, dits ductiles sont peu sensibles à l’effet de contrainte
normale et cèdent plutôt ou se déforment plastiquement pour une valeur critique de la contrainte
tangentielle |τ | = kτ k : !
f (σ
∼
)=2 Sup kτ (n )k − σ0 (4.71)
kn k=1

Le domaine de comportement “sain” (élastique par exemple) est à nouveau décrit par l’inégalité
(4.70). Il s’agit bel et bien d’une fonction des contraintes principales car on sait que la contrainte
tangentielle maximale vaut (σ1 − σ3 )/2 d’après le théorème 11. La fonction critère se formule
donc de manière équivalente
f (σ
∼
) = max (σi − σj ) − σ0
1≤i,j≤3

9
Dans les normes en cours, c’est souvent la statistique de Weibull qui est invoquée.
110 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ÉTATS

Fig. 4.4 – Rupture hélicoı̈dale d’une éprouvette en fonte sollicitée en torsion (source Centre
des Matériaux).

En traction, la limite d’élasticité est atteinte pour σ = σ0 . En cisaillement simple, elle est
atteinte pour τ = σ0 /2, ce qui distingue nettement ce critère du précédent. On remarquera
aussi que la fonction critère est insensible à l’application d’une pression p

f (σ
∼
− p1
∼
) = f (σ
∼
), ∀p ∈ IR

L’expérience montre que la plupart des alliages métalliques et des roches non poreux se
déforment élastiquement jusqu’à des pressions faramineuses (de l’ordre de plusieurs GPa). Ce
critère porte le nom de Henri Tresca qui le proposa en 1864.

4.4.5 Critère de von Mises

Le critère de Tresca n’est pas le seul critère isotrope permettant de prévoir avec une bonne
précision l’apparition de la plasticité dans les métaux, loin s’en faut. D’un usage plus courant
dans les simulations numériques de la réponse de structures élastoplastiques, le critère dit de von
Mises (d’après Richard von Mises qui le valida en 1913) fait appel à une fonction quadratique
des différences entre les contraintes principales :
r
1
f (σ
∼
)= ((σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2 ) − σ0 (4.72)
2
Ce critère est lui aussi insensible à l’application d’une pression hydrostatique. On vérifiera qu’il
peut revêtir d’autres formes et en particulier s’exprimer en fonction du déviateur des contraintes
dev
σ
∼
: r r
3 dev dev =
3 dev dev
f (σ ) = J2 (σ ) − σ0 , avec J2 (σ )= σ :σ σ σ (4.73)
∼ ∼ ∼
2 ∼ ∼
2 ij ij
4.4. CRITÈRES EN CONTRAINTE POUR LES MATÉRIAUX ISOTROPES 111

Dans la littérature de l’élastoplasticité, la notation J2 (σ

∼
) est souvent utilisée et appelée second
invariant des contraintes. C’est effectivement un invariant scalaire de σ ∼
mais il est distinct de
l’invariant principal I2 introduit précédemment. La grandeur J2 (σ ∼
) permet de comparer des
états de contraintes vis–à–vis du critère de von Mises et porte souvent le nom de contrainte
équivalente σeq de von Mises. On établira les relations équivalentes suivantes

σeq := J2 (σ )
r ∼
3 dev 2 dev 2 dev 2 dev 2 dev 2 dev 2
= ((σ ) + (σ22 ) + (σ33 ) + 2(σ12 ) + 2(σ23 ) + 2(σ31 ))
2 11
r
1 2 2 2
= ((σ11 − σ22 )2 + (σ22 − σ33 )2 + (σ33 − σ11 )2 + 6σ12 + 6σ23 + 6σ31 )
2
La limite √ d’élasticité en traction d’après le critère de von Mises est σ = σ0 et en cisaillement
τ = σ0 / 3. On voit que le critère de von Mises prévoit une limite d’élasticité plus forte que celui
de Tresca, ce qui a priori doit permettre de déterminer expérimentalement le critère le mieux
adapté. En général, on trouve que la limite d’élasticité en cisaillement est située entre ces deux
estimations, voire plus proche de σ0 /2 prévu par Tresca à condition d’avoir une extensométrie
fine permettant de distinguer des déformation irréversibles faibles de l’ordre de ou inférieures
à 10−4 . Les domaines d’élasticité réels sont en pratique plus complexes que ne l’indiquent les
critères précédents et peuvent être modélisés aujourd’hui avec de plus en plus de précision en
particulier dans le cas de sollicitations complexes multiaxiales.
112 CHAPITRE 4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES DANS TOUS SES ÉTATS
Chapitre 5

Formulation des lois de comportement

5.1 Nécessité des lois de comportement

5.1.1 Décompte des inconnues et des équations
Dans le cas des corps rigides dont le mouvement a été décrit au paragraphe 2.2.7, les inconnues
sont au nombre de 6, à savoir 3 degrés de liberté de translation et 3 angles de rotations qui
interviennent dans la cinématique (2.52). Les équations à résoudre se résument aux équations
d’Euler du mouvement (3.27) et (3.28), à savoir les bilans globaux de quantité de mouvement
et de moment cinétique pour un torseur des efforts appliqués donné. Il s’agit de 6 équations qui,
en principe, permettent donc de déterminer sans ambiguı̈té les 6 degrés de liberté cinématiques.
Il en va tout autrement dans le cas des corps déformables. Les équations de champ à résoudre
se résument aux bilans locaux de masse, de quantité de mouvement et d’énergie, à savoir 2
équations scalaires et une équation vectorielle, c’est–à–dire 5 équations au total. On fait
l’économie du bilan de moment cinétique en considérant systématiquement le tenseur des
contraintes de Cauchy comme étant symétrique. Ces équations de la thermomécanique des
milieux continus sont consignées dans la table 3.2 et on ne s’intéresse ici qu’au cas de points
réguliers d’un corps Ω. En général, les actions extérieures forces massiques f et les sources
extérieures de chaleur r sont supposées connues car elles constituent des données du problème.
Les inconnues du problème sont donc les champs de masse volumique ρ(x , t), de vitesse v (x , t),
de contrainte σ ∼
(x , t), de la température T (x , t), de flux de chaleur q (x , t) et d’énergie interne
e(x , t). Cela représente au total 15 inconnues scalaires. En l’état le problème est donc mal
posé.
On met ainsi en évidence le problème de fermeture (closure problem en anglais),
omniprésent en théorie physique des champs. Il manque 10 équations à trouver. Il s’agit des
équations qui expriment les 6+3+1 composantes des contraintes et du flux de chaleur σ ∼
et q ,
ainsi que l’énergie interne e, en fonction des inconnues fondamentales du problème que sont
la masse volumique, la vitesse et la température ρ, v et T . De telles équations ne sont pas
universelles. En effet, l’expérience courante nous enseigne qu’un même champ de déplacement
linéaire (conduisant donc à une déformation homogène) appliqué à un échantillon en acier ou
en caoutchouc ne donne pas lieu aux mêmes efforts. De même un gradient de température
imposé ne conduit pas au même flux de chaleur dans un fil de cuivre ou un fil d’alumine. Les
équations manquantes n’ont donc pas un caractère universel contrairement aux 5 équations de
bilan déjà formulées. Elles revêtent une forme différente selon la nature physique de la matière
ou du matériau étudié et prennent le nom de lois de comportement (constitutive equations
en anglais). Il y aura donc des lois de comportement dont la forme et les paramètres associés
seront différents pour les métaux, les polymères, les céramiques, les gels et les liquides...

113
114 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

En principe les lois de comportement peuvent se déduire de la connaissance de la distribution

détaillée des particules et des interactions entre ces particules au sein d’un matériau donné,
par une démarche de thermomécanique statistique. C’est ainsi que la loi des gaz parfaits et
les lois d’élasticité des solides en petites déformations (au moins à 0 Kelvin...) se déduisent
de la mécanique statistique ou des potentiels d’interaction entre molécules. Dans la majorité
des cas toutefois, cette démarche déductive se révèle inextricable et ne donne pas lieu à des
lois de comportement explicites simples. On pourra toutefois les approcher par une démarche
phénoménologique consistant à corréler contraintes et flux de chaleur aux déformations
et gradient de température macroscopiques à partir de résultats expérimentaux suffisamment
nombreux. C’est l’approche la plus efficace en sciences de l’ingénieur. On va la détailler dans la
suite pour les comportements les plus simples. L’étude des lois de comportement constitue la
théorie des matériaux, material theory en anglais, au cœur de la physique et de la mécanique
de la matière. L’une des ces disciplines est la rhéologie ou science des écoulements qui a pour
objet les relations entre contraintes et vitesses de déformations dans les polymères, métaux,
fluides complexes...
La forme des lois de comportement n’est pas absolument arbitraire. Toute loi n’est pas licite.
Des restrictions universelles ou quasi–universelles peuvent y être apportées, qui constituent
les principes fondamentaux de la formulation des lois de comportement. Elles font l’objet du
paragraphe 5.2. Elles laissent toutefois un immense champ des possibles bien adapté à l’extrême
variété des comportements observés dans la nature et dans les matériaux de l’ingénieur.

5.1.2 Variété des comportements

Du point de vue phénoménologique, c’est–à–dire en observant la réponse des matériaux à
des sollicitations diverses telles que des essais uniaxiaux (traction, cisaillement...), on distingue
trois classes de comportement mécanique principales1 :
• Elasticité. Le comportement élastique uni-axial est symbolisé par un ressort dont
l’allongement ∆l est proportionnel à la charge appliquée F , au moins dans un certain
domaine de charge dit domaine d’élasticité. Le facteur de proportionnalité est la souplesse
1/k, où k est la raideur du ressort (unité N.m−1 ou Pa.m) :

F = k∆l (5.1)

La raideur d’un ressort dépend de sa géométrie (paramètres de l’hélice, section du fil,

frottement entre spires ou lamelles pour les ressorts jointifs ou à lamelles...) et des propriétés
élastiques intrinsèques du matériau utilisé.
• Viscosité. Le comportement visqueux uni-axial est celui d’un amortisseur ou d’un piston
dont la réponse dépend de la vitesse de sollicitation, ici de manière linéaire pour simplifier :

F = η∆l˙ (5.2)

Le coefficient de viscosité de l’amortisseur η a pour unité N.m−1 .s ou Pa.s.m. L’unité Pa.s

est appelée Poiseuille par exemple en mécanique des fluides et en rhéologie des polymères.
En général, plus la vitesse de déformation est rapide plus la force est grande. Une sensibilité
inverse à la vitesse peut exister, par exemple pour certains aciers dans un certain domaine
de température, mais elle est alors non linéaire.
• Plasticité. Le comportement rigide parfaitement plastique uni-axial se caractérise par
l’existence d’un seuil de contrainte en–deçà duquel aucune déformation n’est observée et
1
Les lois de comportement non linéaires des matériaux sont explorées en détail dans le cours (Cailletaud,
2003).
5.1. NÉCESSITÉ DES LOIS DE COMPORTEMENT 115

pour laquelle une déformation permanente quelconque est possible. Il est schématisé par
un patin posé sur un substrat rugueux et qui est susceptible de se déplacer à volonté pour
une charge appliquée suffisante. Il fait appel à une fonction critère

f (F ) = |F | − F0 (5.3)

et le glissement (“écoulement”) du patin s’écrit

∆l˙ = 0 si f < 0 ou si (f = 0 et f˙ < 0)

˙
∆l 6= 0 si (f = 0 et f˙ = 0) (5.4)

Ces comportements schématiques élémentaires sont récapitulés dans l’encadré 5.1.

La combinaison des briques élémentaires précédentes conduit à des comportements plus
complexes effectivement rencontrés dans la pratique : viscoélasticité, élastoplasticité,
viscoplasticité et finalement élastoviscoplasticité. On se contente ici d’illustrer la
viscoélasticité linéaire uni–axiale à l’aide du modèle de Maxwell représenté sur la figure 5.1. Le
montage étant en série l’effort F se transmet d’un élément à l’autre du montage de sorte que
le système est régi par l’équation différentielle

˙ = ∆l˙piston (t) + ∆l˙ressort (t) = F (t) + Ḟ (t)

∆l(t) (5.5)
η k

La réponse du modèle à une histoire de sollicitation ∆l(s) ˙ depuis la nuit des temps s = −∞
où le système était supposé au repos, jusqu’à l’instant actuel s = t est donc
Z t
k ˙ ds
F (t) = k exp(− (t − s)) ∆l(s) (5.6)
−∞ η
Cette expression montre que la réponse actuelle en force dépend en général de l’histoire
complète de déformation du matériau, ce qui illustre bien la complexité du problème de
l’identification des lois de comportement. La loi de comportement est donc ici une fonctionnelle
de l’histoire du matériau. L’histoire est pondérée par un terme exponentiel qui privilégie
l’influence des instants proches de l’instant actuel. Le matériau perd donc la mémoire des
sollicitations trop anciennes. C’est une des caractéristiques de la viscoélasticité.
La complexité du comportement mécanique des matériaux est illustrée sur la figure 5.2 dans le
cas d’un alliage métallique à base de nickel et d’aluminium utilisé dans les aubes de turbines des
moteurs d’avion. La figure 5.2a montre en particulier que la réponse en traction à 950◦ C (courbe
σ en fonction de ε selon l’axe de traction) dépend de la vitesse de sollicitation ε̇. Ces essais
mettent donc en évidence la viscosité du matériau à cette température. Les courbes ont toutefois
une partie commune linéaire pour les très faibles déformations 0 ≤ ε ≤ 0.2% qui correspond
au domaine d’élasticité de ce matériau à cette température. Les points désignent les résultats
expérimentaux tandis que les traits continus correspondent à des simulations numériques à
l’aide d’une loi de comportement fortement non linéaire identifiée pour ce matériau. On voit
qu’il est très difficile d’obtenir un accord parfait entre modélisation et expérience. La complexité
du modèle retenu doit dépendre de la précision souhaitée dans le dimensionnement des pièces.
La figure 5.2b montre la réponse du matériau à un chargement cyclique (fatigue oligocyclique)
où l’on fait varier ε entre −1% et 1% périodiquement. Trois cycles sont présentés sur la figure.
On voit la mise en charge à partir de ε = 0, σ = 0, les parties linéaire puis non linéaire de la
réponse du matériau. Lorsque 1% de déformation est atteinte, on fait diminuer la déformation.
Lorsque la charge repasse par σ = 0, on voit qu’il y a une déformation permanente d’environ
0.5%, caractéristique d’un comportement plastique. Pour les cycles suivants, on voit que la
116 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

F
∆l Elasticité F = k∆l

F
∆l Viscosité F = η∆l˙

F
∆l ˙ si ∆l˙ 6= 0
Plasticité F = F0 signe(∆l)

Tab. 5.1 – Récapitulatif : schématisation des trois comportements élémentaires dans le cas
uni-axial.

réponse du matériau se stabilise sur une boucle d’hysteresis. Là encore, le modèle proposé, dont
les équations ne sont pas données ici par simplicité mais que l’on trouvera dans la référence
(Fivel and Forest, 2004b), donne une description correcte de l’essai. Le comportement d’un tel
matériau apparaı̂t donc comme élastoviscoplastique.
La température intervient à plusieurs niveaux. C’est un paramètre dont dépendent les
propriétés élastiques, visqueuses et plastiques des matériaux. En général, la raideur, le coefficient
de viscosité et la limite d’élasticité diminuent avec la température. D’autre part la température
est la variable fondamentale du problème dit de thermique posé par l’équation de conservation
de l’énergie. Une loi de comportement thermique liant le flux de chaleur au champ de
température est nécessaire, on l’a vu. Une telle loi est régie par les mêmes principes que pour
les lois de comportement mécanique. On notera le couplage entre les problèmes mécanique et
thermique. Dans de nombreux cas, le problème mécanique est résolu en supposant le champ
de température connu par ailleurs. Inversement, on résout souvent le problème thermique en
négligeant le couplage avec la mécanique ou bien en supposant les champs de contraintes et de
vitesses connus.

F
∆l

Fig. 5.1 – Viscoélasticité linéaire uni-axiale : le modèle de Maxwell.

5.1. NÉCESSITÉ DES LOIS DE COMPORTEMENT 117

σ (MPa)
1200
10-2 s-1
10-3 s-1
10-4 s-1
900
10-5 s-1
10-6 s-1

600

300

0
0 0.8 1.6 2.4 3.2
(a) ε (%)
σ (MPa)
600

450

300

150

-150

-300

-450

-600
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
(b) ε (%)

Fig. 5.2 – Comportement mécanique d’un superalliage à base de nickel pour aube de turbine :
(a) comportement en traction à vitesse de déformation imposée, (b) comportement cyclique.
Les résultats expérimentaux sont donnés par les symboles et les prévisions du modèle sont en
trait continu.
118 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

5.2 Les principes de la théorie du comportement des

matériaux
Il existe une multitude de lois de comportement permettant de décrire, forcément
partiellement, la formidable variété des matériaux qu’ils soient issus de la nature ou de
l’industrie. Mais il existe des principes universels ou quasi–universels qui doivent présider
à l’écriture de ces lois. Ces points communs à (presque) toutes les lois de comportement
sont énoncés dans ce paragraphe2 . On verra que les restrictions imposées par ces principes
fondamentaux peuvent dans certains cas limiter singulièrement le choix des possibles. Elles ne
suffisent cependant pas à déterminer complètement la loi de comportement d’un matériau.

5.2.1 Déterminisme et fonctionnelle mémoire

On cherche à déterminer le tenseur des contraintes de Cauchy σ ∼
, le flux de chaleur q et
l’énergie interne e en un point matériel d’un corps Ω dans sa configuration courante à l’instant
t, en fonction des variables masse volumique, vecteur vitesses et température. De manière
équivalente, on peut chercher ces dépendances en fonction de la transformation Φ du corps
matériel, supposée connue pour tous les instants depuis l’origine s = 0 jusqu’à l’instant s = t,
et pour tous les points X ∈ Ω0 . En effet, la transformation Φ permet de calculer le champ de
vitesses eulérien en tout point d’après l’équation (2.171). La masse volumique en tout point et
à tout instant antérieur à t se déduit alors de l’équation de conservation de la masse.
Le principe du déterminisme stipule que la contrainte σ ∼
(x , t), le flux de chaleur q (x , t) et
l’énergie interne e(x , t) sont déterminés par l’histoire présente et passée (et non future) du
corps matériel. Cette histoire est identifiée ici à la connaissance de Φ(X , s) et T̆ (X , s)3 pour
tout X ∈ Ω0 et à tous les instants s ≤ t. On suppose donc l’existence de fonctionnelles
mémoire écrites ci–dessous de manière symbolique
 
σ
∼
(x , t) = F Φ(Y , s), T̆ (Y , s) (5.7)
0≤s≤t,Y ∈Ω0
 
q (x , t) = G Φ(Y , s), T̆ (Y , s) (5.8)
0≤s≤t,Y ∈Ω0
 
e(x , t) = H Φ(Y , s), T̆ (Y , s) (5.9)
0≤s≤t,Y ∈Ω0

On se convaincra aisément du peu de restrictions qu’apportent ces relations somme toute

formelles. L’étau va toutefois se resserrer au fur et à mesure de l’introduction des principes
suivants4 .
2
Ce chapitre ne traite que de la thermomécanique et n’envisage pas les couplages possibles avec
l’électromagnétisme. Dans le cas général de l’électromagnétothermomécanique, il est nécessaire de voir l’impact
des principes énoncés ici et des éventuelles modifications à apporter. On trouvera ces informations dans les
ouvrages (Maugin, 1980; Eringen and Maugin, 1990).
3
On définit un champ de température en description lagrangienne

T̆ (X , t) = T (Φ(X , t), t) = T (x , t)

où T (x , t) est le champ de température eulérien défini sur la configuration actuelle Ω, tout comme on l’a fait
pour les champs de vitesses lagrangien et eulérien V (X , t) et v (x , t).
4
On pourrait se demander si la connaissance de la transformation et de la température à tout instant
présent et passé et en tout point représente de manière exhaustive l’histoire du matériau et envisager l’existence
de variables internes caractérisant par exemple des aspects de la microstructure des matériaux et dont pourraient
dépendre les fonctionnelles introduites. Historiquement, la notion de variable interne a plutôt été développée
5.2. LES PRINCIPES DE LA THÉORIE DU COMPORTEMENT DES MATÉRIAUX 119

5.2.2 Principe de l’action locale

Le principe de l’action locale réduit la dépendance spatiale des fonctionnelles précédentes à
un voisinage arbitrairement petit autour du point X étudié. Un voisinage infinitésimal autour
de X est suffisant pour calculer l’ensemble des gradients de Φ(X , t) et de T̆ (X , t) par rapport
à X à tous les ordres n entiers positifs. Les fonctionnelles mémoires deviennent donc
!
∂ nΦ ∂ n T̆
σ (x , t) = F Φ(X , s), (X , s), T̆ (X , s), (5.10)
∼
0≤s≤t,n>0 ∂X n ∂X n
!
∂ nΦ ∂ n T̆
q (x , t) = G Φ(X , s), (X , s), T̆ (X , s), (5.11)
0≤s≤t,n>0 ∂X n ∂X n
!
∂ nΦ ∂ n T̆
e(x , t) = H Φ(X , s), (X , s), T̆ (X , s), (5.12)
0≤s≤t,n>0 ∂X n ∂X n

Les milieux de degré n sont des milieux continus pour lesquels, on fait intervenir les gradients de
la transformation jusqu’à l’ordre n. On a déjà mentionné la théorie du second gradient (n = 2)
au détour du paragraphe 2.2.4 pour dire que son usage reste très limité. C’est pourquoi il
est pragmatique et a posteriori largement suffisant de se limiter au premier gradient de la
transformation et du champ de température. On parle alors de théorie du premier gradient et
le milieu continu ainsi modélisé est dit matériellement simple5 . Les premiers gradients de la
transformation Φ et de la température sont notés F ∼
(X , t) et G (X , t) :

∂Φ ∂ T̆
F
∼
(X , t) := (X , t), G (X , t) := (X , t) (5.13)
∂X ∂X
On en profite pour définir aussi le gradient eulérien de la température :

∂T ∂ T̆ ∂X −1 −T
g (x , t) := (x , t) = . = G .F
∼
=F
∼
.G (5.14)
∂x ∂X ∂x
Les fonctionnelles mémoires prennent dès lors la forme suivante
 
σ∼
(x , t) = F Φ(X , s), F
∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s) (5.15)
0≤s≤t
 
q (x , t) = G Φ(X , s), F∼
(X , t), T̆ (X , s), G (X , s) (5.16)
0≤s≤t
 
e(x , t) = H Φ(X , s), F ∼
(X , t), T̆ (X , s), G (X , s) (5.17)
0≤s≤t

Il est difficile de justifier ces deux restrictions successives autrement qu’en disant qu’elles
ont l’avantage de simplifier considérablement le problème de la formulation des lois de
comportement. Il s’agit clairement là de deux principes non universels (les milieux non locaux,
ça existe) mais qui embrassent une classe très large de comportements pertinents pour les
problèmes de l’ingénieur. C’est donc un pari qui se révélera suffisamment fécond a posteriori.
dans les années 1970 pour concurrencer l’approche fonctionnelle dite aussi héréditaire, qui date des années 1960,
souvent lourde à mettre en œuvre pour des comportements complexes. En toute logique, ne faudrait–il pas
conjuguer les deux approches ? C’est un débat toujours ouvert qui fera sûrement l’objet de recherches futures
en thermomécanique des matériaux.
5
Une définition équivalente d’un milieu matériellement simple est la suivante (cf. (Truesdell and Noll, 1965)) :
un milieu est dit simple au point X si sa réponse à des transformations homogènes dans un voisinage fini de
X suffit à déterminer sa réponse à une déformation quelconque en X .
120 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

5.2.3 Ecriture de la loi de comportement dans un autre référentiel

Lorsque les lois de comportement (5.15) à (5.17) sont connues dans un référentiel R, il est
possible de l’énoncer pour n’importe quel autre observateur R0 en appliquant la transformation
euclidienne correspondante. La loi de comportement dans le référentiel R0 s’écrit a priori :
 
0 0 0 0 0 0
σ
∼
(x , t) = F Φ (X , s), F
∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s) (5.18)
0≤s≤t
 
0 0
q 0 (x , t) = G 0 Φ0 (X , s), F ∼
(X , t), T̆ 0
(X , s), G (X , s) (5.19)
0≤s≤t
 
0 0
e0 (x , t) = H0 Φ0 (X , s), F ∼
(X , t), T̆ 0
(X , s), G (X , s) (5.20)
0≤s≤t

Le changement de référentiel est caractérisé par la rotation Q

∼
(t) et la translation c (t). Les
grandeurs cinématiques sont alors reliées aux grandeurs correspondantes selon R par les
relations
0
Φ0 (X , t) = Q
∼
(t).Φ(X, t) + c (t), F
∼
(X , t) = Q
∼
(t).F
∼
G 0 (X , t) = Q (t).G (X , t)
(X , t),
(5.21)
0
La température T̆ (X , t) = T̆ (X , t) est une grandeur scalaire invariante par changement
de référentiel. Les contraintes, le flux de chaleur et la densité d’énergie interne sont, par
construction6 , des grandeurs objectives (cf. paragraphes 4.1.3 et 3.4.1 respectivement). Ces
grandeurs lues dans le référentiel R0 se déduisent des précédentes par les relations :
0
σ
∼
=Q.σ .QT ,
∼ ∼ ∼
q 0 (x 0 , t) = Q
∼
(t).q (x , t), e0 (x 0 , t) = e(x , t) (5.22)

En substituant la fonctionnelle dans les équations (5.22), on déduit l’expression des

fonctionnelles mémoire F 0 , G 0 , H0 en fonction des fonctionnelles mémoire initiales F, G, H,
∀Q∼
∈ GO+ (E) :
 
F0 Q (s).Φ(X , s) + c (s), Q (s).F
∼
(X , s), T̆ (X , s), Q (s).G (X , s)
0≤s≤t ∼ ∼ ∼
 
T
=Q
∼
. F Φ(X , s), F ∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s) .Q ∼
(5.23)
0≤s≤t

 
G0 Q (s).Φ(X , s) + c (s), Q (s).F
∼
(X , t), T̆ (X , s), Q (s).G (X , s)
0≤s≤t ∼ ∼ ∼
 
=Q
∼
(s). G Φ(X , s), F
∼
(X , t), T̆ (X , s), G (X , s) (5.24)
0≤s≤t

 
H0 Q (s).Φ(X , s) + c (s), Q (s).F ∼
(X , t), T̆ (X , s), Q (s).G (X , s)
0≤s≤t ∼ ∼ ∼
 
= H Φ(X , s), F ∼
(X , t), T̆ (X , s), G (X , s) (5.25)
0≤s≤t

6
L’objectivité du tenseur des contraintes et du vecteur flux de chaleur font l’objet du principe d’objectivité.
L’objectivité du tenseur des contraintes est concomitante de la représentation des efforts d’après les lois de
Newton. Dans la théorie de la chaleur, on admet l’objectivité du flux de chaleur (ou resp., de manière équivalente,
de l’énergie interne) comme base de la représentation des phénomènes de transport de chaleur. In fine, le premier
principe implique alors l’objectivité de e (resp. q ).
5.2. LES PRINCIPES DE LA THÉORIE DU COMPORTEMENT DES MATÉRIAUX 121

5.2.4 Le principe d’invariance de forme de la loi de comportement

Les relations de comportement écrites sous forme fonctionnelle ont été énoncées dans un
référentiel initial et l’on devrait indexer les fonctionnelles introduites avec le nom du référentiel
choisi. On a d’ailleurs établi les relations qu’elles vérifient lorsqu’on en change. Le principe
d’invariance de forme va plus loin en affirmant que la loi de comportement revêt en fait la
même forme après n’importe quelle transformation euclidienne. En d’autres termes :

F 0 (·) = F(·) (5.26)

G 0 (·) = G(·) (5.27)
H0 (·) = H(·) (5.28)

La forme de la fonctionnelle est donc supposée indépendante du référentiel d’observation. Il est

important de se rappeler que l’on ne considère pas seulement des changements de référentiels
galiléens mais bien les transformations euclidiennes caractérisées par les relations (2.3) et (2.28).
De telles transformations donnent en général lieu à des forces d’inertie qui sont bien sûr prises
en compte. Toutefois, celles–ci n’interviennent pas dans la puissance des efforts intérieurs mais
seulement dans la puissance des efforts à distance (3.71). Le principe précédent ne dénie pas
du tout le fait que des efforts centrifuges peuvent engendrer des contraintes (c’est le cas des
disques de turbines d’hélicoptère par exemple qui tournent à 50000 tours/minute, et qui sont
donc soumises à des efforts centrifuges importants), ces distributions de contraintes se calculant
simplement à l’aide des équations de bilan de quantité de mouvement. Il porte bien plutôt sur
la nature des propriétés du matériau. L’application du principe d’invariance de forme suppose
donc que, dans la modélisation des efforts, on a su faire un partage clair entre efforts intérieurs
et actions extérieures.
Ce principe est discutable et peut souffrir des exceptions dans certains domaines de la
physique. Des contre-exemples ont été avancés dans le cas de la conduction thermique. Dans le
cas mécanique, ne pourrait–pas imaginer des matériaux dont les propriétés mécaniques seraient
affectées par des efforts d’inertie intenses (changement de phase par exemple ou existence d’une
microstructure cachée sensible aux accélérations) ? Les contre-exemples, si vous en trouvez,
méritent qu’on s’y attarde en vérifiant s’il n’est pas possible de trouver une nouvelle répartition
des efforts permettant de réconcilier le modèle avec le principe d’invariance de forme de la loi de
comportement. A nouveau, c’est l’efficacité et la pertinence de la majorité des résultats obtenus
qui justifiera a posteriori du bien fondé de ce “principe” qu’on dira donc “quasi–universel”.
Le principe d’invariance de forme interdit en fait une dépendance explicite de la fonctionnelle
mémoire vis–à–vis de la position x (X , s). En effet effectuons un changement de référentiel
x 0 = x + c (t). On doit avoir
 
∀c (t) ∈ E, F Φ(X , s) + c , F ∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s), t =
0≤s≤t
 
F Φ(X , s), F ∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s), t (5.29)
0≤s≤t

En dérivant la fonctionnelle par rapport à c , on obtient

∂F
=0
∂x
Il reste qu’il peut exister une dépendance directe de F vis–à–vis du point matériel X . On
dira alors que le corps matériel est hétérogène. Les lois de comportement sont présentées ici
en considérant le corps matériel comme homogène. C’est une restriction sans importance car
122 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

dans de nombreux cas les corps matériels sont constitués de parties homogènes. Les conditions à
respecter à l’interface entre deux matériaux sont les mêmes que les conditions de discontinuités
développées au chapitre 3. Il n’y pas non plus de problème majeur à traiter le cas de matériaux
à gradient de propriété où les propriétés dépendent continûment (presque partout) de la
coordonnées X (penser aux propriétés élastiques ou plastiques d’une soudure par exemple
et de sa zone affectée thermiquement), mais pour simplifier les notations, on ne considère que
la situation homogène par morceaux dans ce cours.
On n’a pas encore évoqué jusqu’ici la dépendance directe en temps de la fonctionnelle
mémoire. Peut–on introduire une dépendance explicite de la forme
 
F F ∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s), t ?
0≤s≤t

Si l’on considère un changement de chronologie (Q ∼

=1 ∼
, t0 = t − t0 ), le principe d’invariance de
forme implique alors que
 
∀t0 ∈ IR, F F ∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s), t − t0 =
0≤s≤t
 
F F
∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s), t (5.30)
0≤s≤t

En dérivant la fonctionnelle par rapport à t0 , on trouve7

∂F
=0
∂t
de sorte qu’une dépendance explicite des lois de comportement en fonction du temps est illicite.
Cela ne signifie nullement que des effets de vitesse de sollicitation, ou de vieillissement du
matériau soient exclus. Dans le modèle de Maxwell par exemple, le comportement est régi par
l’équation différentielle (5.5) qui ne fait pas intervenir explicitement la variable t. Quant aux
phénomènes physiques dépendant du temps comme le fluage, la relaxation ou le vieillissement,
ils seront modélisés à l’aide d’équations différentielles portant sur des variables bien choisies
et incluant leurs dérivées temporelles. Les aspects temporels du comportement sont donc
une conséquence indirecte de la forme de la fonctionnelle mémoire, ou plus généralement de
l’introduction de variables internes.
Une conséquence remarquable des principes d’indifférence matérielle et d’invariance de forme
est que la loi de comportement n’est pas affectée par la superposition au mouvement étudié
d’un mouvement de corps rigide (2.52)8 .
7
En effet, il n’y a pas de dépendance en t0 dans les autres arguments : la température est un scalaire invariant
par changement de chronologie, il en va donc de même de G . Enfin, t0 n’intervient pas dans la formule (2.3)
de changement de référentiel (temps et espace étant découplés dans les changements de référentiels euclidiens).
8
La composition du mouvement Φ avec un mouvement de corps rigide (2.52) s’écrit

x (t) = Q(t).Φ(X , t) + c (t)

∼

La contrainte correspondante se calcule grâce à la loi de comportement

 
σ∼
(x , t) = F Q.F∼
(X , s), T̆ (X , s), Q.G (X , s)
0≤s≤t ∼ ∼
 
= Q. F F
∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s) .QT
∼ 0≤s≤t ∼

d’après la relation (5.23). Le champ de contrainte obtenu après superposition du mouvement de corps rigide est
donc égal à celui engendré par Φ tourné de Q. L’inertie n’affecte donc pas la loi de comportement. Par contre
∼
le champ de contraintes sera bien évidemment affecté par le terme ρ(f − a ) dans l’équation de Cauchy (3.51).
5.2. LES PRINCIPES DE LA THÉORIE DU COMPORTEMENT DES MATÉRIAUX 123

5.2.5 Respect des symétries matérielles

Les lois de comportement (5.7) à (5.9) ont en fait été écrites pour des mouvements par rapport
à une configuration de référence Ω0 . Pour s’en souvenir, on réécrit les fonctionnelles réduites
(5.23) à (5.25) avec un indice Ω0 :
 
σ∼
(x , t) = FΩ0 F
∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s) (5.31)
0≤s≤t

et des notations similaires pour GΩ0 et HΩ0 . Si Ω̂0 est une autre configuration de référence,
le mouvement par rapport à cette nouvelle configuration de référence ainsi que son gradient
s’écrivent (cf. page 27),

x = Φ̂(X̂ , t), F̂
∼
=F .P −1
∼ ∼
où P
∼
:= Grad (Φ̂−1 ◦ Φ) (5.32)

où P
∼
est indépendant du temps. Ce changement de configuration de référence se manifeste
aussi sur le gradient thermique :
−1 −T
Ĝ = G .P
∼
=P
∼
.G (5.33)

L’état courant de contrainte σ ∼

(x , t) peut aussi être donné par la loi de comportement écrite
par rapport à la configuration de référence Ω̂0 :
 
σ∼
(x , t) = FΩ̂0 F̂ ∼
(X̂ , s), T̂ (X̂ , s), Ĝ (X̂ , s) (5.34)
0≤s≤t

et des relations similaires pour le flux de chaleur et l’énergie libre. En rapprochant les équations
(5.31) et (5.34), on trouve la relation liant FΩ0 et FΩ̂0 :

T
FΩ̂0 (F̂
∼
, T̆ , Ĝ ) = FΩ0 (F̂ .P , T̆ , P
∼ ∼ ∼
.Ĝ ) (5.35)

En d’autres termes, la connaissance de la fonctionnelle mémoire par rapport à une configuration

de référence permet de construire la fonctionnelle mémoire par rapport à toute autre
configuration de référence.
En général, si on applique à deux configurations initiales distinctes d’un corps matériel la
même transformation thermomécanique, le résultat sera différent en terme de contraintes,
de flux de chaleur et d’énergie interne9 . Mais il peut arriver que l’état final soit le même si
la matière possède des symétries qui rendent les configurations Ω0 et Ω̂0 indiscernables. Si
l’on considère un monocristal de structure cubique et que l’on effectue sur l’échantillon (à
l’insu de l’expérimentateur !) une symétrie de 90◦ par rapport à l’un des axes du cristal, le
résultat de l’essai mécanique sera identique. Deux configurations Ω0 et Ω̂0 sont matériellement
indiscernables si
FΩ0 (·) = FΩ̂0 (·) (5.36)
9
Imaginons par exemple un composite à fibres longues de carbure de silicium parallèles entre elles et noyées
par une matrice de résine solide. Considérons la configuration initiale telle que le matériau est vierge de toute
contrainte avec les fibres orientées dans la direction 3 d’un repère indépendant du matériau et imposons un
déplacement affine u3 = AX3 avec A constant donné. Les contraintes σ33 obtenues seront plus importantes que
si on avait imposé ce même déplacement u3 = AX3 à une configuration du composite où les fibres sont orientées
selon la direction 1. Un autre exemple trivial : si l’on applique 1% de déformation à une éprouvette de traction
en métal pré–déformée de 0.5% prise comme configuration de référence, on obtiendra des contraintes plus élevées
que si cette déformation 1% avaient été appliquée à cette même éprouvette dans son état non pré–déformé !
124 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

De manière équivalente, on peut réécrire l’équation précédente :

T
FΩ0 (F
∼
, T̆ , G ) = FΩ0 (F .P , T̆ , P
∼ ∼ ∼
.G ) (5.37)

Noter que deux configurations pourront être indiscernables pour une propriété physique
(thermique par exemple) et non pour une autre (mécanique par exemple), mais par simplicité
on ne fera pas cette distinction dans la suite. Une transformation P ∼
∈ GL(E)10 est appelée
symétrie matérielle si elle vérifie (5.36). On peut se restreindre à des éléments du groupe
unimodulaire U(E) (i.e. | det P∼
| = 1) car il serait bien étonnant que l’on puisse impunément
changer le volume d’un matériau sans modifier sa réponse. On a alors le

Théorème 12 (Groupe des symétries matérielles) L’ensemble des symétries matérielles

d’un corps matériel par rapport à une configuration de référence Ω0 , noté GΩ0 est un sous–
groupe du groupe unimodulaire :
GΩ0 ⊂ U(E) (5.38)

Preuve. Il suffit de montrer que l’ensemble des symétries matérielles G est un groupe. Il
contient bien sûr l’identité 1
∼
. Soient P , P ∈ G, en utilisant (5.37), ∀F
∼ 1 ∼ 2 ∼
, T, G ,

T
FΩ0 (F
∼
, T̆ , G ) = FΩ0 (F .P , T̆ , P
∼ ∼ 1 ∼ 1
.G )
T T
= FΩ0 ((F .P ).P
∼ ∼ 1 ∼ 2
, T̆ , P
∼ 2
.(P
∼ 1
.G ))
= FΩ0 (F
∼
.(P .P ), T̆ , (P
∼ 1 ∼ 2
.P )T .G )
∼ 1 ∼ 2

ce qui prouve que P .P ∈ G.

∼ 1 ∼ 2
−1
Enfin, soit P
∼
∈ G, comme son déterminant est par définition non nul, son inverse P
∼
existe
et en utilisant à nouveau (5.37)

FΩ0 (F .P −1 , T̆ , P
∼ ∼ ∼
−T
.G ) = FΩ0 ((F .P −1 ).P
∼ ∼ ∼
, T̆ , P
∼
T
.(P
∼
−T
.G ))
= FΩ0 (F
∼
, T̆ , G )
−1
ce qui prouve que P ∼
∈ G. L’ensemble G a bien une structure de groupe. 
Le nombre d’éléments du groupe des symétries matérielles dépend de la classe cristallographique
particulière concernée. Pour les corps isotropes, GΩ0 coı̈ncide avec le groupe orthogonal tout
entier. Les matériaux dits isotropes transverses présentent un axe de symétrie privilégié. Les
autres groupes (cubique, orthotrope...) sont des groupes finis ou discrets (nombre limité de
symétries).
Le lien qui existe entre les groupes des symétries matérielles d’un même corps matériel par
rapport à deux configurations de références distinctes est donné par le

Théorème 13 (Règle de Noll) Si Ω0 et Ω̂0 sont deux configurations d’un corps matériel et
si P̂
∼
est le gradient de la transformation de Ω0 vers Ω̂0 , alors
−1
GΩ̂0 = P̂
∼
.GΩ0 .P̂
∼
(5.39)

Preuve. On insiste sur le fait que P̂

∼
n’est pas nécessairement une symétrie matérielle. Pour
−1
tout élément P
∼
∈ GΩ0 , on va montrer que P̂ .P .P̂ est dans GΩ̂0 . En effet, d’après (5.35) et
∼ ∼ ∼

10
Noter qu’on autorise ici det P
∼
négatif (mais non nul) car on s’intéresse par exemple à des symétries miroirs
qui ne peuvent être obtenues par déformation réelle du corps matériel.
5.2. LES PRINCIPES DE LA THÉORIE DU COMPORTEMENT DES MATÉRIAUX 125

(5.37), ∀F̂
∼
, T, Ĝ ,
T
FΩ̂0 (F̂
∼
, T̆ , Ĝ ) = FΩ0 (F̂ .P̂ , T̆ , P̂
∼ ∼ ∼
.Ĝ )
T T
= FΩ0 (F̂ .P̂ .P , T̆ , P
∼ ∼ ∼ ∼
.P̂
∼
.Ĝ )
−1 T −1 T
= FΩ0 (F̂
∼
.(P̂ .P .P̂
∼ ∼ ∼
).P̂
∼
, T̆ , P̂
∼
(P̂ .P .P̂
∼ ∼ ∼
) .Ĝ )
−1 −1 T
= FΩ̂0 (F̂ .P̂ .P .P̂
∼ ∼ ∼ ∼
, T̆ , (P̂ .P .P̂
∼ ∼ ∼
) .Ĝ )
(5.40)
−1
ce qui montre que P̂ .P .P̂ ∈ GΩ̂0 . Ce résultat a été établi par Walter Noll en 1958.
∼ ∼ ∼

Le groupe des symétries matérielles dépend bel et bien de la configuration par rapport à laquelle
on étudie les propriétés de symétrie. Pour s’en convaincre, on peut penser à nouveau à un cristal
où les atomes sont rangés sur un réseau cubique, et qui présente donc les symétries associées
à ce système. En déformant élastiquement le matériau selon un axe de symétrie on change la
distance inter-atomique selon cette direction et on brise donc quelques symétries au passage.
On peut vérifier que le groupe des symétries matérielles est inchangé lorsque le changement
de configuration est une homothétie P ∼
= α1 ∼
, α 6= 0 ou si P
∼
∈ G Ω0 .
Le groupe des symétries matérielles est un outil pour classer les types de comportement,
comme on le verra au paragraphe 5.3.2.

5.2.6 Le second principe de la thermodynamique

Le dernier crible au travers duquel devra passer la loi de comportement est celui de la
thermodynamique. Le premier principe ayant déjà été pris en compte, il reste à vérifier que
l’inégalité fondamentale du second principe n’est pas mise en défaut.
On appelle S(D) l’entropie d’une partie D ⊂ Ωt
Z
S(D) = ρs dv (5.41)
D

où s(x , t) est la densité massique d’entropie. La variation d’entropie est associée à des apports
sous forme surfacique et volumique
Z Z
ϕ(D) = − ϕ .n ds + ρrs dv (5.42)
∂D D

où ϕ (x , t) est le vecteur flux d’entropie et rs une densité de production locale d’entropie.
La production d’entropie est alors la différence

Σ(D) := Ṡ(D) − ϕ(D) (5.43)

On voit que les énoncés précédents ont la structure d’équations de bilan comme pour les
variables quantité de mouvement et énergie étudiées au chapitre 3. Toutefois, le second
principe de la thermodynamique n’est pas une loi de conservation mais l’inégalité suivante

Σ(D) ≥ 0, ∀D ⊂ Ωt (5.44)

ou, de manière explicite,

Z Z Z
d
ρs dv + ϕ .n ds − ρrs dv ≥ 0 (5.45)
dt D ∂D D
126 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

En appliquant la démarche déjà mise en œuvre pour la quantité de mouvement et pour l’énergie,
on aboutit à la forme locale de l’inégalité de l’entropie :
ρṡ + div ϕ − ρrs ≥ 0 (5.46)
ou, de manière équivalente
∂ρs
+ div (ρsv + ϕ ) − ρrs ≥ 0 (5.47)
∂t
pour les points réguliers de Ωt . Il existe aussi des conditions de discontinuités le long
d’éventuelles surface singulières S ⊂ Ωt . Elles s’établissent de la même manière que pour la
quantité de mouvement et l’énergie interne et s’écrivent :
[[ρs(v .n − wn )]] + [[ϕ ]].n ≥ 0 (5.48)
L’inégalité (5.46) est écrite de manière très générale. Dans la très grande majorité des situations
rencontrées par l’ingénieur et le physicien, le flux d’entropie et la production locale sont
proportionnels au flux de chaleur et à la production locale de chaleur, respectivement, le
coefficient de proportionnalité n’étant autre que la température absolue T :
q r
ϕ = , rs = (5.49)
T T
c’est l’hypothèse qu’on fera dans la suite11 . Le second principe (5.46) prend alors la forme
q r
ρṡ + div ( ) − ρ ≥ 0 (5.50)
T T
A ce stade, on introduit l’énergie libre Ψ de densité massique ψ car c’est la grandeur énergétique
privilégiée en thermomécanique des solides12 :
Z
Ψ(D) := ρψ dv, avec ψ := e − T s (5.51)
D

Pour mieux faire apparaı̂tre les contributions mécaniques et thermiques à la production

d’entropie, on élimine la variation d’entropie ṡ dans (5.46) à l’aide de
1
ṡ = (ė − Ṫ s − ψ̇)
T
et de l’équation de l’énergie (3.89)
ρė = σ
∼
:D
∼
− div q + ρr
On calcule ainsi la dissipation volumique d :
q
d := ρT ṡ + T div ( ) − ρr
T
q
= ρ(ė − Ṫ s − ψ̇) + T div ( ) − ρr
T
q
= σ
∼
:D
∼
− div q + ρr − ρ(Ṫ s + ψ̇) + T div ( ) − ρr
T
11
Les lois (5.49) souffrent des exceptions lorsqu’on cherche à les établir à partir d’une approche de type
mécanique statistique, notamment en théorie cinétique des gaz (Müller, 1985). Mais nous n’en parlerons pas
dans la suite.
12
L’énergie interne est définie comme une fonction de la déformation et de l’entropie. L’énergie libre est
définie comme une fonction de la déformation et de la température. Comme en mécanique des solides, les essais
sont souvent réalisés en conditions isothermes, c’est la fonction énergie libre à laquelle on a le plus facilement
accès en général.
5.3. PREMIÈRES APPLICATIONS DES PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA
THERMOMÉCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS 127

q
Z Z Z
d r
ρs dv + .n ds − ρ dv ≥ 0 forme globale du second principe
dt D ∂D T D T
q r
ρṡ + div ( ) − ρ ≥ 0 forme locale du second principe
T T
q
[[ρs(v .n − wn )]] + [[ ]].n ≥ 0 inéquation aux discontinuités
T
grad T
d=σ
∼
:D
∼
− ρ(ψ̇ + Ṫ s) − q . ≥0 inégalité de Clausius–Duhem
T

Tab. 5.2 – Récapitulatif : Le second principe de la thermodynamique des milieux continus.

q grad T
Or T div = div q − q . , de sorte que la dissipation se réduit finalement à
T T
grad T
d=σ
∼
:D
∼
− ρ(ψ̇ + Ṫ s) − q . (5.52)
T
Le dernier terme est clairement la dissipation thermique au sein du milieu. On obtient ainsi
l’inégalité de Clausius–Duhem :
grad T
d=σ
∼
:D
∼
− ρ(ψ̇ + Ṫ s) − q . ≥0 (5.53)
T
On peut alors distinguer les situations
• isothermes pour lesquelles Ṫ = 0 et grad T = 0 de sorte que l’inégalité de Clausius–Duhem
se réduit à
d=σ∼
:D∼
− ρψ̇ ≥ 0
ou d’une manière générale pi − ρψ̇ ≥ 0 en introduisant la puissance des efforts intérieurs
quelle qu’en soit sa modélisation.
• adiabatiques pour lesquelles q = 0 de sorte que l’inégalité de Clausius–Duhem se réduit
à
d=σ ∼
:D
∼
− ρ(ψ̇ + Ṫ s) ≥ 0
Il faudra donc veiller à ce que les lois de comportement développées garantissent la positivité de
la dissipation. C’est l’énoncé du principe d’entropie qui exige que les lois de comportement
soient telles que le second principe soit satisfait pour tout processus thermodynamique
caractérisé par l’évolution de l’ensemble des variables {ρ, Φ, T, f − a , r}.

5.3 Premières applications des principes fondamentaux

de la thermomécanique des milieux continus
Dans cette partie, on exploite d’abord plus à fond les principes précédents pour extraire des
formes dite réduites de lois de comportement, c’est–à-dire comportant un nombre aussi réduit
que possible de variables. Dans un second temps, on exprime la notion de solide et de fluide.
La dernière partie concerne quelques premières lois de comportement simples.
128 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

5.3.1 Formes réduites des lois de comportement

On repart de la forme la plus concise des équations de comportement établies jusqu’ici à l’aide
des différentes principes :

σ
∼
(x , t) = FΩ0 (F
∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s))
0≤s≤t

q (x , t) = GΩ0 (F
∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s))
0≤s≤t

e (x , t) = HΩ0 (F
∼
(X , s), T̆ (X , s), G (X , s))
0≤s≤t

Il est en fait possible, en exploitant encore le principe d’indifférence matérielle, de réduire la

dépendance en F ∼
de ces fonctionnelles. Pour simplifier les notations, on se concentre sur la
relation entre contraintes et gradient de la transformation en écrivant

σ
∼
(x , t) = FΩ0 (F
∼
(X , s))
0≤s≤t

D’après le principe d’indifférence matérielle (5.23), la relation précédente doit vérifier

Q
∼
(t). FΩ0 (F
∼
(X , s)).Q
∼
(t)T = FΩ0 (Q
∼
(s).F
∼
(X , s)), ∀Q
∼
∈ GO+ (E) (5.54)
0≤s≤t 0≤s≤t

On en déduit le
Théorème 14 (Forme réduite) Pour un corps matériellement simple, la loi de comporte-
ment prend la forme suivante
T
σ
∼
(x , t) = R
∼
(X , t). FRΩ0 (U
∼
(X , s)).R
∼
(X , t) (5.55)
0≤s≤t

où R
∼
est la rotation propre et U
∼
le tenseur droit de déformation pure qui interviennent dans
la décomposition polaire de F∼
=R .U . La dépendance en U
∼ ∼ ∼
de la forme réduite FR peut être
quelconque.
Preuve. En substituant la décomposition polaire de F ∼
(s) = R
∼
(s)U
∼
(s) dans la condition (5.54)
T
et en choisissant Q∼
(s) = R
∼
(s), on obtient directement (5.55). Réciproquement, si la loi de
comportement a la forme (5.55), alors pour toute rotation Q ∼
,Q .R est la rotation propre de
∼ ∼
Q .F
∼ ∼
, de sorte que

FΩ0 (Q
∼
(s).F
∼
(s)) = (Q.R). FRΩ0 (U
∼ ∼ ∼
(s)).(Q.R)T
∼ ∼
0≤s≤t 0≤s≤t
T T
= Q
∼
.(R
∼
. FRΩ0 (U
∼
(s)).R
∼
).Q
∼
0≤s≤t
T
= Q
∼
. FΩ0 (F
∼
(s)).Q
∼
0≤s≤t

de sorte que (5.55) est suffisante pour assurer (5.54). 

Il est remarquable que seule la rotation propre à l’instant actuel t intervienne dans la forme
réduite (5.55), ce qui signifie que l’histoire passée de la rotation du corps matériel n’influence
pas du tout l’état de contrainte actuel. Par contre toute l’histoire de déformation pure U ∼
(s)
intervient en général. On peut aussi réécrire (5.55) sous la forme
R R T
σ
∼
(x , t) = FΩ0 (U
∼
(X , s)), avec σ
∼
=R
∼
.σ .R
∼ ∼
(5.56)
0≤s≤t
5.3. PREMIÈRES APPLICATIONS DES PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA
THERMOMÉCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS 129

R
en introduisant le tenseur des contraintes relatives σ ∼
tourné de R∼
par rapport au tenseur
de Cauchy. Ce nouveau tenseur des contraintes a la propriété remarquable suivante : il est
invariant par changement de référentiel et on peut donc le voir comme un tenseur de contraintes
lagrangien. La déformation pure elle–même est invariante par changement de référentiel. La
loi de comportement (5.56) relie donc uniquement des grandeurs invariantes. C’est pourquoi la
forme précise de la fonctionnelle peut être quelconque (sous réserve quand même des restrictions
liées à la thermodynamique explorées dans la suite).
−1 −1
En multipliant (5.56) de part et d’autre par JU ∼
et U∼
, on obtient une relation de
comportement entre le tenseur de Piola–Kirchhoff II (purement lagrangien) et U ∼
ou, de manière
équivalente, le tenseur de Cauchy–Green droit C ∼
(puisque C
∼
et U
∼
sont reliés de manière
univoque) :
−1
Π
∼
(X , t) := JF
∼
.σ .F −T = JU
∼ ∼ ∼
−1
.R
∼
T
.σ
∼
(x , t).R .U −1
∼ ∼
−1 R −1 −1 −1
= JU
∼
.σ
∼
.U
∼
= JU∼
. FRΩ0 (U ∼
(X , s)).U∼
0≤s≤t

= FΩΠ0 (C
∼
(X , s)) (5.57)
0≤s≤t

La loi de comportement peut donc être écrite de manière purement lagrangienne. Cette
formulation a l’intérêt de ne faire intervenir que des grandeurs invariantes par changement
de référentiel et laisse donc une grande liberté sur le choix de la fonctionnelles F Π . On peut
bien sûr former d’autres couples de variables (contrainte←→déformation) qui sont reliées par
la loi de comportement.
Les résultats précédents s’étendent aux autres relations de comportement portant sur q et e,
où la dépendance en F ∼
des fonctionnelles G et H peut être remplacée, sans perte de généralité,
par une dépendance en U ∼
ou C ∼
.

5.3.2 Une définition des fluides et des solides

Les mots solide et fluide ont d’abord un sens physique lié à la nature physique des forces
cohésives entre atomes ou molécules qui constituent la phase en présence ou à l’arrangement
local de ces particules. En thermomécanique, on n’a pas forcément accès à la structure physique
intime de la matière étudiée et on peut essayer plutôt de détecter le caractère fluide ou solide
par les manifestations phénoménologiques que sont les comportements thermique et mécanique.
La définition que l’on va proposer ici, si elle n’est pas en contradiction avec la notion physique,
s’en distingue puisqu’elle ne fait référence qu’à la réponse macroscopique du corps étudié.
On propose de classer les corps matériels selon la nature de leur groupe des symétries
matérielles GΩ0 . Lorsqu’on évoque la notion de symétrie, on pense immédiatement aux solides
cristallins pour lesquels les atomes ou molécules sont rangés selon un ordre quasiment parfait
présentant des symétries spécifiques. La cristallographie nous enseigne qu’il existe 32 groupes
de symétrie (ponctuelle13 ) que l’on peut regrouper en 6 systèmes rassemblés dans le tableau
5.314 . Dans ce cadre, les solides présentant le moins de symétries sont dits tricliniques et leur
groupe des symétries matérielles minimal est
GΩ0 = {1
∼
, −1
∼
} (5.58)
Dans le cas d’un matériau à structure cristallographique cubique, le groupe des symétries est
engendré par 3 rotations d’angle π/2 autour de 3 axes deux à deux orthogonaux, ou par 4
rotations d’angle 2π/3 et 3 miroirs (Phan and Podvin, 2003).
13
On renvoie au cours de l’Ecole (Phan and Podvin, 2003).
14
Les classes de symétries données dans le tableau 5.3 portent les mêmes noms que les systèmes de réseaux
cristallographiques que l’on a appelés dans ce cours groupes cristallographiques.
130 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

A l’extrême, le groupe de symétrie peut coı̈ncider avec le groupe orthogonal tout entier

GΩ0 = GO(E) (5.59)

auquel cas le matériau est dit isotrope. Dans les autres cas, on parle de solides anisotropes.
Pour faire les constats précédents, il fallait encore trouver une configuration particulière Ω0 du
corps matériel pour laquelle le groupe des symétries matérielles ait la forme simple proposée.
En particulier, si l’on déforme un solide cubique, certaines symétries seront perdues mais on
sait qu’alors le groupe des symétries par rapport à cette configuration déformée est donné par
la règle de Noll (5.39). Ces réflexions nous incitent à proposer la
Définition. Un corps matériel est un solide s’il existe une configuration Ω0 par rapport à
laquelle le groupe des symétries matérielles est un sous–groupe du groupe orthogonal :

GΩ0 ⊂ GO(E) (5.60)

Noter que pour une configuration déformée Ω1 par rapport à Ω0 le groupe des symétries
matérielles GΩ1 sera donné par la règle de Noll (5.39) et ne sera en général pas inclus dans
le groupe orthogonal. Il s’agit néanmoins toujours du même solide. Exception : le groupe des
symétries matérielles d’un solide triclinique ne dépend pas de la configuration de référence
puisque le groupe (5.58) est invariant par la règle de Noll. La configuration privilégiée Ω0 est
souvent appelée configuration sans distorsion du solide. Cela ne signifie pas configuration
sans déformation ou sans contrainte. En effet, l’application d’une homothétie (appelée aussi
dilatation) P ∼
= α1 ∼
avec α ∈ IR? laisse le groupe des symétries d’un solide inchangé (on le
vérifie aisément grâce à la règle de Noll (5.39)) mais déforme bel et bien le solide.
Le groupe des symétries matérielles d’un corps peut contenir et être plus grand encore que le
groupe orthogonal. Toutefois, le théorème 25 de maximalité de Noll (page 326) indique qu’alors
ce ne peut être que le groupe unimodulaire tout entier. Cela signifie que le corps est insensible
à toutes les symétries et à tous les changements de forme conservant le volume. C’est l’idée que
l’on peut se faire d’un fluide dont le comportement est inchangé quand on le change de récipient,
par opposition aux solides précédents dont les propriétés de symétrie changent lorsque le solide
change de forme. C’est pourquoi on propose la
Définition. Un corps matériel est un fluide si, pour une configuration Ω0 , le groupe des
symétries matérielles coı̈ncide avec le groupe unimodulaire :

GΩ0 = U(E) (5.61)

Remarquer que si une telle configuration existe alors pour toutes les autres configurations Ω
on aura GΩ = U(E). En effet le groupe unimodulaire est stable par application de la règle de
Noll, puisque tout élément G
∼
de GΩ s’écrit sous la forme P .G .P −1 où G
∼ ∼ 0 ∼ ∼ 0
∈ U(E) et que
−1
det G
∼
= (det P
∼
)(det G
∼ 0
)(det P
∼
) = det G
∼ 0
= ±1

Un fluide a donc la propriété remarquable suivante. Son groupe des symétries matérielles est
le même quelle que soit la configuration de référence. En d’autres termes, un fluide ne possède
pas de configuration de référence privilégiée. C’est pourquoi l’approche eulérienne est préférée
pour l’étude des écoulements de fluides.
Ces définitions conduisent à la réflexion suivante qui peut sembler curieuse au premier abord :
il existe a priori des corps matériels qui ne sont ni fluides ni solides ! En effet rien n’oblige le
groupe des symétries matérielles à être le transmué d’un sous–groupe du groupe orthogonal
ni à coı̈ncider avec le groupe unimodulaire. De tels corps sont appelés de manière imagée
5.3. PREMIÈRES APPLICATIONS DES PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA
THERMOMÉCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS 131

cristaux liquides, semi–fluides ou, de manière abusive, fluides anisotropes. La dernière

dénomination s’explique par le fait suivant. Le groupe des symétries matérielles de tels corps est
contenu dans U(E) et a une intersection non nulle avec le groupe orthogonal. Il ne peut toutefois
contenir le groupe orthogonal, sinon il devrait nécessairement être un fluide d’après le théorème
25 (page 326). Les semi–fluides sont donc nécessairement anisotropes. Les fluides anisotropes
sont en fait omniprésents. Il suffit d’imaginer par exemple une résine fluide contenant des fibres
solides. L’écoulement de tels fluides chargés est important en mise en forme des composites15 .
Les différents groupes de symétrie et les différentes classes de corps matériels envisagés sont
représentés sur la figure 5.3.

GL E

UE

(fluides)
(impossible)
GO E

(solides
isotropes)

(solides tricliniques) Cristal E

(cristaux liquides) (solides anisotropes)

Fig. 5.3 – Les sous–groupes du groupe linéaire et les groupes de symétries matérielles.

5.3.3 Quelques fluides visqueux

On essaie d’étendre la loi de comportement de viscosité élémentaire (5.2) introduite dans le
cas uni-axial au paragraphe 5.1.2 au cas général d’un corps tridimensionnel. On propose une
15
Les Sheet Molding Compounds (SMC) sont des composites à fibres de verre et à matrice polymères. Ils
sont aujourd’hui très utilisés dans l’automobile pour leur légèreté et la possibilité de réaliser des pièces aux
formes complexes. En service, ces matériaux sont des solides (anisotropes) mais lors de leur élaboration dans
des moules spéciaux à hautes températures, il s’agit de fluides anisotropes. L’écriture de lois de comportement
pour de tels milieux est un enjeu essentiel pour établir la faisabilité des pièces.
 132

système forme de la cellule groupe ponctuel nombre de nombre de

représentative (notation constantes constantes
cristallographique) indépendantes indépendantes
d’un tenseur d’un tenseur

sera discuté en détail au chapitre 7.

d’ordre 2 d’ordre 4
triclinique parallélépipède quelconque 1̄ 6 21
2
monoclinique prisme doit à base quelconque 13
m
orthorhombique prisme droit à base rectangle mmm 9
(orthotrope)
4
quadratique prisme droit à base carrée mm 3 6
m
6
hexagonal prisme droit à base losange mm (mode P) 2 5
m
3̄m (mode R)
cubique cube m3̄m 1 3
isotrope - GO(E) (∞/∞mm) 1 2

ajoutée ici de manière abusive. On donne aussi le nombre de composantes indépendantes de

propriétés physiques tensorielles d’ordre 2 et 4 selon les classes de symétrie. Ce dernier point
de symétrie ponctuelle des réseaux (cf. (Phan and Podvin, 2003)). La classe d’isotropie est
Tab. 5.3 – Systèmes cristallographiques. En cristallographie ces classes sont appelées groupes
CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT
5.3. PREMIÈRES APPLICATIONS DES PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA
THERMOMÉCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS 133

loi de viscosité de la forme

σ
∼
(x , t) = FΩ0 (L
∼
(x , t)) (5.62)
pour une configuration de référence donnée (nécessaire pour fixer la densité massique de
référence du fluide). On a simplifié la dépendance de la fonctionnelle vis–à–vis de l’histoire du
matériau en la remplaçant par une simple fonction du gradient des vitesses L ∼
. En particulier
le gradient de la transformation actuel n’influence pas la contrainte, c’est une caractéristique
fondamentale de la viscosité pure. Le choix de la dépendance (5.62) n’est pas anodin. Il semble
très général, il est en fait très restrictif. En effet, la loi est invariante par changement de
configuration de référence P ∼
puisque
•
z }| {
L
∼
= Ḟ .F −1
∼ ∼
= F̂ .P .(F̂
∼ ∼
.P )−1 = L̂
∼ ∼ ∼
(5.63)

Le groupe des symétries matérielles contient donc U(E). Les milieux concernés par une loi de
comportement de la forme (5.62) sont donc des fluides. Dans la suite, l’indice Ω0 pourra donc
être omis.
On passe maintenant cette forme de loi de fluide au crible du principe d’invariance de forme
pour voir si elle ne peut pas être précisée davantage. Considérons deux référentiels distincts et
écrivons dans chacun la loi de comportement :

σ
∼
= F(L
∼
)
0 0
σ
∼
= F 0 (L
∼
) = F 0 ([Link] + Q̇
∼ ∼ ∼
.QT )
∼ ∼

où l’on a utilisé la formule de changement de référentiel (2.232) pour le gradient des vitesses.
Le principe d’invariance de forme stipule que F 0 = F, lorsque l’on change de référentiel par
une transformation euclidienne, d’où
T
Q
∼
.F(L
∼
).Q
∼
= F([Link] + Q̇
∼ ∼ ∼
.QT )
∼ ∼
(5.64)

Pour tout tenseur antisymétrique W

∼
, on peut choisir Q
∼
(t) tel que pour un instant t0 ,

Q
∼
(t0 ) = 1
∼
et Q̇
∼
(t0 ) = −W
∼

Prenons pour W∼
le taux de rotation associé à L
∼
(t0 ) = D∼
(t0 ) + W
∼
(t0 ) et évaluons la condition
(5.64) au temps t = t0 :
F(D ∼
+W ∼
) = F(D ∼
)
Cette condition exclut toute dépendance de F vis–à–vis du taux de rotation W
∼
. Une première
conséquence de l’application des principes est donc que la loi de comportement du fluide
visqueux se met sous la forme
σ
∼
(x , t) = F(D
∼
(x , t)) (5.65)
La condition d’invariance de forme (5.64) implique pour la dépendance (5.65) que
T
Q
∼
.F(D
∼
).Q
∼
= F(Q.D .QT )
∼ ∼ ∼
(5.66)

Cette condition exprime que F est une fonction tensorielle isotrope de son argument D ∼
. Au
sujet des fonctions isotropes, on a exploré le cas des fonctions scalaires d’argument tensoriel
d’ordre 2 lorsque l’on a introduit la notion de critère (cf. paragraphe 4.4). Concernant les
fonctions à valeurs tensorielles d’ordre 2 (symétriques) et d’argument tensoriel d’ordre 2
(symétrique), on renvoie au paragraphe A.4.2. On y trouvera en particulier quelques théorèmes
134 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT

de représentation qui donnent les formes possibles que prennent les fonctions isotropes. Le
théorème 27 de Rivlin–Ericksen donne la seule forme possible de F compatible avec la condition
d’isotropie (5.66)
2
σ
∼
= α0 1∼
+ α1 D
∼
+ α2 D
∼
(5.67)
où les αi sont des fonctions des 3 invariants principaux de D
∼
. Il est remarquable que l’application
des principes fondamentaux conduise ici à une forme quasi–explicite de la loi de viscosité. C’est
l’intérêt majeur de ce chapitre. On peut remarquer aussi que D ∼
est invariant par changement
de configuration de référence
•
z }| {
L = Ḟ .F −1 = F̂ .P .(F̂ ˙ .P .P −1 .F̂ −1 = L̂
.P )−1 = F̂
∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼

de sorte que le groupe des symétries matérielles de ces matériaux visqueux contient au moins le
groupe unimodulaire. Ces milieux sont donc des fluides. En rajoutant une dépendance en ρ aux
fonctions αi dans la loi de comportement (5.67), ce qui est licite et n’entraı̂ne aucune restriction
supplémentaire même en reconsidérant les conséquences des principes fondamentaux, on obtient
la loi des fluides visqueux de Reiner–Rivlin, établie en 1945.

5.3.4 Loi de conduction thermique

On explicite ici la forme réduite de la fonctionnelle mémoire G :
q (x , t) = R
∼
(X , t). GRΩ0 (U
∼
(X , s), G (X , s)) (5.68)
0≤s≤t

On peut définir le vecteur flux de chaleur lagrangien Q (X , t) tel que

−1
q .n ds = Q .N dS =⇒ Q := JF
∼
.q (5.69)
La loi de conduction thermique peut donc se mettre sous une forme lagrangienne réduite
Q (X , t) = GRΩ0 (C
∼
(X , s), G (X , s)) (5.70)
0≤s≤t

Si l’on se contente d’une dépendance du flux de chaleur actuel avec le seul gradient thermique
actuel (on enlève provisoirement le couplage thermomécanique par simplicité), on peut proposer
une relation de la forme
Q (X , t) = GΩ0 (G (X , t)) (5.71)
où la fonction G peut être quelconque (à condition toutefois qu’elle respecte les symétries et
ne viole pas le second principe ! Ce dernier n’a pas encore été exploité...). Quel est l’intérêt
d’avoir formulé la loi de conduction thermique avec des grandeurs lagrangiennes ? Pour le voir
proposons la loi intuitive écrite en eulérien :
q (x , t) = G(g (x , t)) (5.72)
et faisons appel aux principes d’indifférence matérielle et d’invariance de forme. La fonction G
doit vérifier, pour toute rotation Q
∼
:

Q
∼
.G(g (x , t)) = G(Q
∼
.g (x , t)) (5.73)
Cette relation implique que G est une fonction isotrope de son argument vectoriel. La fonction
G ne peut donc pas être quelconque. Le théorème de représentation 26 (page 326) n’autorise
que la forme
q = h(g .g ) g (5.74)
5.3. PREMIÈRES APPLICATIONS DES PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA
THERMOMÉCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS 135

où h est une fonction scalaire quelconque. Il s’agit en fait d’une loi de conduction de fluide (pas
d’influence d’une quelconque configuration de référence). Lorsque h est une fonction constante,
il s’agit de la loi de Fourier isotrope. Pour les solides, il faut utiliser (5.71) qui autorise par
exemple une loi de Fourier de la forme

Q = −K
∼
.G (5.75)

On reviendra dans le chapitre suivant sur des lois de conduction thermique plus générales pour
les solides.
Concernant la conduction thermique dans les fluides visqueux introduits au paragraphe
précédents, il faut considérer les lois de comportement thermomécaniques couplées :

σ
∼
(x , t) = F(D
∼
,g)
q (x , t) = G(D
∼
,g)

En raison des principes d’indifférence matérielle et d’invariance de forme, les fonctions F et G

doivent être des fonctions isotropes de leurs arguments g , D ∼
. De telles fonctions ne peuvent pas
être quelconques. Il existe un théorème de représentation (que l’on admettra ici, en renvoyant
le lecteur intéressé à l’ouvrage (Liu, 2002)) indiquant que
2
σ
∼
= α0 1
∼
+ α1 D
∼
+ α2 D
∼
+ α3 g ⊗ g + α4 (D
∼
.g ⊗ g + g ⊗ D
∼
.g ) + α5 D
∼
.g ⊗ D
∼
.g(5.76)
2
q = β1 g + β2 D
∼
.g + β3 D
∼
.g (5.77)

Les paramètres scalaires αi , βi , mais aussi l’énergie interne e sont des fonctions des invariants
principaux de D∼
mais aussi des autres invariants :
2
g .g , g .D
∼
.g , g .D
∼
.g

On ajoutera aussi une dépendance de ces grandeurs par rapport à la densité et la température
pour avoir des lois aussi générales que possibles. On voit que les couplages sont nombreux et
non linéaires. Si on linéarise ces deux lois par rapport à g et D
∼
en les supposant suffisamment
petits, il ne reste plus que

σ
∼
= η1 (trace D )1 + 2η2 D
∼ ∼ ∼
(5.78)
q = −kg (5.79)

où il ne reste plus que 3 paramètres caractérisant le fluide : les viscosités η1 et η2 et le coefficient
de conductivité thermique k. On remarque aussi que les deux lois de comportement linéarisées
sont découplées. On reviendra dans le chapitre 7 sur la linéarisation des lois de comportement.

5.3.5 Exemples de lois de comportement illicites

Deviner pourquoi les lois de comportement ci–dessous sont farfelues :

σ
∼
= ηx ⊗ x

σ
∼
= ηv ⊗ v
B
∼
= ηtn σ
∼

σ̇
∼
= ηD
∼
136 CHAPITRE 5. FORMULATION DES LOIS DE COMPORTEMENT
Chapitre 6

Corps élastiques

6.1 Elasticité
Un milieu (matériellement simple) est dit élastique si l’état de contrainte actuel est
entièrement déterminé par le gradient de la transformation à l’instant actuel et non par son
histoire passée :
σ
∼
(X , t) = FΩ0 (F
∼
(X , t)) (6.1)
La fonctionnelle mémoire se réduit donc à une simple fonction. En particulier le comportement
ne dépend pas de la vitesse de sollicitation D ∼
. La forme de la loi dépend a priori de la
configuration de référence choisie Ω0 .

6.1.1 Formes réduites

Les principes d’indifférence matérielle et d’invariance de forme étudiés au chapitre précédent
impliquent que la loi d’élasticité peut s’écrire sous la forme réduite
T
σ
∼
(X , t) = R
∼
(X , t).FΩ0 (U
∼
(X , t)).R
∼
(X , t) (6.2)

C’est l’application directe du théorème 14 de la page 128. De manière équivalente, la loi

d’élasticité (6.2) peut s’écrire avec le couple formé du tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff
II et du tenseur droit de déformation de Cauchy–Green :

Π
∼
(X , t) = FΩΠ0 (C
∼
(X , t)) (6.3)

Il s’agit là d’un cas particulier de la forme (5.57) établie au chapitre précédent.
On définit maintenant la forme de la loi de comportement des matériaux thermoélastiques
en ajoutant des relations pour le flux de chaleur, l’énergie libre (ou de manière équivalente
l’énergie interne comme au chapitre précédent) et enfin l’entropie massiques :
T
σ
∼
(x , t) = R
∼
(X , t).FΩ0 (U
∼
(X , t), T̆ (X , t), G (X , t)).R
∼
(X , t)
q (x , t) = R
∼
(X , t).GΩ0 (U
∼
(X , t), T̆ (X , t), G (X , t))
ψ(x , t) = HΩ0 (U
∼
(X , t), T̆ (X , t), G (X , t))
s(x , t) = JΩ0 (U
∼
(X , t), T̆ (X , t), G (X , t))

ou en représentation purement lagrangienne avec le couple (Π

∼
,C
∼
):

Π
∼
(X , t) = FΩΠ0 (C
∼
(X , t), T̆ (X , t), G (X , t))

137
138 CHAPITRE 6. CORPS ÉLASTIQUES

Q (X , t) = GΩΠ0 (C
∼
(X , t), T̆ (X , t), G (X , t))
Π
ψ0 (X , t) = HΩ (C (X , t), T̆ (X , t), G (X , t))
0 ∼

s0 (X , t) = JΩΠ0 (C
∼
(X , t), T̆ (X , t), G (X , t))

6.1.2 Symétries matérielles

Il faut se demander maintenant comment se transforme la loi de comportement lorsque l’on
change de configuration de référence par une transformation P
∼
∈ GL(E) telle que
F
∼
= F̂ .P
∼ ∼

Le changement de configuration consiste à prendre une nouvelle configuration initiale tournée

par rapport à Ω0 ou bien même déformée selon le schéma de la figure 6.1. On dira que P
∼
est
un symétrie matérielle du corps élastique si
FΩ0 (·) = FΩ̂0 (·)
L’ensemble des symétries matérielles d’un corps élastique pour une configuration de référence
donnée Ω0 forme le groupe GΩ0 , sous–groupe du groupe unimodulaire U(E) (qui contient, on
le rappelle toutes les transformations n’affectant pas le volume du corps). Lorsque l’on change
de configuration de référence par la transformation P ∼
, le groupe des symétries matérielles se
transforme en
−1
GΩ̂0 = P
∼
.GΩ0 .P
∼

par application de la règle de Noll (13). Ce nouveau groupe peut contenir moins de symétries
que le premier, c’est le cas de GΩ̆0 par rapport à GΩ0 sur les exemples de la figure 6.1 (le plan de
symétrie à 45◦ n’en est plus un). Par contre la formule montre bien que le groupe des symétries
matérielles est inchangé par application d’une dilatation P∼
= α1∼
. Il est bien sûr inchangé aussi
si P∼
∈ GΩ0 (c’est le cas des configurations Ω̂9 et Ω̌0 de la figure 6.1).
Pour de nombreux solides, il existe une configuration privilégiée pour laquelle le groupe des
symétries matérielles est un groupe cristallographique, c’est–à–dire un sous–groupe strict du
groupe orthogonal. Un telle configuration est souvent appelée configuration non distordue du
solide. On appelle ces solides des solides anisotropes. Cette définition ne se limite pas aux
corps élastiques. Pour un corps élastique, on dira qu’une configuration est naturelle si elle est
non distordue et sans contraintes (σ ∼
= 0).
On peut maintenant classer les corps élastiques selon la nature de leurs groupes des symétries
matérielles. Les corps élastiques “les moins symétriques”, i.e. les plus anisotropes sont les
solides tricliniques
GΩ0 = {1 ∼
, −1
∼
}
Toutes les classes cristallographiques sont représentées parmi les solides cristallins (métaux
ou céramiques) ou structures composites (stratifiés, réseaux de poutres, nids d’abeille...).
On se contente pour l’instant de mentionner le cas des solides cubiques (ex : cristaux de
sel, d’aluminium, de cuivre, de fer...). Ces solides présentent 24 symétries matérielles qui
s’obtiennent à partir de 3 générateurs qui sont
π/2 π/2 π/2
R ,R ,R (6.4)
∼ i ∼ j ∼ k
rotations d’angle π/2 par rapport à trois axes orthogonaux i , j , k . On renvoie au tableau 5.3
(page 132) pour la liste des classes cristallographiques utiles en thermomécanique des matériaux
(concernant les systèmes cristallographiques pour les solides cristallins voir aussi le tableau A.2,
page 327).
6.1. ELASTICITÉ 139

Solides élastiques isotropes

Le cas des solides élastiques isotropes est particulièrement important car c’est souvent
la première approximation du comportement qui est utilisée en l’absence de données
expérimentales suffisantes pour caractériser l’anisotropie du matériau. On traite ici le cas
mécanique pur, laissant les aspects thermiques pour le paragraphe suivant. La fonction
d’élasticité F doit vérifier la propriété d’isotropie
T
Q
∼
.F Π (C
∼
).Q
∼
= F Π (Q.C .QT )
∼ ∼ ∼
(6.5)

Sa forme ne peut donc pas être quelconque. Le théorème de représentation dit de Rivlin–
Ericksen (27) donne la seule forme possible de F compatible avec la condition d’isotropie (6.5)
2
Π
∼
= α0 1
∼
+ α1 C
∼
+ α2 C
∼
(6.6)

où les αi sont des fonctions des 3 invariants principaux de C ∼

, ou, de manière équivalente, des
fonctions symétriques des 3 déformations principales λi , définies par la décomposition spectrale
T
(2.94). En multipliant l’expression précédente à gauche par F∼
et à droite par F
∼
puis l’ensemble
−1
par J , on obtient la version eulérienne de la loi des corps élastiques isotropes
2
σ
∼
= β0 1
∼
+ β1 B
∼
+ β2 B
∼
(6.7)

où B∼
est le tenseur de Cauchy–Green gauche. Les fonctions βi dépendent des valeurs propres
de B ∼
car ce sont les mêmes que celles de C ∼
(cf. équation (2.95)). Cette relation ne doit pas
faire illusion en laissant croire qu’elle ne dépend pas de la configuration de référence puisque
B∼
est une mesure eulérienne de déformation. En fait B ∼
dépend bel et bien de la configuration
de référence Ω0 :
T
B
∼
:= F .F T = F̂
∼ ∼
.P .P T .F̂
∼ ∼ ∼ ∼

Cela confirme que la loi d’élasticité d’un corps isotrope garde a priori la mémoire d’une
configuration de référence. Cette dépendance disparaı̂t toutefois dans le cas extrême des

Fluides élastiques
Lorsque,
GΩ0 = U(E) (6.8)
−1
les “transmués” P̂ ∼
.GΩ0 .P̂
∼
sont identiques à GΩ0 pour tout P̂ ∼
∈ GL(E)1 . Il s’agit par
définition d’un fluide (cf. paragraphe 5.3.2). Comme un tel corps est isotrope par rapport à GΩ0 ,
il l’est aussi pour toutes les autres configurations. Voilà donc un corps isotrope par rapport à
toutes ses configurations. Ce n’est pas le cas des solides élastiques isotropes précédents qui en
général ne sont plus isotropes par rapport à une configuration déformée.
La fonction d’élasticité FΩ0 doit vérifier pour un tel corps

FΩ0 (F
∼
) = FΩ0 (F .P ),
∼ ∼
∀P
∼
∈ U(E) (6.9)

C’est aussi vrai pour toute autre configuration de référence obtenue à partir de Ω0 à l’aide
d’une transformation appartenant au groupe unimodulaire. Pour réduire à nouveau la forme
1
En effet, si P̂
∼
∈ GL(E), alors
−1
P
∼
∈ U(E) =⇒ P̂ .P .P̂
∼ ∼ ∼
∈ U(E)
140 CHAPITRE 6. CORPS ÉLASTIQUES

de F, on va prendre un P∼
particulier. Pour cela, on remarque que tout tenseur F
∼
(det F
∼
6= 0)
peut se décomposer sous la forme
sph sph
F
∼
=F
∼
.F̄
∼
, avec det F
∼
= det F
∼
=J et det F̄
∼
=1 (6.10)
sph
où F
∼
s’appelle la partie sphérique de F ∼
et F̄
∼
sa partie unimodulaire. En fait, il suffit de
prendre2
sph 1
F∼
= J 1/3 1
∼
et F̄∼
= 1/3 F ∈ U(E)
J ∼
La transformation F̄ ∼
fait passer de la configuration Ω0 à la configuration intermédiaire Ω̂0 . La
sph
partie sphérique F∼
fait passer enfin de Ω̂0 à la configuration actuelle Ωt .
−1
Prenons alors P ∼
= F̄∼
∈ U(E) dans (6.9) pour voir que

FΩ0 (F
∼
) = FΩ0 (F
∼ sph
) = FΩ̂0 (F
∼ sph
) (6.11)

Pour la dernière égalité, on utilise le fait que la configuration Ω̂0 est obtenue par une
transformation unimodulaire F̄ ∼
appartenant au groupe des symétries matérielles du milieu
considéré. La fonction d’élasticité ne dépend donc que de la partie sphérique de F∼
. Pour aller
plus loin, il reste à appliquer le principe d’indifférence matérielle, non utilisé jusqu’ici. Par
changement de référentiel Q ∼
(t), la loi se transforme en

0 sph
σ
∼
= FΩ̂0 (F
∼
)=σ
∼

et par conséquent,
σ
∼
=Q.σ .QT ,
∼ ∼ ∼
∀Q
∼
∈ GO(E)
ce qui n’est possible que si σ
∼
est sphérique. La loi du fluide élastique s’écrit donc

σ
∼
= −p(ρ)1
∼
(6.12)

où p est une fonction scalaire de J, ou de manière équivalente de la masse volumique actuelle
ρ, appelée contrainte hydrostatique ou pression. On reconnaı̂t l’état de contrainte d’un fluide
parfait sans viscosité (inviscid en anglais)3 . La loi du fluide élastique peut s’écrire aussi pour le
tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff II :
−1
Π
∼
= JF
∼
.σ .F −T = −pJF
∼ ∼ ∼
−1
.F
∼
−T
= −pJC
∼
−1
(6.13)

Qu’en est-il de la loi de conduction G du fluide élastique. Analysons la loi G Π ? Elle doit
correspondre à celle d’un corps isotrope et donc être de la forme

Q = h(G .G ) G (6.14)

d’après le théorème de représentation 26 (page 326). Comme en outre on doit avoir

T
h(G .G )G = h(G .G )P
∼
.G , ∀P
∼
∈ U(E)

on voit que nécessairement h = 0 et

Q = 0, q =0
2
En fait, cette décomposition en parties sphérique et unimodulaire est unique.
3
On peut montrer que tout fluide au repos, même visqueux, a un état de contraintes de la forme (6.12).
6.2. HYPERÉLASTICITÉ 141

Un fluide élastique ne conduit donc pas la chaleur. Par contre, il faut ajouter bien sûr une
dépendance en température p(ρ, T ) à la loi de comportement du fluide élastique.
Quittons un instant les corps élastiques. On peut généraliser la loi des fluides visqueux de
Reiner–Rivlin (5.67) en lui ajoutant l’état de pression (6.12)
2
σ
∼
= −p(ρ)1
∼
+ α0 1
∼
+ α1 D
∼
+ α2 D
∼
(6.15)

Si l’on linéarise la loi précédente, pour de nombreuses raisons pratiques, on obtient à l’aide de
(5.78)
σ
∼
= −p(ρ)1 ∼
+ η1 (trace D )1 + 2η2 D
∼ ∼ ∼
(6.16)
C’est la loi des fluides de Navier–Stokes, dits aussi fluides newtoniens. Lorsque la
compressibilité η1 + 2η2 /3 = 0, on parle d’un fluide de Stokes.

6.1.3 Thermoélasticité isotrope

On donne ici les lois (non linéaires) les plus générales pour les solides thermoélastiques
isotropes. Les fonctions F, G sont des fonctions isotropes de B ∼
(x , t) et de g (x , t). De telles
fonctions ne peuvent être quelconques et le théorème de représentation correspondant a été
admis au paragraphe 5.3.4. Les lois de thermoélasticité isotropes sont
2
σ
∼
= α0 1
∼
+ α1 B
∼
+ α2 B
∼
+ α3 g ⊗ g + α4 (B
∼
.g ⊗ g + g ⊗ B
∼
.g ) + α5 B
∼
.g ⊗ B
∼
.g(6.17)
2
q = β1 g + β2 B
∼
.g + β3 B
∼
.g (6.18)

Les paramètres scalaires αi , βi , mais aussi l’énergie interne sont des fonctions des invariants
principaux de B
∼
et des autres invariants
2
g .g , g .B
∼
.g , g .B
∼
.g

On ajoutera aussi une dépendance de ces grandeurs par rapport à la densité et la température
pour avoir des lois aussi générales que possibles. On voit que les couplages sont nombreux et
non linéaires. Si on linéarise ces deux lois par rapport à g et B
∼
en les supposant suffisamment
petits, il ne reste plus que

σ
∼
= λ(trace B )1 + 2µB
∼ ∼ ∼
(6.19)
q = −k g (6.20)

où il ne reste plus que 3 paramètres caractérisant le solide thermoélastique isotrope : les modules
λ et µ et le coefficient de conductivité thermique κ de la loi de Fourier. On remarque aussi que
les deux lois de comportement linéarisées sont découplées. On reviendra dans le chapitre 7 sur
la linéarisation des lois de comportement, et on donnera en particulier un sens physique clair
aux modules d’élasticité isotrope.

6.2 Hyperélasticité
Le second principe de la thermodynamique n’a pas été utilisé jusqu’ici (Fargue, 2004). Il est
grand temps de le faire et l’on verra qu’il apporte des restrictions essentielles dont la propriété
dite d’hyperélasticité explicitée dans ce paragraphe. On s’intéresse particulièrement à la classe
des corps élastiques anisotropes, le cas isotrope étant un cas particulier. Dans ce cas, on a vu
qu’il existe une configuration de référence privilégiée. C’est pourquoi on va travailler avec des
142 CHAPITRE 6. CORPS ÉLASTIQUES

F
Ω0
P

F̂
Ωt
Ω̂0
P̌

F̌
P̆ Ω̌0

F̆

Ω̆0

Fig. 6.1 – Transformation d’un corps matériel élastique : changements de configurations de

référence. La configuration Ω̂0 est tournée de π/2 par rapport à Ω0 . La configuration Ω̌0 est
tournée de π/4. La configuration Ω̆0 a subi une extension simple dans la direction verticale par
rapport à la configuration Ω0 . La configuration actuelle Ωt montre que le corps est cisaillé et
étiré dans les deux directions du plan. Une ligne matérielle rouge a été tracée sur le matériau
pour mieux suivre les transformations.

grandeurs lagrangiennes. Les théorèmes de réduction appliqués aux corps élastiques dans le
paragraphe précédents montrent que le jeu de variables privilégiées pour la représentation des
solides élastiques anisotropes est

{E
∼
(X , t), T (X , t), G (X , t)}

où l’on a allégé la notation T̆ (X , t) en T (X , t). E∼

est la déformation de Green–Lagrange, reliée
de manière univoque au tenseur droit de Cauchy–Green C ∼
par (2.82). L’énergie libre ψ joue un
rôle essentiel dans la théorie des corps élastiques anisotropes. C’est une fonction des variables
précédentes
ψ0 (E ∼
(X , t), T (X , t), G (X , t)) (6.21)
6.2. HYPERÉLASTICITÉ 143

6.2.1 Exploitation du second principe ; lois d’état

Pour obtenir la formulation lagrangienne de la forme locale (5.50), il faut repartir de la
formulation globale du second principe pour un sous–domaine D ⊂ Ω0 :
q
Z Z Z
d r
ρs(x , t) dv + .n ds − ρ dv ≥ 0
dt D ∂D T D T

Avec le changement de variable x = Φ(X , t), cela devient

Q
Z Z Z
d r0
ρ0 s0 (X , t) dV + .N dS − ρ0 dV ≥ 0 (6.22)
dt D0 ∂D0 T D0 T

avec s0 (X , t) = s(x , t) et r0 (X , t) = r(x , t). On rappelle que D0 = Φ−1 (D). Le flux de chaleur
lagrangien Q (X , t) est relié au flux eulérien q (x , t) par la relation (5.69). En utilisant le
théorème de la divergence, on obtient
Q
Z  
r0
ρ0 ṡ0 + Div − ρ0 dV ≥ 0 (6.23)
D0 T T

valable pour tout sous–domaine D0 ⊂ Ω0 . On en déduit la forme locale du second principe dans
sa formulation lagrangienne
Q r0
ρ0 ṡ0 + Div − ρ0 ≥ 0 (6.24)
T T
L’inégalité de Clausius–Duhem en est une conséquence directe en suivant la même démarche
que pour établir (5.53). On obtient ainsi l’inégalité de Clausius–Duhem en description
lagrangienne :
G
D=Π ∼
: Ė
∼
− ρ0 (ψ̇0 + Ṫ s0 ) − Q . ≥0 (6.25)
T
où D(X , t) est la densité de dissipation lagrangienne. Noter que D a pour unité W.m−3 et
que l’on calcule l’énergie dissipée en intégrant D par rapport au temps. L’énergie libre ψ0 est
une fonction des variables (6.21) de sorte que

∂ψ0 ∂ψ0 ∂ψ0

ψ̇0 = : Ė
∼
+ Ṫ + .Ġ (6.26)
∂E
∼
∂T ∂G

En substituant (6.26) dans (6.25) et en ordonnant les termes en Ė ∼

, Ṫ et Ġ , la dissipation
devient
∂ψ0 ∂ψ0 ∂ψ0 G
D = (Π ∼
− ρ0 ) : Ė
∼
− ρ0 ( + ṡ0 )Ṫ − ρ0 .Ġ − Q . ≥0 (6.27)
∂E
∼
∂T ∂G T
La dissipation D doit être positive pour tous les processus thermomécaniques, c’est–à–dire
toutes les transformations {ρ0 , Φ, T, f , r} satisfaisant les équations de bilan de masse, de
quantité de mouvement et d’énergie. Or, pour tout processus thermodynamique {Φ, T }, on peut
trouver {ρ, f , r} tels que les équations de bilan de masse, de quantité de mouvement et d’énergie
soient identiquement vérifiées4 . En particulier pour toute évolution {E ∼
, T, G , Ė
∼
, Ṫ , Ġ } (en
4
Les efforts et production d’énergie massiques f et r nécessaires pour satisfaire les équations de bilan
s’expriment en effet directement en fonction de {Φ, T }. Il est probable que dans la plupart des cas, on ne sait
pas réaliser physiquement de telles distributions de sources internes. Il peut donc être moins troublant d’éviter de
recourir à cet argument pour l’exploitation du second principe. C’est possible et cela conduit à une exploitation
plus générale du second principe. Mais une telle méthode sort du cadre de ce cours. On renvoie à (Liu, 2002)
pour ces prolongements (en particulier la méthode dite des multiplicateurs de Lagrange).
144 CHAPITRE 6. CORPS ÉLASTIQUES

supposant quand même det F ∼

6= 0 et T ≥ 0) en un point matériel X et à l’instant t,
on peut construire un processus thermodynamique {Φ, T } prenant ces valeurs en (X , t).
Cela permet d’affirmer que l’inégalité (6.27) doit être vérifiée pour des valeurs de Ė
∼
, Ṫ , Ġ
quelconques. Or l’expression de D est clairement linéaire en ces incréments. Ceci implique donc
que les termes devant Ė
∼
, Ṫ , Ġ doivent s’annuler. Ainsi, l’application du second principe de la
thermodynamique aux corps élastiques fournit les relations
∂ψ0
Π
∼
= ρ0 (6.28)
∂E∼

∂ψ0
s0 = − (6.29)
∂T
∂ψ0
= 0 (6.30)
∂G
Ces relations sont des lois de comportement dite hyperélastiques pour les contraintes et
l’entropie (de manière équivalente pour l’énergie interne). Elles montrent que l’énergie libre est
un potentiel d’élasticité dont découlent les relations contraintes–déformations et entropie–
température. En toute rigueur, étant donné la propriété de symmétrie du tenseur Π ∼
, la relation
(6.28) doit être modifiée en ne considérant que la partie symétrique de la dérivée partielle de
l’énergie libre par rapport à la déformation. En pratique, le potentiel ψ0 peut être pris comme
une fonction symétrique des composantes de E ∼
, sans restriction de généralité. Des couplages
thermomécaniques sont bien sûr possibles puisque ψ0 est une fonction générale de (E ∼
, T ). Par
contre l’énergie libre ne peut pas dépendre du gradient de température G , c’est un résultat
fort de l’analyse. Ces résultats sont relativement récents puisqu’ils n’ont été établis qu’en 1963
par Coleman et Noll dans la référence (Coleman and Noll, 1963).
On aurait pu prendre aussi un potentiel fonction du tenseur droit de Cauchy–Green ψ0 (C ∼
, T ).
Comme Ė ∼
= Ċ
∼
/2 (cf. équation (2.199)), la première loi d’hyperélasticité s’écrirait alors
∂ψ0
Π
∼
= 2ρ0 (6.31)
∂C
∼

Il existe aussi une relation d’hyperélasticité (6.28) pour le tenseur des contraintes de Cauchy
qui se déduit de (6.28) par
1 ρ0 ∂ψ0 T ∂ψ0 T
σ
∼
(x , t) = F .Π.F T = F
∼ ∼ ∼ ∼
. .F
∼
= ρF
∼
. .F
∼
(6.32)
J J ∂E
∼
∂E
∼

en tenant compte de ρ0 = Jρ (conservation de la masse (3.5)).

On pourrait se demander s’il est possible aussi de travailler directement avec les grandeurs
eulériennes (σ
∼
,B
∼
) et d’écrire les lois d’hyperélasticité avec ces variables. En fait, comme le
tenseur des contraintes de Cauchy ne possède pas de déformation conjuguée (cf. tableau 4.1
et équation (4.13)), il n’existe pas dans le cas général de potentiel élastique ψ(B∼
)5 . Le mieux
que l’on puisse faire c’est d’obtenir des relations mixtes telles que (6.32). On peut par exemple
définir un potentiel ψ(F∼
) et l’on trouve alors, après exploitation du second principe :
∂ψ T
σ
∼
=ρ .F
∼
(6.33)
∂F
∼

5
On fait remarquer que
T
σ
∼
:D
∼
= (σ .B −1 ) : (Ḟ
∼ ∼ ∼ ∼
.F T ) = (B
∼
−1
.σ
∼
) : (F .Ḟ )
∼ ∼

ce qui ne permet pas de définir B

∼
comme mesure de déformation conjuguée à σ
∼
.
6.2. HYPERÉLASTICITÉ 145

6.2.2 Loi de Fourier

En tenant compte des relations d’hyperélasticité, la dissipation au sein du milieu se limite à
la dissipation thermique
1 1 ρ0
D = − Q .G = − q .g ≥ 0 (6.34)
T T ρ
Les déformations ne conduisent à aucune dissipation, c’est bien la propriété que l’on attend
d’un corps élastique. L’inégalité précédente est appelée inégalité de Fourier. Elle implique
que le flux de chaleur fait un angle obtus avec le gradient thermique et que, en d’autres termes,
la chaleur va toujours du chaud vers le froid. Pour garantir à coup sûr la positivité de la
dissipation thermique pour tous les processus thermodynamiques, on postule généralement la
loi de Fourier :
Q = −K ∼
(E , T ).G (6.35)
qui consiste à prendre pour fonction G une fonction linéaire par rapport au gradient de
température. La dissipation thermique est alors la forme quadratique
1
D= G .K
∼
.G
T
On se limite à un tenseur d’ordre 2 symétrique K
∼
tel que
T
K
∼
=K
∼
(6.36)

puisque seule cette partie conduit à de la dissipation. D sera positif dès que K ∼
, symétrique, sera
défini positif. Remarquer que, à la différence des contraintes, le flux de chaleur ne dérive pas du
potentiel énergie libre car la conduction thermique est un phénomène entièrement dissipatif6 .

6.2.3 Propriétés importantes des matériaux hyperélastiques

Un corps hyperélastique est un corps élastique particulier au sens de (6.1), mais tout corps
élastique n’est pas hyperélastique. En effet, toute loi (6.1) ne dérive pas d’un potentiel (6.28).
La différence majeure entre une loi élastique (6.1) et une loi hyperélastique (6.28) est qu’avec
une loi élastique, le travail élastique fourni dépend en général du trajet de déformation suivi,
tandis qu’il n’en dépend pas si l’on utilise une loi hyperélastique. Pour le voir, on considère
un trajet de déformation imposé allant de E ∼
= E ∼A
(instant tA ) à l’état E ∼B
(instant tB )
selon un trajet particulier dans l’espace des déformations. On calcule alors la densité de travail
mécanique fourni en un point matériel lors de cette transformation, en intégrant le long du
trajet la densité de puissance (4.13) :
Z tB Z tB
∂ψ
W (E∼A
−→ E ∼B
) := Π
∼
: Ė
∼
dt = ρ0 : Ė
∼
dt = [ρ0 ψ0 (E
∼
, T )]B
A
tA tA ∂E∼

= ρ0 ψ0 (E∼B
, TB ) − ρ0 ψ0 (E
∼A
, TA ) (6.37)

On voit que le travail de déformation W ne dépend que de la valeur des variables d’état au
début et à la fin du processus et est indépendant du trajet de déformation7 . Ce n’est pas le cas
pour un corps élastique en général. Un contre–exemple sera donné au paragraphe suivant.
6
La propriété (6.36) de symétrie du tenseur de conductivité thermique K∼
n’est donc pas une conséquence
du second principe, contrairement au cas du tenseur des modules d’élasticité défini au paragraphe 6.2.4. Il s’agit
en fait d’un postulat impliquant l’existence d’un potentiel quadratique de dissipation. Les conditions (6.36) sont
appelées relations de réciprocité d’Onsager–Casimir.
7
Un trajet de déformation est une fonction f (E∼
, t) = 0 donnée.
∼
146 CHAPITRE 6. CORPS ÉLASTIQUES

Si le trajet de déformation est fermé ou cyclique, i.e. si E ∼A

=E ∼B
, le résultat précédent
implique que le travail fourni au cours de l’ensemble du cycle est nul. Cela signifie que l’énergie
élastique stockée au cours d’une partie du trajet est rendue intégralement durant le trajet
retour même s’il s’effectue sur un autre chemin. C’est le caractère réversible du comportement
hyperélastique.
Une propriété commune à tous les corps élastiques est l’indépendance de l’état de contrainte
vis–à–vis de la vitesse de déformation Ė ∼
. Cela est simplement dû au fait qu’on a restreint la
fonctionnelle mémoire à une simple dépendance en E ∼
et non en Ė
∼
. Pour un corps élastique,
l’état de contrainte atteint à l’issue d’un trajet de déformation ne dépend pas du temps mis
pour le parcourir. En effet, le travail fourni le long d’un tel trajet ne dépend que des valeurs de
déformations rencontrées :
Z tB Z E
dE∼
∼B
W (E
∼A
−→ E ∼B
)= Π
∼
: dt = Π
∼
: dE∼
tA dt E
∼A

La rigidité instantanée d’un corps élastique est la pente de la réponse Π ∼

fonction de E∼
définie de manière générale par
∂Πij
Λijkl := (6.38)
∂Ekl
dans une base orthonormée (e 1 , e 2 , e 3 ). Il s’agit donc d’un tenseur d’ordre 4 que l’on notera
∂Π
∼
Λ (E , T ) :=
∼ ∼
(E
∼
, T ) = Λijkl (E
∼
,T)e1 ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el (6.39)
∼ ∂E
∼

On l’appelle le tenseur des modules d’élasticité instantanés. Il est par définition tel que
∂Π
∼
Π̇
∼
=Λ
∼
: Ė
∼
+ Ṫ
∼ ∂T
Le tenseur des modules d’élasticité instantanés opère donc sur les tenseurs d’ordre 2 symétriques
et renvoie un tenseur symétrique d’ordre 2. Il est par conséquent suffisant de se limiter aux
tenseurs d’ordre 4 possédant les symétries mineures :

Λijkl = Λijlk = Λjikl (6.40)

Si le corps élastique est en outre hyperélastique, le tenseur des modules d’élasticité instantané
s’exprime en fonction du potentiel d’élasticité, en combinant (6.28) et (6.38) :
∂ 2 ψ0
Λ (E , T ) = ρ0
∼ ∼ 2 (6.41)
∼ ∂E ∼

En effet,
∂ 2 ψ0
 
∂Πij ∂ ∂ψ0
Lijkl = = ρ0 = ρ0
∂Ekl ∂Ekl ∂Eij ∂Ekl ∂Eij
Une conséquence fondamentale de ce résultat est le
Théorème 15 (Symétrie du tenseur des modules d’élasticité instantanés) Le tenseur
des modules d’élasticité instantanés possède les propriétés de symétries majeures suivantes :

Λijkl = Λklij (6.42)

que l’on notera

T
Λ
∼
=Λ
∼
∼ ∼
6.2. HYPERÉLASTICITÉ 147

Preuve. La propriété découle du théorème de Schwarz d’interversion des dérivées partielles

croisées :
∂ 2 ψ0
 
∂ ∂ψ0 ∂Πkl
Λijkl = ρ0 = = ρ0 = Λklij
∂Ekl ∂Eij ∂Eij ∂Ekl ∂Eij
en utilisant la définition (6.38). 
On dit souvent plus brièvement que le tenseur des modules d’élasticité instantanés est
symétrique.

6.2.4 Hyperélasticité isotrope

Un corps hyperélastique est isotrope si son énergie libre ψ0 (E
∼
, T ) est une fonction isotrope de
ses arguments. D’après le théorème de représentation 27 (page 329) pour les fonctions scalaires
isotropes d’une variable tensorielle, ψ0 doit être une fonction des invariants principaux de E ∼
:

ψ0 (E
∼
, T ) ≡ ψ0 (I1 , I2 , I3 , T ) (6.43)

où les invariants principaux I1 , I2 , I3 ont été définis par les relations (A.127) à (A.129). Dans
cette partie, par commodité, on change les définitions de I2 et I3 en remplaçant (A.128) et
(A.129) par
1 2 1 3
I2 (A
∼
) := trace E ∼
, I3 (A∼
) := trace E ∼
(6.44)
2 3
3
Il est bien clair que det E ∼
et trace E∼
sont tous les deux des invariants qui font intervenir les
produits des 3 valeurs principales de E ∼
. Il ne s’agit que d’une substitution de notation qui
simplifiera un peu les expressions des lois hyperélastiques isotropes.
Dès lors, les relations d’hyperélasticité (6.28) deviennent

∂ψ0 ∂I1 ∂ψ0 ∂I2 ∂ψ0 ∂I3

Π
∼
= ρ0 + ρ0 + ρ0 (6.45)
∂I1 ∂E
∼
∂I2 ∂E
∼
∂I3 ∂E
∼

Calculons les dérivées des invariants principaux de E

∼
par rapport à E
∼
. On peut vérifier
composante par composante (dans une base orthonormée) que

∂I1 ∂trace E
∼
= =1
∼
(6.46)
∂E
∼
∂E
∼

2
∂I2 1 ∂trace E
∼
1 ∂Epq Eqp
= = = Eji = Eij (6.47)
∂Eij 2 ∂Eij 2 ∂Eij
c’est–à–dire
∂I2 T
=E
∼
=E
∼
(6.48)
∂E
∼

De même,
3
∂I3 1 ∂trace E
∼
=
∂Eij 3 ∂Eij
1 ∂Epq Eqr Erp 1
= = (Ejr Eri + Epi Ejp + Ejq Eqi )
3 ∂Eij 3

d’où
∂I3 2 T 2
= (E
∼
) =E
∼
(6.49)
∂E
∼
148 CHAPITRE 6. CORPS ÉLASTIQUES

Finalement, la loi des solides hyperélastiques isotropes s’écrit

∂ψ0 ∂ψ0 ∂ψ0 2
Π
∼
= ρ0 1
∼
+ ρ0 E
∼
+ ρ0 E (6.50)
∂I1 ∂I2 ∂I3 ∼
Ces lois d’hyperélasticité isotrope peuvent être comparées aux lois d’élasticité isotrope déjà
établies au paragraphe (6.1.2). On réécrit ici la loi générale des corps élastiques isotropes (6.6)
en fonction de E ∼
, sans restriction de généralité :
2
Π
∼
= α0 1
∼
+ α1 E
∼
+ α2 E
∼
(6.51)

On voit qu’un solide élastique isotrope est hyperélastique à condition qu’il existe un potentiel
ψ0 tel que
∂ψ0 ∂ψ0 ∂ψ0
α0 = ρ0 , α1 = ρ0 , α2 = ρ0
∂I1 ∂I2 ∂I3
où les αi sont des fonctions des invariants principaux de E
∼
. Un tel potentiel existe si les fonctions
αi vérifient les conditions d’intégrabilité
∂α0 ∂α1 ∂α1 ∂α2 ∂α2 ∂α0
= , = , =
∂I2 ∂I1 ∂I3 ∂I2 ∂I1 ∂I3

Formulation eulérienne de l’hyperélasticité isotrope

Dans le cas isotrope, il est possible de trouver un potentiel élastique ψ(B ∼
) dont dérive le
tenseur des contraintes. Pour cela, on part de l’expression lagrangienne de la loi hyperélastique
(6.50) en l’écrivant toutefois sous la forme équivalente
 
∂ψ0 ∂ψ0 ∂ψ0 2
Π
∼
= 2 ρ0 1 + ρ0 C + ρ0 C (6.52)
∂I1 ∼ ∂I2 ∼ ∂I3 ∼

où l’on a préféré la variable C∼

. Par abus de notation, on a gardé la même notation pour cette
nouvelle fonction énergie libre. Les invariants Ii sont relatifs ici au tenseur de Cauchy–Green
droit C∼
. On calcule alors le tenseur des contraintes de Cauchy :
 
1 T ρ0 ∂ψ0 T ∂ψ0 T ∂ψ0 2 T
σ
∼
= F .Π.F = 2 F .F + F .C .F + F .C .F
J∼ ∼ ∼ J ∂I1 ∼ ∼ ∂I2 ∼ ∼ ∼ ∂I3 ∼ ∼ ∼
 
∂ψ ∂ψ ∂ψ 2
= 2 1+ B+ B .B
∂I1 ∼ ∂I2 ∼ ∂I3 ∼ ∼

∂ψ ∂ψ
= 2ρ .B
∼
= 2ρB ∼
. (6.53)
∂B∼
∂B
∼

On a utilisé le fait que les invariants principaux de C∼

et B
∼
sont les mêmes8 et défini donc
ψ(B
∼
, T ) = ψ0 (E
∼
, T ) comme une fonction des invariants de B
∼
.
8
Cela vient du fait que pour 2 tenseurs d’ordre 2 quelconques A
∼
et B
∼
, on a

trace (A .B ) = Aij Bji = Bji Aij = trace (B

∼ ∼
.A)
∼ ∼

et donc :
T
trace C
∼
= trace (F
∼
.F
∼
) = trace (F .F T ) = trace B
∼ ∼ ∼

2 T
trace C
∼
= trace (F
∼
.F .F T .F
∼ ∼ ∼
) = trace (F .F T .F
∼ ∼
.F T ) = trace B
∼ ∼ ∼
2
6.2. HYPERÉLASTICITÉ 149

Un exemple de corps élastique non hyperélastique

Nous sommes en mesure maintenant de montrer un exemple de corps élastique isotrope qui
ne soit pas hyperélastique. Considérons par exemple la loi d’élasticité isotrope particulière
α 2
Π
∼
= (trace E
∼
)1
∼
(6.54)
2
Une telle loi n’est pas hyperélastique car

∂α0 ∂α1
= 2 6= =0
∂I2 ∂I1

Une conséquence est que le travail de déformation d’un tel milieu sur un trajet A −→ B dépend
en fait du chemin suivi. Pour le voir, on considère par exemple deux trajets :
   
λ 0 0 λ 0 0
[E
∼1
(λ)] =  0 λ 0  , [E ∼2
(λ)] =  0 λ2 0  ,
0 0 0 0 0 0

dans une base cartésienne orthonormée donnée. Ces deux trajets distincts permettent de partir
d’un état non déformé E ∼A
= E (λ = 0) =E
∼1  ∼2
(λ = 0) = 0 et d’atteindre le même état
1 0 0
E = E (λ = 1) = E (λ = 1) =  0 1 0  en passant par les états transitoires distincts
∼B ∼1 ∼2
0 0 0
pour 0 ≤ λ ≤ 1. On calcule la puissance pour ces états consécutifs de déformation
α 2
Π
∼
: Ė
∼
= (λ + λ22 )(λ̇ + λ̇2 )
2
avec λ2 = λ pour le premier trajet et λ2 = λ2 pour le second. En intégrant la puissance sur
l’ensemble du trajet, on trouve
Z tB
2
W1 = 2αλ2 λ̇ dt = α
tA 3
Z tB
α 2 41
W2 = (λ + λ4 )(1 + 2λ)λ̇ dt = α
tA 2 60
Le travail obtenu dépend donc du trajet9 de déformation. Ce résultat s’oppose à l’idée que
l’on se fait d’un comportement élastique, de sorte que l’on préférera toujours utiliser des lois
hyperélastiques dans la modélisation et la simulation des matériaux élastiques, dans la mesure
du possible. Lors de la modélisation phénoménologique de certains comportements élastiques
non linéaires, il est parfois plus facile de construire des lois de type élastique que de trouver un
potentiel d’élasticité.

6.2.5 Potentiel dual ψ0? pour les corps hyperélastiques

Il serait légitime de vouloir représenter les grandeurs physiques comme des fonctions non pas
de (E∼
, T ) mais de (Π∼
, T ), en particulier si les expériences permettant de déterminer les lois de
9
La différence est certes minime, 0.68α contre 0.66α ! Mais cumulée sur plusieurs cycles, une approche
élastique de cette sorte peut s’avérer inacceptable.
150 CHAPITRE 6. CORPS ÉLASTIQUES

ψ0 (E
∼
,T) potentiel d’élasticité
(énergie libre massique)
∂ψ0
Π
∼
= ρ0 contraintes de Piola–Kirchhoff II
∂E
∼

∂ 2 ψ0
Λ
∼
:= tenseur des modules d’élasticité instantanés
∼ ∂E
∼
∂E∼

Λijkl = Λjikl = Λijlk symétries mineures des modules d’élasticité

Λijkl = Λklij symétries majeures des modules d’élasticité

∂ψ0
s0 = − entropie massique
∂T
1 G 1 ρ0
D = − Q. =− q .g ≥ 0 dissipation thermique
T T T ρ

Q = −K
∼
(E , T ).G loi de Fourier

Cas des matériaux hyperélastiques isotropes :

ψ0 (E
∼
, T ) ≡ ψ0 (I1 , I2 , I3 , T )

∂ψ0 ∂ψ0 ∂ψ0 2

Π
∼
= ρ0 1
∼
+ ρ0 E
∼
+ ρ0 E
∂I1 ∂I2 ∂I3 ∼

Tab. 6.1 – Récapitulatif : Lois de comportement des corps thermo–hyperélastiques.

6.3. LIAISONS INTERNES DANS LES CORPS ÉLASTIQUES 151

comportement sont à contrainte imposée. On peut alors se demander s’il existe un potentiel
dual ψ0? (Π
∼
, T ) tel que
∂ψ0?
E
∼
= ρ0 (6.55)
∂Π
Si un tel potentiel dual existe, l’observation de la figure 6.2 indique qu’il représente l’énergie
complémentaire au potentiel élastique pour former le travail élastique total :
Π
∼
:E
∼
= ρ0 ψ0 (E
∼
, T ) + ρ0 ψ0? (Π
∼
, T ), (6.56)
∂ψ0
sous la contrainte Π
∼
= ρ0 . Dans le cas où le potentiel élastique est convexe, la relation
∂E∼
précédente permet de définir ψ0? de manière univoque comme
ρ0 ψ0? (Π
∼
, T ) = max(Π
∼
:E
∼
− ρ0 ψ0 (E
∼
, T )) (6.57)
E
∼

Pour montrer l’équivalence entre les définitions (6.56) et (6.57)10 , on s’appuie sur la convexité
supposée du potentiel ρ0 ψ0 (E ∼
). On voit sur la figure 6.3 que, pour un Π donné, l’écart entre
Π.E et ρ0 ψ0 est maximal pour la déformation E telle que la tangente à la courbe ρ0 ψ0 en E est
parallèle à la droite σ.ε. Cette situation correspond donc bien à Π = ρ0 ∂ψ
∂E
0
(E). La démonstration
esquissée ici par un schéma uni–dimensionnel s’étend au cas tridimensionnel. En outre, le
potentiel dual est convexe par rapport à ses arguments dès que le potentiel élastique l’est.
On verra, au moins dans le cas linéaire, que la convexité du potentiel élastique est synonyme
de stabilité du corps considéré.
La seconde relation d’hyperélasticité (6.29) s’écrit aussi à l’aide du potentiel dual en dérivant
(6.57) par rapport à la température
∂ψ0?
s= (6.58)
∂T

6.3 Liaisons internes dans les corps élastiques

Dans les analyses précédentes, on a supposé que les corps étaient capables d’accommoder
tous les états de déformation possibles. Ce n’est pas toujours le cas en pratique. Le mouvement
de certains corps est parfois entravé par une liaison interne. L’exemple le plus important est
sans doute la liaison interne d’incompressibilité. Le milieu incompressible n’est pas capable
de changer de volume. La prise en compte des liaisons internes a des conséquences sur la forme
de la loi de comportement. C’est l’objet de ce paragraphe.

6.3.1 Prise en compte de la liaison interne lors de l’exploitation du

second principe
Une liaison interne s’exprime de façon générale sous la forme d’une relation liant les
composantes d’un tenseur de déformation. On choisit ici C
∼
et on note g la fonction décrivant
la liaison interne qui se met sous la forme
g(C
∼
)=0
On définit alors l’ensemble L des déformations satisfaisant la liaison interne
L := {C
∼
∈ GL(E), symétriques | g(C
∼
) = 0} (6.59)
10
Le potentiel dual s’appelle transformée de Legendre–Fenchel du potentiel élastique.
152 CHAPITRE 6. CORPS ÉLASTIQUES

Π W*









































  

































































































































W

















































































































































































































Ε

Fig. 6.2 – Réponse non linéaire du matériau dans le Rcas uniaxial et définitionR du potentiel
E Π
élastique et de l’énergie complémentaire : W (E) = 0 W 0 (E)dE, W ? (Π) = 0 W 0? (Π)dΠ.
On en déduit que W est l’aire sous la courbe et W ? l’aire complémentaire. Les fonctions
W (E) et W ? (Π) sont respectivement égales au potentiel élastique et au potentiel dual pour
une température fixée.

On reprend l’exploitation du second principe pour un corps élastique en remplaçant simplement

E
∼
par C∼
dans (6.27) :
∂ψ0 ∂ψ0 ∂ψ0 G
D = (Π
∼
− 2ρ0 ) : Ċ
∼
− ρ0 ( + s0 )Ṫ − ρ0 : Ġ − Q . ≥0 (6.60)
∂C
∼
∂T ∂G T

A T et G fixés, cette inégalité doit être valable pour toutes les valeurs de Ṫ et Ġ . Les relations
d’hyperélasticité (6.29) et (6.30) sont donc toujours valables. Il reste
∂ψ0
D = (Π
∼
− 2ρ0 ) : Ċ
∼
≥0 (6.61)
∂C
∼

où Ċ
∼
ne peut pas prendre toutes les valeurs puisque C
∼
doit rester dans L. Les tenseurs
admissibles C
∼
sont donc tels que
∂g
ġ(C
∼
)= : Ċ
∼
=0 (6.62)
∂C
∼

L’exploitation de (6.61) n’implique donc pas la nullité du terme en facteur de Ċ

∼
mais plutôt
qu’il existe λ tel que
∂ψ0 ∂g
(Π
∼
− 2ρ0 )=λ (6.63)
∂C∼
∂C∼

On note
R ∂g
Π
∼
=λ (6.64)
∂C
∼
6.3. LIAISONS INTERNES DANS LES CORPS ÉLASTIQUES 153

Π: E

Fig. 6.3 – Construction géométrique du potentiel d’élasticité dual. W est égal au potentiel
élastique à une température donnée. Le travail Π.E est représenté par la droite passant par
l’origine. Le potentiel dual W ? (Π) est la différence entre le travail élastique total et la valeur
du potentiel W au point où sa tangente est parallèle à Π.

et on l’appelle contrainte de réaction à la liaison interne g. La loi d’hyperélasticité s’écrit donc

R ∂ψ0
Π
∼
=Π
∼
+ 2ρ0 (6.65)
∂C
∼

Cette formulation très générale prend tout son sens quand on l’applique à des liaisons internes
particulières. Elle montre que Π ∼
n’est soumis à aucune restriction alors même que la cinématique
du solide est contrainte. Les contraintes de réaction restent indéterminées et ne peuvent être
précisées qu’en utilisant les équations de bilan et les conditions aux limites du problème de
structure à résoudre.
Les contraintes de réaction ne fournissent aucun travail dans un mouvement compatible avec
la liaison interne puisque
R ∂g
Π∼
: Ċ
∼
=λ : Ċ
∼
=0
∂C∼

d’après (6.62).

6.3.2 Incompressibilité
La liaison interne d’incompressibilité s’écrit det F
∼
= 1 mais aussi

g(C
∼
) = det C
∼
−1=0 (6.66)
154 CHAPITRE 6. CORPS ÉLASTIQUES

La dérivée de g par rapport à C

∼
se calcule en utilisant le résultat (A.133) du chapitre A :
∂g −1
= (det C
∼
)C
∼
(6.67)
∂C
∼

On en déduit la loi de comportement d’un corps hyperélastique incompressible sous la

forme
−1 ∂ψ0
Π∼
= λC∼
+ 2ρ0 (6.68)
∂C
∼

Elle est plus facile à reconnaı̂tre si on exprime le tenseur des contraintes de Cauchy et si l’on
écrit λ = −p
∂ψ0 T
σ
∼
= −p1∼
+ 2ρF∼
. .F
∼
(6.69)
∂C
∼

L’incompressibilité ajoute donc une réaction de pression à l’état de contrainte. En conséquence

la pression que subit le corps reste indéterminée par la loi de comportement. Il faudra calculer
cette réaction par ailleurs grâce aux conditions d’équilibre.
En particulier si le corps est un fluide élastique au sens des lois de comportement (6.12) ou
(6.13), on voit que son état de contrainte est un état de réaction pure.

6.3.3 Rigidité
La condition de rigidité d’un solide est une liaison interne qui impose des liaisons sur toutes
les composantes de C∼
:
g∼ (C
∼
)=C∼
−1∼
=0
Par conséquent la dérivée de g∼ par rapport à C∼
est l’identité 1
∼S
d’ordre 4 opérant sur les
∼
tenseurs symétriques. Le multiplicateur de Lagrange λ ∼
associé est donc un tenseur d’ordre
2 symétrique arbitraire. Les contraintes de réaction d’un solide rigide sont donc un tenseur
de contraintes symétrique quelconque. Les solides rigides accommodent donc n’importe quelle
contrainte imposée sans fournir de travail de déformation correspondant.

6.3.4 Inextensibilité dans une direction

Certains matériaux sont incapables de se déformer selon une direction e particulière, vecteur
unitaire de la configuration de référence. C’est le cas par exemple d’un matériau composite
à fibres unidirectionnelles en SiC (carbure de silicium, très rigide), toutes parallèles entre
elles et entourées d’une matrice résine époxy significativement plus souple (utilisation dans
l’aéronautique). Dans ce cas la liaison interne d’inextensibilité s’écrit avec
g(C
∼
) = e .C
∼
.e − e .e = 0
Les contraintes de réaction associées à cette liaison interne sont donc de la forme
R ∂g
Π
∼
=λ = λe ⊗ e
∂C
∼

Il s’agit donc d’une contrainte de traction arbitraire dans la direction des fibres. Il est instructif
de calculer les contraintes de réaction sur la configuration actuelle :
σ
∼
R
= J −1 F .ΠR .F
∼ ∼ ∼
T
= σ R (F
∼
.e ) ⊗ (F
∼
.e )
c’est–à–dire une traction simple selon la direction actuelle des fibres, en supposant qu’elles se
déforment comme des lignes matérielles.
Chapitre 7

Thermoélasticité linéaire

7.1 Linéarisation de la loi des corps thermoélastiques

Lors de l’examen de l’intégrité et de la fiabilité des structures, il est bien souvent suffisant de
considérer la réponse de la structures à des déformations faibles. Dans ce cadre infinitésimal,
les lois de comportement prennent des formes plus simples à manipuler et à identifier
expérimentalement. Il est toutefois important de bien préciser le type d’approximation qui
est faite. On considère ici deux types d’approximation :
• Hypothèse des déformations infinitésimales. On suppose alors que les déformations
de Green–Lagrange par rapport à une configuration de référence donnée restent modestes :

kE
∼
k1 (7.1)

Cette hypothèse ne concerne que les déformations. On n’exclut donc pas la possibilité
de rotations finies (non infinitésimales). La situation de corps faiblement déformés mais
subissant des rotations importantes a déjà été envisagée au paragraphe 2.3.3 (page
44). On a mentionné le cas des structures élancées dans une ou deux directions de
l’espace, dont chacun de nous fait l’expérience quotidienne. Pour des structures réellement
tridimensionnelles, si les déformations sont petites, les rotations le sont aussi (à une
mouvement de corps rigide près).
• Hypothèse des transformations infinitésimales. De telles transformations ont déjà
été décrites au paragraphe 2.3.3 et sont caractérisées par la condition (2.103) :

kH
∼
= u ⊗ ∇k  1 ⇐⇒ F
∼
= O(1
∼
) (7.2)

qui implique que les déformations ε ∼

et les rotations ω
∼
, définies respectivement comme les
parties symétrique et antisymétrique de H ∼
, restent modestes.
La linéarisation sera faite aussi par rapport à la température et les lois linéarisées ne seront
donc valables que pour des variations de température suffisamment faibles :

|T − T0 |
1 (7.3)
T0

7.1.1 Cas des déformations infinitésimales

Les lois d’hyperélasticité (6.28) et (6.29) sont linéarisées autour d’un état initial E
∼
= 0 et
une température T = T0 en un point matériel X ∈ Ω0 . Cela signifie que le potentiel d’élasticité

155
156 CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE

énergie libre ψ0 (E
∼
, T ) est approché par une fonction quadratique de ses arguments E
∼
et T − T0 .
La forme générale d’une telle fonction quadratique est

0 1 ρ0 Cε 1
ρ0 ψ0 (E
∼
, T ) := −ρ0 (T − T0 )ŝ0 + Π
∼
:E
∼
− (T − T0 )2 − (T − T0 )P
∼
:E
∼
+ E :Λ:E (7.4)
2 T0 2∼ ∼∼
∼

à une constante additive près dont le choix est sans conséquence dans la suite puisque le potentiel
est dérivé pour obtenir les lois d’état linéarisées :

∂ψ0 0
Π
∼
= ρ0 =Π ∼
+Λ ∼
:E∼
−P ∼
(T − T0 ) (7.5)
∂E∼
∼

∂ψ0 ρ0 Cε
ρ0 s 0 = −ρ0 = ρ0 ŝ0 + (T − T0 ) + P∼
:E
∼
(7.6)
∂T T0
Le tenseur d’ordre 4 Λ∼
est le tenseur des modules d’élasticité, déjà introduit au chapitre
∼
précédent. La chaleur massique (à déformation constante1 ) est Cε et on peut vérifier que

∂s0 ∂e
Cε := T = (7.7)
∂T ∂T
On introduit le tenseur des dilatations thermiques α
∼
tel que

P
∼
=: Λ
∼
:α
∼
(7.8)
∼

de sorte que la loi d’élasticité linéaire (7.5) prend la forme

0
Π
∼
=Π
∼
+Λ
∼
: (E
∼
− (T − T0 )α
∼
) (7.9)
∼

0
Le terme constant Π ∼
s’interprète comme un état de contrainte initial existant au point X
à déformation nulle. C’est souvent le cas de matériaux prédéformés, ou bien lors de l’étude
de structures chargées dont on étudie la tenue en service à partir de cet état initial (génie
civil, assemblages frettés). Le tenseur des modules d’élasticité sera supposé inversibles pour des
raisons qui seront exposées au chapitre 8 de sorte que le tenseur des dilatations thermiques
peut être défini sans ambiguı̈té par (7.8). On appelle déformation (d’origine) thermique
linéarisée le tenseur
th
E∼
= (T − T0 )α
∼
(7.10)
si bien que la loi d’élasticité linéarisée (7.11) peut aussi s’écrire
0 th
Π
∼
=Π
∼
+Λ
∼
: (E
∼
−E
∼
) (7.11)
∼

Le tenseur des dilations thermiques α ∼

est symétrique car seule la partie symétrique de P ∼
travaille avec E
∼
dans l’énergie (7.4).
Pour éviter toute ambiguı̈té, nous réécrivons les relations (7.4) et (7.9) sous forme indicielle
dans une base cartésienne orthonormée :
1 ρ0 Cε 1
ρ0 ψ0 (Eij , T ) := −ρ0 (T −T0 )ŝ0 +Π0ij Eij − (T −T0 )2 −(T −T0 )Pij Eij + Eij Λijkl Ekl (7.12)
2 T0 2

Πij = Π0ij + Λijkl (Ekl − (T − T0 )αkl ) (7.13)

1
Pour les gaz et les liquides, on parle de la chaleur massique à volume constant, notée CV .
7.1. LINÉARISATION DE LA LOI DES CORPS THERMOÉLASTIQUES 157

On rappelle les propriétés de symétrie du tenseur des modules d’élasticité :

Λijkl = Λklij = Λjikl = Λijlk

et celle du tenseur des dilatations thermiques

T
α
∼
=α
∼
, αij = αji

Le tenseur des modules d’élasticité Λ ∼

, le tenseur des dilatations thermiques α ∼
, la
∼
chaleur massique Cε sont des propriétés intrinsèques du matériau. Elles ont été déterminées
expérimentalement pour un grand nombre de solides anisotropes sur un large domaine
de températures. Ces grandeurs sont rassemblées dans des tables de physique–chimie. On
recommande la référence (Ashby and Jones, 1991) pour un premier accès aux ordres de
grandeurs des propriétés physiques, ou sa version anglaise originale (Ashby and Jones, 1980).
Concrètement, pour de nombreux matériaux, le domaine de la thermoélasticité linéaire
concerne des déformations ne dépassant pas 10−3 voire 10−2 , au–delà desquelles des
déformations irréversibles, permanentes risquent de se produire.

Linéarisation de la loi des corps élastiques anisotropes

Pour obtenir la loi d’élasticité linéaire isotrope, on peut chercher la forme d’un tenseur Λ ∼
∼
d’ordre 4 isotrope. C’est ce qui sera fait au paragraphe 7.2 (page 166). On peut aussi linéariser
directement la relation d’hyperélasticité isotrope (6.51) obtenue au chapitre précédent, en ne
2
gardant que les termes linéaires en E ∼
. En particulier le terme en E
∼
disparaı̂t et il reste :
0
Π
∼
=Π
∼
+ λ(trace E )1 + 2µE
∼ ∼ ∼
− P (T − T0 )1
∼
(7.14)

où l’on a tenu compte du fait que les fonctions αi dans (6.51) peuvent dépendre de T . Il ne
reste que trois constantes indépendantes : les coefficients de Lamé λ, µ, et le coefficient
de couplage thermomécanique P que l’on précisera au paragraphe 7.2.6. Il peut exister une
0
contrainte initiale Π
∼
. Pour que la configuration initiale correspondante soit isotrope, elle doit
prendre la forme d’une pression pure :
0
Π
∼
= −Π0 1
∼

7.1.2 Cas des transformations infinitésimales

Dans le cas des transformations infinitésimales, la loi d’élasticité linéarisée prend la même
forme que (7.5) en remplaçant le tenseur de Green–Lagrange E ∼
par le tenseur des déformations
infinitésimales ε
∼
car
ε
∼
'E∼

d’après (2.103). Cela donne

0
Π
∼
=Π
∼
+Λ
∼
:ε
∼
− (T − T0 )P
∼
(7.15)
∼

On cherche dans ce contexte des transformations infinitésimales à exprimer la relation linéarisée

entre le tenseur des contraintes de Cauchy et le tenseur des déformations infinitésimales :
ρ ρ
σ
∼
= F .Π.F T = (1
∼ ∼ ∼
+H ).(Π 0
+Λ :ε − (T − T0 )P ).(1 +H T
) (7.16)
ρ0 ρ0 ∼ ∼ ∼ ∼
∼
∼ ∼ ∼ ∼
158 CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE

Il faut développer la relation précédente en ne gardant que les termes d’ordre 1 en H

∼
. En
particulier, remarquer que
ρ
= J −1 ' 1 − trace ε
∼
ρ0
Ce développement limité donne
0
σ
∼
=Λ
∼
:ε
∼
− (T − T0 )P
∼
+Π
∼
− (trace ε)Π0 + H
∼ ∼ ∼
.Π
∼
0
+Π
∼
0
.H
∼
T
(7.17)
∼

0
On voit le rôle important que joue l’état de contraintes initial Π ∼
qui intervient comme
0
terme constant mais aussi en facteur de H ∼
. Lorsque Π∼
= 0, on parle d’état naturel (cette
dénomination a déjà été introduite au paragraphe 6.1.2). Il est possible de réduire encore la
0
relation (7.17) même dans le cas où Π ∼
est non nul. Il faut pour cela comparer les termes
Λ
∼
:ε
∼
et ε.Π0
∼ ∼
∼

et remarquer que, pour la plupart des matériaux, les modules d’élasticité sont systématiquement
0
plus grands que tout état de contrainte Π∼
accessible dans le domaine d’élasticité du matériau2 .
Cela incite à introduire la notion d’état quasi–naturel pour lequel
0
kΠ
∼
k  kΛ
∼
k (7.18)
∼

Si la configuration par rapport à laquelle on effectue la linéarisation est quasi–naturelle, on

0
peut négliger les produits entre Π
∼
et le tenseur des déformations infinitésimales devant Λ
∼
:ε
∼
.
∼
La relation (7.17) se réduit maintenant à
0
σ
∼
=Λ
∼
:ε
∼
− (T − T0 )P
∼
+Π
∼
+ω .Π0 − Π
∼ ∼ ∼
0
.ω
∼
(7.19)
∼

où subsistent les produits entre la contrainte initiale et les tenseur des rotations infinitésimales
qui ne peuvent éliminés dans le cas général. En effet, rien ne dit a priori que les déformations
et les rotations infinitésimales soient du même ordre de grandeur. On a déjà évoqué le cas de
structures élancées pour lesquelles les déformations sont beaucoup plus faibles que les valeurs
des rotations (cf. figure 2.12). Il n’est alors pas possible d’enlever les termes de rotation dans
la loi d’élasticité linéarisée. Ces termes peuvent d’ailleurs jouer un rôle essentiel pour prévoir
de possibles instabilités dans certaines structures précontraintes (flambage par exemple). Dans
le cas des solides tridimensionnels toutefois, on peut conjecturer que déformations et rotations
infinitésimales sont du même ordre de grandeur. On s’en tient alors à la loi d’élasticité linéarisée :
0
σ
∼
=Π
∼
+Λ
∼
:ε
∼
− (T − T0 )P
∼
(7.20)
∼

qui est identique à (7.15) en remplaçant le tenseur des contraintes de Piola–Kirchhoff II par
le tenseur des contraintes de Cauchy. Dans le contexte des transformations infinitésimales (et
dans un état quasi–naturel), on ne fera plus la distinction entre ces tenseurs.

Elasticité linéaire isotrope

Le cas isotrope s’obtient directement à partir de la relation (7.14) dans le contexte des
transformations infinitésimales pour un état initial quasi–naturel. On peut écrire la loi sous
la forme
0
σ∼
=σ∼
+ λ(trace ε)1 + 2µε
∼ ∼ ∼
− P (T − T0 )1
∼
(7.21)
2
Pour un acier, le module d’Young est de 200 GPa et la limite d’élasticité ne dépasse que très rarement
2GPa (c’est déjà un acier à haute résistance !). Pour un polymère, modules et limite d’élasticité sont 100 à fois
plus petits que pour un métal. On voit donc qu’en général : σ0  E.
7.2. ETUDE DU TENSEUR D’ÉLASTICITÉ ANISOTROPE 159

0
Il peut exister une contrainte initiale σ
∼
. Pour que la configuration initiale correspondante soit
isotrope, celle–ci doit prendre la forme d’une pression pure :
0
σ
∼
= −σ 0 1
∼

7.2 Etude du tenseur d’élasticité anisotrope

On étudie ici la forme du tenseur des modules d’élasticité dans les différents cas de symétrie
rencontrés dans les solides. Cela consiste à déterminer dans chaque cas le nombre de constantes
d’élasticité indépendantes permettant de calculer toutes les composantes Λijkl dans une base
donnée. On introduit au passage une représentation matricielle pour les tenseurs d’ordre 4
symétriques.

7.2.1 Changement de base pour les tenseurs des propriétés

thermoélastiques
Les composantes du tenseur des modules d’élasticité sont en général connues dans un repère
particulier lié aux axes d’anisotropie du matériau étudié (on parle de repère matériau
(e i )i=1,2,3 ). Selon le groupe des symétries matérielles du corps étudié, le nombre de composantes
non nulles est souvent le plus faible dans ce repère non nécessairement orthonormé. Par contre,
pour l’utilisation du matériau, il est utile de se placer dans le repère de la structure (e 0i )i=1,2,3 .
Les vecteurs des deux bases sont reliés par une matrice de passage

e i = Pik e 0k

Le tenseur des modules d’élasticité peut se décomposer selon les deux bases

Λ
∼
:= Λijkl e i ⊗ e j ⊗ e k ⊗ e l
∼

= Λijkl (Pim e 0m ) ⊗ (Pjn e 0n ) ⊗ (Pkp e 0p ) ⊗ (Plq e 0q )

= Pim Pjn Pkp Plq Λijkl e 0m ⊗ e 0n ⊗ e 0p ⊗ e 0q (7.22)

ce qui conduit à l’identification des composantes de Λ

∼
dans la base des (e 0i ) :
∼

Λ0mnpq = Pim Pjn Pkp Plq Λijkl (7.23)

Si les bases sont orthonormées, la matrice Pik est une matrice de rotation et on ne distinguera
pas les composantes contravariantes des composantes covariantes du tenseur des modules
d’élasticité.
Le tenseur des dilatations thermiques se transforme quant à lui comme un tenseur d’ordre
deux :
α0mn = Pim Pjn αij

7.2.2 Rigidités et souplesses ; notation de Voigt pour les modules

d’élasticité
La loi de Hooke concerne le cas de déformations purement élastiques d’un corps dans l’état
naturel :
σ∼
=Λ∼
:ε
∼
(7.24)
∼
160 CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE

Le tenseur des modules d’élasticité Λ ∼

s’appelle aussi tenseur des rigidités élastiques du
∼
corps élastique étudié (compliance en anglais, d’où l’anglicisme complaisance parfois utilisé dans
la littérature). On peut aussi exprimer le tenseur des déformation infinitésimales en fonction
du tenseur des contraintes, ce qui est utile lorsque les efforts sont imposés pendant un essai
mécanique. Il faut pour cela inverser la relation (7.24) en supposant que le tenseur de Hooke
est inversible, propriété déjà mentionnée et sur laquelle nous reviendrons au prochain chapitre.
Le tenseur d’ordre 4 inverse s’appelle tenseur des souplesses S ∼
:
∼

−1
ε
∼
=S
∼
:σ
∼
, avec S
∼
:= Λ
∼
(7.25)
∼ ∼ ∼

L’inverse d’un tenseur d’ordre 4 est défini ici de la manière suivante

Λ
∼
:S
∼
=S
∼
:Λ
∼
= I∼ (7.26)
∼ ∼ ∼ ∼ ∼

où I∼ désigne le tenseur identité d’ordre 4 opérant sur les tenseurs symétriques d’ordre 2. Il est
∼
défini par
1
∀A∼
, I∼ : A
∼
=A ∼
: I∼ = A
∼
, et Iijkl := (δik δjl + δil δjk ) (7.27)
∼ ∼ 2
Les tenseurs d’ordre 4 posent un problème de représentation en raison de leurs quatre
indices et nombreuses composantes. En même temps qu’il baptisait toute une variété d’objets
mathématiques du nom de tenseur, à la fin du siècle dernier, le grand physicien et mécanicien
allemand Woldemar Voigt proposa une représentation matricielle des tenseurs d’ordre 4. Il en
avait bien besoin puisque l’objet de ses travaux était la détermination des propriétés physiques
et mécaniques des cristaux (Voigt, 1898)3 . Il faut d’abord réduire le nombre de composantes
indépendantes du tenseur de Hooke (et de manière équivalente) du tenseur des souplesses
en tenant compte des propriétés de symétries mineures et majeures. On part a priori de
3x3x3x3 = 81
composantes Λijkl . En tenant compte du fait que Λijkl = Λjikl = Λijlk , on remarque
que chaque couple (ij) ne donne lieu en fait qu’à 6 composantes indépendantes, les
6 composantes d’un tenseur d’ordre 2 symétrique (au lieu de 9). Cela fait donc
6x6 = 36
composantes à prendre en compte. Enfin, les symétries majeures des coefficients font que
seulement 21 parmi ces 36 composantes restent a priori indépendantes. Les 36 composantes
peuvent être rangées dans une matrice CIJ à 6x6 composantes, avec la convention suivante
d’équivalence entre un super–indice I et une paire d’indices associée ij :

1 ←→ 11
2 ←→ 22
3
On mentionnera aussi l’excellente école de mécanique et de cristallographique berlinoise de la deuxième
moitié du XIXème siècle qui contribua de manière essentielle, par une rigueur absolue, à l’étude de l’anisotropie
des propriétés physiques (optiques, penser à la biréfringence) et mécaniques des matériaux cristallins, en
particulier en la personne de Franz Neumann (1798–1895). C’est de ces études que l’algèbre et l’analyse
tensorielles sont nées et se sont développées. Les propriétés physiques et mécaniques des cristaux sont liées
entre elles en particulier par les symétries matérielles qui sont souvent, sinon identiques, du moins proches pour
de nombreuses classes de matériaux. On peut classer les propriétés physiques selon leur caractère tensoriel :
scalaires pour la masse et la capacité calorifique, tenseurs d’ordre deux pour la conductivité thermique par
exemple et les propriétés électromagnétiques, tenseurs d’ordre 3 pour la piézo-électricité, et enfin tenseurs
d’ordre 4 pour l’élasticité qui représente indéniablement l’une des propriétés physiques faisant appel à la plus
grande complexité mathématique de représentation. Cela donne à la mécanique des milieux continus une richesse
et un attrait indiscutables !
7.2. ETUDE DU TENSEUR D’ÉLASTICITÉ ANISOTROPE 161

3 ←→ 33
4 ←→ 23
5 ←→ 31
6 ←→ 12

Ainsi on notera4

C11 = Λ1111
C22 = Λ2222
C12 = Λ1122 = Λ2211 = C21
C13 = Λ1133 = Λ3311 = C31
C23 = Λ2233 = Λ3322 = C32
C44 = Λ2323 = Λ3223 = Λ2332 = Λ3232
C66 = Λ1212 = Λ2112 = Λ1221 = Λ2121
C46 = Λ2312 = Λ3212 = Λ2321 = Λ3221 = Λ1223 = Λ2123 = Λ1232 = Λ2132 = C64

La matrice symétrique CIJ a 21 composantes indépendantes, on le vérifiera aisément, et permet

donc de coder l’ensemble des composantes du tenseur de Hooke dans une base quelconque
donnée. Ecrivons maintenant explicitement quelques–unes des relations d’élasticité à l’aide de
cette matrice :

σ11 = Λ1111 ε11 + Λ1122 ε22 + Λ1133 ε33

+ Λ1123 ε23 + Λ1132 ε32 + Λ1131 ε31 + Λ1113 ε13 + Λ1112 ε12 + Λ1121 ε21
= C11 σ11 + C22 σ22 + C33 σ33 + 2C14 σ23 + 2C15 σ31 + 2C16 σ12 (7.28)

De même,

σ12 = Λ1211 ε11 + Λ1222 ε22 + Λ1233 ε33

+ Λ1223 ε23 + Λ1232 ε32 + Λ1231 ε31 + Λ1213 ε13 + Λ1212 ε12 + Λ1221 ε21
= C61 ε11 + C62 ε22 + C63 ε33 + 2C64 ε23 + 2C65 ε31 + 2C66 ε12 (7.29)

On voit qu’on peut ranger les composantes des tenseurs des contraintes et des déformations en
2 vecteurs–colonnes reliés par la matrice 6x6 des modules d’élasticité :
    
σ11 C11 C12 C13 C14 C15 C16 ε11
 σ22   C12 C22 C23 C24 C25 C26   ε22 
    
 σ33   C13 C23 C33 C34 C35 C36   ε33 
 σ23  =  C14 C24 C34 C44 C45 C46   γ23  (7.30)
    
    
 σ31   C15 C25 C35 C45 C55 C56   γ31 
σ12 C16 C26 C36 C46 C56 C66 γ12
La notation dite du cisaillement de l’ingénieur a été introduite dans le vecteur–colonne des
déformations :

γ23 = 2ε23
γ31 = 2ε31
γ12 = 2ε12
4
Pour se souvenir de l’équivalence pour les super–indices 4,5,6, on peut remarquer que la somme I +i+j = 9
si ij est associé à I.
162 CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE

On vérifiera que le produit matrice-vecteur (7.30) est bien en accord avec les calculs directs
(7.28) et (7.29). La notation de Voigt constitue un véritable isomorphisme entre les tenseurs
d’ordre 4 symétriques et les matrices 6x6.
En inversant la matrice des CIJ , on obtient la matrice des souplesses
    
ε11 S11 S12 S13 S14 S15 S16 σ11

 ε22  
  S12 S22 S23 S24 S25 S26 
 σ22 

 ε33  
= S13 S23 S33 S34 S35 S36  σ33 
   (7.31)

 γ23  
  S14 S24 S34 S44 S45 S46 
 σ23 

 γ31   S15 S25 S35 S45 S55 S56  σ31 
γ12 S16 S26 S36 S46 S56 S66 σ12

Pour voir le lien entre les composantes SIJ et les Sijkl , on écrit

ε11 = S1111 σ11 + S1122 σ22 + S1133 σ33

+ S1123 σ23 + S1132 σ32 + S1131 σ31 + S1113 σ13 + S1112 σ12 + S1121 σ21
= S11 σ11 + S12 σ22 + S13 σ33
+ S14 σ23 + S15 σ31 + S16 σ12 (7.32)

d’où l’identification

S11 = S1111
S14 = 2S1123 = 2S1132 = 2S2311 = 2S3211

De même,

γ12 = 2ε12 = 2S1211 σ11 + 2S1222 σ22 + 2S1233 σ33

+ 2S1223 σ23 + 2S1232 σ32 + 2S1231 σ31 + 2S1213 σ13 + 2S1212 σ12 + 2S1221 σ21
= S61 σ11 + S62 σ22 + S63 σ33
+ S64 σ23 + S65 σ31 + S66 σ12 (7.33)

d’où l’identification

S61 = 2S1211 = 2S2111 = 2S1112 = 2S1121 = S16

S64 = 4S1223 = 4S1232 = 4S2123 = 4S2132 = 4S2312 = 4S3212 = 4S3221 = S46

On voit que des facteurs 2 et 4 se sont glissés dans les relations entre les coefficients SIJ et les
composantes Sijkl . Cela est dû à l’utilisation de cisaillement de l’ingénieur γij et il faudra donc
faire très attention lors du passage du tenseur d’ordre 4 à la matrice des souplesses5 . Il s’agit
d’un inconvénient de la notation de Voigt qui peut être levé en utilisant une variante de cette
notation, véritable algèbre des tenseurs d’ordre 2 symétriques présentée au paragraphe 7.2.7.
Les composantes CIJ sont tabulées pour de nombreux monocristaux métalliques ou
céramiques dans (Simmons and Wang, 1971).
5
Si I ≤ 3 et J ≤ 3, alors SIJ = Sijkl .
Si I ≤ 3 et 4 ≤ J, alors SIJ = 2Sijkl .
Si 4 ≤ I et J ≤ 3, alors SIJ = 2Sijkl .
Si 4 ≤ I et 4 ≤ J, alors SIJ = 4Sijkl .
7.2. ETUDE DU TENSEUR D’ÉLASTICITÉ ANISOTROPE 163

7.2.3 Analyse des symétries matérielles pour le tenseur des modules

d’élasticité
Il est possible de tirer parti des symétries particulières du solide étudié pour simplifier la forme
de la matrice générale d’élasticité (7.30). Cette classification des solides selon leurs éléments
de symétrie est très utile en particulier lorsqu’on utilise des matériaux composites dans
les structures aéronautiques ou dans les réservoirs sous pression (penser aux réservoir GPL
en composites à fibres de carbone, cf. le cours (Cailletaud, 2003)). On renvoie à l’ouvrage
(Berthelot, 1999) pour l’étude de l’élasticité des composites.
On rappelle un résultat issu de la cristallographie : le groupe des symétries géométriques
d’un solide (cristallin ou composite) est un sous–groupe du groupe des symétries matérielles
GΩ0 pour une propriété physique donnée (loi de comportement). Si l’on connaı̂t la nature
physique du matériau étudié (monocristal métallique par exemple ou composite stratifié), on a
de sérieux indices sur la nature de GΩ0 . Celle–ci dépend aussi de l’ordre tensoriel de la propriété
physique étudiée. On connaı̂t maintenant des propriétés physiques d’ordre 4, l’élasticité, et
deux propriétés d’ordre 2, la dilatation et la conductivité thermiques. On précise ci–dessous le
nombre de paramètres d’élasticité indépendants nécessaires et le cas thermique est abordé au
paragraphe 7.2.6. Le nombre de constantes indépendantes selon les classes de symétrie est aussi
rappelé dans le tableau 5.3.

Elasticité triclinique

Un solide qui ne possède aucun autre élément de symétrie que l’identité et la symétrie centrale
est dit triclinique. La forme générale de sa matrice de rigidité est donnée par (7.30).

Elasticité monoclinique

Un matériau monoclinique possède un plan de symétrie. La forme de la matrice de rigidité

(ou de souplesse) se simplifie lorsque le plan de symétrie est le plan (1,2) du système de
coordonnées. En effet la matrice doit rester inchangée si on effectue une symétrie du solide
par rapport au plan (1,2). Le système de coordonnées est donc changé en

x01 = x1 , x02 = x2 , x03 = −x3

Dans ce changement de coordonnées, les déplacements se transforment de manière identique

u01 = u1 , u02 = u2 , u03 = −u3

de sorte que le tenseur des déformations infinitésimales devient

ε011 = ε11 , ε022 = ε22 , ε033 = ε33

ε012 = ε12 , ε023 = −ε23 , ε031 = −ε31

Comme une telle symétrie n’affecte en rien le comportement du solide monoclinique, les
composante du tenseur des contraintes doivent rester inchangées après une telle opération de
symétrie. Cela implique que

C14 = C15 = C24 = C25 = C34 = C35 = C46 = C56 = 0

164 CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE

La matrice des CIJ est donc nécessairement de la forme

 
C11 C12 C13 0 0 C16

 C12 C22 C23 0 0 C26 

 C13 C23 C33 0 0 C36 
  (7.34)

 0 0 0 C44 C45 0 

 0 0 0 C45 C55 0 
C16 C26 C36 0 0 C66

Sur les 21 paramètres initiaux, il ne reste donc plus que 13 modules indépendants. Pour passer
d’une base à une autre, on utilise les formules de changements de base (7.23) pour lesquelles une
notation matricielle équivalente peut aussi être construite (Berthelot, 1999; Cailletaud, 2003).

Elasticité orthotrope
Un solide orthotrope admet 3 plans de symétrie deux à deux orthogonaux. La démarche
précédente conduit à la forme suivante de la matrice de rigidité dans les bases orthogonales
pour lesquelles (1,2), (2,3) et (3,1) sont les plans de symétrie
 
C11 C12 C13 0 0 0

 C12 C22 C23 0 0 0 

 C13 C23 C33 0 0 0 
  (7.35)

 0 0 0 C44 0 0 

 0 0 0 0 C55 0 
0 0 0 0 0 C66

ce qui fait 9 constantes indépendantes. Les méthodes d’élaboration des matériaux composites
(stratifiés...) conduisent fréquemment à des propriétés d’emploi orthotropes.

Elasticité quadratique
Un matériau quadratique est un matériau orthotrope dont l’axe 3 est aussi un axe de rotation
d’angle π/2 laissant le solide invariant6 . Par conséquent, les axes 1 et 2 sont indiscernables, ce
qui veut dire que
C11 = C22 , C13 = C23 , C44 = C55

La matrice d’élasticité quadratique a donc la forme

 
C11 C12 C13 0 0 0

 C12 C11 C13 0 0 0 

 C13 C13 C33 0 0 0 
  (7.36)

 0 0 0 C44 0 0 

 0 0 0 0 C44 0 
0 0 0 0 0 C66

ce qui ne fait plus que 6 constantes indépendantes.

6
Un résultat essentiel de la cristallographie est que les seules rotations laissant les solides périodiques
invariant sont d’angles π/3, π/2, 2π/3 et π, ou bien alors tous les angles possibles (isotropie transverse). Sinon
un pavage périodique de l’espace est impossible...
7.2. ETUDE DU TENSEUR D’ÉLASTICITÉ ANISOTROPE 165

Elasticité isotrope transverse/unidirectionnelle

Le composites à fibres unidirectionnelles sont des solides orthotropes possédant un axe de

révolution (toute rotation autour de cet axe laisse le solide invariant). Par rapport à la structure
quadratique cette condition implique la relation supplémentaire suivante, si l’axe 3 est l’axe de
révolution7
C11 − C12
C66 =
2
La matrice devient
 
C11 C12 C13 0 0 0

 C12 C11 C13 0 0 0 

 C13 C13 C33 0 0 0 
(7.37)
 

 0 0 0 C44 0 0 

 0 0 0 0 C44 0 
C11 − C12
 
0 0 0 0 0
2
i.e. 5 constantes indépendantes.
La matrice des souplesses, quant à elle, s’écrit
 
S11 S12 S13 0 0 0

 S12 S11 S13 0 0 0 

 S13 S13 S33 0 0 0 
  (7.38)

 0 0 0 S44 0 0 

 0 0 0 0 S44 0 
0 0 0 0 0 2(S11 − S12 )

Les monocristaux à structure hexagonale (le zinc par exemple) sont orthotropes et possèdent en
outre un axe de rotation d’angles π/3 et 2π/3. Leur comportement élastique est alors isotrope
transverse.

Elasticité cubique

Un solide cubique est un corps orthotrope dont les trois axes sont indiscernables. Cela donne
 
C11 C12 C12 0 0 0

 C12 C11 C12 0 0 0 

 C12 C12 C11 0 0 0 
  (7.39)

 0 0 0 C44 0 0 

 0 0 0 0 C44 0 
0 0 0 0 0 C44

et donc 3 modules indépendants.

La matrice des souplesses a la même forme et s’obtient en inversant la matrice des CIJ

C11 + C12 −C12 1

S11 = , S12 = , S44 =
(C11 + 2C12 )(C11 − C12 ) (C11 + 2C12 )(C11 − C12 ) C44
7
Pour le voir il faut effectuer sur la matrice de rigidité une rotation d’axe 3 et d’angle θ quelconque et écrire
l’invariance correspondante.
166 CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE

A titre d’exemple, on donne ci–dessous la matrice de rigidité du cuivre monocristallin à

température ambiante, les valeurs étant données en MPa
 
168400 121400 121400 0 0 0
 121400 168400 121400 0 0 0 
 
 121400 121400 168400 0 0 0 
  (7.40)

 0 0 0 75390 0 0 

 0 0 0 0 75390 0 
0 0 0 0 0 75390
On définit un coefficient d’anisotropie
a = 2C44 /(C11 − C12 )
Ce coefficient vaut 1 pour un matériau isotrope. Il vaut 3.2 pour le cuivre monocristallin.

Elasticité isotrope
On connaı̂t déjà les relations d’élasticité isotrope et on a déjà établi le fait qu’elles ne mettent
en jeu que deux constantes indépendantes, les coefficients de Lamé λ et µ :
σ
∼
= λ(trace ε)1 + 2µε
∼ ∼ ∼
(7.41)
Ecrite sous forme matricielle, cela donne
 
  C11 C12 C12 0 0 0
λ + 2µ λ λ 0 0 0 
 C12 C11 C12 0 0 0 

 λ λ + 2µ λ 0 0 0   C12 C12 C11 0 0 0 
C11 − C12
   

 λ λ λ + 2µ 0 0 0  
= 0 0 0 0 0


 0 0 0 µ 0 0   2 
   C11 − C12 
 0 0 0 0 µ 0   0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0 µ
 2 
 C11 − C12 
0 0 0 0 0
2
(7.42)
On remarque que si ε ∼
est purement déviatorique (i.e. à trace nulle), alors σ∼
est lui–aussi
déviatorique et est directement proportionnel à ε ∼
avec le facteur 2µ. Plus généralement, dans
le cas isotrope, les parties déviatoriques des contraintes et des déformations sont liées par
dev dev
σ
∼
= 2µ ε
∼
(7.43)
En particulier, si ε
∼
est un cisaillement simple dont la seule composante non nulle est γ12 alors
la seule composante non nulle du tenseur des contraintes est
σ12 = µγ12
C’est pourquoi, le coefficient µ s’appelle module de cisaillement. De même, dans le cas
isotrope, les traces des déformations et des contraintes sont reliées par
3λ + 2µ
trace σ
∼
= (3λ + 2µ)trace ε
∼
= 3κ(trace ε
∼
), avec κ := (7.44)
3
Le coefficient κ s’appelle le module de compressibilité du solide isotrope. En effet si l’on
applique une pression pure, alors la déformation correspondante est sphérique et donnée par
p
σ
∼
= −p1 ∼
=⇒ ε∼
=− 1 (7.45)
3κ ∼
7.2. ETUDE DU TENSEUR D’ÉLASTICITÉ ANISOTROPE 167

7.2.4 Inversion de la relation d’élasticité isotrope : module d’Young

et coefficient de Poisson
La loi d’élasticité directe (7.41) permet d’extraire successivement la trace et le déviateur des
déformations, à l’aide des calculs précédents :
trace σ
∼
trace σ
∼
trace ε
∼
= = (7.46)
3κ 3λ + 2µ
dev
dev σ
∼
ε
∼
=
2µ
On en déduit la loi d’élasticité isotrope inverse
trace ε
ε
∼
= ∼
1 + εdev
3 ∼ ∼
dev
trace σ∼
σ
∼
= 1+
9κ ∼ 2µ
trace σ
∼
1 1
= 1
∼
+ (σ
∼
− trace σ 1)
∼ ∼
3(3λ + 2µ) 2µ 3
1 λ
= σ
∼
− (trace σ )1
∼ ∼
(7.47)
2µ 2µ(3λ + 2µ)
Cette dernière relation est réécrite sous la forme suivante faisant intervenir le module d’Young
E et le coefficient de Poisson ν :
1+ν ν
ε
∼
= σ
∼
− (trace σ )1
∼ ∼
(7.48)
E E
Les relations entre le module d’Young, le coefficient de Poisson et les coefficients de Lamé
s’obtiennent par identification de (7.47) et (7.48) :
E ν λ
µ= , = (7.49)
2(1 + ν) E 2µ(3λ + 2µ)
d’où l’on tire
λ 3λ + 2µ
ν= , E=µ (7.50)
2(λ + µ) λ+µ
L’introduction de ces nouvelles constantes s’explique par le fait que E et ν sont directement
accessibles par l’expérience en réalisant un essai de traction. En effet,
 σ 
  0 0
σ 0 0  E σ 
[σ ] =  0 0 0  =⇒ [ε] =  0 −ν
0

(7.51)
∼ ∼
E

0 0 0
 σ 
0 0 −ν
E
Le module d’Young est donc simplement le rapport entre la contrainte axiale de traction et
la déformation dans la direction de traction. Le coefficient de Poisson est égal à l’opposé du
rapport entre les déformations latérales et la déformation axiale. L’essai de traction simple est
étudié en détail pour les solides élastiques linéaires au paragraphe 8.2.1. La variation de volume
lors d’un essai de traction vaut donc
σ
trace ε
∼
= (1 − 2ν) (7.52)
E
168 CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE

Le coefficient (1 − 2ν) est associé à la variation de volume pour toutes les sollicitations puisque
le module de compressibilité κ vaut :
E 1 − 2ν
κ= =⇒ trace ε
∼
= trace σ
∼
(7.53)
3(1 − 2ν) E
Sous forme matricielle, la loi d’élasticité inverse (7.47) s’écrit de la manière suivante en faisant
iso
intervenir la matrice des souplesses SIJ :
1 ν ν
 
 E −E −E 0 0 0 
   −ν 1 ν 
− 0 0 0
 
ε11 σ

 E E E  11
 ε22   ν ν 1   σ22 

  
 ε33   E − − 0 0 0 
E E σ
 
33

 = 1
   (7.54)
 γ23   0 0 0 0 0 
  σ23 
µ
    
 γ31     σ31 

1
γ12  0 0 0 0 0  σ12
 
 µ 
 1 
0 0 0 0 0
µ
Les relations principales de la thermoélasticité linéaire sont rassemblées dans le tableau (7.1).

Tenseurs J et K
L’effet de l’élasticité isotrope sur les parties déviatorique et sphérique des tenseurs de
contraintes et de déformation incite à introduite les opérateurs K ∼
et J ∼
qui à tout tenseur
∼ ∼
d’ordre 2 symétrique A ∼
associent
trace A
∼ dev
K
∼
:A
∼
:= 1
∼
, J
∼
:A
∼
:= A
∼
=A
∼
−K
∼
:A
∼
(7.55)
∼ 3 ∼ ∼

Il s’agit de projecteurs respectivement sur l’ensemble des tenseurs sphériques et sur l’ensemble
des déviateurs. La dernière relation s’écrit aussi

I∼ = J
∼
+K
∼
∼ ∼ ∼

On définit là les opérateurs linéaires qui décomposent les tenseurs d’ordre 2 symétriques en
leurs partie déviatorique et sphérique. Comme ils opèrent sur des tenseurs d’ordre 2, il s’agit
donc bien de tenseurs d’ordre 4. Le tenseur identité I∼ a déjà été défini par (7.27). On donne ici
∼
les composantes de K ∼
dans une base orthonormée :
∼

1
Kijkl = δij δkl (7.56)
3
Les tenseurs J
∼
et K
∼
sont idempotents et orthogonaux :
∼ ∼

J
∼
:J
∼
=J
∼
, K
∼
:K
∼
=K
∼
, J
∼
:K
∼
=K
∼
:J
∼
=0 (7.57)
∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼

Les tenseurs d’ordre 4 inversibles s’exprimant uniquement en fonction de J ∼

et K
∼
possèdent la
∼ ∼
propriété remarquable que leur inverse se décompose aussi selon ces deux tenseurs :

−1 1 1
A
∼
= aJ
∼
+ bK
∼
=⇒ A
∼
= J + K (7.58)
∼ ∼ ∼ ∼ a∼ b ∼
∼
∼
7.2. ETUDE DU TENSEUR D’ÉLASTICITÉ ANISOTROPE 169

ce qui est une conséquence des propriétés (7.57).

Le tenseur d’élasticité isotrope s’exprime directement en fonction de J
∼
et K
∼
:
∼ ∼

iso
Λ
∼
= 3κK
∼
+ 2µJ
∼
(7.59)
∼ ∼ ∼

ce que le lecteur vérifiera aisément en faisant opérer l’expression précédente sur un tenseur ε
∼
.
Son inverse, le tenseur des souplesses est donc facile à déterminer :

iso −1 1 1
S
∼
=Λ
∼
= K
∼
+ J (7.60)
∼ ∼ 3κ ∼ 2µ ∼
∼

On pourra vérifier que cette expression conduit bien à la loi d’élasticité isotrope (7.47).

7.2.5 Caractère défini positif du tenseur d’élasticité

Le tenseur des modules d’élasticité peut s’interpréter comme un endomorphisme sur l’espace
des tenseurs d’ordre 2 symétriques qui est de dimension 6. Il est même auto–adjoint (symétries
majeures) et possède donc a priori 6 valeurs propres réelles. Ces valeurs propres peuvent être
obtenues à partir de la matrice CIJ . Les “vecteurs” propres associés sont les tenseurs d’ordre
2 symétriques propres pour le tenseur d’ordre 4 Λ ∼
. Les tenseurs des modules d’élasticité que
∼
l’on rencontre dans les matériaux naturels ou industriels sont définis positifs. Cela signifie
que leurs valeurs propres sont strictement positives. Le fait même que l’on puisse mesurer de
manière reproductible ces modules indique que les corps étudiés sont stables. Le lien direct
entre la stabilité et le caractère défini positif du tenseur des modules d’élasticité sera établi
au chapitre suivant (paragraphe 8.1.5). Le caractère défini positif du tenseur représenté par la
matrice des CIJ se traduit par le fait que tous les déterminants de toutes les sous–matrices
carrées de tous ordres centrées sur la diagonale sont positifs.
Dans le cas de l’élasticité linéaire isotrope, les valeurs propres du tenseur des modules
s’obtiennent en diagonalisant la matrice (7.42). On peut aussi remarquer simplement que pour
tout tenseur déviatorique
dev iso dev dev
∀A ∼
, Λ
∼
:A
∼
= 2µ A
∼
∼

ce qui montre que 2µ est une valeur propre et que l’ensemble des tenseurs propres correspondants
est le sous–espace vectoriel des tenseurs symétriques déviatoriques, qui est de dimension 5. On
remarque de même que pour tout tenseur sphérique
sph iso sph sph
∀A
∼
, Λ
∼
:A
∼
= 3κ A
∼
∼

iso
ce qui montre que 3κ est une valeur propre de Λ ∼
, l’ensemble des tenseurs propres
∼
correspondants étant le sous–espace vectoriel des tenseurs sphériques, qui est de dimension
sph dev iso
1. Comme A ∼
et A∼
, l’analyse spectrale de Λ
∼
est terminée. La condition de stabilité
implique que ses valeurs propres sont positives :

µ > 0, κ>0 (7.61)

En terme de module d’Young et de coefficient de Poisson, cette condition s’écrit

E E
> 0, >0
1+ν 1 − 2ν
ce qui est équivalent à
E > 0, −1 < ν < 0.5 (7.62)
170 CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE

Le module d’Young est donc positif, ce qui correspond à l’observation courante : lorsqu’on
applique un effort de traction, le matériau s’allonge. La condition sur le coefficient de Poisson
implique qu’un essai de traction s’accompagne nécessairement d’une variation positive de
volume, i.e. d’un gonflement, ce qui n’a rien d’intuitif. Pour le voir, il suffit d’appliquer la
condition (7.62) à la relation (7.52). Le cas limite ν −→ 0.5 conduit systématiquement à une
transformation ε∼
isochore, et traduit donc un comportement de matériau incompressible.
Dans la pratique, on observe que, lors d’un essai de traction sur un matériau isotrope, les
déformations latérales sont systématiquement négatives : le matériau s’allonge axialement et
se contracte latéralement. Ce fait indique que ν > 0 en général. On a longtemps cru que l’on
pouvait encore réduire l’intervalle (7.62) en écrivant

0 < ν < 0.5

Le liège par exemple a un coefficient de Poisson quasi–nul de sorte qu’un bouchon comprimé
axialement n’augmente quasiment pas de section. En 1987, Roderic Lakes a montré que les
matériaux à coefficients de Poisson négatif existent bel et bien (Lakes, 1987). De tels matériaux
sont dits auxétiques. L’exemple exhibé par Lakes est une mousse polymérique dont on voit
une image de la microstructure sur la figure 7.1 comparée à une mousse classique à ν > 0. La
difficulté principale pour mettre en évidence de tels matériaux est de s’assurer de leur caractère
isotrope souvent difficile à garantir à l’issue du procédé complexe d’élaboration (Chan and
Evans, 1997). Depuis lors, d’autres matériaux auxétiques ont été découverts notamment en
jouant sur la structure moléculaire du matériau (Yang et al., 2004). Leur utilisation pratique
reste encore toutefois anecdotique.

Fig. 7.1 – Microstructure d’une mousse de polyuréthanne conventionnelle (à gauche) et d’une
mousse auxétique (à droite). La seconde est obtenue à partir de la première par l’application
d’un pression de confinement lors de l’élaboration (d’après (Chan and Evans, 1997)). Les
mousses de polyuréthanne conventionnelles sont traditionnellement utilisées dans les sièges
automobiles.

7.2.6 Analyse des symétries matérielles pour le tenseur des

dilatations thermiques
La déformation d’origine thermique est une fonction tensorielle d’ordre 2 symétrique de la
variable scalaire T :
th
ε
∼
:= (T − T0 )α
∼
(7.63)
7.2. ETUDE DU TENSEUR D’ÉLASTICITÉ ANISOTROPE 171

Le nombre de composantes indépendantes du tenseur des dilatations thermiques α ∼

dépend des
propriétés de symétrie du milieu. Il est donc nécessaire, tout comme dans le cas du tenseur des
modules d’élasticité, d’identifier la forme de α∼
pour chaque groupe cristallographique. On se
contente ici d’étudier les cas isotrope et cubique. Dans ces deux cas en effet, le tenseur α ∼
est
purement sphérique :
th
ε
∼
:= (T − T0 )α 1
∼
(7.64)

Le coefficient α s’appelle coefficient de dilatation thermique du matériau. Pour justifier

cette forme sphérique dans le cas cubique, il suffit de remarquer que α ∼
, symétrique, est
diagonalisable et possède 3 valeurs propres réelles. Les directions propres étant deux à deux
orthogonales, elles coı̈ncident avec les axes de symétrie d’ordre 4 du cristal cubique. Or ces trois
directions sont équivalentes par définition de la symétrie cubique. Les trois valeurs propres sont
donc identiques, ce qui implique que α ∼
soit sphérique.
On remarque que, par la simple observation de la dilatation thermique, il n’est pas possible
de distinguer une cristal cubique d’un cristal isotrope. Il en va de même de la conductivité
thermique k ∼
qui ne fait intervenir qu’un coefficient de conductivité thermique k. Ce n’est
pas le cas en élasticité puisqu’on distingue 2 modules indépendants dans le cas isotrope contre 3
dans le cas cubique. L’origine de cette différence est clairement l’ordre tensoriel de la propriété
physique étudiée, 2 pour les propriétés thermiques, et 4 pour l’élasticité.
On trouvera dans les tables 7.4 et 7.5 des exemples de valeurs de quelques propriétés
thermomécaniques pour plusieurs classes de matériaux solides et fluides. Les fluides en effet
dont le module de cisaillement est souvent quasi–nul, possèdent par contre une module de
compressibilité relativement élevé.

7.2.7 Notation alternative : algèbre des tenseurs d’ordre deux

symétriques
La notation de Voigt, introduite précédemment et largement utilisée dans les ouvrages et
les banques de données, fait jouer un rôle dissymétrique aux “vecteurs” des contraintes et
des déformations, puisque les composantes de déformation de cisaillement sont affublées d’un
coefficient 2 tandis que les composantes de contraintes de cisaillement sont inchangées. On
a vu les conséquences de ce fait sur la construction des matrices de rigidité et de souplesse.
On peut rétablir cette symétrie en travaillant sur l’algèbre des tenseurs symétriques, à savoir
l’espace vectoriel des tenseurs d’ordre 2 symétriques (dimension 6) muni de l’addition et de la
multiplication (non commutative !) et du produit scalaire : (double contraction). Un tenseur A ∼
est alors représenté par le vecteur de ses composantes dans une base orthonormée :
h √ √ √ iT
A
∼
≡ [A ] = A 11 A 22 A 33 2A 23 2A 31 2A 12 (7.65)

Le produit scalaire de deux tenseur A

∼
et B
∼
s’écrit

A
∼
:B
∼
= [A ].[B ] = [A ]T [B ]

où le point désigne le produit scalaire canonique sur les espaces euclidiens de dimension 6.
Cette identification entre la double contraction et √ le produit scalaire sur un espace vectoriel
euclidien est la raison de l’introduction du facteur 2 dans (7.65). En effet les termes A12 B12
interviennent deux fois dans A ∼
:B
∼
en raison de la symétrie des tenseurs.
172 CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE

Les relations d’élasticité s’écrivent dès lors

   √ √ √  
σ11 C11 C12 C13 √ 2C14 √ 2C15 √2C16 ε11
 σ22   ε22
  C12 C22 C23 √2C24 √2C25 √2C26
 
  
 σ33   C √C23 C 2C34 2C35 2C36 √ε33

 √   √ 13 √ 33

 2σ23  =  (7.66)
 
  √2C14 √2C24 √2C34 2C44 2C45 2C46 √2ε23

 √  

 2σ31  
√2ε31

√  √2C15 √2C25 √2C35 2C45 2C55 2C56  
2σ12 2C16 2C26 2C36 2C46 2C56 2C66 2ε12

où les coefficients CIJ sont ceux de la notation de Voigt (7.30) (c’est important car ces valeurs
sont tabulées dans de nombreuses bases de données matériaux).
Ce formalisme est très employé lors de la programmation numérique des lois de comportement
dans les codes de calcul, car il permet de traiter contraintes et déformations à l’aide d’une même
structure (en langage C) ou d’une même classe (en C++). On renvoie à l’ouvrage ((Besson et al.,
2001)) pour l’utilisation de ce formalisme en mécanique numérique des matériaux.

7.3 Couplages thermoélastiques

On étudie le couplage thermomécanique dans le cas isotrope et dans le contexte infinitésimal.

7.3.1 Contraintes d’origine thermique

Les lois de comportement thermoélastique linéaire dans une configuration quasi–naturelle
sont récapitulées dans le tableau 7.2. On a introduit au passage le coefficient β relié à la chaleur
massique par
ρ0 Cε
β := (7.67)
2T0
En pratique les couplages thermomécaniques se manifestent de trois façons principales. Dans
l’ordre décroissant de leur importance en pratique, ce sont :
• Contraintes d’origine thermique. Imaginons d’abord une barre cylindrique empêchée
de se déformer selon son axe et que l’on chauffe de manière homogène à partir d’une
température T0 . Aucun effort n’est appliqué le long de la barre et l’on suppose qu’elle est
suffisamment lubrifiée à ses extrémités pour qu’elle puisse se dilater à volonté selon les
directions normales à l’axe du cylindre. L’état de contrainte et de déformation de la barre
peut alors être considéré comme homogène. La seule contrainte active est la contrainte
axiale. Ecrivons alors que la déformation axiale selon 3 est nulle
1+ν ν
ε33 = σ33 − σ33 + α(T − T0 ) = 0
E E
Une contrainte axiale de compression se développe donc

σ33 = −Eα(T − T0 )

que l’on appelle contrainte d’origine thermique. Les contraintes d’origine thermique
jouent un rôle considérable dans les composants industriels travaillant en conditions
anisothermes et dans les ouvrages de génie civil (barrages, ponts...) soumis aux régimes
été–hiver. Elles sont responsables de nombreuses ruptures en service à cause de la fatigue
induite par les cycles thermiques. Pour calculer les contraintes d’origine thermique dans
une pièce, il faut connaı̂tre le champ de température qui y règne. La température est
7.3. COUPLAGES THERMOÉLASTIQUES 173

Coefficients de Lamé

0
σ
∼
=σ
∼
+ λ(trace ε)1 + 2µε
∼ ∼ ∼

Module d’Young et coefficient de Poisson

0 1+ν ν
ε
∼
=ε
∼
+ σ
∼
− (trace σ )1
∼ ∼
E E

Un festival de relations utiles...

νE E
λ= , µ=
(1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν)

3λ + 2µ λ
E=µ , ν=
λ+µ 2(λ + µ)

Module de compressibilité

3λ + 2µ E
κ= =
3 3(1 − 2ν)

Mais aussi...
E(1 − ν) E E(3 − 2ν)
λ + 2µ = , λ+µ= , 2λ + 3µ =
(1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν)(1 − 2ν)

3λ + 2µ λ + 2µ 2λ + µ µ
1+ν = , 1−ν = , 1 + 2ν = , 1 − 2ν =
2(λ + µ) 2(λ + µ) λ+µ λ+µ

λ ν 2λµ Eν λ 2ν
= , = , =
λ + 2µ 1−ν λ + 2µ 1 − ν2 µ 1 − 2ν

Stabilité du solide élastique

κ > 0, µ > 0
E > 0, −1 < ν < 0.5

Tab. 7.1 – Récapitulatif : élasticité linéaire isotrope.

174 CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE

Décomposition de la déformation totale

e th th
ε
∼
=ε
∼
+ε
∼
avec ε
∼
= α(T − T0 ) 1
∼

Loi de comportement thermoélastique

∂ψ 0 e e
σ
∼
=ρ =σ
∼
+ λ(trace ε
∼
)1
∼
+ 2µ ε
∼
∂ε
∼

0
σ
∼
=σ
∼
+ λ(trace ε) 1 + 2µ ε
∼ ∼ ∼
− 3κα(T − T0 )1
∼

e 0 1+ν ν
ε
∼
=ε
∼
+ σ
∼
− (trace σ )1
∼ ∼
E E

0 1+ν ν
ε
∼
= α(T − T0 )1
∼
+ε
∼
+ σ
∼
− (trace σ )1
∼ ∼
E E

Le potentiel élastique

1
ρψ(ε
∼
, T ) = −ρ(T − T0 )ŝ0 + σ
∼
0
:ε
∼
− β(T − T0 )2 − 3κα(T − T0 )(trace ε
∼
) + (λ(trace ε
∼
)2 + 2µε
∼
:ε
∼
)
2

La densité volumique d’entropie

∂ψ
ρs = −ρ = ρŝ0 + 2β(T − T0 ) + 3κα(trace ε
∼
)
∂T
ρ0 Cε
β= 2T0

Tab. 7.2 – Récapitulatif : thermoélasticité linéaire isotrope.

κ= µ= E= ν=
9κµ 3κ − 2µ
κ, µ
3κ + µ 2(3κ + µ)
3κE 3κ − E
κ, ν
9κ − E 6κ
3κ(1 − 2ν)
κ, ν 3κ(1 − 2ν)
2(1 + ν)
µE E − 2µ
µ, E
3(3µ − E) 2µ
2µ(1 + ν)
µ, ν 2µ(1 + ν)
3(1 − 2ν)
E E
E, ν
3(1 − 2ν) 2(1 + ν)
Tab. 7.3 – Relations entre les différents modules d’élasticité isotrope.
et à 25◦ C).
matériau ρ E ν λ µ κ α k Cε
−3 −6 −1 −1 −1 −1
(kg.m ) (GPa) (GPa) (GPa) (GPa) (×10 K ) (W.m .K ) (J.K .kg−1 )
acier 7800 200 0.27 à 0.3 115 77 165 10 à 18 60 500
aluminium 2700 70 0.33 51 26 69 23 237 900
cuivre 8900 120 0.33 88 45 118 17 410 400
magnésium 1700 41 0.35 35 15 46 25 156
nickel 8900 210 0.31 131 80 184 13 91 450
titane 4500 116 0.33 85 44 114 9 22 550
7.3. COUPLAGES THERMOÉLASTIQUES

uranium 18900 170 0.23 59 69 105 14

zinc 7200 100 0.25 40 40 67 30 116 400
alumine 3900 390 0.22 126 160 232 8 26 800
béton 2500 20 à 50 0.2 6 8 11 10 2
diamant 3500 1000 0.2 278 417 555 1.2 70 500
SiC 3000 450 0.2 125 188 250 4 84
verre 2500 90 0.22 29 37 54 5 1 900
bois 500 1 0.15 2000
caoutchouc 900 0.1 0.45 à 0.5 130 0.15 2500
polyuréthanne 1200 1 à 5 0.4 1.4 0.4 1.7 100 0.2
glace 920 91 0.33 66 34 88 51 2

Tab. 7.4 – Propriétés thermomécaniques de quelques matériaux solides (sous une atmosphère
175
176 CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE

liquide ρ viscosité η compressibilité κ α k

−3
(kg.m ) (Pa.s) (GPa) (×10 K ) (W.m .K−1 )
−6 −1 −1

éthanol 790 0.002 0.8 0.17

eau distillée 997 0.001 2 200 0.6
huile d’olive 920 0.08
mercure 13600 0.002 25 180 8
miel 2
pétrole 820 1

Tab. 7.5 – Propriétés thermomécaniques de quelques fluides (sous une atmosphère et à 25◦ C).

connue expérimentalement à certains endroits si on dispose de thermocouples. On peut

même mesurer des champs de température en surface des composants grâce à des caméras
infra–rouge (thermographie infra–rouge). Il faut confronter ces mesures au calcul du champ
de température qui est possible en résolvant l’équation de la chaleur.
• Dépendance des propriétés physiques en fonction de la température. Les modules
d’élasticité, le coefficient de dilatation thermique, la chaleur massique etc. dépendent de la
température. Lorsque le domaine de température exploré autour de la position d’équilibre
reste limité (une dizaine de degré par exemple), cette dépendance est négligée et les
coefficients matériau sont considérés comme constants. La dépendance vis–à–vis de la
température des propriétés physiques des matériaux et des fluides est tabulée dans de
nombreuses banques de données. De manière générale, le module d’Young diminue lorsque
la température augmente.
• Couplage thermoélastique dans l’équation de la chaleur. Les grandeurs mécaniques
interviennent explicitement dans l’équation de la chaleur, c’est l’objet de la section suivante.
Les déformations mécaniques peuvent donc entraı̂ner des variations de température.

7.3.2 Equation de la chaleur

L’équation de la chaleur est une forme particulière de l’équation de l’énergie (3.89) (premier
principe de la thermodynamique). Dans le contexte infinitésimal, le bilan local d’énergie s’écrit

ρė + div q = σ
∼
: ε̇
∼
+ ρr (7.68)

En introduisant l’énergie libre (5.51) et les lois d’état hyperélastiques, on obtient l’équation de
la chaleur
ρT ṡ + div q = ρr (7.69)
Dans le cas de la thermoélasticité linéaire et isotrope, on introduit les lois de comportement du
tableau 7.2 ainsi que la loi de conduction thermique de Fourier :

q = −k ∇T (7.70)

L’équation de la chaleur devient alors

ρCε Ṫ + 3καT0 (trace ε̇

∼
) −k∆T = ρr (7.71)
| {z }
couplage thermomécanique

Plusieurs situations peuvent être distinguées (en l’absence de sources r) :

7.3. COUPLAGES THERMOÉLASTIQUES 177

• En régime permanent, l’équation de la chaleur se réduit à

∆T = 0
qui indique que la température est une fonction harmonique de la position. Le problème
aux limites thermique correspondant (avec ses conditions aux limites) peut dont être résolu
indépendamment du problème d’équilibre mécanique. Les champs de température trouvés
permettent alors de calculer les contraintes d’origine thermique dans la pièce.
• Le cas de la thermoélasticité découplée s’obtient en négligeant le terme de couplage
dans l’équation (7.71)
ρCε Ṫ = k∆T
C’est l’équation de la chaleur proprement dite qui peut être résolue indépendamment du
problème mécanique.
• En régime adiabatique (ou dans le cas homogène où grad T = 0), on peut mettre
en évidence de manière simple le couplage thermoélastique sous la forme de l’équation
différentielle :
ρCε Ṫ + 3καT0 (trace ε̇
∼
)=0
i.e.
3καT0
Ṫ = − (trace ε̇
∼
) (7.72)
ρCε
Lors d’un essai à déformation imposée, cette équation montre que la température varie. Un
résultat pas intuitif du tout qui est une conséquence de (7.72) est que lorsqu’un matériau
est sollicité en traction, sa température diminue ! Un calcul d’ordre de grandeur pour un
acier avec les coefficients du tableau 7.4 montre que ce refroidissement est très faible.
Au mieux, cela peut aller jusqu’à 0.2◦ C après 0.1% de déformation... On comprend que
le couplage thermoélastique soit négligé dans la plupart des cas, à moins qu’il s’agisse
de concevoir des appareils de mesures de précision. Le couplage thermomécanique est
par contre important dans le cas de matériaux élastiques non–linéaires ou viscoplastiques
mais le terme de couplage doit être établi à nouveau à l’aide de ces lois de comportement
spécifiques.
Un processus adiabatique est aussi à entropie constante (isentropique) d’après (7.69) en
l’absence de sources r. Par conséquent on retrouve l’équation (7.72) en écrivant que la
variation d’entropie est nulle (voir l’expression de l’entropie dans le tableau 7.2).

7.3.3 Quelques conséquences du couplage thermoélastique

Chaleur massique à contrainte constante Cσ
La chaleur massique des corps est souvent déterminée à pression imposée plutôt qu’à
déformation imposée. La grandeur mesurée est donc
∂s
Cp = T (T, σ
∼
) (7.73)
∂T
Il faut exprimer l’entropie comme une fonction de la température et des contraintes. Dans le
cas thermoélastique linéaire et isotrope, cela devient :
trace σ
ρs = ρŝ0 + 2β(T − T0 ) + 3κα(trace ε
∼
) = ρŝ0 + 2β(T − T0 ) + 3κα(3α(T − T0 ) + ∼
)
3κ
d’où
9κα2 T0
Cp = Cε + (7.74)
ρ0
178 CHAPITRE 7. THERMOÉLASTICITÉ LINÉAIRE

La correction de Cp s’avère négligeable pour les solides en prenant les ordres de grandeurs du
tableau 7.4.

Modules d’élasticité adiabatiques ou isentropiques

Les constantes de Lamé, module d’Young et coefficient de Poisson introduits jusqu’ici sont
des modules d’élasticité dits isothermes car ils sont définis à partir de la dérivée partielle
seconde de l’énergie libre par rapport à la déformation, à température constante. En conditions
adiabatiques ou, de manière équivalente, isentropiques, on a vu que la température est liée
directement à la déformation par

2β(T − T0 ) = −3κα(trace ε
∼
)

d’après (7.72). En substituant cette expression de la variation de température dans l’expression

de l’énergie libre (donnée dans le tableau 7.2) et en factorisant les termes en (trace ε
∼
)2 et en
ε
∼
:ε
∼
, on fait apparaı̂tre les coefficient de Lamé adiabatiques :

9κ2 α2 Cσ
λadiabatic = λ + = λ + κ( − 1), µadiabatic = µ (7.75)
β Cε
ou de manière équivalente

κadiabatic Cε = κCσ , µadiabatic = µ

On voit donc que les modules déterminés par des essais dans ces conditions (essais rapides,
voire en dynamique) sont peu différents dans le cas des solides communs.
Chapitre 8

Formulation du problème aux limites

d’équilibre thermoélastique linéarisé

On quitte ici l’échelle du point matériel pour lequel des lois de comportement ont été formulées
pour passer à celle de la structure soumise à des conditions aux limites particulières. Il s’agit
donc de résoudre les équations aux dérivées partielles que sont les équations de bilan (ici
équilibre statique, le cas dynamique étant envisagé en exercice), en se restreignant ici au
contexte infinitésimal en thermoélasticité linéaire.

8.1 Formulation et résolution du problème aux limites

d’équilibre thermoélastique linéarisé
8.1.1 Linéarisation des équations d’équilibre
La loi de comportement thermoélastique a d’ores–et–déjà été linéarisée et c’est la formulation
(7.20) qui est prise ici. Il reste encore à linéariser les équations d’équilibre en contraintes. A
l’équilibre, l’accélération est nulle et la forme locale de l’équilibre s’écrit :

div σ
∼
(x ) + ρf (x ) = 0 (8.1)

où σ
∼
est le tenseur des contraintes de Cauchy. On procède à la linéarisation en supposant la
norme du gradient du déplacement suffisamment petite (cf. paragraphe 2.3.3),

∂σij ∂Xk ∂σij ∂fi

+ ρfi (X + u ) ' (δkj − uk,j ) + ρ0 fi (X ) + ρ0 uk
∂Xk ∂xj ∂Xk ∂Xk

Dans le cas d’un état initial naturel, on peut négliger les termes proportionnels à kGrad u k. Le
dernier terme peut être ramené à l’ordre O(kGrad u k) par une translation adéquate et peut
donc être négligé. En conséquence, l’équation d’équilibre se réduit à

Div σ
∼
+ ρ0 f (X ) = 0 (8.2)

On a donc transformé l’équation d’équilibre qui était écrite sur la configuration actuelle inconnue
en un problème sur la configuration de départ. Tout se passe in fine dans les équations comme
si x et X coı̈ncidaient.
Qu’en est-il des conditions aux limites ? Si on impose un déplacement u = u d , aucune
modification n’est nécessaire. Si le vecteur–traction t (x ) = t d (x ) est donné sur une partie de

179
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
180 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

la frontière, il faut remarquer que, en vertu de la relation (2.42) reliant le vecteur normal à la
facette courante à sa direction initiale,

−T ds
t =σ
∼
.n = σ
∼
.JF
∼
.N 'σ
∼
.N (8.3)
dS
puisque J = 1 + O(kε
∼
k), F
∼
=1
∼
+ O(kε
∼
k) et ds ' dS + O(kε
∼
k). De même

t d (x ) = t d (X + u ) ' t d (X ) + grad t d (X ).u

la correction pouvant être aussi petite que nécessaire. Il est donc suffisant d’imposer le même
effort en utilisant le vecteur normal sur la configuration de référence.
Les hypothèses qui président à l’écriture du problème aux limites de thermoélasticité linéarisé
sont les suivantes :
• Contexte infinitésimal : petites transformations = petites rotations + petites déformations.
Il est suffisant, on le voit, de travailler sur la configuration de référence. La configuration
actuelle s’obtient grâce au champ de déplacement qui est l’inconnue première du problème.
Ce déplacement n’est pas nécessairement petit car il peut comporter une translation
d’ensemble arbitraire (les rotations étant supposées infinitésimales).
• Variations limitées de température, puisque la loi de comportement élastique a aussi été
linéarisée par rapport à la température. Dans la suite, le champ de température est supposé
donné car on n’étudie pas ici le problème thermomécanique couplé.
0
• Etat initial naturel : Π ∼
= 0 dans (7.20). En partant d’un état quasi–naturel (7.18), on
pourra travailler de la même façon qu’à partir d’un état initial naturel en remplaçant la
0
contrainte σ ∼
par l’écart σ ∼
−σ∼
. Dans un état précontraint initial quelconque, on peut
procéder de la même façon mais on risque de passer à côté de possibles instabilités ou
bifurcations1 .
• Le solide est considéré comme homogène et isotrope. Le cas d’un solide hétérogène
par morceaux s’en déduit immédiatement en ajoutant les conditions de continuité aux
interfaces2 . L’hypothèse d’isotropie ne joue qu’un rôle d’illustration et ne sera utilisée
qu’après coup, le problème aux limites étant formulé initialement dans le cas général.
Les trois premières hypothèses constituent ce qu’on appelle traditionnellement l’hypothèse des
petites perturbations (cadre HPP). Lorsqu’on aura établi une solution du problème aux limites
étudié, il faudra vérifier a posteriori que toutes ces hypothèses sont bien vérifiées, en particulier
le caractère infinitésimal de la transformation.

8.1.2 Formulation du problème aux limites

Il est temps de définir les conditions imposées au solide Ω étudié. Il s’agit d’abord des efforts
de champ f (x ) supposés connus en tout point. Il s’agit ensuite des conditions imposées à la
frontière ∂Ω. On distinguera trois types de conditions aux limites principaux :
• Conditions aux limites en déplacement. Le déplacement est donné sur tout le contour :

u (x ) = u d (x ), ∀x ∈ ∂Ω (8.4)
1
Danger ! l’étude de matériaux ou structures limitée au contexte linéarisé ne garantit aucunement la stabilité
des situations étudiées et ne permet pas d’envisager toutes les catastrophes possibles, même si la structure n’est
effectivement qu’apparemment peu sollicitée. Pour prévoir des accidents tels que le flambage des structures par
exemple, il faut sortir du cadre des transformations infinitésimales. Le cadre des déformations infinitésimales
peut être suffisant pour prévoir certaines bifurcations (voir le problème Torsion d’un barreau précontraint dans
le recueil de problèmes (Amestoy, 2004)).
2
En fait, les équations sont valables pour un matériau à gradient de propriété (variation continue des
propriétés thermoélastiques), à conditions de laisser les constantes d’élasticité sous la divergence !
8.1. FORMULATION ET RÉSOLUTION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ 181

Ces conditions aux limites sont dites de type Dirichlet.

• Conditions aux limites en efforts. Le vecteur–traction est imposé sur toute la frontière
de Ω :
t (x ) = σ
∼
(x ).n (x ) = t d (x ), ∀x ∈ ∂Ω (8.5)
Ces conditions aux limites sont dites de type Neumann.
• Conditions aux limites mixtes. On partage la frontière Ω en deux parties telles que
∂Ωu ∪ ∂Ωtd = ∂Ω, ∂Ωu ∩ ∂Ωtd = ∅
comme sur la figure 8.1. Le déplacement est imposé sur Ωu tandis que le vecteur–traction
est donné sur ∂Ωtd :
u (x ) = u d (x ), ∀x ∈ ∂Ωu (8.6)
t (x ) = σ
∼
(x ).n (x ) = t d (x ), ∀x ∈ ∂Ωtd (8.7)
On peut en fait définir des conditions mixtes plus générales encore en considérant trois
découpages de ∂Ω en (∂Ωiu , ∂Ωitd )i=1,2,3 tels que
∂Ωiu ∪ ∂Ωitd = ∂Ω, ∂Ωiu ∩ ∂Ωitd = ∅
Pour chaque i successivement, on impose les composantes
ui (x ) = udi (x ), ∀x ∈ ∂Ωiu (8.8)
ti (x ) = σij (x )nj (x ) = tdi (x ), ∀x ∈ ∂Ωitd (8.9)
Par conséquent, en chaque point du contour ∂Ω, on impose 3 conditions et 3 seulement, chacune
pouvant être une composante déplacement ou (exclusif) une composante d’effort. Le repère
considéré doit être au moins orthogonal (non nécessairement cartésien). En d’autres termes, il
n’est pas possible d’imposer en un point donné à la fois u1 et t1 . Il faut imposer l’un ou l’autre.
Le problème aux limites (P) de thermoélasticité linéarisé consiste donc à chercher les champs
(u , σ
∼
) sur le solide Ω vérifiant
1


 ε
∼
= (grad u + (grad u )T ), ∀x ∈ Ω compatibilité


 2
div σ + ρf = 0, ∀x ∈ Ω



 équilibre

(P) σ ∼
=Λ∼
:ε∼
− (T − T0 )Λ
∼
:α∼
, ∀x ∈ Ω loi de comportement

 ∼ ∼

ui = udi , ∀x ∈ ∂Ωiu



 conditions aux limites


 t = σ n = td , ∀x ∈ ∂Ωi

i ij j i td

Cela fait 9 inconnues scalaires pour neuf équations scalaires. Le cas particulier de l’élasticité
isotrope est donné dans le tableau 8.1.
Les conditions aux limites les plus générales envisagées ici sont données par (8.9) et supposent
que les partitions ∂Ωiu et ∂Ωitd sont connues a priori. Il existe d’autres conditions aux limites
possibles pour lesquelles cette partition est une inconnue du problème. On mentionne le cas de
la liaison unilatérale, très employée pour les problèmes de contact entre solides, qui stipule
qu’une composante u3 de déplacement est bloquée tant que t3 < 0 (compression), elle est libre
sinon. En effet le solide rentre alors en contact avec un autre solide. Une telle condition exige
de tester la solution du problème au fur et à mesure du calcul. Elle est non linéaire. De même le
problème de Hertz de l’indentation d’une bille sur une surface plane est un exemple de condition
aux limites non linéaire : la zone de contact entre la bille et le substrat est une inconnue du
problème (Amestoy, 2004).
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
182 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

Trouver les champs (u (x ), σ

∼
(x )) sur Ω tels que

Compatibilité

1
ε
∼
= (grad u + (grad u )T ), ∀x ∈ Ω
2

Equations d’équilibre

div σ
∼
+ ρf = 0, ∀x ∈ Ω

Loi de comportement thermoélastique linéaire

σ
∼
= λ(trace ε)1 + 2µε
∼ ∼ ∼
− 3κα(T − T0 )1
∼
, ∀x ∈ Ω

Conditions aux limites

ui = udi , ∀x ∈ ∂Ωiu

ti = σij nj = tdi , ∀x ∈ ∂Ωitd

Tab. 8.1 – Récapitulatif : le problème aux limites de l’équilibre thermoélastique linéarisé.

8.1. FORMULATION ET RÉSOLUTION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ 183

∂Ωu

ud

Ω ∂Ωt

td

Fig. 8.1 – Conditions aux limites mixtes sur un solide Ω : la frontière du solide ∂Ω est partagée
en ∂Ωu où un déplacement u d est imposé et en ∂Ωtd où le vecteur–traction t d est imposé.

8.1.3 Schémas de résolution

Résoudre le problème (P) revient à trouver un champ de déplacement u (x ) solution sur
Ω, ou bien un champ de contraintes σ ∼
(x ) solution sur Ω. En effet, si l’on connaı̂t u (x ), le
champ de déformation ε ∼
(x ) se calcule en appliquant à u l’opérateur gradient symétrisé. Le
champ des contraintes s’en déduit alors par application de la loi d’élasticité. Inversement, si
le champ des contraintes est connu, le champ des déformations s’en déduit par les relations
d’élasticité faisant intervenir le tenseur des souplesses. Si la solution du problème (P) existe,
le champ de déformation correspondant doit être compatible et l’on sait construire le champ
de déplacement associé, à un mouvement de corps rigide près, en suivant la démarche décrite
au paragraphe 2.3.5. Le mouvement de corps rigide à ajouter sera fixé par les conditions aux
limites en déplacement.
Il existe donc deux stratégies de résolution du problème (P), celle qui consiste à formuler
le problème en déplacements et celle qui privilégie les contraintes3 . Dans le cas isotrope, il est
possible de formuler plus explicitement les équations qui régissent le déplacement d’une part
et celles qui gouvernent les contraintes d’autre part. Par commodité, on ne considère ici que le
cas isotherme T = T0 .

Méthode des déplacements

On part de la loi d’élasticité écrite dans une base cartésienne orthonormée, et on remplace la
déformation par son expression (2.105) en fonction du déplacement :

σij = λεkk δij + 2µεij

= λuk,k δij + µ(ui,j + uj,i )
3
On doit parfois recourir à des méthodes mixtes.
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
184 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

On calcule la divergence du tenseur des contraintes :

σij,j = λuk,kj δij + µ(ui,jj + uj,ij )

= λuk,ki + µui,jj + µuk,ik
= (λ + µ)uk,ki + µui,jj

On reconnaı̂t dans le dernier terme le laplacien de la composante ui . Quant au vecteur uk,ki ,

il faut y reconnaı̂tre le gradient de la divergence du vecteur u . La formule en composantes
précédentes est donc équivalente à la formulation intrinsèque suivante

div σ
∼
= (λ + µ)grad (div u ) + µ∆u (8.10)

où le laplacien d’un vecteur est défini comme le vecteur dont les composantes cartésiennes sont
le laplacien des composantes. On a donc le

Théorème 16 (Equations de Navier) Le champ de déplacement u (x ) d’un solide Ω

thermoélastique isotrope à l’équilibre est solution des équations de champs suivantes

(λ + µ)grad (div u ) + µ∆u + ρf = 0 (8.11)

Il s’agit d’un système linéaire d’équations aux dérivées partielles d’ordre 2 en les composantes
ui du vecteur déplacement.
Une conséquence des équations de Navier est l’équation dite de la dilatation, qui s’obtient
en appliquant l’opérateur gradient puis l’opérateur trace aux équations de Navier. Cela donne
successivement
(λ + µ)∇(∇(trace ε ∼
)) + µ∆(∇u ) + ρ∇f = 0
Le premier terme s’écrit uk,kij en composantes. En passant à la trace, cela donne

(λ + 2µ)∆(trace ε
∼
) + ρdiv f = 0 (8.12)

ce qui exprime que le laplacien de la dilatation volumique (trace ε

∼
) est directement relié aux
forces volumiques.

Méthode des contraintes

Théorème 17 (Equations de Beltrami) Un champ de contraintes est solution d’un
problème d’équilibre en élasticité linéaire si et seulement si il vérifie les équations d’équilibre,
les conditions aux limites en effort et les équations suivantes
1 ν
∆σ
∼
+ grad (grad (trace σ
∼
)) + ρ(div f )1
∼
+ ρ(grad f + (grad f )T ) = 0 (8.13)
1+ν 1−ν
Preuve. Les inconnues principales sont cette fois–ci les contraintes. La loi de comportement
inverse permet de calculer les déformations
1+ν ν
ε
∼
= σ
∼
− (trace σ )1
∼ ∼
(8.14)
E E
Ce champ de déformation doit vérifier les équations de compatibilité (2.140) pour que le
problème d’élasticité admette une solution. On va utiliser la variante suivante des équations de
compatibilité
εij,kk + εkk,ij = εik,jk + εjk,ik (8.15)
8.1. FORMULATION ET RÉSOLUTION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ 185

qui s’obtient simplement en écrivant (2.140) pour k = l et en sommant ces équations pour les
trois valeurs de k. On y introduit alors la relation d’élasticité pour obtenir une équation en
contraintes

(1 + ν)σij,kk − ν(trace σ ) δ + (trace σ

∼ ,kk ij
) + (1 + ν)ρ(fi,j + fj,i ) = 0
∼ ,ij
(8.16)

Le terme en laplacien de la trace de la contrainte peut être éliminé en utilisant les équations
(7.46) et l’équation de la dilatation (8.12). On obtient finalement
ν
(1 + ν)σij,kk + (trace σ ) +
∼ ,ij
ρfk,k δij + (1 + ν)ρ(fi,j + fj,i ) = 0 (8.17)
1−ν
où l’on a en outre utilisé l’identité
1 (1 + ν)(1 − 2ν)
=
λ + 2µ (1 − ν)E

Les équations (8.17) sont bien les expressions indicielles des équations de Beltrami cherchées
(8.13). 
Une formulation équivalente du théorème 17 consiste à vérifier les équations (8.13) sur le
domaine considéré et à vérifier que les équations d’équilibre sont vérifiées sur le bord du
domaine4 .
Les deux démarches sont résumées sur le schéma de résolution de la figure 8.2. On ne conseille
pas dans la pratique commençante de la MMC d’appliquer directement les équations de Navier
ou Beltrami mais de refaire, dans le cas particulier du problème aux limites étudié, l’itinéraire
qui conduit des déplacements aux contraintes ou des contraintes aux déplacements.
Quitte à décevoir le lecteur, il faut bien dire qu’il n’existe pas de méthode systématique
permettant d’exhiber la solution d’un problème d’élasticité. On part en général de formes de
solutions trouvées de manière intuitive à partir du problème posé, forme que l’on précise grâce
aux équations de champ du problème et aux conditions aux limites. Suivant le type de problème
posé, l’approche en déplacements ou en contraintes pourra être plus aisée. Il faut attendre les
résultats sur l’existence et l’unicité de la solution du problème (P) pour finir de justifier cette
démarche (paragraphe 8.1.5). C’est en ce sens qu’on pourra dire qu’il existe des problèmes
plus “beaux” que d’autres, à savoir ceux où il faut déployer le plus de technique, d’astuce ou
d’intuition pour les résoudre !
La démarche de résolution par la méthode des déplacements consiste donc à
1. proposer une forme de champ de déplacement vérifiant les conditions aux limites en
déplacement ;
2. calculer le champ de déformation associé ;
3. calculer les contraintes grâce à la loi de thermoélasticité linéaire ;
4. les substituer dans les équations d’équilibre ;
5. intégrer ces équations pour trouver la forme exacte du champ de déplacement solution
6. vérifier les conditions aux limites en effort.
4
En effet, en prenant la divergence des équations de Beltrami (8.13), on trouve

∆(div σ
∼
+ ρf ) = 0

L’équilibre est donc vérifié en tout point dès qu’il l’est au bord en vertu du fait qu’une fonction harmonique
nulle au bord, l’est dans tout le domaine (Germain, 1986). Quelques propriétés des fonctions harmoniques sont
rappelées en particulier dans l’application du chapitre 14 consacré à la torsion des barres.
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
186 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

La démarche de résolution par la méthode des contraintes consiste à

1. proposer une forme de solution en contraintes vérifiant les conditions aux limites en effort
et les équations d’équilibre ;
2. calculer le champ de déformation grâce à la loi de comportement élastique ;
3. écrire les équations de compatibilité ou les équations de Beltrami ;
4. intégrer les équations obtenues pour finir de préciser la forme de la solution en contraintes ;
5. intégrer le champ de déformation pour obtenir le champ de déplacement.
6. vérifier les conditions aux limites en déplacement.
Des variantes de cette démarche permettront éventuellement d’accéder plus rapidement à la
solution.
Il existe par contre des méthodes numériques systématiques permettant d’approcher aussi près
qu’on le souhaite la solution d’un problème d’équilibre thermoélastique linéarisé (on renvoie au
cours sur la méthode des éléments finis (Tijani, 2004; Cailletaud et al., 2004)).

équilibre


déplacement div σ ρ f  0
u σ n  t
2


T

compatibilité


∇u

Navier


∇u

ε  
1 ν
σ ν
 trace σ  1
 E E
ε

déformations contraintes
ε σ
σ λ  trace ε 1 2µε
loi de comportement

Fig. 8.2 – Les schémas de résolution d’un problème aux limites d’équilibre d’un solide
thermoélastique linéaire. La méthode des déplacements est en bleu, la méthode des contraintes
en rouge.

8.1.4 Superposition
Le problème (P) (isotherme) ainsi posé est linéaire. On entend par là que si
• (u A , σ
∼
A
) est une solution du problème (P) pour les données (f A , udA dA
i , ti ) ;
• et si (u B , σ∼
B
) est une solution du problème (P) pour les données (f B , udB dB
i , ti ) ;
alors, pour tous les réels λA et λB ,
• (λA u A +λB u B , λA σ ∼
A
+λB σ
∼
B
) est une solution du problème (P) pour les données (λA f A +
λB f B , λA udA dB dA
i + λB ui , λA ti + λB ti ).
dB
8.1. FORMULATION ET RÉSOLUTION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ 187

Cette propriété est parfois appelée principe de superposition. Elle permet de calculer
l’état de contrainte et de déformation d’un solide pour plusieurs chargement successifs. C’est
tout à fait licite à condition toutefois de veiller à chaque étape à la validité du cadre HPP
(transformation infinitésimale et états successifs quasi–naturels).
Pour l’appliquer, il faut que les domaines ∂Ωiu et ∂Ωid soient identiques pour les deux
chargements A et B.

8.1.5 Existence et unicité des solutions

On va commencer par établir l’unicité de la solution du problème (P) en utilisant le
théorème 10 des travaux virtuels, qui représente la version globale (variationnelle) des équations
d’équilibre. La technique utilisée est intéressante car très classique pour établir l’unicité des
solutions de problèmes aux dérivées partielles. On formule ici le théorème des travaux virtuels
dans le cas statique et pour les conditions aux limites (8.7) :

Théorème 18 (Théorème des travaux virtuels (cas statique)) Le champ de contraintes

σ
∼
, supposé ici régulier, sur un corps matériel Ω soumis aux conditions f , t d et u d vérifient
les équations d’équilibre div σ
∼
+ ρf = 0 en tout point si et seulement si, pour tout champ de
déplacement virtuel u régulier5 , on a
?

Z Z Z Z
? ? d ?
σ
∼
:ε∼
dV = ρf .u dV + t .u dS + (σ
∼
.n ).u d dS (8.18)
Ω Ω ∂Ωtd ∂Ωu

pour tout champ u ? tel que u ? = u d sur ∂Ωu .

Preuve. C’est une conséquence directe du théorème 10 en l’absence de terme d’accélération et

tenant compte des conditions aux limites particulières introduites. 
Soient maintenant (σ , ε ) et (σ
∼ A ∼A
, ε ) deux solutions sur Ω du problème aux limites (P).
∼ B ∼B
Les champs de déplacements correspondants u A et u B vérifient les conditions aux limites sur
Ωu et sont donc des champs virtuels admissibles pour l’application du théorème des travaux
virtuels (8.18). On applique donc (8.18) d’abord à σ∼
=σ ∼A
pour u ? = u A et u ? = u B :
Z Z Z Z
d
σ
∼A
:ε
∼A
dV = ρf .u A dV + t .u A dS + (σ
∼A
.n ).u d dS (8.19)
Ω Ω ∂Ωtd ∂Ωu

Z Z Z Z
d
σ
∼A
:ε
∼B
dV = ρf .u B dV + t .u B dS + (σ
∼A
.n ).u d dS (8.20)
Ω Ω ∂Ωtd ∂Ωu

La différence des équations précédentes donne donc

Z Z Z
σ∼A
: ∆ε ∼
dV = ρf .∆u dV + t d .∆u dS (8.21)
Ω Ω ∂Ωtd

où l’on a noté ∆u = u A − u B . Le même raisonnement peut être mené pour σ

∼
=σ
∼B
de sorte
que Z Z Z
σ
∼B
: ∆ε ∼
dV = ρf .∆u dV + t d .∆u dS (8.22)
Ω Ω ∂Ωtd

5
Il est suffisant de considérer le cas de fonctions–tests de classe C ∞ . Dans une description plus précise
mettant en œuvre la notion de distributions, ces fonctions–tests ne sont autres que les fonctions C ∞ à support
compact.
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
188 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

La différence (8.21) - (8.22) conduit donc à

Z
∆σ
∼
: ∆ε
∼
dV = 0 (8.23)
Ω

où l’on a noté

∆σ
∼
=σ
∼A
−σ
∼B
, ∆ε
∼
=ε
∼A
−ε
∼B

Or, pour les deux solutions A et B, le tenseur des contraintes est relié au tenseur des
déformations par le même tenseur des modules d’élasticité :

σ
∼A
=Λ
∼
:ε
∼A
, σ
∼B
=Λ
∼
:ε
∼B
(8.24)
∼ ∼

En conséquence, une condition nécessaire pour que deux solutions du problème (P) puissent
coexister est que
Z
∆ε∼
:Λ
∼
: ∆ε
∼
dV = 0 (8.25)
∼
Ω

On en déduit que le caractère défini positif du tenseur des modules d’élasticité est une condition
suffisante d’unicité de la solution du problème d’équilibre thermoélastique. En effet, si Λ ∼
est
∼
défini positif, on a
∆ε
∼
:Λ
∼
: ∆ε
∼
> 0, ∀∆ε
∼
6= 0
∼

Si ce n’est pas le cas, on montre que, dans certains cas, des solutions multiples peuvent être
construites. Cela justifie que les tenseurs des modules d’élasticité des solides soient définis
positifs et qu’alors, conformément à l’expérience courante, pour les conditions aux limites (8.9),
il y a une relation univoque entre la réponse d’une pièce et la sollicitation.

L’existence de la solution du problème (P), pour les conditions aux limites linéaires envisagées,
est admise dans ce cours. Elle résulte d’un théorème fort de mathématiques (dit de Lax-
Milgram) sur les équations aux dérivées partielles d’ordre 2 linéaires elliptiques (Maisonneuve,
2003). Le caractère elliptique des équations aux dérivées partielles est directement lié au
caractère défini positif du tenseur des modules d’élasticité.
Le problème d’équilibre thermoélastique linéarisé est donc un problème bien posé ou
régulier car il possède, pour les conditions aux limites envisagées ici, une solution et une
seule en termes de contraintes et de déformations. Ce résultat justifie la démarche classique
de résolution de tels problèmes, qui consiste à proposer une forme de solution, et à la préciser
grâce aux équations de compatibilité ou d’équilibre ainsi qu’aux conditions aux limites. Si cette
forme proposée s’avère possible, on conclut que c’est nécessairement la solution cherchée, en
vertu du théorème d’unicité.

8.2 Exemples : traction et flexion simples

Deux problèmes aux limites simples d’élasticité linéaire sont présentés ici. L’un concerne un
état de déformation homogène (traction simple) l’autre un état de déformation hétérogène (la
flexion simple). Les deux problèmes sont résolus ici par la méthode des contraintes, i.e. la forme
du champ de contraintes est proposée. D’autres exemples sont traités en exercice.
8.2. EXEMPLES : TRACTION ET FLEXION SIMPLES 189

8.2.1 Essai de traction/compression simple

L’essai de traction/compression est l’essai de caractérisation par excellence adapté à
quasiment tous les matériaux (métaux, polymères, céramiques). L’objectif est de soumettre
un échantillon à un champ de contraintes homogène et uni–axial afin de mesurer sa réponse en
déformation. L’homogénéité n’est souvent acquise que dans une zone limitée de l’éprouvette
appelée zone utile. La difficulté majeure de l’essai est de trouver le moyen d’accrocher
l’éprouvette à une machine de traction et de transmettre à la zone utile une charge aussi
uni–axiale que possible (pas de flexion parasite ou de concentration de contraintes). Comme
l’état de contrainte souhaité est homogène, la géométrie de la zone utile peut–être quelconque
(cylindrique de révolution ou parallélépipédique comme sur la figure 8.3) à condition que
la section perpendiculaire à l’axe de traction reste de surface constante. La forme des têtes
d’éprouvette dépend par contre du type de matériau (éprouvette en os de chien, tête filetée,
etc.). En compression simple, la géométrie de l’éprouvette est en général plus simple (cylindrique
de révolution) mais la difficulté consiste alors à trouver le bon lubrifiant permettant de limiter
le frottement entre les faces supérieure et inférieure et les plateaux de la machine, faute de quoi
l’état de contrainte ne pourra pas être purement uni-axial.
Le problème de traction/compression d’un solide élastique peut être formulé à l’aide de
conditions aux limites en efforts. La figure 8.3 indique qu’un effort axial est appliqué sur les
faces horizontales de l’éprouvette tandis que les surfaces latérales sont libres de tout effort.
Les efforts volumiques sont négligés. L’état initial est supposé naturel. L’effort surfacique axial
appliqué sur la face supérieure vaut

td = σ
∼
.e 3 = T e 3 (8.26)

Noter que le signe de la charge appliquée T est intrinsèque (il ne dépend pas du choix
d’orientation de l’axe e 3 ) :
• si T > 0, il s’agit d’un essai de traction ;
• si T < 0, il s’agit d’un essai de compression.
On vérifiera que les efforts indiqués sur la figure 8.3 conduisent à une force résultante et à un
moment résultant nuls, sans quoi il ne pourrait s’agir d’un problème de statique.

Contraintes
Le champ de contraintes uni-axial et homogène suivant est recherché
 
0 0 0
σ∼
= σe 3 ⊗ e 3 , [σ
∼
]= 0 0 0  (8.27)
0 0 σ33 = σ

Le tenseur σ est uniforme (indépendant de la position x ) et vérifie par conséquent

identiquement les équations locales de la statique (div σ
∼
= 0). Les conditions aux limites en
x3 = 0 et x3 = L où L est la longueur de la zone utile de l’éprouvette considérée, impliquent
que
σ=T
La résultante des forces sur la section supérieure est selon e 3 et vaut F = T S où S est la section
de l’éprouvette que l’on confond avec S0 sa section initiale, dans le contexte infinitésimal. La
contrainte axiale de traction/compression est donc égale à la force totale appliquée divisée par
la section de l’éprouvette :
F
σ= (8.28)
S
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
190 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

Déformations
Les déformations engendrées par les contraintes sont uniformes et se calculent grâce à la loi
d’élasticité inverse
1+ν ν
ε
∼
= σ∼
− (trace σ )1
∼ ∼
(8.29)
E E
où le matériau est supposé isotrope. En utilisant l’expression (8.27) du tenseur des contraintes,
on obtient
 σ 
−ν 0 0
σ  E σ 
ε = (e 3 ⊗ e 3 − ν(e 1 ⊗ e 1 + e 2 ⊗ e 2 )), [ε ]= 0 −ν 0  (8.30)
 
∼ ∼
E  E σ 
0 0
E
La déformation axiale est donc égale au rapport σ/E où E est le module d’Young. Les
contractions latérales sont caractérisées par le coefficient de Poisson
ε11 ε22
ν=− =− (8.31)
ε33 ε33
ce qui fournit une interprétation physique claire du coefficient de Poisson.
Suivons l’évolution d’une section normale à la direction de traction. Pour cela on peut
considérer un élément de surface ds = dx 1 ∧ dx 2 engendré par deux fibres matérielles
orthogonales à l’axe de traction. Chaque vecteur matériel actuel dx est relié à la fibre matérielle
initiale dX par
dx = F ∼
.dX = (1
∼
+ grad u ).dX = (1 + ε11 )dX
car la fibre dX a été choisie orthogonale à l’axe de traction et ε11 = ε22 . Ainsi,

ds = dx 1 ∧ dx 2 = (1 + ε11 )2 dX 1 ∧ dX 2 ' (1 + 2ε11 )dX 1 ∧ dX 2

La norme des vecteurs précédents fournit

ds ' (1 − 2νε33 )dS

Comme le champ de déformation est homogène sur la section, on en déduit que la section
initiale S0 de l’éprouvette se transforme en S telle que

S − S0
= −2νε33 (8.32)
S0
dans le contexte infinitésimal. Pour les matériaux à ν > 0, la section diminue donc en traction
et augmente en compression, ce qui correspond bien à l’expérience courante. Pour établir ce
résultat, on aurait pu aussi utiliser directement la formule (2.42).
On rappelle que la variation de volume de l’éprouvette est donnée par (7.52). Elle est positive
en traction et négative en compression.

Déplacements
Le champ de déformation précédent est homogène. Il vérifie donc trivialement les conditions
de compatibilité. Pour calculer le champ de déplacement associé au champ de déformation
précédent, on conseille fortement la démarche systématique proposée au paragraphe 2.3.5 (voir
8.2. EXEMPLES : TRACTION ET FLEXION SIMPLES 191

page 51), même si l’intégration a l’air particulièrement simple dans le cas de la traction. Cette
démarche commence par le calcul du gradient (2.143) de la rotation ω ∼

ωij,k = εik,j − εjk,i = 0 (8.33)

qui est nul dans le cas de la traction simple puisque le champ de déformation est homogène.
L’intégration de l’équation précédente a déjà été effectuée à la page 46 et donne
 
0 −r q
[ω
∼
]= r 0 −p  (8.34)
−q p 0

où les petits angles p, q, r sont uniformes (mouvement de corps rigide). Le champ de déplacement
u est tel que
ui,j = εij + ωij
ce qui donne
σ
u1,1 = −ν
, u2,1 = r, u3,1 = −q
E σ
u1,2 = −r, u2,2 = −ν , u3,2 = p
E σ
u1,3 = q, u2,3 = −p, u3,3 =
E
L’intégration de chacune des colonnes précédentes fournit, une à une, les composantes ui :
 σ

 u1 = −ν x1 − rx2 + qx3 + c1
E




σ


σ σ ×

u2 = −ν x2 + rx1 − px3 + c2
u = x3 e 3 − ν (x1 e 1 + x2 e 2 ) + ω ∧x + c , (8.35)
E E 
 E

 σ
 u3 = x3 − qx1 + px2 + c3


E



×
Le vecteur ω a pour composantes [p q r]T et c est un champ uniforme de translation. Le
déplacement est donc déterminé à un mouvement infinitésimal de corps rigide près.

Validation du contexte infinitésimal

La transformation ainsi déterminée est effectivement infinitésimale à condition que les
composantes des déformations εij et des rotations ωij restent modestes :
σ σ
 1, ν  1, |p|, |q|, |r|  1 (8.36)
E E
La condition critique est donc |σ/E|  1. Pour les métaux, la limite d’élasticité σ0 est en général
largement inférieure au module d’Young. Si l’on travaille avec des structures métalliques dans
le régime élastique, l’essai de traction reste clairement dans le contexte infinitésimal. Pour être
complètement rassuré sur la pertinence du modèle linéarisé, il reste à vérifier que chaque état
de sollicitation en cours d’essai reste quasi–naturel. On va voir plus loin que pour certaines
géométries d’éprouvettes, ce n’est pas toujours le cas en compression (condition de flambage)6 .
6
On insiste sur le fait qu’une analyse du problème linéarisé ne peut en aucun cas nous prémunir du risque
d’instabilité de la structure.
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
192 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

Autres conditions aux limites pour la traction

Le problème aux limites de traction simple a été formulé à l’aide de conditions aux limites
en effort. Il est possible d’avoir recours à des conditions aux limites mixtes. On impose pour
cela un déplacement u3 = 0 sur la face inférieure de l’éprouvette et u3 = δ uniforme sur
la face supérieure. Le vecteur–contrainte reste nul sur les faces latérales. Il reste a préciser
des conditions dans les directions 1 et 2 sur les faces supérieure et inférieure de l’éprouvette.
L’application du tenseur des contraintes (8.27) à ces surfaces indique que l’on doit avoir t1 =
t2 = 0. Avec ces conditions aux limites mixtes, on peut essayer la solution linéaire
δ
u3 = x3
L0
où L0 est la longueur initiale de l’éprouvette. les champs de contraintes et de déformations
(8.27) et (8.30) sont toujours les solutions du problème avec

δ
ε33 =
L0
D’un point de vue pratique, la force F appliquée à l’éprouvette est reliée à l’allongement de la
zone utile de longueur L par
F δ
=E (8.37)
S L
On vérifiera que dans le contexte infinitésimal, on peut écrire indifféremment L ou L0 , S ou S0
dans la formule précédente qui est à la base de la pratique des essais de traction.
Dans la pratique il n’est pas facile d’imposer t1 = t2 = 0 sur les faces supérieures et inférieures
d’une éprouvette. Dans le cas de polymères ou d’élastomères, on est parfois obligé de coller ces
faces à des plateaux rigides pour réaliser l’essai. Dans ce cas, on impose en fait u1 = u2 = 0,
c’est–à–dire que l’on empêche ces faces de rétrécir en traction et de grandir en compression. Il en
résulte des efforts importants qui font que la déformation n’est plus homogène dans l’éprouvette.
Pour de nombreux matériaux cependant, et selon la géométrie de l’éprouvette, il existe encore
une zone utile où les champs (8.27) et (8.30) règnent effectivement, de sorte que de tels essais
sont exploitables. Différents effets de bord sont illustrés sur la figure 8.5.

Condition de flambage élastique

L’expérience courante nous apprend que lorsqu’on essaie de comprimer un corps élancé dans
le sens de sa longueur, une instabilité risque de se produire. La poutre se fléchit tout à coup ou
prend la forme d’un arce de cercle ou d’un S au–delà d’une certaine charge. Il n’est alors plus
possible de déformer la poutre de manière homogène comme on le souhaite en compression.
Cette instabilité qui existe aussi pour les plaques s’appelle flambage ou flambement. Prédire
le flambage n’est pas possible dans le contexte infinitésimal. L’analyse se fait alors en considérant
explicitement les configurations “flambées”, i.e. fléchies ou en S. Dans le cadre de la théorie des
poutres, on peut évaluer la charge critique à partir de laquelle une colonne élastique risque de
flamber, c’est la charge d’Euler :
π 2 EI
Fc = (8.38)
L2
Z
où I = x21 dx1 dx2 est le moment quadratique de la section (I = t2 /12 pour une section de
S
poutre carrée de côté t). Dans le cas des métaux, la formule précédente s’avère trop optimiste
car un flambage plastique peut se produire de manière plus précoce. Les conditions de flambage
8.2. EXEMPLES : TRACTION ET FLEXION SIMPLES 193

plastique sont délicates à déterminer (théoriquement et expérimentalement). Pour éviter ces

instabilités, il faut diminuer l’élancement L/t de la poutre avec un coefficient de sécurité
important. Ce critère fait partie des conditions de dimensionnement des essais de compression.

3 td Te 3

td 0

td

Te 3

Fig. 8.3 – Conditions aux limites de type traction/compression sur un barre cylindrique à
gauche ou sur un parallélépipède à droite.

8.2.2 Flexion
On considère une barre cylindrique Ω de section S de forme quelconque, de longueur L et de
génératrice parallèle à l’axe e 1 . Les sections extrémités sont notées S0 et SL . L’origine O du
repère cartésien orthonormé est choisie au centre d’inertie de la section S0 . Les axes (O, e 1 ),
(O, e 2 ) et (O, e 3 ) coı̈ncident avec les axes principaux d’inertie du cylindre. Ce choix est tel que
Z Z Z
x2 dS = x3 dS = x2 x3 dS = 0 (8.39)
S S S

On note Z Z
I2 = x23 dS, I3 = x22 dS (8.40)
S S
les moments d’inertie principaux de la section courante S.
On impose les conditions aux limites suivantes à la barre Ω :
• La surface latérale de la barre, i.e. ∂Ω − S0 − SL , est libre : t d = 0.
• Les données sont incomplètes sur les faces S0 et SL . On se contente d’indiquer le torseur
des efforts appliqués sur la section SL :
{O, R = 0, M = M3 e 3 } (8.41)
Le couple opposé est appliqué à la section S0 . Le couple de flexion est donc appliqué ici par
rapport à un axe principal d’inertie des sections de la barre. On parle de flexion normale.
• Les efforts volumiques sont négligés.
Le problème est donc mal posé puisqu’on n’a pas donné d’information point par point sur les
face S0 et SL . Une approche en contraintes est proposée ici et on acceptera la forme obtenue
du vecteur–contrainte sur S0 et SL à condition que le torseur des efforts appliqués corresponde
bien aux données (8.41).
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
194 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

y
y

2
x

1
1

Fig. 8.4 – Traction simple d’une plaque parallélépipédique munie d’une grille : états initial
et final en perspective (à gauche) et de face (à droite, les deux états étant superposés). Le
matériau étant isotrope, quel est son coefficient de Poisson d’après la figure de droite ?

Contraintes
La forme de la déformée attendue pour une barre en flexion est donnée sur la figure 8.6.
Les fibres matérielles parallèles à e 1 sont étirées en haut et comprimées en bas (sur la figure
M3 < 0). Cela incite à penser que les contraintes σ11 sont de traction en haut et de compression
en bas. Une forme simple de tenseur des contraintes compatible avec cette intuition est la
suivante :  
kx2 0 0
σ∼
= kx2 e 1 ⊗ e 1 , [σ ∼
]= 0 0 0  (8.42)
0 0 0
où k est une constante à déterminer7 . On suppose donc que chaque élément de matière subit
un état de traction ou compression simple dont l’intensité dépend de la position x2 seulement.
On peut vérifier que les équations d’équilibre locales sont bien vérifiées par un tel champ de
contraintes8 . Un tel champ conduit effectivement à un vecteur–contrainte nul sur la surface
7
Plus généralement, on peut chercher une fonction σ11 = f (x2 ). Ce champ de contraintes conduit à des
déformations ε22 = ε33 = −νε11 = −νf (x2 )/E. La condition de compatibilité (2.151) indique alors que f 00 = 0,
ce qui implique la forme linéaire proposée.
8
En effet, seule la dérivée partielle σ11,2 est non nulle lorsque l’on part de (8.42) mais cette dérivée n’intervient
pas dans la divergence de σ ∼
.
8.2. EXEMPLES : TRACTION ET FLEXION SIMPLES 195

(a) (b)

(c) (d)

Fig. 8.5 – Essais de traction et compression avec encastrement sur les faces supérieure et
inférieure : (a) état initial, (b) déformée en traction en élasticité linéaire, (c) compression
d’un métal, (d) compression d’un élastomère. Les effets de bord liés à l’encastrement sont
clairement visibles. Les déformations sont volontairement amplifiées pour l’illustration. On
distingue clairement l’existence d’une zone utile où la déformation est quasi–homogène dans les
cas (b) et (c).

latérale de la barre. Il reste à calculer le torseur des efforts induits par ce champ de contraintes
sur la face SL par exemple :
Z Z
R = σ
∼
.e 1 dS = kx2 e 1 dS = 0 (8.43)
SL SL


    
Z Zx1 kx2 Z 0
M = OM ∧ t dS =  x2  ∧  0  dS =  kx2 x3  dx2 dx3
SL SL x3 0 S L −kx22
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
196 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

= −kI3 e 3 (8.44)

La barre est donc en équilibre global si

M3
k=− (8.45)
I3
ce qui détermine de manière unique la constante k. Le champ de contrainte σ11 est illustrée sur
une barre de section carrée sur la figure 8.7(c).

Déformations
Le champ de déformation se déduit du champ de contrainte (8.42) par la loi de comportement
élastique linéaire isotrope (8.29) :
 
1 0 0
M3 M3 
ε
∼
=− x2 (e 1 ⊗ e 1 − ν(e 2 ⊗ e 2 + e 3 ⊗ e 3 )), [ε
∼
]=− x2 0 −ν 0  (8.46)
EI3 EI3
0 0 −ν

Le champ de déformation ε33 est illustré sur une barre de section carrée sur la figure 8.7(d).

Déplacements
La méthode systématique pour construire le champ de déplacements à partir du champ de
déformations précédent consiste à calculer le gradient de la rotation ω
∼
par la formule (2.143).
Cela donne
M3
ω12,1 = ε11,2 − ε21,1 = − , ω23,1 = 0, ω31,1 = 0,
EI3
ω12,2 = 0, ω23,2 = 0, ω31,2 = 0,
M3
ω12,3 = 0, ω23,3 = ε23,3 − ε33,2 = −ν ω31,3 = 0
EI3
L’intégration de ces équations fournit
M3 M3
ω12 = − x1 − r, ω23 = −ν x3 − p, ω31 = −q
EI3 EI3
Le gradient du déplacement s’écrit donc
M3 M3
u1,1 = ε11 = − x2 , u2,1 = −ω12 = x1 + r, u3,1 = −q
EI3 EI3
M3 M3
u1,2 = ω12 =− x1 − r, u2,2 = ε22 = ν x2 , u3,2 = p
EI3 EI3
M3 M3
u1,3 = q, u2,3 = ω23 = −ν x3 − p, u3,3 = ε33 = ν x2
EI3 EI3
L’intégration des équations précédentes conduit aux expressions suivantes des composantes du
déplacement

M3 M3 x21 x22 − x23 M3

u1 = − x1 x2 , u2 = ( +ν ), u3 = ν x2 x3 (8.47)
EI3 EI3 2 2 EI3
auquel s’ajoute le mouvement de corps rigide {(p, q, r), c }. La déformée d’une barre de section
carrée correspondant à ce champ de déplacement est illustrée sur la figure 8.7(b).
8.2. EXEMPLES : TRACTION ET FLEXION SIMPLES 197

Validation du contexte infinitésimal

On a construit au passage le gradient du champ de déplacement
M3 M3
 
 − EI3 x2 − EI3 x1 0 
 M M3 M3 
3
grad u =  x1 ν x2 −ν x3 (8.48)
 
 EI3 EI3 EI3


 M3 M3 
0 ν x3 ν x2
EI3 EI3
ce qui permet d’énoncer les conditions de validité de la solution précédente :
M3 M3
x1  1 =⇒ L 1 (8.49)
EI3 EI3
M3 M3
x2  1 =⇒ t 1 (8.50)
EI3 EI3
où t est la plus grande largeur de la section de la barre.

Les sections droites restent droites

Dans les expressions précédentes, on n’a pas distingué les coordonnées actuelles xi et initiales
Xi des points matériels de la barre, dans la logique du contexte infinitésimal. Pour étudier en
détail la déformée de la barre, il est plus clair de réintroduire ces notations précises :

xi = Xi + ui

Suivons par exemple une section de la barre de cote X1 = X0 . D’après (8.47), les déplacements
des points de cette section valent
M3


 u1 = − X0 X2


 EI3
M3 X02 X 2 − X32

u2 = ( +ν 2 ) (8.51)
 EI 3 2 2
M


 u3 = 3 X2 X3


EI3
La position x1 actuelle vaut donc
2 
X 2 − X32
 
M3 M3 M3
x1 = X0 + u1 = X0 − X0 X2 = X0 − X0 x2 + X02 +ν 2
EI3 EI3 EI3 2
où l’on a remplacé X2 par x2 − u2 . Le dernier terme de l’expression précédente est en
O(kgrad u k2 ) en vertu des conditions (8.50). Il peut donc être négligé devant les deux premiers
termes. En conséquence on a la relation suivante entre les coordonnées actuelles des points de
la section :
M3
x1 = X0 − X0 x2 (8.52)
EI3
Il s’agit d’une relation linéaire entre x1 et x2 , indépendante de x3 . On reconnaı̂t l’équation d’un
plan contenant l’axe e 3 . Les points matériels initialement dans la section X1 = X0 restent donc
M3
dans un plan qui a en fait tourné de X0 = −ω2 par rapport à l’axe e 3 . Le fait que les
EI3
sections courantes restent droites se voit sur la figure 8.6.
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
198 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

Par contre, la section ne garde pas sa forme initiale dans le plan. La figure 8.7(f) montre
qu’une section initialement carrée ne le reste pas. Cela est dû au fait que les fibres matérielles
en traction se contractent latéralement tandis que celles en compression se dilatent latéralement.
La figure 8.7(e) montre le champ de déplacement u3 illustrant ce phénomène. Ce fait est bien
connu intuitivement, il suffit de fléchir une gomme et d’observer que la surface perpendiculaire
à e 2 , initialement plane, s’incurve au cours de la déformation.

Identification de la fibre neutre avec un arc de cercle

Dans une barre en flexion pure, le plan normal à e 2 passant par les centres d’inertie des
sections ne subit aucune contrainte, d’après (8.42). On appelle fibre neutre ou fibre moyenne,
la ligne matérielle X2 = X3 = 0 et l’on étudie ici sa déformée. D’après les déplacements (8.47),
les coordonnées actuelles des points de la fibre neutre vérifient
x21 EI3
x2 = , avec R = (8.53)
2R M3
Il s’agit d’une parabole (que l’on voit sur la figure 8.6). Au passage, la formule (8.53)2 fait
apparaı̂tre la rigidité de flexion EI3 qui relie la moment imposé M3 à la courbure obtenue
1/R. Le rapport
2
x21

x2 M3
= ∼ x1
R 2R2 EI3
est un infiniment petit d’ordre O(kgrad u k2 ) d’après (8.48). Etant donné la résolution en
O(kgrad u k) de la théorie linéarisée, cette quantité ne peut être distinguée de toute autre
du même ordre et en particulier de
x21 x22
+
2R2 2R2
L’équation de la déformée de la fibre moyenne est donc tout aussi bien
2
x21 x22 x21

x2 x2 − R
= + , i.e. + =1
R 2R2 2R2 R2 R
et l’on reconnaı̂t l’équation d’un cercle de rayon R. Pourquoi avoir identifié la parabole à son
cercle osculateur ? Simplement parce que l’indépendance des champs de déformations et de
contraintes vis–à–vis de la variable x1 fait que toutes les sections sont équivalentes et qu’il n’y
a en fait pas de raison de privilégier la section à x1 = 0 où se situe le sommet de la parabole
(8.53). On parle de flexion circulaire.

Les sections restent normales à la fibre neutre

La déformée de la section X1 = X0 est contenue, on l’a vu, dans le plan d’équation (8.52).
Le vecteur normal à ce plan à pour coordonnées
X0
[1 0]T
R
La fibre moyenne quand à elle devient la parabole (8.53) dont une représentation paramétrique
x21
est [x1 0]T . Le vecteur tangent à la fibre moyenne est donc
2R
x1
[1 0]T
R
qui coı̈ncide donc avec le vecteur normal à la section déformée, à des termes en kgrad u k2 près.
Les sections droites restent donc normales à la fibre moyenne au cours de la déformation, c’est
une propriété importante de la flexion circulaire. Elle se voit aussi sur la figure 8.6.
8.2. EXEMPLES : TRACTION ET FLEXION SIMPLES 199

3
1

Fig. 8.6 – Flexion d’une barre cylindrique : vue selon e 3 de l’état initial et de l’état déformé.
La face observée est munie d’une grille.

8.2.3 Principe de Saint–Venant

Il n’est pas aisé en général d’imposer les conditions aux limites les mieux adaptées au type
de sollicitation recherché pour une éprouvette ou une pièce. En traction, par exemple, il est
difficile de garantir l’absence d’effort t1 ou t2 sur les faces supérieure et inférieure des structures
de la figure 8.3. Il est plus simple d’encastrer purement et simplement ces faces et d’appliquer
ensuite l’effort axial. La figure 8.5 montre qu’il est malgré tout possible, dans certains cas, de
garantir l’existence d’une zone utile au sein de laquelle règne le champ uniforme de traction
simple souhaité. Le non respect des conditions aux limites idéales induit des effets de bord
notables dont on souhaite qu’ils ne viendront pas trop perturber le champ dans la zone utile.
De même en flexion, il est difficile d’imposer une rotation aux faces S0 et SL de la figure 8.7 et
de garantir des efforts t2 et t3 nuls. Si l’on encastre à nouveau ces faces, on obtiendra des effets
de bord, qui cependant s’estompent assez rapidement pour laisser la place à une zone utile où
règne le champ de flexion simple calculé. C’est une situation que l’on rencontre fréquemment : il
n’est pas essentiel de connaı̂tre les conditions aux limites précises appliquées à certaines parties
(limitées) de la structure étudiée, il suffit de garantir que le torseur des effort correspond bien
à la consigne. L’expérience montre que les efforts de bord induits par la façon d’appliquer ce
torseur sont en général à courte portée et ne perturbent pas la solution attendue suffisamment
loin des bords. Ce constat a été en fait érigé en véritable

Principe de Saint–Venant. Si l’on remplace une première distribution d’efforts agissant sur
une partie de la frontière ∂ΩSV ⊂ ∂Ω, par une seconde distribution agissant sur la même
surface, ces deux distributions formant des torseurs égaux, les autres conditions aux limites sur
la partie complémentaire de ∂Ω restant inchangées, alors, dans toute partie de Ω suffisamment
éloignée de ∂ΩSV , les champs de contraintes et de déplacements sont pratiquement inchangés.

Le principe de Saint–Venant est souvent invoqué en mécanique des structures pour se

débarrasser des conditions aux limites dont il est difficile de tenir compte exactement. Malgré
les nombreux travaux qu’il a suscités, beaucoup de flou subsiste encore au niveau de son énoncé,
de sa validité et de ses extensions. Il s’agit en fait d’un théorème dont la démonstration n’est
disponible aujourd’hui que pour certains types de structures (poutres, plaques...) et reste une
conjecture dans le cas général. C’est pourquoi le terme principe est utilisé. On trouvera d’ailleurs
une formulation mathématiquement plus précise et une démonstration de ce “principe” pour
quelques situations dans la référence (Ladevèze, 1983). La clef consiste à établir le caractère
localisé des perturbations induites par certains types de changements de conditions aux limites
à torseur constant. Le principe de Saint–Venant doit permettre de déconnecter l’effet intérieur à
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
200 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

3
(a) (b)
2 2

1 1

(c) 3 (d) 3
2

3 3 1
(e) (f)

Fig. 8.7 – Flexion d’une barre à section carrée munie d’une grille sur ses faces extérieures : (a)
état initial, (b) état fléchi par rapport à l’axe e 3 , (c) champ de contrainte σ11 d’après la théorie
linéarisée, (d) champ de déformation ε33 d’après la théorie linéarisée, (e) champ de déplacement
u3 , (f) vue de la déformée d’une section courante (effet “gomme”). La couleur rouge correspond
à des valeurs positives, la couleur bleue à des valeurs négatives.

grande longueur d’onde, des effets locaux à petite longueur d’onde tels que les effets de bord ou
d’extrémité. De façon précise, c’est un théorème qui devrait décrire la nature des conditions aux
limites assurant la localisation du champ de contrainte ou de déplacement. Il existe en fait un
principe de Saint–Venant pour les conditions en efforts imposés et un autre pour les conditions
8.3. PROBLÈMES BIDIMENSIONNELS 201

en déplacement. En effet la localisation des contraintes n’entraı̂ne pas en général la localisation

des déplacements. On peut mentionner aussi un théorème important, dit de Toupin, qui montre
la décroissance exponentielle de la partie localisée de certaines solutions (Toupin, 1965).

En pratique, on invoque fréquemment ce principe pour justifier la validité de solutions de

nombreux problèmes aux limites tels que la flexion, la torsion, et les chargements combinées,
notamment dans certaines structures industrielles. La validité de la solution proposée sera
d’autant meilleure qu’on se situe loin des bords où les conditions aux limites sont mal connues.

Adhémar Jean–Claude Barré de Saint–Venant fut un grand mécanicien français professeur à

l’Ecole des Ponts et Chaussées dont on a fêté en 1997 les 200 ans de la naissance. En même temps
qu’il établissait pour la première fois la solution du problème de torsion des barres prismatiques,
il a énoncé la nécessité d’un tel principe dans la référence historique (Saint-Venant, 1853).

8.3 Problèmes bidimensionnels

Dans la résolution pratique des problèmes d’équilibre linéarisés, on cherche à limiter au
maximum le nombre d’inconnues à l’aide d’hypothèses simplificatrices qui peuvent être
strictement vérifiées pour la situation étudiée ou bien constituer une approximation du problème
réel. L’une d’entre elle consiste à considérer que les phénomènes pertinents se passent dans un
plan et à écrire des conditions simplifiées pour ce qui se passe dans la troisième direction.
On analyse successivement les simplifications apportées par quelques–unes de ces hypothèses.
D’autres simplifications sont aussi mentionnées. La démarche de simplification passe par
l’analyse des symétries du problème.

8.3.1 Cas des déformations planes

Lorsque la déformation est gênée selon la direction 3 (barrage, confinement...), et qu’il n’a
pas de gradient dans l’épaisseur, le champ de déplacements est de la forme

[u ] = [u1 (x1 , x2 ), u2 (x1 , x3 ), u3 (x1 , x2 ) = 0]T

Le champ de déformation correspondant est dit plan et revêt la forme

 
ε11 (x1 , x2 ) ε12 (x1 , x2 ) 0
[ε
∼
] =  ε12 (x1 , x2 ) ε22 (x1 , x2 ) 0  (8.54)
0 0 0

En élasticité isotrope, le tenseur des contraintes prend alors la forme suivante

 
σ11 (x1 , x2 ) σ12 (x1 , x2 ) 0
[σ
∼
] =  σ12 (x1 , x2 ) σ22 (x1 , x2 ) 0  (8.55)
0 0 σ33 (x1 , x2 )

Il existe donc bel et bien une composante de contrainte suivant la troisième direction mais elle
s’exprime directement en fonction des contraintes planes. Pour le voir il faut écrire ε33 = 0 en
fonction des contraintes grâce à la loi d’élasticité inverse (8.14) et on obtient

σ33 = ν(σ11 + σ22 ) (8.56)

 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
202 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

On peut alors donner une forme purement bidimensionnelle à la loi d’élasticité :

 ν 
1 − 0
1−ν
   
ε11 2 

ν
 σ11
 ε22  = 1 − ν  −

1 0   σ22  (8.57)
E  1 − ν 
2ε12  2  σ12
0 0
1−ν
qui remplace (7.54). Les solutions en déformations planes sont donc des cas particuliers du
problème général 3D.

8.3.2 Cas des contraintes planes

Il s’agit de considérer des structures possédant une surface plane libre d’efforts et dont la
solution présente une invariance par rapport à la coordonnée normale à ce plan. Autrement dit,
le tenseur des contraintes est supposé revêtir la forme
 
σ11 (x1 , x2 ) σ12 (x1 , x2 ) 0
[σ
∼
] =  σ12 (x1 , x2 ) σ22 (x1 , x2 ) 0  (8.58)
0 0 0

En élasticité isotrope, le tenseur des déformations correspondant prend la forme

 
ε11 (x1 , x2 ) ε12 (x1 , x2 ) 0
[ε
∼
] =  ε12 (x1 , x2 ) ε22 (x1 , x2 ) 0  (8.59)
0 0 ε33 (x1 , x2 )

Il existe donc bel et bien une composante de déformation suivant la troisième direction. Elle
doit être telle que la contrainte σ33 s’annule ce qui implique que
ν λ ν
ε33 = − (σ11 + σ22 ) = (ε11 + ε22 ) = (ε11 + ε22 ) (8.60)
E λ + 2µ 1−ν
Mais le cadre des contraintes planes ne s’arrête pas là. Il consiste à traiter le corps comme
purement bidimensionnel et à ne considérer donc que les composantes εαβ et εαβ avec α, β ∈
{1, 2}. Les équations de compatibilité (2.151) à (2.156) appliquées à (8.59) se réduisent à

ε11,22 + ε22,11 − 2ε12,12 = 0 (8.61)

mais aussi
ε33,11 = ε33,22 = ε33,12 = 0 (8.62)
Les équations (8.62) impliquent que la déformation ε33 est une fonction affine de (x1 , x2 ).
L’expression (8.60) indique qu’il en va de même de la trace du tenseur des contraintes. En
toute rigueur, il faut tenir compte de cette condition pour résoudre le problème de contraintes
planes, via (8.60). La structure du problème aux dérivées partielles posé devient alors très
différente de celle du problème 3D ou de déformations planes et reste trop complexe. C’est
pourquoi, en contraintes planes, on s’en tient à (8.61) et on oublie (8.62). Cela revient à travailler
sur un espace à deux dimensions et à considérer des solides de cet espace. C’est pourquoi
l’hypothèse des contraintes planes est en général bien adaptée pour les structures minces pour
lesquelles les incompatibilités dans la troisième direction peuvent être limitées. Le caractère
mince de la structure n’est toutefois ni une condition nécessaire, ni une condition suffisante
pour l’établissement de contraintes planes. Un cylindre sous pression interne/externe, libre à
8.3. PROBLÈMES BIDIMENSIONNELS 203

ses extrémités, de longueur quelconque est dans un état de contraintes planes. Au contraire,
une plaque mince en flexion n’est pas en contraintes planes puisque la contrainte dépend de
x3 ...
On peut donner une forme purement bidimensionnelle à la loi d’élasticité :
 

σ11
 1 ν 0 ε11

 σ22  = E   ν 1 0    ε22  (8.63)
1−ν 2 1 − ν
σ12 0 0 2ε12
2
qui remplace la forme (7.42).
On peut se contenter parfois d’une solution approchée en contraintes planes si elle représente
une bonne approximation de la solution complète. Ce fait est illustré de manière exhaustive
dans le cas d’une géométrie et d’un chargement axisymétriques dans l’application du chapitre
10 consacrée aux machines tournantes. En particulier, on y montre que l’existence de forces
de volumes (à divergence non nulle) n’est pas compatible avec l’hypothèse de contraintes
planes. Toutefois, l’étude d’un disque en rotation illustre la pertinence de la solution approchée
obtenue sous l’hypothèse de contraintes planes. L’exploitation des équations de Beltrami indique
que l’hypothèse des contraintes planes est associée à des restrictions sur la forme des efforts
volumiques admissibles.
Cette discussion montre que le statut des conditions de contraintes planes est donc plus
délicat que celui des déformations planes.
conditions sur la forme des efforts volumiques (exemple axisymétrique)

8.3.3 Fonctions de contraintes

Lorsque σ31 = σ23 = 0 et que les autres composantes ne sont que des fonctions de (x1 , x2 ),
les deux premières équations d’équilibre en l’absence de forces volumiques9 s’écrivent

σ11,1 + σ12,2 = 0 (8.64)

σ21,1 + σ22,2 = 0 (8.65)

D’après le théorème 22 de Poincaré (page 323), la première équation implique qu’il existe une
fonction f1 (x1 , x2 ) telle que
∂f1 ∂f1
σ11 = , σ12 = −
∂x2 ∂x1
De même, l’équation (8.65) implique qu’il existe une fonction f2 (x1 , x2 ) telle que
∂f2 ∂f2
σ22 = , σ21 = −
∂x1 ∂x2
La deuxième loi de Cauchy σ12 = σ21 indique que l’on doit avoir
∂f1 ∂f2
=
∂x2 ∂x1
L’utilisation à nouveau du théorème de Poincaré montre alors qu’il existe une fonction χ(x1 , x2 )
telle que
∂χ ∂χ
f1 = , f2 = −
∂x2 ∂x1
9
Une extension est possible lorsque les forces de volume dérivent d’un potentiel.
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
204 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ

et, en conséquence, les contraintes planes s’expriment à l’aide d’une seule fonction χ, appelée
fonction de contraintes, telle que

∂2χ ∂2χ ∂2χ

σ11 = , σ22 = , σ12 =− , (8.66)
∂x22 ∂x21 ∂x1 ∂x2

Le problème se simplifie donc considérablement puisqu’on remplace la recherche de 3 fonctions

par la recherche d’une seule fonction χ(x1 , x2 ). On peut d’ailleurs montrer à l’aide des équations
de Navier ou de Beltrami que la fonction de contraintes est solution de l’équation bi–harmonique

∆∆χ = 0 (8.67)

Les fonctions biharmoniques sont appelées fonctions d’Airy.

8.3.4 Le cas 2D et demi...

Dans le cas des problèmes de thermoélasticité, l’hypothèse des déformations planes est trop
contraignante puisqu’elle gêne la dilatation thermique selon la troisième direction, ce qui
engendre des contraintes colossales irréalistes en pratique. C’est pourquoi on a recours à une
hypothèse plus souple, appelée souvent 2D1/2. Elle consiste à considérer que la déformation
reste plane mais que ce plan peut se translater, voire tourner, par rapport au plan de référence.
Cela correspond à la cinématique suivante :

u (x1 , x2 , x3 ) = u1 (x1 , x2 )e 1 + u2 (x1 , x2 )e 2 + (x3 − x03 )U + W ∧ (x − x 0 ) (8.68)

Ce champ contient les degrés de liberté dans le plan u1 , u2 pour chaque point matériel, mais
aussi des degrés de liberté globaux (translation constante U et rotation constante W ). On
vérifiera que cette cinématique implique que des points situés dans une section de cote x3 donnés
restent dans un plan (en général distinct de la section initiale) après déformation.

8.3.5 Cas axisymétrique

Lorsque la géométrie de la pièce, la répartition des matériaux et les sollicitations présentent
une symétrie de révolution autour d’un axe e z , les grandeurs sont des fonctions des seules
variables (r, z) en coordonnées cylindriques :

u = ur (r, z)e r + uz (r, z)e z (8.69)

 
∂ur 1 ∂ur ∂uz
0 ( + )
 ∂r u 2 ∂z ∂r 
 r 
[ε
∼
]= 0 0  (8.70)

 1 ∂u r 
r ∂u z ∂u z

( + ) 0
2 ∂z ∂r ∂z
En élasticité isotrope, le tenseur des contraintes prend la forme simple
 
σrr 0 σrz
[σ
∼
] =  0 σθθ 0  (8.71)
σrz 0 σzz

Le problème d’élasticité reste donc 3D mais il suffit de le résoudre dans une section plane
θ = Cste.
8.3. PROBLÈMES BIDIMENSIONNELS 205

8.3.6 Cas antiplan

Une situation très simple permettant de résoudre analytiquement de nombreux problèmes est
le cas antiplan pour lequel

u = u3 (x1 , x2 )e 3 , ou u = uz (r, θ)e z (8.72)

Les seules composantes non nulles des déformations sont alors

ε31 , ε23 , ou εrz , εθz

En élasticité isotrope, les composantes des contraintes non nulles sont les mêmes que pour la
déformation.
Cette situation est rencontrée pour une fissure située dans le plan normal à e 1 , dont le front
rectiligne est selon e 3 et que l’on cisaille selon e 3 (mode III en mécanique de la rupture, cf.
(Cailletaud, 2003)).
 CHAPITRE 8. FORMULATION DU PROBLÈME AUX LIMITES D’ÉQUILIBRE
206 THERMOÉLASTIQUE LINÉARISÉ
Deuxième partie

APPLICATIONS

207
Chapitre 9

Réservoirs sous pression

9.1 Statique du réservoir sous pression

Un tube homogène de longueur courante l, de rayon interne ri , de rayon externe re et
d’épaisseur e = re − ri est soumis à une pression interne pi et à une pression externe pe (figure
9.1). Il est d’autre part soumis à une densité surfacique homogène d’effort F (algébrique) axial
(selon z) sur la surface z = L, et −F en z = 0. On cherche à obtenir des informations sur
les contraintes qui règnent dans le tube, sans tenir compte de la nature du matériau dont il
est constitué. Il s’agit donc d’une analyse purement statique du problème du réservoir sous
pression.

z
F

ri e
pe pi
re

O
F

Fig. 9.1 – Tube sous pression interne pi , externe pe et chargement axial F .

209
210 CHAPITRE 9. RÉSERVOIRS SOUS PRESSION

9.1.1 Conditions à la frontière du tube

Définir les conditions de chargement en tout point de la frontière du tube. On utilise les
coordonnées cylindriques (r, θ, z) d’axe e z . On ne tient pas compte des forces de gravitation.

On travaille sur la configuration actuelle sur laquelle les efforts sont appliqués. Le problème
est posé en effort uniquement :
• En z = l, le vecteur contrainte est égal à la densité d’effort imposée :
 
σrz
t = td = Fez = σ ∼
.e z =  σθz  (9.1)
σzz
On en déduit que, ∀r, θ
σrz (r, θ, z = l) = σθz (r, θ, z = l) = 0, σzz (r, θ, z = l) = F (9.2)
• En z = 0, le vecteur contrainte est égal à la densité d’effort imposée :
 
−σrz
t = t d = −F e z = σ ∼
.(−e z ) =  −σθz  (9.3)
−σzz
On en déduit que, ∀r, θ
σrz (r, θ, z = 0) = σθz (r, θ, z = 0) = 0, σzz (r, θ, z = 0) = F (9.4)
Remarquer que σzz prend la même valeur aux extrémités.
• En r = re , le vecteur normal n sortant est e r et l’effort appliqué est −pe e r :
 
σrr
t = t d = −pe e r = σ∼
.e r =  σθr  (9.5)
σzr
On en déduit que, ∀θ, z,
σrr (r = re , θ, z) = −pe , σθr (r = re , θ, z) = σzr (r = re , θ, z) = 0 (9.6)
On peut aussi obtenir le résultat précédent en raisonnant de la manière suivante. La pression
appliquée l’est en général à l’aide d’un fluide où règne la pression pe . La condition d’équilibre
à l’interface fluide/solide est donc une condition de saut :
t f luide + t tube = [[σ
∼
]].n = 0 = (σ
∼
f luide
−σ
∼
tube
).n = (−pe 1
∼
−σ
∼
).e r (9.7)
ce qui est conforme au résultat (9.6).
• En r = ri , le vecteur normal n sortant est −e r et l’effort appliqué est pi e r :
 
−σrr
t = td = σ ∼
.(−e r ) = pi e r =  −σθr  (9.8)
−σzr
On en déduit que, ∀θ, z,
σrr (r = ri , θ, z) = −pi , σθr(r = ri , θ, z) = σzr (r = ri , θ, z) = 0 (9.9)
On peut aussi obtenir le résultat précédent en raisonnant de la manière suivante. La pression
appliquée l’est en général à l’aide d’un fluide où règne la pression pi . La condition d’équilibre
à l’interface fluide/solide est donc une condition de saut :
t f luide + t tube = [[σ
∼
]].n = 0 = (σ
∼
f luide
−σ
∼
tube
).n = (−pi 1
∼
−σ
∼
).(−e r ) (9.10)
ce qui est conforme au résultat (9.9).
9.1. STATIQUE DU RÉSERVOIR SOUS PRESSION 211

9.1.2 Equilibre des efforts appliqués

Un préalable à toute recherche de solution au problème de statique posé est de vérifier que
les efforts appliqués sont compatibles avec l’équilibre du tube. Faire cette vérification.

Les efforts extérieurs sont compatibles avec l’équilibre si leur torseur est nul. Le torseur
d’un système de forces est le triplet [O, R , M ] composé de la résultante de l’ensemble des
forces appliquées R et du moment résultant M de ces forces calculé par rapport au point
O. On comptabilise les forces ponctuelles F i , la densité linéique de forces F L , la densité
surfacique de forces F S et la densité volumique de forces F V . On évalue cette résultante
dans le cas du tube pour lequel seules des densités surfaciques d’efforts ont été envisagées
(F i = 0, F L = 0, F V = 0) :
Z Z Z
R = F i + F L dl + F S ds + F V dv (9.11)
L S V
Z Z Z Z
= F e z ds + (−F )e z ds + (−pe )e r re dθdz + pi e r ri dθdz (9.12)
z=l z=0 r=re r=ri
| {z } | {z } | {z }
0 0 0
= 0
Le moment résultant par rapport au point 0 vaut quant à lui :
Z Z Z
M = OM i ∧ F i + OM ∧ F L dl + OM ∧ F S ds + OM ∧ F V dv (9.13)
Z L Z S V

= OM ∧ F e z rdrdθ + OM ∧ (−F )e z rdrdθ (9.14)

z=l z=0
Z Z
+ OM ∧ (−pe )e r re dθdz + OM ∧ pi e r ri dθdz (9.15)
r=re r=ri
Z  Z 
= OM rdrdθ ∧F e z + OM rdrdθ ∧(−F )e z (9.16)
| z=l {z } | z=0 {z }
k ez =0
| {z }
Z  Z0  Z  Z 
+ zdz (−pe )e z ∧ e r re dθ + zdz pi e z ∧ e r ri dθ (9.17)
| {z }
∝ e θ dθ=0
R

= 0 (9.18)
Le résultat est toujours valable si l’on calcule le moment par rapport à un autre point O0 puisque
les torseurs [O, R , M ] et [O0 , R , M 0 ] sont alors reliés par
[O, R , M ] = [O0 , R , M + O 0 O ∧ R ] (9.19)
Finalement, les efforts indiqués sont bel et bien statiquement admissibles.

9.1.3 Considérations de symétrie

Est–il possible de réduire la dépendance des composantes σij du tenseur des contraintes vis–
à–vis des variables (r, θ, z) ?
212 CHAPITRE 9. RÉSERVOIRS SOUS PRESSION

Des restrictions dues aux symétries en jeu dans le problème seront envisageables si les
conditions de symétrie portent simultanément sur :
• la géométrie. Le tube présente une symétrie de révolution autour de l’axe e z , ainsi qu’une
invariance par translation le long de e z .
• le chargement. Le chargement appliqué aux surfaces extérieure et intérieure, ainsi qu’aux
extrémités, présente une symétrie de révolution autour de l’axe e z . Le chargement appliqué
aux surfaces extérieure et intérieure présente une invariance par translation le long de e z .
• le matériau. Le tube est supposé homogène, c’est–à–dire constitué du même matériau en
tout point. On fait par ailleurs l’hypothèse ici que les propriétés mécaniques du matériau
sont invariantes par rotation autour de e z et par symétrie par rapport à tout plan
perpendiculaire à e z . Dans le cas contraire, les simplifications qui font suivre ne sont
pas licites et le problème devient sensiblement plus complexe.
Il résulte de ces considérations une invariance attendue du champ des contraintes par rapport
aux variables θ et z. On cherche donc un tenseur des contraintes σ ∼
(r).

9.1.4 Etablissement de quelques informations sur les contraintes au

sein du tube
Pousser au maximum la démarche de détermination des contraintes au sein du tube. On
commencera par décompter les équations et les inconnues et à en tirer la conséquence qui
s’impose. A l’aide des conditions d’équilibre et des conditions à la frontière, réduire le nombre
de composantes a priori non nulles pour le tenseur des contraintes. Evaluer enfin la contrainte
moyenne le long d’un segment r ∈ [ri , re ] à θ et z donnés :
Z re
1
< σθθ >:= σθθ dr (9.20)
r e − ri r i
En l’absence de forces de volume, les équations d’équilibre pour un champ de contraintes ne
dépendant que de la variable r se réduisent à
dσrr σrr − σθθ
+ = 0 (9.21)
dr r
dσθr 2σθr
+ = 0 (9.22)
dr r
dσzr σzr
+ = 0 (9.23)
dr r
On cherche six composantes de contraintes satisfaisant les trois équations précédentes. On ne
peut donc pas espérer a priori les déterminer toutes sans plus d’informations (en particulier sur
le comportement du matériau). Toutefois, on va voir que de nombreuses informations peuvent
être obtenues sur ces contraintes. Remarquer que les composantes σzz et σθz n’apparaissent
pas dans les équations (9.21) à (9.23). Voici les informations que l’on peut tirer des équations
d’équilibre et des conditions aux limites :
• La composante σzz ne dépend pas de z et vaut F en z = 0 et z = l d’après (9.3) et (9.2).
Par conséquent, le champ de contrainte axiale est homogène dans le tube et vaut, ∀r, θ, z,
σzz = F (9.24)
• La composante σθz ne dépend pas de z et s’annule en z = 0 et z = l d’après (9.3) et (9.2).
Par conséquent, en tout point du tube,
σθz = 0 (9.25)
9.1. STATIQUE DU RÉSERVOIR SOUS PRESSION 213

• Les composantes σrθ et σrz s’obtiennent en intégrant les équations (9.22) et (9.23) :

α β
σrθ = , σrz = (9.26)
r2 r
Les constantes d’intégration α et β s’obtiennent en considérant les conditions aux limites
(9.6) et (9.9) en r = re et r = ri , où ces composantes s’annulent. Par conséquent, ∀r, θ, z,

σrθ = σrz = 0 (9.27)

• La composante σrr passe de −pi en r = ri à −pe en r = re . On ne pourra pas en dire plus

avant de donner des spécifications plus précises sur le comportement du matériau.
Finalement, le tenseur des contraintes a la forme suivante :
 
σrr 0 0
σ
∼
= σrr e r ⊗ e r + σθθ e θ ⊗ e θ + σzz e z ⊗ e z , [σ
∼
] =  0 σθθ 0  (9.28)
0 0 σzz

Les équations ne permettent pas de déterminer σθθ point par point dans la paroi du tube. Il est
cependant possible d’évaluer sa moyenne, en se servant de l’équation d’équilibre (9.22) :
Z re
1
< σθθ > = σθθ dr
re − r i ri
Z re   Z re
1 dσrr 1 d
= r + σrr dr = (rσrr ) dr
re − r i ri dr re − ri ri dr
1
= (re σrr (re ) − ri σrr (ri )) (9.29)
re − r i

d’où le résultat remarquable1

p i ri − p e re
< σθθ >= (9.30)
re − r i

9.1.5 Cas d’un tube fermé par une calotte de forme quelconque
Le réservoir cylindrique est fermé à une extrémité par une calotte de forme absolument
quelconque schématisée sur la figure 9.2. La calotte est soumise aux efforts suivants :
• La surface intérieure Si subit la pression pi du fluide intérieur. Soit n i le champ de normales
sortantes (a priori distinctes de −e r ).

td = σ
∼
.n i = −pi n i (9.31)

• La surface intérieure Se subit la pression pe du fluide extérieur. Soit n e le champ de

normales sortantes (a priori distinctes de e r ).

td = σ
∼
.n e = −pe n e (9.32)
1
Le résultat (9.30) est appelé formule des chaudronniers.
214 CHAPITRE 9. RÉSERVOIRS SOUS PRESSION

z
Se
pe
pi
Si


O
C F

Fig. 9.2 – Calotte de forme quelconque fermant le tube sous pression interne pi et externe pe .
La couronne C est soumise à la densité surfacique homogène d’effort axial −F e z .

• La couronne C est soumise à la densité surfacique homogène d’efforts −F e z :

td = σ
∼
.(−e z ) = −F e z (9.33)

Etudier les conditions d’équilibre de la calotte.

On calcule d’abord l’effort résultant sur la couronne C :

Z Z
Rc = σ∼
.n ds = −F e z ds
C C
= −F π(re2 − ri2 ) e z (9.34)

puis la résultante des efforts s’exerçant sur la surface Si . Pour cela, on appelle :

∂Ωi = Si ∪ Di (9.35)

où Di est le disque de centre O0 et de rayon ri (cf. figure 9.2). La surface fermée ∂Ωi délimite
le volume Ωi . On calcule alors :
Z Z
Ri = σ
∼
.n i ds = (pi 1
∼
).(−n i ) ds
Si Si
Z Z Z Z
= (pi 1
∼
).(−n i ) ds − (pi 1
∼
).(−e z ) ds = div (pi 1
∼
) dv + pi e z ds (9.36)
∂Ωi Di Ωi Di
| {z }
0
= pi πri2 e z (9.37)

On a utilisé le théorème de la divergence dans l’équation (9.36) et le fait que le champ pi 1

∼
est
constant sur Ωi . En effet, le champ de normales sortantes à la surface ∂Ωi de Ωi est −n i .
De même, on introduit le volume Ωe dont la frontière est

∂Ωe = Se ∪ De (9.38)
9.1. STATIQUE DU RÉSERVOIR SOUS PRESSION 215

où De est le disque de centre 00 et de rayon re . On calcule alors

Z Z
Re = σ
∼
.n e ds = − (pe 1
∼
).n e ds
Se Se
Z Z Z Z
= − (pe 1
∼
).n i ds + (pe 1
∼
).e z ds = div (pe 1
∼
) dv + pe (−e z ) ds (9.39)
∂Ωe De Ωe De
| {z }
0
= −pe πre2 ez (9.40)

Le théorème de la divergence a été utilisé à la ligne (9.39).

La calotte est en équilibre si la résultante des forces est nulle :

Rc + Ri + Re = 0 (9.41)

d’où

pi ri2 − pe re2
F = (9.42)
re2 − ri2

L’étape suivante consiste à calculer les moments qui s’appliquent sur la calotte. On commence
par le moment par rapport à O0 des forces s’exerçant sur Si :
Z Z
Si
Γ O0 = 0
O M ∧ (−pi n i ) ds = O 0 M ∧ pi n 0 ds (9.43)
Si Si

où n 0 = −n i . On explicite ensuite le produit vectoriel précédent sous la forme :

   0  
yn03 − zn02

x n1
[O 0 M ∧ n 0 ] =  y  ∧  n02  =  zn01 − xn03 
z n03 xn02 − yn01
  0 
0 −z y n1
=  z 0 −x   n02  = [A ∼
.n 0 ] (9.44)
−y x 0 n03

où x, y, z et n0i , n02 , n03 sont respectivement les coordonnées cartésiennes du point M et du
vecteur n 0 . On a introduit le tenseur antisymétrique A ∼
. On vérifiera que le champ de tenseurs
antisymétriques A ∼
a la propriété suivante :

div A
∼
=0 (9.45)

En conséquence, l’équation (9.43) s’écrit aussi :

Z
Si
Γ O 0 = pi A
∼
.n 0 ds
ZSi Z Z Z
0
= pi A∼
.n ds − pi A
∼
.(−e z ) ds = pi div A
∼
dv + pi A
∼
.e z ds (9.46)
∂Ωi Di Ωi Di
Z Z
0
= pi O M ∧ e z ds = pi r e r ∧ e z ds = 0 (9.47)
Di Di
216 CHAPITRE 9. RÉSERVOIRS SOUS PRESSION

Le théorème de la divergence a été utilisé à la ligne (9.46). Un calcul tout à fait analogue
montre que
Γ SOe0 = 0 (9.48)
Enfin, Z Z
ΓC
O0 = 0
O M ∧ (−F e z ) ds = r e r ∧ e z ds = 0 (9.49)
C C

Le moment résultant est donc nul et la calotte est en équilibre si F est donnée par (9.42).
On n’a pas eu besoin de connaı̂tre point par point les champs n i et n e de sorte que les résultats
obtenus sont valables quelle que soit la forme de la calotte s’appuyant sur la couronne C.

9.1.6 Cas d’un tube mince

Indiquer la (les) composante(s) de contraintes prépondérante(s) dans le cas d’un tube mince.

On introduit le rayon R tel que

e e
re = R + , ri = R − (9.50)
2 2
Dans le cas d’un tube mince, on a
e
1 (9.51)
R
En conséquence, l’expression (9.30) devient

(pi − pe )R
< σθθ >= + O(1) (9.52)
e

On voit que la contrainte tangentielle moyenne devient d’autant plus grande, que e/R est
petit. Il n’est pas possible d’établir ici strictement le résultat mais on peut d’ores–et–déjà
l’annoncer : σθθ devient prépondérante par rapport à σrr qui reste, quant à elle, de l’ordre de
−pe et −pi .

Si le tube est libre d’efforts axiaux (F = 0, i.e. tube ouvert), le tube mince est essentiellement
dans un état de traction simple. Le dimensionnement du réservoir sous pression va alors
porter sur < σθθ > afin d’éviter son éclatement.
Si le tube est fermé par une calotte, la contrainte axiale vaut :

(pi − pe )R < σθθ >

σzz = F = + O(1) ' (9.53)
2e 2

d’après le résultat (9.42). La contrainte axiale est donc deux fois moindre que la contrainte
tangentielle qui reste donc prépondérante.
9.2. ELASTOSTATIQUE DU RÉSERVOIR SOUS PRESSION 217

9.2 Elastostatique du réservoir sous pression

On considère à nouveau le problème du réservoir sous pression mais, dans cette partie,
on prend explicitement en compte le comportement mécanique du matériau constitutif du
tube. On considère que le comportement du matériau est convenablement décrit par l’élasticité
linéarisée isotrope. La géométrie et le chargement mécanique sont indiqués sur la figure 9.1.
Les composantes des déplacements, déformations et contraintes sont données dans le système
de coordonnées cylindriques d’axe e z , axe du tube.

9.2.1 Distribution des déplacements, déformations et contraintes

Les conditions aux limites du problème ont été précisées au paragraphe 9.1.1. On adopte ici
la méthode des déplacements. Postuler la forme du champ de déplacements que subit le tube.
Trouver l’équation différentielle qui les régit, puis l’intégrer. Déterminer enfin déformations et
contraintes de manière exhaustive. Distinguer in fine le cas du tube ouvert (libre selon z) du
cas du tube fermé.

Les propriétés de symétrie relatives à la géométrie, au chargement et au matériau ont été

discutées au paragraphe 9.1.3. On en déduit en particulier que le champ de déplacement présente
une symétrie de révolution. Il ne dépend a priori que des variables (r, z). On le cherche sous la
forme :
u = f (r) e r + g(z) e z (9.54)
où f et g sont deux fonctions inconnues à déterminer.
On calcule ensuite le gradient de la transformation proposée en utilisant l’opérateur
correspondant en coordonnées cylindriques :
 0 
f 0 0
f
∇u =  0 0 =ε (9.55)
 
∼
r
0 0 g0

Le gradient du champ de déplacement (9.54) étant symétrique, il coı̈ncide avec le tenseur des
déformations infinitésimales ε ∼
. La dérivée de f (resp. g) par rapport à r (resp. z) est notée f 0
(resp. g 0 ).
L’étape suivante consiste à calculer le champ des contraintes à l’aide des relations d’élasticité
linéarisée. On suppose que le tube est initialement dans un état naturel (i.e. sans contraintes
initiales). La loi d’élasticité est écrite à l’aide des coefficients de Lamé :

σ∼
= λ(trace ε) 1 + 2µ ε
∼ ∼ ∼

f
 
λ(f + + g ) + 2µf 0
0 0
0 0
 r 
 f f 
[σ
∼
] =  0 λ(f 0 + + g 0 ) + 2µ 0  (9.56)
 r r 
 f 
0 0 λ(f 0 + + g 0 ) + 2µg 0
r
Les composantes de contraintes non nulles sont donc σrr , σθθ , σzz . Ce résultat est conforme à
l’analyse purement statique proposée au paragraphe 9.1.4. Il est temps d’utiliser les équations
218 CHAPITRE 9. RÉSERVOIRS SOUS PRESSION

d’équilibre établies dans ce même paragraphe. En se limitant aux composantes de contraintes

a priori non nulles, et en l’absence de forces volumiques, ces équations se réduisent à

σrr − σθθ
σrr,r + = 0 (9.57)
r
σzz,z = 0 (9.58)

La seconde équation (9.58) conduit à un déplacement uz linéaire en z :

σzz = C, uz = g = cz + d (9.59)

où C, c sont des constantes à déterminer. En substituant les valeurs de contraintes (9.56) dans
l’équation d’équilibre (9.57), on obtient l’équation différentielle2 régissant la fonction f :

f f0 f
f 00 − 2
+ = (f 0 + )0 = 0 (9.60)
r r r
L’équation précédente s’intègre en
b
f = ar + (9.61)
r
où a, b sont deux constantes d’intégration. Ceci permet d’évaluer les déformations et les
contraintes :

 
b B
εrr = a − σrr = A −

 

r2 r2

 

 
b B (9.62)
εθθ = a + σθθ = A +


 r2 

 r2
 εzz = c
  σzz = C


Les constantes introduites sont liées par les relations suivantes :

1−ν ν
 
 A = (λ + µ)2a + λc

 a= A− C

 
 E E
  B
B = 2µb b= (9.63)
  2µ
 c = 1 (C − 2νA)
 
 C = (λ + 2µ)c + 2λa
 

E

En raison de la plus grande simplicité des expressions, on a utilisé le module d’Young E et le

coefficient de Poisson ν pour les formules donnant a, b, c en fonction de A, B, C. Les multiples
formules de passages entre les coefficients de Lamé et la paire (E, ν) se trouvent dans la table
2
Il est remarquable que les modules d’élasticité n’apparaissent plus dans (9.60) alors qu’ils étaient présents
dans l’expression des contraintes (9.56). Cela vient du fait que les modules se factorisent et que l’équation
obtenue (9.60) est en fait :
f f0
(λ + 2µ)(f 00 − 2 + ) = 0
r r
9.2. ELASTOSTATIQUE DU RÉSERVOIR SOUS PRESSION 219

7.1. Pour identifier les constantes, on utilise les conditions aux limites (9.6) et (9.9) qui portent
sur σrr en r = ri et r = re . On résout donc le système linéaire,
 B
 σrr (ri ) = −pi = A − 2

ri
B (9.64)
 σrr (re ) = −pe = A −

re2

et on trouve

pi ri2 − pe re2 pi − pe 2 2
A= B= r r (9.65)
re2 − ri2 re2 − ri2 i e

Pour B > 0, la contrainte σθθ est maximale en r = ri et vaut :

max pi (re2 + ri2 ) − 2pe re2

σθθ = (9.66)
re2 − ri2

Les profils de contrainte pour deux géométries différentes de tube sont tracés sur la figure 9.3.
On observe en particulier que si le tube est mince l’état de contrainte est quasiment homogène
dans l’épaisseur. Pour se rendre compte de la façon dont les éléments de matériau élastique se
déforment, l’état déformé est illustré sur la figure 9.4.
Les résultats obtenus ne dépendent en fait que de rapports de longueurs r/ri et re /ri . Pour
un même chargement en pression et un même rapport re /ri , deux tubes de rayons intérieurs
distincts présenteront des profils de contraintes et de déformations identiques, en fonction de
r/ri . En particulier, les contraintes maximales seront identiques. L’analyse s’applique donc aussi
bien à une aiguille de seringue qu’à un réservoir d’hydrocarbures. Il n’y a pas d’effet d’échelles
ou d’effet de taille absolue dans ces situations régulières d’élastostatique.

9.2.2 Différentes conditions aux extrémités du tube

On distingue successivement :
• Le tube est libre à ses extrémités. Dans ce cas, la contrainte axiale σzz = F = 0 de sorte
que :
σzz = 0 =⇒ C = 0 (9.67)
En contrepartie, le tube se déforme axialement selon :

2νA
εzz = c = − (9.68)
E
où A est donné par (9.65).
• Le tube est bloqué à ses extrémités, ce qui signifie que tout déplacement axial est empêché.
Dans ce cas,
εzz = c = 0 =⇒ σzz = C = 2νA (9.69)
où A est donné par (9.65). Si A est négatif (cela dépend du charment en pression et des
caractéristiques géométriques du tube), les contraintes axiales sont de compression. Au
contraire, il s’agit de contraintes de traction si A ≥ 0. Une telle condition à la limite n’est
possible que si le tube est coincé, encastré ou collé aux extrémités.
220 CHAPITRE 9. RÉSERVOIRS SOUS PRESSION

Déplacements

b
u = (ar + ) e r + (cz + d) e z
r

Déformations

b b
ε = (a − ) e r ⊗ e r + (a + )e ⊗ eθ + cez ⊗ ez
∼
r2 r2 θ

Contraintes

B B
σ = (A − ) e r ⊗ e r + (A + )e ⊗ eθ + C ez ⊗ ez
∼
r2 r2 θ

Chargement

pi ri2 − pe re2 pi − pe 2 2
A= B= 2 r r
2 2
r e − ri re − ri2 i e
C = 0 (libre), C = 2νA (bloqué), C = A (calotte), C = F (donné)
1−ν ν B 1
a= A − C, b = , c = (C − 2νA)
E E 2µ E
A = (λ + µ)2a + λc, B = 2µb, C = (λ + 2µ)c + 2λa

Tab. 9.1 – Récapitulatif : élastostatique du tube sous pression interne et externe avec ou sans
effort axial.

• Le tube est muni d’une calotte à l’une de ses extrémités. Cette situation a été analysée du
point de vue statique au paragraphe 9.1.5. On a mis en évidence l’existence d’une densité
surfacique d’efforts axiaux F donnée par (9.42). On en déduit :
pi ri2 − pe re2
σzz = C = F = =A (9.70)
ri2 − re2

9.2.3 Cas d’un tube mince

Lorsque le tube est mince, en reprenant les notations (9.50), faire les développements limités
qui s’imposent et décrire les états de contraintes tangentielle et axiale.

Dans le cas d’un tube mince de rayon R et d’épaisseur e définis par les équations (9.50) et
tels que e/R  1, les expressions précédentes se simplifient. Des développements limités par
rapport à e/R fournissent :
(pi − pe )R (pi − pe )R3
A= + O(1), B= + O(1) (9.71)
2e 2e
Les contraintes se réduisent alors à
(pi − pe )R
σθθ = , σrr = 0 (9.72)
e
9.2. ELASTOSTATIQUE DU RÉSERVOIR SOUS PRESSION 221

Les expressions précédentes sont correctes à l’ordre O(1). Clairement, la composante

prépondérante est la contrainte de traction ou de compression σθθ . Le résultat (9.72) est d’une
importance pratique considérable et mérite d’être mémorisé3 . Le choix de l’épaisseur d’un tube
pour un chargement donné est critique puisque la contrainte tend vers l’infini lorsque l’épaisseur
diminue.
La valeur de la composante axiale σzz dépend des conditions aux extrémités :
• Tube libre. Dans ce cas, la contrainte axiale σzz est nulle. L’état de contrainte du tube
mince sous pression se réduit à un état de traction/compression simple, selon le signe
de pi − pe . Il est important de se rappeler que l’application d’une pression interne à un tube
mince (libre à ses extrémités) met le tube en traction simple selon la direction tangentielle.
Comme le comportement des matériaux est très souvent caractérisé en traction simple, ces
données expérimentales sont directement applicables au dimensionnement d’un tel tube
sous pression.
• Tube bloqué selon z. La contrainte axiale engendrée vaut

(pi − pe )R
σzz = ν = ν σθθ (9.73)
e
au premier ordre.
• Tube terminé par une calotte. Le résultat (9.70) donne, dans le cas du tube mince :

(pi − pe )R σθθ
σzz = A = = (9.74)
2e 2
3
On peut d’ailleurs retrouver rapidement ce résultat en raisonnant de la manière suivante. On considère le
secteur de tube suivant d’angle dθ et de hauteur dz :

er
pe
eθ eθ
pi

dθ 2
σθθ σθθ

dθ

ez

On voit que les pressions appliquées sont équilibrées par la contrainte σθθ . On calcule alors la résultante des
efforts appliqués à cet élément de volume dans la direction e r :

dθ
(pi − pe ) Rdθdz = 2 σθθ sin edz
| {z } | {z 2 }
pression appliquée composante de la réaction du tube

Pour le petit angle dθ considéré, la fonction sinus peut être remplacé par son argument, ce qui conduit à la
relation cherchée (9.72). Dans ce calcul, on suppose implicitement que σθθ est homogène dans l’épaisseur du
tube, approximation licite pour le tube mince seulement.
222 CHAPITRE 9. RÉSERVOIRS SOUS PRESSION

au premier ordre. La contrainte axiale vaut donc la moitié de la contrainte tangentielle qui
reste par conséquent prépondérante.
Remarquer en particulier que, dans les deux derniers cas, σzz et σθθ sont du même signe.

9.2.4 Respect du contexte infinitésimal

Les résultats précédents ne sont pertinents que si la transformation reste infinitésimale. Cela
suppose en particulier que les composantes de déformations |εrr | et |εθθ | sont petites devant 1.
Il en va donc de même de
2|b|
|εrr + εθθ | = 2|a|  1, |εrr − εθθ | = 1
r2
Pour un tube mince libre à ses extrémités par exemple, cela implique
2|A| |pi − pe |R 2|b| 2|B| |pi − pe |R
2|a| ∼ ∼  1, 2
∼ 2 ∼ 1
E Ee r R E Ee
où E est le module d’Young. Le contexte infinitésimal est donc respecté tant que

|pi − pe | e
 (9.75)
E R

La condition concerne le chargement appliqué pi − pe et la géométrie du tube. Pour e/R  1,

on voit que |pi − pe |/E doit être un infiniment petit d’ordre 2. Cette condition laisse toutefois
la place à un large domaine d’application puisque le module d’Young est très élevé (pour les
métaux en tout cas, 200000 MPa par exemple pour un acier) et les pressions appliquées se
comptent en bars (1 bar = 105 Pa = 0.1 MPa). On reviendra à ces ordres de grandeurs au
paragraphe 9.2.5.
La condition (9.75) garantit certes la validité de l’analyse dans le contexte infinitésimal mais
n’assure en rien la pertinence de la solution. En effet, une telle solution peut s’avérer instable et
d’autres solutions doivent être envisagées hors du carcan infinitésimal, en particulier des modes
de flambage du tube, en particulier si pe > pi . De telles instabilités deviennent d’autant plus
probables que le tube est mince.

9.2.5 Dimensionnement du réservoir sous pression

Si, pour un tube de géométrie donnée, la pression appliquée est trop grande, on risque
d’atteindre localement la limite d’élasticité, voire de rupture, du matériau. Il est donc essentiel
d’utiliser un critère de dimensionnement du tube pour donner les limites de validité du
comportement élastique de la structure. En utilisant le critère de plasticité de Tresca (cf. le
paragraphe 4.4.4 et l’expression de ce critère (4.71)), indiquer, pour un tube fermé par une
calotte par exemple, à quel endroit de la structure la plasticité va apparaı̂tre. Fournir un critère
de dimensionnement du tube en fonction de l’écart de pression appliqué |pi − pe | et du rapport
des rayons ri /re . Reprendre enfin l’analyse avec le critère de von Mises.

Le critère de Tresca consiste à comparer l’écart maximum entre les contraintes principales
à une valeur critique σ0 , égale à la limite d’élasticité en traction du matériau. Le matériau se
comportement de manière élastique en un point donné tant que
Sup |σi − σj | < σ0 (9.76)
9.2. ELASTOSTATIQUE DU RÉSERVOIR SOUS PRESSION 223

3.5

2.5

1.5

σi j p i

1 re ri
4
re ri
1  4
0.5

-0.5

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
 
r r i  1  r e ri  1 

Fig. 9.3 – Profils de contraintes dans des réservoirs sous pression interne uniquement avec deux
rapports de rayons distincts. La composante positive est σθθ , la composante négative est σrr .
Le tube est supposé libre dans la direction axiale.

où les σi sont les contraintes principales. Dans le cas du tube sous pression, le tenseur des
contraintes est diagonal (cf. équation (9.62)) de sorte que les contraintes principales sont
σrr , σzz , σθθ . Pour comparer ces contraintes principales entre elles, dans le cas du tube muni
d’une calotte, on évalue les différences
B B
σθθ − σzz = , σzz − σrr = (9.77)
r2 r2
Les résultats (9.62) et (9.70) ont été utilisés. Il est alors aisé de ranger les contraintes principales
dans l’ordre croissant :

σrr < σzz < σθθ si pe ≤ pi , σθθ < σzz < σrr si pi ≤ pe (9.78)

Dans tous les cas de chargement, l’écart maximal entre les contraintes principales est |σθθ −σrr |.
Le comportement du tube reste donc élastique au point matériel considéré tant que
2|B|
|σθθ − σrr | = < σ0 (9.79)
r2
En conséquence, la plasticité va apparaı̂tre entre premier lieu en r = ri où la différence |σθθ −σrr |
est maximale. Par suite, la structure dans son ensemble reste dans le domaine élastique si
2|B|/ri2 < σ0 . En tenant compte de l’expression (9.65) donnant B, on aboutit au critère suivant :

σ0 r2
∆p := |pi − pe | < ∆pc := (1 − i2 ) (9.80)
2 re
224 CHAPITRE 9. RÉSERVOIRS SOUS PRESSION

Fig. 9.4 – Déformation d’un tube sous pression interne avec re /ri = 2. L’état initial est au
centre (en rouge). L’état final déformé est grisé. La déformation a été démesurément exagérée
(facteur 1000) pour l’illustration.

La courbe correspondante donnant l’écart de pression critique en fonction du rapport des

rayons du tube fait l’objet de la figure 9.5. Le choix de la géométrie est un paramètre–clef
dans le dimensionnement du réservoir. Pour un diamètre intérieur donné, le fait d’accroı̂tre le
rayon extérieur, i.e. l’épaisseur, permet d’augmenter la limite de pression admissible. Mais ce
bénéfice va en s’amenuisant puisque la pression critique tend vers
σ0
∆p∞
c = (9.81)
2
lorsque re → ∞. Même un tube d’épaisseur infinie, i.e. une cavité cylindrique dans un massif,
peut plastifier. Ce résultat a des implications importantes notamment en mécanique des sols,
pour le dimensionnement de galeries ou de tunnels par exemple. La convergence en re /ri étant
lente, on gagne peu sur la limite autorisée lorsqu’on augmente l’épaisseur du tube, ce qui
d’ailleurs conduit à un surcroı̂t de matière et donc de coût prohibitif. Un autre levier pour le
dimensionnement du réservoir est le choix du matériau qui détermine la limite d’élasticité
σ0 intervenant dans le critère (9.80). On considère les deux exemples suivants pour un tube tel
que re /ri = 1.01 :
• le choix d’un alliage d’aluminium pour lequel σ0 = 400 MPa conduit un écart de pression
critique ∆pc ' 4 MPa soit 40 bars.
9.2. ELASTOSTATIQUE DU RÉSERVOIR SOUS PRESSION 225

• le choix d’un acier à haute résistance pour lequel σ0 = 1000 MPa conduit un écart de
pression critique ∆pc ' 10 MPa soit 100 bars.
Le choix entre l’aluminium et l’acier à haute résistance est aussi une affaire de coût. D’autres
paramètres rentrent en ligne de compte, comme la résistance du matériau à l’apparition et
à la propagation de fissure, sa résistance à la corrosion, mais aussi la plus ou moins grande
facilité de mise en œuvre du matériau pour la réalisation du réservoir (soudabilité, usinage...),
etc. Certains de ces points seront abordés dans le cours (Cailletaud, 2003), et les exercices
correspondants, dont plusieurs prolongent l’analyse présentée dans cet exercice.
On n’introduit pas ici de coefficient de sécurité venant pondérer, dans une approche d’ingénieur
plus complète, la valeur critique ∆pc prévue en raison des incertitudes et de la variabilité du
matériau et de la géométrie de la structure. De tels facteurs font l’objet de normes dont on
trouvera une introduction et les références nécessaires dans (Trotignon, 1997; Ashby, 2000).
Un aspect essentiel du dimensionnement du tube consiste d’autre part à étudier ses conditions
de stabilité, notamment les critères d’apparition des différents modes de flambage. Une telle
analyse n’est pas entreprise dans ce paragraphe.
0.6

0.5

0.4
∆pc σ0

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
re ri

Fig. 9.5 – Dimensionnement d’un réservoir sous pression : écart de pression critique ∆pc
normalisée par la limite d’élasticité σ0 en fonction du rapport des rayons du réservoir sous
pression. Au–delà de cette limite le comportement du tube cesse d’être élastique linéaire.
L’asymptote σ0 /2 est aussi représentée.
226 CHAPITRE 9. RÉSERVOIRS SOUS PRESSION

9.3 Frettage
Le frettage est une méthode d’assemblage utilisée depuis l’antiquité4 et fréquente aujourd’hui
dans de nombreuses applications industrielles. L’assemblage fretté constitue un exemple simple
de structure qui, bien que soumise à aucun chargement extérieur, est le siège de contraintes
internes auto–équilibrées. Le calcul de ces contraintes résiduelles est possible dans le cas de
deux tubes frettés à l’aide des résultats obtenus dans les sections précédentes.
On montre enfin l’avantage que présente un assemblage de deux tubes frettés, vis–à–vis d’un
tube simple, en terme de limite d’élasticité de l’ensemble.

9.3.1 Opération de frettage de deux tubes

re
Re
ρi
Ri 
ρe ri ρ

i

i

e

e

Ri 
ρe 
ρi 
Re

Fig. 9.6 – Frettage de deux tubes.

On considère deux tubes de rayons intérieur et extérieur initiaux Ri , ρi et ρe , Re

respectivement, tels que
Ri < ρe < ρi < R e (9.82)
Le frettage consiste à insérer le premier tube, dit tube intérieur, noté (i), dans le second, dit
tube extérieur, noté (e). Comme ρi 6= ρe , il est nécessaire de déformer les deux tubes pour qu’un
tel assemblage soit possible. A la fin de l’opération, le tube intérieur a pour rayon intérieur ri
et pour rayon extérieur ρ, tandis que le tube extérieur a pour dimensions finales ρ et re . Ces
grandeurs sont indiquées sur la figure 9.6. Le frettage est possible en insérant en force le tube
intérieur, ou bien en chauffant le tube extérieur. Dans ce dernier cas, le tube extérieur se dilate
et, si la dilatation thermique est suffisante, ses dimensions sont telles que l’on peut insérer plus
aisément le tube intérieur. Lorsque le tube extérieur refroidit, le frettage se réalise. On peut
aussi refroidir le tube intérieur.
A l’issue de l’opération, le tube extérieur exerce une pression pinit sur le tube intérieur. Plus
précisément, le vecteur contrainte en un point du tube intérieur tel que r = ρ vaut
(i)
σ
∼
.n (i) = σ
∼
(i)
.e r = t d(i) = −pinit e r (9.83)
4
Les celtes ont utilisé ce procédé pour le cerclage des roues. Le cercle métallique extérieur était chauffé pour
être fretté sur la roue en bois.
9.3. FRETTAGE 227

où l’exposant (i) fait référence au tube intérieur. De manière équivalente, le vecteur contrainte
en point homologue du tube extérieur en r = ρ vaut
(e)
σ
∼
.n (e) = σ
∼
(e)
.(−e r ) = t d(e) = pinit e r (9.84)
où l’exposant (e) fait référence au tube extérieur. En r = ri , re , le tube est libre d’effort. Pour
chaque tube, les conditions de chargement sont du type étudié dans l’analyse des tubes sous
pression interne et externe au paragraphe 9.2. On pourra donc utiliser directement les résultats
obtenus pour déterminer contraintes et déformations dans les tubes de l’assemblage fretté.
Le contact entre les deux tube est supposé parfait et collant (sans glissement), une fois
l’assemblage réalisé.
A l’issue de l’opération de frettage, aucun chargement extérieur n’est appliqué à l’assemble. Le
torseur des efforts appliqués est nul et, pourtant, l’assemblage fretté est le siège de contraintes
et de déformations qui sont calculées au paragraphe 9.3.2. On vérifiera que ces contraintes sont
à divergence nulle (on dit qu’elles sont auto–équilibrées) et ne conduisent à aucune force ni
moment résultants. On parle aussi de contraintes résiduelles.

9.3.2 Caractéristiques de l’assemblage fretté

Lorsque les rayons initiaux (Ri , ρi , ρe , Re ) sont donnés, les caractéristiques (ri , ρ, re , pinit ) de
l’assemblage fretté sont inconnues et doivent être déterminées à partir des données géométriques
et des matériaux.
Le tube intérieur est soumis à la pression “extérieure” pe = pinit en suivant les notations du
paragraphe 9.2. Le tube extérieur est soumis à la pression “intérieure” pi = pinit . Les tubes sont
supposés libres à leurs extrémités (voir table 9.1). La solution en déplacement est donnée par
(9.54) :
B (i) 2νA(i)
 
(i) 1 − ν (i)
u = A r+ er − ez (9.85)
E 2µr E
B (e) 2νA(e)
 
(e) 1 − ν (e)
u = A r+ er − ez (9.86)
E 2µr E
Les constantes A(i,e) et B (i,e) s’expriment en fonction de pinit :
pinit ρ2i pinit ρ2e
A(i) = , A(e) = (9.87)
Ri2 − ρ2i Re2 − ρ2e
pinit pinit
B (i) = R2 ρ2 , B (e) = 2
2 i i
R2 ρ2 (9.88)
Ri2
− ρi Re − ρ2e e e
On en déduit les relations qui lient ri avec Ri , et re avec Re :
1 − ν (i) B (i)
ri = R i + A Ri + (9.89)
E 2µRi
1 − ν (e) B (e)
re = Re + A Re + (9.90)
E 2µRe
Les cylindres r = ρi et r = ρe se transforment en cylindres de rayons :
1 − ν (i) B (i)
ρ0i = ρi + A ρi + (9.91)
E 2µρi
1 − ν (e) B (e)
ρ0e = ρe + A ρe + (9.92)
E 2µρe
228 CHAPITRE 9. RÉSERVOIRS SOUS PRESSION

Les tubes (i) et (e) sont en contact si

ρ0i = ρ0e = ρ (9.93)

En tenant compte de la condition précédente, les équations (9.89) à (9.92) constituent un

système de quatre équations à quatre inconnues (ri , re , ρ, pinit ). Dans la pratique, on peut faire
un choix judicieux de (Ri , ρi , ρe , Re ) pour obtenir les caractéristiques souhaitées de l’assemblage
fretté. Le paramètre–clef est la différence

 = ρe − ρi (9.94)

La différence entre les équations (9.91) et (9.92) fournit

1 − ν (i) (e) 1 + ν B (i) B (e)

+ (A ρi − A ρe ) + ( − ) = 0
E E ρi ρe
1−ν ρ3i ρ3e 1+ν Ri2 ρi Re2 ρe
+ pinit ( 2 + 2 )+ pinit ( 2 + 2 ) = 0 (9.95)
E Ri − ρ2i ρe − Re2 E Ri − ρ2i ρe − Re2

On en déduit l’équation suivante qui fournit pinit :

ρ3i ρ3e Ri2 ρi Re2 ρe

   
E
= (1 − ν) + + (1 + ν) + (9.96)
pinit ρ2i − Ri2 Re2 − ρ2e ρ2i − Ri2 Re2 − ρ2e

Les calculs précédents ne sont valides que pour  > 0, ce qui implique pinit > 0 d’après
l’équation (9.96). Ces conditions garantissent la cohésion de l’assemblage.
Pour l’utilisation de l’assemblage fretté, on a plutôt besoin d’une relation entre pinit et les
caractéristiques finales du frettage, i.e. (ri , re , ρ). Une telle relation est en fait contenue dans la
précédente (9.96), en faisant jouer le contexte infinitésimal. Pour le voir, on revient à la relation
(9.91) sous la forme :
b(i)
ρ = ρi + a(i) ρi + (9.97)
ρi

On a vu au paragraphe 9.2.4 que, dans le contexte infinitésimal, |a(i) |  1 et |b(i) |/ρ2i  1.

L’équation précédente implique alors que ρ et ρi sont du même ordre. Des arguments similaires
prouvent que Ri , ri d’une part et Re , re d’autre part sont du même ordre. Par suite, dans le
contexte infinitésimal, l’équation (9.96) est indiscernable de

ri2 re2
   
E 1 1
= (1 − ν)ρ3 2
+ + (1 + ν)ρ + (9.98)
pinit ρ2 − ri re2 − ρ2 ρ2 − ri2 re2 − ρ2

et finalement

 (ρ2 − ri2 )(re2 − ρ2 )

pinit = E (9.99)
2ρ ρ2 (re2 − ri2 )
9.3. FRETTAGE 229

9.3.3 Contraintes initiales dans l’assemblage fretté

L’assemblage fretté est le siège de contraintes résiduelles qui se calculent grâce aux résultats
(0)
rassemblés dans la table 9.1. Le champ de contraintes résiduelles σ ∼
est décrit successivement
dans le tube intérieur et dans le tube extérieur :
B (i) pinit ρ2 ri2

(0) (i)

 σ = A − = (1 − ) <0
 rr r2 ri2 − ρ2 r2


ri ≤ r ≤ ρ (0) (i) B (i) pinit ρ2 ri2 (9.100)
 σ θθ = A + 2
= 2 2 (1 + 2
) <0



 (0)
r ri − ρ r
σzz = 0

B (e) pinit ρ2 re2


(0) (e)

 σ = A − = (1 − ) <0
 rr r2 re2 − ρ2 r2


ρ ≤ r ≤ re (0) (e) B (e) pinit ρ2 re2 (9.101)
σθθ = A + = 2 2 (1 + ) >0
r2 r2




 (0) r e − ρ
σzz = 0
Conformément à ce que suggère l’intuition, le tube intérieur est en compression selon e θ tandis
que le tube extérieur est en traction. Les contraintes radiales négatives garantissent la cohésion
de l’assemblage. On peut en outre vérifier que
σrr (ri ) = σrr (re ) = 0
On peut montrer aussi que la moyenne < σ ∼
> des contraintes sur les deux tubes est nulle.
Cette équation est en fait équivalente à la relation (9.98).
Pendant l’opération de frettage, on suppose que le glissement entre les deux tubes est suffisant
pour que les contraintes axiales σzz restent nulles. En conséquence, les deux tubes risquent de
ne pas avoir la même longueur finale (à calculer...). On découpe en général pour ajuster les
extrémités, ou bien on les soude. On suppose dans la suite qu’un tel glissement n’a plus lieu et
que les deux tubes peuvent être considérés comme soudés l’un à l’autre sur toute leur longueur
(on vérifiera que c’est effectivement possible dans les résultats ultérieurs). Dans les calculs qui
vont suivre, l’assemblage fretté est muni d’une calotte.

9.3.4 Assemblage fretté chargé

L’assemblage fretté fermé peut être soumis à un chargement en pression interne pi et en
pression externe pe . La pression interne s’exerce en fait sur la paroi interne du tube interne (i),
tandis que la pression externe s’exerce sur la paroi externe du tube externe (e).
Il s’agit dès lors d’un problème d’élasticité linéarisée dans le cadre des petites perturbations
pour un solide dans un état initial supposé quasi–naturel. Cet état initial est décrit par le champ
(0)
d’auto–contraintes σ ∼
déterminé dans la section précédente. La solution s’obtient à partir de
celle obtenue pour les réservoirs sous pression (cf. table 9.1) :

(0) B

 σrr = σrr + A −
r2


(0) B (9.102)
σθθ = σ θθ + A + 2
r



σzz = C


avec
pe re2 − pi ri2 pi − pe 2 2
A= , B= r r , C=A (9.103)
ri2 − re2 re2 − ri2 i e
230 CHAPITRE 9. RÉSERVOIRS SOUS PRESSION

A ce stade, on peut se demander si les pressions exercées ne conduisent pas les deux tubes à se
désolidariser, ce qui conduirait à la ruine de l’assemblage. Pour le savoir, on évalue la pression
en r = ρ :

pe re2 − pi ri2 pi − pe ri2 re2

− p := σrr (ρ) = −pinit + −
ri2 − re2 re2 − ri2 ρ2
pi r 2 r2 pe r 2 r 2
= −pinit + 2 i 2 (1 − e2 ) + 2 e 2 ( i2 − 1) (9.104)
r − ri ρ r − ri ρ
|e {z } |e {z }
<0 <0

Ce résultat montre que les tubes restent bien accolés et qu’il n’y a pas de glissement relatif.

9.3.5 Optimisation de l’assemblage fretté

On détermine maintenant la limite d’élasticité de l’assemblage fretté en utilisant le critère
de Tresca invoqué au paragraphe 9.2.5. Le critère de dimensionnement (9.80) peut en fait être
appliqué successivement aux tubes (i) and (e). Le point de fonctionnement de chaque composant
de l’assemblage reste donc dans le domaine d’élasticité tant que

σ0 ri2
|pi − p| < (1 − ) (tube intérieur) (9.105)
2 ρ2
σ0 ρ2
|p − pe | < (1 − ) (tube extérieur) (9.106)
2 re2

On a admis, au passage, que, dans chaque tube, les contraintes principales sont rangées dans
l’ordre (9.78), ce qui reste à vérifier5 .
Optimiser l’utilisation du tube fretté signifie maximiser l’écart de pression admissible |pi −pe |.
Cet écart est majoré par

σ0 r 2 ρ2
|pi − pe | ≤ |pi − p| + |p − pe | < (2 − i2 − 2 ) (9.107)
2 ρ re

La borne supérieure est maximale6 pour

√
ρ= ri re (9.108)

En substituant cette valeur dans (9.109), on trouve le domaine d’élasticité maximal de

l’assemblage fretté :

ri
∆p = |pi − pe | < ∆pc = σ0 (1 − ) (9.109)
re

5
La vérification indique que cet ordre est respecté dans le tube extérieur mais pas nécessairement dans le
tube intérieur, auquel cas il faut reprendre l’analyse. On trouve en fait que le critère élaboré dans la suite reste
le même dans ce dernier cas.
6
Pour cela, on cherche le minimum de la fonction

ri2 x
+ 2
x re

pour ri2 ≤ x ≤ re2 , ce qui donne x = ri2 re2 .

9.3. FRETTAGE 231

En comparant le critère (9.80) pour le tube simple avec le critère pour l’assemblage fretté
(9.109), on constate le gain significatif apporté par les contraintes initiales : l’écart de pression
maximal autorisé, obtenu pour re /ri → ∞ est deux fois plus grand pour l’assemblage fretté que
pour le tube simple7 . Pour une pression ∆p acceptable pour les deux structures, on constate
que l’assemblage fretté adéquat est plus mince que le tube seul correspondant requis. Le
rayon intermédiaire ρ donné par (9.108) représente une valeur optimale de ce paramètre pour
l’assemblage fretté. Le critère (9.109) est représenté sur la figure 9.7.
Il est possible aussi d’optimiser la pression de frettage pinit . La pression p, liée à pinit
par (9.104), doit être telle que les inégalités (9.106) soient toujours satisfaites. Lorsque la
valeur optimale du rayon intermédiaire (9.108) est substituée dans (9.106), les deux critères
deviennent :
σ0 ri
|pi − p| < (1 − ) (tube intérieur) (9.110)
2 re
σ0 ri
|p − pe | < (1 − ) (tube extérieur) (9.111)
2 re
Les valeurs critiques sont donc identiques. L’idée est alors de choisir p telle que les deux critères
(9.111) soient atteints simultanément, ce qui n’est possible que pour pi − p = p − pe . Cette
condition fournit la pression intermédiaire optimale pour l’assemblage fretté :

pe + pi p i − p e r e − ri
p= ⇐⇒ pinit = (9.112)
2 2 r e + ri

La valeur optimale de p a été introduite dans (9.104) pour trouver la pression initiale
intermédiaire optimale pinit correspondante. Dans ces conditions, la limite d’élasticité est
√
atteinte pour la première fois en r = ri et r = ρ = ri re simultanément. La pression optimale
pinit est obtenue pour un jeu  optimal entre les deux tubes initiaux. La valeur du jeu est donnée
la relation (9.99), ce qui conduit à

∆p √ |pi − pe |
=ρ = ri re (9.113)
E E

En toute rigueur, il reste à vérifier qu’avec les valeurs choisies pour ρ et pinit , la structure
reste élastique dans les conditions de chargement (9.111).

7
La limite d’élasticité est certes doublée, mais on peut montrer que la charge limite, définie comme l’écart
de pression pour lequel les tubes sont entièrement plastifiés, reste inchangée.
232 CHAPITRE 9. RÉSERVOIRS SOUS PRESSION

0.9

0.8

0.7

0.6
∆pc σ0

0.5

0.4

0.3 tube simple

assemblage fretté
0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
re ri

Fig. 9.7 – Dimensionnement d’un réservoir sous pression : comparaison entre un tube simple
et un assemblage fretté. L’écart de pression critique ∆pc normalisée par la limite d’élasticité σ0
est tracé en fonction du rapport des rayons du réservoir sous pression. Au–delà de cette limite
le comportement du réservoir cesse d’être élastique linéaire. Les asymptotes σ0 /2 et σ0 sont
aussi représentées.
Chapitre 10

Machines tournantes

Les machines tournantes sont fréquentes dans les structures industrielles. Les disques et arbres
sont des pièces critiques par exemple dans les moteurs d’avion et dans les turbines pour la
production d’énergie. Leur dimensionnement est d’une importance capitale pour l’intégrité de
la structure en service. Ils sont soumis à des forces centrifuges importantes et ne doivent pas
éclater. En guise d’exemple, un assemblage complet de turbines de moteur d’hélicoptère est
présenté sur la figure 10.1(a) comprenant la partie froide (compresseur) et la partie chaude
du moteur (turbines haute pression en sortie de chambre de combustion). Les spécificités du
moteur d’hélicoptère par rapport au moteur d’avion de ligne sont sa taille limitée et des vitesses
de rotation des turbines sensiblement plus élevées. Dans ce moteur, on distingue deux familles
de disques :
• les disques alésés possèdent un alésage (trou) concentrique permettant le passage de
l’arbre. Deux exemples sont donnés sur les figures 10.1(b) et (c).
• les disques non alésés sont situés en tête ou fin d’assemblage et ne possèdent pas de trou
central (figure 10.1(d)).
Les disques sont munis d’aubes formant un monobloc (figure 10.1(b)) ou attachées grâce à des
encoches comme sur les figures 10.1(c) et (d). Les disques non solidaires de l’arbre sont entraı̂nés
en rotation grâce à des barres reliant les disques et passant par les trous visibles sur les disques
des figures 10.1(c) et (d).
Le dimensionnement des disques de turbines vise à éviter l’éclatement aux vitesses de rotation
souhaitées. La résistance à l’éclatement est testée lors d’essais de sur-vitesse sur banc. La
figure 10.2 montre un disque de turbine de moteur d’hélicoptère qui a éclaté lors d’un tel
essai. L’objectif de l’application traitée dans ce chapitre est d’évaluer les vitesses limites du
fonctionnement élastique de disques alésés et non alésés. Les disques sont en général soumis à
des températures élevées. Dans ce problème, on se place dans des conditions isothermes.
Dans les paragraphes 10.1 et 10.2, des expressions simplifiées des contraintes régnant dans les
disques minces en rotation sont établies et appliquées à la prévision de l’entrée en plasticité et
de la rupture des composants. Une solution complète du problème, au sens de Saint–Venant,
est établie au paragraphe 10.3. Elle justifie a posteriori les expressions mises en avant dans
les sections précédentes. L’établissement de cette solution nous conduit à mener ensuite une
réflexion plus générale sur la déformation axisymétrique d’un composant cylindrique de longueur
finie soumis à une large gamme de sollicitations. Une telle démarche est présentée au paragraphe
10.4. On établit au passage pour quels types de sollicitations la solution remplit les conditions
de contraintes planes. Ces développements viennent en complément de la discussion sur la
résolution de problèmes bidimensionnels en contraintes planes, entamée au paragraphe 8.3.2.

233
234 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

Le chapitre se termine par une évaluation des vitesses critiques dans les arbres en rotation.

10.1 Expressions simplifiées de la réponse élastique

linéarisée d’un disque mince en rotation
On va déterminer la réponse élastique linéarisée d’un disque simplifié axisymétrique d’axe e z
présentant une section rectangulaire dans le plan (r, z) de rayon intérieur ri et de rayon extérieur
re comme sur la figure 10.3. On ne tient donc pas compte des variations d’épaisseur des disques
réels. On supposera dans cette partie que le disque est libre d’effort en r = ri (existence d’un jeu
entre l’arbre et le disque). Dans ce problème, l’aubage n’est pas pris en compte pour des raisons
de simplicité. Le disque est alors libre d’effort en r = re . On se restreint au contexte des petites
perturbations et au cas des contraintes planes (σzz = 0) licite pour un disque suffisamment
mince. Le matériau a un comportement élastique isotrope linéarisé. La configuration initiale
est supposée correspondre à un état naturel.

Le disque tourne à la vitesse angulaire ω e z supposée constante (ou variant très lentement).
Dans le problème, on va déterminer les composantes des champs de contraintes, de déformations
et de déplacements dans le système de coordonnées cylindriques (r, θ, z), d’origine O, attaché
au disque. On travaille donc dans le référentiel tournant à la vitesse angulaire ω e z .

10.1.1 Efforts centrifuges

Dans le référentiel tournant attaché au disque, les équations d’équilibre s’écrivent

div σ
∼
+ ρf = 0 (10.1)

Montrer que les efforts volumiques induits par la vitesse d’entraı̂nement du disque valent :

ρf = ρω 2 r e r (10.2)

On calcule la vitesse d’entraı̂nement du référentiel attaché au disque :

x∗ = Q
∼
(t).x

×
ẋ ∗ = Q̇.QT .x ∗ = W
∼ ∼ ∼
.x = ω ∧x ∗
×
où ω = ω e z . D’où
× × ×
ẍ ∗ = ω ∧ẋ ∗ = ω ∧(ω ∧x ∗
× × × ×
= (ω .x ∗ ω −(ω . ω )x ∗
= −ω 2 r e r (10.3)

pour x ∗ = re r , où e r est attaché au disque. Dans le référentiel attaché au disque, il existe
donc une force d’inertie −ρẍ ∗ On n’utilisera plus la notation x ∗ dans la suite.
10.1. EXPRESSIONS SIMPLIFIÉES DE LA RÉPONSE ÉLASTIQUE LINÉARISÉE D’UN
DISQUE MINCE EN ROTATION 235

(a) (b)

(c) (d)

Fig. 10.1 – (a) Vue d’ensemble de l’assemblage de turbines d’un moteur d’hélicoptère (source
Turboméca, cf. (Mazière, 2007)). (b) Disque alésé et son aubage (rouet de diamètre : 60 mm sans
aubes). (c) Pour comparaison, disque alésé de moteur d’avion dépouillé de ses aubes (turbine
haute pression, diamètre : 1000 mm). (d) Disque non alésé et ses aubes (diamètre du disque :
100 mm).
236 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

Fig. 10.2 – Disque de turbine éclaté après un essai de sur-vitesse sur banc (source Turboméca,
cf. (Mazière, 2007)). La géométrie initiale du disque est celle de la figure 10.1(d).

ez
er
eθ
re
er
ri
O ri

re

Fig. 10.3 – Schématisation d’un disque de turbine alésé ; dimensions du disque et introduction
des coordonnées cylindriques.
10.1. EXPRESSIONS SIMPLIFIÉES DE LA RÉPONSE ÉLASTIQUE LINÉARISÉE D’UN
DISQUE MINCE EN ROTATION 237

10.1.2 Forme du tenseur des contraintes

On cherche l’état de contraintes dans le disque sous la forme
 
σrr 0 0
[σ
∼
] =  0 σθθ 0  (10.4)
0 0 0

Le disque simplifié (ainsi que les autres données du problème) étant axisymétrique, les
composantes cherchées ne dépendent pas de la variable θ. Dans ce problème, on va voir s’il
est possible de trouver des expressions simplifiées de la solution, avec des contraintes sont
indépendantes de la variable z. Les composantes σrr et σθθ sont donc recherchées comme des
fonctions de la variable r seulement.
Déduire de (10.1) une équation portant sur les composantes cherchées du tenseur des
contraintes.

L’expression de la divergence d’un champ de tenseurs d’ordre 2 en coordonnées cylindriques

conduit à l’équation suivante portant sur les composantes de contraintes :

0 σrr − σθθ
σrr + + ρω 2 r = 0 (10.5)
r
0
où σrr désigne la dérivée par rapport à r de σrr .

10.1.3 Une condition de compatibilité

En utilisant une équation de compatibilité et les relations d’élasticité linéaire isotrope, établir
la relation suivante
0 0
(1 + ν)(σrr − σθθ ) = r(σθθ − νσrr ) (10.6)
0 0
où σrr (resp. σθθ ) désigne la dérivée par rapport à r de σrr (resp. σθθ ).

En coordonnées cylindriques, une équation de compatibilité est

εrr = u0r = (rεθθ )0 = εθθ + rε0θθ (10.7)

où ur est la composante radiale de déplacement. Les déformations sont liées aux contraintes
par la loi d’élasticité isotrope :
σrr νσθθ σθθ νσrr
εrr = − , εθθ = − ,
E E E E
Ces relations peuvent alors être substituées dans (10.7) ce qui conduit à (10.6).

10.1.4 Détermination des contraintes

Intégrer le système des deux équations obtenues et montrer que les contraintes se mettent
sous la forme
ρω 2 r2 A
σrr = − (3 + ν) + 2 + B (10.8)
8 r
ρω 2 r2 A
σθθ = − (1 + 3ν) − 2 + B (10.9)
8 r
238 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

où A et B sont deux constantes d’intégration.

Donner enfin l’expression complète des contraintes en fonction des caractéristiques du disque
et des propriétés du matériau.

En éliminant σθθ dans (10.5) et (10.6), on obtient l’équation différentielle suivante portant sur
σrr :
00 0
rσrr + 3σrr + ρω 2 r(3 + ν) = 0 (10.10)
dont la résolution conduit à (10.8) et (10.9).
Les conditions aux limites retenues dans ce problème sont

σrr (r = ri ) = σrr (r = re ) = 0

ce qui donne
3+ν 2 2 2 3+ν 2 2
A=− ρω ri re , B = ρω (ri + re2 )
8 8
On obtient finalement l’expression complète des contraintes :

3 + ν ρω 2 2
σrr = − (r − ri2 )(r2 − re2 ) (10.11)
8  r2
ρω 2 r2
 2 2
ri2 + re2
 
ri r e
σθθ = (3 + ν) + − (1 + 3ν) (10.12)
8 r4 r2

10.1.5 Déformations et déplacements

Les composantes du tenseur des déformations infinitésimales se déduisent des résultats
précédents. En donner les expressions complètes.

Les relations d’élasticité isotrope linéarisées fournissent les déformations suivantes :

ρω 2 r2 ri2 + re2 ri2 re2

 
2
εrr = 3(ν − 1) + (3 + ν)((1 − ν) − (1 + ν) 4 ) (10.13)
8E r2 r
2 2 2 2 2 2
 
ρω r 2 ri + re ri re
εθθ = (ν − 1) + (3 + ν)((1 − ν) + (1 + ν) 4 ) (10.14)
8E r2 r
2 2
ri + re2
2
 
ν ν ρω r
εzz = − (σrr + σθθ ) = 2(1 + ν) − (3 + ν) (10.15)
E E 4 r2

Montrer que les résultats précédents permettent de déterminer la composante radiale de

déplacement ur .

Comme le déplacement radial vaut ur = rεθθ , il ne dépend pas de z et est entièrement

déterminé :
ρω 2 r3 ri2 + re2 ri2 re2
 
2
ur = rεθθ = (ν − 1) + (3 + ν)((1 − ν) + (1 + ν) 4 ) (10.16)
8E r2 r
10.1. EXPRESSIONS SIMPLIFIÉES DE LA RÉPONSE ÉLASTIQUE LINÉARISÉE D’UN
DISQUE MINCE EN ROTATION 239

Donnons au passage la composante uθ . Les dérivées partielles de uθ par rapport à r et z

interviennent dans les deux composantes de déformation suivante :

uθ ∂uθ
2εrθ = − +
r ∂r
∂uθ
2εθz =
∂z
Comme ces deux cisaillements sont nuls dans le cadre de la solution recherchée, uθ est une
fonction de r seulement et vaut
uθ = αr (10.17)
Cette composante représente une rotation infinitésimale d’angle α par rapport à l’axe e z . Fixons
ce mouvement infinitésimal de corps rigide à α = 0 dans la suite.

Montrer qu’il n’est pas possible de déterminer uz . On constate donc l’échec de la démarche
précédente pour trouver une solution acceptable au problème posé. Quelle hypothèse initiale
doit–on remettre en cause ?

Il est possible en fait de trouver une solution acceptable à ce problème, au moins au sens de
Saint–Venant. Cette solution plus complexe est illustrée par la figure 10.4 et sera établie au
paragraphe 10.3. Commenter la déformée du disque vis–à–vis des résultats précédents.

L’intégration de l’équation (10.15) par rapport à z conduit à l’expression de uz suivante :

ν ρω 2 r2 ri2 + re2
 
uz = z 2(1 + ν) − (3 + ν) + f (r) (10.18)
E 4 r2

où une fonction f de la coordonnée r doit être introduite. Pour la déterminer, il faut calculer
la déformation de cisaillement
1 ∂uz ν(1 + ν) 2
εrz = = ρω rz + f 0 (r) (10.19)
2 ∂r 2E
Dans la démarche développée précédemment, un tel cisaillement est nul. Or, il est impossible
de déterminer une fonction f dépendant de r seulement et annulant le cisaillement précédent.

L’échec de la démarche de résolution proposée est patent et nous amène à remettre en question
les hypothèses simplificatrices introduites au début du problème. Deux hypothèses peuvent
légitimement être remises en question : le cadre même des contraintes planes et l’indépendance
des contraintes par rapport à la variable z. Le caractère mince du disque nous a incité à
tester ces hypothèses. Toutefois, l’argument de minceur, à lui seul, ne permet d’exclure ni la
dépendance en z (le contre–exemple étant la flexion d’un disque mince), ni même l’existence
de contraintes σzz ou σrz dans la solution, même si ces dernières doivent s’annuler à la surface
libre du disque. On montrera au paragraphe 10.3 qu’il est possible de construire une solution
acceptable, en contraintes planes, au problème posé, mais seulement au sens de Saint–Venant.
La différence fondamentale entre cette solution acceptable et les champs proposés précédemment
est la dépendance en z des contraintes et déformations.

Cependant, il s’avère que les expressions des contraintes et déformations proposées

précédemment représentent fidèlement certains aspects de la solution véritable. C’est pourquoi
on propose de continuer à travailler avec ces expressions que l’on appellera dans la suite
240 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

“expressions simplifiées” de la solution acceptable. Pour cela, indiquer un argument qui incite
à retenir l’expression suivante de uz :

ν ρω 2 r2 ri2 + re2
 
uz = z 2(1 + ν) − (3 + ν) (10.20)
E 4 r2

Dans la suite du problème on travaille avec les expressions simplifiées des contraintes,
déformations et déplacements ainsi déterminées.

En vertu de la symétrie du disque (et des données du problème) par rapport au plan z = 0,
la condition suivante est attendue :

uz (r, z = 0) = 0, ∀r ∈ [ri , re ] (10.21)

Cette condition de symétrie entraı̂ne la nullité de la fonction f (r) dans (10.18). Le déplacement
uz prend donc la forme annoncée. Cette condition ne remet pas en cause l’échec de la démarche
proposée. Mais le champ de déplacement proposé constitue une expression simplifiée de la
solution. Il est donc utile dans la pratique.

La difficulté rencontrée pour remplir toutes les conditions de compatibilité avec

la forme de solution initialement recherchée est typique des problèmes posés en
contraintes planes. Les résultats obtenus de la sorte représentent des expressions
simplifiées de la solution acceptable1 . La pertinence de ces expressions simplifiées
vient systématiquement de conditions de symétries particulières, dans le cas présent
la symétrie par rapport au plan z = 0. Il sera utile de quantifier la correction
apportée par la solution valide au sens de Saint–Venant.

Les expressions simplifiées des contraintes, déformations et déplacements du disque mince

alésé en rotation sont rassemblées dans la table 10.1.

10.1.6 Contexte infinitésimal

Le contexte des petites perturbations qui a présidé aux développements précédents exige en
particulier que les déformations restent infinitésimales. Préciser les conditions correspondantes,
en fonction de la vitesse de rotation et des caractéristiques du disque. On ne cherchera pas dans
ce problème à analyser les conditions associées au caractère infinitésimal des rotations.

Examinons d’abord la déformation circonférentielle,

ρω 2 ri2 re2
 
2 2 2 2
εθθ = (ν − 1)r + (3 + ν)((1 − ν)(ri + re ) + (1 + ν) 2 )
8E r
2
ρω
(ν 2 − 1)re2 + (3 + ν)((1 − ν)(ri2 + re2 ) + (1 + ν)ri2 )


≥
8E
ρω 2 2
re (1 − ν) + ri2 (3 + ν)


≥ (10.22)
4E
1
sauf circonstance exceptionnellement favorable, autorisant une dépendance affine de la déformation εzz et
donc aussi de la trace des contraintes avec les coordonnées x, y pour des conditions de contraintes planes selon
z. Cette dépendance affine de la déformation εzz dans le contexte des contraintes planes est une conséquence
des équations de compatibilité (cf. paragraphe 8.3.2).
10.1. EXPRESSIONS SIMPLIFIÉES DE LA RÉPONSE ÉLASTIQUE LINÉARISÉE D’UN
DISQUE MINCE EN ROTATION 241

ce qui montre que εθθ ≥ 0. Par ailleurs,

ρω 2
(ν 2 − 1)ri2 + (3 + ν)((1 − ν)(ri2 + re2 ) + (1 + ν)re2 )


εθθ ≤
8E
ρω 2 2
ρω 2 re2
≤ ri (1 − ν) + re2 (3 + ν) ≤ (10.23)
4E E
On examine ensuite les déformations radiales et axiales :
ρω 2 ri2 re2
 
2 2 2 2
εrr = 3(ν − 1)r + (3 + ν)((1 − ν)(ri + re ) − (1 + ν) 2 )
8E r
2
ρω
3(1 − ν 2 )re2 + (3 + ν)((1 − ν)(ri2 + re2 ) + (1 + ν)re2 )


|εrr | ≤
8E
ρω 2 ρω 2 re2
≤ (3 − ν)re2 ≤ (10.24)
4E E
ν ρω 2
2(1 + ν)r2 − (3 + ν)(ri2 + re2 )


εzz =
E 4
ν ρω 2
2(1 + ν)re2 − (3 + ν)(ri2 + re2 )


|εzz | ≤
E 4
ρω 2 re2
≤ 2 (10.25)
E
Pour établir ces inégalités, on a utilisé la propriété suivante du coefficient de Poisson : −1 <
ν < 0.5 (cf. le résultat (7.62)). Les déformations précédentes sont infinitésimales si

ρω 2 re2
1 (10.26)
E

L’expression (10.20) implique l’existence d’une déformation de cisaillement

1 ∂uz ν(1 + ν) 2
εrz = = ρω rz (10.27)
2 ∂r E
Il se trouve que ce terme est du second ordre par rapport aux composantes de déformations
retenues. En effet, d’après (10.26),
ν(1 + ν) 2 ρω 2 re2 |z|
|εrz | = ρω r |z| ≤  |εrr |, |εθθ |, |εzz | (10.28)
E E re
pourvu que |z|/re  1, i.e. pourvu que le disque soit suffisamment mince. Cet argument ne
peut pas être utilisé pour justifier les expressions simplifiées trouvées, au titre du contexte
infinitésimal. En effet, un tel cisaillement εrz se traduit, en vertu de la loi d’élasticité isotrope,
par une contrainte de cisaillement σrz = 2µεrz non prise en compte dans la modélisation au
paragraphe 10.1.2. Lorsque cette contrainte de cisaillement est insérée dans la première équation
d’équilibre
∂σrr ∂σrz σrr − σθθ
+ + + ρω 2 r = 0 (10.29)
∂r ∂z r
les efforts volumiques sont corrigés et se transforment en (1 + ν)ρω 2 r, ce qui ne représente pas
en général une perturbation infinitésimale des efforts appliqués, à moins que ν soit idéalement
nul.
Pour respecter le contexte infinitésimal, il reste encore à établir les conditions de rotations
infinitésimales. Cette question sera abordée dans le cas de la solution correcte au sens de Saint–
Venant établie au paragraphe 10.3.
242 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

10.1.7 Contact avec le carter et prise en compte de l’aubage

Il existe un jeu initial entre l’extrémité des aubes et le carter du moteur. En service, un
contact entre les aubes et un matériau abradable tapissant le carter est possible en raison des
déformations du disque et des aubes. Ce léger contact garantit l’étanchéité de l’écoulement des
gaz. L’augmentation du rayon du disque ne doit toutefois pas dépasser une valeur critique e sous
peine d’un arrêt de fonctionnement du disque. Indiquer le jeu minimal e autorisé en fonction
de la vitesse de rotation en service.

L’augmentation du rayon extérieur du disque est donné par le déplacement

ρω 2
ur (r = re ) = re (re2 (1 − ν) + ri2 (3 + ν)) (10.30)
4E
Pour une vitesse de rotation du disque donnée, des caractéristiques géométriques et mécaniques
données, le jeu minimal autorisé est donc e = ur (r = re ) précédent, ou une fraction de cette
valeur si une abrasion est autorisée.
Indiquer une manière approchée de prendre en compte l’influence des aubes sur la réponse du
disque, tout en conservant la schématisation simplifiée axisymétrique du disque mince (figure
10.3).

Chaque aube exerce sur le disque une force égale à la résultante des forces centrifuges sur cette
aube. On propose de distribuer de manière homogène cette force en tout point de la surface
extérieure du disque sous la forme d’un effort surfacique donné :

t d = ρaube ω 2 ra2 e r

La distance ra est une distance effective définie à partir du rapport de n fois la norme de l’effort
résultant sur chaque aube (n, nombre d’aubes) et de la surface extérieure du disque πre H, 2H
étant l’épaisseur du disque. On est amené alors à reprendre les solutions en contraintes (10.8)
et (10.9) et à identifier les constantes A et B avec les nouvelles conditions aux limites :

σrr (r = ri ) = 0, σrr (r = re ) = ρaube ω 2 ra2

10.2 Critères de plasticité et de rupture

On cherche ici les limites de fonctionnement du disque dans le régime élastique. Une vitesse
de rotation critique est ainsi déterminée en fonction des caractéristiques du disque.

10.2.1 Seuil de plasticité et vitesse critique pour le disque mince

alésé
On utilise le critère de Tresca pour prévoir le développement de déformations plastiques au
sein du disque. On note σ0 la limite d’élasticité du matériau en traction. La fonction critère
s’écrit
f (σ
∼
) = max (σi − σj ) − σ0
(σi ,σj )

où les σi désignent les contraintes principales. Le comportement du matériau reste purement
élastique tant que
f (σ
∼
)<0
10.2. CRITÈRES DE PLASTICITÉ ET DE RUPTURE 243

(a)
z

(b)

Fig. 10.4 – Déformation des disques minces en rotation : (a) disque alésé, (b) disque non alésé.
L’état initial est en rouge et l’état déformé en grisé. Les déformations ont été exagérées pour
l’illustration.

Tracer les profils de contraintes σrr et σθθ obtenues au paragraphe 10.1.4. On se placera
dans la situation ν > 0 pertinente pour les classes de matériaux envisageables dans ce genre
d’applications.

Indiquer en quel point du disque l’écoulement plastique va commencer.

Donner la vitesse de rotation ωe correspondante, associée à l’apparition possible de la

plasticité.

Remarquer que la vitesse critique ne dépend pas du module de Young du matériau.

La contrainte circonférentielle σθθ est une fonction décroissante de r, au moins pour ν > 0. Elle
prend les valeurs minimale et maximale suivantes :

min ρω 2
σθθ = σθθ (r = re ) = ((3 + ν)ri2 + (1 − ν)re2 ) (10.31)
4
max ρω 2
σθθ = σθθ (r = ri ) = ((3 + ν)re2 + (1 − ν)ri2 ) (10.32)
4
(10.33)

La différence
ρω 2 r2 r2
σθθ − σrr = ((1 − ν)r2 + (3 + ν) i 2 e ) ≥ 0 (10.34)
4 r
min
est positive pour ri ≤ r ≤ re . Ces contraintes normalisées par σθθ sont tracées sur la figure
10.5. Les contraintes principales se rangent donc dans l’ordre

σzz = 0 ≤ σrr ≤ σθθ (10.35)

de sorte que le critère de Tresca devient :

f (σ
∼
) = σθθ − σ0 < 0 (10.36)
244 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

Pour une vitesse de rotation donnée, la fonction critère est maximale en r = ri . C’est donc à
ce endroit que va commencer l’écoulement plastique. Ceci devient possible lorsque
max
σθθ = σ0
ce qui correspond à la vitesse critique

4σ0
ρωe2 = (10.37)
ri2 (1 − ν) + re2 (3 + ν)

La vitesse critique dépend donc uniquement de la limite d’élasticité σ0 en traction, de la masse

volumique et du coefficient de Poisson du matériau, ainsi que des caractéristiques géométriques
ri , re du disque.
En admettant que la plasticité s’initie au même endroit que pour le critère de Tresca, montrer
que l’utilisation d’un critère de von Mises ne modifie pas la valeur de la vitesse limite du
fonctionnement élastique.
Le critère de von Mises fait intervenir la contrainte équivalente
r
1
σeq = ((σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2 )
2
(cf. paragraphe 4.4.5). Dans le cas du disque mince, elle vaut
q
2 2 −σ σ
σeq = σθθ + σrr θθ rr

max
Elle prend la valeur σθθ en r = ri car la contrainte radiale s’y annule. En effet, le matériau
en r = ri est soumis à un état de traction simple selon e θ . En admettant que la contrainte
équivalente est effectivement maximale en r = ri , on trouve donc la même vitesse limite qu’avec
le critère de Tresca2 .

10.2.2 Vitesse critique pour un disque en superalliage à base de

nickel
Evaluer numériquement la vitesse critique ωe dans le cas d’un disque en superalliage à base de
nickel de limite d’élasticité σ0 = 1000 MPa. Les superalliages à base de nickel doivent leur nom
à leur forte limite d’élasticité, même pour des hautes températures. On prendra les dimensions
typiques :
ri = 10 mm, re = 50 mm
On donnera l’estimation trouvée en nombre de tours par minute.
Les disques de turbines de compresseur sont en général en alliage de titane, tandis que ceux des
turbines haute pression, soumises à des températures plus élevées sont en superalliage à base
de nickel. Considérons ce dernier cas en prenant ρ = 8080 kg.m−3 :
s
4 × 109
ωe = = 3841 rad.s−1 ' 74000 [Link]−1
8080 (0.012 (1 − 0.3) + 0.52 (3 + 0.3))
2
Un calcul un peu lourd montre que pour des valeurs pertinentes du coefficient de Poisson (en fait au moins
pour ν > −1/3) la contrainte équivalente de von Mises est maximale en r = ri . Par contre, elle n’est pas
monotone par rapport à r pour toutes ces valeurs de ν.
10.2. CRITÈRES DE PLASTICITÉ ET DE RUPTURE 245

4.5

3.5
σθθ σmin
θθ
3
σrr σmin
θθ
2.5

1.5

0.5

0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
(a) r re
5

4.5

3.5
σθθ σmin
θθ
3
σrr σmin
θθ
2.5

1.5

0.5

0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
(b) r re

Fig. 10.5 – Profil des contraintes radiale et circonférentielle dans un disque alésé mince en
rotation, normalisées par la contrainte circonférentielle minimale : (a) cas re /ri = 10, (b) cas
re /ri = 100. Pour les courbes, on a pris ν = 0.3.
246 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

5

4
σθθ σmin
θθ

σrr σmin
θθ
3


0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

(a) r re
2.5

1.5

σθθ σmin
θθ
0.5
σrr σmin
θθ

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
(b) r re

Fig. 10.6 – Profil des contraintes radiale et circonférentielle dans un disque mince en rotation,
normalisée par la contrainte circonférentielle minimale : (a) disque à alésage infinitésimal, (b)
disque sans alésage. Pour les courbes, on a pris ν = 0.3. Le signe ⊃ indique que le point entouré
est exclus. Les valeurs en zéro des fonctions tracées en (a) sont données par les points.
10.2. CRITÈRES DE PLASTICITÉ ET DE RUPTURE 247

Les vitesses typiques de fonctionnement de moteur d’hélicoptère sont de 60000 [Link]−1 , contre
20000 [Link]−1 dans les moteurs d’avion.

10.2.3 Rupture brutale

Utiliser un critère de rupture fragile et déterminer la vitesse limite correspondante.

Un critère de rupture fragile est le critère de contrainte normale positive maximale (cf.
paragraphe 4.4.3). Dans le disque mince alésé, les contraintes principales sont rangées dans
l’ordre (10.35). La contrainte normale positive maximale est donc σθθ . A une vitesse donnée,
elle est maximale en r = ri , ce qui conduit à même vitesse critique ωe que celle donnée par
(10.37).

10.2.4 Cas où le rayon de l’alésage est très faible

On envisage le cas de disques alésés pour lesquels ri /re est très faible. Le passage à la limite
ri → 0 dans les résultats précédents doit être effectué avec précaution.

Passage à la limite en un point 0 < r ≤ re

En considérant les contraintes déterminées au paragraphe 10.1.4, calculer les deux limites
suivantes, lorsque l’on fait tendre ri vers 0, en un point r donné du disque tel que 0 < r ≤ re ,
et fixé indépendamment de ri :
lim σrr (r)
ri →0

lim σθθ (r)

ri →0

Tracer les profils de contraintes obtenues à la limite.

En faisant tendre ri vers 0, pour 0 < r ≤ re fixé indépendamment de ri dans les expressions
(10.8) et (10.9), nous obtenons les fonctions
3+ν 2 2
fr (r) := lim σrr (r) = ρω (re − r2 ) (10.38)
ri →0 8
ρω 2
fθ (r) := lim σθθ (r) = ((3 + ν)re2 − (1 + 3ν)r2 ) (10.39)
ri →0 8

Passage à la limite en r = ri
Déterminer cette fois la limite de la valeur des contraintes en r = ri lorsque ri tend vers 0 :

lim σrr (ri )

ri →0

lim σθθ (ri )

ri →0

Ajouter les points obtenus sur le tracé précédent.

Donner alors la vitesse limite de fonctionnement élastique d’un disque en rotation percé d’un
trou central de rayon infinitésimal. Vérifier la cohérence du résultat avec l’expression ωe trouvée
au paragraphe (10.2.1) dans le cas général.
248 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

En faisant tendre ri vers 0, pour r = ri dans les expressions (10.8) et (10.9), nous obtenons
les valeurs

fr (0) := lim σrr (ri ) = 0 (10.40)

ri →0
ρω 2
fθ (0) := lim σθθ (ri ) = (3 + ν)re2 (10.41)
ri →0 4
On remarque que
fθ (0) = 2 lim fθ (r)
r→0,r>0

Autrement dit, la convergence des expressions des contraintes dans le disque alésé vers les
fonctions fr et fθ caractérisant les contraintes dans un disque dont l’alésage est infinitésimal,
est une convergence simple mais non uniforme. La figure 10.5 pour deux valeurs du rapport
ri /re illustre ce fait. Les fonctions fr et fθ présentent une discontinuité en r = 0.
Les profils de contraintes dans le disque à alésage infinitésimal sont représentées sur la figure
10.6(a).
Le critère de plasticité de Tresca sera atteint en premier lieu en r = 0 pour fθ (0) = σ0 ce qui
fournit la vitesse limite du disque à alésage infinitésimal :

2 4σ0
ρ ωeinf = (10.42)
(3 + ν)re2
Remarquer que ωeinf s’obtient en faisant ri = 0 dans l’expression (10.37) trouvée pour les disques
à alésage quelconque.

10.2.5 Cas d’un disque mince non alésé

Des expressions simplifiées des contraintes et déformations régnant dans un disque mince
non alésé peuvent être établies en suivant une démarche similaire à celle mise en œuvre dans
la situation précédente. On peut vérifier que ces expressions simplifiées coı̈ncident avec l’état
limite ri → 0 déterminé au paragraphe 10.2.4, à condition toutefois de prolonger par continuité
cette fonction en r = 0.

En déduire la vitesse limite de fonctionnement élastique du disque mince non alésé en rotation.
Qu’en concluez–vous sur la résistance relative des disques alésé et non alésé ?

Contraintes, déformations et déplacements

Dans le cas du disque non alésé, l’équation différentielle à résoudre pour trouver σrr est
toujours donnée par (10.10) lorsque le comportement du disque reste purement élastique. Les
contraintes sont donc de la forme (10.8) et (10.9). L’absence de singularité attendue en r = 0
implique que A = 0. La constante B est alors déterminée à l’aide de la condition à la limite
σrr (r = re ) = 0. Finalement, les contraintes sont
ρω 2 (3 + ν) 2
σrr = (re − r2 ) (10.43)
8
ρω 2 2
σθθ = (re (3 + ν) − r2 (1 + 3ν)) (10.44)
8
Constater que ces contraintes sont égales aux fonctions limites fr et fθ sur ]0, re ] trouvées au
paragraphe 10.2.4 pour les disques à alésage infinitésimal. Les valeurs des contraintes en r = 0
sont obtenues en prolongeant par continuité ces fonctions en 0.
10.2. CRITÈRES DE PLASTICITÉ ET DE RUPTURE 249

Les déformations associées aux contraintes par la loi d’élasticité isotrope sont

ρω 2
εrr = (1 − ν)(re2 (3 + ν) − 3r2 (1 + ν)) (10.45)
8E
ρω 2
εθθ = (1 − ν)(re2 (3 + ν) − r2 (1 + ν)) (10.46)
8E
ρω 2 2
εzz = −ν (r (3 + ν) − 2r2 (1 + ν)) (10.47)
4E e
Les déplacements ur = rεθθ et uz tel que ∂uz /∂z = εzz s’en déduisent :

ρω 2 r
ur = (1 − ν)(re2 (3 + ν) − r2 (1 + ν)) (10.48)
8E
ρω 2 2
uz = −νz (r (3 + ν) − 2r2 (1 + ν)) (10.49)
4E e
où la condition de symétrie uz (z = 0) = 0 a été utilisée.
Les contraintes, déformations et déplacements du disque mince non alésé en rotation sont
rassemblées dans la table 10.2.

Limite d’élasticité
Les profils de contraintes trouvés sont illustrés sur la figure 10.6(b). Les contraintes sont à
nouveau rangés dans l’ordre (10.35) de sorte que la recherche de la vitesse limite de fonction
élastique du disque est similaire à l’analyse du paragraphe 10.2.1. En particulier,

min ρω 2 ρω 2
σθθ = σθθ (r = re ) = (1 − ν)re2 , max
σθθ = σθθ (r = 0) = (3 + ν)re2 (10.50)
4 8
La vitesse limite est donc donnée par

8σ0
ρωe2 = (10.51)
re2 (3
+ ν)

√
Elle est 2 fois plus grande que la valeur obtenue dans le cas du disque mince avec un
alésage infinitésimal d’après les résultats du paragraphe 10.2.4. En l’absence d’alésage, l’état
de contrainte au centre est équibiaxial en r = 0 :

σrr (r = 0) = σθθ (r = 0)

contrairement au cas alésé pour lequel le bord de l’alésage est caractérisé par un état de traction
simple.
Cette étude montre qu’un disque alésé est plus vulnérable qu’un disque massif.
Dans les applications industrielles, un disque massif sera donc préférable là où c’est
possible.
250 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

Contraintes

3 + ν ρω 2 2
σrr = − 2
(r − ri2 )(r2 − re2 )
8 r 2 2
ρω 2 r2 ri2 + re2
  
ri re
σθθ = (3 + ν) + − (1 + 3ν)
8 r4 r2

Déformations

ρω 2 r2 ri2 + re2 ri2 re2

 
2
εrr = 3(ν − 1) + (3 + ν)((1 − ν) − (1 + ν) 4 )
8E  r2 r 
ρω 2 r2 r 2
+ r 2
r 2 2
r
εθθ = (ν 2 − 1) + (3 + ν)((1 − ν) i 2 e + (1 + ν) i 4 e )
8E r r 
2 2
ri + re2
2

ν ν ρω r
εzz = − (σrr + σθθ ) = 2(1 + ν) − (3 + ν)
E E 4 r2

Déplacements

ρω 2 r3 ri2 + re2 ri2 re2

 
2
ur = rεθθ = (ν − 1) + (3 + ν)((1 − ν) + (1 + ν) 4 )
8E r2 r
ν ρω 2 r2 ri2 + re2
 
uz = z 2(1 + ν) − (3 + ν)
E 4 r2

Vitesse limite

4σ0
ρωe2 =
ri2 (1 − ν) + re2 (3 + ν)

Tab. 10.1 – Récapitulatif : élastostatique d’un disque mince alésé animé d’une vitesse de
rotation ω (expressions simplifiées).
10.2. CRITÈRES DE PLASTICITÉ ET DE RUPTURE 251

Contraintes

ρω 2 (3 + ν) 2
σrr = (re − r2 )
8
ρω 2 2
σθθ = (r (3 + ν) − r2 (1 + 3ν))
8 e

Déformations

ρω 2
εrr = (1 − ν)(re2 (3 + ν) − 3r2 (1 + ν))
8E 2
ρω
εθθ = (1 − ν)(re2 (3 + ν) − r2 (1 + ν))
8E
ρω 2 2
εzz = −ν (re (3 + ν) − 2r2 (1 + ν))
4E

Déplacements

ρω 2 r
ur = (1 − ν)(re2 (3 + ν) − r2 (1 + ν))
8E 2
ρω
uz = −ν z(re2 (3 + ν) − 2r2 (1 + ν))
4E

Vitesse limite

8σ0
ρωe2 =
re2 (3
+ ν)

Tab. 10.2 – Récapitulatif : élastostatique d’un disque mince non alésé animé d’une vitesse de
rotation ω (expressions simplifiées).
252 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

10.3 Solution, au sens de Saint–Venant, du problème de

l’élastostatique d’un disque en rotation
Le problème du disque mince (alésé ou non) en rotation est repris ici en gardant les conditions
(σzz = σrz = σθz = 0) mais en acceptant une dépendance en z pour les contraintes radiale et
circonférentielle :
σ
∼
= σrr (r, z)e r ⊗ e θ + σθθ (r, z)e θ e θ (10.52)
Une telle dépendance a été reconnue comme nécessaire au cours de la démarche mise en œuvre
aux paragraphes précédents. Le disque est d’épaisseur 2H.

10.3.1 Expressions générales des contraintes

Les relations (10.5) et (10.6) établies respectivement aux paragraphes 10.1.2 et 10.1.3 sont
valables à condition de les écrire sous la forme :
∂σrr σrr − σθθ
+ + ρω 2 r = 0 (10.53)
∂r r
∂σθθ ∂σrr
(1 + ν)(σrr − σθθ ) = r( −ν ) (10.54)
∂r ∂r
La dérivée partielle de σrr par rapport à r est alors solution de l’équation
∂ 2 σrr ∂σrr
r 2
+3 + ρω 2 r(3 + ν) = 0 (10.55)
∂r ∂r
Les expressions générales des contraintes s’en déduisent :
ρω 2 A(z)
σrr = − (3 + ν)r2 + 2 + B(z) (10.56)
8 r
ρω 2 A(z)
σθθ = − (1 + 3ν)r2 − 2 + B(z) (10.57)
8 r
où des fonctions A et B de la variable z seulement, ont été introduites.

10.3.2 Equations de compatibilité

Les équations de compatibilité en coordonnées cylindriques ont une forme complexe et ne
seront pas utilisées explicitement ici. On va procéder d’une manière différente en utilisant
certaines relations directes entre déformations et déplacements. Les déplacements non nuls ur
et uz sont des fonctions de r et z. En particulier, la composante ur du déplacement n’est autre
que rεθθ . La condition de compatibilité εrr = ∂(rεθθ )/∂r a en fait déjà été utilisée, de sorte que
cette relation est automatiquement satisfaite. Par suite,
ρω 2 A(z) (1 − ν)
ur = rεθθ = r(σθθ − νσrr )/E = − (1 − ν 2 )r3 − (1 + ν) + B(z)r (10.58)
8E Er E
Le déplacement uz se déduit de l’état de contraintes déterminé précédemment au travers de la
relation
∂uz ρω 2 ν(1 + ν) 2 ν
= εzz = −ν(σrr + σθθ ) = r − 2 B(z) (10.59)
∂z 2 E E
qui s’intègre en
ν(1 + ν) ρω 2 2
Z
2ν
uz = r z− B(z)dz + fz (r) (10.60)
E 2 E
10.3. SOLUTION, AU SENS DE SAINT–VENANT, DU PROBLÈME DE L’ÉLASTOSTATIQUE
D’UN DISQUE EN ROTATION 253

où la fonction fz à déterminer ne dépend que de la variable r. La solution recherchée n’admet

pas de cisaillement σrz :
∂ur ∂uz
σrz = 2µεrz = 0 =⇒ + =0 (10.61)
∂z ∂r
Cela se traduit par la relation

A0 (z) 1 − ν ρω 2
− (1 + ν) + B 0 (z)r + ν(1 + ν)rz + fz0 (r) = 0 (10.62)
Er E E
La dérivation de cette équation par rapport à z permet d’établir que

ν(1 + ν) 2
A00 (z) = 0, B 00 (z) = − ρω (10.63)
1−ν
Les fonctions cherchées sont donc de la forme
ν(1 + ν) 2 z 2
A(z) = A1 z + A0 , B(z) = − ρω + B1 z + B0 (10.64)
1−ν 2
En revenant alors à la relation initiale (10.62), on obtient

1+ν 1−ν
− A1 + rB1 + fz0 = 0 (10.65)
Er E
ce qui fournit la fonction fz cherchée :
1+ν r 1−ν 2
fz (r) = A1 log − B1 (r − ri2 ) (10.66)
E ri 2E

La constante d’intégration a été prise telle que uz (r = ri , z = 0) = 0.

10.3.3 Détermination complète des contraintes

La détermination complète des contraintes est présentée dans le cas où la solution présente
une symétrie par rapport au plan z = 0. Cette condition de symétrie implique que

uz (r, z = 0) = 0, ∀r (10.67)

La fonction fz doit donc être identiquement nulle. L’expression de fz trouvée en (10.66) conduit
alors à
B1 = 0, A1 = 0
Les contraintes et déformation présentent donc une dépendance en z 2 et des termes constants,
en plus de la dépendance vis–à–vis de r.
A ce stade, il faut distinguer le cas du disque alésé et le cas du disque massif.

Disque alésé
La forme générale suivante des contraintes a été obtenue :

ρω 2 A
σrr = − (3 + ν)r2 + 2 + B2 z 2 + B0 (10.68)
8 r
ρω 2 A
σθθ = − (1 + 3ν)r2 − 2 + B2 z 2 + B0 (10.69)
8 r
254 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

où A a été mis pour A0 par simplicité. Le vecteur–contrainte en r = ri et r = re est dirigé selon
e r et prend les valeurs

ρω 2 A
σrr (r = ri ) = − (3 + ν)ri2 + + B2 z 2 + B0 (10.70)
8 ri2
ρω 2 A
σrr (r = re ) = − (3 + ν)re2 + + B2 z 2 + B0 (10.71)
8 re2
(10.72)

On voit qu’il n’est pas possible de trouver de constantes A et B0 permettant de remplir la

condition de bord extérieur libre, i.e.

σrr (r = ri ) = σθθ (r = re ) = 0

à toute cote z. On va donc se contenter de rechercher une solution permettant de remplir cette
condition en résultante seulement. La condition à la limite t = 0 ne sera donc pas remplie point
par point sur les bords r = ri et re mais seulement en résultante sur un secteur infinitésimal
du disque ri dθ × 2H ou re dθ × 2H :
Z Z 
dR = re dθ t dz = re dθ σrr dz e r = 0
r=re r=re
ρω 2 H3
 
2 A
= re dθ − (3 + ν)re 2H + 2 2H + 2B2 + B0 2H e r (10.73)
8 re 3

Une condition analogue doit être écrite en r = ri . Deux équations portant sur les constantes
d’intégration A et B0 s’en déduisent

A ρω 2 2 H2
B0 + = (3 + ν)r i − B2
ri2 8 3
2
A ρω H2
B0 + 2 = (3 + ν)re2 − B2
re 8 3

Il est effectivement possible de remplir la condition de résultante nulle au bord grâce aux valeurs

ρω 2 H2 ρω 2
B0 = (3 + ν)(re2 + ri2 ) − B2 , A=− (3 + ν)ri2 re2 (10.74)
8 3 8
Il faut encore vérifier que le moment résultant sur chacun des bords infinitésimaux est bien nul.
Un argument de symétrie permet en fait d’assurer cette condition.
La solution obtenue est une solution acceptable au sens de Saint–Venant si le disque
est suffisamment mince :
H/re  1, H/ri  1
En effet, les surfaces sur lesquelles les résultantes ont été calculées possèdent alors deux
dimensions caractéristiques, à savoir H et ri/e dθ, qui sont faibles devant la dimension re − ri
du disque. Les expressions que nous allons proposer sont alors proches de la solution réelle
pour ri  r  re , c’est–à–dire en tout point assez loin des bords du disque alésé, en vertu du
principe de Saint–Venant.
Voici enfin les expressions complètes des contraintes régnant dans un disque mince alésé,
en régime élastostatique :
10.3. SOLUTION, AU SENS DE SAINT–VENANT, DU PROBLÈME DE L’ÉLASTOSTATIQUE
D’UN DISQUE EN ROTATION 255

ρω 2 (3 + ν) 2 2 2 2 2 ν(1 + ν) H
2
σrr = − (r − r i )(r − r e ) + ρω ( − z2) (10.75)
8r2 2(1 − ν) 3
ρω 2 ν(1 + ν) H 2
σθθ = − 2 ((1 + 3ν)r4 − (3 + ν)((ri2 + re2 )r2 + ri2 re2 ) + ρω 2 ( − z 2 )(10.76)
8r 2(1 − ν) 3

Disque non alésé

Dans le cas du disque massif, les expressions des contraintes sous la forme (10.68) et (10.69)
sont valables à condition de prendre A = 0, c’est–à–dire d’exclure toute singularité en r = 0. A
nouveau il n’est pas possible de satisfaire la condition bord libre en tout point (re , z) du bord
extérieur. Il est possible toutefois de trouver une constante B0 permettant d’annuler le torseur
résultant sur tout secteur infinitésimal (re , dθ) du bord extérieur :

ρω 2 (3 + ν) 2 H2
B0 = re − B2
8 3

La solution proposée ici est acceptable pour les disques minces

H/re  1

en vertu du principe de Saint–Venant. Voici enfin les expressions des contraintes qui s’établissent
dans un disque mince de rayon re et d’épaisseur 2H :

ρω 2 (3 + ν) 2 ν(1 + ν) H 2
σrr = − (r − re2 ) + ρω 2 ( − z2) (10.77)
8 2(1 − ν) 3
ρω 2 ν(1 + ν) H 2
σθθ = ((3 + ν)re2 − (1 + 3ν)r2 ) + ρω 2 ( − z2) (10.78)
8 2(1 − ν) 3

Il apparaı̂t clairement que les contributions en z 2 et H 2 sont numériquement négligeables dans

les expressions précédentes par rapport aux autres contributions, dès lors que H/re  1. Ce
fait justifie a posteriori la pertinence des expressions simplifiées des contraintes données dans
les tableaux 10.1 et 10.2.

10.3.4 Déformations et déplacements

Voici les déformations et déplacements au sein d’un disque mince alésé en rotation :
256 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

ρω 2 r2 ri2 + re2 ri2 re2

 
2
εrr = 3(ν − 1) + (3 + ν)((1 − ν) − (1 + ν) 4 )
8E r2 r
2
 2 
ρω H
+ ν(1 + ν) − z2 (10.79)
2E 3
ρω 2 r2 ri2 + re2 ri2 re2
 
2
εθθ = (ν − 1) + (3 + ν)((1 − ν) + (1 + ν) 4 )
8E r2 r
2
 2 
ρω H
+ ν(1 + ν) − z2 (10.80)
2E 3
ν ρω 2 r2 ri2 + re2
 
ν
εzz = − (σrr + σθθ ) = 2(1 + ν) − (3 + ν)
E E 4 r2
ρω 2 ν(1 + ν) H 2
 
− − z2 (10.81)
E 1−ν 3
ρω 2 r3 ri2 + re2 ri2 re2
 
2
ur = (ν − 1) + (3 + ν)((1 − ν) + (1 + ν) 4 )
8E r2 r
2
 2 
ρω H
+ ν(1 + ν) − z2 r (10.82)
2E 3
ν ρω 2 r2 ri2 + re2 ρω 2 ν(1 + ν) H 2 z 2
   
uz = 2(1 + ν) − (3 + ν) z− − z (10.83)
E 4 r2 E 1−ν 3 3

Voici les déformations et déplacements au sein d’un disque mince sans alésage en rotation :

ρω 2
ρω 2
 2 
2 2 H 2
εrr = (1 − ν) (3 + ν)re − 3(1 + ν)r + ν(1 + ν) −z (10.84)
8E 2E 3
ρω 2
ρω 2
 2 
2 2 H 2
εθθ = (1 − ν) (3 + ν)re − (1 + ν)r + ν(1 + ν) −z (10.85)
8E 2E 3
νρω 2
ρω 2 ν(1 + ν) H 2
 
2 2 2
εzz = − (3 + ν)re − 2(1 + ν)r − −z (10.86)
4E E 1−ν 3
ρω 2 ρω 2
 2 
2 2

H 2
ur = (1 − ν) (3 + ν)re − (1 + ν)r r + ν(1 + ν) −z r (10.87)
8E 2E 3
νρω 2 ρω 2 ν(1 + ν) H 2 z 2
 
2 2


uz = − (3 + ν)re − 2(1 + ν)r z − − z (10.88)
4E E 1−ν 3 3

Il apparaı̂t clairement que les contributions en z 2 et H 2 sont numériquement négligeables dans

les expressions précédentes par rapport aux autres contributions, dès lors que H/re  1. Ce fait
justifie a posteriori la pertinence des expressions simplifiées des déformations et déplacements
donnés dans les tableaux 10.1 et 10.2.
10.3. SOLUTION, AU SENS DE SAINT–VENANT, DU PROBLÈME DE L’ÉLASTOSTATIQUE
D’UN DISQUE EN ROTATION 257

Déformée du disque
Les déformées typiques des disques alésés et non alésés sont représentées sur la figure 10.4.
Analysons par exemple ce que devient la surface initiale z = H d’un disque sans alésage. Les
points de ce plan se déplacent en

r0 = r + ur (r, H) (10.89)
z 0 = H + uz (r, H) (10.90)

Dans le contexte infinitésimal, il est licite de remplacer r par r0 dans la dernière équation. La
surface déformée a donc aussi pour équation

z 0 − H − uz (r0 , H) = 0

En tenant compte de l’expression (10.88) de uz , cette surface apparaı̂t comme une portion de
paraboloı̈de de révolution qui, dans le contexte infinitésimal, ne peut être distingué de la sphère
osculatrice de rayon
2E
R= (10.91)
ρω 2 ν(1 + ν)H
De manière similaire, le bord libre r = re , θ donné, |z| ≤ H se transforme en une portion de
parabole qui, dans le contexte infinitésimal, ne peut être distingué de la sphère osculatrice de
rayon
E
R= 2
(10.92)
ρω ν(1 + ν)re
Remarquer que les deux surfaces transformées étudiées restent orthogonales au point de
coordonnées initiales (re , H). Ce fait est dû à la nullité du cisaillement εrz .
Ces caractéristiques de la déformée du disque ont été mises en évidence en particulier dans
(Amestoy, 2004).

10.3.5 Comparaison avec une solution numérique obtenue par la

méthode des éléments finis
La méthode des éléments finis3 permet d’obtenir une solution numérique approchée à la
précision souhaitée du problème d’un cylindre de hauteur finie soumis à des efforts centrifuges.
Il est intéressant d’utiliser cette méthode numérique pour déterminer la valeur du rapport
H/re à partir de laquelle la solution établie précédemment au sens de Saint–Venant n’est plus
acceptable. Le calcul par éléments finis a été mené pour trois valeurs H/re = 0.1; 0.5; 1. Les
états déformés de ces trois disques, ainsi que le champ de contraintes σzz prévu par l’analyse
numériques sont représentés sur la figure 10.7. Il est effectivement légitime de négliger σzz
pour le disque mince. Par contre, dans un cylindre allongé, la contrainte σzz se développe au
sein de l’échantillon et peut représenter jusqu’à 20% de la valeur maximale de la contrainte
orthoradiale. On peut juger de la qualité de la solution au sens de Saint–Venant et des mérites
des expressions simplifiées indépendantes de z établies au paragraphe 10.1 en observant la
superposition des profils de contraintes théoriques et numériques sur la figure 10.8. La solution
au sens de Saint–Venant et les expressions simplifiées coı̈ncident avec la solution numérique
pour H/re = 0.1. Les expressions simplifiées ne sont plus acceptables pour H/re = 0.5 tandis
3
Une présentation détaillée de la méthode des éléments finis appliquée à différents problèmes de la physique
et de la mécanique est offerte au travers du cours (Cailletaud et al., 2004). Les documents sont disponibles sur
le site [Link].
258 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

que la solution au sens de Saint–Venant rend encore bien compte du champ obtenu par éléments
finis. Il n’en va plus de même pour le cylindre allongé H/re = 1 pour lequel des écarts notables
existent entre la solution au sens de Saint–Venant et la solution éléments finis. En particulier,
la figure 10.8(c) montre bien que l’expression (10.77) de la contrainte radiale conduit à une
valeur σrr (r = re , z = 0) notablement éloignée de 0, alors que la méthode des éléments finis
permet d’imposer cette condition de manière aussi précise que souhaitable.

10.4 Contraintes planes et réponse axisymétrique d’un

cylindre de longueur finie
Les développements précédents incitent à reprendre le problème plus général de la déformation
de cylindres au sein desquels s’établit un champ de contraintes de la forme :

σ
∼
(r, z) = σrr e r ⊗ e r + σθθ (r, z)e θ ⊗ e θ (10.93)

Le disque est en état de contraintes planes, i.e. relevant d’une description strictement
bidimensionnelle (r, θ), lorsqu’en outre les contraintes considérées ne dépendent pas de z. On
va voir que la représentation (10.93) permet d’envisager un ensemble varié de conditions de
chargements (efforts centrifuges, flexion axisymétrique, pression interne/externe) mais que l’état
de contraintes planes ne peut pas exister, de manière exacte, en présence de forces de volume à
divergence non nulle. Cette section illustre de manière remarquable l’approche en contraintes
en mécanique des solides au comportement élastique linéarisé.

10.4.1 Approche par les équations de Beltrami en coordonnées

cylindriques
La méthode des contraintes dans le traitement linéarisé de la statique des structures élastiques
consiste à rechercher un champ de contraintes statiquement admissible et conduisant, in fine,
à des déformations compatibles. Une condition nécessaire et suffisante est que le champ de
contraintes proposé vérifie les équations d’équilibre et les équations de Beltrami (8.13) que l’on
rappelle ici :
1 ν
∆σ
∼
+ grad (grad (trace σ
∼
)) + ρ(div f )1
∼
+ ρ(grad f + (grad f )T ) = 0 (10.94)
1+ν 1−ν
Les efforts volumiques sont envisagés sous la forme générale

ρf = ρf (r)e r (10.95)

qui inclut le cas des efforts centrifuges f (r) = ω 2 r.

Les équations de Beltrami doivent être explicitées dans le cas des coordonnées cylindriques
et pour une distribution de contraintes de la forme (10.93). Exprimons d’abord le laplacien du
tenseur des contraintes en partant de sa définition :

∆σ
∼
= div grad σ
∼
= ∇.(∇σ
∼
) (10.96)

Pour cela, il faut partir de la définition intrinsèque (A.92) du gradient d’un tenseur. Le gradient
du tenseur des contraintes est
∂σ ∂σ e ∂σ
grad σ
∼
= ∼
⊗ er + ∼ ⊗ θ + ∼ ⊗ ez (10.97)
∂r ∂θ r ∂z
10.4. CONTRAINTES PLANES ET RÉPONSE AXISYMÉTRIQUE D’UN CYLINDRE DE
LONGUEUR FINIE 259

(a) -0.003 -0.0024 -0.0018 -0.0012 -0.0006 0 0.0006 0.0012

(b) -0.075 -0.06 -0.045 -0.03 -0.015 0 0.015 0.03

(c) -0.21 -0.18 -0.15 -0.12 -0.09 -0.06 -0.03 0 0.03 0.06 0.09 0.12 0.15 0.18 0.21

Fig. 10.7 – Champ de contrainte σzz obtenu par la méthode des éléments finis, rapportée à la
contrainte σθθ maximale dans un disque massif en rotation : (a) H/re = 0.1, (b) H/re = 0.5,
(c) H/re = 1. Dans le cas (c), la composante σzz atteint 20% de la contrainte orthoradiale
maximale. L’état initial du disque est représenté en rouge. Les déplacements ont été exagérés
pour l’illustration. L’axe de rotation est z.
260 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

2.5

2
σrr /σmax
θθ EF
σrr /σθθ Saint-Venant
σrr /σmax
θθ approx
1.5 σθθ /σmax
θθ EF
σθθ /σmax
θθ Saint-Venant
σθθ /σmax
θθ approx
ur /umax
r EF
1 ur /umax
r Saint-Venant

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
(a) r/re

2.5

1.5

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
(b) r/re

2.5

1.5

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
(c) r/re

Fig. 10.8 – Comparaison entre la solution approchée en contraintes (approx), la solution au

sens de Saint–Venant et la solution numérique par la méthode des éléments finis (EF), pour les
profils de contraintes radiale et orthoradiale, et le déplacement ur en z = 0. La comparaison
est effectuée pour trois cylindres massifs en rotation de hauteurs différentes : (a) H/re = 0.1,
(b) H/re = 0.5, (c) H/re = 1.
10.4. CONTRAINTES PLANES ET RÉPONSE AXISYMÉTRIQUE D’UN CYLINDRE DE
LONGUEUR FINIE 261

Dans le cas particulier d’un champ de la forme (10.93), cela donne

∂σrr ∂σθθ
grad σ = er ⊗ er ⊗ er + e ⊗ eθ ⊗ er
∼
∂r ∂r θ
σrr − σθθ
+ (e r ⊗ e θ ⊗ e θ + e θ ⊗ e r ⊗ e θ )
r
∂σrr ∂σθθ
+ er ⊗ er ⊗ ez + e ⊗ eθ ⊗ ez (10.98)
∂z ∂z θ

La définition intrinsèque (A.96) de la divergence d’un champ de tenseurs fournit :

∂(grad σ
∼
) ∂(grad σ
∼
) e θ ∂(grad σ
∼
)
div grad σ
∼
= .e r + . + .e z (10.99)
∂r ∂θ r ∂z

En substituant l’expression (10.98) du gradient du tenseur des contraintes dans cette définition
et en ordonnant les termes, l’expression du laplacien en coordonnées cylindriques est obtenue :

∂ 2 σrr 1 ∂σrr ∂ 2 σrr

 
2 2
∆σ
∼
= + − 2 σrr + 2 σθθ + er ⊗ er
∂r2 r ∂r r r ∂z 2
 2
∂ 2 σθθ

∂ σθθ 1 ∂σθθ 2 2
+ + + 2 σrr − 2 σθθ + eθ ⊗ eθ (10.100)
∂r2 r ∂r r r ∂z 2

Pour aboutir à l’expression des équations de Beltrami, il reste à calculer second gradient de la
trace des contraintes, puis le gradient des efforts massiques, et enfin la divergence des efforts
massiques. Les voici successivement :

∂trace σ
∼
∂trace σ
∼
e θ ∂trace σ
∼
grad (trace σ
∼
) = er + + ez
 ∂r  ∂θ  r ∂z 
∂σrr ∂σθθ ∂σrr ∂σθθ
= + er + + ez (10.101)
∂r ∂r ∂z ∂z

∂∇trace σ ∂∇trace σ e ∂∇trace σ

grad (grad (trace σ
∼
)) = ∼
⊗ er + ∼
⊗ θ+ ∼
⊗ ez
∂r ∂θ r ∂z
∂ 2 trace σ
∼
1 ∂trace σ∼
= 2
er ⊗ er + eθ ⊗ eθ
∂r r ∂r
∂ 2 trace σ
∼
∂ 2 trace σ
∼
+ (e r ⊗ e z + e z ⊗ e r ) + 2
e z ⊗ e z (10.102)
∂r∂z ∂z

f
grad f = f 0e r ⊗ e r + e ⊗ eθ (10.103)
r θ
f
div f = trace grad f = f 0 + (10.104)
r

où f 0 désigne la dérivée par rapport à r de la fonction f .

Finalement, les équations de Beltrami pour un champ de la forme (10.93) sont les quatre
premières équations ci–dessous :
262 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

1 ∂ 2 trace σ ν f
(∆σ ) +
∼ rr 2
∼
+ ρ(f 0 + ) + 2ρf 0 = 0 (10.105)
1+ν ∂r 1−ν r
2
1 1 ∂ trace σ ν f f
(∆σ ) +
∼ θθ 2
∼
+ ρ(f 0 + ) + 2ρ = 0 (10.106)
1+νr ∂r 1−ν r r
∂ 2 trace σ
∼
= 0 (10.107)
∂r∂z
∂ 2 trace σ ν(1 + ν) f
2
∼
+ ρ(f 0 + ) = 0 (10.108)
∂z 1−ν r
∂σrr σrr − σθθ
+ + ρf = 0 (10.109)
∂r r

Les équations de Beltrami à elles seules ne suffisent pas à résoudre le problème posé en
contraintes. L’équation d’équilibre (10.109) doit y être adjointe. On peut s’étonner de disposer
de 5 équations pour trouver les deux fonctions de deux variables σrr (r, z) rt σθθ . Ces équations
sont en fait liées. Ceci est dû à la liaison qui existe entre les relations de compatibilité (2.140).
Ce fait a été mentionné au paragraphe 2.3.5.
La combinaison des équations (10.107) et (10.108) de Beltrami conduit à une restriction de
la forme des efforts volumiques compatible avec le type de solution en contraintes recherché :
 0
0 f
f + =0 (10.110)
r

ce qui conduit à
α
f (r) = ω 2 r + (10.111)
r
Le terme linéaire en r est celui que l’on rencontre en présence d’effort centrifuges. C’est pourquoi
le coefficient de proportionnalité a été noté ω 2 , même si en toute généralité ce coefficient n’est
pas tenu d’être positif. Les efforts en 1/r sont délicats à interpréter. Ils seront toutefois pris en
compte dans la suite par souci de généralité.
L’exploitation directe des équations (10.105) à (10.109) pour déterminer le champ des
contraintes est possible mais malaisée. Il est plus rapide de tirer parti directement de l’équation
de compatibilité sous la forme (10.7), combinée avec la relation de comportement pour donner
l’équation (10.6) déjà mentionnée. Cette relation et l’équation d’équilibre sont réécrites sous la
forme
∂σθθ ∂σrr
(1 + ν)(σrr − σθθ ) = r( −ν ) (10.112)
∂r ∂r
∂σrr
(1 + ν)(σrr − σθθ ) = −(1 + ν)r − (1 + ν)rρf (10.113)
∂r
(10.114)

L’addition et la soustraction des deux équations précédentes fournit un système portant sur la
somme et la différence des composantes de contraintes cherchées :
∂trace σ
∼
+ (1 + ν)ρf = 0 (10.115)
∂r
∂ 2 ν ∂trace σ ∼
( + )(σrr − σθθ ) + + ρf = 0 (10.116)
∂r r 1+ν ∂r
10.4. CONTRAINTES PLANES ET RÉPONSE AXISYMÉTRIQUE D’UN CYLINDRE DE
LONGUEUR FINIE 263

Remarquer que l’équation (10.115) implique la troisième relation de Beltrami (10.107). La

résolution de ces équations permet de trouver la dépendance en r de la somme et de la différence
des contraintes radiale et orthoradiale :
r2
Z
σrr + σθθ = −(1 + ν)ρ f dr + g1 (z) = −(1 + ν)ρ(ω 2 + α log r) + g1 (z) (10.117)
2
2
1−ν
Z
ω α g2 (z)
σrr − σθθ = − 2 ρ f r2 dr + g2 (z) = −ρ(1 − ν)( r2 + ) + 2 (10.118)
r 4 2 r

La forme licite (10.111) des efforts massiques a été prise en compte. Les constantes d’intégration
g1 et g2 sont a priori des fonctions de la variable z. L’équation de Beltrami (10.108) permet de
déterminer g1 :
ν(1 + ν) 2 2
g1 (z) = − ρω z + 2(Az + B) (10.119)
1−ν
avec deux constantes d’intégration A et B. Une expression de la contrainte radiale peut alors
être obtenue :
3 + ν ρα ν(1 + ν) 2 z 2 g2 (z)
σrr = −ρω 2 r2 − (1 − ν + 2(1 + ν) log r) − ρω + Az + B + (10.120)
8 4 1−ν 2 2r2
Il reste à utiliser une des équations de Beltrami non encore exploitée, par exemple (10.105) qui,
compte tenu de la forme des efforts volumiques, devient :
1 + ν 2 ρα
(∆σ ) +
∼ rr
ρω − 2 = 0 (10.121)
1−ν r
On élimine σθθ dans l’équation précédente en utilisant l’équation d’équilibre (10.109).
Finalement, la contrainte radiale est solution de

∂ 2 σrr 3 ∂σrr ∂ 2 σrr 3 − ν 2 ρα

+ + + ρω + 2 = 0 (10.122)
∂r2 r ∂r ∂z 2 1−ν r
ce qui conduit à la détermination de g2 :

g200 = 2νρα =⇒ g2 (z) = νραz 2 + Cz + D (10.123)

Les expressions générales des contraintes sont donc

3 + ν 2 2 Cz + D + νραz 2 ν(1 + ν) 2 z 2
σrr = − ρω r + − ρω + Az + B
8 2r2 1−ν 2
ρα
− (1 − ν + 2(1 + ν) log r) (10.124)
4
1 + 3ν 2 2 Cz + D + νραz 2 ν(1 + ν) 2 z 2
σθθ = − ρω r − − ρω + Az + B
8 2r2 1−ν 2
ρα
+ (1 − ν − 2(1 + ν) log r) (10.125)
4

Encore faut–il s’assurer que l’équation de Beltrami (10.106), non encore exploitée, est bien
vérifiée par la solution précédente. C’est effectivement le cas.
264 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

10.4.2 Interprétation des termes de la solution

Les différentes contributions apparaissant dans les expressions des contraintes radiale et
orthoradiale mises en évidence au paragraphe précédent peuvent être classées en fonction des
sollicitations mécaniques élémentaires du cylindre étudié correspondantes :
• cylindre en rotation. Cette situation correspond à

α = 0, A=C=0

Les champs de contraintes ont été entièrement explicitées au paragraphe 10.3.3. Dans ce cas
particulier, la condition de symétrie par rapport au plan z = 0 permet d’exclure les termes
de flexion en z. Les constantes B et D sont déterminées par la condition de résultante nulle
(ou imposée) aux bords r = re et r = ri . La contribution D/r2 est nulle pour un disque
sans alésage. Cette solution est acceptable au sens de Saint–Venant et concerne donc les
disques minces. Il s’agit d’un cas de contraintes planes approchées puisque, pour un disque
mince, les termes en z 2 sont faibles devant les termes en r2 .
• tube sous pression. Cette situation est rencontrée pour

ω = α = 0, A=C=0

Les contraintes ont la forme établie pour les réservoirs cylindriques sous pression interne
ou/et externe, avec des extrémités libres :

D D
σrr = B + , σθθ = B −
r2 r2
Les conditions de pression imposée en r = ri , re permettent de déterminer les constantes
B et D. Il s’agit là de la solution exacte du réservoir sous pression, libre à ses extrémités,
traité au chapitre 9. Les expressions complètes des contraintes sont données dans le tableau
récapitulatif 9.1. Le réservoir est dans un état de contraintes planes.
• flexion axisymétrique d’une plaque trouée. Cette situation est caractérisée par

ω = α = 0, B=D=0

Le profil de contrainte est linéaire en z :

C C
σrr = z(A + ), σθθ = z(A − )
r2 r2
Ce profil de contraintes est rencontré dans un disque troué sollicité par un moment de
flexion selon e θ imposé sur chaque tranche élémentaire 2Hre dθ en r = re , et, par exemple,
libre d’effort en r = ri . Le disque non alésé correspond à C = 0. Ce problème est traité
dans le recueil de problèmes (Amestoy, 2004). Il sort du cadre des contraintes planes même
approchées puisque la dépendance en z y est essentielle.
Seule la situation du cylindre sous pression interne/externe conduit à une solution exacte en
contraintes planes. Dans les autres cas, il ne s’agit que de solutions en contraintes planes
approchées puisque la dépendance en z ne peut être exclue ou/et que le principe de Saint–Venant
doit être invoqué. Mandel indique qu’un cylindre de longueur finie n’est qu’exceptionnellement
en état de contraintes planes (Mandel, 1994). En particulier, l’équation de Beltrami (10.108)
montre qu’en présence d’efforts volumiques à divergence non nulle, l’état de contrainte dépend
nécessairement de z, ce qui exclut l’état de contraintes planes exact.
10.5. ARBRES EN ROTATION 265

10.4.3 Complément à l’étude des contraintes planes

Si l’on recherche les situations permettant l’établissement d’un état de contraintes planes
exact ou approché, dans un cylindre sollicité de manière axisymétrique, il est nécessaire
d’envisager aussi l’existence d’un cisaillement σrθ . Par souci d’exhaustivité, ce paragraphe
vient compléter l’analyse précédente où seules les composantes radiale et orthoradiale étaient
envisagées. Pour englober le cas des contraintes planes approchées, une dépendance σrθ (r, z)
est recherchée a priori. En fait, la dépendance en z est exclue dans le cadre présent. En effet,
une dépendance en z de la composante de cisaillement entraı̂nerait une dépendance en z de la
déformation  
1 ∂uθ uθ
εrθ = −
2 ∂r r
et donc une dépendance uθ (r, z). Ce fait est incompatible avec la nullité de εθz et σθz en
contraintes planes. Nous étudions donc le champ

σ
∼
= σrθ (r)(e r ⊗ e θ + e r ⊗ e θ ) (10.126)

qui vient s’ajouter au champ (10.93) déjà étudié de manière exhaustive. De même, l’existence
d’une densité d’efforts volumiques selon e θ doit aussi être envisagée et additionnée à la
contribution (10.95) déjà considérée :

f = fθ (r) e θ (10.127)

champ dont la divergence est nulle. La condition d’équilibre statique conduit à l’équation
différentielle
∂σrθ 2σrθ
+ + ρfθ = 0 (10.128)
∂r r
Les équations de Beltrami se réduisent à
∂ 2 σrθ 1 ∂σrθ 4 fθ
2
+ − 2 σrθ + ρ(fθ0 − ) = 0 (10.129)
∂r r ∂r r r
qui n’est autre que la dérivée par rapport à r de l’équation d’équilibre (10.128) divisée par r.
Le problème se réduit donc à la résolution de (10.128) qui fournit
Z
1
σrθ = 2 (ρ fθ r2 dr + C) (10.130)
r
où C est une constante d’intégration. Chaque tranche re Hdθ est soumise en r = re à un effort
tangentiel indépendant de θ et de z. Un effort tangentiel existe aussi en r = ri pour assurer
l’équilibre. Ce type de sollicitation est l’analogue pour le solide élastique linéaire isotrope de
l’écoulement de Couette que subit un fluide placé entre deux tubes en rotation relative.

10.5 Arbres en rotation

On propose ici de rechercher une solution au problème d’un cylindre en rotation par rapport
à son axe par la méthode des déplacements. La forme proposée pour le champ de déplacements
est la suivante :
u = ur (r)e r + uz (z)e z (10.131)
Les sections perpendiculaires à l’axe du cylindre sont donc supposées rester planes et
orthogonales à l’axe. Le caractère axisymétrique de la géométrie et de la sollicitation radiale
implique que uθ = 0.
266 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

Nous allons montrer que la pertinence de cette forme de solution est limitée au cas de cylindres
élancés re /H ≤ 1. Cette situation est rencontrée par exemple dans les arbres d’entraı̂nement
des disques de turbines dans les moteurs ou les alternateurs. La géométrie de ces arbres peut
être massive ou tubulaire. Les résultats sont explicités uniquement dans le cas de l’arbre massif
car l’extension au cas du tube ne pose pas de difficulté.

10.5.1 Mise en œuvre de la méthode de déplacements

A partir de la forme proposée (10.131) du champ de déplacement, on calcule successivement
le tenseur des déformations  
ur,r 0 0
[ε
∼
] =  0 urr 0  (10.132)
0 0 uz,z
et, dans le cas d’un comportement élastique linéarisé et isotrope, les composantes non nulles
du tenseur des contraintes associées :
ur
σrr = (λ + 2µ)ur,r + λ( + εzz ) (10.133)
r
ur
σθθ = (λ + 2µ) + λ(ur,r + εzz ) (10.134)
r
ur
σθθ = (λ + 2µ)εzz + λ(ur,r + ) (10.135)
r
où nous avons fait intervenir les coefficients de Lamé. La virgule qui suit un indice désigne
comme dans les chapitre précédents la dérivation par rapport à la variable indiquée.
Les équations d’équilibre, en présence d’efforts volumiques d’inertie, se traduisent par les
deux équations suivantes :
σrr − σθθ
σrr,r + + ρω 2 r = 0 (10.136)
r
σzz,z = 0 (10.137)

En substituant l’expression (10.135) de la contrainte axiale dans la seconde équation d’équilibre,

nous obtenons
εzz = c, uz = cz (10.138)
où c est une constante d’intégration. La translation selon l’axe z a été fixée à 0.
L’équation d’équilibre (10.136) conduit à une équation différentielle en ur :
u 
r ρω 2 r
ur,rr + + =0 (10.139)
r ,r λ + 2µ
dont la solution est de la forme
ρω 2 b
ur = − r3 + ar + (10.140)
8(λ + 2µ) r
Dans le cas d’un arbre massif, l’absence de singularité attendue en r = 0 implique b = 0. La
résolution complète est menée pour deux types de conditions aux extrémités du cylindre :
• Déformation axiale de l’arbre imposée. La constante c est donc supposée connue.
Elle est par exemple nulle si l’arbre est bloqué aux extrémités z = ±H. Si l’arbre est libre
d’effort sur la surface r = re , la condition
ρω 2 (2λ + 6µ)re2
σrr (r = re ) = 2(λ + µ)a − + λc = 0 (10.141)
4(λ + 2µ)
10.5. ARBRES EN ROTATION 267

permet d’obtenir
ρω 2 (2λ + 3µ)re2
a= − νc (10.142)
8(λ + 2µ)
ce qui achève la résolution du problème.
• Tube libre à ses extrémités. La condition σzz = 0 en z = ±H ne peut être satisfaite
pour tout 0 ≤ r ≤ re . Il est possible toutefois de garantir la condition d’extrémité libre
d’effort en résultante :
Z Z re
Fz = σzz dS = 2π σzz rdr = 0
z=H 0
r2 ρω 2 λ
= ((λ + 2µ)c + 2λa) e − r4 (10.143)
2 8(λ + 2µ) e

L’équation (10.141) traduisant la nullité des efforts appliqués sur la surface latérale de
l’arbre et l’équation précédente constituent un système linéaire d’inconnues a et c. La
résolution de ce système conduit à

ρω 2 re2 ν ρω 2 re2 3 − 5ν
c=− , a= (10.144)
2 E 8E 1 − ν

Conformément à l’intuition, la déformation axiale εzz est négative. Les expressions des
contraintes s’en déduisent. Pour obtenir ces expressions concises, il est nécessaire d’utiliser
les relations entre les coefficients de Lamé, le coefficient de Poisson et le module de Young
rassemblées dans la table 7.1.

La solution établie dans le cas de l’arbre libre d’effort à ses extrémités n’est valide qu’au sens
de Saint–Venant. Elle ne permet pas de satisfaire point par point la condition de nullité du
vecteur–contrainte en z = ±H mais seulement en terme de torseur résultant.

10.5.2 Vitesse critique pour un arbre en rotation

Les contraintes qui s’établissent dans un arbre en rotation dont les extrémités sont libres se
déduisent des expressions données au paragraphe précédent :

ρω 2 2λ + 3µ 2 ρω 2 3 − 2ν 2
σrr = (re − r2 ) = (re − r2 ) (10.145)
4 λ + 2µ 8 1−ν
ρω 2 2λ + 3µ 2 2λ + µ 2 ρω 2
σθθ = ( re − r )= ((3 − 2ν)re2 − (1 + 2ν)r2 ) (10.146)
4 λ + 2µ λ + 2µ 8(1 − ν)
2
ρω ν
σzz = (re2 − 2r2 ) (10.147)
4 1−ν

Il s’agit d’un état triaxial de contraintes en particulier en r = 0. Les contraintes radiale et

orthoradiale sont toujours positives pour les valeurs licites du coefficient de Poisson. Remarquer
aussi que les contraintes ne dépendent pas du module de Young mais seulement du coefficient
de Poisson. La contrainte axiale n’est pas nulle mais sa résultante selon z l’est effectivement.
Les contraintes s’ordonnent de la façon suivante, en tout point r ≤ re :

σzz ≤ σrr ≤ σθθ (10.148)

268 CHAPITRE 10. MACHINES TOURNANTES

L’inégalité σzz ≤ σrr n’est en fait valable que pour ν ≥ 0. En effet,

ρω 2
σθθ − σrr = 2(1 − 2ν)r2 ≥ 0
8(1 − ν)
ρω 2
σrr − σzz = ((3 − 4ν)re2 − (3 − 6ν)r2 ) ≥ 0 pour ν > 0
8(1 − ν)
ρω 2
σθθ − σzz = ((3 − 4ν)re2 − (1 − 2ν)r2 ) ≥ 0
8(1 − ν)

Les écarts les plus grands entre les contraintes principales sont

ρω 2 3 − 4ν 2
(σθθ − σrr )max = r en r = 0
8 1−ν e
ρω 2 3 − 4ν 2
(σrr − σzz )max = r en r = 0
8 1−ν e
ρω 2 2ν 2
(σzz − σrr )max = − r en r = re
8 1−ν e
ρω 2 3 − 4ν 2
(σθθ − σzz )max = r en r = 0
8 1−ν e
sans restriction autre que −1 < ν < 0.5. Cette analyse permet de prévoir la limite d’élasticité
selon le critère de Tresca (4.71). La plasticité commence en r = 0 lorsque la vitesse de rotation
atteint

8(1 − ν) σ0
ρωe2 = (10.149)
3 − 4ν re2

où σ0 est la limite d’élasticité du matériau en traction simple. Remarquer que la vitesse limite
de l’arbre massif en rotation coı̈ncide avec celle du disque mince sans alésage (10.51) lorsque
le coefficient de Poisson est nul. Pour un même rayon extérieur re , la vitesse critique de l’arbre
en rotation est plus forte que celle du disque mince à condition que ν > 0.
Chapitre 11

Déformations libres

On appelle déformation libre un champ de déformations susceptible d’exister en l’absence de

toute contrainte : déformation d’origine thermique, de transformation de phases, déformation
plastique, d’origine électromagnétique (déformation piézoélectrique, magnétostriction...), etc.
Il s’agit alors de champs de déformations compatibles. Ces champs peuvent être homogènes
ou hétérogènes comme on va le voir au paragraphe 11.1. Si toutefois les conditions aux limites
ou d’interface ne sont pas compatibles avec le développement du champ de déformation libre,
des contraintes souvent considérables peuvent apparaı̂tre. Un champ de déformation d’origine
élastique vient s’y superposer afin de restaurer la compatibilité du champ de déformations
totales.

11.1 Compatibilité des déformations d’origine ther-

mique
11.1.1 Déformations infinitésimales d’origine thermique
Dans le contexte infinitésimal, un point matériel élevé à la température T par rapport à l’état
de référence T0 subit une dilatation thermique de la forme :
th
ε
∼
= (T − T0 ) α
∼
(11.1)

où α
∼
est le tenseur des dilatations thermiques linéarisées autour de T0 , propriété intrinsèque
du matériau. Dans le cas d’un matériau isotrope1 , ce tenseur d’ordre 2 est purement sphérique
et ne fait intervenir qu’un seul coefficient de dilatation α :
th
ε
∼
= α(T − T0 ) 1
∼
(11.2)

La figure 11.1 illustre le champ de déplacement dans le cas où le champ de température T
est homogène. On envisage plus généralement dans ce paragraphe des champs de température
T (x ) non nécessairement homogènes.
A quelle condition, le champ de déformation d’origine thermique (11.2) est–il compatible ?
Autrement dit, quel champ de température peut se développer dans un corps matériel supposé
homogène et par ailleurs libre d’effort à sa frontière, sans y engendrer de contraintes ?
1
Reconsidérer l’exercice dans le cas général anisotrope.

269
270 CHAPITRE 11. DÉFORMATIONS LIBRES

1
2

6e-05 1.2e-04 1.8e-04 2.4e-04 3e-04 3.6e-04 4.2e-04

3e-05 9e-05 1.5e-04 2.1e-04 2.7e-04 3.3e-04 3.9e-04

Fig. 11.1 – Champ de déplacement u1 dû à une variation de température de 50◦ C dans un cube
d’acier de 1 mm de côté (α = 10−5 K−1 ). Les conditions aux limites en déplacement sont telles
que la face x1 = 0 ne peut pas se déplacer selon l’axe 1, tandis que le point matériel coı̈ncidant
avec l’origine des axes est fixé. De plus, le point de coordonnées (0, 1, 0) ne peut pas se déplacer
dans la direction 3. Les faces du cube sont libres d’effort.

Le champ (11.2) où T (X ) est supposé pouvoir varier dans le corps matériel tandis que α ∼
est considéré comme homogène. On lui applique les conditions de compatibilité (2.140). Elles
conduisent au système suivant :
 
 T,11 + T,22 = 0  T,12 = 0
T,22 + T,33 = 0 , T,23 = 0 (11.3)
T,33 + T,11 = 0 T,31 = 0
 

La notation T,1 désigne la dérivée partielle de T par rapport à la coordonnée X1 . La combinaison

des équations (11.3)4 et (11.3)6 , (11.3)4 et (11.3)5 , puis (11.3)5 et (11.3)6 conduit à la dépendance
spatiale suivante du champ de température :
T,1 = a(X1 ), T,2 = b(X2 ), T,3 = c(X3 ) (11.4)
où a, b et c sont trois fonctions à préciser. En substituant ces expressions dans les équations
(11.3)1 à (11.3)3 , on obtient le système différentiel suivant :

 a,1 + b,2 = 0
b,2 + c,3 = 0 (11.5)
c,3 + a,1 = 0


La première équation (11.5)1 signifie que a,1 (X1 ) = −b,2 (X2 ) est une constante. Il en va de
même pour c,3 . Le système (11.5) est par conséquent un système linéaire homogène d’inconnues
a,1 , b,2 , c,3 . Il s’ensuit que :
a,1 = b,2 = c,3 = 0 (11.6)
11.1. COMPATIBILITÉ DES DÉFORMATIONS D’ORIGINE THERMIQUE 271

La forme du champ de températures conduisant à un champ de dilatation thermique compatible

en découle :
T = AX1 + BX2 + CX3 + D (11.7)
où A, B, C, D sont quatre constantes. Le champ de température est donc affine. Pour un tel
champ de température, la déformation d’origine thermique est compatible de sorte que
total th
ε
∼
=ε
∼
=ε
∼
(11.8)

Si les conditions à la frontière du corps matériel ne s’opposent pas aux déplacements qui
e
s’ensuivent, un tel champ existe donc sans contraintes, i.e. sans contribution élastique ε
∼
.
Plus généralement, on montre que tout champ de déformation affine

ε
∼
=A
∼
.X (11.9)

avec A
∼
tenseur d’ordre 3 constant, est compatible.

11.1.2 Déformée d’un corps soumis à un gradient de température

On étudie en détail la forme que prend un corps matériel soumis à un champ de température
affine de la forme (11.7). Le système de coordonnées cartésiennes selon une base orthonormée
est choisi de telle sorte que le gradient de température soit selon la direction 3 :
 
AX3 0 0
α(T − T0 ) = A X3 , [ε∼
]= 0 AX3 0  (11.10)
0 0 AX3
Si T1 est la température à l’altitude X3 = 0, et T2 la température à l’altitude X3 = H, alors le
coefficient A n’est autre que
α(T2 − T1 )
A= (11.11)
H
Quel est (sont) le(s) champ(s) de déplacements associé(s) au champ de déformation (11.10) ?

On met en œuvre ici la démarche systématique qui, à partir d’un champ de déformation
donné, permet de trouver la famille des déplacements correspondants. La méthode peut sembler
fastidieuse mais elle a le mérite de conduire immanquablement à la famille de solutions cherchée.
Toute tentative pour la court–circuiter en “intégrant à vue” peut se solder par une suite de
calculs inextricables... La difficulté vient du fait que l’on cherche une famille de champs de
vecteur u dont le gradient symétrisé est égal au champ de déformation ε ∼
donné. La tâche
serait plus aisée si la donnée du problème était le champ de gradient F
∼
complet.
Le point de départ est le gradient de la rotation infinitésimale qui s’exprime en fonction du
gradient de la déformation selon l’expression (2.143) :

ωij,k = εik,j − εjk,i (11.12)

A partir du champ de déformation ε

∼
donné (11.10), on calcule :

ω12,1 = 0, ω23,1 = 0, ω31,1 = −ε11,3 = −A,

ω12,2 = 0, ω23,2 = ε22,3 = A, ω31,2 = 0,
ω12,3 = 0, ω23,3 = 0, ω31,3 = 0
On en déduit que
ω12 = −r, ω23 = AX2 − p, ω31 = −AX3 − q (11.13)
272 CHAPITRE 11. DÉFORMATIONS LIBRES

où p, q, r sont trois constantes d’intégration.

Le gradient du champ de déplacement est la somme de la déformation infinitésimale ε
∼
et de la
rotation infinitésimale ω∼
:
 
AX3 −r AX1 + q
[ui,j ] = [εij ] + [ωij ] =  r AX 3 AX2 − p  (11.14)
−AX1 − q p − AX2 AX3
   
AX3 0 AX1 0 −r q
=  0 AX3 AX2 + r 0 −p  (11.15)
−AX1 −AX2 AX3 −q p 0

où l’on a isolé la rotation infinitésimale arbitraire dont le vecteur rotation est [p, q, r]. Dans la
suite, cette rotation n’est pas écrite par commodité et sera réintroduite dans le résultat final.
Il s’agit maintenant d’intégrer le système différentiel suivant :

u1,1 = AX3 , u2,1 = 0, u3,1 = −AX1

u1,2 = 0, u2,2 = AX3 , u3,2 = −AX2
u1,3 = AX1 , u2,3 = AX2 , u3,3 = AX3

L’intégration du système précédent conduit au champ de déplacement :

A
u1 = AX1 X3 + c1 , u2 = AX2 X3 + c2 , u3 = (−X12 − X22 + X32 ) + c3 (11.16)
2

Les constantes c1 , c2 , c3 désignent une translation arbitraire. Il faut ajouter au champ

précédent la rotation infinitésimale arbitraire :
   
p X1
 q  ∧  X2  (11.17)
r X3

Seules des conditions aux limites précises en déplacement permettent de fixer la translation
[c1 , c2 , c3 ]T et la rotation [p, q, r]T .
Les champs de températures, de déformations et de déplacements sont illustrés pour un cube
d’acier sur la figure 11.3.

Contexte infinitésimal
Préciser les conditions de validité de la solution précédente dans le contexte infinitésimal.
Donner en particulier les gradients de température licites dans le cas d’une barre cylindrique
de rayon R et de hauteur H.

Les composantes des tenseurs de déformation ε

∼
et de rotation ω
∼
doivent rester suffisamment
petites. Dans le cas d’une barre cylindrique de rayon R et de hauteur H par exemple, les
conditions s’écrivent :

|p|, |q|, |r|  1, |AX3 | ≤ |AH|  1, |AX1 | ≤ |AR|  1 (11.18)

11.1. COMPATIBILITÉ DES DÉFORMATIONS D’ORIGINE THERMIQUE 273

Elles impliquent les conditions suivantes sur le gradient de température imposé vis–à–vis de la
géométrie de la barre :

H
|α(T2 − T1 )|  1, |α(T2 − T1 )|  (11.19)
R

Dans le cas d’une tige (i.e. R/H  1), la condition (11.19)1 est la plus restrictive. Dans le
cas d’un disque (i.e. H/R  1), la condition (11.19)2 est la plus restrictive.
Dans le cas d’une plaque d’acier (α ∼ 10−5 ), la condition s’écrit
H
|T2 − T1 |  105
R
ce qui permet tout de même de traiter le cas d’écarts de température significatifs.
On rappelle toutefois que, même si ces conditions sont remplies, ce qui garantit que la solution
(11.16) est licite, on n’est pas à l’abri d’instabilités.

Déformée d’un plan

Que devient le plan X3 = 0 dans le champ de déformation précédent ?

La position actuelle x d’un point matériel s’exprime en fonction de sa position initiale et de

son déplacement selon :

 x1 = X1 + u1 = X1 + AX1 X3

x2 = X2 + u2 = X2 + AX2 X3 (11.20)
 x3 = X3 + u3 = X3 + A (X 2 − X 2 − X 2 )

2 3 1 1

Les points situés initialement sur le plan d’équation X3 = 0 se transforment donc en


 x1 = X1

x2 = X2 (11.21)
 x3 = − A (X 2 + X 2 )

2 1 2

Ils se trouvent donc sur la surface d’équation

A 2
x3 + (x1 + x22 ) = 0 (11.22)
2
Il s’agit de l’équation d’un paraboloı̈de de révolution d’axe 3. Une coupe de ce paraboloı̈de
par le plan X2 = 0 est visible sur la figure 11.2.
Dans le contexte infinitésimal, les termes |AX1 |, |AX2 |, |AX3 |, ou de manière équivalente
|Ax1 |, |Ax2 |, |Ax3 |, sont des infiniment petits d’ordre 1 (cf. équation (11.18)). En réécrivant
l’équation du paraboloı̈de sous la forme
1
Ax3 + ((Ax1 )2 + (Ax2 )2 ) = 0
2
on voit que l’on peut lui ajouter le terme (Ax3 )2 , infiniment petit d’ordre 2, en respectant l’ordre
de la théorie, à savoir l’ordre 1. Dans ce contexte, le paraboloı̈de est alors indiscernable de sa
sphère osculatrice d’équation
1
Ax3 + ((Ax1 )2 + (Ax2 )2 + (Ax3 )2 ) = 0 (11.23)
2
274 CHAPITRE 11. DÉFORMATIONS LIBRES

Le rayon de la sphère et, de manière équivalente, le rayon de courbure minimal du paraboloı̈de

est 1/A. Son centre a pour coordonnées [0, 0, −1/A]. Remarquer que le contexte infinitésimal
via la condition (11.18) exige que le rayon de courbure de la déformée soit significativement
plus grand que R :
1
R
|A|
Des conclusions similaires peuvent être tirées pour des plans de cote initiale X3 6= 0. La
transformée de ces plans est visible sur la figure 11.2.

Fig. 11.2 – Déformée d’un carré d’acier de côté 1 mm soumis à un gradient constant de
température de 100◦ C : T = 0◦ C sur la face X3 = 0 et T = 100◦ C sur la face X3 = 1. Le
coefficient de dilatation est α = 10−5 K−1 . Les déplacements sont amplifiés d’un facteur 1000
pour l’illustration. Le carré rouge représente l’état initial. Le carré déformé est en noir. Les axes
sont en bleu. Cette figure s’obtient en considérant la coupe X2 = 0 du cube de la figure 11.3.
11.1. COMPATIBILITÉ DES DÉFORMATIONS D’ORIGINE THERMIQUE 275

(a)0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 (b) 0.0001 0.0002 0.0003 0.0004 0.0005 0.0006 0.0007

(c) -0.0005 -0.0004 -0.0002 0 0.0002 0.0004 0.0006 (d) 0.0001 0.0002 0.0004 0.0006 0.0008 0.001

(e) 2

Fig. 11.3 – Cube d’acier de côté 1 mm soumis à un gradient constant de température de 100◦ C :
T = 0◦ C sur la face x1 = 0 et T = 100◦ C sur la face x1 = 1. Le coefficient de dilatation est
α = 10−5 K−1 . Les déplacements sont amplifiés d’un facteur 2000 pour l’illustration. Les faces du
cube sont libres d’effort. Les champs représentés sont : (a) le champ de température, (b) le champ de
déplacement u1 , (c) le champ de déplacement u2 , (d) le champ de déformation ε11 , (e) deux vues de
la déformée.
276 CHAPITRE 11. DÉFORMATIONS LIBRES
Chapitre 12

Quelques transformations finies

12.1 Le glissement simple

12.1.1 Rappel de la cinématique
12.1.2 Un festival de rotations
Rotation propre
mettre en avant les rotations en jeu
construction de Mandel pour les vecteurs propres de U ∼
. On trouve deux directions
orthogonales à t = t0 et qui le sont à nouveau à t. Vérifier que ce n’est pas le cas dans
une configuration intermédiaire

Vitesse de rotation
calculer L
∼
,D
∼
,W
∼
constater que les directions propres de D ∼
ne tournent pas et que, malgré tout, W ∼
6= 0.
Illustrer ici la bonne compréhension du théorème sur les trièdres directeurs orthogonaux

Rotations moyennes
rotation moyenne des fibres matérielles

12.1.3 Rotation relative dans le glissement de deux lignes

matérielles initialement orthogonales

12.2 Cavitation
12.3 La flexion circulaire
mettre en évidence les grandes rotations et grandes déformations
cas d’une plaque mince

277
278 CHAPITRE 12. QUELQUES TRANSFORMATIONS FINIES
Chapitre 13

Quelques tourbillons...

13.1 Le vorticimètre
On considère un assemblage rigide formé de deux tiges orthogonales. On dépose l’assemblage
à la surface d’un fluide en mouvement et on observe son mouvement.
• directions unitaires caractérisant le croisillon m 1 et m 2
ṁ 1 = L
∼
.m 1 − (m 1 .D
∼
.m 1 )m 1
ṁ 2 = L
∼
.m 2 − (m 2 .D
∼
.m 2 )m 2
• Evolution de l’angle entre un axe du croisillon et une direction fixe de l’espace a
− sin ϕ1 ϕ̇1 = ṁ 1 .a = a .L
∼
.m 1 − (m 1 .D
∼
.m 1 ) m 1 .a
Le choix de a n’importe pas si l’on s’intéresse à ϕ̇ seulement. Prenons
π
ϕ1 = (a = m 2 , m 1 ) = − =⇒ ϕ̇1 = m 2 .L ∼
.m 1
2
π
ϕ2 = (a = m 1 , m 2 ) = =⇒ ϕ̇2 = m 1 .L ∼
.m 2
2
• Lorsque l’assemblage est rigide (m 1 .m 2 = 0 à chaque instant), sa vitesse de rotation sera
la moyenne des vitesses instantanées précédentes :
ϕ̇1 + ϕ̇2
ϕ̇ = = m 2 .W ∼
.m 1
2
× × ×
= m 2 .(W ∧m 1 ) = W ∧(m 1 ∧ m 2 ) = W .e z
• La vitesse de rotation du croisillon rigide est exactement donnée par le taux de rotation
du fluide W
∼
. Le vorticimètre permet de mesurer ce taux de rotation.
• Dans le cas du tourbillon simple, W∼
= 0. Le vorticimètre ne tourne pas !

13.2 Le tourbillon simple

13.2.1 Le vorticimètre et le tourbillon simple
La figure 13.1 montre qu’une allumette entraı̂née par le fluise tourne autour du tourbillon
central. On peut en déduire la forme du champ de vitesses :
v (r, θ, z, t) = f (r) e θ (13.1)

279
280 CHAPITRE 13. QUELQUES TOURBILLONS...

(a) (b)

(c) (d)

Fig. 13.1 – Mouvement d’une allumette dans un tourbillon simple central : quatre instantanés
(a), (b), (c) et (d).

La figure 13.2 montre que le vorticimètre ne tourne pas. Les directions du croisillon restent
toujours parallèles à elles–mêmes. Il ne subit qu’une translation d’ensemble. On déduit de
l’étude du paragraphe 13.1 que le taux de rotation associé au tourbillon simple est nulle :

W
∼
= 0 =⇒ rot v = 0 (13.2)

La condition d’irrotationalité du champ de vitesses permet de déterminer f :

Γ
v (r, θ, z, t) = e (13.3)
2πr θ
où Γ est la circulation de v le long d’un cercle dont le centre est le centre du tourbillon
I
Γ = v .e θ rdθ (13.4)

13.2.2 Cinématique du tourbillon simple

Etudier la transformation
13.2. LE TOURBILLON SIMPLE 281

(a) (b)

(c) (d)

Fig. 13.2 – Mouvement d’un vorticimètre dans un tourbillon simple central : quatre instantanés
(a), (b), (c) et (d).

• cinématique
Γ
v (r, θ, z, t) = e
2πr θ
les trajectoires et les lignes de courant sont des cercles de centre O
• gradient des vitesses
Γ
L =− (e ⊗ e θ + e θ ⊗ e r )
∼
2πr2 r
• la transformation est localement isochore

trace D
∼
= div v = 0
• l’écoulement est irrotationnel
W
∼
=0
H
• circulation de v autour de O v .e θ rdθ = Γ

13.2.3 Cas d’un assemblage rigide faisant un angle donné

donner la relation
+ démonstration expérimentale
282 CHAPITRE 13. QUELQUES TOURBILLONS...
Chapitre 14

Torsion

14.1 Introduction
La solution du problème de torsion d’une barre cylindrique de section quelconque est due à
A. Barré de Saint–Venant1 entre 1853 et 1855. Pour un exposé moderne de cette solution, il
est utile de présenter un préliminaire d’ordre mathématique sur le problème aux limites dit de
Neumann.

14.1.1 Problème de Neumann pour les fonctions harmoniques

On considère un domaine Ω de l’espace, supposé simplement connexe, de frontière ∂Ω. Le
problème de Neumann pour les fonctions harmoniques consiste à chercher les fonctions ϕ à
laplacien nul et à flux imposé q d sur la frontière :

∆ϕ = 0 sur Ω
(14.1)
∇ϕ.n = q d sur ∂Ω
De telles fonctions sont dites harmoniques.
On établit d’abord une condition nécessaire à l’existence d’une solution. Pour cela, on évalue
le flux total de ϕ sortant de Ω :
Z Z Z
∇ϕ.n dS = ∇.∇ϕ dV = ∆ϕ dV = 0 (14.2)
∂Ω Ω Ω

Le théorème de la divergence (A.118) a été utilisé au passage. Dans le calcul précédent est
apparue la dérivée normale de ϕ en un point matériel x ∈ ∂Ω définie comme
dϕ
:= ∇ϕ.n (14.3)
dn
La donnée q d doit être compatible avec la condition précédente. Une condition nécessaire
d’existence d’une solution est par conséquent
Z
q d dS = 0 (14.4)
∂Ω

Dans ces conditions, des résultats d’ordre mathématique montrent que la solution est déterminée
de manière unique, à une constante additive près.
1
Adémard Barré de Saint–Venant (1797–1886)

283
284 CHAPITRE 14. TORSION

Cas plan
Si ϕ(x, y) est une fonction du plan définie sur la surface plane S, simplement connexe, de
bord Γ, le problème de Neuman s’écrit

∂2ϕ ∂2ϕ

 ∆ϕ =
 + 2 sur S
∂x2 ∂y (14.5)
∂ϕ ∂ϕ
 ∇ϕ.n = n1 + n2 = q d sur Γ

∂x ∂y

Il est instructif de reprendre la preuve de la condition nécessaire (14.4) dans le cas

bidimensionnel. Soit x(l), y(l) une paramétrisation du contour Γ. Le vecteur tangent en tout
point de Γ est colinéaire à [x0 (l) y 0 (l)]T où la notation x0 = dx/dl est utilisée. Le vecteur normal
à Γ dans le plan (x, y) est colinéaire à [y 0 − x0 ]T . La dérivée normale de ϕ le long de Γ est

dϕ ∂ϕ 0 ∂ϕ 0
= ∇ϕ.n = y − x (14.6)
dn ∂x ∂y

L’intégration de ce flux le long de Γ conduit à

 
 ∂2ϕ ∂2ϕ 
Z Z   Z
dϕ ∂ϕ ∂ϕ
dl = dy − dx =  ∂x2 + ∂y 2  dxdy = 0
  (14.7)
Γ dn Γ ∂x ∂y S
| {z }
∆ϕ=0

Pour passer de la deuxième à la troisième égalité, on a utilisé le théorème de Green, qui n’est
guère qu’un cas particulier du théorème de la divergence dans le cas bidimensionnel :

Théorème 19 (Théorème de Green) Soit P, Q deux fonctions régulières définies sur une
surface S du plan, de frontière Γ, alors
Z Z  
∂Q ∂P
(P dx + Qdy) = − dxdy (14.8)
Γ S ∂x ∂y

On obtient finalement la condition nécessaire d’existence de solution pour le problème de

Neumann bidimensionnel Z
q d dl = 0 (14.9)
Γ

Il ne s’agit en fait que d’un cas particulier de (14.4), démontré plus haut en toute généralité.

14.2 Torsion élastostatique d’un barreau cylindrique

On considère un barreau cylindrique de section courante S de forme quelconque (simplement
connexe, c’est–à–dire en un seul morceau) et de longueur l, comme l’indique la figure 14.1. Le
barreau est constitué d’un matériau homogène et isotrope. Il est soumis aux efforts suivants :
• les efforts volumiques sont nuls ou négligés ;
• les surfaces latérales, i.e. ∂S − (S0 ∪ Sl ), sont libres :

td = σ
∼
.n = 0 (14.10)
14.2. TORSION ÉLASTOSTATIQUE D’UN BARREAU CYLINDRIQUE 285

• Les extrémités S0 et Sl sont soumises à des densités surfaciques d’effort dont seul le torseur
résultant est donné sur chaque extrémité. Le torseur des efforts appliqués à la section Sl
est
[O, R = 0, M 0 = C e z ] (14.11)
Le torseur des efforts appliqués à la section S0 est

[O, R = 0, M 0 = −C e z ] (14.12)

Un moment C selon l’axe e z est donc appliqué à l’extrémité Sl et le moment opposé à

l’autre extrémité. La résultante des forces sur chaque section est nulle.
On peut vérifier que le torseur résultant des efforts appliqués au barreau est nul.
De manière similaire au cas de la flexion traité à la section 8.2.2, on est confronté à un
problème aux limites mal posé, puisque seul le torseur des efforts appliqués aux extrémités est
donné au lieu du vecteur contrainte ou déplacement en chaque point des extrémités. On ne peut
donc attendre de solution unique au problème posé. Toutefois, en vertu du principe de Saint–
Venant exposé à la section 8.2.3, il existe une solution qui, suffisamment loin des extrémités,
ne dépend quasiment pas de la façon dont les efforts sont appliqués aux extrémités. C’est cette
solution qui nous intéresse ici. Pour la mettre en évidence, une certaine distribution particulière
d’efforts ou de déplacements sera admise aux extrémités, compatible avec le torseur appliqué.
Pour un tel choix, la solution devient bel et bien unique.

z
C
Sl

S
l

S0

O x

y

Fig. 14.1 – Torsion d’un barreau cylindrique : schéma de principe.

286 CHAPITRE 14. TORSION

14.2.1 Méthode des déplacements

Bien que le problème ait été posé en terme d’efforts par l’intermédiaire du moment C, c’est
vers une solution par la méthode des déplacements que l’on se tourne ici. En effet, on imagine
que l’application du moment d’axe z va provoquer une rotation des sections par rapport à
cet axe. Proposer, dans le contexte infinitésimal, une cinématique dictant une rotation relative
d’une section de cote donnée à la suivante. On supposera que la section S0 ne bouge pas tandis
que la section Sl subit la rotation maximale.

Si l’on suppose qu’une section de cote Z subit une rotation Q

∼
d’axe e z et d’angle θ, chaque
point de cette section subit le déplacement :

u (X ) = Q
∼
.(X − X z ) (14.13)

où le centre de rotation X Z = Ze z ne jouera en fait aucun rôle dans la suite. Dans le contexte
×
infinitésimal, la rotation Q
∼
peut être remplacée par son vecteur axial Q tel que

×
u (X ) = Q .(X − X z ) = Q ∧ (X − X z ) (14.14)
∼     
0 X −θY
=  0  ∧  Y  =  θZ  (14.15)
θ Z 0

Les matrices sont écrites dans le système de coordonnées cartésiennes orthonormées dont la
base figure sur la figure 14.1. L’angle θ est nul en Z = 0 et maximal en Z = l. La fonction
θ(Z) peut être intuitivement supposée monotone croissante. La fonction linéaire suivante est
une bonne candidate à tester :
θ = αZ (14.16)

Le coefficient α désigne un angle imposé par unité de longueur.

L’expérience courante nous indique, par exemple lors de la torsion de barre à section
rectangulaire (tordre une gomme...), que, si chaque section subit effectivement une rotation,
on ne peut exclure une gondolement ou gauchissement de la surface venant se superposer à la
rotation : une section plane ne le reste pas nécessairement. On se propose donc de tester le
champ de déplacement suivant :

 ux = −αY Z
uy = αXZ (14.17)
uz = αϕ(X, Y )


où le déplacement uz correspond à un gauchissement de la surface Z = Cste après déformation.

La fonction ϕ inconnue est la fonction de gauchissement. Le gradient de la transformation vaut

−αZ −αY
 
0
 αZ 0 αX 
[F
∼
]= (14.18)
∂ϕ ∂ϕ

α α 0
∂X ∂Y
14.2. TORSION ÉLASTOSTATIQUE D’UN BARREAU CYLINDRIQUE 287

qui se décompose en une déformation et une rotation infinitésimales :

α ∂ϕ
 
0 0 ( −Y)
 2 ∂X 
 α ∂ϕ 
[ε
∼
]= 0 0 ( + X)  (14.19)
 α ∂ϕ 2 ∂Y 
α ∂ϕ 
( −Y) ( + X) 0
2 ∂X 2 ∂Y
α ∂ϕ
 
0 −αZ − ( +Y)
 2 ∂X 
 α ∂ϕ 
[ω
∼
]= αZ 0 (X − )  (14.20)

 α ∂ϕ 2 ∂Y 
α ∂ϕ 
( +Y) ( − X) 0
2 ∂X 2 ∂Y
La déformation proposée ne s’accompagne d’aucun changement de volume puisque la trace de
ε
∼
est nulle. La barre ne s’allonge pas lorsqu’on la tord puisque εzz = 0.

Evaluation des contraintes et des conditions d’équilibre

Dans le cadre de l’élasticité isotrope linéarisée, évaluer les contraintes engendrées par
les déformations calculées précédemment. A quelles conditions portant sur la fonction de
gauchissement, l’équilibre statique est–il réalisé ?

Comme la trace de la déformation est nulle, la loi d’élasticité isotrope linéarisée à partir d’un
état naturel (7.41), s’écrit :
∂ϕ
 
0 0 −Y
 ∂X 
 ∂ϕ 
σ∼
= 2µ ε ∼
, [σ
∼
] = µα 
 0 0 +X  (14.21)
 ∂ϕ ∂Y 
∂ϕ 
−Y +X 0
∂X ∂Y
où µ est le module de cisaillement. En l’absence de forces volumiques et dans le cas statique,
la divergence du tenseur des contraintes est nulle. En coordonnées cartésiennes orthonormées,
cette condition s’écrit σij,j = 0. La seule équation pertinente en tenant compte de la forme
trouvée (14.21) pour le tenseur des contraintes, est

σ31,1 + σ32,2 = 0 (14.22)

En substituant les composantes trouvées, on obtient la condition :

∂2ϕ ∂2ϕ
+ = ∆ϕ = 0, ∀X ∈ S (14.23)
∂X 2 ∂Y 2
pour toute section S. La fonction de gauchissement doit donc être harmonique pour que la
solution en déplacements proposée soit recevable.
La fonction de gauchissement doit en outre permettre de satisfaire les conditions à la frontière
(14.10) à (14.12). On commence par la condition de bord libre (14.10) que l’on écrit sur la
frontière Γ d’une section courante S et de vecteur normal [n1 n2 0]T :

td = σ
∼
.n = σ31 n1 + σ32 n2
∂ϕ ∂ϕ
= n1 + n2 − Y n1 + Xn2 = 0 (14.24)
∂X ∂Y
288 CHAPITRE 14. TORSION

On aboutit à la condition supplémentaire portant sur ϕ :

∂ϕ ∂ϕ dϕ
n1 + n2 = ∇ϕ.n = = n1 Y − n2 X, ∀X ∈ Γ (14.25)
∂X ∂Y dn
Au passage, on a reconnu le flux du gradient de ϕ à travers Γ, appelée aussi dérivée normale de
ϕ, en suivant la définition (14.3). La condition de bord libre impose donc le flux de ϕ. Sur une
section courante S, la fonction de gauchissement est donc solution de l’équation (14.23) avec
la condition de flux imposé (14.25) sur son contour Γ. On reconnaı̂t un problème de Neumann,
du type (14.1), avec
q d = n1 Y − n2 X, ∀X ∈ Γ (14.26)
On sait qu’une condition nécessaire à l’existence d’une solution est que le flux total de la donnée
q d soit nul, i.e. la condition (14.4). Il faut vérifier si cette condition est remplie ou non dans le
cas du flux (14.26). Le contour Γ admet une paramétrisation X(l), Y (l) et un vecteur normal
dans le plan (X, Y ) égal à [Y 0 − X 0 0]T ; ce qui permet d’évaluer l’intégrale
Z Z Z
dY dX
(n1 Y − n2 X) dl = ( Y + X) dl = (XdX + Y dY ) = 0 (14.27)
Γ Γ dl dl Γ

La dernière intégrale est effectivement nulle sur un contour fermé. D’après le préliminaire
mathématique 14.1.1, la réalisation de la condition (14.4) garantit l’existence de la fonction
de gauchissement et son unicité à une constante additive près correspondant à une translation
selon e z , qu’il reste à fixer.

Il reste à évaluer les conditions imposées sur les surfaces S0 et Sl , à savoir la résultante nulle et
le moment appliqué C. Ce point fait l’objet de la section suivante.

14.2.2 Force résultante

On évalue d’abord la résultante des efforts induits par les contraintes calculées précédemment :
Z
R = σ∼
.e z dS
Sl
Z    Z   
∂ϕ ∂ϕ
= µα − Y dS e x + µα + X dS e y (14.28)
Sl ∂X Sl ∂Y

Le résultat semble dépendre de la fonction de gauchissement et donc de la géométrie particulière

de la section. En fait, on va montrer qu’il n’en est rien. Pour le voir, on part de la condition
(14.25) portant sur ϕ établie plus haut et remplie sur Γ :

∂ϕ ∂ϕ
( − Y )n1 + ( + X)n2 = 0 (14.29)
∂X ∂Y
On multiplie l’expression précédente par X et on l’intègre sur le contour Γ :
Z  
∂ϕ ∂ϕ
X( − Y )n1 + X( + X)n2 dl = 0 (14.30)
Γ ∂X ∂Y
 
Z
 ∂ϕ ∂ϕ 
X(
 ∂X − Y ) dY − X( + X) dX  = 0 (14.31)
Γ | {z } | ∂Y {z }

Q P
14.2. TORSION ÉLASTOSTATIQUE D’UN BARREAU CYLINDRIQUE 289

Les termes P et Q ont été soulignés dans l’expression précédente afin de pouvoir appliquer le
théorème de Green (14.8). L’expression précédente est donc égale à
Z     
∂ ∂ϕ ∂ ∂ϕ
X( −Y) + X( + X) dS = 0 (14.32)
S ∂X ∂X ∂Y ∂Y
 

∂2ϕ ∂2ϕ
Z 
 ∂ϕ

( − Y ) + X( + ) dS = 0 (14.33)

2 2
S  ∂X |∂X {z ∂Y } 
=0 d’après (14.23)

On en déduit que

Z   Z  
∂ϕ ∂ϕ
−Y dS = 0, +X dS = 0 (14.34)
S ∂X S ∂Y

La première équation (14.34)1 résulte de la chaı̂ne de calculs (14.33). La deuxième équation

(14.34)2 est le résultat que l’on obtient en suivant le même démarche mais en multipliant
l’équation (14.29) par Y au lieu de X. Les résultats (14.34) permettent de conclure que, pour
toute fonction de gauchissement ϕ vérifiant (14.23) et (14.25), la résultante (14.28) des efforts
sur la section Sl est nulle. Il en va de même pour la résultante sur la section S0 . Ces résultats
sont compatibles avec le chargement imposé (14.11) et (14.12).

14.2.3 Rigidité de torsion

Il reste à calculer le moment résultant des forces sur la section Sl par rapport au point O :
Z
MO= OM ∧ (σ ∼
.n ) dS (14.35)
Sl

 
∂ϕ

X
 −Y
∂X
Z  
[M O ] = µα  Y ∧ ∂ϕ  dS

Sl
 +X
l ∂Y
 
0
∂ϕ
 
l( + X)
Z  ∂Y 
 ∂ϕ 
= µα  l( −Y)  dS

Sl  ∂X 
∂ϕ ∂ϕ 
X( + X) − Y ( −Y)
 ∂Y ∂X 
0
 0 
= 

Z 
∂ϕ ∂ϕ
 
 (14.36)
µα X( + X) − Y ( − Y ) dS
Sl ∂Y ∂X

où l’on a utilisé le résultat (14.34). Le moment résultant est donc porté par e z . On peut
l’identifier au couple imposé à Sl , à savoir C e z d’après (14.11) :
290 CHAPITRE 14. TORSION

Z  
∂ϕ ∂ϕ
C = µJ α, J := X( + X) − Y ( − Y ) dS (14.37)
S ∂Y ∂X

La formule (14.37) relie le couple imposé C à l’angle de rotation de section par unité de
longueur axiale α, par le biais de la rigidité de torsion µJ. La rigidité de torsion dépend du
module de cisaillement du matériau et de la géométrie de la section. J est appelé inertie de
torsion de la section.
Une autre expression du moment d’inertie J peut être obtenue en reprenant la démarche
mise en œuvre pour le calcul de la force résultante au paragraphe 14.2.2. On multiplie cette fois
l’expression (14.29) par ϕ, on l’intègre sur le contour Γ et on applique le théorème de Green.
On peut alors montrer que
Z  
∂ϕ ∂ϕ
J = X( + X) − Y ( − Y ) dS
S ∂Y ∂X
Z  
∂ϕ 2 ∂ϕ 2
= ( −Y) +( + X) dS (14.38)
S ∂X ∂Y

Cette expression a le mérite de montrer que J est strictement positif quelle que soit la forme de
la section non réduite à un point. Un couple C > 0 positif selon Z implique donc nécessairement
une rotation des sections dans le même sens d’après (14.37), ce qui est conforme à l’intuition.

14.2.4 Barre de section circulaire

Lorsque la section de la barre est un disque de rayon R, le flux de la fonction de gauchissement
donné par (14.26) devient :

1
q d = n1 Y − n2 X = √ (XY − Y X) = 0 (14.39)
X2 + Y 2

Les solutions du problème de Neumann avec un flux imposé nul sont les fonctions constantes. En
effet, ϕ = 0 est à laplacien nul et à flux nul, c’est donc une solution du problème de Neumann.
Les autres en diffèrent par une constante. On prend ici

ϕdisque = 0 (14.40)

Il n’y a donc pas de gauchissement des sections perpendiculaires à l’axe de torsion : elles restent
planes. Les champs de déplacement, contraintes et déformations donnés par (14.17), (14.21) et
(14.19) s’écrivent plus simplement en coordonnées cylindriques :

u = αZr e θ (14.41)
α
ε
∼
= r (e θ ⊗ e z + e z ⊗ e θ ) (14.42)
2
σ
∼
= µαr(e θ ⊗ e z + e z ⊗ e θ ) (14.43)
πR4
C = µJα, avec J = (14.44)
2
14.2. TORSION ÉLASTOSTATIQUE D’UN BARREAU CYLINDRIQUE 291

z
z

y y

x x

(a) (b)
z

(c) x

Fig. 14.2 – Déformée d’une barre cylindrique à section circulaire (R = 1 mm, l = 2 mm,
α = 10◦ mm−1 ) : (a) état initial, (b) vue 3D de la déformée, (c) vue selon l’axe y.

Seules les composantes uθ , εθz = εzθ , σθz = σzθ sont actives. Elles sont linéaires en r et, comme
prévu, indépendantes de Z. Les contraintes sont nulles sur l’axe de torsion. Pour un même angle
de rotation α par unité de longueur, la déformation est d’autant plus faible que le fil est mince
de même donc que la contrainte. Si le fil est élancé, les déplacements peuvent être grands alors
même que les déformations restent faibles. C’est pourquoi il est plus simple de tordre des fils
que des barres !
292 CHAPITRE 14. TORSION

(a) (b)
y

(c)

Fig. 14.3 – Etat déformé d’une barre cylindrique à section triangulaire (côté a = 1 mm l =
4 mm, α = 8◦ mm−1 ) : (a) état initial, (b) état déformé, (c) vue de dessus (selon l’axe de
rotation).

Le vecteur contrainte sur Sl correspond à une densité d’efforts purement tangentiels qui
engendrent le moment de torsion C :

t d = µαr e θ (14.45)

L’état déformé d’une barre de section circulaire est illustré sur la figure 14.2. On voit en
particulier que les droites X = Y = Cste initialement verticales se transforment en droites
inclinées.
14.2. TORSION ÉLASTOSTATIQUE D’UN BARREAU CYLINDRIQUE 293

(a) (b)

(c)

Fig. 14.4 – Etat déformé d’une barre cylindrique à section carrée (côté a = 2 mm, l = 2 mm,
α = 5◦ mm−1 ) : (a) état initial, (b) état déformé, (c) vue de dessus (selon l’axe de rotation).

Plus généralement, la torsion de barres à section triangulaire et carrée est illustrée par les
figures 14.3 et 14.4. Contrairement au cas de la section circulaire, les sections triangulaires
ou carrées ne restent pas planes. La fonction de gauchissement n’est pas nulle. Le champ de
déplacement uz normalisé est présenté sur la figure 14.5. La fonction de gauchissement est
nulle au centre mais ondule près des bords. Les figures 14.3(c) et 14.4(c) montrent par contre
que, vues de dessus (selon e z ), les sections gardent leur forme et ne subissent qu’une rotation,
conformément au champ (14.17).

Les champs de contraintes σθz sont illustrées par les figures 14.6 pour les trois types de section.
Les résultats présentés ici pour les sections triangulaires et carrées ont été obtenus de manière
numérique par la méthode des éléments finis.
294 CHAPITRE 14. TORSION

(a) (b)

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

-0.9 -0.7 -0.5 -0.3 -0.1 0.1 0.3 0.5 0.7 0.9

Fig. 14.5 – Cartes de déplacement uz normalisé par la valeur maximale pour une barre à section
triangulaire (a) et carrée (b).

(a) (b) (c)

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Fig. 14.6 – Cartes de contrainte σθz normalisée par la valeur maximale pour une barre à section
circulaire (a), triangulaire (b) et carrée (c).

Respect du contexte infinitésimal

Les analyses précédentes supposent que les composantes des tenseurs de déformation (14.19)
et rotation (14.20) restent infinitésimales. Dans le cas d’une barre de section circulaire ces
résultats se traduisent par
αR  1 (14.46)
14.3. AU–DELÀ DU RÉGIME ÉLASTIQUE 295

L’angle de rotation par unité de longueur est donc limité par l’inverse du rayon de la section.
La solution est donc en particulier valable lorsqu’on impose des angles significatifs à des fils
minces.

Cas d’un tube mince

La solution établie pour une barre à section circulaire est en fait valable aussi pour une tube
d’épaisseur e quelconque. En effet, avec le champ de contraintes obtenu (14.21), le vecteur
contrainte est nul en tout point d’une surface r = rd donnée, de sorte que la solution s’applique
directement à un tube. L’inertie de torsion pour le tube de rayon intérieur ri et de rayon
extérieur re vaut
r4 − ri4
Jtube = π e (14.47)
2
Lorsque, de plus, le tube est mince, r ' R si bien que contraintes et déformations peuvent
être considérées comme constantes dans l’épaisseur du tube. Les champs de contraintes et de
déformations sont quasi–homogènes. L’essai de torsion devient alors un bon candidat pour la
caractérisation des matériaux puisque l’on recherche des états homogènes, autant que faire se
peut. L’essai de torsion sur tube mince est une manière commode de réaliser pratiquement les
conditions de glissement simple (dans le plan (e θ , e z )), qui sont difficiles à réaliser sur des tôles,
en raison d’effets de bord plus marqués.
L’essai de torsion sur tube ou sur barre permet de déterminer le module de cisaillement µ
du matériau, tout comme l’essai de traction donne accès au module d’Young. Toutefois les
précisions obtenues sur ces modules par ces essais de caractérisation statiques sont nettement
moins bonnes qu’avec des essais dynamiques (vibrations). L’intérêt de l’essai sur tube mince
apparaı̂t plutôt lorsque l’on rentre dans le domaine de plasticité, problème abordé dans la
section suivante.

14.3 Au–delà du régime élastique

14.3.1 Rupture fragile d’une barre de section circulaire
Un exemple de rupture fragile d’une éprouvette métallique en torsion a été donné sur la figure
4.4 au chapitre 4 introduisant les contraintes. On demande d’expertiser cette rupture.

La section de la partie utile de l’éprouvette est circulaire. Lors de l’essai de torsion, la

contrainte maximale (en valeur absolue), dans la zone utile de l’éprouvette, est atteinte au
bord r = R avec la valeur |σθz |max = µ |α| R. L’état de contrainte est de cisaillement simple (cf.
table 4.3). Les contraintes principales sont donc σθz , −σθz . Les directions principales sont

(e θ + e z )/2, (e θ − e z )/2

Le critère de rupture fragile décrit au paragraphe 4.4.3 stipule que la rupture a lieu lorsque la
contrainte principale maximale atteint une valeur critique σrupt . Pour la torsion de la barre, la
rupture se produit donc pour :
σrupt
|α| = αrupt := (14.48)
µR
On constate souvent en rupture fragile que la surface de rupture est perpendiculaire à la
direction principale correspondant à la contrainte principale maximale. Dans le cas présent,
296 CHAPITRE 14. TORSION

ces directions sont à 45◦ des vecteurs e θ et e z . Cela explique la surface de rupture hélicoı̈dale2
observée sur la figure 4.4.

14.3.2 Limite d’élasticité d’une barre à section circulaire en torsion

Si le matériau est ductile, c’est un critère de plasticité qu’il faut invoquer pour prévoir la limite
du fonctionnement élastique de la barre en torsion. Le critère de Tresca (4.71) est un critère
classique de plasticité. Il porte sur la différence maximale entre les contraintes principales. Dans
le cas de la barre de section circulaire en torsion, le critère devient donc
σ0
|σθz |max = (14.49)
2
où σ0 est la limite d’élasticité en traction. La contrainte est maximale en r = R, et c’est à cet
endroit que la plasticité apparaı̂t en premier. Ainsi, le fonctionnement de la barre reste élastique
tant que :
σ0
|α| < (14.50)
2µR
Le critère peut aussi s’énoncer en fonction du couple imposé via l’équation (14.37) :

Jσ0 πR3 σ0
|C| < C max := = (14.51)
2R 4
Que deviennent ces valeurs critiques si l’on utilise le critère de von Mises (4.72) ?

2
Cette observation est facile à faire sur une craie à section circulaire après torsion. La craie est un matériau
fragile obéissant avec une bonne approximation au critère de rupture en contrainte normale maximale.
Troisième partie

ANNEXES

297
Annexe A

Tenseurs

Wir stellen endlich in dritte Linie Zustände, die durch eine

Zahlgrösse und eine zweiseitige Richtung charakterisiert sind. Ein
solcher Zustand lässt sich durch eine Strecke veranschaulichen,
die von einem festem Punkt aus gleichweit nach beiden
Seiten reicht. Man könnte ihn demgemäss als bivectoriell,
die für ihn charakteristische Grösse als Bivector bezeichnen,
indessen würde dadurch eine Verwandschaft mit den Vektoren
ausgedrückt werden, die in Wahrheit nicht vorhanden ist. Wir
wollen uns deshalb nur darauf stützen, dass Zustände der
geschilderten Art bei Spannungen und Dehnungen auftreten,
und sie deshalb tensoriellea , die für sie charakteristischen
physikalischen Grössen aber Tensorena nennen.

Woldemar Voigt, Die fundamentalen physikalischen

Eigenschaften der Krystalle, 1898.
a
C’est moi qui souligne. Voilà, à ma connaissance, le texte qui
introduit pour la première fois le mot tenseur.

A.1 Algèbre tensorielle

L’algèbre tensorielle s’appuie sur les notions d’algèbre linéaire acquises en classes préparatoires
et les étend à des situations plus générales. Pourquoi les tenseurs ? L’intérêt des tenseurs
est d’offrir une représentation intrinsèque des lois physiques, c’est–à–dire indépendante de
tout système de coordonnées. Libre à l’utilisateur ensuite de choisir, après coup, un repère
et d’y exprimer les composantes des grandeurs tensorielles introduites. Il pourra alors mettre
en pratique l’algèbre des matrices bien maı̂trisée depuis les classes préparatoires.
Une introduction mathématique de l’algèbre tensorielle est proposée dans le cours (Legrand,
2003). Une présentation plus complète est donnée dans (Legrand, 1971). On reprend ici certains
éléments en introduisant les notations spécifiques à ce cours.

299
300 ANNEXE A. TENSEURS

A.1.1 Tenseurs sur un espace vectoriel E

Soit E un espace vectoriel de dimension finie n = 1, 2 ou 3, sur le corps des réels (les résultats
s’appliquent au corps des complexes, mais nous n’en profiterons pas dans ce cours). Les éléments
de E sont appelés vecteurs. Ils sont soulignés : u ∈ E. L’ensemble des formes linéaires sur
E s’appelle l’espace dual E ∗ de E. La notation <, >, crochets de dualité, est introduite pour
désigner l’action d’une forme linéaire sur son argument :

< u ∗ , v >= u ∗ (v ) ∈ IR, ∀u ∗ ∈ E ∗ , ∀v ∈ E (A.1)

On peut en principe aller plus loin en introduisant le bidual E ∗∗ de E, i.e. l’ensemble des
formes linéaires sur E ∗ . Le bidual s’identifie en fait à E lui–même. Si u ∈ E et v ∗ ∈ E ∗ , on
définit l’élément u ∗∗ ∈ E ∗∗ tel que

< u ∗∗ , v ∗ >:=< v ∗ , u > (A.2)

Il s’agit d’un isomorphisme permettant l’identification de E et de son bidual. On peut dès lors
utiliser les crochets de dualité de manière symétrique :

< u ∗ , v >=< v ∗∗ , u ∗ >=< v , u ∗ > (A.3)

Soit (e i )i=1,n une base quelconque de E. La base duale (e ∗i )i=1,n de E ∗ associée est l’unique
base telle que
< e ∗i , e j >= δji (A.4)
où δji est le symbole de Kronecker. Les éléments de E et de son dual se décomposent de manière
unique dans ces bases :
u = ui e i , v ∗ = vi∗ e ∗i (A.5)
où la convention d’Einstein sur la sommation des indices répétés est adoptée. Chaque
composante s’obtient en faisant opérer le vecteur de base adapté :

ui =< e ∗i , u >, vj∗ =< v ∗ , e j > (A.6)

Définition
Pour deux entiers p et q, on appelle tenseur p–contravariant et q–covariant toute forme
multilinéaire sur (E ∗ )p × E q . Il s’agit donc d’une application qui à p éléments de E ∗ et à
q éléments de E attribue un réel, avec des propriétés de linéarité sur chaque argument. Le
couple (p, q) s’appelle variance du tenseur. La somme p + q s’appelle l’ordre du tenseur. On
distingue donc les
• tenseurs d’ordre 0. On convient qu’il s’agit des scalaires. L’ensemble des tenseurs d’ordre
0 est identifié à IR.
• tenseurs d’ordre 1.
? (p, q) = (1, 0) : Il s’agit des vecteurs, i.e. les éléments de E. En effet, la définition
indique qu’un tenseur d’ordre 1 associe un réel à tout élément de E ∗ . Les tenseurs 1–fois
contravariants sont donc les éléments du bidual, identifiés aux vecteurs de E. L’ensemble
des tenseurs 1–fois contravariants est donc l’espace E lui–même.
En mécanique des milieux continus, les directions de l’espace, les fibres matérielles sont
des tenseurs 1–fois contravariants, i.e. des vecteurs.
A.1. ALGÈBRE TENSORIELLE 301

? (p, q) = (0, 1) : Il s’agit des covecteurs, c’est le nom que l’on donne aussi aux éléments
du dual E ∗ . En effet, la définition d’un tenseur 1–fois covariant indique qu’il associe à
tout élément de E un réel, c’est donc un élément du dual. L’ensemble des tenseurs 1–fois
covariant n’est autre que E ∗ , l’ensemble des covecteurs.
En mécanique des milieux continus, l’élément de surface ds (et donc aussi la normale
n ) est un covecteur. En effet, c’est la grandeur qui opère sur un vecteur v pour donner
le volume du cylindre engendré par l’élément de surface et le vecteur v :

< ds , v >= dv

Pour un espace euclidien, l’opération précédente sera remplacée par le produit scalaire
ds .v = dv.
En physique, les forces sont fondamentalement des covecteurs. En effet, elles
opèrent sur les vecteurs vitesses pour fournir le scalaire “puissance” < f , v >. Elles
opèrent de même sur les vecteurs de déplacement pour fournir le scalaire “travail”. La
modélisation de efforts en physique consiste en la recherche de telles formes linéaires.
• tenseurs d’ordre 2. Il sont notés à l’aide d’un ∼ dans ce cours.
? (p, q) = (2, 0) : Il s’agit des tenseurs 2–fois contravariants. Ils opèrent sur des couples de
covecteurs pour donner un scalaire :

τ∼ 2 − fois contravariant : E ∗ × E ∗ −→ IR

L’ensemble des tenseurs d’ordre 2, 2–fois contravariants est noté E ⊗ E.

? (p, q) = (0, 2) : Il s’agit des tenseurs 2–fois covariants. Ils opèrent sur des couples de
vecteurs pour donner un scalaire :

τ∼ 2 − fois covariant : E × E −→ IR

L’ensemble des tenseurs d’ordre 2, 2–fois covariants est noté E ∗ ⊗ E ∗ .

En mécanique des milieux continus, le tenseur des déformations infinitésimales ε
∼
est
fondamentalement un tenseur 2–fois covariant. Il opère sur le couple de vecteurs
(M , M ) où M est une direction matérielle pour donner l’allongement relatif de ce
vecteur au cours de la transformation :

λ(M ) − 1 = ε
∼
(M , M ) = M .ε
∼
.M

d’après l’équation (2.110) introduite dans le cours.

? (p, q) = (1, 1) : Les tenseurs d’ordre 2, 1–fois contravariants et 1–fois covariants opèrent
sur des couples (covecteur,vecteur) pour donner un scalaire.

τ∼ 1 − fois contravariant, 1 − fois covariant : E ∗ × E −→ IR

L’ensemble des tenseurs 1–fois contravariants et 1–fois covariants est noté E ⊗ E ∗ . On

verra qu’on peut les identifier aussi à des endomorphismes de E.
Les tenseurs d’ordre 2, 1–fois covariants et 1–fois contravariants opèrent sur des couples
(vecteur,covecteur) pour donner un scalaire.

τ∼ 1 − fois covariant, 1 − fois contravariant : E × E ∗ −→ IR

L’ensemble des tenseurs 1–fois covariants et 1–fois contravariants est noté E ∗ ⊗ E. On

verra qu’on peut les identifier aussi à des endomorphismes de E ∗ .
302 ANNEXE A. TENSEURS

En mécanique des milieux continus, selon l’approche de construction de Cauchy, le

tenseur des contraintes de Cauchy σ ∼
est fondamentalement un tenseur d’ordre 2, 1–
fois covariant 1–fois contravariant, élément de E ∗ ⊗ E. En effet, il opère sur le couple
(v , n ) où la vitesse v est un vecteur et la normale à une facette n est un covecteur,
pour donner le scalaire puissance surfacique

σ
∼
(v , n ) =: v .σ
∼
.n

où l’on a anticipé sur la contraction entre tenseurs d’ordres 2 et 1. Vu comme un

endomorphisme sur E ∗ , le tenseur des contraintes associe au covecteur n le covecteur
force surfacique t , c’est le théorème de Cauchy de la page 77.
• tenseurs d’ordre 3. On se contente d’un exemple. Les tenseurs d’ordre 3 opérant sur
E ∗ × E × E sont dits 1–fois contravariants et 2–fois covariants. L’ensemble de ces tenseurs
est noté E ⊗ E ∗ ⊗ E ∗ .
Les propriétés piézoélectriques des cristaux sont représentées par un tenseur d’ordre 3.
• tenseurs d’ordre 4. Ils jouent un rôle fondamental dans la théorie de l’élasticité. Ils sont
notés Λ∼
dans ce cours.
∼

Produit tensoriel
Le produit tensoriel, noté ⊗ est l’opération permettant de construire des tenseurs d’ordre 2
à partir de vecteurs et de covecteurs. Le produit tensoriel de deux vecteurs a , b ∈ E est
le tenseur d’ordre 2, 2–fois contravariant, qui à tout couple de covecteur (u ∗ , v ∗ ) ∈ E ∗ × E ∗
associe
(a ⊗ b )(u ∗ , v ∗ ) :=< u ∗ , a >< v ∗ , b >∈ IR (A.7)
La définition s’étend aisément au produit d’un vecteur et d’un covecteur, ainsi qu’au produit
de deux covecteurs. Par exemple, a ⊗ b ∗ est le tenseur d’ordre 2, 1–fois contravariant et 1–fois
covariant tel que
(a ⊗ b ∗ )(u ∗ , v ) :=< u ∗ , a >< b ∗ , v >∈ IR (A.8)
Ainsi,

a ⊗ b ∈ E ⊗ E, a ⊗ b ∗ ∈ E ⊗ E ∗, a ∗ ⊗ b ∈ E ∗ ⊗ E, a ∗ ⊗ b ∗ ∈ E∗ ⊗ E∗

Décomposition d’un tenseur

Soit A
∼
∈ E ⊗ E ∗ , un tenseur d’ordre 2, 1–fois contravariant et 1–fois covariant, c’est–à–dire
une application de E ∗ × E dans IR. Soit u ∗ et v un covecteur et un vecteur de composantes
respectives u∗i et v i :

A
∼
(u ∗ , v ) = A
∼
(u∗i e ∗i , v j e j ) = u∗i v j A
∼
(e ∗i , e j )
= < u ∗ , e i >< e ∗j , v j > A
∼
(e ∗i , e j )
= A
∼
(e ∗i , e j ) (e i ⊗ e ∗j )(u ∗ , v ) (A.9)

où l’on a utilisé (A.6) et (A.8). On en déduit la décomposition suivante du tenseur A

∼
:

A
∼
=A
∼
(e ∗i , e j ) e i ⊗ e ∗j = Ai j e i ⊗ e ∗j , avec Ai j = A
∼
(e ∗i , e j ) (A.10)

Les Ai j sont les composantes du tenseur A

∼
dans la base (e i ⊗e ∗j )i,j=1,n . On montre que les (e i ⊗
∗j
e )i,j=1,n constituent une base des tenseurs d’ordre 2, 1–fois contravariants 1–fois covariants,
et que la décomposition (A.10) est unique. Pour s’en convaincre, on peut remarquer que la
A.1. ALGÈBRE TENSORIELLE 303

connaissance des composantes Ai j permet de calculer l’image par A ∼

de n’importe quel couple
(u ∗ , v ). Cela fait n2 composantes, i.e. le nombre de tenseurs de base e i ⊗ e ∗j . Il suffit alors
de montrer que cet ensemble n’est pas lié, i.e. que les e i ⊗ e ∗j sont linéairement indépendants.
C’est acquis dès que (e i ) est une base de E.
La notation indicielle Ai j permet de reconnaı̂tre au premier coup d’œil qu’il s’agit d’un
tenseur d’ordre 2 (2 indices) 1–fois contravariant (premier indice en haut), 1–fois covariant
(second indice en bas). L’ordre des indices est important car un tenseur de E ⊗ E ∗ est différent
d’un tenseur de E ∗ ⊗ E puisqu’ils n’opèrent pas sur les mêmes arguments. La décomposition
doit s’écrire de manière automatique, sachant que la convention d’Einstein de sommation ne
porte que sur les paires d’indices répétés de variances distinctes (l’un en haut, l’autre en bas).
Les composantes Ai j peuvent se ranger dans une matrice n × n (premier indice : numéro de
ligne, second indice : numéro de colonne), appelée matrice des composantes de A ∼
dans la
∗j
base des (e i ⊗ e )i,j=1,n . La matrice associée à A∼
est notée [A
∼
].
Lorsque A ∼
est de la forme A∼
= a ⊗ b , ses composantes sont Aij = ai bj :
a ⊗ b = ai b j e i ⊗ e j ∈ E ⊗ E
a ⊗ b ∗ = ai b∗j e i ⊗ e ∗j ∈ E ⊗ E ∗
a ∗ ⊗ b = a∗i bj e ∗i ⊗ e j ∈ E ∗ ⊗ E
a ∗ ⊗ b ∗ = a∗i b∗j e ∗i ⊗ e ∗j ∈ E ∗ ⊗ E ∗ (A.11)
Les composantes du tenseur a ⊗ b forment une matrice qui s’obtient par le produit du vecteur
colonne [ai ] par le vecteur ligne [bi ]T :
[a ⊗ b ] = [a ] [b ]T (A.12)
La décomposition (A.10) s’étend aux tenseurs d’ordre quelconque. On a le résultat remarquable
suivant : tout tenseur se décompose en une somme de produits tensoriels du même ordre. Par
contre, un tenseur d’ordre 2 quelconque A ∼
ne s’exprime pas nécessairement comme un produit
tensoriel unique de deux (co-)vecteurs. En effet, de manière intuitive, un produit du type a ⊗ b
ne met en jeu que 2n composantes indépendantes, et l’on aura donc du mal en général à
représenter ainsi les n2 composantes de A ∼
. Plus précisément, on va voir que le produit a ⊗ b
s’interprète aussi comme une application linéaire de E ∗ dans E. En dimension n = 3, son rang
est au plus 1 (2 valeurs propres nulles), alors que le rang des tenseurs de E ⊗ E ∗ peut atteindre
3.

Transposition
T
Soit A
∼
∈ E ⊗ E ∗ , on appelle transposé du tenseur A ∼
l’unique tenseur noté A
∼
∈ E ∗ ⊗ E tel
que
A
∼
T
(u , v ∗ ) = A
∼
(v ∗ , u ), ∀u ∈ E, ∀v ∗ ∈ E ∗ (A.13)
T
On vérifie que le tenseur A
∼
admet comme matrice de composantes [ATi j ] la transposée de la
matrice [Ai j ] des composantes de A
∼
dans la base (e i )i=1,n :
A
∼
T
(u , v ∗ ) = A
∼
(v ∗ , u ) = Ai j (e i ⊗ e ∗j )(v ∗ , u )
= Ai j < e ∗j , u >< v ∗ , e i >
= Aj i (e ∗i ⊗ e j )(u , v ∗ )
d’où
A
∼
T
= ATi j e ∗i ⊗ e j = Aj i e ∗i ⊗ e j , ATi j = Aj i (A.14)
La définition de la transposition s’étend selon la même logique à tout type de tenseur d’ordre
2.
304 ANNEXE A. TENSEURS

Contraction
L’opération de contraction d’un tenseur a pour effet d’abaisser l’ordre du tenseur de 2.
Appliqué à un tenseur d’ordre 3 τ ∈ E ∗ ⊗ E ∗ ⊗ E, on définit la contraction τ c de τ par

τ c (u ) := τ (u , e i , e ∗i ) = τki i uk (A.15)

où, comme d’habitude, on somme sur les indices répétés de variance différente. Autrement dit,

τ c = τki i e ∗k (A.16)

On ne contracte que les indices de variance différente. Appliqué à un tenseur d’ordre 2, 1–fois
contravariant 1–fois covariant, cela donne le scalaire

Ac = Ai i =: trace A
∼
(A.17)

que l’on définit comme la trace de A

∼
.
Le produit contracté, noté avec un point, d’un vecteur et d’un covecteur donne le scalaire

a .b ∗ :=< b ∗ , a >= ai b∗i = trace (a ⊗ b ∗ ) (A.18)

Une conséquence est que l’on peut aussi contracter un tenseur A

∼
de E ⊗ E ∗ avec un vecteur :

A
∼
.v = Ai j (e i ⊗ e ∗j ).v := Ai j e i e ∗j .v = Ai j v j e i (A.19)

Cela donne donc un vecteur de E. D’autres combinaisons sont bien sûr possibles.
Le produit doublement contracté, noté à l’aide du double point :, de deux tenseurs d’ordre
2A∼
∈ E ⊗ E et B∼
∈ E ∗ ⊗ E ∗ fournit le scalaire

A
∼
:B
∼
= Aij Bij = trace ([A
∼
] [B
∼
]T ) = trace (A .B T )
∼ ∼
(A.20)

La définition précédente du produit doublement contracté n’est pas la seule possible mais c’est
celle qui est adoptée dans les notations de ce cours1 .

Endomorphismes et tenseurs d’ordre 2

Les endomorphismes sur E sont les applications linéaires de E dans E. Il constituent l’espace
vectoriel L(E). A chaque application linéaire t de E dans E, on peut associer le tenseur d’ordre
2 T∼ ∈ E ⊗ E ∗ défini par
T∼ (u ∗ , v ) =< u ∗ , t(v ) >= u ∗ .t(v ) (A.21)
1
Conséquence de cette convention dans le cas de tenseurs euclidiens : le produit doublement contracté est
défini par
A∼
:B∼
= trace (A .B T ) = trace (A
∼ ∼ ∼
T
.B
∼
) = Aij Bij
Il y a deux raisons à ce choix. L’une est que A ∼
:A∼
désigne simplement la somme des carrés des composantes
de A∼
et permet de construire une norme sur les endomorphismes de E. La seconde raison pratique est que l’on
peut alors écrire pour une fonction f (A
∼
) (en anticipant sur la dérivation des champs de tenseurs) :

∂f ∂f ∂A ∂f ∂Aij
= : ∼ =
∂t ∂A
∼
∂t ∂A ij ∂t

Dans de nombreux ouvrages, c’est la convention A ∼

: B
∼
= trace (A .B ) = Aij Bji qui est adoptée. Les deux
∼ ∼
définitions coı̈ncident bien sûr dans le cas du produit doublement contracté de tenseurs euclidiens symétriques.
A.1. ALGÈBRE TENSORIELLE 305

L’endomorphisme t est classiquement représenté par une matrice de composantes tjk dans la
base (e i )i=1,n . Ces composantes s’identifient à celles du tenseur T∼ d’ordre 2 associé :

n
X
∗i
T∼ (e , e j ) =< e , ∗i
tjk e k >= tji = T i j (A.22)
k=1

Inversement, à tout tenseur T∼ ∈ E ⊗ E ∗ , on peut associer l’endomorphisme sur E tel que

t(v ) := T∼ .v = T i j v j (A.23)

Il s’agit en fait d’un isomorphisme entre L(E) et E ⊗ E ∗ . On établit de la même façon

l’isomorphisme entre les endomorphismes sur E ∗ et E ∗ ⊗ E, entre les applications linéaires
de E dans E ∗ , L(E, E ∗ ), et E ∗ ⊗ E ∗ , et enfin les applications linéaires de E ∗ dans E, L(E ∗ , E),
et E ⊗ E ∗ .

Changement de base

On cherche maintenant à exprimer les composantes des tenseurs dans une autre base
quelconque (e 0i )i=1,n de E qui se déduit de (e i )i=1,n :

e 0i = Pik e k , e i = (P −1 )ki e 0k avec Pik =< e ∗k , e 0i > (A.24)

On a coutume de ranger les scalaires Pik au sein de la matrice de passage [P ] en stipulant que
l’indice du bas désigne le numéro de colonne, et l’indice du haut désigne le numéro de ligne2 .
On rappelle que cette matrice de passage permet de passer des coordonnées d’un vecteur d’une
base à une autre selon

x = xi e i = x0k e 0k = x0k Pki e i =⇒ xi = Pki x0k (A.25)

En notation matricielle, la relation donnant les anciennes coordonnées en fonction des nouvelles
s’écrit :
[x] = [P ] [x0 ] (A.26)

en appliquant les règles classiques de multiplication matrice–vecteur (Ramis et al., 1985). On

peut vérifier que
e 0∗j = (P −1 )jk e ∗k (A.27)

est la base duale des (e 0i ). En effet,

e 0∗j .e 0i = (P −1 )jk Pil e ∗k .e l = (P −1 )jk Pik = δij (A.28)

On peut inverser la relation (A.27)

e ∗j = Pkj e 0∗k (A.29)

2
Remarquer que les indices ne sont pas décalés ici car on n’a pas besoin dans ce paragraphe d’associer à
cette famille de scalaire un tenseur, même si c’est tout à fait possible (voir à ce propos la note 3).
306 ANNEXE A. TENSEURS

Les coordonnées d’un covecteur dans la nouvelle base s’expriment alors en fonction de ces
anciennes coordonnées par l’intermédiaire de la transposée de la matrice de passage3

x ∗ = x0k e 0∗k = xi e ∗i = xi Pki e 0∗k =⇒ x0k = Pki xi , [x0∗ ] = [P ]T [x∗ ] (A.30)

Soit un tenseur A ∼
d’ordre 2, 2–fois contravariant, et soient Aij et A0ij ses composantes
respectives dans les bases (e i )i=1,n et (e 0i )i=1,n :

A
∼
= Aij e i ⊗ e j = Aij (P −1 )ki (P −1 )lj e 0k ⊗ e 0l (A.31)

d’où les relations de changement de base

A0kl = (P −1 )ki (P −1 )lj Aij (A.32)

Des formules analogues existent pour les autres variances des tenseurs d’ordre 2 :

A
∼
= Aij e ∗i ⊗ e ∗j = Aij Pki Plj e 0∗k ⊗ e 0∗l , A0kl = Pki Plj Aij (A.33)

A
∼
= Ai j e ∗i ⊗ e j = Ai j Pki (P −1 )lj e 0∗k ⊗ e 0l , A0k l = Pki (P −1 )lj Ai j (A.34)

A
∼
= Ai j e i ⊗ e ∗j = Ai j (P −1 )ki Pj j e 0k ⊗ e 0∗l , A0k l = (P −1 )ki Plj Ai j (A.35)

Ces relations entre composantes d’un tenseur selon différentes bases jouent un rôle fondamental.
En effet, en pratique, pour mettre en évidence les lois physiques, on n’a accès qu’à des scalaires
dont on peut se demander s’ils représentent les composantes d’un tenseur, i.e. d’une grandeur
intrinsèque possédant des propriétés de (multi)linéarité. Pour le vérifier, il suffit de regarder
comment se transforment les scalaires en question lorsqu’on change de repère. Si les relations
de changement de base sont conformes à (A.32) (ou à l’une des relations (A.32) à (A.35)), alors
il existe derrière ces scalaires une grandeur tensorielle dont on définira le sens physique.
Les formules de changement de base s’étendent de manière automatique aux tenseurs d’ordre

3
On peut associer aux formules de changement de base (A.24) un endomorphisme P ∼
(les images des vecteurs
de la base initiale par cet endomorphisme sont les vecteurs de la nouvelle base). Dès lors, les formules (A.29)
indiquent que c’est l’endomorphisme transposé associé qui permet de passer d’une base duale à l’autre selon le
schéma
P
∼ 0
(e i ) −→(e i)

T
P 0i
(e i ) ←−(e
∼
)

En effet, soient P
∼
et Q les endomorphismes sur E et E ∗ respectivement tels que
∼

e 0i = P
∼
.e i , e 0∗i = Q.e ∗i
∼

Ces bases sont duales l’une de l’autre si

< e 0∗i , e 0j >=< Q.e ∗i , P

∼
.e j >=< P
∼
T
.Q.e ∗i , e j >= δji
∼ ∼

T
L’unicité de la base duale de (e i )i=1,n implique que P
∼
.Q = 1
∼
, l’identité.
∼
A.1. ALGÈBRE TENSORIELLE 307

et de variance quelconques 4 .

A.1.2 Tenseurs euclidiens

L’espace physique E est euclidien. Il est muni d’un produit scalaire, i.e. une forme bilinéaire
symétrique définie positive. Il s’agit donc d’un tenseur d’ordre 2 particulier noté G
∼
∈ E ∗ ⊗ E ∗,
que l’on appelle aussi tenseur métrique :

G
∼
(u , v ) = G
∼
(v , u ) ∈ IR, G
∼
(u , u ) ≥ 0, (G
∼
(u , u ) = 0 =⇒ u = 0) (A.36)

On note gij les composantes du tenseur métrique dans une base (e i )i=1,n :

G
∼
= gij e ∗i ⊗ e ∗j , gij = G
∼
(e i , e j ) (A.37)

Le caractère bilinéaire de G
∼
implique donc que

G
∼
(u , v ) = ui v j G
∼
(e i , e j ) = ui v j gij = u .G
∼
.v = u .v (A.38)

Dans le dernier terme, le point relie deux vecteurs, c’est la notation pour le produit scalaire.
Les points intervenant dans le quatrième terme sont les points de contraction.
Le produit scalaire permet d’identifier E à son dual E ∗ par l’intermédiaire de l’isomorphisme

γ: E −→ E ∗

γ(v ) = G
∼
.v = gij v j e ∗i (A.39)
La matrice de l’application linéaire γ n’est autre que la matrice des [gij ]. Comme G ∼
est défini
ij
positif, la matrice [gij ] est inversible et l’on note [g ] les composantes de sont inverse. Il s’agit
des composantes de l’application linéaire γ −1 . Cela permet de définir un produit scalaire sur
E∗ :
∗
G∼
= g ij e i ⊗ e j ∈ E ⊗ E (A.40)
4
Les formules de passage (A.32) à (A.35) s’écrivent respectivement de la manière suivante en notation
matricielle
[A0kl ] = [P −1 ] [Aij ] [P −1 ]T

[A0kl ] = [P ]T [Aij ] [P ]

[A0k l ] = [P ]T [Ai j ] [P −1 ]T

[A0k l ] = [P −1 ] [Ai j ] [P ]

Les règles classiques de multiplication matrice-vecteur s’appliquent alors sans réserve. Les indices introduits
entre les crochets sont là simplement pour indiquer la variance du tenseur d’ordre 2 considéré. On insiste
toutefois sur la supériorité de la notation indicielle qui évite toute mémorisation des relations précédentes. En
effet, la cohérence de l’écriture avec les Pki permet de retrouver de manière automatique les relations de passage.
En outre, la notation indicielle donne accès aux nouvelles composantes pour des tenseurs d’ordre quelconque
(3, 4...) de manière systématique.
La dernière relation matricielle de cette note est exactement la formule de changement de base pour les
endomorphismes sur les espaces vectoriels de dimension finie, largement utilisée dans les classes préparatoires.
C’est bien légitime car les composantes Ai j sont les composantes d’un tenseur appartenant à E ⊗ E ? , espace
des endomorphismes de E. En effet, un tenseur A ∼
de E ⊗ E ? opère sur un vecteur x pour donner le vecteur
σ j (e .x ) e i . La dernière formule n’est autre que M 0 = P −1 M P tirée de (Ramis et al., 1985).
i ∗j
308 ANNEXE A. TENSEURS

Base réciproque
On appelle base réciproque ou parfois, abusivement, base duale5 de (e i )i=1,n dans E, l’unique
base (e i )i=1,n de E telle que
e i .e j = δji (A.41)
On peut vérifier que cette propriété implique que la base réciproque n’est autre que
∗
ei = G
∼
.e ∗i = g ij e j (A.42)

En effet,
∗
(G
∼
.e ∗i ).e j = (g kl (e k ⊗ e l ).e ∗i ).e j = (g kl < e ∗i , e l > e k ).e j
= g ki e k .e j = g ki gkj = g ik gkj = δji

On peut maintenant exprimer les composantes d’un vecteur v ∈ E dans les deux bases
introduites
v = v i e i = vi e i (A.43)
Les composantes de v dans la base (e i )i=1,n , notés vi , se calculent de la manière suivante :

vk = v .e k = v i e i .e k = v i gik = gki v i (A.44)

Il faut remarquer que les vi sont aussi les composantes de γ(v ) = G ∼

.v dans la base (e ∗i )i=1,n de
E ∗ . Par l’identification de E et de son dual, on oubliera dans la suite γ(v ) mais on en gardera
un souvenir à travers les composantes vi de v dans la base réciproque. On a vu en effet au
travers de la relation (A.42) que la base réciproque n’est autre que l’image inverse de la base
duale (e ∗i )i=1,n de E ∗ par γ :
γ(e i ) = G
∼
.e i = e ∗i (A.45)
Pour caractériser les vecteurs de E, on dispose maintenant deux représentations : ses
composantes contravariantes v i dans la base (e i )i=1,n , et ses composantes covariantes
vi dans la base réciproque (e i )i=1,n .
La figure A.1 illustre dans le cas bidimensionnel les composantes contravariantes et covariantes
d’un vecteur v . La base (e i ) est normée mais non orthogonale : e 1 et e 2 font un angle de
π/2 + θ. Les vecteurs de la base réciproque ont alors une norme égale à 1/ cos θ et font un angle
de π/2 − θ. Les projections sur les axes e 1 et e 2 parallèlement à ces vecteurs fournissent les
composantes v i , tandis que les projections orthogonales sur ces axes donnent les composantes
vi = v .e i .
Les bases réciproques jouent en particulier un rôle essentiel en physique des solides (diffraction
des rayons X, cristallographie, les vecteurs de la base initiale sont alors dictées par les directions
atomiques qui n’ont pas toujours le bon goût de former un trièdre orthonormé).

Représentation des tenseurs euclidiens

Les tenseurs euclidiens sont identifiés aux tenseurs de E, E ⊗ E, E ⊗ ... ⊗ E. En vertu de
l’identification de E et de son dual, on fait l’économie des tenseurs faisant intervenir E ∗ . On
verra que ce n’est pas une restriction car les éléments de E, E ⊗ E, E ⊗ ... ⊗ E, permettent
de construire tous les tenseurs possibles sur E. Les tenseurs euclidiens peuvent être représentés
par leurs composantes selon la base (e i )i=1,n ou sa base réciproque (e i )i=1,n .
5
On réserve l’expression base duale à une base de E ∗ .
A.1. ALGÈBRE TENSORIELLE 309

v
v2

v2 e2

θ e1
e2

v1
e1 v1

Fig. A.1 – Base initiale normée et sa base réciproque dans le cas bidimensionnel. Les
composantes contravariantes et covariantes d’un vecteur v apparaissent comme des projections
sur les axes initiaux.

Les tenseurs euclidiens d’ordre 1 s’écrivent

v = v i e i = vi e i , vi = gij v j (A.46)

Les tenseurs euclidiens d’ordre 2 s’écrivent

T∼ = T ij e i ⊗ e j = Ti j e i ⊗ e j = T i j e i ⊗ e j = Tij e i ⊗ e j (A.47)

avec les formules de changement de base

Ti j = gik T kj , T i j = gkj T ik , Tij = gik gjl T kl (A.48)

Les T ij , Tij , Ti j , T i j sont les composantes du même tenseur T∼ dans des bases différentes.
Mais on peut associer à chaque jeu de composantes un nouveau tenseur en réintroduisant
l’espace dual E ∗ :

v i −→ v = v i e i ∈ E (A.49)
vi −→ v ∗ = vi e ∗i ∈ E ∗ (A.50)
T ij −→ T∼ = T ij e i ⊗ e j ∈ E ⊗ E (A.51)
T i j −→ T∼ (1) = T i j e i ⊗ e ∗j ∈ E ⊗ E ∗ (A.52)
Ti j −→ T∼ (2) = Ti j e ∗i ⊗ e j ∈ E ∗ ⊗ E (A.53)
Tij −→ T∼ ∗ = Tij e ∗i ⊗ e ∗j ∈ E ∗ ⊗ E ∗ (A.54)

Un tenseur euclidien d’ordre 2 possède donc 4 représentants dans E⊗E, E⊗E ∗ , E ∗ ⊗E, E ∗ ⊗E ∗ .
Dans la pratique, il suffit de travailler avec le premier représentant, quitte à utiliser des jeux
de composantes différents selon le problème posé.
310 ANNEXE A. TENSEURS

Le tenseur métrique possède lui aussi 4 types de composantes. Les composantes g ij et leur
inverse gij ont déjà été rencontrées. Il reste
g i j = g ik gkj = δji , gi j = gik g kj = δij (A.55)
Les opérations de produit tensoriel et de contraction s’appliquent aux tenseurs euclidiens et
sont couramment utilisées en physique et en mécanique. Ces opérations peuvent être effectuées
à l’aide des composantes. Les règles de calcul sont rassemblées dans la table A.1.
On note 1 ∼
le tenseur euclidien unité, i.e. l’application linéaire identité sur E :
1
∼
:= δji e i ⊗ e j = δij e i ⊗ e j = gij e i ⊗ e j = g ij e i ⊗ e j (A.56)
En mécanique des milieux continus, le tenseur des contraintes de traction selon une direction
d est souvent représenté par le produit tensoriel
σ
∼
= σd ⊗d
qui est d’ordre 2, 2–fois contravariant. On a traité jusqu’ici le tenseur des contraintes comme un
tenseur d’ordre 2, 1–fois covariant, 1–fois contravariant. Pour faire le lien avec la représentation
précédente de la traction, il faut remplacer d ⊗ d par γ(d ) ⊗ d . Mais l’identification de E
et de son dual rendent cette discussion caduque et l’on traitera donc le tenseur des contraintes
comme un tenseur euclidien.

Cas des bases orthonormées

Les formules de changement de base pour les tenseurs euclidiens sont les mêmes que celles
décrites à la page 305 à condition de supprimer simplement les étoiles ∗. Lorsque la base (e i )i=1,n
est orthonormée,
e i .e j = δij (A.57)
Les bases initiale et réciproque sont alors identiques :
e i = e i, (A.58)
Les composantes gij du produit scalaire dans une base orthonormée sont celles de l’identité :
gij = δij = g ij (A.59)
Une conséquence fondamentale est que les 4 types de composantes d’un tenseur euclidien d’ordre
2 coı̈ncident :
T ij = T i j = Ti j = Tij (A.60)
En base orthonormée, on ne se préoccupe plus de la position des indices. On les
met toujours en bas et on somme sur tous les indices répétés. Les règles de calcul
tensoriel se simplifient considérablement. Elles sont indiquées sur le table A.1. Dans ce tableau,
la notation [xx] signifie “la matrice des composantes du tenseur xx”. Ainsi, [a ] est le vecteur
colonne des composantes du vecteur a et [a ]T est donc un vecteur ligne. [T∼ ] est la matrice
3 × 3 des composantes du tenseur euclidien T∼ .

Tenseurs euclidiens d’ordre 2 symétriques

Un tenseur euclidien D
∼
d’ordre 2 est dit symétrique si
T
D
∼
=D
∼
(A.61)
Il peut donc être vu comme un endomorphisme auto–adjoint ou comme une forme bilinéaire
symétrique. L’algèbre des tenseurs d’ordre 2 symétriques sur E de dimension 3 est de dimension
6.
A.1. ALGÈBRE TENSORIELLE 311

Opérations sur les tenseurs dans une base quelconque

(sommation sur les indices répétés de variances distinctes)

u .v = ui vi = ui v i

T∼ .v = T ij vj e i = Tij v j e i = T i j v j e i = Ti j vj e i

v .T∼ = vi T ij e j = v i Tij e j = vi T i j e j = v i Ti j e j

u .T∼ .v = ui Tij v j = ui T i j v j = ui Ti j vj = ui T ij vj

A
∼
:B
∼
= Aij Bij = Ai j Bi j = Ai j B i j = Aij B ij

Opérations sur les tenseurs dans une base orthonormée

(sommation sur les indices répétés)

u .v = ui vi = [u ]T [v ]

a ⊗ b = ai b j e i ⊗ e j , [a ⊗ b ] = [a ] [b ]T

(a ⊗ b ).v = b .v a , u .(a ⊗ b ) = u .a b

T∼ .v = Tij vj e i , [T∼ .v ] = [T∼ ] [v ]

v .T∼ = vi Tij e j , [v .T∼ ] = [T∼ ]T [v ]

u .T∼ .v = ui Tij vj = [u ]T [T∼ ] [v ]

A .B = Aik Bkj e i ⊗ e j ,
∼ ∼
[A .B ] = [A
∼ ∼ ∼
] [B
∼
]

A
∼
:B
∼
= Aij Bij = trace ([A
∼
] [B
∼
]T )

Tab. A.1 – Récapitulatif : opérations sur les tenseurs euclidiens en base quelconque
ou orthonormée. Dans le cas orthonormé, on indique aussi les opérations matricielles
correspondantes.
312 ANNEXE A. TENSEURS

A.1.3 Algèbre extérieure

Tenseurs d’ordre 2 antisymétriques
Un tenseur euclidien W
∼
d’ordre 2 est dit antisymétrique si
T
W
∼
= −W
∼
, Wji = −Wij (A.62)
Pour simplifier, on se place dans une base orthonormée pour les expressions en composantes.
Pour tout tenseur T∼ d’ordre 2, il existe une décomposition unique en une partie symétrique T∼ s
et une partie antisymétrique T∼ a telles que
T∼ = T∼ s + T∼ a (A.63)
1
T∼ s T∼ + T∼ T


:= (A.64)
2
1
T∼ a T∼ − T∼ T


:= (A.65)
2
On vérifiera que par construction
T∼ sT = T∼ s , T∼ aT = −T∼ a (A.66)
D’autre part, on peut dire que T∼ s et T∼ a sont “orthogonaux” dans le sens suivant :
T∼ s : T∼ a = 0 (A.67)
On déduit de la décomposition (A.63) que la dimension de l’espace des tenseurs d’ordre 2
antisymétriques est 3.
Un tenseur d’ordre 2 antisymétrique W
∼
peut être représenté de manière équivalente par le
×
(pseudo)–vecteur W défini par
× 1
W := −  : W ∼
(A.68)
2
On a introduit le tenseur d’ordre 3 des permutations  dont la composante ijk vaut 0 dès
que deux au moins des indices sont égaux. Pour des indices (i, j, k) distincts, ijk est le signe de
la permutation (i, j, k) du triplet (1, 2, 3). Il vaut 1 lorsque (i, j, k) est une permutation paire
de (1, 2, 3), et −1 pour une permutation impaire :

 1 si (i, j, k) est une permutation paire de (1, 2, 3)
ijk = −1 si (i, j, k) est une permutation impaire de (1, 2, 3) (A.69)
0 sinon


On a les identités remarquables suivantes

ijk imn = δjm δkn − δjn δkm (A.70)
ijk ijm = 2δkm (A.71)
ijk ijk = 6 (A.72)
×
On peut aussi exprimer le tenseur antisymétrique en fonction du vecteur axial W associé :
×
W
∼
:= −∼.W (A.73)
ce qui s’écrit sous forme matricelle
× ×
 
0 −W 3 W 2
 
0 W12 −W31  × × 
[W
∼
] =  −W12 0 W23  =  W 3
 0 −W 1 
 (A.74)
W31 −W23 0 × ×
−W 2 W 1 0
A.1. ALGÈBRE TENSORIELLE 313

Produit vectoriel
Soit u et v deux vecteurs de E. On appelle produit vectoriel de u et v , noté u ∧ v le
(pseudo)–vecteur défini par :
u ∧ v :=  : (u ⊗ v ), u ⊗ v := ijk uj vk e i (A.75)

Le produit vectoriel est donc relié au vecteur associé à la partie antisymétrique de u ⊗ v par
1
(u ⊗ v )a = − u ∧ v (A.76)
2
Les définitions (A.74) ont en fait été choisies pour que l’on puisse écrire la relation suivante
pour tout vecteur x ∈ E et tout tenseur W ∼
antisymétrique
×
W
∼
.x = W ∧ x

Produit mixte et déterminant

Le produit mixte de trois vecteurs x , y , z est défini par
[x , y , z ] := x .(y ∧ z ) = ijk xi yj zk (A.77)
Il permet d’exprimer la trace et le déterminant du tenseur d’ordre 2 A
∼

[A
∼
.e 1 , e 2 , e 3 ] + [e 1 , A
∼
.e 2 , e 3 ] + [e 1 , e 2 , A
∼
.e 3 ]
trace A
∼
:= (A.78)
[e 1 , e 2 , e 3 ]
[A
∼
.e 1 , A
∼
.e 2 , A
∼
.e 3 ]
det A
∼
:= (A.79)
[e 1 , e 2 , e 3 ]
En composantes, cela donne
trace A
∼
= A11 + A22 + A33 , det A
∼
= ijk Ai1 Aj2 Ak3

A.1.4 Transformations orthogonales et rotations

Un tenseur d’ordre 2 Q
∼
est dite orthogonal si

[Link] = Q
∼ ∼ ∼
T
.Q
∼
=1
∼
(A.80)
Si en outre det Q
∼
= 1, il s’agit d’une rotation. Il existe une multitude de représentations
possibles pour les rotations. On introduit successivement les angles d’Euler et le vecteur
rotation.

Rotations et produit vectoriel

Soient Q
∼
une rotation et a , b deux vecteurs. Alors,
Q
∼
.(a ∧ b ) = (Q
∼
.a ) ∧ (Q
∼
.b ) (A.81)
En effet, ∀v ,
[Q
∼
.a , Q
∼
.b , v ] = ((Q
∼
.a ) ∧ (Q
∼
.b )).v (A.82)
T T
= (det Q
∼
)[a , b , Q
∼
.v ] = (a ∧ b ).(Q
∼
.v ) = (Q
∼
.(a ∧ b )).v (A.83)
En rapprochant (A.82) et (A.83) et en vertu de la linéarité des opérateurs employés, on obtient
le résultat annoncé.
314 ANNEXE A. TENSEURS

Angles d’Euler–Bunge
Soit B = (e i ){i=1,3} une base orthonormée directe (BOND) de l’espace euclidien orienté de
dimension 3. On désigne dans la suite de manière imagée par le mot cristal un trièdre direct de
vecteurs unitaires deux à deux orthogonaux. L’orientation d’un cristal par rapport à un premier
repérage est donnée par les trois angles

φ1 , Φ, φ2

d’après (Bunge, 1982).

X3
φ
X ’3

X ’2

X2

X ’1
ϕ1 ϕ2
X1

Fig. A.2 – Définitions des angles d’Euler.

Repérage initial : directions X1 X2 X3 base B = (e i )

Cristal : directions X10 X20 X30 base B 0 = (e 0i )
On considère la rotation R ∼
telle que

e 0i = R
∼
.e i

et la matrice de passage P telle que

[X 0 ]B0 = [P ][X]B

On a donc
[P ] = [RT ]B
Pour passer des axes du premier repère à ceux du cristal, on peut considérer les opérations
successives suivantes :
A.1. ALGÈBRE TENSORIELLE 315

• rotation d’angle φ1 autour de l’axe X3 (précession)

X1 X2 X3 −→ X̂1 X̂2 X3

B −→ B̂
[P1 ], R
∼1

• rotation d’angle Φ autour de l’axe X̂1 (nutation)

X̂1 X̂2 X3 −→ X̂1 X̌2 X30

B̂ −→ B̌
P2 , R
∼2

• rotation d’angle φ2 autour de l’axe X30 (rotation propre)

X̂1 X̌2 X30 −→ X10 X20 X30

B̌ −→ B 0
P3 , R
∼3

On a :
e 0i = R
∼3
.ě i = R .R .ê i = R
∼3 ∼2
.R .R .e i
∼3 ∼2 ∼1

[X 0 ] = [P3 ] [X̌] = [P3 ] [P2 ] [X̂] = [P3 ] [P2 ] [P1 ] [X]

d’où
R
∼
=R .R .R , [P ] = [P3 ] [P2 ] [P1 ]
∼3 ∼2 ∼1
 T  T  T
Remarquer que P = R1 B R2 B R3 B
 
cos φ1 − sin φ1 0
[R1 ]B =  sin φ1 cos φ1 0  = [P1T ]
0 0 1
 
1 0 0
[R2 ]B̂ =  0 cos Φ − sin Φ  = [P2T ]
0 sin Φ cos Φ
 
cos φ2 − sin φ2 0
[R3 ]B̌ =  sin φ2 cos φ2 0  = [P3T ]
0 0 1
d’où
 
cos φ1 cos φ2 − sin φ1 sin φ2 cos Φ sin φ1 cos φ2 + cos φ1 sin φ2 cos Φ sin φ2 sin Φ
[P ] =  − cos φ1 sin φ2 − sin φ1 cos φ2 cos Φ − sin φ1 sin φ2 + cos φ1 cos φ2 cos Φ cos φ2 sin Φ 
sin φ1 sin Φ − cos φ1 sin Φ cos Φ

Pour obtenir ce résultat en passant par les tenseurs de rotation, il faut exprimer les composantes
de R
∼
dans B en faisant attention d’utiliser les composantes des R ∼i
dans la même base :

[R2 ]B = [R1 ]B [R2 ]B̂ [R1 ]T B

[R3 ]B = ([R2 ]B [R1 ]B )[R3 ]B̌ ([R1 ]B [R2 ]T B )

316 ANNEXE A. TENSEURS

On trouve alors que

[R3 ]B [R2 ]B [R1 ]B = [R1 ]B [R2 ]B̂ [R3 ]B̌ = [P T ]
i.e.,
 
cos φ1 cos φ2 − sin φ1 sin φ2 cos Φ − cos φ1 sin φ2 − sin φ1 cos φ2 cos Φ sin φ1 sin Φ
[R]B =  sin φ1 cos φ2 + cos φ1 sin φ2 cos Φ − sin φ1 sin φ2 + cos φ1 cos φ2 cos Φ − cos φ1 sin Φ 
sin φ2 sin Φ cos φ2 sin Φ cos Φ
(A.84)

Vecteur rotation
La rotation R
∼
peut être représentée par le vecteur rotation

Φ = θn

où n est l’axe de la rotation (unitaire) et θ l’angle de la rotation (en radian) et on a

1 − cos θ sin θ
R
∼
= cos θ1
∼
+ Φ ⊗ Φ − .Φ
θ2 θ ∼
On peut montrer que
R
∼
= exp(−.Φ )

(représentation de Lie), ce qui donne

R
∼
=1
∼
− ∼.Φ

lorsque l’angle de rotation est faible. On remarquera que l’axe de la rotation est donné par la
partie antisymétrique de R∼
:
× 1 1
R = − ∼ : R
∼
= − klm Rlm e k = sin θn
2 2
×
a
où l’on a défini le vecteur R associé à la partie antisymétrique R
∼
du tenseur R
∼
. On trouvera
également l’axe en cherchant le vecteur propre pour la valeur 1. L’angle quant à lui s’obtient
par la trace
trace R∼
= 2 cos θ + 1

Vitesse de rotation
Pour exprimer la vitesse de rotation définie par :

W
∼
= Ṙ
∼ ∼
.RT

on préfèrera utiliser le vecteur rotation plutôt que les angles d’Euler qui peuvent conduire à
certaines indéterminations. On a :
×
Φ̇ = T∼ −1 .W
où
sin θ
sin θ 1−  2
T∼ = 1 + θ Φ ⊗ Φ − 1 sin θ/2 1 .Φ
θ ∼ θ2 2 θ/2 ∼
A.2. ANALYSE TENSORIELLE 317

La matrice associée est

 sin θ sin θ sin θ 
1− 1− 1 −
 sin θ
+ θ Φ2 θ Φ Φ − 1 − cos θ Φ θ Φ Φ + 1 − cos θ Φ 
1 1 2 3 1 3 2 
θ θ2 θ 2 θ 2 θ 2 θ2

sin θ sin θ sin θ
 
 1− − −
 
1 1
θ Φ Φ + 1 − cos θ Φ sin θ 1 − cos θ


+ θ Φ22 θ Φ2 Φ 3 − Φ1 

2 1 2 3
θ2 2 2 2

 θ θ θ θ θ 
 1 − sin θ sin θ sin θ
 
1− 1 −
θ Φ Φ − 1 − cos θ Φ θ Φ Φ + 1 − cos θ Φ sin θ

+ θ Φ32
2 1 3 2 2 3 1
θ θ2 θ2 θ2 θ θ2

A.2 Analyse tensorielle

A.2.1 Champs de tenseurs
Soit Ω un ensemble de points de l’espace affine euclidien E, d’espace vectoriel associé E.
On appelle champ de tenseur sur Ω toute application T (M ) de Ω sur l’espace des tenseurs.
Il s’agit donc d’une application qui à tout point M ∈ Ω associe le tenseur T (M ) de
E ⊗ ... ⊗ E, l’ordre du tenseur étant le même d’un point à un autre. En pratique, on
demande à l’ensemble Ω de ne pas être tout à fait quelconque. Il doit s’agir au moins d’une
variété différentiable, c’est–à–dire possédant en tout point (ou au moins “presque partout”)
un paramétrage local suffisamment régulier (différentiable presque partout). Les champs de
tenseurs sont omniprésents en mécanique :
• champ de scalaires. La masse volumique ρ(M ) notée aussi ρ(x ) où x désigne le vecteur
position du point M ∈ Ω, est un champ de scalaires sur un corps matériel identifié à sa
position Ω.
• champ de vecteurs. Les champs de vecteurs–position x (M ), de déplacements u (M ), de
vitesses v (x ) sont des exemples de champs de vecteurs définis sur le corps matériel Ω.
• champ de tenseurs d’ordre 2. Le champ des vitesses de déformation D ∼
(x , t) et le
champ des contraintes σ ∼
(x , t) sont des exemples de champs de tenseurs d’ordre 2 définis
sur le corps matériel Ω à tout instant.
• champ de tenseurs d’ordre 4. Les propriétés élastiques d’un milieu continu définissent
un champ de tenseurs d’ordre 4 Λ ∼
(M ) sur le corps matériel Ω. Si le champ est uniforme,
∼
c’est–à–dire si Λ∼
(M ) prend la même valeur en tout point de Ω, le milieu continu est dit
∼
homogène. Il est dit hétérogène sinon.
L’analyse tensorielle consiste à étudier les variations d’un champ de tenseurs d’un point à un
autre.
En chaque point on travaillera sur les composantes du tenseur défini en ce point. Il faut donc
choisir une base (e i )i=1,3 de E. En toute généralité, il s’agira d’une base mobile, (e i (x ))i=1,3 ,
i.e. dépendant de la position x , les e i (x ) constituant eux–mêmes des champs de vecteurs. Pour
un système de coordonnées quelconques M (q i ), les vecteurs de la base naturelle sont définis par

∂M
ei = (A.85)
∂q i

Si les composantes sont cartésiennes, les coordonnées q i sont notées xi et les champs e i (M )
sont uniformes. On aura besoin en général de coordonnées cylindriques, sphériques qui sont
associées à des bases mobiles orthogonales.
318 ANNEXE A. TENSEURS

A.2.2 Opérateurs différentiels

La dérivée d’un champ de tenseurs T (x ) suivant un vecteur v ∈ E est définie comme la
limite suivante :
T (x + λv ) − T (x )
Dv T = lim (A.86)
λ→0 λ
où λ ∈ IR. Lorsqu’elle existe, cette dérivée donne un champ de tenseurs du même type que
T (x ). Dans une base (e i (x ))i=1,3 , on note
∂T
= De i T (A.87)
∂q i
La dérivée selon un vecteur permet de construire l’opérateur

Gradient d’un champ de tenseurs

Le gradient d’un champ de tenseurs T (M ) est l’opérateur
∇T : v 7→ Dv T (A.88)
Il est noté ∇T . On montre que c’est un opérateur linéaire par rapport à v (cf. cours d’analyse
des classes préparatoires, chapitre “application linéaire tangente”). C’est donc un champ de
tenseur d’ordre p + q + 1 si p + q est l’ordre du champ de tenseur T (M ). Son action sur un
vecteur s’écrit aussi
∇T.v = Dv T (A.89)
En particulier, en appliquant le gradient de T aux vecteurs de bases (e i ), on obtient
∂T
∇T.e k = De k T = (A.90)
∂q k
∂T ∂T
∇T.v = v kk
= k < e ∗k , v > (A.91)
∂q ∂q
On en déduit la forme très générale suivante du champ de gradient d’un champ de tenseur :
∂T
∇T = ⊗ e ∗k (A.92)
∂q k
formule qui a l’avantage d’être valable pour tout système de coordonnées. Remarquer que
l’opérateur gradient augmente de 1 l’ordre du champ de tenseur initial. Etant données
les conventions faites pour les tenseurs euclidiens, on peut faire l’économie de la base duale et
travailler uniquement avec la base réciproque. On remplace alors simplement e ∗k par e k pour
la définition du gradient d’un champ de tenseurs euclidiens.
On peut faire le lien avec la notion de différentielle introduite en classes préparatoires en
introduisant la différentielle d’un champ de tenseurs par
dT = ∇[Link] (A.93)
Projetée sur une base (e i )i=1,3 , cela signifie6
OM = xi e i , dM = dxi e i (A.94)
6
En particulier, on peut vérifier que
∂M
∇OM .dM = ( ⊗ e ∗i ).dM = e i < e ∗i , dM >= dxi e i = dM
∂q i
A.2. ANALYSE TENSORIELLE 319

∂T ∂T
dT = i
< e ∗i , dM >= dxi (A.95)
∂x ∂xi
et on reconnaı̂t les formules usuelles du calcul différentiel.

Divergence
L’opérateur différentiel divergence abaisse de 1 l’ordre du champ de tenseur. Il
est défini comme une contraction du tenseur gradient :

∂T ∗i
div T := (∇T )c = .e (A.96)
∂q i

Il suffit d’enlever l’étoile pour obtenir la définition de la divergence d’un champ de tenseurs
euclidiens. Pour appliquer l’opérateur divergence à un tenseur T , il faut que l’ordre de ∇T soit
au moins d’ordre 2 afin qu’on puisse le contracter. Il faut donc que T soit au moins d’ordre 1
(vecteur, covecteur).

Opérateurs différentiels en coordonnées cartésiennes orthonormées

Si le système de coordonnées est cartésien orthonormé, on vérifiera que les opérateurs
différentiels prennent les formes simples suivantes :

∂f
∇f = e = f,i e i (A.97)
∂xi i

∂u ∂ui
∇u = ⊗ ej = e ⊗ e j = ui,j e i ⊗ e j (A.98)
∂xj ∂xj i

∂u ∂ui ∂ui
div u = .e j = e i .e j = = ui,i (A.99)
∂xj ∂xj ∂xi

∂σ
∼
∂σik ∂σij
div σ = .e j = (e i ⊗ e k ).e j = e = σij,j e i (A.100)
∼
∂xj ∂xj ∂xj i
où l’on a introduit la notation fréquente en physique,

∂
,i =
∂xi

On définit aussi certaines combinaisons des opérateurs précédents. L’opérateur laplacien

est introduit de manière intrinsèque comme la divergence du gradient. Dans le cas cartésien
orthonormé, le laplacien d’une fonction scalaire s’écrit donc
n
X ∂2f
∆f = div (∇f ) = (A.101)
i=1
∂x2i

Le laplacien n’est autre que la trace du second gradient de f :

∂2f
∇∇f = e ⊗ ej (A.102)
∂xi ∂xj i
320 ANNEXE A. TENSEURS

Exemple : cas des coordonnées cylindriques

Les coordonnées cylindriques sont (r, θ, z) :

OM = re r + ze z (A.103)

dM = dr e r + rdθ e θ + dz e z (A.104)
Les vecteurs de base sont :
∂OM 1 ∂OM ∂OM
er = , eθ = , ez = (A.105)
∂r r ∂θ ∂z
On calcule le gradient d’une fonction scalaire f (r, θ, z) en évaluant sa différentielle :
∂f ∂f ∂f
df = dr + dθ + dz (A.106)
∂r ∂θ  ∂z 
dr
∂f 1 ∂f ∂f 
= [ ] rdθ  (A.107)
∂r r ∂θ ∂z
dz
= [∇f ] [dM ] (A.108)

ce qui permet d’identifier  

∂f 1 ∂f ∂f
[∇f ] = (A.109)
∂r r ∂θ ∂z
On voit qu’il s’agit d’un covecteur mais on pourra l’identifier à un vecteur puisqu’on est dans
le cadre euclidien (prendre le transposé de la matrice–ligne précédente).
La même démarche de construction du gradient est appliquée à un champ de vecteurs :

u = u r e r + uθ e θ + u z e z (A.110)

∂u ∂u ∂u
du = dr + dθ + dz (A.111)
∂r
 ∂θ ∂z 
∂ur ∂ur ∂ur
= dr + dθ − uθ dθ + dz e r
∂r ∂θ ∂z
 
∂uθ ∂uθ ∂uθ
+ dr + ur dθ + dθ + dz e θ
∂r ∂θ ∂z
 
∂uz ∂uz ∂uz
+ dr + dθ + dz e z (A.112)
∂r ∂θ ∂z
∂ur 1 ∂ur ∂ur
 
( − uθ )  
 ∂r r ∂θ ∂z  dr
 ∂uθ 1 ∂uθ ∂uθ   
=  ∂r r (ur + ∂θ ) ∂z  rdθ (A.113)
 
 ∂u
z 1 ∂uz ∂uz  dz
∂r r ∂θ ∂z
ce qui permet d’identifier [∇u ].
Une manière systématique d’exprimer les opérateurs différentiels dans le cas de systèmes de
coordonnées (q i )i=1,3 non cartésiens consiste à revenir aux expressions intrinsèques (A.92) et
(A.96) du gradient et de la divergence. Dans le cas des coordonnées cylindriques (r, θ, z), les
vecteurs des bases canoniques directe et duale sont :

e 1 := e r , e 2 := re θ , e 3 := e z (A.114)
A.2. ANALYSE TENSORIELLE 321

1
e ∗1 := e r ,
e ∗2 := e θ , e ∗3 := e z (A.115)
r
La définition intrinsèque du gradient d’un champ de vecteur u (r, θ, z) est :

∂u ∂u ∂u
∇u = ⊗ e ∗1 + ⊗ e ∗2 + ⊗ e ∗3
∂r ∂θ ∂z
∂u ∂u e ∂u
= ⊗ er + ⊗ θ+ ⊗ ez (A.116)
∂r ∂θ r ∂z
En développant u selon (A.110) et en effectuant les dérivations suivant la règle de Leibniz, on
obtient l’expression du gradient en cylindriques :

∂ur ∂uθ ∂uz

∇u = er ⊗ er + eθ ⊗ er + e ⊗ er
∂r ∂r ∂z z
1 ∂ur ur 1 ∂uθ uθ 1 ∂uz
+ er ⊗ er + eθ ⊗ eθ + eθ ⊗ eθ − er ⊗ eθ + e ⊗ eθ
r ∂θ r r ∂θ r r ∂θ z
∂ur ∂uθ ∂uz
+ er ⊗ ez + eθ ⊗ ez + e ⊗ ez (A.117)
∂z ∂z ∂z z
Les composantes obtenues sont bien sûr identiques à la matrice (A.113).

A.2.3 Intégration des champs de tenseurs

Théorème de la divergence
Théorème 20 (Théorème de la divergence) Soit Ω une région bornée régulière7 de
l’espace E de frontière ∂Ω, et soient f, v , T des champs de tenseurs respectivement d’ordre
0, 1 et 2, continus et possédant des dérivées premières sur Ω,
Z Z Z Z
∇f dv = f n ds, f,i dv = f ni ds (A.118)
Ω ∂Ω Ω ∂Ω
Z Z Z Z
div v dv = v .n ds, vi,i dv = vi ni ds (A.119)
Ω ∂Ω Ω ∂Ω
Z Z Z Z
div T∼ dv = T∼ .n ds, Tij,j dv = Tij nj ds (A.120)
Ω ∂Ω Ω ∂Ω

où n est le champ de vecteur normal unitaire sortant sur ∂Ω.

On a donné les expressions intrinsèques de ces théorèmes ainsi que leur traduction en
composantes cartésiennes orthonormées. Certains de ces théorèmes sont attribués à Stokes,
Gauss, voire d’autres dénominations. On parlera dans ce cours simplement de théorèmes de la
divergence.
Très important dans le calcul pratique en mécanique, ce théorème peut s’énoncer aussi de la
manière symbolique et synthétique suivante :
Z Z
•,i dV = •ni ds (A.121)
Ω ∂Ω

7
On entend par là un domaine fermé dont le bord est lisse par morceaux et sur lequel peut être défini le
vecteur unitaire de la normal extérieure n en tout point, sauf éventuellement sur des arêtes ou des sommets.
Une surface est lisse si le plan tangent y varie continûment.
322 ANNEXE A. TENSEURS

où le point • peut être remplacé par n’importe quelle composante de tenseur. Dès qu’une telle
configuration est rencontrée dans un calcul, on pourra essayer d’appliquer cette règle qui pourra
conduire au résultat souhaité ou amener des simplifications.
Les théorèmes de la divergence permettent un va–et–vient entre volume et surface d’une région
de l’espace. En pratique, cela montre que des actions locales surfaciques (efforts surfaciques par
exemple) sont fondamentalement liés à des actions volumiques (efforts internes). Ce point joue
un rôle essentiel dans la représentation des efforts en mécanique (cf. chapitre 3).

A.3 Quelques résultats importants d’algèbre et analyse

tensorielles en mécanique des milieux continus
A.3.1 Théorème de Cayley–Hamilton et invariants d’un tenseur
On rappelle le

Théorème 21 (Cayley–Hamilton) Pour tout endomorphisme A

∼
sur E de dimension 3, le
polynôme de A
∼
suivant est nul
3 2
A
∼
− I1 A
∼
+ I2 A
∼
− I3 1
∼
=0 (A.122)

Ses coefficients Ii , appelés invariants principaux de A ∼

, sont les coefficients du polynôme
caractéristique de A∼
:
det(λ1
∼
−A∼
) = λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I3 = 0 (A.123)

Preuve. Le théorème de Cayley–Hamilton est un résultat majeur de l’algèbre linéaire enseignée

dans les classes préparatoires et n’est donc pas démontré ici (Ramis et al., 1985). Les coefficients
du polynôme caractéristique peuvent s’exprimer en fonction de produits mixtes dans une base
quelconque (e i ) (cf. équation (2.37) pour la définition du produit mixte) :

det(A
∼
− λ1
∼
)[e 1 , e 2 , e 3 ] = [(A∼
− λ1 ∼
).e 1 , (A ∼
− λ1 ∼
).e 2 , (A∼
− λ1 ∼
).e 3 ]
3
= −λ [e 1 , e 2 , e 3 ]
+ λ2 ([A ∼
.e 1 , e 2 , e 3 ] + [e 1 , A
∼
.e 2 , e 3 ] + [e 1 , e 2 , A
∼
.e 3 ])
− λ([e 1 , A ∼
.e 2 , A∼
.e 3 ] + [A∼
.e 1 , e 2 , A
∼
.e 3 ] + [A∼
.e 1 , A
∼
.e 2 , e 3 ])
+ [A∼
.e 1 , A
∼
.e 2 , A∼
.e 3 ] (A.124)

L’identification de l’équation précédente avec la relation (A.123) conduit à l’expression suivante

des invariants principaux

[A∼
.e 1 , e 2 , e 3 ] + [e 1 , A ∼
.e 2 , e 3 ] + [e 1 , e 2 , A∼
.e 3 ]
I1 = trace A
∼
:= (A.125)
[e 1 , e 2 , e 3 ]
[e 1 , A
∼
.e 2 , A
∼
.e 3 ] + [A ∼
.e 1 , e 2 , A
∼
.e 3 ] + [A ∼
.e 1 , A
∼
.e 2 , e 3 ]
I2 =
[e 1 , e 2 , e 3 ]
[A.e , A.e , A.e ]
I3 = det A := ∼ 1 ∼ 2 ∼ 3 (A.126)
[e 1 , e 2 , e 3 ]

La valeur des coefficients du polynôme caractéristique ne dépend pas du choix de la base des
(e i ). 
A.3. QUELQUES RÉSULTATS IMPORTANTS D’ALGÈBRE ET ANALYSE TENSORIELLES
EN MÉCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS 323

Les invariants principaux I2 et I3 peuvent aussi se mettre sous la forme :

I1 = trace A ∼
(A.127)
1 2 −1
I2 = ((trace A
∼
)2 − trace A∼
) = trace A∼
det A
∼
(A.128)
2
1 2 3
I3 = ((trace A
∼
)3 − 3(trace A)(trace A ∼
) + 2(trace A
∼
)) (A.129)
6
La seconde relation (A.128)b utilisant l’inverse de A ∼
n’est bien sûr valable que dans le cas où
A
∼
est inversible. Le polynôme caractéristique admet (au moins dans C) l trois racines a1 , a2 , a3 .
Les invariants principaux s’expriment en fonction de ces racines :
I1 = a1 + a2 + a3 (A.130)
I2 = a1 a2 + a2 a3 + a3 a1 (A.131)
I3 = a1 a2 a3 = det σ
∼
(A.132)
Les expressions précédentes indiquent que les ensembles {a1 , a2 , a3 }, {I1 , I2 , I3 } et
2 3
{trace A∼
, trace A
∼
, trace A
∼
} contiennent la même information et sont donc équivalents. Ils
méritent le nom d’invariants puisque leurs valeurs ne dépendent pas de la base choisie. Ils sont
équivalents à la connaissance des racines du polynôme caractéristique. A partir de là, on peut
construire une multitude d’invariants comme autant de fonctions de ces trois racines.

A.3.2 Théorème de Poincaré

Théorème 22 (Poincaré) Soit ω = Pi dx i une 1–forme différentielle, alors
 
∂f ∂Pi ∂Pj
ω est exacte, i.e. ∃f, tel que ω = df, i.e. ∀i, Pi = ⇐⇒ ∀i, j, =
∂xi ∂xj ∂xi

A.3.3 La différentielle de la fonction inverse sur les tenseurs d’ordre

2
Théorème 23 Différentielle de l’inverse des tenseurs d’ordre 2 La différentielle de l’application
−1
inv : A
∼
7→ A
∼
sur l’ensemble des tenseurs d’ordre 2 inversibles vaut
−1 −1 −1
d(A
∼
) = −A
∼
.dA
∼
.A
∼
(A.133)
Preuve. Le résultat s’établit formellement de la manière suivante
A .A−1 = 1
∼ ∼ ∼
=⇒ d(A .A−1 ) = dA
∼ ∼ ∼
.A
∼
−1
+A
∼
.d(A
∼
−1
)=0
ce qui entraı̂ne
−1 −1 −1
d(A
∼
) = −A
∼
.dA
∼
.A
∼
(A.134)
le résultat annoncé. 

A.3.4 La différentielle du déterminant d’un tenseur du second ordre

inversible
Théorème 24 (Différentielle du déterminant d’un tenseur d’ordre 2) La différentielle
de l’application déterminant sur les tenseurs du second ordre inversible A
∼
vaut
d det A
∼ −T
= (det A
∼
)A
∼
(A.135)
dA∼
324 ANNEXE A. TENSEURS

Preuve. On revient à la définition de l’application linéaire tangente de la fonction déterminant

considérée :
d det A∼
det(A ∼
+ dA∼
) − det A∼
= dApq + o(dA
∼
) (A.136)
d Apq
On multiplie cette équation par le déterminant de 3 vecteurs quelconques [v 1 , v 2 , v 3 ] :
(det(A∼
+ dA ∼
) − det A ∼
)[v 1 , v 2 , v 3 ]
= [(A
∼
+ dA ∼
).v 1 , (A
∼
+ dA ∼
).v 2 , (A∼
+ dA ∼
).v 3 ] − [A∼
.v 1 , A
∼
.v 2 , A
∼
.v 3 ]
= [dA
∼
.v 1 , A
∼
.v 2 , A
∼
.v 3 ] + [A ∼
.v 1 , dA∼
.v 2 , A
∼
.v 3 ] + [A ∼
.v 1 , A
∼
.v 2 , dA
∼
.v 3 ] + o(dA∼
)
−1 −1 −1


= (det A
∼
) [A ∼
.dA∼
.v 1 , v 2 , v 3 ] + [v 1 , A
∼
.dA
∼
.v 2 , v 3 ] + [v 1 , v 2 , A
∼
.dA
∼
.v 3 ] + o(dA
∼
)
−1
= (det A
∼
) trace (A ∼
.dA
∼
)[v 1 , v 2 , v 3 ] + o(dA ∼
) (A.137)
Il reste à faire l’identification suivante
−1
trace (A
∼
.dA
∼
) = A−1 −T
pq dAqp = Apq dApq

de sorte que
d det A
∼
= (det A
∼
)A−T
pq (A.138)
d Apq
ce qui conduit au résultat annoncé8 . 
Au passage on a utilisé le résultat d’algèbre linéaire suivant
∀v 1 , v 2 , v 3 ,
[A
∼
.v 1 , v 2 , v 3 ] + [v 1 , A
∼
.v 2 , v 3 ] + [v 1 , v 2 , A
∼
.v 3 ] = (trace A
∼
)[v 1 , v 2 , v 3 ]
(A.139)
La démonstration se fait en trois temps en utilisant une base orthonormée (e i ) :
• Pour A∼
= a ⊗ b et v i = e i ,
[(a ⊗ b ).e 1 , e 2 , e 3 ] + [e 1 , (a ⊗ b ).e 2 , e 3 ] + [e 1 , e 2 , (a ⊗ b ).e 3 ]
= ai b1 [e i , e 2 , e 3 ] + ai b2 [e 1 , e i , e 3 ] + ai b3 [e 1 , e 2 , e i ]
= a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = a .b = trace (a ⊗ b ) (A.140)
• Pour A
∼
= a ⊗ b et les v i quelconques,
[(a ⊗ b ).v 1 , v 2 , v 3 ] + [v 1 , (a ⊗ b ).v 2 , v 3 ] + [v 1 , v 2 , (a ⊗ b ).v 3 ]
= vi1 vj2 vk3 [(a ⊗ b ).e i , e j , e k ] + [e i , (a ⊗ b ).e j , e k ] + [e i , e j , (a ⊗ b ).e k ]

= (trace a ⊗ b )[v 1 , v 2 , v 3 ] (A.141)

• Le cas général pour A ∼
= Aij e i ⊗ e j et des v i quelconques découle alors du résultat
précédent et de la linéarité des opérations introduites.

A.4 Théorèmes de représentation

On envisage des fonctions réelles ou tensorielles de variables réelles ou tensorielles. On exploite
les propriétés d’invariance de ces fonctions lorsqu’on applique des opérations de symétrie à leurs
arguments.
8
On en déduit le résultat suivant utile en mécanique
•
z }| { d(det A)
det A
∼
= ∼
: Ȧ
∼
= (det A )A−T : Ȧ
∼ ∼ ∼
= (det A
∼
)trace (Ȧ
∼ ∼
.A−1 )
dA∼

Appliqué au jacobien du gradient de la transformation F

∼
, ce résultat fournit la formule de la variation de volume
(2.216).
A.4. THÉORÈMES DE REPRÉSENTATION 325

A.4.1 Rappels sur les groupes de symétrie

Les opérations de symétrie consistent de manière générale à appliquer au système une
transformation linéaire inversible. Un ensemble G muni du produit · possède une structure
de groupe si et seulement si :
1. A, B ∈ G =⇒ A.B ∈ G
2. A, B, C ∈ G =⇒ A.(B.C) = (A.B).C
3. Il existe un élément identité 1 ∈ G tel que 1.A = A.1 = A
4. ∀A ∈ G, ∃A−1 ∈ G, appelé inverse de A, tel que A.A−1 = A−1 .A = 1
Les tenseurs d’ordre 2 inversibles sur un espace euclidien E ont une structure de groupe et
constituent le groupe linéaire GL(E). Le groupe linéaire général possède de nombreux sous–
groupes :
• Le groupe spécial linéaire GL+ (E) contient les tenseurs d’ordre 2 inversibles à
déterminant positif :
GL+ (E) = {A ∼
∈ GL(E), det A ∼
> 0} (A.142)
Le signe du déterminant d’une application linéaire indique si l’opération change l’orientation
d’un trièdre ou la conserve. Le groupe GL+ (E) rassemble les tenseurs inversibles qui
préservent l’orientation. Noter que l’ensemble des tenseurs inversibles à déterminant
négatif n’a pas de structure de groupe puisqu’il ne contient pas l’identité.
• Le groupe unimodulaire U(E) rassemble les tenseurs inversibles dont la valeur absolue
du déterminant vaut 1 :
U(E) = {A
∼
∈ GL(E), | det A
∼
| = 1} (A.143)
• Le groupe spécial unimodulaire U + (E) :
U + (E) = {A
∼
∈ GL(E), det A
∼
= 1} (A.144)
• Le groupe orthogonal GO(E) contient les transformations orthogonales Q ∼
définies
comme les applications linéaires qui préservent le produit scalaire :
−1 T
Q
∼
∈ GO(E) ⇐⇒ (∀u , v ∈ E, (Q ∼
.u ).(Q
∼
.v ) = u .v ) ⇐⇒ (Q ∼
∈ GL(E) et Q
∼
=Q∼
)
(A.145)
Noter que les transformations orthogonales Q ∼
vérifient | det Q
∼
| = 1.
+
• Le groupe spécial orthogonal GO (E) est l’ensemble des rotations de E. Une rotation
est un tenseur orthogonal à déterminant positif :
GO+ (E) = {Q
∼
∈ GO(E), det Q
∼
= 1} (A.146)

• Les groupes ou classes cristallographiques Cristal(E) ⊂ GO+ (E) sont des sous–
groupes du groupe spécial orthogonal. Ils contiennent donc exclusivement des rotations9 . En
cristallographie, on distingue 32 groupes de symétrie (ponctuelle) regroupés en 6 systèmes
d’orientation des réseaux (Phan and Podvin, 2003). Les 6 systèmes d’orientation regroupent
les 14 réseaux de Bravais, données dans le tableau A.2. Ces groupes sont en général des
groupes finis car il contiennent un nombre fini d’éléments, à savoir des rotations par
rapport à des axes très particuliers et des valeurs d’angles finies et commensurables. Seules
les classes d’isotropie et isotropie transverse sont des groupes continus.
9
En cristallographie, on garde Cristal(E) ⊂ GO(E) puisque les miroirs, symétries par rapport à des plans,
qui sont des transformations linéaires à déterminant négatif, jouent un rôle important. On se contente ici de
considérer les rotations, car cette approche est suffisante en mécanique tant que les symétries centrales n’y
jouent aucun rôle.
326 ANNEXE A. TENSEURS

On a clairement l’imbrication suivante

Cristal(E) ⊂ GO+ (E) ⊂ GO(E) ⊂ U(E) ⊂ GL(E) (A.147)

U + (E)

On rappelle que le groupe linéaire GL(E) est engendré par le groupe unimodulaire et les
homothéties P∼
= α1∼
, ∀α ∈ IR.
On peut se demander s’il existe un groupe de transformations contenant les rotations mais
aussi d’autres transformations unimodulaires à déterminant positif. La réponse est négative et
résulte du
Théorème 25 (Maximalité du groupe spécial orthogonal) Le groupe spécial orthogonal
est maximal dans le groupe spécial unimodulaire, i.e.

GO+ (E) ⊂ G ⊂ U + (E) =⇒ (G = GO+ (E) ou G = U + (E)) (A.148)

Preuve. Ce résultat dû à Noll (1965) est important dans l’analyse des comportements de fluides
et solides conduite au chapitre 6. On en trouvera une esquisse de démonstration dans (Bertram,
2005). 

A.4.2 Fonctions isotropes

On considère des fonctions dont les variables peuvent être des scalaires a, des vecteurs a ∈ E
ou des tenseurs euclidiens d’ordre 2 A ∼
. Ces fonctions peuvent être à valeurs réelles (elles seront
alors notées f (a, a , A
∼
)), à valeurs vectorielles (notées f (a, a , A
∼
)) ou à valeurs tensorielles
d’ordre 2 (notées f∼ (a, a , A
∼
)).
Définition. Une fonction f, f , f∼ des arguments (a, a , A ∼
) est dite isotrope si, ∀a, a , A ∼
et
∀Q∼
∈ GO(E)

f (a, Q
∼
.a , [Link] ) = f (a, a , A
∼ ∼ ∼ ∼
) (A.149)
f (a, Q
∼
.a , [Link] ) = Q
∼ ∼ ∼ ∼
.f (a, a , A
∼
) (A.150)
f∼ (a, Q
∼
.a , [Link] ) = Q
∼ ∼ ∼
.f (a, a , A
∼ ∼ ∼
).Q
∼
T
(A.151)

Ces définitions imposent des conditions drastiques sur la forme des fonctions mises en jeu
que l’on va établir successivement selon l’ordre du tenseur argument. Noter que, a priori, les
conditions d’isotropie portent sur toutes les transformations orthogonales Q
∼
et pas seulement
sur les rotations. On se restreint d’abord au cas où les fonctions ne dépendent que d’un
seul argument. On ne s’attarde pas sur les fonctions d’une variable scalaire puisque la
définition précédente n’implique aucune restriction. On considère d’abord les fonctions à
variable vectorielle :
Théorème 26 (Fonction isotrope d’une variable vectorielle) Les fonctions f, f , f∼ d’une
variable vectorielle a sont isotropes si et seulement si on a respectivement

f (a ) = h(a .a ) (A.152)
f (a ) = h(a .a )a (A.153)
f∼ (a ) = f0 (a .a )1
∼
+ f1 (a .a )a ⊗ a (A.154)

La représentation (A.154) n’est valable que pour des fonctions tensorielles f∼ symétriques,
cas auquel on se restreint ici.
A.4. THÉORÈMES DE REPRÉSENTATION 327

Tab. A.2 – Systèmes et modes de réseaux : les 14 réseaux de Bravais (tableau tiré de (Phan
and Podvin, 2003)).
328 ANNEXE A. TENSEURS

Preuve. Soit a ∈ E, pour tout autre vecteur b de même norme que a (i.e. b .b = a .a ), il
existe une rotation Q
∼
telle que b = Q
∼
.a . Si f est isotrope, alors

f (b ) = f (Q
∼
.a ) = f (a )

d’après la définition (A.149). Par suite, f (a ) ne dépend que de la norme de a et non de sa

direction. Réciproquement, on vérifie qu’une fonction de la forme h(a .a ) est isotrope. Cela
établit la relation (A.152).
Pour établir la représentation (A.153) des fonctions vectorielles à variable vectorielle isotropes,
on commence par remarquer que pour a = 0 , on doit avoir pour toute rotation Q :
f (0 ) = f (Q
∼
.0 ) = Q
∼
.f (0 ) =⇒ f (0 ) = 0

ce qui est compatible avec la représentation (A.153). Ensuite, pour a 6= 0, il existe un vecteur
b orthogonal à a tel que f (a ) s’écrive
f (a ) = αa + βb (A.155)
π
Appliquons alors à f (a ) la rotation R
∼a
d’angle π autour de l’axe a . Clairement, a est
inchangé et b se transforme en −b de sorte que
π π
R
∼a
.f (a ) = f (R
∼a
.a ) = f (a )
π π
= αR
∼a
.a + βR
∼a
.b = αa − βb

En rapprochant les deux équations précédentes avec (A.155), on en déduit que β = 0. α doit
alors être une fonction scalaire isotrope de a , ce qui conduit à la représentation (A.153).
Réciproquement, une telle représentation conduit bien à une fonction isotrope.
Enfin, pour la dernière identité, on introduit la fonction vectorielle
g (a ) = f∼ (a ).a
On calcule alors pour une transformation orthogonale Q
∼

T
g (Q
∼
.a ) = f∼ (Q
∼
.a ).(Q
∼
.a ) = Q.f (a ).Q
∼ ∼ ∼
.Q
∼
.a = Q.f (a ).a = Q
∼ ∼ ∼
.g (a )

de sorte que g (a ) est une fonction vectorielle isotrope qui admet donc la représentation
(A.153) :
g (a ) = h(a .a )a
Cela signifie ni plus ni moins que a est un vecteur propre de f∼ (a ). Comme f∼ (a ) est supposé
être un tenseur d’ordre 2 symétrique, il admet la décomposition spectrale
f∼ (a ) = h(a .a )a ⊗ a + βb ⊗ b + γc ⊗ c

où les vecteurs propres b et c sont unitaires, et les (a , b , c ) deux à deux orthogonaux. On
considère alors la transformation orthogonale Q
∼
telle que
Q
∼
.a = a , Q
∼
.b = c , Q
∼
.c = −b
T
En appliquant la relation Q .f (a ).Q
∼ ∼ ∼
= f∼ (Q .a ), on montre que β = γ. Par suite on peut
construire la représentation (A.154). On finit en vérifiant que la fonction (A.154) est bien
isotrope. 
Dans le cours de mécanique des milieux continus, on travaille plutôt avec des fonctions de
variables tensorielles d’ordre 2 comme les contraintes ou les déformations. On se limite d’ailleurs
souvent à des tenseurs symétriques A ∼
. Il faut donc le
A.4. THÉORÈMES DE REPRÉSENTATION 329

Théorème 27 (Théorème de Rivlin et Ericksen) Les fonctions isotropes à valeurs réelles,

vectorielles ou tensorielles symétriques d’ordre 2 dépendant de la variable tensorielle symétrique
d’ordre 2 A∼
ont la représentation suivante

f (A
∼
) = h(a1 , a2 , a3 ) (A.156)
f (A ∼
)=0 (A.157)
2
f∼ (A
∼
) = α0 1
∼
+ α1 A
∼
+ α2 A
∼
(A.158)

où les ai sont les valeurs propres de A

∼
et les h, αi des fonctions quelconques des invariants
principaux de A ∼
ou des fonctions symétriques des valeurs propres de A∼
.

Preuve. Les invariants d’un tenseur d’ordre 2 symétrique ont été définis au paragraphe 4.2.1. A
nouveau, la preuve que ces conditions sont suffisantes et définissent bien des fonctions isotropes
de l’argument A∼
est directe en vérifiant que, pour tout Q
∼
∈ GO(E) :

f ([Link] ) = f (A
∼ ∼ ∼ ∼
), f ([Link] ) = Q
∼ ∼ ∼ ∼
.f (A
∼
), f∼ ([Link] ) = Q
∼ ∼ ∼
.f (A).Q
∼ ∼ ∼ ∼
T

On s’attache plutôt ici au caractère nécessaire de ces conditions. Soient A

∼
et B
∼
deux tenseurs
d’ordre 2 symétriques ayant les même valeurs propres ai . Ils sont diagonalisables sous la forme
3
X 3
X
A
∼
= ai e i ⊗ e i , B
∼
= ai d i ⊗ d i
i=1 i=1

où les vecteurs propres unitaires soient reliés par une transformation orthogonale Q
∼
∈ GO(E)
T
telle que d i = Q∼
.e i et B
∼
=Q .A.Q . Alors
∼ ∼ ∼

f (B
∼
) = f ([Link] ) = f (A
∼ ∼ ∼ ∼
)

On en déduit que la fonction f ne dépend pas des directions propres de A ∼

mais seulement de
ses valeurs propres. Il reste à garantir que cette fonction h(a1 , a2 , a3 ) ne privilégie aucune valeur
propre par rapport aux autres en la prenant symétrique par rapport à ces trois arguments, ou
bien, de manière équivalente, en la considérant comment fonction des trois invariants I1 , I2 , I3
du tenseur A ∼
. Ceci établit la représentation (A.157). Au lieu de parler de fonction scalaire de
la variable tensorielle, on parlera plutôt d’invariant scalaire de A ∼
.
T
En écrivant f (Q .A
∼ ∼ ∼
.Q ) = Q
∼
.f (A∼
) avec Q∼
= −1
∼
, on trouve f (A
∼
) = 0, ∀A ∼
. C’est la
condition (A.157). Il n’existe donc pas de fonction vectorielle à variable tensorielle d’ordre 2
(même non symétrique d’ailleurs) autre que la fonction constante égale au vecteur nul.
La démonstration de la représentation (A.158) est plus délicate. On va d’abord montrer que
tout vecteur propre de A ∼
(symétrique) est aussi vecteur propre de f∼ (A ∼
) pour une fonction
isotrope f∼ . Soient e i les vecteurs propres unitaires et deux à deux orthogonaux de A ∼
. On
construit la transformation orthogonale Q ∼
telle que

Q
∼
.e 1 = e 1 , Q
∼
.e 2 = −e 2 , Q
∼
.e 3 = −e 3

On vérifiera que cette transformation est telle que [Link] = A

∼ ∼ ∼ ∼
en appliquant Q
∼
de part et
X3
d’autre de A∼
= ai e i ⊗ e i . Par suite
i=1

f∼ ([Link] ) = f∼ (A
∼ ∼ ∼ ∼
)=Q.f (A).Q
∼ ∼ ∼ ∼
T
330 ANNEXE A. TENSEURS

d’où
f∼ (A
∼
).Q
∼
=Q.f (A)
∼ ∼ ∼

et donc
Q.f (A).e 1 = f∼ (A
∼ ∼ ∼ ∼
).Q
∼
.e 1 = f∼ (A
∼
).e 1
Etant donné le choix de la transformation Q ∼
, ceci n’est possible que si f∼ (A
∼
).e 1 est colinéaire à
e 1 . On montre ainsi tour à tour que chaque e i est un vecteur propre de f∼ (A ∼
). Par conséquent,
f∼ (A∼
) se diagonalise en
X3
f∼ (A
∼
)= bi e i ⊗ e i (A.159)
i=1

Il est alors possible de déterminer α0 , α1 , α2 en fonction des bi tels que le tenseur f∼ (A

∼
) donné
par l’équation (A.159) se mette sous la forme (A.158). Les αi sont solutions du système

 α0 + a1 α1 + a21 α2 = b1


(S) α0 + a2 α1 + a22 α2 = b2 (A.160)

α0 + a3 α1 + a23 α2 = b3


dont le déterminant égal à (a1 − a2 )(a2 − a3 )(a3 − a1 ) est non nul lorsque les valeurs propres ai
sont distinctes. Les αi sont des fonctions de A ∼
. La condition d’isotropie de f∼ s’écrit

α0 ([Link] )1
∼ ∼ ∼ ∼
+ α1 ([Link] )A
∼ ∼ ∼ ∼
+ α2 ([Link] )A
∼ ∼ ∼ ∼
2
= α0 (A )1 + α1 (A
∼ ∼ ∼
)A
∼
+ α2 (A
∼
)A
∼
2

2
Comme les trois tenseurs {1 , A, A
∼ ∼ ∼
} sont linéairement indépendants10 , on en déduit que les
fonctions αi (A
∼
) sont isotropes :

α0 ([Link] ) = α0 (A
∼ ∼ ∼ ∼
), α1 ([Link] ) = α1 (A
∼ ∼ ∼ ∼
), α2 ([Link] ) = α2 (A
∼ ∼ ∼ ∼
)

Elles sont donc des fonctions symétriques des valeurs propres ou fonctions arbitraires des
invariant principaux de A ∼
. Lorsque A
∼
possède deux valeurs propres distinctes, on montre que
f∼ (A
∼
) a aussi deux valeurs propres distinctes de sorte que l’on peut prendre α2 = 0 dans la
représentation (A.158). Lorsque les trois valeurs propres de A
∼
sont identiques, tous les vecteurs
non nuls sont vecteurs propres de f∼ (A∼
) aussi de sorte que α1 = α2 = 0. 

10 2
En effet, α0 1
∼
+ α1 A
∼
+ α2 A
∼
= 0 implique que les αi sont solutions du système (S) avec bi = 0 (système
homogène). Comme les ai sont distincts, on en déduit que les αi sont nuls.
Annexe B

Formulation des lois de conservation

Il est possible de formuler les lois de conservation d’une manière plus formelle mais
systématique. C’est l’objet de cette annexe. Les équations de bilan font le point sur des
grandeurs physiques globales définies comme des intégrales sur des volumes qui dépendent
en général du temps. L’objet des théorèmes de transport est d’évaluer la variation temporelle
de ces intégrales.

B.1 Forme générale d’une équation de bilan

Les lois fondamentales de la mécanique portant sur des grandeurs tensorielles f peuvent
s’exprimer sous la forme générale suivante
Z Z Z
d
f dv = q f .n ds + σf dv (B.1)
dt Dt ∂Dt Dt

pour tout sous–domaine régulier Dt ⊂ Ωt d’un corps matériel M dans la configuration actuelle,
possédant le champ de vecteur normal n unitaire et orienté vers l’extérieur de Dt . Les quantités
f et σf sont des champs de tenseurs d’ordre m et q f un champ de tenseur d’ordre m + 1. La
relation stipule que la variation temporelle de la quantité f sur le domaine Dt est due au flux
de q f à travers la surface ∂Dt et au terme source volumique σf . L’apport volumique σf peut
provenir de sources extérieures ou à une production interne associée au mouvement du corps.
La forme générale (B.1) d’équation de bilan fait en fait explicitement appel à l’hypothèse
d’une densité surface ne dépendant que de la normale n à la surface ∂D, ce qui constitue
une restriction de la formulation qui s’avère suffisante dans la pratique. Dans le cas des efforts
mécanique appliqués à un corps matériel, on a vu que cette hypothèse correspond au postulat
de Cauchy (3.3.2).
Si le corps M est isolé (pas de flux q f ) et en absence de sources (σf = 0), la quantité totale de
f est donc constante. On dit qu’elle est est conservée et (B.1) s’appelle loi de conservation. Il
reste à expliciter la variation de la quantité totale de f en utilisant en particulier les théorèmes
de transport.

B.2 Théorèmes de transport (forme intégrale)

B.2.1 Cas d’une fonction f continue
On souhaite suivre une quantité au cours du temps sur un volume de contrôle V (t), non
nécessairement matériel.

331
332 ANNEXE B. FORMULATION DES LOIS DE CONSERVATION

Théorème 28 (Equation de transport dite de Reynolds) Soit V (t) une région régulière
de l’espace (E, R) et wn la vitesse normale sortante au point x ∈ ∂V (t). Alors, pour toute champ
de tenseur continu f (x , t) admettant une dérivée temporelle, on a
Z Z Z
d ∂f
f dv = dv + f wn ds (B.2)
dt V V ∂t ∂V

Preuve. Par définition

Z Z Z 
d 1
f dv = lim f (x , t + h) dv − f (x , t) dv
dt V h→0 h V (t+h) V (t)
Z Z 
1
= lim f (x , t + h) dv − f (x , t + h) dv
h→0 h V (t+h) V (t)
Z Z 
1
+ lim f (x , t + h) dv − f (x , t) dv
h→0 h V (t) V (t)
Z Z
1 ∂f
= lim f (x , t + h) dv + (x , t) dv (B.3)
h→0 h V (t+h)−V (t) V (t) ∂t

La région V (t + h) − V (t) est balayée par ∂V dans l’intervalle de temps [t, t + h] (cf. figure
B.1a). Autrement dit, elle peut être découpée en petits volumes ∆v(x , t) égaux à

∆v(x , t) = wn (x , t)h∆s (B.4)

En conséquence le premier terme de (B.3) devient

Z Z
1 1
lim f (x , t + h) dv = lim f (x , t + h)wn (x , t)hds
h→0 h V (t+h)−V (t) h→0 h V (t+h)−V (t)
Z
= lim f (x , t + h)wn (x , t) ds
h→0 V (t+h)−V (t)
Z
= f (x , t)wn (x , t) ds
∂V (t)

ce qui prouve la relation (B.2). 

On remarque que la vitesse de propagation d’une surface géométrique est par définition un
champ de vecteur défini le long de S colinéaire à la normale en tout point. En effet cette
vitesse est, par définition, la limite du vecteur Mt Mt+∆t /∆t où Mt est sur S(t) et Mt+∆t est
l’intersection de la droite colinéaire à n (t) passant par Mt .

B.2.2 Cas d’un volume matériel

Un cas particulier est celui d’un volume matériel Dt , c’est–à–dire dont le bord est toujours
constitué des mêmes points matériels. Dans ce cas la vitesse normale sortante d’un point du
bord coı̈ncide avec la vitesse normale du point matériel correspondant :

wn (x , t) = ẋ .n = v (x , t).n (B.5)

où n est la normale sortante au point x ∈ ∂V (t) Le théorème (B.2) prend alors la forme
Z Z Z
d ∂f
f dv = dv + f v .n ds (B.6)
dt V V ∂t ∂V
B.2. THÉORÈMES DE TRANSPORT (FORME INTÉGRALE) 333

La démonstration peut se faire d’une manière différente de la précédente en se ramenant à

un domaine fixe matériel de référence. En effet, le domaine matériel D ⊂ Ωt est une région
de la configuration actuelle d’un corps matériel M et on peut lui associer le domaine D0
correspondant sur la configuration de référence. De même la densité f (x , t) est représentée par
F (X , t) sur Ω0 . On peut alors effectuer le changement de variable x = Φ(X , t) dans l’intégrale
à calculer et introduire le jacobien correspondant
Z Z
d d
f dv = F JdV
dt Dt dt D0
Z
= ˙
(Ḟ J + F J)dV
ZD0 Z
= ˙
f dv + f (div v ) dv
Dt Dt
Z
∂f
= ( + (grad f ).v + f (div v )) dv
Dt ∂t
Z Z
∂f
= dv + div (f v ) dv
Dt ∂t Dt
Z Z
∂f
= dv + f v .n ds (B.7)
Dt ∂t ∂Dt

où l’on a utilisé la formule de la dérivée matérielle (2.172), la formule d’évolution du jacobien
(2.214) et finalement le théorème de la divergence (A.120).
Formellement, le résultat précédent permet de mettre en évidence une règle pratique très
efficace de calcul de la dérivée d’une intégrale sur un domaine mobile. Il “suffit” de dériver sous
le signe intégrale en pensant à dériver aussi l’élément de volume dv. En effet, on peut constater
formellement que cette règle conduit au même résultat que le théorème (B.6) :
Z Z •
d z}|{
f dv = f dv (B.8)
dt Dt Dt
Z •
z}|{
= (f˙dv + f dv )
ZDt
= (f˙ + f div v )dv
Dt
Z Z
∂f
= dv + f v .n ds (B.9)
Dt ∂t ∂Dt

où (2.214) a été utilisé à nouveau. C’est cette règle que l’on a utilisée dans l’établissement des
équations de bilan des grandeurs physiques quantité de mouvement et énergie.

B.2.3 Cas d’un volume présentant une surface singulière

Sur la figure B.1b, on envisage l’existence au sein d’un domaine matériel D d’une surface
orientée S singulière pour le champ f (x , t). On entend par là que f est continue sur D − S
mais présente une discontinuité au travers de S. Le saut de f est défini comme
[[f ]] := f + − f − (B.10)
où f + et f − sont les limites à droite et à gauche respectivement en un point de S, i.e. en venant
de D+ et de D− . La propriété de continuité de part et d’autre de S garantit que ces limites
334 ANNEXE B. FORMULATION DES LOIS DE CONSERVATION

à droite et gauche de x ∈ S ne dépendent pas du trajet dans D+ ou D− respectivement pris

pour atteindre x . Les frontières (∂D)+ et (∂D)− sont définis de telle sorte que le contour de D
soit la réunion de ces deux bords
∂D = (∂D)+ ∪ (∂D)− (B.11)
On a alors le
Théorème 29 (Equation de transport avec surface singulière) Soit D(t) un domaine
matériel de l’espace et S(t) une surface singulière pour le champ de tenseurs f continu sur
le reste de D. Alors
Z Z Z Z
d ∂f
f dv = dv + f v .n ds − [[f ]] wn ds (B.12)
dt D D ∂t ∂D S

où wn est la vitesse normale sortante d’un point x ∈ S et [[f ]] le saut de f à travers S.
Preuve. On applique successivement le théorème de transport (B.2) aux domaines D+ et D−
en remarquant que chaque domaine possède une frontière matérielle (∂D)± et la surface non
nécessairement matérielle S dont la propagation est pilotée par la vitesse normale wn :
Z Z Z Z
d ∂f
f dv = dv + f v .n ds + f + (−wn ) ds (B.13)
dt D+ D+ ∂t (∂D)+ S
Z Z Z Z
d ∂f
f dv = dv + f v .n ds + f − wn ds (B.14)
dt D− D − ∂t (∂D) − S

La somme des deux équations précédentes fournit exactement le théorème 29. 

B.3 Forme locale des équations de bilan : équations de

champ et équations aux discontinuités
Dès lors, la forme générale de l’équation de bilan (B.1) d’une quantité f sur un domaine
matériel D traversé par une surface singulière S s’écrit
Z Z Z Z Z
∂f
dv + f v .n ds − [[f ]]wn ds = q f .n ds + σf dv (B.15)
D ∂t ∂D S ∂D D

Les points x pour lesquels tous les tenseurs impliqués sont continus sont dits réguliers. Les
points x ∈ S sont dits singuliers
On considère d’abord des domaines D n’interceptant pas la surface S. Pour de tels ensembles
de points réguliers, l’équation (B.1) devient
Z  
∂f
+ div (f v − q f ) − σf dv = 0 (B.16)
D ∂t
où l’on a utilisé une fois de plus le théorème de la divergence (A.120). La quantité f v (ou
f ⊗ v si f est un vecteur par exemple, plus généralement un tenseur d’ordre quelconque)
s’appelle flux convectif de f . L’intégrande étant continu et l’équation étant valable pour tout
tel sous-domaine D, il doit s’annuler en tout point x . On obtient la forme locale de l’équation
de bilan valable en tout point régulier de Ωt :
∂f
+ div (f v − q f ) − σf = 0 (B.17)
∂t
B.3. FORME LOCALE DES ÉQUATIONS DE BILAN : ÉQUATIONS DE CHAMP ET
ÉQUATIONS AUX DISCONTINUITÉS 335

Une autre forme possible équivalente est bien sûr

f˙ + f div v − div q f − σf = 0 (B.18)

On considère ensuite un point singulier x ∈ S. Pour cela, on prend un domaine D qui constitue
un voisinage de x et qui contient la portion de surface

s=D∩S (B.19)

On va calculer la limite de (B.15) lorsque (D)+ et (D)− tendent vers s d’une façon telle que le
volume de D tende vers 0 tandis que s reste inchangée (cf. figure B.1c). Si ∂f /∂t et σf sont
bornés sur D, alors les intégrales de volume dans (B.15) disparaissent à la limite et il ne reste
plus que Z  
[[f (v .n − wn )]] − [[q f ]].n ds = 0 (B.20)
s
Valable pour toute portion de surface s et pour tout x ∈ S, l’équation précédente implique que
l’intégrande doit s’annuler en tout point x ∈ S (sauf éventuellement sur un sous–ensemble de
S de mesure nulle). On obtient les équations locales de saut à travers une surface singulière :

[[f (v .n − wn )]] − [[q f ]].n = 0 (B.21)

Ces conditions sont appelées équations de Rankine–Hugoniot.

336 ANNEXE B. FORMULATION DES LOIS DE CONSERVATION

wn h

V t
h  V t 
n

∆s

∂V t 
∂V t
h 
(a)

∂D


D

wn n

D

∂D

D S

(b)
n
s
∂D


x
S
(c) ∂D


Fig. B.1 – Etablissement des théorèmes de transport : (a) Domaine V à frontière mobile, (b)
propagation d’une surface singulière S dans un domaine D, (c) voisinage D d’un point singulier
x ∈ S pour l’établissement des conditions de discontinuité.
Annexe C

Formulaire d’analyse tensorielle en

coordonnées cylindriques et sphériques

C.1 Coordonnées cylindriques

C.1.1 Définition des coordonnées
z ez
eθ

M er
O
y
x r
θ
OM = re r + ze z (C.1)

dM = dr e r + rdθ e θ + dz e z (C.2)
∂OM 1 ∂OM ∂OM
er = , eθ = , ez = (C.3)
∂r r ∂θ ∂z
∂e r ∂e θ ∂e z


 = 0, = 0, = 0,
 ∂r ∂r ∂r


∂e r ∂e θ ∂e z
= e θ, = −e r , = 0, (C.4)
 ∂θ ∂θ ∂θ
 ∂e r = 0, ∂e θ ∂e z


= 0, = 0,

∂z ∂z ∂z

C.1.2 Champ scalaire

champ scalaire
f (r, θ, z)

337
 ANNEXE C. FORMULAIRE D’ANALYSE TENSORIELLE EN COORDONNÉES
338 CYLINDRIQUES ET SPHÉRIQUES

gradient
∂f 1 ∂f ∂f
∇f = er + eθ + e (C.5)
∂r r ∂θ ∂z z

laplacien
∂2f 1 ∂f 1 ∂2f ∂2f
∆ = div (∇f ) = + + + (C.6)
∂r2 r ∂r r2 ∂θ2 ∂z 2

C.1.3 Champ de vecteurs

champ de vecteurs
u = ur (r, θ, z) e r + uθ (r, θ, z) e θ + uz (r, θ, z) e z

gradient
 
∂ur 1 ∂ur ∂ur
 
− uθ
 ∂r r  ∂θ  ∂z 

∂uθ 1 ∂uθ ∂uθ 

[∇u ] =  (C.7)

+ ur 
 ∂r r ∂θ ∂z 
∂uz 1 ∂uz ∂uz
 
∂r r ∂θ ∂z

divergence
∂ur vr 1 ∂uθ ∂uz
div u = + + + (C.8)
∂r r r ∂θ ∂z

laplacien

2 ∂uθ ur 2 ∂ur uθ
∆u = div (∇u ) = (∆ur − 2
− 2 ) e r + (∆uθ + 2 − 2 ) e θ + ∆uz e z (C.9)
r ∂θ r r ∂θ r

C.1.4 Champ de tenseurs d’ordre 2

champ de tenseurs
T∼ = Tij (r, θ, z)e i ⊗ e j

divergence

 
∂Trr 1 ∂Trθ ∂Trz Trr − Tθθ
div T∼ = + + + er
∂r r ∂θ ∂z r
 
∂Tθr 1 ∂Tθθ ∂Tθz 2Trθ
+ + + + eθ
∂r r ∂θ ∂z r
 
∂Tzr 1 ∂Tzθ ∂Tzz Tzr
+ + + + ez (C.10)
∂r r ∂θ ∂z r
C.2. COORDONNÉES SPHÉRIQUES 339

C.2 Coordonnées sphériques

C.2.1 Définition des coordonnées

er
z
M
eϕ

θ r eθ
O
y
x
ϕ
coordonnées (r, θ, ϕ)
OM = re r

dM = dr e r + rdθ e θ + r sin θdϕ e ϕ (C.11)

vecteurs de base
∂OM 1 ∂OM 1 ∂OM
er = , eθ = , eϕ = (C.12)
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ

∂e r ∂e θ ∂e ϕ
= 0, = 0, = 0,


 ∂r ∂r ∂r



∂e r ∂e θ ∂e ϕ
= e θ, = −e r , = 0, (C.13)
 ∂θ ∂θ ∂θ

 ∂e r ∂e θ ∂e ϕ
= sin θ e ϕ , = cos θ e ϕ , = − sin θ e r − cos θ e θ



∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ

C.2.2 Champ scalaire

champ scalaire
f (OM ) = f (r, θ, ϕ) (C.14)
gradient
∂f 1 ∂f 1 ∂f
∇f = er + eθ + e (C.15)
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ ϕ
laplacien

∂2f 2 ∂f 1 ∂2f 1 ∂f 1 ∂2f

∆f = div (∇f ) = + + + cotan θ + (C.16)
2
|∂r 
2
{z r ∂r} r ∂θ
2 r2 ∂θ r2 sin2 θ ∂ϕ2
1 ∂ ∂f
2
r2
r ∂r ∂r
 ANNEXE C. FORMULAIRE D’ANALYSE TENSORIELLE EN COORDONNÉES
340 CYLINDRIQUES ET SPHÉRIQUES

C.2.3 Champ de vecteurs

champ de vecteurs
u = ur (r, θ, ϕ)e r + uθ (r, θ, ϕ)e θ + uϕ (r, θ, ϕ)e ϕ (C.17)
gradient dans la base (e r , e θ , e ϕ )
     
∂ur 1 ∂ur 1 1 ∂ur
 ∂r r ∂θ − uθ r  sin θ ∂ϕ
− uϕ 
    
 ∂uθ 1 ∂uθ 1 1 ∂uθ 
∇u =   + ur − cotan θ uϕ  (C.18)
 ∂r r ∂θ r  sin θ ∂ϕ 
 
 ∂uϕ 1 ∂uϕ 1 1 ∂uϕ 
+ cotan θ uθ + ur
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ

divergence
∂ur 1 ∂uθ 1 ∂uϕ uθ ur
div u = + + + cotan θ +2 (C.19)
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r
laplacien
 
2 1 ∂ 1 ∂uϕ
∆u = div (∇u ) = ∆ur − 2 (ur + (uθ sin θ) + ) er
r sin θ ∂θ sin θ ∂ϕ
 
2 ∂ur uθ cos θ ∂uϕ
+ ∆uθ + 2 ( − − ) eθ
r ∂θ 2 sin2 θ sin2 θ ∂ϕ
 
2 ∂ur ∂uθ uϕ
+ ∆uϕ + 2 ( + cotan θ − ) eϕ (C.20)
r sin θ ∂ϕ ∂ϕ 2 sin θ

C.2.4 Champ de tenseurs d’ordre 2 symétriques

champ de tenseurs d’ordre 2 symétriques

T∼ (OM ) = T∼ (r, θ, ϕ) = Tij (r, θ, ϕ) e i ⊗ e j (C.21)

divergence
 
∂Trr 1 ∂Trθ 1 ∂Trϕ 1
div T∼ = + + + (2Trr − Tθθ − Tϕϕ + Trθ cotan θ) e r
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 
∂Tθr 1 ∂Tθθ 1 ∂Tθϕ 1
+ + + + ((Tθθ − Tϕϕ )cotan θ + 3Trθ ) e θ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 
∂Tϕr 1 ∂Tϕθ 1 ∂Tϕϕ 1
+ + + + (3Trϕ + 2Tθϕ cotan θ) e ϕ (C.22)
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
Eléments bibliographiques par thèmes

Ouvrages de mécanique des milieux continus en langue

française
Ciarlet, P.G. (1986). Elasticité tridimensionnelle. Masson, Paris.
Duvaut, G. (1998). Mécanique des milieux continus. Dunod, Paris.
Germain, P. (1973). Cours de mécanique des milieux continus T.I./Théorie générale. Masson,
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Germain, P. (1986). Mécanique, tomes I et II. Ellipses, Paris.
Germain, P. et Muller, P. (1995). Introduction a la mecanique des milieux continus. Masson,
Paris, 1995.
Mandel, J. (1966–1994). Cours de mecanique des milieux continus. Editions Jacques Gabay,
Paris.
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Truesdell, C. (1974). Introduction a la mecanique rationnelle des milieux continus. Masson,
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Ouvrages de mécanique des milieux continus en langue

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Aspects physiques et thermodynamiques

Fer, F. (1970). Thermodynamique macroscopique. Gordon & Breach.
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341
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Legrand, G. (1971). Algèbre linéaire et multilinéaire et géométrie différentielle. Masson et Cie,
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Schwartz, L. (1975). Les tenseurs. Hermann, Paris.

Aspects historiques
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Darmstadt. Edition française : La Mécanique, Exposé historique et critique de son
développement, éditions Jacques Gabay, Paris, 1987.
Timoshenko, S.P. (1953–1983). History of strength of materials. Dover.

Mécanique et matériaux
Besson, J., Cailletaud, G., Chaboche, J.L. et Forest, S. (2001). Mécanique non linéaire des
matériaux. Hermès, Paris.
François, D., Pineau, A. et Zaoui, A. (1991). Comportement mécanique des matériaux.
Volume 1 : élasticité et élastoplasticité. Hermès, Paris.
François, D., Pineau, A. et Zaoui, A. (1993). Comportement mécanique des matériaux.
Volume 2 : endommagement, mécanique de la rupture, mécanique du contact. Hermès, Paris.
Müller, I et Strehlow, P. (2004). Rubber and rubber ballons : Paradigms ans thermodynamics.
Springer, Berlin.

Mécanique des structures

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Géradin, M. et Rixen, D. (1993) Théorie des vibrations. Masson, Paris.
Bibliographie

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des Mines de Paris.
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Properties and Applications. Pergamon Press.
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Index

Accélération, 56, 67 massique, 156, 177

Acier, 172 spécifique, 156
Action locale, 119 Champ
Adiabatique, 177 d’accélération, 55, 56, 67
Airy, 203 de vitesses, 55
Alésage, 233 Changement
Allongement, 34 de base, 97, 301, 303
Almansi, 35 de configuration de référence, 27
Alumine, 172 de référentiel, 26
Aluminium, 172 Charge d’Euler, 193
Amortisseur, 114 Choc
Angle de glissement, 35 onde de, 88, 90, 91
Anisotropie, 129, 138 Cinématique, 22
Antisymétrique, 58 Cisaillement, 98, 166
Arbre en rotation, 233 maximal, 102
Aube Cission, 99
de turbine, 233 Classe
Auxétique, 170 cristallographique, 323
Axe Clivage, 109
principal, 37 Compatibilité, 48, 267
Compatible
Béton, 172
champ de déformation, 48
Base, 97, 303
Comportement
convective, 26
élastique, 114
Beltrami, 184, 258
élastoplastique, 106, 114
équations de, 184, 258
cyclique, 115
Bilan
plastique, 106, 114
équation de, 69, 329, 332
Biot, 36 viscoplastique, 114
déformation de, 36 visqueux, 114
Bois, 172 Compressibilité, 166
Boussinesq, 94 Condition
de saut, 88, 331
Céramique, 162, 172 Conditions
Caoutchouc, 172 de compatibilité, 48
Capillarité, 72 Conduction thermique, 135, 176
Casimir, 145 Conductivité
Cauchy, 30 thermique, 171
Cauchy–Green, 30 Configuration, 21
Cayley–Hamilton, 98, 321 actuelle, 22
Cercles de Mohr, 99 de référence, 22, 27
Chaleur, 176 initiale, 22

347
348 INDEX

intermédiaire, 22 Décomposition
naturelle, 138 polaire, 29
Conservation spectrale, 37
de l’énergie, 83 Déformation
de la masse, 69 d’Almansi, 35
loi de, 69, 329, 332 de Green–Lagrange, 35
Contact, 181 grande, 40
Continuité, 22, 69 homogène, 46
Contraction infinitésimale, 155
double, 302 irréversible, 157
simple, 302 libre, 267
Contrainte, 72 nulle, 47, 66
équivalente, 111 permanente, 157
de cisaillement, 98 petite, 40
normale, 98 principale, 37
normale maximale, 109 pure, 30
tangentielle, 98 Déformations
vecteur, 75 planes, 201
Contraintes Déplacement, 23
auto–équilibrées, 226 Dérivée
initiales, 226 eulérienne, 55, 69, 91, 329
nominales, 94 lagrangienne, 55, 69
planes, 202 matérielle, 55, 91, 329
résiduelles, 226 particulaire, 55, 69, 91, 329
Convectif, 27, 55, 91, 333 temporelle, 55, 69
Convention Déterminant, 98, 320, 322
d’Einstein, 298 Déterminisme, 118
Convexité, 151 Déviateur, 108
Coordonnées Densité
matérielles entraı̂nées, 26 de masse, 69
Coque, 44 Diamant, 172
Corotationnel, 65 Dilatation
Corps thermique, 157, 171
matériel, 21 Dimensionnement, 40
rigide, 31, 66, 113 Direction
Cosserat, 81 principale, 37
Couette, 265 Dirichlet, 181
Couplage Discontinuité, 88, 331
thermoélastique, 172 Disque
Covecteur, 28 de turbine, 233
Critère, 106 Dissipation, 126
critère Divergence, 319
de Tresca, 109 d’un champ de tenseurs, 317
de von Mises, 110 théorème de, 319
Cubique, 138 Ductile, 294
Cuivre, 172 Ductilité, 109
Cycle, 146 Dynamique, 78

D’Alembert, 83 Ecoulement
INDEX 349

de Couette, 265 Flux

plastique, 106 convectif, 91, 333
Effort d’entropie, 125
à distance, 71 de chaleur, 84
de champ, 71 Fonction
de contact, 71 d’Airy, 203
extérieur, 71 de contraintes, 203
Elément isotrope, 324
de fibre matérielle, 24 Fonctionnelle mémoire, 118
de surface, 28 Force
de volume, 28, 43, 61 de contact, 71
Elasticité, 114 extérieur, 71
anisotrope, 138 Formes réduites des lois de comportement,
cubique, 138 128
isotrope linéaire, 157 Formulation
Elastoplasticité, 106, 114 variationnelle, 83
Energie, 83 Formule
cinétique, 83 de Nanson, 28
complémentaire, 149 Fourier, 84, 135, 176
interne, 83 Fragile, 109
libre, 126 Frettage, 226
Entropie, 143
Galiléen, 19
Equation
Gauchissement, 284
aux discontinuités, 88, 331
Glissement, 32, 35, 47
de fermeture, 113 Grad, 26
de la chaleur, 176 grad, 26
Ericksen, J.L., 327 Gradient
Espace d’un champ de tenseurs, 316
tangent, 24 des vitesses, 56
Etat Green, 30, 282
naturel, 158 Green–Lagrange, 35
quasi–naturel, 158 Groupe, 323
Eulérien, 37, 53 cristallographique, 323
Euler, 24, 193 de symétrie, 323
Extension, 32, 47 des symétries matérielles, 123
linéaire, 323
Fatigue, 115
orthogonal, 323
Fermeture, 113
spécial linéaire, 323
Fiabilité, 40
spécial orthogonal, 323
Fil, 44
spécial unimodulaire, 323
Flambage, 180, 193
unimodulaire, 323
Flambement, 193
Flexion Hétérogène, 122, 315
pure, 44 Hamel, 35
simple, 193 Harmonique
Fluide, 129 fonction, 282
élastique, 139 Hencky, 36
de Reiner–Rivlin, 134 déformation de , 36
visqueux, 134 Histoire, 118
350 INDEX

Homogène, 30, 122, 315 Loi

Hugoniot, 91, 333 d’état, 143
de comportement, 113
Imparité, 75 Lois
Incompressibilité, 151, 170 de la dynamique, 78
Incompressible, 28, 61 de la statique, 81
Indifférence
matérielle, 120 Mémoire, 118
Inertie Ménisque, 72
de flexion, 193 Métal, 162, 172
de torsion, 288 Machine
Inextensibilité, 154 tournante, 233
Ingénieur Magnésium, 172
cisaillement de, 32 Magnétostriction, 267
contrainte de l’, 94 Masse, 69
Interaction volumique, 69
électromagnétique, 71 Matériau
gravitationnelle, 71 auxétique, 170
Invariance ductile, 109, 294
par changement de référentiel, 53 fragile, 109
Invariant, 53, 95, 98, 321 incompressible, 28, 61
principal d’un tenseur, 98, 321 Matrice
Irrotationnel, 56 de passage, 303
Isentropique, 177 Maxwell, 115
Isochore, 28, 43, 61 Mesure, théorie de la, 69
Isotropie, 106, 324 Micropolaire, 81
de l’espace, 120 Milieu
Hétérogène, 122
Jacobien, 28, 43, 61, 91, 329 Homogène, 122
matériellement simple, 119
Kirchhoff, 94 micropolaire, 81
Mises
Lagrange, 22
critère de von, 110
Lagrangien, 37, 53
Mises, R. von, 110
Lamé
Mixte, 26, 53
coefficients de, 157
Module
Laplacien, 258, 317
d’élasticité, 146
Lemme
de cisaillement, 166
d’imparité, 75
de compressibilité, 166
de Cauchy, 75
Mohr, 99
Liaison
Moment
unilatérale, 181
cinétique, 70
Liaison interne, 151
Monocristal, 162
Ligne Mousse, 170
d’émission, 22 Mouvement
de courant, 55 de corps rigide, 31, 66, 113
Linéaire géométrique (théorie), 40 permanent, 56
Local, 119 stationnaire, 56
Logarithmique
déformation, 36 Nabla, 26
INDEX 351

Nanson, 28 de dissipation, 145

Navier, C.L.M.H., 141 Poutre, 44
Navier–Stokes, 141 Pression, 108
Neumann, 181, 281 externe, 209
Nickel, 172, 244 interne, 209
Noll, W., 324 Principe
Nominal, 94 d’entropie, 125
Non local, 119 d’indifférence matérielle, 120
d’objectivité, 120
Objectif, 54, 95 de l’action locale, 119
Objectivité, 53, 65, 120 de l’isotropie de l’espace, 120
Onde de Saint–Venant, 199
de choc, 88, 90, 91 des puissances virtuelles, 81
Onsager, 145 du déterminisme, 118
Opérateur premier, 83
gradient, 26 second, 143
laplacien, 317 Problème
nabla, 26 de Dirichlet, 181
Orthogonal, 58 de Neumann, 181, 281
Paraboloı̈de, 271 Processus
Partie thermodynamique, 127
déviatorique, 108 Production
sphérique, 108 d’entropie, 125
Patin, 114 Produit
Permanent, 56 contracté, 302
Permutation, 80 doublement contracté, 302
Phénoménologique, 113 mixte, 27
Piézoélectricité, 267 tensoriel, 300
Piola, 94 vectoriel, 27, 311
Piola–Kirchhoff Quantité de mouvement, 70
premier tenseur de, 94
Piston, 114 réaction, 153
Plaque, 44 Réciprocité, 145
Plasticité, 106, 114 Réduction des lois de comportement, 128
Point Référentiel, 18
matériel, 21 corotationnel, 65
régulier, 91, 333 en rotation propre, 65
singulier, 91, 333 local objectif, 65
Poiseuille, 114 Régime
Polaire, 81 adiabatique, 177
Polaire, décomposition, 29 permanent, 177
Polymère, 172 Réservoir, 209
Polynôme Raideur, 114
caractéristique, 98, 321 Rankine, 91, 333
Polyuréthanne, 172 Rankine–Hugoniot, 91, 333
Postulat Reiner–Rivlin, 134
de Cauchy, 75 Représentation
Potentiel de Mohr, 99
convexe, 151 théorème de, 322
352 INDEX

Ressort, 114 Tenseur

Reynolds, 329 antisymétrique, 58, 310
Rhéologie, 113 d’élasticité, 146
Rigide, 31, 66, 113 de Cauchy–Green, 30
Rigidité des dilatations, 30
de flexion, 198 des permutations, 80
de torsion, 287 eulérien, 37, 53
Rivlin, R., 327 invariant, 53
Rotation lagrangien, 37, 53
petite, 40 mixte, 26, 53
propre, 30, 65 objectif, 53, 54
Rotationnel, 56 orthogonal, 58
Rupture, 106, 109, 293 symétrique, 310
Tenseurs, 297
Saint–Venant, 199
Théorème
Saut, 88, 331
de Green, 282
Second gradient, 119
de la divergence, 319
Second principe, 125, 143
Théorie du second gradient, 119
Shear, 35
Thermocouple, 176
Simple, 119
Thermodynamique, 83, 125
Solide, 129
Thermographie infra–rouge, 176
élastique isotrope, 139
Titane, 172
anisotrope, 138
Torseur
Sollicitation
des efforts appliqués, 71
uniaxiale, 102
dynamique, 70
Souplesse, 114
Torsion, 281
Sphère
Tourbillon, 56, 277
osculatrice, 271
Trace, 98, 320
sphère
Traction, 102
osculatrice, 257
simple, 102, 189
Stabilité, 151
Trajectoire, 22
Stationnaire, 56
Trajet de déformation, 146
Statique, 81
Transformation, 22
Stokes, 84
finie, 22, 40, 275
Stokes, G.G., 141
galiléenne, 19
Stretch, 34
homogène, 30
Surface, 28
infinitésimale, 40
Symétrie, 323
isochore, 28, 43, 61
matérielle, 123
Transformation de phase, 267
Symétries
Transmué, 130
mineures, 146
Transport
Tétraèdre équation de, 91, 329
de Cauchy, 78 convectif, 27
Tangent, 24 d’une surface, 28
Taux Transposition, 301
d’allongement relatif, 59 Travaux
de déformation, 56 virtuels, 187
de glissement angulaire, 59 Tresca
de rotation, 56 critère de, 109
INDEX 353

Tresca, H., 109

Triclinique, 163
Tube
mince, 216, 293
sous pression, 209
Turbine, 233

Uniaxial, 102
Unilatéral, 181
Uranium, 172

Variables
d’Euler, 24
de Lagrange, 22
Variance, 97, 303
Vecteur
axial, 310
contrainte, 72
objectif, 65
surface, 28
tourbillon, 56
Verre, 172
Virtuel
puissance, 81
travail, 81
Viscoélasticité, 114
Viscoplasticité, 114
Viscosité, 114
Vitesse, 55
de déformation, 56
Voigt, W., 160
Volume, 28, 43, 61
Vorticimètre, 277

Zinc, 172