Varietes Di↵erentiable

Cours de Master 2

Contents
1 Chapter 1: La notion de variété di↵érentiable 1
1.1 Analyse sur les variétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Vecteurs Tangents et Espaces Tangents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Champs de Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Espace Cotangent and 1-formes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Applications Di↵érentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Le Crochet de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7 Sous-variété, Immersion et Submersion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8 Variétés Produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.9 Faisceau Tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.10 Courbes sur une Variété . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2 Chapitre 2: Tenseurs 30
2.1 Applications Multilinéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2 Champ de tenseurs sur une variété . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3 Produit Tenseriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4 Produit Extérieur des Tenseurs Alternés . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3 Chapitre 3: Formes di↵érentielles sur une variété 41

3.1 Autres Dérivations sur une Variété . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Dérivation des Tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3 Champs de vecteurs étendus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4 Connexion standard dans Rm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5 Hypersurfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.6 Connections on Hypersurfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.7 Gauss Curvature on a Hypersurface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.8 Curvatures on Hypersurfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

1 Chapter 1: La notion de variété di↵érentiable

Avant de donner la définition d’une variété di↵érentiable, nous fournissons d’abord les
définitions préliminaires suivantes.

Définition 1.1. Soit U un sous-ensemble ouvert de Rm et soit f : U ⇢ Rm ! R une

fonction. Si pour tout k  r, les dérivées partielles d’ordre k de la fonction f existent
et sont continues, alors f est dite di↵érentiable d’ordre r (ou r fois continûment

1
di↵érentiable), et on note f 2 C r (U ). Si f 2 C r (U ) pour tout r 2 N, alors la fonction f
est dite infiniment di↵érentiable (ou lisse), et on note f 2 C 1 (U ).
Définition 1.2. Soit M un espace de Hausdor↵ (séparé). Si pour tout point p 2 M , il
existe un voisinage ouvert U de p homéomorphe à un sous-ensemble ouvert de Rm , alors
M est appelée une variété topologique de dimension m, ou simplement une variété.
(8p 2 M, 9Uouvert ✓ M et 9' : U ✓ M ! '(U ) ✓ Rm )

Rm
'
U
M
p '(U )

Dans ce cas, puisque dim(Rm ) = m, la dimension de la variété est définie par m, notée
dim M = m.
L’homéomorphisme donné dans la définition ci-dessus, ' : U ⇢ M ! '(U ) ⇢ Rm , le
couple (U, ') est appelé une carte locale. Si p 2 U , alors U est appelé un voisinage de
coordonnées de p, et ' est appelé un système de coordonnées locales en p.
Puisque l’image de ' est dans Rm , soient x1 , . . . , xm les fonctions de coordonnées na-
turelles de Rm (où 8p 2 Rm , xi (p) = pi ). Alors ' peut être exprimée par ses composantes:
' = (x1 , . . . , xm )
Puisque ' est un homéomorphisme, les coordonnées locales de tout point p 2 U sont
données par les coordonnées du point image '(p) = x 2 Rm :
p ! '(p) = (x1 (p), . . . , xm (p))
Maintenant, soit (V, ) une autre carte sur M , et supposons que U \ V 6= ;. Si
l’application de transition :
1
' : '(U \ V ) ! (U \ V )
est un di↵éomorphisme d’ordre r ce qui signifie que ' 1 2 C r ('(U \ V )) et ' 1
2
r
C ( (U \ V )) alors ces deux cartes sont dites compatibles d’ordre r. Si U \ V = ;,
les deux cartes sont automatiquement compatibles.
M
U V

'
1
'
R m
Rm
'(U \ V ) (U \ V )

1
'

2
Définition 1.3 (Structure Di↵érentiable et Atlas). Soit M une variété topologique de
dimension m. Une collection de cartes A = {(Ui , 'i )} est appelée un atlas d’ordre r
(ou une structure di↵érentiable d’ordre r) sur M si elle satisfait aux conditions suivantes:
S
1. i2I Ui = M (Les cartes recouvrent entièrement la variété).
2. Deux cartes quelconques (Ui , 'i ) et (Uj , 'j ) de A sont compatibles d’ordre r. C’est-
à-dire que pour (Ui , 'i ) et (Uj , 'j ), i 6= j ona 'i 'j 1 2 C r ('j (Ui \Uj )) et 'j 'i 1 2
C r ('i (Ui \ Uj )).
3. A est maximal; c’est-à-dire que si une carte quelconque (Ū , ')
¯ est compatible d’ordre
r avec chaque carte de A, alors (Ū , ')
¯ 2 A.
Si une variété possède un tel atlas, elle est appelée une variété di↵érentiable d’ordre
r. Si l’atlas est de classe C 1 , M est appelée une variété C 1 (ou simplement une variété
di↵érentiable).

Exemples
1. L’espace euclidien M = Rm : Soit U = Rm et soit I = ' l’application identité
(8p 2 Rm , I(p) = p). Alors A = {(Rm , I)} forme un atlas de classe C 1 , faisant de
Rm une variété di↵érentiable de dimension m.
Remarque 1.1. Il suffit de considérer un nombre suffisant de cartes pour recouvrir
la variété.

2. Soit ↵ : I = (a, b) ✓ R ! Rm une courbe. L’ensemble M = Im(↵) est une variété

di↵érentiable de dimension 1.
M = {↵(t) 2 Rm | t 2 I = (a, b)} = ↵(a, b)
Prenons U = ↵(a, b) et ' = ↵ 1 . Alors (U, ↵ 1 ) est une carte (puisque ↵ 1 2
C r 1 (↵(a, b)) d”après le théorème d’inversion locale). Donc A = {(U, ↵ 1 )} est un
atlas C 1 de dimension 1 sur M .
Exercise 1.1. Les surfaces sont des variétés de dimension 2.

3. Soit S 1 = {(x, y) 2 R2 | x2 + y 2 = 1} le cercle unité centré à l’origine. Nous

allons construire un atlas C 1 de dimension 1 sur ce cercle. Nous définissons deux
ensembles ouverts qui recouvrent S 1 : U = S 1 \ {(0, 1)} et V = S 1 \ {(0, 1)}. Nous
définissons l’application de coordonnées ' : U ! R par la projection stéréographique
depuis le pôle Nord :
1 y 1 x
tan ✓ = = =) '(x, y) =
x '(x, y) 1 y
L’application : V ! R est définie par la projection stéréographique depuis le pôle
Sud :
1 y 1 x
tan = = =) (x, y) =
x '(x, y) 1+y
Nous affirmons que A = {(U, '), (V, )} est un atlas C 1 de dimension 1 sur S 1 .
x
L’application '(x, y) = est continue sur U = S 1 \ {(0, 1)} car il s’agit d’une
1 y
fraction rationnelle et le point où elle serait indéfinie est exclu de l’ensemble.

3
 y

(0, 1)

(x, y)
y

'(x, y)
1 O x

Figure 1: Projection depuis le pôle Nord (0, 1).

Injectivité de '

Soient (x1 , y1 ), (x2 , y2 ) 2 U tels que '(x1 , y1 ) = '(x2 , y2 ). Alors :

x1 x2 x21 x22
= =) =
1 y1 1 y2 (1 y1 )2 (1 y2 )2
1 y12 1 y22 1 + y1 1 + y2
= =) =
(1 y1 )2 (1 y2 )2 1 y1 1 y2
1 + y1 y2 y1 y2 = 1 y1 + y2 y1 y2 =) y1 = y2
En remplaçant y1 = y2 , on obtient x1 = x2 , ce qui montre que ' est injective (1-1).
Soit x̄ 2 '(U ) ✓ R. Trouvons l’application inverse ' 1 (x̄) = (f (x̄), g(x̄)) = (x, y) :
x
= x̄ =) x = x̄(1 y)
1 y
x̄2 1
(x̄(1 y))2 + y 2 = 1 =) y =
x̄2 + 1
En résolvant pour x :
2x̄
x=
x̄2+1
Ainsi, l’inverse est donnée par :
✓ ◆
1 2x̄ x̄2 1
' (x̄) = ,
x̄2 + 1 x̄2 + 1
De manière similaire, pour la deuxième carte :
✓ ◆
1 2x̄ 1 x̄2
(x̄) = ,
1 + x̄2 1 + x̄2
Puisque U = S 1 \ {(0, 1)} est ouvert (son complémentaire est le singleton fermé
{(0, 1)}), (U, ') est une carte valide. Il en va de même pour (V, ).

4
 (a) L’union des domaines recouvre S 1 : U [ V = S 1 .
(b) Nous vérifions la compatibilité en nous assurant que les cartes sont C 1 -
compatibles. Les domaines de coordonnées sont '(U \V ) = (U \V ) = R\{0}.
1
Calculons l’application de transition ' : (U \ V ) ! '(U \ V ) pour
! 2 (U \ V ) (! 6= 0) :
✓ ◆
1 2! 1 ! 2
' (!) = ' ,
1 + !2 1 + !2
2! 2!
1+! 2 1+! 2 2! 1
= 1 !2
= 1+! 2 (1 ! 2 )
= 2
=
1 1+! 2
2! !
1+! 2

Puisque !1 2 C 1 ( (U \ V )) et que, de même, ' 1 (z) = 1

z
2 C 1 ('(U \ V )),
les applications sont lisses.

Conclusion: A = {(U, '), (V, )} forme un atlas C 1 de dimension 1 sur S 1 . Par

conséquent, S 1 est une variété di↵érentiable C 1 de dimension 1.

Définition 1.4 (Ouvert d’une variété). Soit V un sous-ensemble d’une variété di↵érentiable
M munie d’un atlas A = {(U↵ , '↵ )}↵2I . Si '↵ (V \ U↵ ) est un sous-ensemble ouvert de
Rm pour tout ↵ 2 I, alors V est défini comme un sous-ensemble ouvert de M .

Définition 1.5 (Sous-variété Ouverte). Soit V ⇢ M un sous-ensemble ouvert d’une

variété di↵érentiable M . En définissant V↵ = V \ U↵ et ↵ = '↵ |V↵ , la collection AV =
{(V↵ , ↵ )}↵2I forme un atlas valide sur V . Ainsi, V est une sous-variété ouverte de
M.

Corollaire 1.1. Tout sous-ensemble ouvert d’une variété di↵érentiable est lui-même une
variété di↵érentiable.
⇢
Exemple 1.1. Soit gl(m, R) = Mm⇥m = (aij )m⇥m , (aij ) 2 R, 1  i, j  m l’ensemble
de toutes les matrices m ⇥ m A = (aij )m⇥m où aij 2 R, 1  i, j  m. Cet espace est une
2
variété di↵érentiable de dimension m2 , di↵éomorphe à Rm .

Exemple 1.2. Soit GL(m, R) le sous-ensemble de gl(m, R) constitué des matrices non
singulières (inversibles), où pour A = (aij ) 2 GL(m, R), det(aij ) 6= 0. GL(m, R) est-elle
une variété ?
Définissons la fonction :
f : gl(m, R) ! R
telle que A 7! f (A) = det(A) est une fonction polynôme. La continuité de cette fonction
est évidente.
L’ensemble {0} ✓ R est fermé. Par conséquent, f 1 ({0}) ✓ gl(m, R) est fermé.
Remarquez que f 1 (0) correspond aux matrices avec det(A) = 0. Son complémentaire est
:
gl(m, R) \ f 1 (0) = GL(m, R)
qui est un sous-ensemble ouvert de gl(m, R). Ainsi, d’après la définition d’une sous-
variété ouverte, GL(m, R) est une sous-variété ouverte de gl(m, R).

5
Devoir
1. Soit S 2 = {(x, y, z) 2 R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1}. On definit
✓ ◆
x y
2
U = S \ {(0, 0, 1)}, '(x, y, z) = , , ' : U ! R2 .
1 z 1 z
✓ ◆
x y
2
V = S \ {(0, 0, 1)}, (x, y, z) = , , : V ! R2 .
1+z 1+z
Montrer que A = {(U, '), (V, )} est un atlas de dimension 2 sur S 2 :

2. A partir de la question (1) generaliser le probleme sur S m (r). On definit

✓ ◆
x1 xm
'(x1 , . . . , xm+1 ) = ,..., , ' : U ✓ Rm+1 ! Rm ,
1 xm+1 1 xm+1

3. Soit W = {(x, y, z) 2 S 2 (1) ✓ R3 | z > 0}.

a) Montrer que W est un sous ensemble ouvert de S 2 selon la question(1).

b) Soit B(0, 1) = {(x, py) 2 R2 | x2 + y 2 < 1}. Montrer que f : B(0, 1) ! S 2 definit
par f (x, y) = (x, y, 1 (x2 + y 2 )) est un di↵eomorphisme.

Plan Projectif Réel RP 2

Définissons une relation sur R3 \ {0} de la manière suivante:

x ⇠ y () y = x for some 2 R \ {0}.

Il est facile de montrer que cette relation ”⇠” est une relation d’équivalence sur R3 \ {0}.
L’espace quotient de l’espace topologique R3 \ {0} par la relation d’équivalence ”⇠” est
noté RP 2 :
RP 2 = (R3 \ {0})/ ⇠
Soit [x] la classe d’équivalence de x 2 R3 \ {0}.

RP 2 = {[x] | x 2 R3 \ {0}}

Géométriquement, cet ensemble est constitué de toutes les droites passant par l’origine
dans R3 .
Soit [x] = [x1 , x2 , x3 ] représentant une classe d’équivalence. Définissons maintenant
les sous-ensembles suivants dans l’espace quotient :

U1 = {[x] 2 RP 2 | x1 6= 0}
U2 = {[x] 2 RP 2 | x2 6= 0}
U3 = {[x] 2 RP 2 | x3 =6 0}

6
 Définissons les fonctions de coordonnées 'i : Ui ! R2 comme suit :
✓ ◆
x2 x3
'1 ([x]) = ,
x1 x1
✓ ◆
x1 x3
'2 ([x]) = ,
x2 x2
✓ ◆
x1 x2
'3 ([x]) = ,
x3 x3
Pour i = 1, 2, 3, les ensembles Ui sont ouverts. Pour le voir, définissons fi : RP 2 ! R
par fi ([x]) = xi . Cette fonction est manifestement continue. Puisque {0} est fermé dans
R, fi 1 ({0}) est fermé dans RP 2 . Ainsi, Ui = RP 2 \ fi 1 (0) est ouvert.
Montrons que '1 est injective. Soient [x], [y] 2 U1 tels que '1 ([x]) = '1 ([y]). Alors :
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
x2 x3 y2 y3 x2 x3 y2 y3
, = , =) 1, , = 1, ,
x1 x1 y1 y1 x1 x1 y1 y1
x2 x3 y2 y3
=) [1, , ] = [1, , ] =) [x1 , x2 , x3 ] = [y1 , y2 , y3 ] =) [x] = [y]
x1 x1 y1 y1
Ainsi, '1 est injective. L’injectivité de '2 et '3 se démontre de manière analogue.
Trouvons l’inverse de 'i . Posons 'i (Ui ) = Vi ✓ R2 .
'1 1 : V1 ! U1
(z1 , z2 ) 7 ! [1, z1 , z2 ]
'2 1 : V2 ! U2
(v1 , v2 ) 7 ! [v1 , 1, v2 ]
'3 1 : V3 ! U3
(w1 , w2 ) 7 ! [w1 , w2 , 1]
Puisque les fonctions de coordonnées sont continues, (Ui , 'i ) sont des cartes. Con-
sidérons la famille de cartes A = {(Ui , 'i )}i=1,2,3 sur RP 2 .
S
1. 3i=1 Ui = RP 2 .
2. Vérifions que deux cartes quelconques sont C 1 -compatibles, c’est-à-dire '1 '2 1 2
C 1 ('2 (U1 \ U2 )).
Soit t = (t1 , t2 ) 2 '2 (U1 \ U2 ). Alors :
✓ ◆
1 1 t2
'1 '2 (t1 , t2 ) = '1 ([t1 , 1, t2 ]) = ,
t1 t1
6 0 car pour
Ici, t1 = ⇣ [x] ⌘= [x1 , x2 , x3 ] 2 U1 \ U2 , nous avons à la fois x1 6= 0 et x2 6= 0.
Ainsi, '2 ([x]) = xx12 , xx32 , ce qui signifie que la première coordonnée est xx12 6= 0. Ainsi,
⇣ ⌘
t1 6= 0. Par conséquent, t11 , tt21 2 C 1 ('2 (U1 \ U2 )).
De même, pour '2 '1 1 : '1 (U1 \ U2 ) ! '2 (U1 \ U2 ), nous avons '2 '1 1 2
C 1 ('1 (U1 \ U2 )). Ainsi, les cartes (U1 , '1 ) et (U2 , '2 ) sont C 1 -compatibles. De la même
manière, on peut montrer que (U1 , '1 ) et (U3 , '3 ), ainsi que (U2 , '2 ) et (U3 , '3 ), sont
C 1 -compatibles (Exercice !).
Par conséquent, la famille définie ci-dessus est un atlas C 1 de dimension 2. Ainsi,
RP 2 est une variété C 1 de dimension 2.
Devoir 1.1. Montrer que pour m 3, RP m est une variété C 1 de dimension m.

7
1.1 Analyse sur les variétés
Désormais, lorsque nous dirons ”variété”, nous entendrons une variété di↵érentiable.
Soit M m une variété et A son atlas. Une fonction f : M ! R est dite di↵érentiable
en p 2 U si l’application composée :

f ' 1
: '(U ) ⇢ Rm ! R

est di↵érentiable au sens euclidien usuel. On note C 1 (M ).

Soient f, g 2 C 1 (M ) =) f +g 2 C 1 (M ) et f.g 2 C 1 (M ). Donc C 1 (M ) l’ensemble

de toutes les fonctions lisses à valeurs réelles sur M , forme un anneau pour l’addition et
la multiplication usuelles.

Définition 1.6 (Application di↵érentiable entre variétés). Soient M m et N n deux variétés

munies des atlas AM et AN , respectivement. Une application : M ! N est dite
di↵érentiable si pour toute carte (U, ') 2 AM et (V, ) 2 AN , l’expression locale :

' 1
: '(U ) ⇢ Rm ! Rn

est di↵érentiable au sens euclidien. Si est une bijection lisse d’inverse lisse, elle est
appelée un di↵éomorphisme.

1.2 Vecteurs Tangents et Espaces Tangents

Approchons maintenant les variétés (manifolds) à l’aide d’objets linéaires. Intuitivement,
un vecteur tangent est un vecteur dont le point d’origine est explicitement déclaré.
Soit M une variété et p 2 M . Un vecteur tangent à M au point p est une fonction à
valeurs réelles v : C 1 (U ) ! R qui satisfait les conditions suivantes :

1. v(af + bg) = a v(f ) + b v(g) pour a, b 2 R, f, g 2 C 1 (U ) Linéarité

2. v(f g) = v(f ) g(p) + f (p) v(g) Règle de Leibniz

Notons Tp U l’ensemble des vecteurs tangents au point p. Cet ensemble forme un

espace vectoriel sur le corps R muni des opérations d’addition et de multiplication par
un scalaire suivantes :
Pour v, w 2 Tp U , a 2 R, f 2 C 1 (U ),

(v + w)(f ) = v(f ) + w(f )

(av)(f ) = a v(f )

Puisque nous pouvons e↵ectuer ces opérations pour chaque voisinage de coordonnées
U (plus précisément, pour un recouvrement de M par de tels voisinages), nous pouvons
écrire Tp M au lieu de Tp U . Autrement dit, Tp M est l’espace constitué des vecteurs
tangents à M au point p. Cet espace est appelé l’espace tangent de M en p.
Le concept d’espace tangent sur une variété est en réalité la généralisation des notions
de vecteur tangent à une courbe en un point et de plan tangent à une surface en un point.

8
Définition 1.7 (Opérateurs de Dérivation Partielle). Soit (U, ') une carte locale sur M
autour de p avec pour fonctions coordonnées ' = (x1 , . . . , xm ). La dérivée partielle d’une
fonction f 2 C 1 (U ) par rapport à xi au point p est définie par :
@f @
= (f ' 1)
@xi p @ui '(p)

où (u1 , . . . , um ) désignent les fonctions coordonnées canoniques standard de Rm .

Lemme 1.1 (Développement de Type Taylor Local). Soit (U, ') une carte locale centrée
telle que '(p) = 0 2 Rm . Pour toute fonction lisse f 2 C 1 (U ), il existe m fonctions
@f
lisses f1 , . . . , fm 2 C 1 (U ) vérifiant fi (p) = @x i
(p) telles que :
m
X
f = f (p) + xi f i
i=1

Théorème : Soit M une variété de dimension m et (U, ') une carte sur M telle que
' = (x1 , . . . , xm ).
Si v 2 Tp M , alors
X m
@
v= v(xi )
i=1
@xi p
⇢
où @x@ i i = 1, . . . , m forme une base de Tp M .
p
Démonstration : Soit v 2 Tp M et f 2 C 1 (U ) quelconque. On peut supposer
'(p) = 0, donc xi (p) = 0 pour tout i.
D’après le lemme précédent,
m
!
X
v(f ) = v f (p) + xi f i .
i=1

Alors,
m h
X i
v(f ) = v(f (p)) + v(xi )fi (p) + xi (p)v(fi )
i=1
m
X
= v(xi )fi (p).
i=1

Pm @f
D’autre part, v(f ) = i=1 v(xi ) @xi
. Donc,
p

m
X @
v= v(xi ) .
i=1
@xi p
⇢
Montrons maintenant que @x@ 1 , . . . , @x@m est linéairement indépendant.
p p
P
Supposons m @
i=1 ↵i @xi = 0. En appliquant à xj on obtient
p

m
X @xj
↵i = 0 =) ↵j = 0 8j,
i=1
@xi p

9
 @xj j
car @xi
= i. Ainsi, l’ensemble est linéairement indépendant et forme une base de Tp M .
@
Remarque : Pour simplifier, on écrira parfois @i p au lieu de @xi
.
p

@
Remarque 1.2. Dans certains document a la place de |
@xi p
on choisi @i |p .

1.3 Champs de Vecteurs

Définition 1.8. Un champ de vecteurs V sur une variété di↵érentiable M est une fonc-
tion qui associe à chaque point p 2 M un vecteur tangent dans l’espace tangent Tp M ,
c’est-à-dire:
[
V :M ! Tp M
p2M

p 7 ! V (p) = Vp 2 Tp M

Exemple : Le champ de force gravitationnelle est un champ de vecteurs dans ce sens.

Analogie Physique : Un exemple classique de champ de vecteurs physique et lisse est

le champ de gravité de la Terre, qui associe à chaque point de l’espace un vecteur force
dirigé vers son centre de masse.

Terre

Soit (U, ') une carte locale sur M avec ' = (x1 , . . . , xm ) pour p 2 U . Puisque
V (p) 2 Tp M , d’après le théorème de la base, nous pouvons exprimer V (p) comme suit :
m
X @
V (p) = Vi (p) ,
i=1
@xi p

où Vi (p) = Vp (xi ) et Vi : U ⇢ M ! R sont des fonctions di↵érentiables pour i = 1, . . . , m.

Définition 1.9. Un champ de vecteurs V est dit di↵érentiable si pour toute fonction
lisse f 2 C 1 (U ), la fonction V (f ) appartient à C 1 (U ).

De cette définition, nous pouvons déduire que :

V 2 C 1 (U ) () Vi 2 C 1 (U ) pour i = 1, . . . , m .

10
 D’autre part, pour tout f 2 C 1 (U ), l’action du vecteur tangent V(p) sur f est donnée
par :
Xm
@f
V(p) [f ] = Vi (p) (p).
i=1
@xi
Ainsi, en tant qu’opérateur, nous avons :
m
X @f
V [f ] = Vi .
i=1
@xi

Sur la base des propriétés fondamentales de la dérivée directionnelle, V : C 1 (U ) !

C 1 (U ) est un opérateur linéaire.

Soient ↵, 2 R et f, g 2 C 1 (U ). Pour tout p 2 U :

V [↵f + g](p) = V(p) [↵f + g]

= ↵V(p) [f ] + V(p) [g]
= ↵V [f ](p) + V [g](p)
= (↵V [f ] + V [g])(p)

ce qui démontre la linéarité.

En interprétant ce résultat, nous pouvons considérer les champs de vecteurs comme
des opérateurs de dérivation (qui satisfont la condition de Leibniz, laissée en exercice).

Let X(M ) denote the set of di↵erentiable vector fields on M . Let V, W 2 X(M ) and
f 2 C 1 (M ). For any p 2 M , we define:
• Addition: (V + W )(p) = V (p) + W (p)
• Scalar Multiplication: (f V )(p) = f (p) · V (p)
Muni de ses deux operations nous deduisons , X(M ) forme un module sur l’anneau des
fonctions lisses C 1 (M ).
Cependant pour tout champ de vecteur nous pouvons ecrire localement comme suit
m
X @
V = V [xi ] ,
i=1
@xi
n o
@
@x1
, . . . , @x@m forme une base sur X(M ).

1.4 Espace Cotangent and 1-formes

Soit M une variété et p 2 M . L’espace dual de l’espace tangent Tp M est appelé l’espace
cotangent de M en p, et est noté Tp⇤ M .
Les éléments de l’espace cotangent sont appelés des vecteurs cotangents (ou cov-
ecteurs).
Tp⇤ M = {⇥p : Tp M ! R | ⇥p est linéaire} (1)
où ⇥p est un vecteur cotangent.
Puisque tout espace vectoriel a la même dimension que son espace dual, nous avons
dim(Tp⇤ M ) = dim(Tp M ) = m.

11
1-Formes
Le concept de 1-forme est le concept opposé (ou dual) à celui de champ de vecteurs. Plus
précisément, une 1-forme ⇥ sur une variété M associe à chaque point p 2 M un élément
de Tp⇤ M , c’est-à-dire que c’est une fonction qui associe à p un vecteur cotangent en p:
[
⇥:M ! Tp⇤ M (2)
p2M

p 7 ! ⇥(p) 2 Tp⇤ M (3)

Si ⇥ est une 1-forme sur M et V est un champ de vecteurs sur M , alors ⇥(V ) est une
fonction à valeurs réelles sur M . Nous pouvons la défini come suit pour tout p 2 M :

⇥(V )(p) = ⇥p (V (p)) (4)

L’application est linéaire, notée:

⇥ : X(M ) ! C 1 (M ) (5)

où X(M ) est l’ensemble des champs de vecteurs et C 1 (M ) = F(M ) est l’ensemble des
fonctions di↵érentiables/lisses.
Une 1-forme ⇥ appartient à C 1 (M ) si et seulement si pour tout V 2 X(M ), ⇥(V ) 2
C 1 (M ) cest a dire (⇥ 2 C 1 (U ) () 8V 2 X(M ), ⇥(V ) 2 C 1 (M )).

On note X⇤ (M ) l’ensemble des 1-formes di↵érentiables sur M . Cet ensemble forme

un module sur l’anneau C 1 (M ), tout comme X(M ). En e↵et, pour ⇥, ! 2 X⇤ (M ) et
f 2 C 1 (M ):

• Addition : (⇥ + !)(p) = ⇥(p) + !(p)

• Multiplication par un scalaire : (f ⇥)(p) = f (p) · ⇥(p)

Définition : Soit f 2 C 1 (M ). Alors la di↵érentielle de f , notée df , est une 1-forme.

C’est-à-dire que pour tout p 2 M , dfp : Tp M ! R est linéaire.
En e↵et, si nous la définissons par:

8v 2 Tp M, dfp (v) = v[f ] (6)

alors d’après les propriétés fondamentales de la dérivée directionnelle, dfp est linéaire, et
par conséquent c’est un vecteur cotangent.

dfp (av + b!) = (av + b!)[f ] = av[f ] + b![f ] = a dfp (v) + b dfp (!) (7)
Puisque v : C 1 (M ) ! R est linéaire,

df : X(M ) ! C 1 (M )
V 7 ! df [V ] = V [f ]

est linéaire, ce qui signifie que df 2 X⇤ (M ).

12
 Soit M une variété et (U, ') une carte locale de M , avec ' = (x1 , . . . , xm ). Selon la
définition ci-dessus, pour i = 1, . . . , m, les dxi sont des 1-formes. D’autre part, pour tout
j = 1, . . . , m, puisque: ✓ ◆
@ @xi
dxi = = ji (8)
@xj @xj
n o
l’ensemble {dx1 , . . . , dxm } est la base réciproque (ou duale) de @x@ 1 , . . . , @x@m .
Par conséquent, toute 1-forme ⇥ peut s’écrire sous la forme:
m
X
⇥= ⇥i dxi (9)
i=1

où ⇥i 2 C 1 (M ) pour i = 1, . . . , m. Pour tout p 2 U :

m
X
⇥p = ⇥i (p) dxi |p (10)
i=1

@
En évaluant ⇥ sur le vecteur de base @xj
, on obtient:
✓ ◆ m
!✓ ◆
@ X @
⇥ = ⇥i dxi (11)
@xj i=1
@xj
m
X ✓ ◆
@
= ⇥i dxi (12)
i=1
@xj
m
X
i
= ⇥i j = ⇥j (13)
i=1
⇣ ⌘ ⇣ ⌘
@ @
Ainsi, ⇥ @xj
= ⇥j , ce qui implique ⇥ @xi
= ⇥i .
À partir de là, nous pouvons écrire:
m
X ✓ ◆
@
⇥= ⇥ dxi (14)
i=1
@xi

ce qui correspond au théorème de la base. Si nous appliquons cela à la di↵érentielle d’une

fonction f 2 C 1 (M ), nous obtenons:
m
X ✓ ◆ Xm
@ @f
df = df dxi = dxi = df (15)
i=1
@xi i=1
@xi

1.5 Applications Di↵érentielles

En analyse, l’une des idées fondamentales consiste à approcher des formes di↵érentiables
par des formes linéaires (comme l’approximation d’une courbe par sa droite tangente).
Dans cette section, un voisinage d’une variété M sera approché par son espace tangent
Tp M .

13
Définition 1.10. Soient : M m ! N n une application di↵érentiable et p 2 M m . Pour
tout g 2 C 1 (N ) et 8v 2 Tp M , l’application:
(d p (v))[g] = v(g ) (16)
définie par :
d p : Tp M ! T (p) N (17)
est appelée di↵érentielle ou application dérivée de au point p. Elle est notée d p
et parfois ⇤p .

d p (v) 2 T (p) N
M N
v 2 Tp M
p (p)

Tout d’abord, vérifions que d p est bien définie c’est a dire d p (v) 2 T p N . Soient
g, h 2 C 1 (N ) (où g et h sont définies dans un voisinage de (p)) et soient ↵, 2 R.

d p (v)(↵g + h) = v((↵g + h) )
= v((↵g) + ( h) ) = v(↵(g ) + (h ))
= v(↵(g )) + v( (h )) (car v 2 Tp M )
= ↵v(g ) + v(h )
= ↵d p (v)[g] + d p (v)[h]
Ainsi, la linéarité est vérifiée.
Vérifions la règle de Leibniz (règle du produit):
d p (v)(gh) = v(gh ) = v((g ) · (h ))
= v(g ) · (h )(p) + (g )(p) · v(h )
= v(g )h( (p)) + g( (p))v(h )
= d p (v)[g]h( (p)) + g( (p)) · d p (v)[h]
Lemme 1.10. Soit : M m ! N n une application di↵érentiable. Soient ' =
(x1 , . . . , xm ) et = (y1 , . . . , yn ) des systèmes de coordonnées respectivement autour de
p 2 M et (p) 2 N . Dans ce cas
! n
@
0 X @(yi ) @
d p = (p) (18)
@xj p i=1
@x j @y i (p)

où (1  j  m).
0
@
Proof. Nous savons que @xj
2 Tp M . Si nous notons le membre de gauche de l’égalité
p
d’arbre comme w, nous savons également que w 2 T (p) N . Ainsi, par le théorème de la
base: n
X @
w= w(yi ) (19)
i=1
@yi (p)

14
En utilisant la Définition 1.10:
!
0 0
@ @
w(yi ) = d p (yi ) = (yi )
@xj p @xj p
@(yi )
= (p)
@xj
⇣ ⌘
La matrice @(y@xi j ) (p) est appelée la ”matrice jacobienne” de par rapport aux
systèmes de coordonnées.
Théoreme 1.1. Soit 1 : M1m ! M2m et 2 : M2m ! M3m sont des applications di↵eren-
tiables. Alors we have
d( 2 1 )p = d( 2 ) 1 (p) d( 1 )p .
Proof. Nous avons 2 1 : M1 ! M3 , so
d( 2 1) : T p M1 ! T ( 2 1 )(p) M3 .
Ainsi, on a
d( 1 )p : Tp M1 ! T 1 (p) M2 , d( 2 ) 1 (p) :T 1 (p) M2 ! T 2 ( 1 (p)) M3 .
Let v 2 Tp M1 and g 2 C 1 (M3 ) = C 1 ( 2 1 ). Then

d( 2 1 )p (v)[g] = v[g ( 2 1 )] = v[(g 2) 1]

= d( 1 )p (v)[g 2] = d( 2 ) 1 (p) d( 1 )p (v) [g]

= d( 2 ) 1 (p) d( 1 )p (v)[g].
Puisque g 2 C 1 (M3 ), nous obtenons
d( 2 1 )p = d( 2 ) 1 (p) d( 1 )p .

De plus, si est une application di↵érentiable, dans des coordonnées locales nous
avons :
✓ ◆ m
X
@ @(yi ) @
d p = (p) ,
@xj i=1
@xj @yi (p)

où (x1 , . . . , xm ) et (y1 , . . . , ym ) sont des systèmes de coordonnées locaux respective-

ment sur le domaine et le codomaine. La matrice
✓ ◆
@(yi )
(p)
@xj 1i,jm

est appelée la matrice jacobienne de par rapport aux systèmes de coordonnées C et

.
Exemple 1.3. Soit : R2 ! R2 (M = N = R2 , m = n = 2) définie par:
(x1 , x2 ) = (x21 2x2 , 4x31 x22 ) (20)
Déterminer d p pour p = (1, 2) 2 R2 .

15
Solution :
Soient (y1 , y2 ) les coordonnées sur la variété d’arrivée R2 . Tout d’abord, évaluons les
fonctions composantes en p:

(y1 )(p) = 1 (p) = 12 2 · 2 = 3

3 2
(y2 )(p) = 2 (p) = 4 · 1 · 2 = 16

Ainsi, (p) = ( 3, 16). Déterminons maintenant l’image des vecteurs de la base par d p
:
! 2
@
0 X @(yi ) @
d p = (p)
@x1 p i=1
@x1 @yi (p)
✓ ◆
@(y1 ) @(y2 )
= (p), (p)
@x1 @x1 (p)

= (2x1 (p), 12x21 x22 (p)) (p)

= (2, 48) (p)

! 2
@
0 X @(yi ) @
d p = (p)
@x2 p i=1
@x2 (p) @yi
✓ ◆
@(y1 ) @(y2 )
= (p), (p)
@x2 @x2 (p)

= ( 2(p), 8x31 x2 (p)) (p)

= ( 2, 16) (p)

La matrice jacobienne de en p est donnée par:

! ✓ ◆
@ 1 @ 1
@x1
(p) @x2
(p) 2 2
J p= @ 2 = (21)
@x1
(p) @@x22 (p) 48 16
⇣ ⌘
Si l’on souhaite calculer d p (v) pour un vecteur spécifique, par exemple v = 2 @x@ 1 + @
@x2
2
Tp R :
2
✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆
2 2 2 2
d p (v) = J p · [v] = = (22)
48 16 1 112 (p)

Devoir 1.2. Soit : R2 ! R3 définie par:

(x1 , x2 ) = (x21 x2 + x22 , x1 2x32 , x2 ex1 ) (23)

Déterminer d p pour p = (0, 1).

1.6 Le Crochet de Lie

Soit M une variété et U ⇢ M un voisinage coordonné. Pour V, W 2 X(U ) et f 2 C 1 (U ),
l’application de C 1 (U ) dans C 1 (U ) définie par :

V (W f ) W (V f )

16
est appelée le crochet de Lie de V et W , et est notée [V, W ]. En résumé
[V, W ] : C 1 (U ) ! C 1 (U )
f 7! [V, W ]f = V (W f ) W (V f )
Par définition, [V, W ] est également un champ de vecteurs. Pour tout p 2 U , nous
définissons [V, W ]p de la manière suivante[cite:
[V, W ]p (f ) = Vp (W f ) Wp (V f )
En réalité, ici V f correspond à la dérivée directionnelle, définie par:
m
X @f
Vf = Vi
i=1
@xi

Les propriétés de l’opérateur du crochet de Lie sont données dans le lemme suivant.
Lemme 1.2. Soit M une variété, et soient V et W des champs de vecteurs sur cette
variété.
1. [aV +bW, U ] = a[V, U ]+b[W, U ] et [U, aV +bW ] = a[U, V ]+b[U, W ] (R-linéarité),
où a, b 2 R et U est un autre champ de vecteurs.
2. [V, W ] = [W, V ] (Antisymétrie).
3. [U, [V, W ]] + [W, [U, V ]] + [V, [W, U ]] = 0 (Identité de Jacobi).
Proof. (1) Soit f 2 C 1 (U ) arbitraire. On peut également considérer f 2 C 1 (M ), mais
les opérations de dérivation sont locales.
[aV + bW, U ]f = (aV + bW )[U (f )] U ((aV + bW )(f ))
En utilisant les propriétés fondamentales de la dérivée directionnelle:
= aV (U (f )) + bW (U (f )) U (aV (f )) U (bW (f ))
= aV (U (f )) aU (V (f )) + bW (U (f )) bU (W (f ))
= a[V, U ](f ) + b[W, U ](f )
Puisque f est arbitraire, il s’ensuit que:
[aV + bW, U ] = a[V, U ] + b[W, U ]
Évident.
[U, [V, W ]]f = U {V (W f ) W (V f )} [V, W ]U (f )
= U (V (W f )) U (W (V f )) V (W (U (f ))) + W (V (U (f )))
De la même manière :
) [W, [U, V ]]f = W (U (V f )) W (V (U f )) U (V (W f )) + V (U (W f ))
) [V, [W, U ]]f = V (W (U f )) V (U (W f )) W (V (U f )) + W (U (V f ))
En additionnant ces expressions, tous les termes cycliques s’annulent deux à deux, ce qui
donne :
)0

17
Devoir 1.3. Soit M une variété et (U, ') une carte sur M telle que ' = (x1 , . . . , xm )[cite:
54]. Soient @i = @x@ i (i = 1, . . . , m) les champs de vecteurs coordonnés sur M [cite: 55,
56]. Démontrez que :
[@i , @j ] = 0
Exemple 1.4. Soit M = R2 , et soient (x, y) les fonctions de coordonnées naturelles de
R2 . Soient V = y @y@ @
et W = x @y . Trouver [V, W ] =?.
1 2
Soit f 2 C (R ) arbitraire.
 ✓ ◆ ✓ ◆
@ @ @ @f @ @f
[V, W ]f = y , x f =y x x y
@y @y @y @y @y @y
 2

@x @f @ f @y @f @ 2f
=y +x 2 x +y 2
@y @y @y @y @y @y
 2
 2
@ f @f @ f
=y 0+x 2 x 1· +y 2
@y @y @y
@ 2f @f @ 2f
= xy 2 x xy 2
@y @y @y
@f
= x
@y
@
= x (f ) = W f
@y
) [V, W ] = W
Soit : M ! N une application di↵érentiable. Nous pouvons transporter les vecteurs
tangents de M vers N grâce à l’application di↵érentielle de , mais cela ne s’applique pas
directement aux champs de vecteurs en général. Pour surmonter cette difficulté, donnons
la définition suivante:
Définition 1.11. Soit : M ! N une application di↵érentiable. On dit que les champs
de vecteurs X 2 X(M ) et Y 2 X(N ) sont -liés (noté X ⇠ Y ) si:
8p 2 M, d (Xp ) = Y (p)

Donnons maintenant un lemme qui soutient cette définition.

Lemme 1.3. Soit : M ! N une application di↵érentiable, X 2 X(M ), et Y 2 X(N ).
Alors :
X ⇠ Y () 8g 2 C 1 (N ), X(g ) = (Y g)
Proof. ()) Supposons X ⇠ Y . Alors pour tout p 2 M , d (Xp ) = Y (p) . De là, pour tout
g 2 C 1 (N ):
d (Xp )g = Y (p) (g)
) Xp (g ) = (Y g)( (p))
) X(g )(p) = (Y g )(p)
) X(g )=Yg
En inversant les flèches, on démontre la condition suffisante (().
Devoir 1.4. Soit : M ! N une application di↵érentiable, soient X1 , X2 2 X (M ), et
soient Y1 , Y2 2 X (N ). Si X1 ⇠ Y1 et X2 ⇠ Y2 , démontrez que:

[X1 , X2 ] ⇠ [Y1 , Y2 ]

18
1.7 Sous-variété, Immersion et Submersion
Soient M et M des variétés, et supposons que M ⇢ M en tant qu’ensembles. Si les deux
conditions suivantes sont satisfaites, M est appelée une sous-variété de M :

1. M est un sous-espace topologique de M . Plus précisément : pour qu’un sous-

ensemble V ⇢ M soit ouvert dans M , il doit exister un sous-ensemble ouvert
V ⇢ M tel que V \ M = V .

2. L’application d’inclusion i : M ! M (définie par i(p) = p pour p 2 M ) doit être

di↵érentiable, et pour tout p 2 M , la di↵érentielle dip doit être injective (univoque).

Si M est une sous-variété de M et : M ! N est une application di↵érentiable, alors

la restriction de à M , notée |M , est en fait identique à i.
1 1
En particulier, si f 2 C (M ), alors f |M 2 C (M ). Puisque l’application d’inclusion
i : M ! M est explicitement di↵érentiable et que sa di↵érentielle

dip : Tp M ! Tp M

est injective, nous pouvons omettre l’écriture explicite de di et considérer Tp M comme

un sous-espace vectoriel de Tp M .
Nous pouvons également donner la définition d’une sous-variété à l’aide des cartes :
Soit M une sous-variété de M de dimension m avec dim M = m + k. Pour tout p 2 M ,
il existe une carte (U , ') sur M contenant p, où ' = (x1 , . . . , xm+k ), telle que :

U = {p 2 U : xm+1 (p) = · · · = xm+k (p) = 0}

et (U, ') est une carte sur M où ' = (x1 , . . . , xm ) est donnée par les restrictions :

x1 = x1 | U , . . . , x m = xm | U

Les fonctions de coordonnées x1 , . . . , xm+k sont appelées fonctions de coordonnées

adaptées à M .

Exemple
Prenons M = R3 , U = R3 . Si nous choisissons U = U \ R2 et que nous considérons
la carte ' = (x1 , x2 , x3 ) telle que x3 (p) = 0 pour p 2 U , alors en posant x1 = x1 |U et
x2 = x2 |U , ' = (x1 , x2 ) devient un système de coordonnées sur U . Ainsi, R2 est une
sous-variété de R3 .
Soit : M m ! N n une application di↵érentiable. Si l’application di↵érentielle d p :
Tp M ! T (p) N est injective, alors est appelée une immersion.

d p est injective () rang(J p) = m (Devoir).

De plus, si est injective et constitue un homéomorphisme sur son image (M ) (où

(M ) est munie de la topologie induite par N ), alors est appelée un plongement.
Dans ce cas, (M ) possède la topologie induite par N et devient une sous-variété de N .
On l’appelle sous-variété plongée.
Nous pouvons le vérifier ainsi : si : M ! N est un plongement, alors l’application
induite ˜ : M ! (M ) sera un di↵éomorphisme. Par conséquent, (M ) devient une

19
variété. D’autre part, comme (M ) ⇢ N et que N est une variété, (M ) est un sous-
espace de N . Considérons maintenant l’application d’inclusion i : (M ) ! N :

i= ˜ 1

D’après la règle de dérivation des fonctions composées, i est une immersion. Au final,
(M ) est une sous-variété de N .
En réalité, si : M ! N est une immersion, elle constitue localement un di↵éomorphisme
sur son image (voir le théorème des fonctions inverses pour les variétés), ce qui en fait
un plongement local. Comme M est de dimension m et N de dimension n, et puisque
: M ! N est une immersion, on a nécessairement :

mn

Exemple
Soit D = {(u, v) | 0 < u < 2⇡, 0 < v < ⇡}. L’application : D ! R3 est définie par :

(u, v) = (cos u sin v, sin u sin v, cos v)

Il est évident que 2 C 1 (D). Sa matrice jacobienne est donnée par :

0@ 1 @ 1 1 0 1
@u @v sin u sin v cos u cos v
J = @ @@u2 @@v2 A = @ cos u sin v sin u cos v A
@ 3 @ 3
@u @v
0 sin v

Soient A, B et C les sous-matrices de taille 2 ⇥ 2 :

✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
sin u sin v cos u cos v sin u sin v cos u cos v cos u sin v sin u cos v
A= , B= , C=
cos u sin v sin u cos v 0 sin v 0 sin v

Calculons leurs déterminants respectifs :

det(A) = sin u cos u sin v cos v cos u sin u sin v cos v = sin v cos v

det(B) = sin u sin2 v

det(C) = cos u sin2 v
Les di↵érentielles ne s’annulent pas simultanément si et seulement si la somme de
leurs carrés est non nulle :
det(A)2 + det(B)2 + det(C)2 = sin2 v cos2 v + sin2 u sin4 v + cos2 u sin4 v
= sin2 v cos2 v + sin4 v(sin2 u + cos2 u)
= sin2 v cos2 v + sin4 v
= sin2 v(cos2 v + sin2 v) = sin2 v

Comme v 2 (0, ⇡), sin2 v 6= 0. Ainsi, rang(J ) = 2, ce qui prouve que est une
immersion !

20
Devoirs
Pour chacune des questions suivantes, déterminez si l’application est une immersion. Si
c’est le cas, regardez si c’est également un plongement :
1. : R ! R2 , (t) = (t3 , t2 )
2. : R ! R2 , (t) = (t3 4t, t2 4)
3. : R ! R3 , (t) = (cos t, sin t, t)
Soit : M m ! N n une application di↵érentiable. Si l’application di↵érentielle d p :
Tp M ! T (p) N est surjective, alors est appelée une submersion. Pour une submersion,
on a obligatoirement :
m n
De plus, d p est surjective () rang(J p ) = n (Exercise).
1
Si est une submersion, alors pour tout q 2 N , la préimage (q) est une sous-
1
variété plongée de M . Ces sous-variétés (q) sont appelées les fibres de la submersion.
Les vecteurs tangents qui sont tangents à ces fibres sont appelés vecteurs verticaux.
En réalité, le sous-fibré formé par ces champs de vecteurs verticaux correspond ex-
actement au noyau de l’application di↵érentielle de la submersion. Nous appelons cet
ensemble le fibré vertical, noté ici par V : ker d = V.

Exemple
Considérons l’application : R4 ! R2 donnée par :
1
(x, y, z, t) = p (x + z, y + t)
2
Clairement 2 C 1 (R4 ), et sa matrice jacobienne est :
!
p1 0 p1 0
2 2
J =
0 p12 0 p12

Puisque rang(J ) = 2 = dim R2 , l’application est une submersion. Trouvons le noyau de

J :
ker(J ) = {v 2 X (R4 ) | J · [v] = 0 2 R2 }
@ @ @ @
Les éléments de X (R4 ) s’écrivent sous la forme v = a @x + b @y + c @z + d @t . Ainsi :
0 1
! a ✓ ◆
p1 0 p12 0 B b C
2 B C= 0
0 p2 0 p2 @ c A
1 1
0
d
1
) p (a + c) = 0 ) c = a
2
1
) p (b + d) = 0 ) d = b
2
@ @
En posant a = 1, c = 1, b = 0, d = 0, on obtient V1 = @x @z
.
@ @
En posant b = 1, d = 1, a = 0, c = 0, on obtient V2 = @y @t
.
Par conséquent, ker(J ) = vect{V1 , V2 }.

21
Devoir
Soit : R3 \ {0} ! R définie par :

(x, y, z) 7! x2 + y 2 + z 2 1

Est-ce une submersion ? Pourquoi ? Si c’est une submersion, déterminez la fibre (sous-
variété) 1 (0).
Solution J = (2x, 2y, 2z), which implies rank(J ) = 1, hence is a submersion.
1
(0) = {p 2 R3 \ {0}/ (p) = x2 + y 2 + z 2 1 = 0}

22
1.8 Variétés Produits
Soient M m et N n deux variétés C 1 de dimensions respectives m et n. Soient AM =
{(U↵ , '↵ ) : ↵ 2 I} un atlas pour M , et AN = {(V , ) : 2 J } un atlas pour N .
En utilisant ces atlas, nous pouvons construire un atlas de dimension (m + n) sur
M ⇥ N , de sorte qu’équipée de cet atlas, M ⇥ N devienne une variété C 1 de dimension
(m + n).
L’atlas produit est donné par :

AM ⇥N = {(U↵ ⇥ V , ⌘↵ ) : (↵, ) 2 I ⇥ J }

où ⌘↵ est défini par :

⌘↵ : U↵ ⇥ V ! '↵ (U↵ ) ⇥ (V ) ✓ Rm ⇥ Rn = Rm+n

1. Propriété de recouvrement : L’union des cartes produits recouvre l’espace

produit : [
(U↵ ⇥ V ) = M ⇥ N
↵,

2. Fonctions de transition di↵érentiables : Pour deux cartes coordonnées qui se

chevauchent, l’application de transition ⌘↵1 1 ⌘↵21 2 est un C 1 -di↵éomorphisme.

3. Propriété de Hausdor↵ : M ⇥ N est séparée (de Hausdor↵) car cette propriété

est héritée directement des espaces topologiques séparés sous-jacents M et N .

Exemples
1. M = R, N = R =) M ⇥ N = R2 .

2. M = S 1 (cercle), N = R =) M ⇥ N = S 1 ⇥ R = C (cylindre).

3. M = N = S 1 =) M ⇥ N = S 1 ⇥ S 1 = T (tore).

Analyse sur les Variétés Produits

L’analyse sur la variété produit M ⇥ N est naturellement dérivée de l’analyse sur ses
variétés facteurs M et N . C’est directement analogue à la façon dont l’analyse multivari-
able sur Rm+n est construite à partir de Rm et Rn .
Définissons les applications de projection canoniques ⇡ : M ⇥ N ! M et : M ⇥
N ! N telles que :
⇡(p, q) = p et (p, q) = q
En utilisant les coordonnées produits, nous établissons que ces projections sont des
applications di↵érentiables C 1 et, en fait, des submersions.

Exercices
a) Di↵érentiabilité de la projection : Montrer que '↵ ⇡ ⌘↵ 1 2 C 1 () ⇡ 2
C 1 . Le rang de la di↵érentielle d⇡ est égal à m.

23
 b) Soit P une autre variété di↵érentiable et soit :P ! M ⇥ N une application.
Alors 2 C 1 () ⇡ 2 C1 ^ 2 C 1.

c) Pour chaque point (p, q) 2 M ⇥ N , nous définissons les sous-variétés feuillets (ou
tranches) :

M ⇥ {q} = {(r, q) 2 M ⇥ N : r 2 M } (24)

{p} ⇥ N = {(p, r) 2 M ⇥ N : r 2 N } (25)

Ces sous-ensembles forment des sous-variétés de M ⇥ N (Exercise).

d) Pour chaque (p, q), les fonctions de projection restreintes :

⇡|M ⇥{q} : M ⇥ {q} ! M et |{p}⇥N : {p} ⇥ N ! N

sont des di↵éomorphismes (Exercise).

Sur la base de ces résultats, nous avons des identifications naturelles T(p,q) M ⌘ T(p,q) (M ⇥
{q}) et T(p,q) N ⌘ T(p,q) ({p} ⇥ N ), qui servent simultanément de sous-espaces vectoriels
de T(p,q) (M ⇥ N ).
Puisque ⇡|M ⇥{q} : M ⇥ {q} ! M est un di↵éomorphisme, son application tangente
induite (di↵érentielle) :

d⇡(p,q) : T(p,q) (M ⇥ {q}) ! Tp M ⌘ T(p,q) M

doit être injective d’après le théorème des fonctions inverses. Ainsi, d⇡|M ⇥{q} forme un
isomorphisme linéaire, conduisant à l’identification T(p,q) M ⌘ T(p,q) (M ⇥ {q}). L’espace
tangent T(p,q) N s’évalue de manière analogue.

Lemme 1.4. L’espace tangent T(p,q) (M ⇥ N ) est la somme directe des espaces tangents
T(p,q) M et T(p,q) N , ce qui signifie que tout élément Z 2 T(p,q) (M ⇥ N ) peut être écrit de
manière unique comme Z = X + V , où X 2 T(p,q) M et V 2 T(p,q) N .

Proof. Considérons l’application linéaire d⇡(p,q) : T(p,q) (M ⇥ N ) ! T(p,q) M induite par

la projection ⇡. Étant donné que la projection est constante le long du facteur {p} ⇥ N ,
la restriction de la di↵érentielle s’annule :

d⇡|T(p,q) ({p}⇥N ) = 0 2 T(p,q) M

Nous avons l’isomorphisme linéaire T(p,q) (M ⇥ {q}) ⇠ = T(p,q) M .

Inversement, supposons que 0 6= Z 2 T(p,q) (M ⇥ N ). Puisque d⇡(Z) = 0 lorsque
Z 2 T(p,q) ({p} ⇥ N ) et que la di↵érentielle agit linéairement (d⇡(0) = 0), l’application
préserve les structures distinctes.
Étant donné que dim(T(p,q) M ) = m, dim(T(p,q) N ) = n, et dim(T(p,q) (M ⇥N )) = m+n,
combiné avec le fait que T(p,q) M \ T(p,q) N = {0}, nous concluons à la décomposition en
somme directe :
T(p,q) (M ⇥ N ) = T(p,q) M T(p,q) N

24
Relèvements et Champs de Vecteurs
Pour relier de manière significative l’analyse sur M ⇥ N à ses espaces facteurs, le concept
de relèvement est capital.

Définition 1.12. Si f 2 C 1 (M ), le relèvement de f à M ⇥ N , noté fˆ, est défini par :

fˆ = f ⇡ 2 C 1 (M ⇥ N )

Si X 2 Tp M et q 2 N , le relèvement de X au point (p, q) 2 M ⇥ N , noté X̂(p,q) , est

l’unique vecteur tangent dans T(p,q) (M ⇥ N ) satisfaisant la condition d⇡(X̂(p,q) ) = Xp .
Si X 2 X(M ) est un champ de vecteurs, la valeur de son relèvement X̂ en tout point
(p, q) correspond au relèvement de Xp à (p, q), c’est-à-dire :

d⇡(p,q) (X̂(p,q) ) = Xp

Les cadres de coordonnées produits confirment que X̂ constitue un champ de vecteurs

lisse. Ainsi, le relèvement de X 2 X(M ) à M ⇥ N est un champ de vecteurs unique X̂
qui est ⇡-relié à X et invariant le long des fibres sur N .
L’ensemble des relèvements de champs de vecteurs de M vers M ⇥ N est noté L(M )
et désigné sous le nom de relèvements horizontaux. De manière correspondante, les
relèvements d’objets géométriques (fonctions, vecteurs tangents, champs de vecteurs) de
N vers M ⇥N via la projection sont notés L(N ) et désignés sous le nom de relèvements
verticaux.

Remarque 1.3. L(M ) et L(N ) forment des sous-espaces vectoriels de X(M ⇥ N ). Plus
précisément :

X, Y 2 L(M ) =) X + Y 2 L(M ) ↵ 2 R =) ↵X 2 L(M )

Cependant, pour une fonction f 2 C 1 (M ), f X peut ne pas rester dans L(M ). En dehors
de circonstances triviales, ces ensembles ne sont pas invariants sous la multiplication par
des fonctions arbitraires.
@
Exemple 1.5. Sur R2 = R ⇥ R, le champ de vecteurs de coordonnées est le relevé
@x
@
horizontal du champ correspondant sur le premier facteur. Cependant, y n’est pas un
@x
relevé, car ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
@ @ @
d⇡ y = y d⇡ , d y =0
@x @x @x
dépend de y.

Proposition 1.1. 1. Si X̂, Ŷ 2 L(M ), alors [X̂, Ŷ ] = [X, \ Y ] 2 L(M ). De même,

\
pour les relèvements verticaux V̂ , Ŵ 2 L(N ), [V̂ , Ŵ ] = [V, W ] 2 L(N ).

2. Si X̂ 2 L(M ) et V̂ 2 L(N ), alors leur crochet de Lie s’annule identiquement,

[X̂, V̂ ] = 0.

Proof. 1. X et X̂ sont ⇡-reliés ; Y et Ŷ sont ⇡-reliés. Par conséquent, [X̂, Ŷ ] et [X, Y ]

sont également ⇡-reliés.

25
 2. X̂ est ⇡-relié à X et invariant le long de la direction N ; V̂ est -relié à V et invariant
le long de la direction M . En faisant appel à la structure de somme directe du fibré
tangent, leur crochet de Lie mixte doit nécessairement s’évaluer à zéro.

En pratique, en tirant parti de la propriété de somme directe, nous pouvons écrire

T(p,q) M ⇥ N ⇡ Tp M ⇥ Tq N , et le symbole de relèvement ” ˆ ” est souvent omis par
commodité de notation.

Proposition 1.2. Soit : M ! N un di↵éomorphisme. Alors pour tout X 2 X(M ),

il existe un unique champ de vecteurs transféré d (X) 2 X(N ) qui est -relié à X.

Proof. En e↵et, pour tout point q = (p) 2 N , si nous définissons la poussée en avant
(push-forward) par :
(d (X))q = d (Xp )
nous atteignons notre objectif. Soit g 2 C 1 (N ). Nous évaluons l’action :

d (X)[g]( p) = (d (X) (p) )[g] = d (Xp )[g] = Xp [g ] (26)

= X[g ](p) = X[g ]( 1 ( (p)))
1
⌘ X[g ] ( (p))

Cela se simplifie par :

1
=) d (X)[g] = X[g ]
La fonction du membre de droite représente la poussée en avant de X[g ] ramenée en
1
arrière par . L’objet résultant d (X) est appelé le champ de vecteurs transféré
de X.

1.9 Faisceau Tangent

Soit M une variété de dimension m. L’ensemble
[
T M = {(p, v) | p 2 M, v 2 Tp M } = Tp M
p2M

est appelé le ”faisceau tangent” de M . Montrons maintenant que cet ensemble est une
variété C 1 de dimension 2m.
Soit ⇡ : T M ! M la projection naturelle définie par (p, v) 7! p, où v 2 Tp M . ⇡ est
appelée la projection naturelle. Nous pouvons facilement voir que ⇡ 1 (p) = Tp M .
Soit ⌧ la topologie sur M . Soit U 2 ⌧ . Alors ⇡ 1 (U ) ✓ T M . Définissons maintenant
la famille sur T M comme suit :

= {V = ⇡ 1 (U ) | U 2 ⌧ }

Cette famille forme une topologie sur T M :

S S S
i) V = ⇡ 1 (U ) = ⇡ 1 ( U ) = ⇡ 1 (M ) = T M
T T Tn
ii) Soit V↵ 2 . Alors n↵=1 V↵ = n↵=1 ⇡ 1 (U↵ ) = ⇡ 1
( ↵=1 U↵ ) 2
S S S
iii) Soit V↵ 2 . Alors ↵2I V↵ = ↵2I ⇡ 1 (U↵ ) = ⇡ 1
↵2I U↵ 2

26
Ainsi, cela devient un espace topologique. Cette topologie rend la projection naturelle
continue. Soit A = {(U↵ , '↵ )}↵2I un atlas sur M . En posant V↵ = ⇡ 1 (U↵ ) ✓ T M , si
nous définissons les applications sur ces ensembles comme suit :

↵ : V↵ ! R2m

(p, v) 7! ('↵ (p), d'↵ (v)) = (x1 (p), . . . , xm (p), y1 , . . . , ym )

il est évident que ↵ est un isomorphisme (di↵éomorphisme) pour tout ↵ 2 I. Montrons
maintenant que A⇤ = {(V↵ , ↵ )}↵2I est un atlas de dimension 2m sur T M .
S
1) ↵ V↵ = T M

2) Prenons deux cartes quelconques (V↵ , ↵) et (V , ). Montrons qu’elles sont com-

patibles C 1 .

↵
1
: ↵ (V↵ \ V ) ✓ R2m ! (V↵ \ V ) ✓ R2m 2 C 1
C’est-à-dire que ↵ 2 C 1 ( ↵ (V↵ \ V )).
1

↵ (p, v) = (x, y) (où x 2 R , y 2 R ),

m m
Si nous écrivons
1
(p, v) = ↵ (x, y) = ('↵ 1 (x), (d'↵ ) 1 (y)) = ('↵ 1 (x), d'↵ 1 (y))

Alors,
1
↵ (x, y) = ('↵ 1 (x), d'↵ 1 (y))
= (' '↵ 1 (x), d' d'↵ 1 (y))
= (' '↵ 1 (x), d(' '↵ 1 )(y))

Puisque Q est un atlas de M , ' '↵ 1 2 C 1 et par conséquent d(' '↵ 1 ) 2 C 1 . Ainsi,
1 1
↵ 2 C ( (V↵ \ V )). Par conséquent, c’est un atlas de dimension 2m sur T M .

1.10 Courbes sur une Variété

Définition 1.13. Une application ↵ : I ✓ R ! M , où I est un intervalle ouvert, est
appelée une courbe sur la variété M .
Nous savons que R est une variété de dimension un. D’autre part, puisque Iouvert ✓ R,
I est une sous-variété ouverte de R. Par conséquent, nous pouvons considérer l’application
↵ comme une application entre variétés.
Soit ' : (x1 , . . . , xn ) un système de coordonnées quelconque de M , et soit ⇠ : (Ui , . . . , Un )
(ou U, u) un système de coordonnées de R. L’unique fonction de coordonnées de I sera
notée ”u”, donc I = (u).
Pour t 2 I ✓ R, Tt (R) est l’espace tangent de R au point t. Le vecteur du d
(t) = du d
t
forme la base de Tt (R). Étant donné ↵ : Iouvert ✓ R ! M , l’application di↵érentielle
est définie comme suit :
↵⇤t : Tt (I) ! T↵(t) M
✓ ◆
d d
7! ↵⇤t 2 T↵(t) (M )
du t du t
d d
Définition 1.14. Le vecteur d↵t du t
= ↵⇤t du t
est appelé le vecteur vitesse
(vecteur tangent) de la courbe ↵ : I ! M au point ↵(t), et il est noté ↵0 (t).

27
Nous avons également :
m
X dYi dxk
dYi
(0) = (0) = hgrad Yi (p), Xp i = hX, grad Yi ip (48)
dt k=1
dx k dt

Si Y est un champ de vecteurs di↵érentiable le long de ↵ et ↵0 (t) = X, alors D↵0 Y est

appelé la dérivée covariante le long de la courbe.

Champs de vecteurs parallèles et géodésiques

Soit Y 2 X(Rm ) un champ de vecteurs di↵érentiable le long de ↵, où T = ↵0 et T (t) =
↵0 (t) pour t 2 ( ✏, ✏). Si DT Y = 0, alors Y est dit parallèle le long de la courbe ↵.

Définition 3.6. Étant donné une courbe ↵, si DT T ⌘ 0, alors ↵ est appelée une courbe
géodésique.
dx1
Prenons T = ↵0 = dt
(t), . . . , dxdtm (t)
. Alors :
✓ ✓ ◆ ✓ ◆◆
d dx1 d dxm
DT T ⌘ 0 () (t) , . . . , (t) = 0 2 Rm (49)
dt dt dt dt

d 2 xi
() = 0 =) xi (t) = Ai t + Bi , Ai , Bi 2 R (50)
dt2
() ↵(t) = At + B (51)
Par conséquent, la courbe ↵(t) = (x1 (t), . . . , xm (t)) spécifie une ligne droite. Ainsi, les
géodésiques de Rm sont des lignes droites.

3.5 Hypersurfaces
Une variété de dimension m contenue dans une variété de dimension (m + 1) est appelée
une hypersurface. Par exemple, S 2 (r) dans R3 et P m (R) sont des hypersurfaces de
Rm+1 .

Application de Weingarten (Opérateur de forme)

Soit M = Rm+1 et M m ✓ Rm+1 une hypersurface. L’espace tangent se décompose ainsi :

Tp Rm+1 = Tp M { Np } où N 2 X(Rm+1 ) (52)

Nous pouvons choisir le champ de vecteurs N pour qu’il soit unitaire (une normale uni-
taire), ce qui signifie :
hN, N i = 1 (53)
Pour tout X 2 X(M ), hX, N ip = 0 =) hXp , Np i = 0. Alors Xp 2 Tp M , Np ? Xp .
Dans ce cas, N est appelé le champ de vecteurs normaux unitaires de M .

49